MODOS DE CONTROL: ON-OFF, ON-OFF CON BRECHA

DIFERENCIAL.
Las caractersticas de un buen control son difciles de definir de forma genrica y son muy
dependientes del tipo de planta sobre la que se trabaja. Sin embargo se deben verificar
las siguientes condiciones:
El sistema controlado debe ser estable
El sistema de control debe ser lo suficientemente rpido
El sistema debe estar adecuadamente amortiguado
El sistema debe tener una determinada precisin en rgimen estacionario
El sistema debe atenuar los efectos de ruidos, perturbaciones o cambios de carga
mientras se mantiene la planta a consigna constante.
Tipos de controladores ms utilizados:
Control ON-OFF en aplicaciones domsticas o industriales donde no se necesite una
elevada precisin
Controlador PID en regulacin de procesos industriales donde se necesite un
comportamiento rpido y preciso.
En la industria alrededor de un 90% de los lazos de control en la industria utilizan alguna
forma de este controlador
CONTROL ON- OFF
El control ON-OFF es no lineal y proporciona a su salida 2 valores fijos que corresponden a
conectado/desconectado, segn que la seal de error sea positiva o negativa. Inicialmente
el error es positivo y el control se activa (ON) hasta llegar al valor deseado, el error se hace
negativo y el controlador pasa a OFF. El proceso se repite continuamente.
Una oscilacin continua rpida puede provocar un desgaste excesivo del actuador de una
vlvula.

Para evitar una conmutacin excesivamente frecuente, se introduce un retardo en la

entrada, este efecto conocido como histresis. La histresis provoca que la seal de error
debe superar H (brecha diferencial, antes de que se produzca la conmutacin.
Estando limitada a dos posiciones, esta accin de control proporciona demasiada o muy
poca correccin del sistema, por lo que la salida oscila continuamente alrededor del valor
deseado.
Simple, econmico, confiable, fcil de ajustar y de dar mantenimiento
Slo tienen dos posiciones o estados de operacin. Cuando una vlvula es accionada por
un solenoide, est abierta o cerrada, no existe trmino medio.
Apertur
a de
vlvula

Apertur
a de
vlvula

Variable controlada

Intervalo o
brecha
diferencial

Variable controlada

La brecha diferencial (histresis) se define como el rango de valores ms pequeo que el

valor medido debe atravesar para ocasionar que el dispositivo de correccin pase de una
posicin a otra

Grficas del control ON-OFF

Una vlvula accionada por solenoide concuerda perfectamente con un sistema apagado encendido

Grfico de la apertura de la vlvula vs. Temperatura

Temperatura variable controlada valor de referencia 120oF
Grfica del valor medio de la temperatura vs tiempo y apertura de la vlvula vs tiempo
Grficas que ilustran el intervalo o brecha diferencial en el control ON-OFF

Apertura de la vlvula en funcin

de la temperatura el punto de
o

ajuste es de 120 F y la brecha

diferencial (zona de actuacin) es
o

de 6 F

Temperatura real medida

vs. tiempo y apertura de la
vlvula vs. tiempo con
una brecha diferencial de
o

6 F.

DISEO DE COMPENSADORES Y
CONTROLADORES UTILIZANDO EL LGR.
El objetivo principal de este captulo es presentar los procedimientos de diseo para
compensadores y controladores utilizando el lugar geomtrico de las races. El esquema
del sistema de control a utilizar ser el clsico lazo de retroalimentacin simple que se ha
estudiado hasta ahora en el cual el compensador o controlador se introducir tal como se
muestra en la Fig. 1.1, para el cual se debe definir la funcin de transferencia del elemento
de control o lo que es lo mismo disear dicho elemento tal que se cumplan con
requerimientos establecidos. Las funciones de transferencia del actuador Ga(s) y del
medidor Gm (s), sern consideradas unitarias.

Se realiza a partir de la especificacin de y n para

Un par de polos dominantes. Efecto de aadir polos y ceros en la funcin de
Transferencia de lazo abierto. Diseo de Controladores con LGR
Efecto de la adicin de polos El LGR se mueve a la derecha, disminuyendo la
Estabilidad relativa y aumentando el tiempo de estabilizacin

Diseo de un Controladores de Adelanto utilizando LGR

1) Trace el LGR del sistema no compensado, ubicando los polos dominantes deseados del
sistema.
2) Determine el ngulo deseado del sistema compensado en base a las especificaciones
del problema.
3) Fijando entonces el compensador de adelanto como

4) Luego, corresponde fijar la posicin del polo y del Cero del controlador. Para esto, se
fija una lnea que parta desde el origen hasta el punto P, el cual corresponde a la posicin
del polo deseado, y desde ste se traza una lnea horizontal en sentido negativo
5) Se dibuja la bisectriz del ngulo formado por las lneas trazadas anteriormente. De
modo que a cada lado de la bisectriz se agrega un ngulo cuya medida ser igual a la
Mitad del ngulo calculado antes.
6) Luego, los puntos del eje real que se intersectan con las lneas de los ngulos
Correspondern a la posicin de polo y del cero del controlador de adelanto. Con esto se
har cumplir la condicin de ngulo del LGR.
7) Entonces el valor del polo permitir calcular T, mientras que con el cero y T se podr
calcular .
8) Finalmente, para calcular el valor de K en la red de adelanto, se usar la condicin de
magnitud del LGR, donde que el mdulo del sistema controlado deber
Ser igual a 1.

