UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL
INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA

Pgina:1/7

Jefe de Prcticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros

Laboratorio de Robtica II
Tema: Simulador de Robots - Programacin
Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________
Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

I.

Cdigo:
Semestre:
Grupo:

4E10095
X

Lab. N

07

Fecha:

OBJETIVO

I.1. Conocer y valorar la utilidad de un simulador grfico de robots manipuladores.

I.2. Aprender y practicar las distintas formas de programacin de los robots industriales, tanto gestual como
textual.
I.3. Programar e implementar sobre el simulador una tarea de ensamblado y pegado utilizando guiado y lenguaje
textual explcito. Adicionalmente, el alumno documentar la aplicacin incluyendo explicaciones sobre la
asignacin de referencias y la planificacin de movimientos realizada (evitacin de obstculos, tipos de
movimientos, etc.).
I.4. Acercar al alumno con mayor realidad al entorno de programacin de los robots industriales y tratar de
resolver problemas que se presentan habitualmente al programar una tarea robotizada (como son: evitar
obstculos, localizar objetos, evitar singularidades, seleccionar configuraciones del robot, etc.).
II. MARCO TEORICO
II.1. Simulacin de Robots
Leer el manual del simulador. El lenguaje de robot que utiliza el simulador (llamado CVAL2) es parecido al
VAL II pero con sintaxis de lenguaje C. Permite la composicin de localizaciones directamente con el operador
producto (*). Revisar detenidamente los ejemplos de programas que se adjuntan en la aplicacin para
familiarizarse con las caractersticas del lenguaje.
Planificar la tarea a programar, pensando en los sistemas de referencia necesarios y los tipos de movimientos
y trayectorias a utilizar.
Suponiendo que estuviera localizada la pieza base a ensamblar, escribir una primera versin del cdigo
necesario para implementar la tarea que se describe. Utilizar referencias relativas a una referencia asociada al
objeto, que se debe elegir teniendo en cuenta que debe ser una referencia fcilmente localizable por guiado
(ver el escenario en la Figura 5.).

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1.

Una PC con SO Windows XP y MATLAB

III.2.

Software SGRobot

III.3.

Manuales del Simulador

III.4.

Manual del lenguaje de programacin del simulador.

Laboratorio de Robtica II

Pgina: 2/7

Tema: Simulador de Robots - Programacin

Jefe de Prcticas:

LAB N 7
Ing. Juan Carlos Cuadros

IV. PROCEDIMIENTO
Leer detenidamente el enunciado completo de la prctica, analizando la resolucin de las cuestiones
planteadas.
IV.1.

Descripcin de la tarea a robotizar. Descripcin terica del procedimiento

Se propone implementar una tarea de pegado y ensamblado. La tarea consiste en ensamblar 2 piezas por
medio de 2 pernos. Cada una de las piezas dispone de un asidero y de 2 agujeros de dimensiones
adecuadas.

Figura. 1. Piezas a ensamblar, pernos y pistola-palpador sobre su soporte

Laboratorio de Robtica II

Pgina: 3/7

Tema: Simulador de Robots - Programacin

Jefe de Prcticas:

LAB N 7
Ing. Juan Carlos Cuadros

Las dos piezas ensambladas conforman un paraleleppedo.

Figura. 2. Piezas ensambladas

Antes de ensamblar las piezas es necesario aplicar un sellante que pegue las dos piezas entre s. Para ello se
dispone de una pistola de sellado asible por la garra del robot. Dicha pistola se simula mediante un objeto
alargado acabado en punta, que se encuentra en un soporte (Figura. 1.). La pistola se activa y desactiva con la
seal de salida 2. El pegado debe realizarse recorriendo a velocidad constante (100 mm/seg.) el permetro de la
superficie a pegar, a una distancia de 60 mm del contorno. Adems la pistola se debe mantener perpendicular a la
superficie a sellar y a una distancia de 5 mm de la misma.

Figura. 3. Cordn de sellado sobre la pieza base

Laboratorio de Robtica II

Pgina: 4/7

Tema: Simulador de Robots - Programacin

Jefe de Prcticas:

LAB N 7
Ing. Juan Carlos Cuadros

Para coger la pistola se deber aprender su localizacin mediante guiado. El eje principal de la pistola deber ser
lo ms paralelo posible al eje Z de la garra. Una vez cogida la pistola, se debe calibrar la transformacin TOOL.
Para ello llevar mediante guiado la punta de la pistola a una posicin conocida y calcular la transformacin TOOL,
de forma que podamos programar movimientos de una referencia situada en el extremo de la pistola. Se puede
utilizar por ejemplo la esquina de la mesa de trabajo cuya posicin respecto a la base del robot es (-250, 650,
292).

