Anda di halaman 1dari 13

CONTROLE DIGITAL

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

2. Sistemas de Primeira Ordem

Reviso

Y(s)
k
(2.1)
=
U(s) s + p
A resposta analtica, no domnio da freqncia, da varivel de sada do sistema de primeira ordem
descrito por (2
2.1), Y(s), admitindo como sinal de entrada um degrau unitrio, dada pela equao (2
2.3):
G(s) =

1. Ganho DC
O ganho DC de um processo obtido atravs da relao entre o sinal de sada em regime
permanente deste processo e o seu sinal de entrada, este necessariamente uma constante. Considerando
ento a funo de transferncia de um processo dada por

1
k
Y(s) = U(s ).G(s ) =
s (s + p)

Y(s)
G (s) =
U(s )

Y(s ) =

onde Y(s) a transformada de Laplace do sinal de sada do processo e U(s) a transformada de Laplace do
sinal de entrada do mesmo processo. Admitindo que no processo representado pela funo de transferncia
G(s), quando excitado com um sinal constante, sua sada tende tambm para um valor constante em regime
permanente, pode-se formalizar o conceito associado ao ganho DC do processo empregando o teorema do
valor final, ou seja
lim y (t ) = lim sY(s)

Que ser igual a

Uma vez que o sinal de excitao do processo para anlise do ganho DC deve ser um sinal
constante escolhe-se, por convenincia, um sinal constante e de amplitude unitria, i.e.
1
U(s ) =
s
Resultando em
y () = lim G(s )
s0

Devido ao fato do sinal de entrada do processo ser constante e de amplitude unitria, tal que
u(t)=1 t > 0, e da necessidade do sinal de sada do processo y() ser um sinal constante, tem-se
Ganho DC

(2.3)

Pode-se facilmente determinar a resposta temporal da varivel de sada y(t), i.e.,


y ( t ) = L1 {U(s ).G (s )} =

y ( ) = lim s0 sU(s )

s 0

y()
=
= y()
u( )

k
A
B
= +
s(s + p) s s + p

k k pt k
e
= 1 e pt
p p
p

(2.4)

O valor de regime y(t) pode ser obtido substituindo diretamente t em (2.4) ou aplicando o
teorema do valor final em (2.3), i.e.,

s 0

lim y (t ) = lim sU(s )G (s )

(2.2)

t >0

k
1 k
k
= lim s0 s
=
s+p
s s+p p

(2.5)

Como o sinal de entrada um degrau unitrio, o ganho DC da funo de transferncia G(s)


apresenta o mesmo valor de regime do sinal de sada , pois:
k
k
(2.6)
Ganho DC = lim s0 G(s) = lim s 0
=
s+p p
A constante de tempo () definido, para sistemas de primeira ordem, como o valor da varivel
tempo que torna o expoente da equao (1.4) unitrio, i.e.,
e ( p t ) p = 1 =

1
p

(1.7)

(2.8)

Substituindo (2
2.7) em (2
2.4)
y ( ) =

) (

k
k
k
1 e p = 1 e 1 = 0.632
p
p
p

Portanto, a constante de tempo de um sistema de 1 ordem representa o intervalo de tempo


necessrio para que o sinal de sada atinja aproximadamente 63% do valor de regime determinado em (2.5).
O tempo de estabilizao (ts) de um sistema de primeira ordem definido como o intervalo de
tempo necessrio para a resposta temporal entre em regime permanente, quando o sistema alimentado por
um sinal do tipo degrau. O critrio adotado para determinar o tempo de estabilizao o erro percentual em
relao ao valor de regime permanente. Emprega-se, usualmente,
t s = 3 erro 5%
ou
t s = 4 erro 2%

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller
Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

3. Sistema de Segunda Ordem:


Sistema de 2 Ordem com Plos Complexos Conjugados:
Quando o sistema dinmico de segunda ordem descrito pela eq. (3.1) possui um conjunto de
parmetros, tal que os plos da funo de transferncia do sistema so complexos conjugados mais
conveniente reescrever a funo de transferncia com outro conjunto de parmetros, de acordo com (3.2).