El mtodo de diseo lo determinan las especificaciones. El diseador trata de satisfacer

todos los requerimientos mediante la repeticin juiciosa del mtodo de prueba y
correccin.
Ajustar la ganancia es el primer paso, sin embargo en muchos casos prcticos, no basta
ajustar la ganancia del sistema para cumplir con las especificaciones dadas. Con
frecuencia, aumentar la ganancia mejora el funcionamiento estacionario, pero redunda en
una estabilidad pobre. En tal caso es necesario redisear el sistema para alterar el
funcionamiento global, de manera que el sistema se comporte en la forma deseada. Este
rediseo se denomina compensacin y al dispositivo que se inserta se le denomina
compensador. El compensador modifica el desempeo con dficit del sistema original.
El siguiente trabajo tiene como finalidad, presentar algunos procedimientos para el diseo
y compensacin de sistemas de control lineales, invariantes en el tiempo, con una entrada
y una salida.

Compensadores
Se han utilizado numerosos dispositivos fsicos como compensadores. Entre las muchas
clases de compensadores, ampliamente utilizados, estn los de adelanto, de atraso, de
atraso-adelanto y compensadores con retroalimentacin de velocidad.
Los compensadores pueden ser dispositivos electrnicos, o redes elctricas, mecnicas,
neumticas, hidrulicas o alguna combinacin de ellas.
Compensacin en serie y compensacin en paralelo
Las figuras (a) y (b) muestran los esquemas de compensacin que suelen utilizarse para los
sistemas de control realimentados. La figura (a) contiene la configuracin en la que el
compensador Gc(s) se coloca en serie con la planta. Este esquema se denomina
compensacin en serie.
Una alternativa a la compensacin en serie es la realimentacin de las seales de algunos
elementos y la colocacin de un compensador en la trayectoria de realimentacin interna
resultante, como se aprecia en la figura (b). Esta compensacin se denomina
compensacin mediante realimentacin compensacin en paralelo.
Al compensar los sistemas de control, observamos que, por lo general, el problema
termina en un diseo conveniente de un compensador en serie o mediante
realimentacin. La eleccin entre la compensacin en serie y la compensacin mediante
realimentacin depende de la naturaleza de las seales del sistema, los niveles
de potencia en los diferentes puntos, los componentes disponibles, la experiencia del
diseador, las consideraciones econmicas.
En general, la compensacin en serie es ms sencilla que la compensacin mediante
realimentacin; sin embargo aquella requiere con frecuencia de amplificadores
adicionales para incrementar la ganancia y/o ofrecer un aislamiento. Observe que, la
cantidad de componentes de la compensacin en paralelo ser menor que la cantidad de
compensacin en serie, siempre y cuando se tenga una seal adecuada, debido a que la
transferencia se da de un nivel de potencia ms alto a un nivel ms bajo.
Al analizar los compensadores, solemos utilizar trminos como compensacin en
adelanto, compensacin en atraso y compensacin adelanto atraso. En este trabajo
explicaremos solo la compensacin en adelanto y en atraso.

(a)

(b)

- Sistemas de segundo grado.

Servosistema. El servosistema que se muestra en la Figura 5-5(a) consiste en un controlador
proporcional y elementos de carga (elementos de inercia y friccin viscosa). Se supone que se
desea controlar la posicin de salida c de forma que siga a la posicin de entrada r. La ecuacin
para los elementos de carga es

Donde T es el par producido por el controlador proporcional de ganancia K. Tomando la

transformada de Laplace a ambos lados de esta ltima ecuacin, suponiendo condiciones iniciales
nulas, se obtiene
( )

( )

( )

Por tanto, la funcin de transferencia entre C(s) y T(s) es

( )
( )

Utilizando esta funcin transformada, la Figura 5-5(a) se puede redibujar como se muestra en la
Figura 5-5(b), que se puede modificar como se muestra en la Figura 5-5(c). La funcin de
transferencia en lazo cerrado se obtiene entonces como

( )
( )

( )

( )

Tal sistema en el que la funcin de transferencia en lazo cerrado posee dos polos se denomina
sistema de segundo orden. (Algunos sistemas de segundo orden pueden contener uno o dos ceros.)

