Mekatronika

LAPORAN AKHIR
PRAKTIKUM MEKATRONIKA TAHUN 2014/2015
IMPLEMENTASI ILMU MEKATRONIKA PADA PROTOTYPE ROBOT

PENDETEKSI GAS METANA SKALA LABORATORIUM BERBASIS
MIKROKONTROLER ARDUINO UNO R3
Oleh :
KELOMPOK
: X
ANGGOTA
: 1. Fajar Hiqman
(1210913003)
2. Fico Trianda Ravelli
(1210912068)
3. Hendry Ramadani
(1210912012)
4. Jevinder Ciputra
(1210913047)
5. Muhammad Rizky Agung
(1210912026)
6. Rahmad Agung
(1210912076)
7. Rahmad Alju
(1210911005)
JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG, 2014
LEMBAR PENGESAHAN
LAPORAN AKHIR
PRAKTIKUM MEKATRONIKA
TAHUN 2014/2015
Oleh :
KELOMPOK X
Anggota :
1.
FAJAR HIQMAN
(1210913003)
2.
FICO TRIANDA RAVELLI
(1210912068)
3.
HENDRY RAMADANI
(1210912012)
4.
JEVINDER CIPUTRA
(1210913047)
5.
M. RIZKY AGUNG
(1210912026)
6.
RAHMAD AGUNG
(1210912076)
7.
RAHMAD ALJU
(1210911005)
Padang, 21 November 2014

Koordinator Asisten
Koordinator Praktikum
MUHAMAD ADHA
KM ABDUL ROZAK
Abstract
Perkembangan teknologi saat ini memacu masyarakat ilmiah untuk meneliti
dan menciptakan alat baru agar bisa lebih mengefesienkan pekerjaan manusia,
penerapan-penerapan sensor dan robot otomatis juga semakin laku dipasaran. Maka
dirumuskan sebuah gagasan untuk membuat sebuah robot otomatis pendeteksi gas
metana. Gas metana merupakan gas beracun yang dapat menimbulkan kematian
bagi makhluk hidup yang menghirupnya pada kadar tertentu karena gas tersebut
tidak bewarna dan tidak berbau. Jadi dibuat sebuah alat yang bertujuan untuk
memudahkan mendeteksi gas metana tersebut. Robot pendeteksi ini memanfaatkan
sensor gas metana MQ-4 dan menggunakan aplikasi hp android yaitu SENA BTerm,
penggunaan controller ardino, interface, robot roda empat yang bekerja dengan
Bluetooth MC-05 juga berperan penting pada robot pendeteksi ini. Robot ini
berfungsi untuk meminimalisir kecelakaan kerja para pekerja tambang.
Kata kunci : gas metana, otomatis, sensor, robot.
KATA PENGANTAR
Puji beserta syukur kami ucapkan atas kehadirat Allah SWT yang telah
memberikan segala rahmat serta karunia-Nya, sehingga kami dapat menyelesaikan
Laporan Akhir Praktikum Mekatronika di Laboratorium Mekatronika.
Laporan ini ditulis untuk memenuhi persyaratan dalam menyelesaikan
mata kuliah Mekatronika berserta praktikum Mekatronika dari awal hingga
selesai. Pelaksanaan dan penyusunan laporan ini tidak mungkin terlaksana tanpa
bantuan dan dukungan dari berbagai pihak. Oleh karena itu, penulis ingin
menyampaikan terima kasih kepada :
1. Bapak Zulkifli Amin Ph.D, Bapak Firman Ridwan, Ph.D, dan Bapak Dr.Ing. Agus Sutanto, MT. yang telah memberikan pengetahuan dasar
mekatronika pada mata kuliah Mekatronika.
2. Bapak Zulkifli Amin Ph.D sebagai Kepala Laboratorium Mekatronika.
3. Muhamad Adha selaku koordas Laboratorium Mekatronika dan KM
Abdul Rozak selaku koorprak Laboratorium Mekatronika.
4. Genta Damayan selaku asisten yang telah memberikan bimbingan selama
praktikum dan penyusunan laporan akhir ini.
5. Seluruh asisten Mekatronik Jurusan Teknik Mesin Universitas Andalas.
6. Rekan-rekan kelompok 10 jurusan Teknik Mesin Angkatan 2012 yang
telah bekerja sama menyelesaikan laporan ini, serta semua pihak yang
membantu kami baik secara langsung maupun tidak langsung.
Semoga dengan laporan akhir ini dapat diterima dan memberikan manfaat
bagi yang membaca, dan sangat kami harapkan kritik dan saran untuk dapat
menyempurnakan laporan akhir yang lain untuk ke depannya.
Padang , 21 November 2014
Penulis
ii
DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN ......................................................................................
ABSTRAK ............................................................................................................... i
KATA PENGANTAR ............................................................................................ ii
DAFTAR ISI .......................................................................................................... iii
DAFTAR TABEL .................................................................................................. vi
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................ vii
DAFTAR LAMPIRAN .......................................................................................... xi
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang .................................................................................................. 1
1.2 Tujuan ............................................................................................................... 1
1.3 Manfaat ............................................................................................................. 1
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Teori Dasar Mekatronika .................................................................................. 2
2.1.1 Mekatronika ............................................................................................. 2
2.1.2 Sistem Mekatronika ................................................................................. 2
2.1.2.1 Sensor ........................................................................................ 4
2.1.2.2 Kontroller .................................................................................. 9
2.1.2.3 Aktuator................................................................................... 11
2.1.3 Sinyal ..................................................................................................... 12
2.1.4 Sistem Bilangan ..................................................................................... 13
2.2 Teori Dasar Komponen ................................................................................... 14
2.2.1 Komponen Elektronika .......................................................................... 14
iii
2.2.1.1 Resistor........................................................................................ 14
2.2.1.2 Kapasitor ..................................................................................... 26
2.2.1.3 Dioda ........................................................................................... 31
2.2.1.4 IC (H-bridge 298) ....................................................................... 39
2.2.1.5 Baterai Ni-MH ............................................................................ 41
2.2.1.6 Modul Bluetooth MC .................................................................. 41
2.2.2 Sensor (Sensor gas metana MQ-4).......................................................... 42
2.2.3 Kontroller (Mikrokontroller Arduino Uno) ............................................ 43
2.2.3.1 Daya ............................................................................................ 44
2.2.3.2 Input dan Output ......................................................................... 45
2.2.3.3 Komunikasi ................................................................................. 45
2.2.3.4 Pemograman................................................................................ 46
2.2.4 Aktuator .................................................................................................. 46
2.2.4.1 Motor DC .................................................................................... 46
2.2.4.2 Buzzer ......................................................................................... 49
2.2.5 Interface (HP Arduino) ........................................................................... 50
BAB III METODOLOGI
3.1 Flowchart Penulisan Laporan .......................................................................... 52
3.2 Prinsip Kerja ................................................................................................... 53
3.2.1 Skema Alat ............................................................................................. 53
3.2.2 Flowchart Prinsip Kerja ......................................................................... 55
3.2.3 Prinsip Kerja Robot Pendeteksi Gas Metana ......................................... 56
iv
3.3 Skema Rangkaian ............................................................................................ 56

3.3.1 Skema Catu Daya ................................................................................... 56
3.3.2 Skema Rangkaian Sensor MQ-04 .......................................................... 56
3.3.3 Skema Bluetooth HC-05 ........................................................................ 57
3.3.4 Skema Rangkaian Arduino ..................................................................... 57
3.3.5 Skema Rangkaian Driver Motor ............................................................ 57
3.3.6 Skema Rangkaian Buzzer LED Indikator ............................................... 58
BAB IV DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Gambar Alat .................................................................................................... 59
4.2 Analisa ............................................................................................................ 61
4.2.1 Rangkaian ............................................................................................... 61
4.2.2 Program .................................................................................................. 63
4.2.3 Kelebihan dan Kekurangan Alat ............................................................ 64
BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan ..................................................................................................... 65
5.2 Saran ................................................................................................................ 65
DAFTAR PUSTAKA
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Gelang Warna Resistor 4 pita .....................................................................23
Tabel 2.2 Gelang Warna Resistor 5 pita .....................................................................24
Tabel 2.3 Gelang Warna Resistor ...............................................................................25
Tabel 2.4 Warna LED dan Tegangannya ....................................................................37
vi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Diagram Mekatronika ................................................................................ 2
Gambar 2.2 Sistem Mekatronika ................................................................................... 2
Gambar 2.3 Sistem Kontrol Terbuka ............................................................................ 3
Gambar 2.4 Sistem Kontrol Loop Tertutup................................................................... 4
Gambar 2.5 Ketelitian dan Kecermatan ........................................................................ 5
Gambar 2.6 Grafik Sensitivitas ..................................................................................... 5
Gambar 2.7 Grafik Histerisis......................................................................................... 6
Gambar 2.8 Grafik Non-Linearity Error ....................................................................... 6
Gambar 2.9 Metal Sensor Detector ............................................................................... 7
Gambar 2.10 Thermistor ............................................................................................... 7
Gambar 2.11 Strain Gage .............................................................................................. 7
Gambar 2.12 LDR ......................................................................................................... 8
Gambar 2.13 Metal Sensor Detector ............................................................................. 8
Gambar 2.14 Potensiometer .......................................................................................... 8
Gambar 2.15 Termokopel.............................................................................................. 9
Gambar 2.16 IC ............................................................................................................. 9
Gambar 2.17 Microcontroller ...................................................................................... 10
Gambar 2.18 PLC ........................................................................................................ 10
Gambar 2.19 Motor DC............................................................................................... 11
Gambar 2.20 LED ....................................................................................................... 11
Gambar 2.21 Pneumatic Silinder................................................................................. 12
Gambar 2.22 Dongkrak Hidrolik................................................................................. 12
vii
Gambar 2.23 Grafik Sinyal Analog............................................................................. 13