G(s) =

k
( s + p )(s + p )

(3
3.1)

n2
s + 2 n s + n2

(3
3.2)

G(s) =
onde

:= Ganho DC
:= Fator de amortecimento do sistema

n := Freqncia natural do sistema [rad/s]


As razes do denominador de (3
3.2) so tambm os plos de funo de (3
3.1) e so dadas pelas
expresses:
p1 = n + n 2 1
p 2 = n n 2 1

Figura 2.1: Resposta temporal y(t), descrita em (1.5), quando k = p.

k = 2n
fcil concluir que as razes do denominador de (3
3.2) sero complexas conjugadas se 1<<1.
Para o caso especfico em que 0<1, a parte real das razes complexas ser negativa e neste caso os plos
complexos conjugados estaro localizados no semiplano esquerdo do plano s, conforme ilustrado na Figura
3.1, i.e.
p1 = n + jd
p 2 = n j d

Onde: d = n 1 2 := Freqncia amortecida do sistema [rad/s]


Plano s

n 1 2

n 1 2
Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

Figura 3.1: Localizao genrica dos plos de (3


3.2) considerando 0<1..
Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
A resposta analtica do sinal de sada do sistema pode ser escrita no domnio da freqncia
conforme apresentado em (3.3), onde considerado um sinal de excitao do tipo degrau com amplitude
unitria.
Y ( s ) = U ( s ).G ( s ) =
Y ( s) =

1
n2

s ( s 2 + 2n s + n2 )

n2

s( s 2 + 2 n s + n2 )

A
Bs + C
+
s (s + n )2 + n2

(3
3.3)

Mp

(3
3.4)

Finalmente, aplica-se a transformao inversa de Laplace para obter-se a resposta temporal da


varivel de sada, y(t), i.e.,

y(t ) = 1 e w t cos(d t )
e w t sen (d t )
1 2

(3
3.5)

y( t ) = - e w t cos( d t )
sen ( d t )
2

(3
3.5)

ou

3.5) ou aplicando o
O valor de regime y(t) pode ser obtido substituindo diretamente t em (3
teorema do valor final em (3
3.3), i.e.,
1
n2
=
Y ( ) = lim s 0 sU ( s ).G ( s ) = lim s 0 s 2
s ( s + 2 n s + n2 )

n2
=
( s + 2n s + n2 )
2

A resposta transitria de sistemas de segunda ordem do tipo apresentado em (3


3.2), quando sujeitos
a um sinal de excitao do tipo degrau, admitindo nulas as variveis de sada do sistema e suas derivadas
sucessivas em t=0, completamente determinada com base na equao (3
3.5). Como pode-se observar, a
equao (3
3.5) funo apenas do ganho DC do coeficiente de amortecimento , e da freqncia natural
. Desta forma, a resposta transitria deste sistema tambm depender diretamente dos parmetros , e
e o valor de regime depender do ganho DC .
n

O grfico da Figura 3.2 mostra quais so as especificaes normalmente empregadas para anlise
da resposta temporal do referido sistema.

tp

ts

Tais pontos so definidos a seguir:

Como o sinal de entrada um degrau unitrio, o ganho DC da funo de transferncia G(s)


apresenta o mesmo valor de regime do sinal de sada , pois:
GanhoDC = lim s0 G ( s ) = lim s0

tr

Figura 3.2: Resposta ao degrau de um sistema descrito por (3


3.2) destacando pontos relevantes.

tr (rise time) - Tempo de subida: tempo necessrio para que a varivel de sada do sistema
passe de 0 a 100% do seu valor final;
tp (peak time)  Tempo de pico: tempo necessrio para que a varivel de sada alcance seu
valor mximo;
Mp (maximum peak)  Sobre-sinal mximo: valor mximo que a varivel de sada do
sistema alcana em relao ao valor de regime permanente;
ts (settling time)  Tempo de estabilizao: tempo necessrio para que a varivel de sada do
sistema alcance e permanea dentro de uma faixa prxima de seu valor final. Esta faixa
normalmente especificada com valores percentuais absolutos (usualmente 2% ou 5%).

