Modelos Fsicos I

Ingeniera de Sistemas I

ndice
TEMA Modelos Fsicos I
1. Modelado
2. Sistemas mecnicos de traslacin
3. Sistemas mecnicos de rotacin
4. Sistemas elctricos
4.1 Redes pasivas
4.2 Motor de CC controlado por inducido

Modelado
Modelo
El concepto de modelo es central en la teora de sistemas, ya que a partir de l es posible
conocer las propiedades del sistema y abordar el diseo del controlador.

Atributos
Precisin:
P i i refleje
fl j ell comportamiento
t i t del
d l sistema
it
en ell aspecto
t buscado
b
d
Utilidad: susceptible de ser manejado con un cierto grado de sencillez

Clasificacin
Modelos Axiomticos: se obtienen a partir de las ecuaciones fsico-matemticas del
sistema
Modelos Empricos: representan el conocimiento del sistema a travs de relaciones
entrada-salida. Corresponde con la clsica representacin mediante una caja negra

M d l Matemtico
Modelo
M
i
9 Dado que no es posible conocer las propiedades y el comportamiento de un sistema
fsico, es necesario recurrir a un modelo matemtico.
9 El anlisis del modelo matemtico permitir conocer las propiedades del sistema fsico
9 El modelo matemtico se obtiene a partir de un conjunto de aproximaciones y
simplificaciones

Modelado Ejemplo
Ejemplo: Suspensin del R28
m

d [x1 (t ) x(t )]
d 2 x(t )
=B
+ K [x1 (t ) x(t )]
dt
dt 2
G (s ) =

X (s )
Bs + K
=
X 1 (s ) ms 2 + Bs + K

x(t)

x1(t)

Sistemas Mecnicos de Traslacin

Elementos Bsicos
f(t)

f(t)

f(t)

2 Ley de Newton
r
r
F = ma

M
x(t)
(t)

x1(t
(
)

Masa

f (t ) = M

Muelle

x2(t
(
)

x1(t
(
)

x2(t
(
)

Amortiguador

d 2 x(t )
dx1 (t ) dx2 (t )

f (t ) = K [x1 (t ) x2 (t )] f (t ) = B
2
dt
dt
dt

Ejemplo: Sistema Masa-Muelle-Amortiguador

m
K

B
Kx(t)

Bdx(t)/dt

x(t)

d 2 x(t )
dx(t )
= f (t ) K x(t ) B
dt
dt 2

G (s ) =

1
X (s )
G (s ) =
F (s )
ms 2 + Bs + K

f(t)

Sistemas Mecnicos de Traslacin Ejemplo

Ejemplo: Sistema de dos masas
f(t)

K1

f(t)

K2 x2(t)

K2
m2

x2(t)

m1

m2

G (s ) =

K1 (x2(t) - x1(t))

m2
B d(x
( 2((t)) - x1 ((t))/dt
))

m1

x1(t)

K1 (x2(t) - x1(t))

B d(x2(t) - x1 (t))/dt

d 2 x1 (t )
d [x2 (t ) x1 (t )]
=B
+ K 1 [x2 (t ) x1 (t )]
dt 2
dt
2
X 1 (s ) [m1 s + Bs + K 1 ] = X 2 (s ) [Bs + K 1 ]

d 2 x 2 (t )
d [x 2 (t ) x1 (t )]
= f (t ) K 2 x 2 (t ) K 1 [x 2 (t ) x1 (t )] B
dt
dt 2
X 2 (s ) [m2 s 2 + Bs + (K 1 + K 2 )] = X 1 (s ) [Bs + K 1 ] + F (s )

X 2 (s )
m1 s 2 + Bs + K1
=
F (s ) m1 m2 s 4 + B(m1 + m2 )s 3 + [m1 K 2 + (m1 + m2 )K 1 ]s 2 + BK 2 s + K 1 K 2

m1

Sistemas Mecnicos de Rotacin

Elementos Bsicos
T(t)

T(t)/2

T(t)/2

T(t)/2

T(t)/2

T = J

J
(t)
()

1((t))

Inercia

T (t ) = J

2 Ley de Newton

2((t))

1((t))

2((t))

N1

Friccin

Resorte

d1 (t ) d 2 (t )

T (t ) = K [1 (t ) 2 (t )] T (t ) = B
dt
dt

d 2 (t )
dt 2

Velocidad angular

d (t )
(t ) =
(s ) = s (s )
dt

T2 (t)
1(t)
2(t)

(t)

(s )

(t)

T (s )

T1 (t ) =

N1
T2 (t )
N2

1 (t ) =

N2
2 (t )
N1

(s )
1
=
T (s ) Js + B

s (Js + B )

N2

Tren de engranajes

Ejemplo: Sistema Masa-Amortiguador

d 2 (t )
d (t )
J
= T (t ) B
dt 2
dt
J
B
T(t)

T1 (t)

Sistemas Mecnicos de Rotacin Ejemplo

Ejemplo: Sistema motor-engranaje-carga

d 21 (t )
d (t )
+ B1 1 = T (t ) T1 (t )
dt
dt 2
d 2 2 (t )
d 2 (t )
+ B2
= T2 (t )
J2
dt
dt 2

N1

J1

T (t)

J1

B1

T1(t) 1(t) 1(t)

N2

2(t) 2(t) T2(t)