Gambar 2.24 Grafik Sinyal Digital ............................................................................. 13
Gambar 2.25 Resistor .................................................................................................. 15
Gambar 2.26 Resistor Kawat....................................................................................... 16
Gambar 2.27 Resistor Batang Karbon ......................................................................... 16
Gambar 2.28 Resistor Keramik ................................................................................... 17
Gambar 2.29 Resistor Film Karbon ............................................................................ 17
Gambar 2.30 Resistor Film Metal ............................................................................... 18
Gambar 2.31 Potensiometer ........................................................................................ 19
Gambar 2.32 Simbol Potensiometer ............................................................................ 19
Gambar 2.33 Trimpot .................................................................................................. 20
Gambar 2.34 Simbol Trimpot ..................................................................................... 20
Gambar 2.35 NTC dan PTC ........................................................................................ 21
Gambar 2.36 LDR ....................................................................................................... 21
Gambar 2.37 Kode Warna Resistor ............................................................................. 22
Gambar 2.38 Sistem Kode Warna Gelang 4 Pita ........................................................ 23
Gambar 2.41 Kapasitor................................................................................................ 26
Gambar 2.42 Jenis-Jenis Kapasitor ............................................................................. 29
Gambar 2.43 Simbol Kapasitor ................................................................................... 30
Gambar 2.44 Simbol Dioda ......................................................................................... 32
Gambar 2.45 Prinsip Kerja Dioda ............................................................................... 33
viii
Gambar 2.46 Simbol Jenis-Jenis Dioda ...................................................................... 34

Gambar 2.47 Dioda Hubungan .................................................................................... 35
Gambar 2.48 Simbol Dioda Hubungan ....................................................................... 35
Gambar 2.49 Dida Zener dan Simbolnya .................................................................... 35
Gambar 2.50 Bentuk Fisik & Simbol LED ................................................................. 36
Gambar 2.51 Warna Dioda .......................................................................................... 36
Gambar 2.52 Dioda Cahaya ........................................................................................ 38
Gambar 2.53 Simbol Photodiode ................................................................................ 38
Gambar 2.54 Karakteristik Dioda ............................................................................... 38
Gambar 2.55 Rangkaian IC H-Bridge 298 .................................................................. 40
Gambar 2.56 Baterai Ni-MH ....................................................................................... 41
Gambar 2.57 Bluetooth HC-05 ................................................................................... 42
Gambar 2.58 Sensor MQ-4 ......................................................................................... 43
Gambar 2.59 Arduino Uno .......................................................................................... 44
Gambar 2.60 Mekanisme Motor DC ........................................................................... 46
Gambar 2.61 Konfigurasi H- Bridge MOSFET .......................................................... 48
Gambar 2.62 Konfigurasi H- Bridge MOSFET .......................................................... 48
Gambar 2.63 H-Bridge Konfigurasi MOSFET A&D on, B&C .................................. 49
Gambar 2.64 (a) Simbol Buzzer, (b) Bentuk Buzzer .................................................. 49
Gambar 3.1 Flowchart Penulisan Laporan .................................................................. 52
Gambar 3.2 (1) Ban, (2) Gearbox, (3) Motor DC ....................................................... 53
Gambar 3.3 (1) Receiver Bluetooth, (2) Buzzer LED, (3) Power Bank ..................... 53
Gambar 3.4 (1) Arduino, (2) LED Penerang Belakang, (3) Terminal Catu Daya ...... 53
ix
Gambar 3.5 (1) Rangkaian Driver, (2) LED Penerang Depan .................................... 54
Gambar 3.6 (1) Baterai 7.2 Volt 2300 mAh ................................................................ 54
Gambar 3.7 Flowchart Kerja Alat ............................................................................... 55
Gambar 3.8 Skema Catu Daya .................................................................................... 56
Gambar 3.9 Skema MQ-04 ......................................................................................... 56
Gambar 3.10 Skema Bluetooth HC-05........................................................................ 57
Gambar 3.11 Skema Rangkaian Arduino .................................................................... 57
Gambar 3.12 Skema Rangkaian Driver Motor ............................................................ 57
Gambar 3.13 Rangkaian Buzzer LED Indikator ......................................................... 58
Gambar 4.1 Tampak Kanan......................................................................................... 59
Gambar 4.2 Tampak Samping Kiri ............................................................................. 59
Gambar 4.3 Tampak Depan......................................................................................... 60
Gambar 4.4 Tampak Belakang .................................................................................... 60
Gambar 4.5 Tampak Atas ............................................................................................ 61
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran I Lembar Asistensi
Lampiran II List Program
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Indonesia merupakan salah satu negara yang memiliki sumber daya alam dan
memiliki banyak barang tambang baik logam maupun non logam. Di Indonesia
terdapat banyak lokasi tambang terutama tambang batu bara, minyak bumi, bauksit
(bijih aluminium), gas alam, besi, timah, emas, tembaga, nikel, marmer, mangan
dan lain-lain. Diantara hasil-hasil tambang tersebut ada beberapa gas yang
berbahaya salah satunya adalah gas metana.
Metana merupakan hidrokarbon paling sederhana yang berbentuk gas dengan
rumus kimia CH4. Metana memiliki sifat yakni tidak berbau mudah terbakar pada
suhu kamar dan dapat ditemukan dalam berbagai sumber di bumi. Dalam beberapa
tahun sebelumnya sering terjadi ledakan pada lokasi tambang yang disebabkan oleh
gas metana. Oleh karena itu diperlukannya prototype robot pendeteksi gas metana
agar dapat mengurangi atau meminimalisir terjadinya kebakaran atau ledakan pada
lokasi tambang yang dapat menyebabkan kematian dan kerugian baik dari pihak
perusahaan ataupun negara.
1.2. Tujuan
1. Mengetahui Sistem Mekatronika
2. Mengetahui Aplikasi Sistem Mekatronika
3. Mengetahui Komponen Dasar Elektronika
4. Mengetahui Prinsip Kerja Alat
1.3. Manfaat
Dengan adanya pembelajaran tentang mekatronika diharapkan kedepannya
kita dapat memahami sistem mekatronika, aplikasi sistem mekatronika, komponen
komponen elektronika dan juga memahami prinsip kerja alat. Serta kita juga dapat
memanfaatkan ilmu yang di dapat untuk memudahkan pekerjaan kita sehari hari,
sehingga kita telah mengaplikasikan fungsi dasar dari mekatronika yaitu untuk
memudahkan pekerjaaan manusia.
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1.
Teori Dasar Mekatronika

2.1.1. Mekatronika
Mekatronika adalah integrasi yang sinergis antara disiplin ilmu mekanika,
elektronika dan informatika untuk menghasilkan suatu produk yang bekerja secara
otomasi guna membantu memudahkan pekerjaan manusia.
Gambar 2.1 Diagram Mekatronika

Bagan Mekatronika diatas merupakan diagram yang sederhana pembentukan ilmu
mekatronika. Terdiri atas dua lapisan yaitu fisika dan logika serta tiga dasar ilmu
utama yaitu mekanika, elektronika, dan informatika.
2.1.2. Sistem Mekatronika
Sistem mekatronika merupakan suatu sistem yang terdiri dari sensor,
kontroler dan aktuator serta alat pendukung seperti amplifier, DAC, ADC jika
dibutuhkan. Bagan sistem mekatronika dapat dilihat pada bagan dibawah ini :
Sensor
Kontroler
Aktuator
Gambar 2.2 Sistem Mekatronika
LABORATORIUM MEKATRONIKA
PRAKTIKUM 2013/2014
Sistem mekatronika sangat terkait erat dengan :

1. Otomasi dari produk dan proses
Otomasi adalah aspek mental, seperti mengawasi, mengendalikan aktivasi
dilakukan oleh sistem, sedangkan mekanisasi adalah aspek fisik yang
digantikan oleh mesin.
Contoh: Mesin bubut adalah mekanisasi dari suatu proses pemesinan,
sedangkan mesin bubut CNC (pengendalian proses bubut dilakukan oleh mesin)
adalah otomasi suatu proses pemesinan.
2. Sistem Kontrol
Sistem kontrol adalah sistem yang menjaga suatu besaran keluaran
(temperatur, ketinggian air, putaran) relatif konstan. Defenisi sistem pada
sistem kontrol ditunjukkan pada suatu kotak hitam yang memiliki input dan
output.
Misalnya motor dapat dipandang sebagai suatu sistem dengan input energi
listrik dan energi mekanik (gerak rotasi) sebagai output.
Sistem kontrol dapat dibedakan menjadi dua bagian :
a. Sistem kontrol terbuka (Open Loop)
Sistem kontrol terbuka adalah proses pengendalian dimana variabel
input mempengaruhi output yang dihasilkan.Bagan sistem kontrol terbuka
dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Input
Output
Gambar 2.3 Sistem Kontrol Terbuka

Dari gambar diatas dapat dipahami tidak ada informasi yang diberikan oleh
peralatan output kepada bagian proses sehingga tidak diketahui apakah hasil
output sesuai dengan yang kita kehendaki.
Kelompok X
PRAKTIKUM 2013/2014
b. Sistem kontrol tertutup (Close Loop)

Sistem kontrol loop tertutup adalah suatu proses pengendalian dimana
variabel yang dikendalikan (output) disensor secara kontiniu, kemudian
dibandingkan dengan besaran acuan.
Misalnya pada pendingin ruangan AC (sistem slip dengan pengaturan
temperatur) temperatur diset 20 maka AC akan mati atau stand-by sendiri.
Bagan dari sistem kontrol tertutup dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Input
Output
Gambar 2.4 Sistem Kontrol Loop Tertutup