Todos estes valores so deduzidos a partir de (3.5) considerando que a resposta do sistema
subamortecida, isto 0<<1. A Tabela 3..1 mostra as expresses matemticas utilizadas na determinao
de cada uma destas variveis.
t

arc cos
d
r

t
p

1
e

M
p

4
3
(2%) ou
(5%)
n
n

t
s

Tabela 3.1: Relao entre as variveis e com as especificaes da resposta transitria.


n

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

4. Erro em regime permanente


Para avaliao do sinal de erro em regime permanente de um sistema de controle operando em
malha-fechada, considera-se inicialmente o caso em que a realimentao unitria apresentado na Figura
abaixo.
+
R(s)

Constante de erro

Tambm comum, por analogia aos sistemas mecnicos, associar as entradas do tipo degrau,
rampa e parbola aos termos posio, velocidade e acelerao, respectivamente. Nestes casos denomina-se,
independente da natureza do sistema a ser controlado, os erros de regime permanente s entradas degrau,
rampa e parbola como erros de posio, velocidade e acelerao.

E(s)
G(s)

K := lim G ( s) e() =

Y(s)

1
1+ K

K := lim sG ( s ) e( ) =
L

onde

Figura 4.1: Sistema de controle em malha-fechada.

K = lim s G ( s ) e( ) =

R(s) sinal de referncia;


Y(s) sinal de sada;
E(s) o sinal de erro gerado pela diferena entre os sinais de referncia e do sinal de
realimentao da varivel de sada do sistema.

Tipo 1
lim e( t ) = lim sE(s) = lim s
s 0

s 0

R(s)
1 + G(s)

Sero analisadas as caractersticas de G(s) para trs diferentes sinais de entradas dos tipos degrau,
rampa e parbola, cujas representaes nos domnios do tempo e da freqncia so apresentadas na Tabela
4.1.

1
K

Sinal de Referncia

Tipo 0

Teorema do Valor Final

Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da varivel de erro,
toda esta anlise realizada empregando-se o teorema do valor final, apresentado a seguir:

1
K
L

E(s ) = R (s) Y(s)


= R(s) E(s)G (s )
R(s)
=
1 + G(s)

Tipo 2

Degrau

Rampa

Parbola

1
1+ K p

1
Kv

1
Ka

Tabela 4.2: Erro versus tipo do sistema para o sistema de controle apresentado na Figura 4.1.

r(t) para t0

R(s)

u(t)

1
s

Obteno das Constantes de Erro de Regime Permanente Utilizando o Diagrama de


Bode

O erro de regime permanente de um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 4.1, pode
ser obtido atravs da anlise das constantes de erro K , K e K .

s2
1 2
t
2

1
s3

Tabela 4.1: Relaes entre algumas funes nos domnios tempo e freqncia.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

5. Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz


Constante de erro K p

U(s)

Y(s)

N(s)
a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1s + a 0

Sistema empregado para exemplificar o mtodo de Routh-Hurwitz.


s

a


"

a4
a3

a2
a1
a3

a3
b1

a1
b2
b1

b1
c1

b2
0
c1

= b1

= c1

= d1

a4
a3

a0
0
a3

a3
b1

0
0

b1
b1
c1
c1

0
0

= b2

=0

=0

a4
a3

0
0

a3
a3
b1

0
0

b1
b1
c1
c1

0
0

=0

=0

=0

Tabela de Routh completa para o sistema apresentado.


Para ser estvel, osistema deve apresentar a primeira coluna da tabela sem alterao de sinal.

