Control de Agarre y Posicionamiento en una Plataforma Robot con

Sensores Tctiles.
El diseo presenta una plataforma formada por un brazo robot de 5 grados de libertad
y una pinza robot de 1 slo grado de libertad, con superficies tctiles. Este sistema
obtiene, en tiempo real, las distribuciones de presin cuando un objeto ha sido
agarrado, produciendo una realimentacin del control de la posicin y fuerza.
1. Objetivos:
1.1. Objetivo general:
1.1.1. Aplicacin de diseo mecatrnico al control de agarre
posicionamiento en una plataforma robot con sensores tctiles.

1.2. Objetivos especficos:

1.2.1. Realizar una presentacin de la plataforma experimental utilizada para
la implementacin de algoritmos de control y posicionamiento con
sensores tctiles.
1.2.2. Encontrar los puntos de estabilidad de la garra, para conseguir su
estabilidad.
1.2.3. Implementar un algoritmo que controle las principales articulaciones de
una plataforma de robot con seis grados de libertad.
2. Fases del proceso del diseo y desarrollo de productos:
2.1. Diseo.
Para la realizacin de este proyecto, han utilizado un estudio de mercado, para
conocer los distintos tipos de pinzas robot, analizando sus caractersticas,
tecnologa y aplicaciones, para as poder escoger una pinza robot adecuada para
este proyecto.
A continuacin se indica una tabla en la que muestra, los diferentes tipos de
pinzas robot.

Gracias a esta metodologa de investigacin, llegan a la conclusin de que un

dispositivo tan sencillo como una pinza robot puede realizar tareas de bastante
precisin cuando son realimentados con un sistema de sensores adecuado y
controlado mediante algn algoritmo inteligente.

Una vez obtenido el anlisis de los estudios llegan a tomar en cuenta las
caractersticas tcnicas de las pinzas robot y del brazo, las cuales se deben
acoplar a las necesidades para cumplir con los objetivos, permitiendo controlar
diferentes umbrales de fuerza dependiendo de las diferentes fases y transiciones
que se producen en un movimiento controlado de agarre.
Este sistema permite realizar tareas de manipulacin con cierta complejidad, as
como maniobras de agarre para centrar el objeto entre ambas placas de la pinza.
Caractersticas de la pinza robot de agarre
Fuerza mxima desarrollada
12.5 Kg
Recorrido
170mm.
Precisin de Paso
0.005mm.
Paso
0.025 mm.
Voltaje
12voltios
Repetibilidad
0.01mm.
Caractersticas del brazo robot
Modelo
CRS A255
Grados de libertad
5
Carga mxima
2Kg
Velocidad
1.6 segundos
Repetibilidad
0.05mm
Alcance
560mm
Para la adquisicin de las seales proporcionadas por cada uno de los
elementos sensoriales que componen los arrays, se ha empleado una tarjeta de
adquisicin de datos fabricada y comercializada por Advantech, S.A.
Las especificaciones principales de funcionamiento de esta tarjeta son las
siguientes:
Modelo PCL-1800.
Conversor A/D a 330Khz.
Resolucin de 12 bits.
16 canales analgicos de entrada en modo simple 8 en modo
diferencial.
Tiempo de conversin 2.5sg.
Control automtico de ganancia.
2 canales analgicos de salida.
16 canales digitales de entrada/salida.
1 contador de 16 bits a 100 Khz.
Bus 16 bit ISA.
La tarjeta de adquisicin de datos recibe a travs de un conector D37 la seal
analgica, en un rango de 0 a 10 voltios, medida en cada uno de los 18 sensores

piezorresistivos de fuerza que componen las dos superficies tctiles, formando

superficies cuadradas de 50x50mm cada una y cuyos ejes de referencia
aparecen representados.

Representacin de los sensores tctiles FSR

Segn los resultados del estudio de diseo y las investigaciones aplicadas, se

establece que la tecnologa requerida para el proyecto es accesible para las
personas encargadas del proyecto, teniendo un punto a favor para el desarrollo
del mismo. Del mismo modo, se han presentado algunas investigaciones que
tratan de aplicar las seales obtenidas de sensores con diferentes tecnologas al
control realimentado de los movimientos de una estructura robot con mayor o
menor complejidad.
La metodologa de investigacin que aplican en este proyecto, son
investigaciones realizadas travs de libros y textos que se relacionan con el
proyecto y de donde se puede sacar la informacin necesaria.
2.2. Construccin del prototipado.
En este proyecto, no se realiza la construccin del prototipo, debido a que la
investigacin exhaustiva permite la construccin directa del control de agarre y
el posicionamiento en la plataforma robot de 5 grados de libertad.
2.3. Industrializacin.
Este punto no se encuentra dentro del proyecto debido a que no se va fabricar a
nivel industrial.
3. Conceptos Contemporneos para el Diseo Mecatrnico.
3.1. Diseo para la fabricacin.
En el diseo de este proyecto se debe tomar en cuenta los aspectos de calidad y
acabados que presenta la plataforma con el brazo y la garra, determinar el
precio de los materiales y la facilidad con la que se pueda adquirir los
productos, as tambin se debe considerar la calidad y el precio de los sensores
piezorresistivos.
Se puede observar que en este proyecto solo se cumple con la primera parte del
diseo que es adquirir materiales de buena calidad pero no consta de una

cotizacin de precios, para elegir el material que sea ms factible para el

proyecto.