Sistem kontrol tertutup terdiri dari :
a. Elemen pembanding : pembanding antara sinyal referensi dengan sinyal
terukur (sinyal error).
b. Elemen kontrol : elemen yang memutuskan tindakan bila menerima
sinyal error.
c. Elemen pengoreksi : elemen yang menghasilkan sebuah perubahan
untuk mencapai suatu kondisi konstan.
d. Elemen proses : berhubungan dengan objek yang diukur.
e. Elemen pengukur : menghasilkan sinyal yaang berhubungan dengan
elemen proses.
2.1.2.1. Sensor
Sensor adalah suatu elemen yang dapat mendeteksi suatu perubahan
besaran dan menghasilkan sinyal yang berhubungan dengan kuantitas yang
diukur. Sensor disebut juga dengan tranduser. Istilah tranduser banyak dipakai
pada sistem yang mengkonversi suatu sinyal berdasarkan kuantitas yang
terukur.
Kelompok X
PRAKTIKUM 2013/2014
A. Karakteristik Sensor
Karakteristik sensor terbagi atas 7 :
1. Ketelitian (accuracy)
Ketelitian merupakan kesesuaian harga yang dihasilkan dengan
referensi yang ada.
2. Kecermatan
Kecermatan merupakan skala terkecil yang bisa dideteksi oleh sensor.
Gambar 2.5 Ketelitian dan kecermatan

3. Sensivitas
Merupakan
kemampuan
sensor
untuk
mendeteksi
perubahan
terkceil.Grafik sensitivitas dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 2.6 Grafik sensivitas
4. Range
Merupakan batasan nilai terendah dan tertinggi yang dideteksi oleh
sensor.
Kelompok X
PRAKTIKUM 2013/2014
5. Keterulangan
Kemampuan sensor dalam pengujian yang dilakukan secara berulang.
6. Histerisis
Kesalahan atau error yang didapatkan apabila dilakukan pengujian
dari arah yang berlawanan secara kontiniu.
Dibawah ini dapat dilihat grafik histerisis :
Gambar 2.7 Grafik histerisis

7. Non-linearity error
Non-linearity error merupakan kesalahan yang terjadi karena sensor
tidak linier (walaupun secara teoritis dinyatakan linier).
Grafik Non-linearity error dapat dilihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 2.8 Grafik Non-linearity error

B. Jenis jenis sensor
Berdasarkan kondisi kerja :
1. Sensor kontak
Antara sensor dan besaran atau nilai yang diukur saling berinteraksi dan
saling mempengaruhi. Contoh : metal sensor detector, LVDT Load cell
dan Strain gage.
Kelompok X
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 2.9 Metal Sensor Detector

2. Sensor non kontak
Antara sensor dan besaran atau nilai yang diukur tidak saling
berinteraksi dan besaran atau nilai yang diukur mempengaruhi sensor.
Contoh : LDR, Photocell, termokopel dan thermistor.
Gambar 2.10 Thermistor

Berdasarkan prinsip kerja :
1. Sensor mekanik
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan mekanik. Contoh : Strain
gage dan Piezo elektrik.
Gambar 2.11 Strain gage

2. Sensor optik
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan cahaya. Contoh:
Photocell dan LDR.
Kelompok X
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 2.12 LDR

3. Sensor magnetik
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan secara magnetik. Contoh:
metal sensor detector.
Gambar 2.13 Metal Sensor Detector

4. Sensor elektrik
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan secara elektrik(arus,
tegangan). Contoh : potensiometer dan sensor kapasitif.
Gambar 2.14 Potensiometer

5. Sensor temperatur
Sensor yang berpengaruh terhadap perubahan temperatur. Contoh :
Thermistor dan termokopel.
Kelompok X
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 2.15 Termokopel

2.1.2.2. Kontroller
Kontroler adalah suatu komponen atau alat yang berfungsi menerima
sinyal dari sensor ,mengolah sinyal tersebut, dan mengambil keputusan dari
sinyal yang diterima, dan memberikan sinyal kepada aktuator.
Jenis-jenis kontroler :
1.
IC (intergrate circuit)
IC (Integrated Circuit) merupakan suatu komponen semikonduktor
yang di dalamnya terdapat puluhan, ratusan atau ribuan, bahkan lebih

komponen dasar elektronik yang terdiri dari sejumlah komponen resistor,
transistor, diode, dan komponen semikonduktor lainnya. Komponen dalam IC
tersebut membentuk suatu rangkaian yang terintegrasi menjadi sebuah
rangkaian berbentuk chip kecil.
Gambar 2.16 IC(intergrate circut)

2.
MC (microcontroller)
Microcontroller adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai
masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan
dihapus dengan cara khusus. Sederhananya, cara kerja mikrokontroler
sebenarnya hanya membaca dan menulis data.
Kelompok X
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 2.17 MC (microcontroller)

3.
PLC(programabble logic control)

Definisi Programmable Logic Controller menurut Capiel (1982)
adalah sistem elektronika yang beroperasi secara digital dan didesain untuk
pemakaian di lingkungan industri, dimana sistem ini menggunakan memori
yang dapat diprogram untuk penyimpanan secara internal instruksi-instruksi
yang mengimplementasikan fungsi-fungsi spesifik seperti logika, urutan,
perwaktuan, pencacahan dan operasi aritmatik untuk mengontrol mesin atau
proses melalui modul-modul I/O digital maupun analog.
Gambar 2.18 PLC (programabble logic control)
Kelompok X
10
PRAKTIKUM 2013/2014
2.1.2.3. Aktuator
Aktuator adalah suatu komponen atau alat sebagai pengeksekusi
sinyal yang diterima dari kontroller atau menghasilkan sebuah perubahan secara
fisik.
Jenis-jenis aktuator :
a. Aktuator elektromekanik
Aktuator yang menggunakan energi listrik untuk menghasilkan
perubahan secara mekanik (gerak).
Contoh : motor DC
Gambar 2.19 Motor DC

b. Aktuator material aktif
Aktuator yang apabila dialiri arus listrik materialnya dapat
mengeluarkan cahaya.
Contoh : LED ( (Light Emiting Dioda).
Gambar 2.20 LED
Kelompok X
11
PRAKTIKUM 2013/2014
c. Aktuator tenaga fluida

Aktuator yang menggunakan tekanan sebuah fluida sebagai penyebab
gerakan. Aktuator tenaga fluida terbagi atas 2 yaitu :
1. Pnuematic
Aktuator yang menggunakan tekanan udara sebagai penyebab
adanya gerakan.
Contohnya : Pnuematic silinder.
Gambar 2.21 Pnuematic silinder

2. Hidrolik
Aktuator yang menggunakan tekanan cairan sebagai penyebab
adanya gerakan.
Contohnya : dongkrak hidrolik.
Gambar 2.22 Dongkrak hidrolik

2.1.3. Sinyal
Sinyal adalah besaran yang berubah dalam waktu dan atau dalam ruang,
dan membawa suatu informasi.
Sinyal ada 2 yaitu :
Kelompok X
12
PRAKTIKUM 2013/2014
a. Sinyal Analog
Sinyalnya continue terhadap fungsi waktu. Misalnya: sinyal yang keluar
dari sensor analog atau sinyal radio.
Gambar 2.23 Grafik sinyal analog

b. Sinyal Digital
Sinyal tidak continue (diskrit) terhadap fungsi waktu. Biasanya terdiri dari
hanya 2 level sinyal seperti hidup/mati, ya/tidak, true/false, open/closed.
Misalnya: sinyal yang keluar dari microprocessor.
Gambar 2.24 Grafik sinyal digital

2.1.4. Sistem Bilangan
Sistem bilangan adalah suatu cara penulisan angka menggunakan simbolsimbol tertentu. Jenis-jenis bilangan :
a. Bilangan biner
Yaitu bilangan yang terdiri dari angka 1 dan 0.
Contoh:
101101 artinya 1 x 25 + 0 x 24 + 1 x 23 + 1 x 22 + 0 x 21 + 1 x 20
50 desimal = 1 x 25 + 1 x 24 + 0 x 23 + 0 x 22 + 1 x 21 + 0 x 20
= 110010 biner
b. Bilangan desimal
Yaitu bilangan yang terdiri dari angka 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 dan 9.
Kelompok X
13
PRAKTIKUM 2013/2014
Contoh :
34618 artinya 3 x 104 + 4 x 103 + 6 x 102 + 1 x 101 + 8 x 100
40 octa = 4 x 81 + 0 x 80 = 32 desimal
12B hexa = 1 x 162 + 2 x 161 + 11 x 160 = 299 desimal
c. Bilangan heksa
Yaitu bilangan berbasis 16 yang terdiri dari angka 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8,
9, A, B, C, D, E dan F.
Contoh :
BC artinya 11 x 161 + 12 x 160
50 desimal = 3 x 161 + 2 x 160
= 32 heksa
2.2.
Teori Dasar Komponen (Implementasi Ilmu Mekatronika Pada Prototype

Pendeteksi Gas Metana Skala Laboratorium Berbasis Mikrokontroler
Arduino)
2.2.1. Komponen Elektronika
2.2.1.1. Resistor
Resistor merupakan komponen elektronika yang memang didesain
memiliki dua kutub yang nantinya dapat digunakan untuk menahan arus listrik
apabila di aliri tegangan listrik di antara kedua kutub tersebut. Resistor biasanya
banyak digunakan sebagai bagian dari sirkuit elektronika. Resistor adalah
komponen yang terbuat dari bahan isolator yang didalamnya mengandung nilai
tertentu sesuai dengan nilai hambatan yang diinginkan. Berdasarkan hukum
Ohm, nilai tegangan terhadap resistansi berbanding dengan arus yang mengalir.
Bentuk dari resistor sendiri saat ini ada bermacam-macam. Yang
paling umum dan sering di temukan di pasaran adalah berbentuk bulat panjang
dan terdapat beberapa lingkaran warna pada body resistor. Ada 4 lingkaran yang
ada pada body resistor. Lingkaran warna tersebut berfungsi untuk menunjukan
nilai hambatan dari resistor. Kode-kode warna pada resistor nantinya akan kami
jelaskan pada postingan selanjutnya.
Kelompok X
14
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 2.25 Resistor