Respuesta escaln de sistemas de segundo orden. La funcin de transferencia en lazo cerrado

del sistema de la Figura 5-5(c) es:
( )
( )

Que puede reescribirse como

( )
( )
[

( )

][

( )

Los polos en lazo cerrado son complejos si B2 4JK < 0, y son reales B2 4JK 0. En el anlisis de
la respuesta transitoria, es conveniente escribir

Donde
se denomina atenuacin,
frecuencia natural no amortiguada, y , factor de
amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo es el cociente entre el
amortiguamiento real B y el amortiguamiento critico
o bien

En trminos de y
, el sistema de la
figura 5-5(c) se
convierte en el que
aparece en la figura 5-6, y la funcin de transferencia es lazo cerrado ( ) ( ) obtenida
mediante la ecuacin (5-9) se escribe como
( )
( )

Esta forma se denomina forma estndar del sistema de segundo orden.

El comportamiento dinmico del sistema se segundo orden se escribe a continuacin en trminos de
dos parmetros y
. Si 0< <1, los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces, se denomina
subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Si = 0, la respuesta transitoria no se
amortigua. Si
, el sistema se denomina crticamente amortiguando. Los sistemas
amortiguados corresponden a
.

Ahora se obtendr la respuesta del sistema que aparece en la figura 5-6 para una entrada escaln
) el crticamente
unitario. Se consideran tres casos diferentes: el subamortiguado (
) y el sobreamortiguado (
).
amortiguado (
1) Caso subamortiguado (

): en este caso, ( ) ( ) se escribe como

( )
( )

)(

Donde

. La frecuencia
se denomina frecuencia natural amortiguada. Para
una entrada escalon unitario. C(s) se escribe como
( )

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin se obtiene con facilidad si C(s) se escribe de la

forma siguiente:

( )

): si los dos polos de ( ) ( ) son casi iguales,

2) Caso crticamente amortiguado(
el sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado .Para una entrada escaln
unitario, R(s) =
( ) se escribe como

( )

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin se encuentra como

( )

Este resultado se obtiene suponiendo que

utilizando el lmite siguiente:

se aproxima a la unidad en la ecuacin

): en este caso, los dos polos de ( ) ( ) son reales

3) Caso sobreamortiguado(

negativos y diferentes. Para una entrada escaln unitario, ( )

( ) se
escriben como

( )

)(

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin es:

( )

Donde
(
)
(
) . Por tanto, la respuesta c (t) incluye dos

trminos exponenciales que decaen. Cuando es apreciablemente mayor que la unidad, uno de los
dos exponenciales que decaen disminuyen mucho ms rpido que el otro, por lo que el trmino
exponencial que decae ms rpido puede pasarse por alto (corresponde a una constante de tiempo
ms pequea). Es decir, si
se localiza mucho ms cerca del eje
que
. Esto se permite
debido a que el efecto de
en la respuesta es mucho ms pequeo que el de
, ya que el
trmino que incluye en la ecuacin se descompone mucho ms rpido que el trmino que tiene a
. Una vez desaparecido el trmino exponencial que decae ms rpido, la respuesta es similar a la
de un sistema de primer orden, y ( ) ( ) se aproxima mediante:
( )
( )

Esta forma aproximada es una consecuencia directa de que los valores iniciales y los valores finales
tanto del ( ) ( ) original como del aproximado coincidan. Con la funcin de transferencia
aproximada ( ) ( ), la respuesta escaln unitario se obtiene como

( )

La respuesta del tiempo c (t) es, entonces,

( )

Esto proporciona una respuesta escaln unitario aproximado cuando uno de los polos de
( ) ( ) puede pasarse por alto. La figura 5-7 contiene una familia de curvas c(t) con diversos
valores de , donse la abcisa es la variable adimensional
. Las curvas solo son funciones de y
se obtiene a partir de las de las ecuaciones.

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria. En muchos casos prcticos, las

caractersticas de desempeo deseadas del sistema de control se especifican en trminos de
cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energa no responden
instantneamente y presentan respuestas transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o
perturbaciones. Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se
especifican en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, puesto que
esta es fcil de generar y es suficientemente drstica.
(Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta
para cualquier entrada.) La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario
depende de las condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios
sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est en reposo
al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo,
las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de
control prctico muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado
estacionario. Al especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control
para una entrada escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
1.- Tiempo de retardo,
2.- Tiempo de subida,
3.- Tiempo pico,
4.- Sobreelongacin,

5.- Tiempo de asentamiento,

Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grfica en la Figura 5-8.
1.- Tiempo de retardo : el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
la primera vez la mitad del valor final.
2.- Tiempo de subida : el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta pase del
10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguado de segundo
orden, por lo general se usa el tiempo de subida de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguado,
suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3.- Tiempo pico : el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico de sobreelongacin.
4.- Sobreelongacin mxima (porcentaje)
: la mxima sobreelongacin es el mximo valor del
pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado estacionario de
la respuesta es diferente de la unidad, es frecuente utilizar el porcentaje de sobreelongacin
mxima. Se define mediante
( )

( )
( )

La cantidad de sobreelongacin mxima (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad

relativa del sistema.
5.- Tiempo de asentamiento : El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la
curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 o 5%). El tiempo de asentamiento se
relaciona con la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del
sistema en cuestin determinan qu criterio de error en porcentaje utilizar.
Las especificaciones en el dominio del tiempo que se han proporcionado son muy importantes, ya
que casi todos los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo; es decir, deben
presentar respuestas de tiempo aceptables. (Esto significa que el sistema de control debe
modificarse hasta que la respuesta transitoria sea satisfactoria.)