Imagen de superficies tctiles artificiales.

3.2. Ingeniera concurrente.

Es de vital importancia la utilizacin de la computadora, para adquirir la seal
de los sensores y a travs de un programa especializado mejorar el diseo de la
plataforma.
Por medio de la computadora y del programa que se realice para el control de
agarre y posicionamiento en una plataforma robot con sensores tctiles, se
puede disminuir los errores de fabricacin y disminuir el tiempo de produccin.
4. Tipos de diseo mecatrnico aplicado:
Para el desarrollo de este diseo, se aplica un diseo concurrente, ya que al
investigar las caractersticas del brazo robtico de 5 grados de libertad, las pinzas
robots de placas paralelas lisas y los sensores piezorresistivos, tienen una idea clara
y en conjunto de todas las partes, para que se acoplen adecuadamente a las
necesidades de unas con otras.
Los autores no realizan actividades independientes, ya que tienen claro de que ello
les puede causar inconvenientes a la hora del ensamble, gracias a la investigacin
obtienen un resultado favorable para que el proyecto, trabaje ptimamente.

Plataforma robot de agarre con sensores tctiles.

5. El papel del computador en el Diseo Mecatrnico.

El computador juega un papel importante en el diseo mecatrnico, ya que por
medio de este podemos realizar diversas tareas como son el diseo del proyecto a
travs de software especializados que nos ayudan a crear una estructura fsica de
nuestro proyecto, as como tambin se puede realizar simulaciones para ver su
funcionamiento.
Por medio del computador y a travs de un programa especial, se puede generar el
cdigo de programacin que se utilizara para darle movimiento y funcionalidad al
robot.
A travs de la computadora se puede realizar La incorporacin de la capacidad de
proceso digital, el cual permite implementar estrategias de control y supervisin de
variada naturaleza a partir de una misma configuracin. Permite realizar control de
posicin y velocidad de una manera muy precisa y eficiente. Los robots y las
mquinas CNC son bsicamente mecanismos que no pueden funcionar si no es por
el computador que hace el control de posicionamiento local y la coordinacin de los
actuadores.
6. Anlisis de si el proyecto sigue la propuesta de ciclo de desarrollo para
productos mecatrnicos.

Segn el anlisis del ciclo de desarrollo mecatrnico, cumple con la mayor parte del
proceso, excepto en los puntos en lo que se debe realizar un prototipo, para la

validacin de conceptos y para la evaluacin de registro. Pudiendo ser que el

proyecto tenga un resultado negativo o no sea ptimo para las necesidades
requeridas.
7. Conclusiones:
Podemos ver que el diseo mecatrnico es aplicado en todo proceso que
conlleve parte mecnica, electrnica y software, ya que cumple con ciertas
tcnicas y parmetros.
Se puede afirmar que un diseo concurrente es mucho mejor que un diseo
secuencial, ya que nos ahorra tiempo al no modificar las etapas que permiten el
correcto funcionamiento del diseo.
Concluimos que al analizar cada uno de los aspectos y caractersticas de las
partes que van a componer el diseo, nos permiten acoplar de una forma fcil y
rpido los componentes.
En este estudio se ha realizado una presentacin de la plataforma experimental
utilizada para la implementacin de los algoritmos de control y posicionamiento
en funcin de la realimentacin que generan los sensores tctiles artificiales del
dispositivo robot de agarre.
La capacidad de medir, en tiempo real, las magnitudes y coordenadas de los
diferentes contactos producidos en el agarre de un objeto, permite controlar la
fuerza ejercida por el manipulador y establecer las premisas fundamentales para
conseguir la estabilidad en un agarre.
As pues, se ha implementado un algoritmo que controla algunas de las
principales articulaciones de esta plataforma robot de 6 grados de libertad
formada por un brazo y una pinza robot con arrays de sensores tctiles
piezorresistivos.
8. Recomendaciones:
Buscar la informacin necesaria para cada uno de componentes del proyecto.
Utilizar el diseo concurrente para la elaboracin de cualquier proyecto, ya sea
mecnico, elctrico, electromecnico o un conjunto de todos estos.
Al desarrollar un proyecto, buscar en el mercado si existe accesibilidad de los
componentes requeridos.
Aplicar tecnologa de punta en la elaboracin del producto.
Procurar que el sistema tenga la capacidad de medir, en tiempo real, los puntos
de contacto y las fuerzas ejercidas entre las superficies sensoras y el objeto
agarrado. De esta forma, el sistema robot trabaja en lazo cerrado mediante un
control.