Karakteristik utama resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang
dapat dihantarkan. Sementara itu, karakteristik lainnya adalah koefisien suhu,
derau listrik (noise) dan induktansi. Resistor juga dapat kita integrasikan
kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit, bahkan bisa juga menggunakan
sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki resistor tergantung pada desain sirkuit itu
sendiri, daya resistor yang dihasilkan juga harus sesuai dengan kebutuhan agar
rangkaian tidak terbakar.
Fungsi Resistor
Fungsi Resistor sangat berpengaruh besar di dalam rangkaian
elektronika, karena resistor berfungsi untuk membatasi arus yang mengalir pada
suatu rangkaian elektronika. Resistor juga merupakan komponen yang bersifat
menghambat arus listrik yang berjenis pasif.
Resistor juga merupakan komponen yang paling terkenal, selain
karena harganya yang murah komponen ini juga paling banyak di jual di
pasaran. Jadi anda tidak perlu bingung dan pusing untuk mencari komponen
yang satu ini.
Jenis-Jenis Resistor
Jenis-Jenis Resistor pada saat ini hanya ada 2 jenis, yaitu Fixed
Resistor (Resistor Tetap) dan Variable Resistor (Resistor Tidak Tetap). Dari
dua jenis resistor tersebut di bagi lagi menjadi beberapa bagian, berikut ini akan
kami jelaskan bagian-bagian dari kedua jenis tersebut :
Kelompok X
15
PRAKTIKUM 2013/2014
A. Fixed Resistor (Resistor Tetap)

Resistor tetap adalah jenis resistor yang nilainya sudah tertulis pada badan
resistor dengan menggunakan kode warna ataupun angka. Resistor ini
banyak digunakan sebagai penghambat arus listrik secara permanen. Fungsi
dari resistor ini adalah sebagai pembatas arus yang mengalir pada lampu
LED. Jenis dari fixed resistor adalah :
1.
Resistor Kawat
Gambar 2.26 Resistor Kawat

Resistor Kawat adalah jenis resistor yang baru pertama kali di gunakan
pada saat rangkaian elektronika masih menggunakan tabung hampa. Bentuk
fisik dari resistor ini bervariasi dan memiliki ukuran yang cukup besar.
Karena memiliki resistansi yang tinggi dan tahan terhadap panas yang
tinggi, resistor ini hanya dipergunakan dalam rangkaian power. Sampai saat
ini, jenis yang masih di pakai adalah jenis yang memiliki lilitan kawat pada
bahan keramik, kemudian di lapisi dengan bahan semen.
2.
Resistor Batang Karbon (Arang)
Gambar 2.27 Resistor Batang Karbon

Resistor ini terbuat dari bahan karbon kasar yang kemudian di beri
lilitan dan tanda dengan kode warna yang berbentuk gelang. Untuk dapat
Kelompok X
16
PRAKTIKUM 2013/2014
membaca nilai resistansi dari setiap warna gelang tersebut dapat

menggunakan tabel kode warna. Jenis resistor ini terbentuk setelah adanya
resistor kawat. Saat ini sudah jarang orang yang menggunakan resistor
batang karbon di dalam rangkaian-rangkaian elektronik.
3.
Resistor Keramik
Gambar 2.28 Resistor Keramik

Dengan kemajuan teknologi yang semakin pesat, khususnya di bidang
elektronik. Pada saat ini telah tercipta jenis resistor yang terbuat dari bahan
dasar keramik atau porselin dan dilapisi dengan kaca tipis. Karena memiliki
bentuk fisik yang kecil dan juga nilai resistansi yang tinggi, resistor ini
paling banyak digunakan dalam rangkaian elektronik. Rating daya yang
dimiliki resistor keramik sebesar 1/4 Watt, 1/2 Watt, 1 Watt dan 2 Watt.
4.
Resistor Film Karbon
Gambar 2.29 Resistor Film Karbon

Resistor ini merupakan hasil dari pengembangan resistor batang
karbon. Sejalan dengan perkembangan teknologi, telah terbentuklah resistor
Kelompok X
17
PRAKTIKUM 2013/2014
yang dibuat dari karbon dan dilapisi dengan bahan film yang berfungsi
sebagai pelindung terhadap pengaruh luar. Nilai resistansi sudah tercantum
dalam bentuk tabel kode warna. Karena memiliki nilai resistansi yang tinggi
dan juga bentuk fisiknya kecil, resistor ini juga banyak digunakan di dalam
berbagai rangkaian elektronika. Rating daya yang dimiliki resistor ini
adalah 1/4 Watt, 1/2 Watt, 1 Watt dan 2 Watt.
5.
Resistor Film Metal
Gambar 2.30 Resistor Film Metal

Bentuk dari resistor film metal hampir sama dengan resistor film
karbon. Hanya saja resistor ini tahan terhadap perubahan temperatur dan
memiliki tingkat kepresisian yang tinggi karena nilai toleransi yang
mencapai 1% atau 5%. Jika di bandingkan dengan jenis Fixed Resistor
lainnya, resistor ini memiliki kepresisian yang lebih tinggi karena memilik
5 gelang warna bahkan ada juga yang terdapat 6 gelang warna. Resistor film
metal banyak digunakan dalam rangkaian elektronika yang memiliki tingkat
ketelitian tinggi, seperti alat ukur.
B. Variable Resistor (Resistor Tidak Tetap)
Resistor tidak tetap adalah jenis resistor yang memiliki nilai resistansi
berubah-ubah secara langsung dengan cara memutar atupun menggeser tuas
yang ada. Jenis dari Variable Resistor adalah :
Kelompok X
18
PRAKTIKUM 2013/2014
1.
Potensiometer
Gambar 2.31 Potensiometer
Gambar 2.32 Simbol Potensiometer

Potensiometer adalah jenis variable resistor yang nilai resistansinya
dapat kita rubah dengan cara memutar porosnya melalui tuas yang sudah di
sediakan. Pada umumnya, resistor ini terbuat dari kawat atau karbon dan
paling banyak digunakan dalam rangkaian elektornika. Saat ini telah banyak
potensiometer yang terbuat dari bahan karbon karena memiliki ukuran yang
lebih kecil dan resistansi yang cukup besar. Perubahan nilai resistansi
terbagi menjadi dua, yaitu linier dan logaritmatik. Untuk mengetahui apakah
potensiometer tersebut linier atau logaritmatik dapat dilihat dari huruf yang
tertera pada bagian belakang. Apabila tertera huruf B maka potensiometer
tersebut bersifat logaritmatik, sedangkan jika tertera huruf A maka
potensiometer tersebut bersifat linier.
Kelompok X
19
PRAKTIKUM 2013/2014
2.
Trimpot
Gambar 2.33 Trimpot
Gambar 2.34 Simbol Trimpot

Trimpot atau biasa di sebut Tripotensiometer adalah resistor yang nilai
resistansinya dapat berubah. Sifat dan karakteristik trimpot tidak jauh
berbeda dengan potensiometer, hanya saja bentuk fisik trimpot lebih kecil
dibandingkan dengan potensiometer. Perubahan nilai resistansi tersebut
juga dibagi menjadi 2, yaitu linier dan logaritmatik. Untuk mengubah nilai
resistansi dengan cara memutar lubang tengah pada badan trimpot dengan
menggunakan obeng.
Kelompok X
20
PRAKTIKUM 2013/2014
3. NTC dan PTC
Gambar 2.35 NTC dan PTC

NTC (Negative Temperature Coefficient) dan PTC (Positive
Temperature Coefficient) merupakan resistor yang nilai resistansinya dapat
berubah apabila terjadi perubahan temperatur baik temperaturnya naik
ataupun turun di sekelilingnya. Nilai resistansi NTC sendiri akan naik
apabila temperatur di sekelilingnya turun, Sedangkan nilai resistansi PTC
akan naik jika temperatur di sekelilingnya naik. Kedua resiston ini paling
sering digunakan sebagai sensor karena dapat mengukur suhu atau
temperatur daerah di sekelilingnya.
4.
LDR
Gambar 2.36 LDR

LDR (Light Dependent Resistor) merupakan resistor yang nilai
resistansinya dapat berubah apabila terjadi perubahan intensitas cahaya di
daerah sekelilingnya. Itu dapat terjadi karena intensitas cahaya yang besar
dapat mendorong elektron untuk menembus batas-batas pada LDR. Dengan
begitu, nilai resistansi akan naik jiga intensitas yang diterima sedikit.
Sedangkan nilai resistansi dari LDR akan turun jika intensitas cahaya yang
Kelompok X
21
PRAKTIKUM 2013/2014
diterima banyak. Resistor LDR sendiri banyak digunakan sebagai sensor

cahaya, khususnya pada lampu taman.
Kode Warna Gelang Resistor
Kode warna resistor pertama kali diciptakan pada tahun 1920 yang
kemudian dikembangkan oleh perkumpulan pabrik radio di Eropa dan Amerika
RMA (Radio Manufacturers Association). Pada era 1957, kelompok ini sepakat
untuk berganti nama menjadi EIA (Electronic Industries Alliance) dan
menetapkan kode tersebut sebagai standar EIA-RS-279. Dalam aturan standar
EIA-RS-279, telah ditetapkan 3 sistem kode warna, yaitu :
1.
Sistem Kode Warna 4 Pita.
2.
3.
Kode Warna Gelang Resistor
Gambar 2.37 Kode Warna Resistor
Kelompok X
22
PRAKTIKUM 2013/2014
Berikut ini akan kami jelaskan maksud dari ketiga sistem kode warna resistor
diatas :
1. Sistem Kode Warna Gelang 4 Pita
Gambar 2.38 Sistem Kode Warna Gelang 4 Pita