Sistemas de segundo orden y especificaciones de la respuesta transitoria. A continuacin, se

obtendr el tiempo de subida, el tiempo pico, la sobreelongacin mxima y el tiempo de
asentamiento del sistema de segundo orden obtenido mediante la ecuacin. Estos valores se
obtendrn en trminos de
. Se supone que el sistema esta subamortiguado.

Tiempo de subida
( )
, o que

: si se remite a la ecuacin, se obtiene el tiempo de subida

( )
Como

, se obtiene la ecuacin siguiente a partir de la ecuacin:

, suponiendo que


Como

se tiene

Por tanto, el tiempo de subida

es
(

Donde se define en la figura 5-9. Es evidente que para un valor pequeo de

grande.

debe ser

remite
a
la
Tiempo pico : si se
ecuacin, se obtiene el tiempo pico diferenciado c (t) con respecto al tiempo y suponiendo que esta
derivada es igual a cero. Como

Y los trminos de coseno de esta ltima ecuacin se cancelan uno al otro

, se simplifica a

, evaluada en

Esta ltima ecuacin da lugar a la ecuacin siguiente:

O bien

Como el tiempo pico corresponde al primer pico sobreelongacin mximo

El tiempo pico

. Por tanto,

corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilacin amortiguada.

Sobreelongacin mxima
: la sobreelongacin mxima se presenta en el tiempo pico o en
. Por tanto, a partir de la ecuacin,
se obtiene como

( )
(

El porcentaje de sobreelongacin mxima es

x 100 %

Si el valor final ( ) de la salida ni es la unidad, entonces se necesita utilizar la ecuacin siguiente:

( ) ( )
( )

Tiempo de asentamiento : para un sistema subamortiguado de segundo orden, la respuesta

transitoria se obtiene a partir de la ecuacin:

( )

Las curvas
(
son las curvas envolventes de la respuesta transitoria para una
entrada escaln unitario. La curva de respuesta c (t) siempre permanecen dentro de un par de
curvas envolvente, como se aprecia en la figura 5-10. La constante de tiempo de estas curvas
envolventes es
. La velocidad de decaimiento de la respuesta transitoria depende del valor
de la constante de tiempo
. Para
determinado, el tiempo de asentamiento
es una
funcin del factor de amortiguamiento relativo .

A partir de la figura 5-7, se observa que, para el mismo

y para un rango de entre 0 y 1 el
tiempo de asentamiento para un sistema ligeramente amortiguado es ms grande que para un
sistema amortiguado de madera moderna. Para un sistema sobreamortiguado, el tiempo de
asentamiento se vuelve ms grande debido al inicio lento de la respuesta.
El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia de
o
se mide en

funcin de la constante del tiempo

a partir de las curvas de la figura 5-7 para diferentes
valores de . Los resultados se muestran en la figura 5-11. Para
, se se utiliza el
cireterio del 2%,
es aproximadamente cuatro veces la consante de tiempo del sistema. Si se
emplea el criterio del 5%, es aproximadamente tres veces la constante de tiempo. Observese que
el tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de
(para el criterio del 2%)
o de
(para el criterio del 5%), y despus aumente casi linealmente para valores grades de
. Las discontinuidades en las curvas de la figura 5-11 surgen debido a que un cambio infinitesimal
en el valor de puede provoca un cambio finito en el tiempo de asentamiento.
Por conveniencia, cuando se comparan las respuestas de los sistemas, por lo general se define el
tiempo de asentamiento como

O bien

Obsrvese que le tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de

amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema. Como el valor de se
determina, por lo general, a partir de los requerimientos de la sobreelongacin mxima permisible, el
tiempo de asentamiento se determina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada
. Esto significa que la duracin del periodo transitorio puede variarse, sin modificar la
sobreelongacin mxima, ajustando la frecuencia natural no amortiguada .

A partir del anlisis anterior, es evidente que, para una respuesta rpida,
debe ser grande. Para
limitar la sobreelongacin mxima
y para reducir el tiempo de sentamiento, el factor de
amortiguamiento relativo no debe ser demasiado pequeo. La relacin entre la sobreelongacin en
porcentaje
y el factor de amortiguamiento relativo se presenta en la figura 5-12. Obsrvese
que, si el factor de amortiguamiento relativo entre 0.4 y 0.7, el porcentaje de sobreelongacin
mxima para la respuesta escaln esta entre 25 y 4 %.

