Ejercicio 1: Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto para un voltaje

de armadura a la entrada y una posicin angular a la salida:

Suponga que los parmetros del sistema son:

Desarrollo.
En primera medida desarrollamos la funcin de transferencia:

La respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario en lazo abierto se muestra a
continuacin:

La funcin de transferencia para un controlador PID es:

Donde:
Kp: Ganancia proporcional
Ki: Ganancia integral
Kd: Ganancia derivativa
A continuacin relacionamos los efectos que causa el controlador a lazo cerrado:

La funcin a lazo cerrado para Kp es:

Tomando un valor de Kp=100 tendramos:

Ahora observamos la respuesta al sistema con control proporcional.

Procedemos a buscar las ecuaciones de estado y la de salida:

][

][

][ ]

][ ]

Simulando en Matlab tenemos:

En primera instancia definimos las matrices, seguido utilizamos el comando ss2tf el cual se usa
para convertir una representacin de espacio de estado de un sistema en una funcin de
transferencia equivalente devolviendo la transformada de Laplace de la funcin de transferencia
para sistemas de tiempo continuo y la transferencia de transformada Z de la funcin para sistemas
de tiempo discreto.

Ahora creamos las matrices y graficamos con el comando STEP, que nos indica la respuesta en
magnitud al escaln con respecto al tiempo, lo que veremos a continuacin:

Del grfico anterior vemos la respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario, se
puede observar que el sistema est subamortigado, esto es lo que comnmente pasa en los
buses sintindose una leve oscilacin apenas sentida por los pasajeros, sin embargo, el bus
toma un tiempo muy largo en alcanzar el estado estacionario, una de las posibles soluciones a
este problema es agregar un controlador realimentado en el diagrama en bloques.

Entonces para la perturbacin W tenemos:

La grfica que nos enva el programa Matlab se muestra a continuacin:

Como se muestra en la imagen anterior el tiempo de establecimiento del sistema es

demasiado alto por lo que se proceder a disear un controlador que mejore dicho
inconveniente.

Para llevar el sistema a la salida que deseamos se disea un controlador PID . El

control integral se obtiene del nuevo estado. El control proporcional se obtiene de
una ganancia en Y1 o X1-X2. El control derivativo directo para la salida no es
posible, ya que la derivada de Y1 o X1-X2 no es un estado. En su lugar usamos
la derivada de X1 , la cual est disponible para realimentacin.
Lo que nos dara la nueva matriz de K de la siguiente manera:
K = [0 2.3e6 5e8 0 8e6]

Los valores para la matriz se hallan por prueba y error ajustando ganancia para
la derivada de X1,Y1 y la integral de Y1.
Respuesta a lazo cerrado
Ahora agregamos la matriz K al sistema, entonces las nuevas ecuaciones de
espacio de estado sera:

Ahora podemos obtener la respuesta a lazo ingresando el siguiente cdigo en el

simulador Matlab:
t=0:0.01:2;
step(Aa-Ba(:,1)*K,-0.1*Ba,Ca,Da,2,t)
title('Respuesta a lazo cerrado a un escaln')

Lo que nos da la siguiente grfica:

En la imagen anterior vemos que se cumplen los requisitos que nos pide la gua
del trabajo, tales como el sobrepico y el tiempo de establecimiento, adems el
error de estado estacionario tambin tiende a cero.