Sistem ini merupakan kode warna paling sering digunakan yang terdiri dari
4 pita warna yang mengelilingin badan resistor. Dua pita yang terdapat pada
bagian depan merupakan informasi dua digit harga resistansi, sedangkan
pita ketiga merupakan faktor pengali (jumlah nol yang ditambahkan setelah
dua digit resistansi) dan pita keempat merupakan toleransi harga resistansi.
Kadang di dalam resistor terdapat pita kelima yang berfungsi untuk
menunjukan koefisien suhu, tetapi ini juga tergantung dari sistem lima
warna
sejati
yang
menggunakan
tiga
digit
resistansi.
Tabel 2.1 gelang warna resistor
Kelompok X
23
PRAKTIKUM 2013/2014
Contoh :
Pita ke-1 = Hijau, Pita ke-2 = Biru, Pita ke-3 = Perak, Pita ke-4 =
Emas.Nilainya adalah 0,56 , dengan Toleransi 5%.
2. Sistem Kode Warna 5 Pita
Gambar 2.39 Sistem Kode Warna 5 Pita

Sistem kode warna ini banyak digunakan pada resistor presisi. Tiga pita
pertama menunjukan harga resistansi, sedangkan pita keempat adalah
pengali dan pita kelima adalah toleransi. Pada resistor yang memiliki 5 kode
warna dengan pita keempat yang berwarna emas atau perak kadang di
abaikan, karena hanya digunakan pada resistor lawas atau penggunaan
khusus. Pita keempat adalah toleransi dan yang kelima adalah koefisien.
Kelompok X
24
PRAKTIKUM 2013/2014
Contoh :
Pita ke-1 = Hijau, Pita ke-2 = Hitam, Pita ke-3 = Hitam, Pita ke-4 = Perak.
Pita ke-5 = Coklat.Nilainya adalah 5 , dengan Toleransi 1%.
3. Sistem Kode Warna 6 Pita
Gambar 2.40 Sistem Kode Warna 6 Pita

Sistem kode warna satu ini terdapat 6 pita, dimana 3 pita pertama
menunjukan nilai tahanan, pita keempat menunjukan perkalian desimal, pita
kelima menunjukan nilai toleransi dan pita keenam menunjukan koefisien
suhu.
Kelompok X
25
PRAKTIKUM 2013/2014
Contoh :
Pita ke-1 = Hijau, Pita ke-2 = Biru, Pita ke-3 = Hijau, Pita ke-4 = Emas. Pita
ke-5 = Coklat.Pita ke-6 = Coklat.
Nilainya adalah 56,6 , Toleransi 1%, Koefisien suhu 100 ppm /
2.2.1.2. Kapasitor
Kapasitor adalah perangkat komponen elektronika yang berfungsi
untuk menyimpan muatan listrik dan terdiri dari dua konduktor yang dipisahkan
oleh bahan penyekat (dielektrik) pada tiap konduktor atau yang disebut keping.
Kapasitor biasanya disebut dengan sebutan kondensator yang merupakan
komponen listrik dibuat sedemikian rupa sehingga mampu menyimpan muatan
listrik.
Gambar 2.41 Kapasitor

Prinsip kerja kapasitor
Prinsip kerja kapasitor pada umunya hampir sama dengan resistor
yang juga termasuk ke dalam komponen pasif. Komponen pasif adalah jenis
komponen yang bekerja tanpa memerlukan arus panjar. Kapasitor sendiri terdiri
Kelompok X
26
PRAKTIKUM 2013/2014
dari dua lempeng logam (konduktor) yang dipisahkan oleh bahan penyekat
(isolator). Penyekat atau isolator banyak disebut sebagai bahan zat dielektrik.
Zat dielektrik yang digunakan untuk menyekat kedua komponen
tersebut berguna untuk membedakan jenis-jenis kapasitor. Di dunia ini terdapat
beberapa kapasitor yang menggunakan bahan dielektrik, antara lain kertas,
mika, plastik cairan dan masih banyak lagi bahan dielektrik lainnya. Dalam
rangkaian elektronika, kapasitor sangat diperlukan terutama untuk mencegah
loncatan bunga api listrik pada rangkaian yang mengandung kumparan. Selain
itu, kapasitor juga dapat menyimpan muatan atau energi listrik dalam rangkaian,
dapat memilih panjang gelombang pada radio penerima dan sebagai filter dalam
catu daya (Power Supply).
Fungsi kapasitor dalam rangkaian elektronik sebagai penyimpan arus
atau tegangan listrik. Untuk arus DC, kapasitor dapat berfungsi sebagai isulator
(penahan arus listrik), sedangkan untuk arus AC, kapasitor berfungsi sebagai
konduktor (melewatkan arus listrik). Dalam penerapannya, kapasitor banyak di
manfaatkan sebagai filter atau penyaring, perata tegangan yang digunakan
untuk mengubah AC ke DC, pembangkit gelombang AC (Isolator) dan masih
banyak lagi penerapan lainnya.
Cara Kerja Kapasitor
Cara kerja kapasitor dapat dibedakan berdasarkan jenis kapasitornya,
berikut ini ada beberapa macam jenis kapasitor, yaitu kapasitor keramik, kertas,
kapasitor variable, kapasitor polister dan kapasitor elektrolit. Setiap masingmasing kapasitor memiliki fungsi yang sama yaitu sebagai komponen pasif
elektronika yang memiliki fungsi menyimpan dan mengatur muatan listrik
dengan jangka waktu tertentu yang terdiri dari dua konduktor yang sengaja
dipisahkan oleh bahan penyekat atau bahan dielektrik (keping), kapasitor biasa
disebut juga sebagai kondensator. Kapasitor pertama kali ditemukan oleh
Michael Faraday pada tahun 1791-1867 oleh karena itu satuan kapasitor
dinamakan satuan farad, yang merupakan nama dari penemu kapasitor ini.
Kelompok X
27
PRAKTIKUM 2013/2014
Cara kerja kapasitor variabel adalah sebagai komponen menyimpan dan

mengatur muatan listrik yang terdiri dari dua lempengan yang sejajar yang salah
satu lempengannya adalah dielektrik, yang mana memiliki fungsi sebagai
membantu memperbesar kapasitansi kondensator. Kapasitor variabel ini dapat
kita bedakan menjadi dua macam jenis, yaitu variable capacitor (varco) yang
menggunakan udara sebagai intinya, dan dioda varaktor yang memang pada
dasarnya varaktor merupakan dioda yang sengaja dipasang terbalik yang dapat
mengubah kapasitansi dengan memberikan tegangan reverse pada ujung bagian
anoda dan katodanya. Mengapa dinamakan kapasitor variabel. Karena jika luas
permukaan yang berhadapan dubuat variabel, maka kapasitas dari kapasitor
tersebut akan variabel atau dapat berubah-ubah.
Cara kerja kapasitor variabel sesuai dengan namanya yang variabel,
yang kontruksi atau strukturnya terdiri dari beberapa lempengan dengan bentuk
setengah lingkaran yang masing-masing lempengan tersebut diberikan poros
sehingga dapat diputar berhadapan dari satu lempeng setengah lingkaran
tersebut ke lempeng setengah lingkaran lainnya. Perlu di ketahui juga kedua
lempengan tersebut tak saling menempel satu sama lain, yang biasanya
menggunakan bahan plastik atau bahan isolasi, bahkan udara sebagai bahan
dielektriknya. Kapasitor variabel bisa digunakan untuk tuning radio.
Jenis-Jenis Kapasitor
Jenis-jenis kapasitor dalam rangkaian elektronika terbagi menjadi 2
macam, yaitu :
1. Kapasitor Polar
Kapasitor polar adalah jenis kapasitor yang memiliki dua kutub dan
mempunyai polaritas positif/negatif. Kapasitor ini terbuat dari bahan
elektrolit yang mempunyai nilai kapasitansi yang besar di bandingkan
dengan kapasitor yang menggunakan bahan dielektrik.
Kelompok X
28
PRAKTIKUM 2013/2014
2. Kapasitor Non Polar

Kapasitor non polar adalah jenis kapasitor tidak memiliki polaritas
positif dan negatif pada kedua kutubnya. Kapasitor ini juga dapat kita
gunakan secara berbalik. Kapasitor ini biasanya memiliki nilai kapasitansi
yang kecil karena terbuat dari bahan keramik dan mika. Meskipun kedua
jenis kapasitor ini banyak digunakan untuk menyimpan muatan listrik, tapi
masih banyak perbedaan dari kedua jenis tersebut, di antaranya adalah
bahan yang digunakan dan juga fungsi kegunaannya dalam sehari-hari.
Gambar 2.42 Jenis-Jenis Kapasitor