Es importante darse cuenta de que las ecuaciones que se han obtenido para el tiempo de subida,
tiempo de pico, sobreelongacin mxima y tiempo de asentamiento son vlidas nicamente para el
sistema de segundo orden estndar definido por la Ecuacin (5-10). Si el sistema de segundo orden
contiene uno o dos ceros, la forma de la curva de respuesta a un escaln unitario ser bastante
diferente de las que se muestran en la Figura 5-7.

Servosistema con realimentacin de velocidad. La derivada de la seal de salida se usa para

mejorar el comportamiento del sistema. Al obtener la derivada de la seal de posicin de salida es
conveniente utilizar un tacmetro en lugar de diferenciar fsicamente la seal de salida. (Obsrvese
que la diferenciacin amplifica los efectos del ruido. De hecho, si existen ruidos discontinuos, la
diferenciacin amplifica estos ms que la seal til. Por ejemplo, la salida de un potencimetro es
una seal de voltaje discontinua porque, conforme el cursor del potencimetro se mueve sobre la
bobina, se inducen voltajes en las vueltas de intercambio y, por tanto, se generan transitorios. Por tal
razn, a la salida del potencimetro no debe seguirle un elemento de diferenciacin.)

El

tacmetro, generador especial de cc, se utiliza frecuentemente para medir la velocidad sin un
proceso de diferenciacin. La salida de un tacmetro es proporcional a la velocidad angular del
motor. Considrese el sistema de seguimiento de la Figura 5-13(a). En este aparato se realimenta la
seal de velocidad a la entrada, junto con la seal de posicin, para producir una seal de error. En
cualquier sistema de seguimiento, tal seal de velocidad se genera con facilidad mediante un
tacmetro. El diagrama de bloques de la Figura 5-13(a) se simplifica, tal como se aprecia en la
Figura 5-13(b), y se obtiene
( )
( )

Comparando las ecuaciones, se observa que la realimentacin de velocidad tiene efecto de

aumentar el amortiguamiento. El factor de amortiguamiento relativo se convierte en


La frecuencia natural no amortiguada
no se ve afectada por la realimentacin de
velocidad. Considerando que la sobreelongacin mximo para una entrada escaln unitario se
controla manejando el valor del factor de amortiguamiento relativo , se reduce la sobreelongacin
mxima ajustando la constante de realimentacin de velocidad
para que entre 0.4 y 0.7.
Recurdese que la realimentacin de velicad tiene el efecto de aumentar el factor de
amortiguamiento relativo sin afectar a la frecuencia natural no amortiguada del sistema.
Respuesta impulso de sistemas de segundo orden. Para una entrada impulso unitario
R (t), la transformada de Laplace correspondiente es la unidad, o R(s)=1. La respuesta impulso
unitario C(s) del sistema de segundo orden de la Figura 5-6 es

( )

La transformada inversa de Laplace de esta ecuacin da la solucin en el tiempo para la respuesta c

(t), del modo siguiente:
Para

,
( )

Para

,
( )

Para

,
( )

A partir del anlisis anterior, se concluye que si la respuesta impulso c (t) no cambia de signo, el
sistema es crticamente amortiguado o sobreamortiguado, en cuyo caso la respuesta escaln
correspondiente no se sobrepasa pero aumenta o disminuye en forma montona y tiende a un valor
constante. La sobreelongacin mxima para la respuesta impulso unitario del sistema
subamortiguado se da en

La ecuacin se puede obtener igualando

mxima es

a cero y resolviendo para t. La sobreelongacin

( )

Como la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la funcin de respuesta
escaln unitario, la sobreelongacin mxima
para la respuesta escalon unitario de encuentra a
partir de la respuesta impulso unitario correspondiente. Es decir, el rea bajo la curva de respuesta
impulso unitarios desde t=0 has el tiempo del primer cero, tal como aparece en la figura 5-14, es
donde
es la sobreelongacin mxima (para la respuesta escaln unitario) obtenido
mediante la ecuacin corresponde al tiempo en que la respuesta impulso unitario cruza primero el
eje de tiempo.

Criterio de estabilidad de Routh

El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad. Es decir, en qu condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es
inestable, cmo se estabiliza?
En la Seccin 5-4 se plante que un sistema de control es estable si y slo si todos los
polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. La mayora de
los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en lazo cerrado de
la forma

( )
( )

( )
( )

donde las a y las b son constantes y m n. Un criterio simple, conocido como el criterio de
estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se
encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio. (El
polinomio puede incluir parmetros que MATLAB no puede manejar.)

Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no

races inestables en una ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este
criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos.

Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la informacin sobre la estabilidad

absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la ecuacin caracterstica.
El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:

1. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an0; es

decir, se elimina cualquier raz cero.