Constante de erro K v

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

10

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

6. LGR

7. Diagrama de Bode

O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W. R. Evans e apresentado em
um artigo publicado em 1948. Este mtodo tem por objetivo representar graficamente o deslocamento dos
plos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variao de um ou mais parmetros. O
mtodo do LGR muito eficiente para a anlise e projeto de sistemas de controle lineares, permitindo
concluir aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitria destes sistemas.
+
R(s)

G(s)

Termo

Magnitude 20 log |G(j)| em decibeis

1. Ganho
G(j)=K

Y(s)

Fase G(j) em graus

40

90

20

45

-20

-45

-40

2. Zero
G(j)= (1+j/ )

Figura 6.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado.

Y (s)
K G (s )
T (s ) =
=
R (s ) 1 + KG (s )H (s )

90

20

45

-40

Regras de Construo de um LGR

40

-20

-45
0.1
1

-90

10

-90

H(s)

0.1

10

0.1

10

Regra 1: Os plos de malha aberta, so todos pontos do LGR correspondentes ao ganho K = 0.


Regra 2: O nmero de ramos do LGR exatamente igual a quantidade de razes do denominador da funo
de transferencia em malha-fechada.

3. Plo
G(j)= (1+j/ )
-

Regra 3: Para K 0, qualquer ponto do eixo real que ficar a esquerda de um nmero impar de
singularidades (plos ou zeros) localizadas tambm no eixo real um ponto do LGR.

40

90

20

45

-20

Regra 4: O LGR simtrico em relao ao eixo real.

-40

Regra 5: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento exatamente m ramos terminam, quando
K , em zeros finitos. Os ramos remanescentes (n-m) tendem ao infinito para K .
Regra 6: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento os (n  m) ramos tendem assitoticamente,
quando K , para uma reta que intercepta o eixo real no ponto e que forma um ngulo com o
mesmo eixo real, onde


(1 + 2h )180
=
nm

onde h = 0,1,2, 

0 =

Re( p ) Re( z )
i =1

l =1

0.1

-90

10

Regra 8: Nos casos em que o LGR do sistema sob anlise apresenta razes sobre o eixo imaginrio, o valor
do ganho K necessrio para que ocorra tal situao poder ser determinado empregando-se o critrio de
estabilidade de Routh-Hurwitz.
11

90

20

45

nm

dG (s)H(s)
=0
ds

40

-40

5. Plo na Origem
G(j)= (1/j)

-45
o

0.1

10

100

-90
o

40

90

20

45

0.1

10

100

0.1

10

100

-20
-40

-20

Regra 7: O clculo dos pontos de entrada e de sada do Lugar Geomtrico das Razes no eixo real do plano
s realizado com base na equao:

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

-45
1

4. Zero na origem
G(j)= j

-45
o

0.1

10 100

-90
o

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

12

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
6. Zeros Complexos
0.1<<1, G(j)=
2

j
j

+ 2
+ 1
n
n

8. Estabilidade pelo Critrio de Nyquist

40

180

20

90

+
R(s)

-20
-40

j 2
j

+ 2 + 1
n
n

G(s)

Y(s)

-90
0.1

1
10
/

-180
o

0.1

1
10
/

Critrio de Estabilidade de Nyquist:

180

20

90

P: nmero de plos instveis da funo de transferncia de malha-aberta do sistema de controle


realimentado

-90
o

0.1

1
10
/

N=Z-P

N : nmero lquido de envolvimentos do ponto -1.

-20

H(s)

100

40

-40

7. Plos Complexos
0.1<<1, G(j)=

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

-180
o

0.1

1
10
/

100

Z: nmero de plos instveis da funo de transferncia de malha-fechada do sistema de controle


realimentado

Tabela - Curvas assintticas dos termos bsicos de uma funo de transferncia.

Exemplo:

G ( s).H ( s) =

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

k
s( s + p ) 2

13
Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

14

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

9. Margens de Fase e de Ganho

10. Relaes Entre Resposta Temporal e Resposta em Freqncia

Margem de Ganho: Define-se por Margem de Ganho  G , a faixa de ganho que se pode incrementar ou
decrementar a curva de resposta em freqncia de mdulo da funo de transferncia de malha-aberta de
um sistema at que se alcance o ponto de estabilidade crtica, isto :
M

G M G(jM )H(jM ) = 1

(9.1)

sendo a freqncia em que a fase de G(j)H(j) igual a 180 .