Jenis kapasitor juga dapat kita bedakan menjadi beberapa bagian, yaitu
jenis kapasitor keramik, kapasitor elektrolit (elco), kapasitor tantalum, kapasitor
multilayer, kapasitor polyester film, elekctric double, super kapasitor, trimer
dan kapasitor tuning.
Sifat dasar kapasitor adalah menyimpan muatan listrik dan tidak dapat
dilalui arus DC (Direct Current) tetapi dapat dilalui arus AC (Alternating
Current) dan juga dapat berfungsi sebagai impedansi (Resistansi yang nilainya
tergantung dari frekuensi). Berdasarkan nilai kapasitansinya, kapasitor di bagi
menjadi 2 bagian, yaitu kapasitor tetap dan kapasitor variable.
Untuk jenis-jenis kapasitor multilayer adalah kapasitor yang terbuat dari
bahan material. Kapasitor ini hampir sama dengan kapasitor keramik,
perbedaannya hanya terdapat pada jumlah lapisan yang menyusun
Kelompok X
29
PRAKTIKUM 2013/2014
dielektriknya. Bahan dielektrik disusun dengan banyak lapisan dengan

ketebalan 10 sampai 20 m dan pelat elektrodanya dibuat dari logam yang
murni. Selain itu, bentuk dari jenis kapasitor ini juga kecil dan memiliki
karakteristik suhu yang bagus di bandingkan dengan kapasitor lainnya.
Fungsi kapasitor dalam rangkaian elektronika adalah sebagai
penghubung pada masing-masing bagian dalam rangkaian, memisahkan arus
bolak-balik dari arus searah, sebagai filter pada rangkaian catu daya, sebagai
pembangkit frekuensi pada rangkaian elektronik pemancar dan juga menghemat
daya listrik pada rangkaian lampu TL.
Simbol Kapasitor
Gambar 2.43 Simbol Kapasitor

Simbol kapasitor yang sering digunakan ialah terdiri dari empat simbol,
yang masing-masing simbolnya memiliki pengertian yang berbeda-beda yang
disesuaikan dengan kegunaan dan cara kerja nya. Beberapa simbol kondensator
atau yang biasa disebut dengan kapasitor adalah sebagai berikut : simbol
kapasitor (Capacitor), simbol Kapasitor elektrolit (Electrolite Condenser) atau
biasa disebut ELCO, Kapasitor Variabel (Variable Capacitor) dan Kapasitor
Trimmer (Trimmer Capacitor). Seperti yang kita ketahui bahwa kapasitor atau
kondensator ini merupakan salah satu alat yang dapat menyimpan berbagai
macam energi di dalam suatu medan listrik dengan mengumpulkan segala
ketidakseimbangan dalam suatu muatan listrik secara internal, yang memiliki
satuan hitung sendiri yaitu satuan yang bernama farad.
Simbol kapasitor pada umumnya memiliki 2 garis lurus horizontal yang
memiliki posisi sejajar yang melambangkan muatan listrik, yang dipisahkan
Kelompok X
30
PRAKTIKUM 2013/2014
oleh 2 garis sejajar vertikal melambangkan komponen dielektrik, pada garis

horizontal sebelah kiri memiliki muatan positif, sedangkan yang sebelah kanan
adalah muatan negatif. Selain itu terdapat beberapa simbol untuk kapasitor
dengan jenis lain yaitu :
1. Electrolit Condensator ( Kapasitor Elektrolit)
Simbol kapasitor elektrolit memiliki simbol yang hampir mirip dengan
kapasitor biasa pada umumnya, tetapi dilengkapi dengan 2 resistor di
masing-masing muatan listriknya yang bertujuan untuk menahan arus listrik
dan menyaring arus tersebut untuk menghalau muatan arus DC dan
membiarkan arus AC.
2. Variable Capacitor (Kapasitor Variabel)
Simbol kapasitor variabel juga sama memiliki simbol yang hampir mirip
dengan kapasitor biasa pada umumnya, tetapi pada kedua komponen
dielektriknya di lalui tanda panah serong ke atas kanan yang menandakan
bahwa kapasitor ini menggunakan udara sebagai intinya.
3. Capacitor Trimmer (Kapasitor Trimmer)
Simbol kapasitor trimmer sama dengan simbol yang dimiliki oleh kapasitor
variabel yang membedakannya adalah ujung garisnya tidak berbentuk
panah tapi garis yang terbentuk seperti huruf T. Yang mana kapasitor jenis
ini dapat di set melalui alat bantu berupa obeng.
2.2.1.3
Dioda
Dioda adalah komponen aktif yang memiliki dua kutub dan bersifat
semikonduktor. Dioda juga bisa dialiri arus listrik ke satu arah dan menghambat
arus dari arah sebaliknya. Dioda sebenarnya tidak memiliki karakter yang
sempurna, melainkan memiliki karakter yang berhubungan dengan arus dan
tegangan komplek yang tidak linier dan seringkali tergantung pada teknologi
yang digunakan serta parameter penggunaannya.
Kelompok X
31
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 2.44 Simbol Dioda

Pengertian dioda termionik adalah piranti katub yang merupakan
susunan elektroda di dalam sampul gelas. Bentuk pertama kali dari dioda
termionik hampir sama dengan bola lampu pijar. Di dalam katub dioda
termionik, arus listrik yang melalui filamen pemanas secara tidak langsung
memanaskan katoda. Elektroda internal lainnya dilapisi dengan campuran
barium dan strontium oksida yang merupakan oksida dari logam alkali tanah.
Dari kegiatan tersebut menghasilkan pancaran termionik elektron ke ruang
hampa. Walaupun demikian, elektron tidak dapat di pancarkan dengan mudah
ke permukaan anoda yang tidak terpanasi ketika polaritas tegangan di balik.
Pengertian Dioda Semikondutor sebagian besar terdapat pada
teknologi pertemuan P-N semikonduktor. Dioda P-N terdapat arus yang
mengalir dari sisi Tipe-P (anoda) menuju sisi Tipe-N (katoda), akan tetapi tidak
dapat mengalir ke arah sebaliknya. Dioda semikonduktor memiliki tipe lain
yaitu dioda schottky yang di bentuk dari pertemuan antara logam dan
semikonduktor sebagai ganti dari pertemuan P-N konvensional.
Prinsip Kerja Dioda
Prinsip kerja dioda pada umumnya adalah sebagai alat yang terbentuk
dari beberapa bahan semikonduktor dengan muatan anoda (P) dan muatan
katoda (N) yang biasanya terdiri dari geranium atau silikon yang digabungkan,
dan muatan yang bertipe N merupakan bahan dengan kelebihan elektron, dan
sebaliknya muatan bertipe P merupakan bahan dengan kekurangan satu elektron
yang dipisahkan oleh depletion layer yang terjadi akibat keseimbangan kedua
Kelompok X
32
PRAKTIKUM 2013/2014
muatan tersebut, oleh karena itu dioda tersebut menghasilkan suatu hole yang
berfungsi sebagai pembawa tegangan atau muatan sehingga terjadi perpindahan
sekaligus pengaliran arus yang terjadi di hole tersebut yang menghasilkan
tegangan arus searah atau biasa disebut dengan DC.
Prinsip kerja dioda berbeda dengan prinsip atau teori elektron yang
menyebutkan bahwa arus listrik yang terjadi dikarenakan oleh pergerakan
elektron dari kutub positif menuju ke kutub negatif, tetapi dioda ini hanya
mengalirkan arus satu arah saja, yaitu DC. Oleh karena jika dioda dialiri oleh
tegangan P yang lebih besar dari muatan N, maka elektron yang terdapat pada
muatan N akan mengalir ke muatan P yang disebut sebagai Forward Bias, bila
terjadi sebaliknya, yaitu jika dioda tersebut dialiri dengan tegangan N yang
lebih besar daripada tegangan P, maka elektron yang ada di dalamnya tidak akan
bergerak, sehingga dioda tidak mengaliri muatan apapun, pada kondisi seperti
ini sering disebut sebagai reverse bias.
Gambar 2.45 Prinsip Kerja Dioda

Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa prinsip kerja dioda
merupakan salah satu alat yang sangat unik karena mampu memanipulasi
muatan hingga menjadi muatan yang searah atau DC. Sambungan antara
muatan anoda (P) dengan muatan katoda (N) dinamakan sebagai depletion layer
(lapisan deplesi) dimana terjadi keseimbangan muatan elektron dan hole.
Biasanya pada sisi P banyak terbentuk hole-hole yang siap menerima muatan
elektron, sedangkan pada sisi N banyak elektron yang siap untuk membebaskan
diri, dengan kata lain jika sisi P diberi muatan potensial yang lebih, maka
elektron dari sisi N akan langsung mengisi setiap hole - hole yang ada di sisi P.
Kelompok X
33
PRAKTIKUM 2013/2014
Simbol Dioda
Gambar 2.46 Simbol Jenis-jenis Dioda

Simbol dioda untuk masing-masing diode berbeda dan masing-masing
simbol menggambarkan cara kerja serta struktur dari dioda tersebut. Dioda
sendiri disimbolkan dengan gambar yang menyerupai anak panah yang pada
sisi ujungnya terdapat garis mendatar yang melintang, mengarah kearah kanan
dengan dibatasi oleh garis vertikal yang memisahkan antara anak panah dengan
garis mendatar yang melintang tersebut. Yang pada pangkal anak panah nya
disebut anoda atau kaki positif (+), dan ujung anak panah tersebut dinamakan
katoda atau kaki negatif (-).
Beberapa macam Simbol dioda antara lain adalah :
1. Dioda Hubungan
Dioda hubungan adalah jenis dioda yang terbuat dari bahan silikon
yang berfungsi sebagai penyearah tegangan / arus dari arus bolak-balik (ac)
ke arus searah (dc) atau mengubah arus ac menjadi dc.
Kelompok X
34
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 2.47 Dioda hubungan
Gambar 2.48 Simbol dioda hubungan