T1 (t ) N 1
=
= n T1 (t ) = nT2 (t )
T2 (t ) N 2

1 (t ) N 2 1
=
=
2 (t ) = n 1 (t )
2 (t ) N 1 n

d 21 (t )
d 2 2 (t )
d 21 (t )
d (t )
d (t )
d (t )
+ B2 1
+ B1 1 = T (t ) nT2 (t ) = T (t ) n J 2
+ B2 2 = T (t ) n 2 J 2
2
2
dt
dt
dt
dt
dt 2
dt

J1

(J

J2

B2

+ n2 J 2 )

d 21 (t )
d (t )
+ (B1 + n 2 B2 ) 1 = T (t )
dt 2
dt

1 (s )
T (s )

1
s [(J 1 + n 2 J 2 )s + (B1 + n 2 B2 )]
J eq = J 1 + n 2 J 2
Beq = B1 + n 2 B2

1 (s )
1
=
T (s ) (J 1 + n 2 J 2 )s + (B1 + n 2 B2 )

1 (s )
1
=
;

T (s ) s J eq s + Beq

1 (s )
1
=
T (s ) J eq s + Beq

Sistemas Elctricos Redes Pasivas

Elementos Bsicos
u(t)

u(t)

u(t)

Leyes de Kirchhoff:

9 Ley de corriente (nodos)

9 Ley de tensin (mallas)

i( )
i(t)

i( )
i(t)

i( )
i(t)

Resistencia

Bobina

Condensador

u (t ) = R i (t )

u (t ) = L

di(t )
1
u (t ) = i(t ) dt
dt
C

Ejemplo: Circuito RLC serie

R

e(t)

e(t ) = R i (t ) + L

i(t)

v(t)

G (s ) =

di(t ) 1
+ i (t ) dt;
dt
C

v(t ) =

1
i (t ) dt
C

V (s )
1
G (s ) =
E (s )
LCs 2 + RCs + 1

Sistemas Elctricos Redes Pasivas Ejemplo

Ejemplo: Circuito RC-RC
R1
e(t)
()

i1((t))

e(t ) = R1 i1 (t ) +

R2
C1

i2((t))

C2

v(t)

R2 i2 (t )

1
[i1 (t ) i2 (t )]dt
C1

1
[i1 (t ) i2 (t )]dt = 1 i2 (t )dt = v(t )
C1
C2

E (s ) = R1 I 1 (s ) +
R2 I 2 (s )

G (s ) =

1
[I1 (s ) I 2 (s )]
C1 s

1
[I1 (s ) I 2 (s )] = 1 I 2 (s ) = V (s )
C1 s
C2 s

V (s )
V (s )
1

=
E (s )
E (s ) R1 C1 R2 C 2 s 2 + (R1 C1 + R2 C 2 + R1 C 2 )s + 1
V (s )
1
=
E (s ) [R1 C1 s + 1][R2 C 2 s + 1] + R1 C 2 s

Sistemas Elctricos Redes Pasivas Ejemplo

Ejemplo: Circuito RC-Amplificador aislador-RC
R1
e(t)
()

C1

i1((t))

Amplificador
aislamiento

v1(t)

e(t ) = R1 i1 (t ) +
v1 (t ) =

E 2 (s )
=K
V1 (s )

R2

1
i1 (t )dt
C1

1
i1 (t )dt
C1

v(t)

C2

i2((t))
e2(t)

1
E (s ) = R1 +
I 1 (s )

C1 s

V (s ) = 1 I (t )
1
1
C1 s

1
V1 (s )
=

E (s ) R1C1 s + 1

V (s )
1
=
E 2 (s ) R2 C 2 s + 1

V (s )
K
=
E (s ) (R1C1 s + 1)(R2 C 2 s + 1)

Sistemas Elctricos Mquinas Rotativas

Motor de CC controlado por Inducido
Ri

e(t)

eb (t ) = K b

Li

ii(t)

eb(t)

d (t )
dt

T (t ) = K p ii (t )

B
(t)

T(t)

(t)

if(t)

e(t ) = Ri ii (t ) + Li
J

dii (t )
+ eb (t )
dt

d 2 (t )
d (t )
+B
= T (t ) = K p ii (t )
dt 2
dt

Inductancia despreciable
Km: Ganancia del motor
Tm: Cte de tiempo del motor

(s )

E (s )

Kp

s Li Js + (Li B + Ri J )s + Ri B + K b K p
2

Kp

Ri B + K b K p

Ri J

Tm =
Ri B + K b K p

Km =

(s )

E (s )

Km
s[Tm s + 1]

Ejercicios Problema propuesto 1

Ejercicio 1
Motor

Engranaje

Antena
y(t)

Va(t)

1(t)
2(t)

Ecuaciones del modelo matemtico correspondientes al motor

eb (t ) = K b1 (t )

Tm (t ) = K m ii (t )

Va (t ) = Ri ii (t ) + Li
J

dii (t )
+ eb (t )
dt

d1 (t )
+ B1 (t ) = Tm (t )
dt

Ejercicios Problema propuesto 2

Ejercicio 2
ur
uT

+
-

Ri
ui

Li

J1

Motor de CC Pm
controlado
por inducido
(Km)
B1

KT

Reductor
P1

r1
J2

1
1
r2

Captador de
velocidad

K
2
2

B2

T
T