Figura. 4. Punto de calibracin

Se dispone del modelo CAD de las piezas (Figura. 1.), pero no se conoce su situacin en la bancada de trabajo.
Para localizar las piezas se recomienda utilizar la pistola de sellado (utilizada como palpador) y mediante guiado
localizar los puntos necesarios de cada pieza que permitan definir un sistema referencia del objeto (se puede
considerar que la mesa de trabajo es horizontal, paralela al plano XY, y que se encuentra a una altura de
292mm.). A partir de la localizacin de dichos puntos se puede localizar, respecto a la referencia absoluta, el
sistema referencia del objeto. A travs del modelo CAD se pueden definir referencias locales al objeto y por tanto
es posible obtener el resto de localizaciones significativas de las piezas respecto a la referencia absoluta. Las
piezas se encuentran situadas segn el escenario de la Figura. 5. En principio es posible realizar la tarea sin
mover la pieza base de sitio para realizar el sellado y el ensamblado. Cualquier cambio que se realice en la
situacin de partida de dicha pieza debe justificarse adecuadamente.

Laboratorio de Robtica II

Pgina: 5/7

Tema: Simulador de Robots - Programacin

Jefe de Prcticas:

LAB N 7
Ing. Juan Carlos Cuadros

Figura. 5. Escenario de la prctica

IV.2.

Trabajo prctico
IV.2.1. Introduccin al Simulador

Una vez instalado el simulador SGRobot en la computadora, lo primero que se debe ejecutar es GUIADO.EXE
para familiarizarse con el simulador. Se puede mover el robot mediante guiado a partir de coordenadas articulares
o cartesianas (ya sea sobre la referencia base, sobre la referencia de la herramienta o sobre una referencia
situada en la herramienta y paralela al sistema de referencia base). Se puede modificar fcilmente el punto de
vista de la escena y el modo de visualizacin de los objetos. Se puede cargar distintas herramientas y actualizar
las referencias TOOL y BASE. Se puede repetir una trayectoria e incluso ver las grficas de la evolucin articular.
Se pueden grabar en un fichero localizaciones aprendidas por guiado para ser utilizadas posteriormente en un
programa textual. Se puede cargar o guardar un determinado escenario de objetos alrededor del robot.
Una vez familiarizados con el guiado conviene compilar y ejecutar un programa conocido. Para ello ejecutar el
compilador CCVAL2.EXE, abrir el fichero democonfig.val y compilarlo. Al ejecutarlo aparecer el mismo entorno
del guiado donde se puede modificar puntos de vista, velocidades, escenarios, etc. Se puede simular el programa
haciendo click en PLAY, pero antes conviene cargar como herramienta la garra standard. Hacer lo mismo con
demoTren.val, en el que se pueden ver adems primitivas para cargar el escenario de trabajo y la garra.
IV.2.2. Trabajo a desarrollar
Una vez familiarizados con el simulador, la secuencia lgica de trabajo es la siguiente:

Laboratorio de Robtica II

Pgina: 6/7

Tema: Simulador de Robots - Programacin

Jefe de Prcticas:

LAB N 7
Ing. Juan Carlos Cuadros

IV.2.2.1.

Prctica 6

Ejecutar GUIADO. Abrir el escenario de la prctica (practica.esc)

Coger la pistola-palpador, aprendiendo por guiado su localizacin. Conviene guardar su localizacin para
utilizarla en el cdigo final.
Calibrar su posicin en la mano llevando el extremo de la pistola a una posicin conocida, por ejemplo la esquina
de la mesa de trabajo cuya posicin respecto a la base del robot es (-250,650,292). Puede ser conveniente
actualizar la referencia TOOL para programar sobre el extremo de la pistola.
Localizar el objeto base a ensamblar. Para ello se debe aprender por guiado varios puntos del mismo que
permitan asociarle un sistema de referencia (se puede utilizar el mtodo de los tres puntos o bien asumir que la
mesa es horizontal y de altura 292mm.). Localizar tambin los pernos (se puede asumir que estn situados
paralelos a los sistemas de referencia base). Conviene guardar dichas localizaciones.
Dejar la pistola-palpador en el soporte.

IV.2.2.2.

Prctica 7

Escribir el cdigo CVAL2 que permita realizar la tarea de sellado y ensamblado. La secuencia de operaciones es
la siguiente:
- Aplicar el sellante sobre la pieza base, utilizando la pistola.
- Insertar los dos pernos en la pieza base.
OPCIONAL: Coger la otra pieza y ensamblarla sobre los pernos y la pieza base.
Compilar y ejecutar la tarea.
Analizar los problemas que aparecen y tratar de solucionarlos. Posiblemente sea conveniente realizar
comprobaciones mediante guiado. En particular hay que planificar con especial cuidado el movimiento de sellado y
el movimiento de la pieza a ensamblar para que no haya colisiones con el robot y la mesa cuando se coge y se
levanta. Puede ser interesante realizar pruebas por guiado, cambiando de configuracin, repitiendo trayectorias,
etc.

Laboratorio de Robtica II

Pgina: 7/7

Tema: Simulador de Robots - Programacin

Jefe de Prcticas:

LAB N 7
Ing. Juan Carlos Cuadros

Limites articulares y de velocidad del robot

La velocidad lineal mxima es 1000 mm/seg.

V. CUESTIONARIO FINAL
V.1.Realizar un informe de todo el procedimiento realizado.
V.2.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1.

Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado

____________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________