Margem de Fase: Define-se por Margem de Fase - , como sendo o valor angular a ser acrescido ou
decrescido curva de fase da resposta em freqncia de um sistema operando em malha-aberta na
freqncia em que a curva de mdulo da resposta em freqncia deste mesmo sistema apresenta valor
unitrio, ou alternativamente, 0.0 dB, ou seja:
M

M = 180 o + G ( j 0dB )H ( j 0dB )


sendo
0

Muitas vezes a tarefa de relacionar o comportamento temporal de um dado sistema de controle


diretamente pela anlise das curvas de resposta em freqncia deste sistema operando tanto em malhaaberta quanto em malha-fechada no obvia para um engenheiro. Contudo, na etapa de projeto de um
sistema de controle, comum que o projetista utilize informaes provenientes destas curvas interpretandoas e alterando-as convenientemente, atravs da incluso de redes de compensao, de forma que a resposta
do sistema em malha-fechada atenda um conjunto de requisitos, normalmente especificados no domnio do
tempo. Um requisito temporal que freqentemente utilizado para especificao de um sistema de controle
operando em malha-fechada o sobre-sinal mximo percentual da varivel de sada do sistema,
considerando-se como sinal de referncia um degrau. De forma a relacionar analiticamente a margem de
fase e sobre-sinal percentual, considera-se o sistema de controle apresentado na Figura 10.1.
R(s) +
_

(9.2)

a freqncia em que o mdulo de G(j)H(j) igual 1 ou, alternativamente 0.0 dB.

Y(s)

2n
s (s + 2 n )

Figura 10.1: Sistema de segunda ordem.


Para determinar analiticamente a expresso matemtica da margem de fase deste sistema, deve-se
primeiramente descobrir a freqncia em que a funo de transferncia de malha-aberta deste sistema
apresenta mdulo 1, denominada freqncia de zero dB - , i.e.,
0

2
n
G (s)
=1
=
s = j s(s + 2 n )

(10.1)

que resulta na equao (10.2), apresenta a seguir:


G( j) =

2n
+ 4 2 2n 2

=1

(10.2)

cuja soluo obtida elevando-se os dois lados da expresso (10.2) ao quadrado e, logo em seguida,
resolvendo-se a equao biquadrada resultante. A freqncia que satisfaz (10.2) a seguinte:
0

Figura 9.1: Representao das Margens de Ganho e de Fase de um sistema empregando diagrama polar.

0dB = n 2 + 4 + 1

Determinada a freqncia
equao (9.2), resultando em
0

(10.3)

, emprega-se a definio de margem de fase juntamente com a

M = 180 ( 90 + arc tg

2 2 + 4 4 + 1
0dB
) = 90 - arc tg
2 n
2

(10.4)

Admitindo que o coeficiente de amortecimento do sistema apresentado na Figura 10.1 varia entre 1>>0,
a margem de fase diminuir a medida em que diminui o valor de . Uma vez que a mxima sobrepassagem
percentual do sinal de sada deste sistema calculada atravs da expresso

Mp(%) = 100e

Figura 9.2: Representao das Margens de Ganho e de Fase de um sistema empregando diagrama de Bode.
Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

15

(105)

conclui-se tambm que conforme diminui o valor de , dentro do intervalo considerado, o valor da mxima
sobrepassagem percentual aumentar. Portanto, o aumento da margem de fase deste sistema implica menor
sobrepassagem percentual e vice-versa, estabelecendo atravs das equaes (10.4) e (10.5) uma relao
clara entre especificaes nos domnios da freqncia e do tempo. Na Figura 10.2 apresentado o grfico
Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

16

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
que relaciona o com a margem de fase e com o sobre-sinal para o sistema de segunda ordem mostrado na
Figura 10.1.