2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raz o races imaginarias o que tienen partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. Si slo interesa la estabilidad
absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento. Obsrvese que todos
los coeficientes deben ser positivos. Esta es una condicin necesaria, como se
aprecia a partir del argumento siguiente. Un polinomio en s con coeficientes reales
)y
siempre puede factorizarse en factores lineales y cuadrticos tales como (
(
), donde a, b y c son nmeros reales. Los factores lineales producen
las races reales y los factores cuadrticos producen las races complejas del
) produce las races con partes reales negativas
polinomio. El factor(
slo si b y c son ambas positivas. Para todas las races que tienen partes reales
negativas, las constantes a, b, c,... deben ser positivas en todos los factores. El
producto de cualquier cantidad de factores lineales y cuadrticos que contengan
slo coeficientes positivos siempre produce un polinomio con coeficientes
positivos. Es importante sealar que la condicin de que todos los coeficientes
sean positivos no es suficiente para asegurar la estabilidad. La condicin
necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de
la Ecuacin (5-61) estn presentes y tengan un signo positivo. (Si todas las a son
negativas, se hacen positivas multiplicando ambos miembros de la ecuacin por 1.)

3. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio
en filas y columnas de acuerdo con el patrn siguiente:

El proceso de formar filas contina hasta que no quedan ms elementos. (El nmero total
de filas es n+1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalan del modo siguiente:

La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el
mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las dos filas anteriores al
evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo de los
coeficientes es triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila completa se
divide entre, o se multiplica por, un nmero positivo para simplificar el clculo numrico
subsecuente sin alterar la conclusin de la estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el nmero de races de la Ecuacin (5-61)
con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de
la primera columna del array. Debe sealarse que no es necesario conocer los valores
exactos de los trminos de la primera columna; slo se necesitan los signos. La condicin
necesaria y suficiente para que todas las races de la Ecuacin (5-61) se encuentren en el
semiplano izquierdo del plano s es que los coeficientes de la Ecuacin (5-61) sean
positivos y que todos los trminos de la primera columna del array tengan signo positivo.

Casos especiales. Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los
trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye
con un nmero positivo muy pequeo e y se evala el resto del array. Por ejemplo,
considrese la Ecuacin

El array de coeficientes es

Si el signo del coeficiente que est encima del cero (e) es el mismo que el signo que est
debajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias. En realidad, la Ecuacin
(5-62) tiene dos races en
.
Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero (e) es opuesto al del que
est debajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la ecuacin

) (

el array de coeficientes es

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Por lo tanto hay dos
races en el semiplano derecho s. Esto coincide con el resultado correcto indicado por la
forma factorizada de la ecuacin polinomial.
Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen races de igual
magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos races con
magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos races imaginarias conjugadas. En este
caso, la evaluacin del resto del arreglo contina mediante la formacin de un polinomio
auxiliar con los coeficientes de la ltima fila y mediante el empleo de los coeficientes de la
derivada de este polinomio en la fila siguiente. Tales races con magnitudes iguales y
radialmente opuestas en el plano s se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que
siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n, existen n pares de races iguales
y opuestas. Por ejemplo, considrese la ecuacin

El array de coeficientes es

Todos los trminos del rengln

son cero. (Obsrvese que tal caso ocurre slo en una
fila numerada impar.) Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes
del rengln . El polinomio auxiliar P(s) es

( )

lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto (esto es, dos
races reales con la misma magnitud pero signos opuestos o dos races complejas
conjugadas en el eje imaginario). Estos pares se obtienen resolviendo la ecuacin del
polinomio auxiliar ( )
. La derivada de ( )con respecto a s es

( )
Los coeficientes de la ltima ecuacin, es decir, 8 y 96, sustituyen los trminos de la fila
. Por consiguiente, el array de coeficientes se convierte en

( )

Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del array nuevo. Por tanto,
la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva. Despejando las races de la
ecuacin del polinomio auxiliar

se obtiene

o bien

1,
Estos dos pares de races de P(s) son una parte de las races de la ecuacin original. De
hecho, la ecuacin original se escribe en forma factorizada del modo siguiente:

)(

)(

)(

)(

Es evidente que la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva.
Anlisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh proporciona la
respuesta a la pregunta de la estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos prcticos, no
es suficiente. Por lo general, se requiere informacin acerca de la estabilidad relativa del
sistema. Un enfoque til para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano s
y aplicar el criterio de estabilidad de Routh. Es decir, se sustituye

en la ecuacin caracterstica del sistema, se escribe el polinomio en trminos de , y se

aplica el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en . El nmero de cambios
de signo en la primera columna del array desarrollado para el polinomio en es igual a la
cantidad de races que se localizan a la derecha de la lnea vertical
. Por tanto,
esta prueba revela la cantidad de races que se encuentran a la derecha de la lnea
vertical
.
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de control.
El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el anlisis de un sistema
de control lineal, sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa ni
como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de
cambiar uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que producen
inestabilidad. A continuacin se considera el problema de determinar el rango de
estabilidad para el valor de un parmetro.
Considrese el sistema de la Figura 5-35. Se va a determinar el rango de valores de K
para la estabilidad. La funcin de transferencia en lazo cerrado es
( )
( )

La ecuacin caracterstica es

El array de coeficientes se convierte en

)(

Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera columna
deben serlo tambin. Por tanto,

Cuando

, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se

mantiene en una amplitud constante.