2. Dioda Zener
Dioda Zener merupakan dioda junction P dan N yang terbuat dari
bahan dasar silikon. Dioda ini dikenal juga sebagai Voltage Regulation
Diode yang bekerja pada daerah reverse (kuadran III). Potensial dioda zener
berkisar mulai 2,4 sampai 200 volt dengan disipasi daya dari hingga 50
watt.
Gambar 2.49 Dioda zener dan simbolnya

3. Dioda Emisi Cahaya (Light Emitting Diode)
Dioda emisi cahaya atau dikenal dengan singkatan LED merupakan
Solid State Lamp yang merupakan piranti elektronik gabungan antara
Kelompok X
35
PRAKTIKUM 2013/2014
elektronik
dengan
optik,
sehingga
dikategorikan
pada
keluarga
Optoelectronic. Sedangkan elektroda-elektrodanya sama seperti dioda

lainnya, yaitu anoda (+) dan Katoda (-). Ada tiga kategori umum
penggunaan LED, yaitu : - Sebagai lampu indikator, - Untuk transmisi
sinyal cahaya yang dimodulasikan dalam suatu jarak tertentu, - Sebagai
penggandeng rangkaian elektronik yang terisolir secara total. Simbol,
bangun fisiknya dan konstruksinya diperlihatkan pada gambar berikut.
Gambar 2.50 Bentuk fisik & Simbol LED
Bahan dasar yang digunakan dalam pembuatan LED adalah bahan

Galium Arsenida (GaAs) atau Galium Arsenida Phospida (GaAsP) atau
juga Galium Phospida (GaP), bahan-bahan ini memancarkan cahaya
dengan warna yang berbeda-beda. Bahan GaAs memancarkan cahaya inframerah, Bahan GaAsP memancarkan cahaya merah atau kuning, sedangkan
bahan GaP memancarkan cahaya merah atau hijau.
Seperti halnya piranti elektronik lainnya , LED mempunyai nilai
besaran terbatas dimana tegangan majunya dibedakan atas jenis warna.
Gambar 2.51 Warna Dioda
Kelompok X
36
PRAKTIKUM 2013/2014
Warna
Tegangan Maju
Merah
1.8 volt
Orange
2.0 volt
Kuning
2.1 volt
Hijau
2.2 volt
Tabel 2.4 Warna LED dan Tegangannya

Sedangkan besar arus maju suatu LED standard adalah sekitar 20 mA.
Karena dapat mengeluarkan cahaya, maka pengujian LED ini mudah, cukup
dengan menggabungkan dengan sumber tegangan dc kecil saja atau dengan
ohmmeter dengan polaritas yang sesuai dengan elektrodanya.
4. Dioda Cahaya (Photo-Diode)
Secara umum mirip dengan PN-Junction, perbedaannya terletak pada
persambungan yang diberi celah agar cahaya dapat masuk padanya.
Dioda cahaya ini bekerja pada daerah reverse, jadi hanya arus bocor
saja yang melewatinya. Dalam keadaan gelap, arus yang mengalir sekitar 10 A
untuk dioda cahaya dengan bahan dasar germanium dan 1A untuk bahan silikon.
Kuat cahaya dan temperature keliling dapat menaikkan arus bocor tersebut karena
dapat mengubah nilai resistansinya dimana semakin kuat cahaya yang menyinari
semakin kecil nilai resistansi dioda cahaya tersebut.
Penggunaan dioda cahaya diantaranya adalah sebagai sensor dalam
pembacaan pita data berlubang (Punch Tape), dimana pita berlubang tersebut
terletak diantara sumber cahaya dan dioda cahaya. Jika setiap lubang pita itu
melewati antara tadi, maka cahaya yang memasuki lubang tersebut akan diterima
oleh dioda cahaya dan diubah dalam bentuk signal listrik. Sedangkan penggunaan
lainnya adalah dalam alat pengukur kuat cahaya (Lux-Meter), dimana dalam
keadaan gelap resistansi dioda cahaya ini tinggi sedangkan jika disinari cahaya akan
berubah rendah. Selain itu banyak juga dioda cahaya ini digunakan sebagai sensor
sistem pengaman (security) misal dalam penggunaan alarm.
Kelompok X
37
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 2.52 Dioda Cahaya (Photodiode)
Gambar 2.53 Simbol Photodiode

Karakteristik Dioda
Karakteristik dioda dapat diketahui dengan cara memasang dioda seri
dengan sebuah catu daya dc dan sebuah resistor. Dengan menggunakan
rangkaian tersebut maka akan dapat diketahui tegangan dioda dengan variasi
sumber tegangan yang diberikan. Seperti yang telah kita ketahui bahwa dioda
adalah komponen aktif dari dua elektroda (katoda dan anoda) yang sifatnya
semikonduktor,
jadi
dengan
sifatnya
tersebut
dioda
tidak
hanya
memperbolehkan arus listrik mengalir ke satu arah, tetapi juga menghambat

arus dari arah sebaliknya. Dioda dapat dibuat dari Germanium (Ge) dan Silikon
atau Silsilum (Si). Komponen aktif ini mempunyai fungsi sebagai; pengaman,
penyearah, voltage regulator, modulator, pengendali frekuensi, indikator, dan
switch.
Gambar 2.54 Karakteristik Dioda
Kelompok X
38
PRAKTIKUM 2013/2014
Berdasarkan fungsinya, dioda terbagi atas; Dioda Kontak Titik, Dioda

Hubungan, LED, Dioda Foto, Dioda kapasitansi Variabel, Dioda Bridge dan
Dioda Zener. Dioda Kontak Titik atau Point Contact Diode biasanya digunakan
untuk mengubah frekuensi dari tinggi ke rendah. Contohnya, OA70, OA90, dan
1N60. Dioda hubungan, adalah salah satu karakteristik dioda yang mengalirkan
tegangan yang besar namun hanya searah. Sedangkan LED atau Light Emiting
Diode adalah jenis komponen yang dapat mengeluarkan cahaya bila diberikan
forward bias. Berbeda dengan LED, Dioda foto atau bisa disebut dengan Foto
Dioda akan menghasilkan arus listrik apabila terkena cahaya. Besarnya arus
listrik tergantung dari seberapa besar cahaya yang masuk.
Dioda Kapasitansi Variabel, atau bisa disebut juga dengan dioda
varicap atau varactor yang bila dipasang terbalik akan berperan sebagai
kondensator ini banyak digunakan pada modulator FM dan juga pada VCO
suatu PLL ( Phale Lock Lopp). Dioda yang berfungsi sebagai power supply
adalah Dioda Bridge. Komponen ini adalah silikon yang dirangkai menjadi
bridge menjadi satu komponen utuh .Berbagai macam bentuk dioda ini banyak
dijula di pasaran dengan berbagai macam besar kapasitasnya. Yang terakhir
adalah Dioda Zener. Komponen aktif ini biasanya digunakan pada pembatas
tegangan dan berfungsi sebagai voltage stabilizer atau voltage regulator.
Karakteristik dioda ini adalah mempunyai sifat tegangan terbaliknya stabil.
2.2.1.4 IC (H-bridge 298)
IC H Bridge driver motor DC L298 memiliki dua buah rangkaian HBridge di dalamnya, sehingga dapat digunakan untuk men-drive dua buah motor
DC. H Bridge driver motor DC L298 masing-masing dapat mengantarkan arus
hingga 2A. Namun, dalam penggunaannya, H Bridge driver motor DC L298
dapat digunakan secara paralel, sehingga kemampuan menghantarkan dari HBridge driver motor DC L298 arusnya menjadi 4A. Konsekuensi dari
pemasangan H Bridge driver motor DC L298 dengan mode paralel maka, kamu
perlu 2 buah H Bridge driver motor DC L298 untuk mengendalikan 2 motor
DC menggunakan H Bridge driver motor DC L298 pada mode paralel.
Kelompok X
39
PRAKTIKUM 2013/2014
Pin IC H Bridge driver motor DC L298 yang dihubungkan dalam modus

operasi paralel:
OUT 1 dihubungkan dengan OUT 4
OUT 2 dihubungkan dengan OUT 3
IN 1 dihubungkan dengan IN 4
IN 2 dihubungkan dengan IN 3
ENABLE A dihubungkan dengan ENABLE B
Gambar 2.55 Rangkaian IC H-Bridge 298

OUT1/OUT4 dan OUT2/OUT3 dihubungkan dengan motor DC yang akan
dikendalikan. Perlu diketahui bahwa output dari L298 tidak memiliki dioda
pengaman. Jadi, perlu ditambahkan dua buah dioda flyback diodes, dengan
kemampuan arus yang sesuai, pada setiap titik output.
Tujuan metode paralel IC driver motor DC L298 secara paralel adalah
untuk mendapatkan tenaga putaran motor DC yang lebih kuat. Dengan metode
menggunakan driver motor DC IC L298 secara parallel seperti pada gambar
diatas maka kemampuan mengendalikan motor DC IC L298 akan meningkat 2
kali lebih besar dari pengunaan secara single. Sehingga daya motor DC yang
dikontrol dengan sistem paralel ini juga kan mengalami peningkatan torsi 2 kali
Kelompok X
40
PRAKTIKUM 2013/2014
lebih besar. Dengan konfigurasi paralel 2 unit driver motor DC dalam 1

kemasan IC L298 maka konsekuensi menggunakan metode paralel IC L298
adalah diperlukananya 2 buah IC L298 dalam pengendalian 2 buah motor DC.
2.2.1.5. Baterai Ni-MH
Baterai Ni-MH (Nickel-Metal Hydride) memiliki kapasitas 30% lebih
tinggi dibandingkan dengan Baterai Ni-Cd serta tidak memiliki zat berbahaya
Cadmium yang dapat merusak lingkungan dan kesehatan manusia. Baterai NiMH dapat diisi ulang hingga ratusan kali sehingga dapat menghemat biaya
dalam pembelian baterai. Baterai Ni-MH memiliki Self-discharge sekitar 40%
setiap bulan jika tidak digunakan. Saat ini Baterai Ni-MH banyak digunakan
dalam Kamera dan Radio Komunikasi. Meskipun tidak memiliki zat berbahaya
Cadmium, Baterai Ni-MH tetap mengandung sedikit zat berbahaya yang dapat
merusak kesehatan manusia dan Lingkungan hidup, sehingga perlu dilakukan
daur ulang (recycle) dan tidak boleh dibuang di sembarang tempat.
Gambar 2.56 Baterai Ni MH