Adicionalmente, sabe-se que os tempos de pico e de estabilizao do sistema de segunda ordem em questo
so expressos pelas seguintes (10.9) e (10.10) apresentadas abaixo:
tp =

(10.9)

n 1 2

ts =

4
n

(10.10)

Conclui-se, com base nas equaes (10.9) e (10.10) que os tempos de pico e de estabilizao de
um sistema de segunda ordem representado na Figura 10.1 dependem da freqncia natural e do coeficiente
de amortecimento deste sistema. Contudo, admitindo-se como exemplo uma subclasse de sistemas de
segunda ordem com um mesmo coeficiente de amortecimento, percebe-se claramente que quanto maior
for a freqncia natural do sistema maior ser sua largura de banda e, consequentemente, menores
sero os tempos de pico e de estabilizao do mesmo sistema quando excitado por um sinal de entrada
do tipo degrau, implicando maior rapidez de resposta deste sistema.
Exemplos:

Gm= Inf dB, (w= NaN)

Pm=43.463 deg. (w= 85.195)

Magnitude [dB]

50

Figura 10.2: Grfico que relaciona com M e com M de um sistema de segunda ordem .

-50
0
10

T (s ) =

2n

+ 2 n s + 2n s= j

(10.6)

2
B

2n 2BW + 4 2 2n 2BW

Pm = 43.463

-160
-180
0
10

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Aberta Mp=25 % , qsi= 0.40371, W n=100 rad/s

10

1.4

1.2
1

(10.7)

Mp = 25%

0.8
0.6
0.4

concluindo-se, pela soluo da equao biquadrada resultante de (10.7), que a largura da banda da resposta
em freqncia de malha-fechada do sistema representado na Figura 10.1 dada por
BW = n 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2

-140

2n

10

-120

y(t)

2
1

-80

A freqncia em que a equao (10.6) satisfeita denominada e obtida empregando-se o


mesmo procedimento utilizado para determinao da freqncia , ou seja:
0

10
10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Aberta -

-100
Fase [deg]

Pode-se tambm verificar a relao existente entre a velocidade de resposta da varivel de sada do
sistema apresentado na Figura 10.1, e a curva de resposta em freqncia deste sistema operando em malhafechada. Para tanto relaciona-se as medidas de desempenho temporais deste sistema quando excitado com
uma entrada do tipo degrau (tempo de subida, tempo de pico e tempo de estabilizao), com a largura de
banda da resposta em freqncia de malha-fechada do mesmo, que coincide para o caso do sistema
apresentado na Figura 10.1, com a freqncia em que o mdulo da funo de transferncia de malhafechada do sistema apresenta valor igual 1
(-3dB), i.e:
2

0.2
0

0.02

0.04
0.06
0.08
0.1
Tempo [s] Resposta Temporal - Malha Fechada -

0.12

0.14

(10.8)

17

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

18

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

11. Compensador do Tipo Atraso de Fase  Lag Compensation

Largura de Banda 68.5562 rad/s,

20

O compensador de atraso de fase empregado em situaes em que se deseja diminuir o erro de


regime permanente do sistema, aumentando-se o ganho em baixas freqncias, e normalmente projetado
de forma a no causar alteraes significativas no comportamento transitrio da varivel de sada do
mesmo sistema. Esta estrutura de compensao representada pela funo de transferncia apresentada
abaixo:

Fase [graus]

0
WB = 68.5562
-20

Gc ( s ) =

-40

-60
1
10

10
Freqncia [rad/s] Diagrama de Bode - Malha Fechada Mp=25 %,

1.5

tp=0.068677 rad/s

z
p

(11.1)

com > 1. A denominao deste tipo de estrutura de compensao explica-se pelo efeito caracterstico da
curva de fase deste compensador, apresentada na Figura 11.1. Nesta figura so representadas as curvas de
mdulo e de fase de um compensador de atraso de fase com o plo localizado em 1 e com o zero
localizado em 10, com =10. Observa-se que a contribuio em fase deste tipo de compensador negativa
e, uma vez que tal contribuio ser acrescentada a curva de fase original do sistema, torna-se direto
concluir porque este um compensador de atraso de fase.