Obsrvese que los rangos de los parmetros de diseo que conducen a la estabilidad se
pueden determinar utilizando el criterio de estabilidad de Routh.
5-7 Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el comportamiento
del sistema
En esta seccin se investigarn los efectos de las acciones de control integral y derivativa
sobre el comportamiento de un sistema. Aqu slo se considerarn los sistemas simples,
para apreciar con claridad los efectos de las acciones de control integral y derivativa en el
comportamiento de un sistema.
Accin de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya funcin de
Transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error en estado estacionario, o
desplazamiento (offset), en la respuesta para una entrada escaln. Tal offset se elimina si
se incluye la accin de control integral en el controlador.
En el control integral de una planta, la seal de control, que es la seal de salida a partir
del controlador, es en todo momento el rea bajo la curva de la seal de error hasta tal
momento.
La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es
cero, como se aprecia en la Figura 5-36(a). Esto es imposible en el caso del controlador
proporcional, ya que una seal de control diferente de cero requiere una seal de error
diferente de cero. (Una seal de error diferente de cero en estado estacionario significa
que hay una equivalencia.) La

Figura 5-39(b) muestra la curva e(t) frente a t y la curva u(t) correspondiente frente a t
cuando el controlador es de tipo proporcional.
Obsrvese que la accin de control integral, aunque elimina el offset o el error en estado
estacionario, puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o,
incluso, de amplitud creciente, y ambos casos, por lo general, se consideran indeseables.

Figura 5-36. (a) Grficas de las curvas de e(t) y u(t) con seales de control distintas de cero
cuando la seal de error es cero (control integral); (b) grficas de las curvas de e(t) y u(t) con seal
de control cero cuando la seal de error es cero (control proporcional).

Figura 5-37. Sistema con control proporcional.

Control proporcional de sistemas. Se mostrar que el control proporcional de un

sistema sin un integrador originar un error en estado estacionario frente a una entrada
escaln. Se ver que tal error se puede eliminar si se incluye una accin de control
integral en el controlador.
Considrese el sistema que se muestra en la Figura 5-37. Se va a obtener el error en
estado estacionario de la respuesta escaln unitario del sistema. Se define

( )
Como

( )
( )

( )

( )

( )
( )

( )

( )

el error E(s) est dado por

( )

( )

( )

Para la entrada escaln unitario R(s)=1/s, se tiene

( )

El error en estado estacionario es

( )

( )

Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en estado
estacionario como respuesta a un escaln. Dicho error en estado estacionario se
denomina offset. La Figura 5-38 muestra la respuesta escaln unitario y el offset.

Figura 5-38. Respuesta a escaln unidad y offset.

Figura 5-39. Sistema con control integral.

Control integral de sistemas. Considrese el sistema que se muestra en la Figura 5-39. El

controlador es de tipo integral. La funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema es
( )
( )

( )

( )

De ah
( )
( )

( )

(
(

)
)

Efectos de las acciones de control integral y derivativa en el

comportamiento del sistema.
Accin de control integral. En el control proporcional de una planta, cuya funcin
de transferencia no posee un integrador 1/s, hay un error en estado estacionario, o
desplazamiento (offset), en la respuesta para una entrada escaln. Tal offset se
elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador.
En el control integral de una planta, la seal de control, que es la seal de salida a
partir del controlador, es en todo momento el rea bajo la curva de la seal de
error hasta tal momento.
La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error
e(t) es cero, como se aprecia en la Figura 5-36(a). Esto es imposible en el caso
del controlador proporcional, ya que una seal de control diferente de cero
requiere una seal de error diferente de cero. (Una seal de error diferente de cero
en estado estacionario significa que hay una equivalencia.)
La Figura 5-39(b) muestra la curva e(t) frente a t y la curva u(t) correspondiente
frente a t cuando el controlador es de tipo proporcional. Obsrvese que la accin
de control integral, aunque elimina el offset o el error en estado estacionario,
puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitud decreciente lenta o,
incluso, de amplitud creciente, y ambos casos, por lo general, se consideran
indeseables.