10

ts=0.19816 rad/s

1
y(t)

s+z
s+ p

ts = 0.19816
0.5

0.05

0.1
0.15
0.2
0.25
Tempo [s] Resposta Temporal - Malha Fechada -

0.3

Largura de Banda 137.1125 rad/s ,


10
0
Fase [graus]

W B = 137.1125
-10
-20

-30

-40
1
10

10
Freqncia [rad/s ] Diagrama de Bode - Malha Fechada Mp=25 % ,

tp= 0.034339 rad/s

10

De acordo com a equao (11.1), pode-se determinar analiticamente a freqncia em que ocorre o
maior atraso de fase do compensador. O procedimento diretamente obtido calculando-se o ponto de
mnimo da equao de fase de (11.1), ou seja:

1.2
1

y(t)

ts = 0.09908

0.6

resultando em

0.4

d
arc tan arc tan = 0
d
z
p
min =

0.2
0

0.02

0.04
0.06
0.08
0.1
Tempo [s] Resposta Temporal - Malha Fechada -

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

Figura 11.1: Diagrama de Bode de um compensador de atraso de fase com o plo em 1 e o zero em 10.

ts =0.09908 rad/s

1.4

0.8

0.12

0.14

19

(11.2)

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

20

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

12. Compensador do Tipo Avano de Fase  Lead Compensation

relao

O compensador de avano de fase empregado em situaes em que o projetista tem por objetivo
alterar as caractersticas de resposta transitria de um dado sistema. Com a incluso do compensador de
avano pode-se alterar por exemplo o sobrepasso percentual da varivel de sada do sistema  M (%) bem
como os tempos de subida  t , de pico  t e de estabilizao  t . A funo de transferncia do
compensador de avano de fase apresentada na equao

A mxima contribuio de fase,


m

analiticamente determinada empregando-se a seguinte

1-
1+

max = arc sen

(12.4)

Gc ( s ) =

s+z
s+ p

z
p

G c ( j) =

Gc ( j )

(12.1)

com < 1. A denominao deste tipo de estrutura de compensao explica-se pelo efeito caracterstico da
curva de fase deste compensador, apresentada na Figura 12.1. Nesta figura so representadas as curvas de
mdulo e de fase de um compensador de avano de fase com o zero localizado em 1 e com o plo
localizado em 10, com =0.1. Com base na Figura 12.1, observa-se que a contribuio em fase deste tipo
de compensador sempre positiva e, uma vez que tal contribuio ser acrescida a curva de fase original do
sistema, conclui-se que trata-se de uma estrutura de compensao de avano de fase. Adicionalmente, pela
anlise de (12.1), conclui-se que o ganho DC deste tipo de compensador unitrio e portanto, sua incluso
no ir alterar o erro de regime permanente do sistema.
A freqncia em que ocorre a mxima contribuio de fase do compensador obtida pela soluo
da equao (12.2), isto :
d

(12.2)
arc tan arc tan = 0
d
z
p
resultando em

max =

O incremento de ganho inserido pelo compensador na freqncia =


parmetro , como pode-se observar na equao (12.5) apresenta a seguir:
=

depender apenas do

=
m

(12.5)

Logo, se o compensador de avano de fase for implementado como em (12.6), o compensador no


ir modificar a magnitude em = .
m

Gc ( s ) =

s+z
.
s+ p

(12.6)

(12.3)

max

max

Figura 12.2: Diagrama de Bode de um compensador de avano de fase com ganho nulo em =
m

Figura 12.1: Diagrama de Bode de um compensador de avano de fase.


Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

21

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

22

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

13. Sintonia de Controladores PID - Curva de Reao

Passo 4: Determinar o atraso de transporte (Lag time - L )


O tempo de atraso aproximado pode ser determinado atravs da tangente traada anteriormente. O tempo
inicia no momento em que ocorre a variao do sinal de controle CV e termina no tempo onde ocorre a
interseco entre a tangente e uma linha que se extende de PV antes da aplicao do sinal de controle. (Ver
figura anterior  ponto D).
J

Com base nos mtodos de modelagem de processos industriais atravs da anlise do comportamento
da varivel de sada do processo operando em malha-aberta, empregando como sinal de referncia um
valor constante em sua entrada, apresenta-se nesta seo o procedimento para determinao dos parmetros
de sintonia de controladores PID baseado na funo de transferncia aproximada obtida por mtodos de
modelagem no-paramtrica de um processo dada pela equao 7.13.

K e s
Gp(s) = c
s + 1

Passo 5: Determinar as constantes do controlador.


Com o atraso de transporte (L ) e com a taxa de reao (N).
A Tabela 13.1 define as constantes para cada tipo de controlador.
J

Passo 1: Aumentar 10% CV (ex: CV=65%, num processo trmico)


Eleve o sinal de controle 10%. Observe no registrador a resposta do sistema, identificando o tempo inicial e
o valor de estabilizao.

Tabela 13.1: Determinao das constantes para cada tipo de controlador para o Mtodo de Ziegler-Nichols
de Malha-Aberta

Figura 13.1: Mtodo de Ziegler-Nichols de malha-aberta  Passo 1.

O objetivo destas constantes dos controladores obter uma resposta de Quarto de Amplitude. O PID
implementado segue o formato srie com derivador modificado e tem a seguinte funo de controle:

Passo 2: Estenda uma linha que inicia no tempo onde ocorreu o sinal degrau e tangencie a curva de
resposta.

PV
.
t

CV(t ) = K P E +

Passo 3: Determine a taxa de variao N =

Figura 13.2: Mtodo de Ziegler-Nichols de malha-aberta  Passo 2 e 3.


Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

KP
TI

E.dt K

TD

dPV
+ CV(t = 0 )
dt

Figura 13.3: Diagrama de blocos de um controlador PID srie: padro e com derivativo modificado.
23

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

24

CONTROLE DIGITAL
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

14. Sintonia de Controladores PID - Sensibilidade Limiar


Para empregar diretamente esse mtodo de Ziegler-Nichols no ajuste dos ganhos do controlador PID
utilizado a representao do controlador PID apresentada na equao abaixo.

1
PID(s) = K 1 +
+ Td s
T

s
i

onde K o ganho do controlador, T a constante de tempo do modo integral e T a constante de tempo


do modo derivativo.
i

O mtodo de Ziegler-Nichols consistem em ajustar um ganho K de maneira que o sistema apresente


uma oscilao sustentada na sada para um sinal de referencia do tipo degrau. O diagrama de blocos para
realizar este teste apresentado na Figura 14.1. Obtendo o valor de ganho critico e o perodo da oscilao
do sinal de sada emprega-se a tabela 14.1 para encontrar os ganhos do controlador.
c

G(s)

K CR

PCR

H(s)
Figura 14.1: Diagrama de blocos para identificar o ganho crtico e o perodo critico.

Tipo Controlador

K
p

0.5*K

PI

0.45*K

PID

0.6*K

(1/1.2)*P
c

0.5*P
c

0
0.125*P
c

Tabela 14.1: Mtodo da Sensibilidade Limiar de Ziegler-Nichols para ajuste de PID.


Para empregar este mtodo o sistema deve ser capaz de instabilizar com o aumento do ganho. Um
sistema que naturalmente estvel para qualquer ganho positivo no pode produzir uma oscilao sem
amortecimento no sinal de sada.
O procedimento para encontrar o ganho critico e o perodo critico experimental, no h
necessidade do conhecimento explicito da funo de transferencia do sistema, basta conhecer sua resposta
em freqncia. Entretanto, conhecida a funo de transferencia do processo pode ser utilizado o critrio de
Routh para avaliar a estabilidade.
Os valores encontrados de ganho no garantem uma caracterstica de resposta temporal
predeterminada, apenas indica uma regio de operao favorvel. Deve ser feito um ajuste manual em cada
ganho para obter a caracterstica de resposta desejada.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner, Pablo Spiller

25