Control proporcional de sistemas. Se mostrar que el control proporcional de un

sistema sin un integrador originar un error en estado estacionario frente a una
entrada escaln. Se ver que tal error se puede eliminar si se incluye una accin
de control integral en el controlador.
Se va a obtener el error en estado estacionario de la respuesta escaln unitario
del sistema. Se define
( )
Como
( )

( )

( )
( )

( )
( )

( )

( )

El error E(s) est dado por

( )

( )

( )

Para la entrada escaln unitario R(s)=1/s, se tiene

( )
El error en el estado estacionario es
( )

( )

( )

Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional). Se va a investigar

el efecto de una perturbacin de par que ocurre en el elemento de carga.
Considrese el sistema de la Figura 5-40. El controlador proporcional produce un
par T para posicionar el elemento de carga, que consiste en el momento de inercia
y una friccin viscosa. El par de la perturbacin se representa mediante D.
Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o R(s)=0, la funcin de
transferencia entre C(s) y D(s) se obtiene mediante
( )
( )

Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional-integral). Para eliminar el offset

debido a una perturbacin de par, el controlador proporcional se sustituye por un controlador
proporcional-integral, y luego, mientras existe una seal de error, el controlador desarrolla un
par para reducir este error, siempre y cuando el sistema de control sea estable. La Figura
muestra el control proporcional-integral del elemento de carga, formado por el momento de
inercia y una friccin viscosa.
La funcin de transferencia en lazo cerrado entre C(s) y D(s) es

( )

( )

Por tanto, el error en estado estacionario para el par de perturbacin escaln se

elimina si el controlador es del tipo proporcional-integral. Obsrvese que la accin
de control integral agregada al control proporcional convirti el sistema,
originalmente de segundo orden, en uno de tercer orden. Por ende, el sistema de
control puede volverse inestable para un valor grande de Kp, ya que las races de
la ecuacin caracterstica pueden tener partes reales positivas. (El sistema de
segundo orden siempre es estable si los coeficientes de la ecuacin diferencial del
sistema son todos positivos.)
Accin de control derivativa. Cuando una accin de control derivativa se agrega
a un controlador proporcional, aporta un modo de obtener un controlador con alta
sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde
a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de
que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control
derivativo prev el error, inicia una accin correctiva oportuna y tiende a aumentar
la estabilidad del sistema.

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado

estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un
valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en
estado estacionario.
Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y
no sobre el error mismo, este modo nunca se utiliza solo. Siempre se emplea junto
con una accin de control proporcional o proporcional-integral.
Control proporcional de sistemas con carga de inercia. Antes de analizar el
efecto de una accin de control derivativa sobre el comportamiento de un sistema,
se analizar el control proporcional de una carga de inercia. Considrese el

sistema de la Figura 5-43(a). La funcin de transferencia en lazo cerrado se

obtiene mediante
( )
( )

Como las races de la ecuacin caracterstica

Son imaginarias, la respuesta a una entrada escaln unitario oscila

indefinidamente, como se observa en la Figura 5-43(b). No son convenientes los
sistemas de control que muestran tales caractersticas de respuesta. Se ver que
la adicin de un control derivativo estabilizar el sistema.
Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia. Se va a
modificar el controlador proporcional para obtener un controlador proporcionalderivativo cuya funcin de transferencia sea Kp(1!Tds). El par que desarrolla el
controlador es proporcional a Kp(e!Tde5). El control derivativo es esencialmente
de previsin, mide la velocidad instantnea del error, predice la sobreelongacin
significativa adelantndose en el tiempo y produce una respuesta adecuada antes
de que ocurra una sobreelongacin demasiado grande.

Errores en estado estacionario en los sistemas de control con

realimentacin unitaria.
Clasificacin de los sistemas de control. Los sistemas de control se clasifican
de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escaln, rampa, parbola, etc.
Este es un esquema de clasificacin razonable, porque las entradas reales con
frecuencia se consideran combinaciones de las entradas mencionadas. Las
magnitudes de los errores en estado estacionario producidos por estas entradas
individuales indican la bondad del sistema. Considrese el sistema de control con
realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto
G(s):

Errores en estado estacionario. Considrese el sistema de la Figura 5-46. La

funcin de transferencia en lazo cerrado es
( )
( )

( )
( )

La funcin de transferencia entre la seal de error e(t) y la seal de entrada r(t) es

( )
( )

( )
( )

( )

donde el error e(t) es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida. El

teorema del valor final ofrece una forma conveniente de determinar el
comportamiento en estado estacionario de un sistema estable. Como E(s) es
( )

( )

( )

el error en estado estacionario es

( )

( )

( )
( )

Las constantes de error esttico definidas a continuacin son figuras de mrito de

los sistemas de control. Cunto ms altas sean las constantes, ms pequeo es el
error en estado estacionario. En un sistema determinado, la salida puede ser la
posicin, la velocidad, la presin, la temperatura, etc. Sin embargo, la forma fsica
de la salida no viene al caso en el anlisis actual. Por tanto, en lo sucesivo se
denominar posicin a la salida, velocidad a la razn de cambio de la salida,
etc. Esto significa que, en un sistema de control de temperatura, posicin
representa la temperatura de salida, velocidad representa la razn de cambio
de la temperatura de salida, etctera.