2.2.1.6. Modul Bluetooth MC
HC-05 adalah sebuah modul Bluetooth SPP (Serial Port Protocol)
yang mudah digunakan untuk komunikasi serial wireless (nirkabel) yang
mengkonversi port serial ke Bluetooth. HC-05 menggunakan modulasi
Kelompok X
41
PRAKTIKUM 2013/2014
bluetooth V2.0 + EDR (Enchanced Data Rate) 3 Mbps dengan memanfaatkan

gelombang radio berfrekuensi 2,4 GHz.
Modul ini dapat digunakan sebagai slave maupun master. HC-05
memiliki 2 mode konfigurasi, yaitu AT mode dan Communication mode. AT
mode berfungsi untuk melakukan pengaturan konfigurasi dari HC-05.
Sedangkan Communication mode berfungsi untuk melakukan komunikasi
bluetooth dengan piranti lain.
Dalam penggunaannya, HC-05 dapat beroperasi tanpa menggunakan
driver khusus. Untuk berkomunikasi antar Bluetooth, minimal harus
memenuhi dua kondisi berikut :
1.
Komunikasi harus antara master dan slave.
2.
Password harus benar (saat melakukan pairing).
Jarak sinyal dari HC-05 adalah 30 meter, dengan kondisi tanpa halangan.
Gambar 2.57 Bluetooth HC-05

2.2.2. Sensor (sensor gas metana MQ-4)
Materi sensitif dari MQ-4 adalah sensor gas SnO2, dengan konduktivitas
yang lebih rendah di udara bersih. Ketika menargetkan gas yang mudah terbakar
yang ada, konduktivitas sensor yang lebih tinggi bersama dengan konsentrasi gas
Kelompok X
42
PRAKTIKUM 2013/2014
yang meningkat. Gunakan electro circuit sederhana, perubahan konduktivitas untuk

menyesuaikan sinyal output konsentrasi gas.
MQ-4 sensor gas memiliki sensitivitas tinggi pada metana, juga untuk
propana dan butana. Sensor ini bisa digunakan untuk mendeteksi gas yang mudah
terbakar yang berbeda, terutama metana, juga dengan biaya rendah dan cocok untuk
berbagai aplikasi.
Gambar 2.58 Sensor MQ-4

Karakteristik
* Sensitivitas yang baik untuk gas mudah terbakar dalam cangkupan luas
* Sensitivitas tinggi untuk gas alam
* Panjang umur dan murah
* Sirkuit sederhana
Aplikasi
* Gas domestik detektor kebocoran
* Industri detektor gas yang mudah terbakar
* Detektor gas portable
2.2.3
Kontroller (Mikrokontroller Arduino uno)
Arduino uno adalah papan (board) mikrokontroler berbasis ATmega328

(datasheet). Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input tersebut
dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz osilator
kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol reset. Untuk
mendukung mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup hanya menghubungkan
Kelompok X
43
PRAKTIKUM 2013/2014
Board Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan kabel USB atau listrik
dengan AC yang-ke adaptor-DC atau baterai untuk menjalankannya.
Uno berbeda dengan semua board sebelumnya dalam hal koneksi USB-toserial yaitu menggunakan fitur Atmega8U2 yang diprogram sebagai konverter
USB-to-serial berbeda dengan board sebelumnya yang menggunakan chip FTDI
driver USB-to-serial.Nama Uno berarti satu dalam bahasa Italia, untuk menandai
peluncuran Arduino 1.0. Uno dan versi 1.0 akan menjadi versi referensi dari
Arduino.
Gambar 2.59 Arduino Uno

2.2.3.1. Daya
Uno arduino dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu
daya eksternal (otomatis).Eksternal (non-USB) daya dapat berasal baik dari
AC-ke adaptor-DC
atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan
menancapkan plug jack pusat-positif ukuran 2.1mm konektor power. Ujung

kepala dari baterai dapat dimasukkan kedalam Gnd dan Vin pin header dari
konektor power. Kisaran kebutuhan daya yang disarankan untuk board Uno
adalah7 sampai dengan 12 volt, jika diberi daya kurang dari 7 volt kemungkinan
pin 5v Uno dapat beroperasi tetapi tidak stabil kemudian jika diberi daya lebih
dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan dapat merusak board Uno. Pin
listrik adalah sebagai berikut:
VIN. Tegangan masukan kepada board Arduino ketika itu
menggunakan sumber daya eksternal (sebagai pengganti dari 5 volt koneksi
USB atau sumber daya lainnya). 5V. Catu daya digunakan untuk daya
Kelompok X
44
PRAKTIKUM 2013/2014
mikrokontroler dan komponen lainnya.3v3. Sebuah pasokan 3,3 volt dihasilkan

oleh regulator on-board. GND adalah Ground pin.
2.2.3.2. Input dan Output
Masing-masing dari 14 pin digital di Uno dapat digunakan sebagai
input atau output, dengan menggunakan fungsi pinMode (), digitalWrite (), dan
digitalRead (), beroperasi dengan daya 5 volt. Setiap pin dapat memberikan atau
menerima maksimum 40 mA dan memiliki internal pull-up resistor (secara
default terputus) dari 20-50 kOhms. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi
khusus:
Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan
mengirimkan (TX) TTL data serial. Pin ini dihubungkan ke pin yang berkaitan
dengan chip Serial ATmega8U2 USB-to-TTL.
2.2.3.3. Komunikasi
Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan
komputer,
Arduino
lain,
atau
mikrokontroler
lainnya.
ATmega328
menyediakan UART TTL (5V) untuk komunikasi serial, yang tersedia di pin
digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah ATmega8U2 sebagai saluran komunikasi
serial melalui USB dan sebagai port virtual com untuk perangkat lunak pada
komputer. Firmware 8 U2 menggunakan driver USB standar COM, dan tidak
ada driver eksternal yang diperlukan. Namun, pada Windows diperlukan,
sebuah file inf. Perangkat lunak Arduino terdapat monitor serial yang
memungkinkan digunakan memonitor data tekstual sederhana yang akan
dikirim ke atau dari board Arduino. LED RX dan TX di papan tulis akan
berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dengan koneksi
USB ke komputer (tetapi tidak untuk komunikasi serial pada pin 0 dan 1).
Sebuah software serial library memungkinkan untuk berkomunikasi
secara serial pada salah satu pin digital pada board Unos. ATmega328 juga
mendukung I2C (TWI) dan komunikasi SPI. Perangkat lunak Arduino termasuk
perpustakaan Kawat untuk menyederhanakan penggunaan bus I2C, lihat
Kelompok X
45
PRAKTIKUM 2013/2014
dokumentasi untuk rincian. Untuk komunikasi SPI, menggunakan perpustakaan

SPI.
2.2.3.4. Pemrograman
Uno Arduino dapat diprogram dengan menggunakan software
Arduino (download di http://arduino.cc/). Pilih Arduino Uno dari menu>
Peralatan Board (sesuai dengan mikrokontroler). Untuk lebih rinci dapat lihat
referensi (http://arduino.cc/en/Reference/HomePage) dan tutorial.
2.2.4
Aktuator
2.2.4.1. Motor DC
Motor DC adalah piranti elektronik yang mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik berupa gerak rotasi. Pada motor DC terdapat jangkar
dengan satu atau lebih kumparan terpisah. Tiap kumparan berujung pada
cincin belah (komutator). Dengan adanya insulator antara komutator, cincin
belah dapat berperan sebagai saklar kutub ganda (double pole, double throw
switch). Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya Lorentz, yang
menyatakan ketika sebuah konduktor beraliran arus diletakkan dalam medan
magnet, maka sebuah gaya (yang dikenal dengan gaya Lorentz) akan tercipta
secara ortogonal diantara arah medan magnet dan arah aliran arus. Mekanisme
ini diperlihatkan pada gambar berikut ini.
Gambar 2.60 Mekanime Motor DC
Kelompok X
46
PRAKTIKUM 2013/2014
Motor DC yang digunakan pada robot beroda umumnya adalah motor

DC dengan magnet permanen. Motor DC jenis ini memiliki dua buah magnet
permanen sehingga timbul medan magnet di antara kedua magnet tersebut. Di
dalam medan magnet inilah jangkar/rotor berputar. Jangkar yang terletak di
tengah motor memiliki jumlah kutub yang ganjil dan pada setiap kutubnya
terdapat lilitan. Lilitan ini terhubung ke area kontak yang disebut komutator.
Sikat (brushes) yang terhubung ke kutub positif dan negatif motor memberikan
daya ke lilitan sedemikian rupa sehingga kutub yang satu akan ditolak oleh
magnet permanen yang berada di dekatnya, sedangkan lilitan lain akan ditarik
ke magnet permanen yang lain sehingga menyebabkan jangkar berputar. Ketika
jangkar berputar, komutator mengubah lilitan yang mendapat pengaruh
polaritas medan magnet sehingga jangkar akan terus berputar selama kutub
positif dan negatif motor diberi daya. Kecepatan putar motor DC (N)
dirumuskan dengan persamaan berikut.
Pengendalian kecepatan putar motor DC dapat dilakukan dengan

mengatur besar tegangan terminal motor VTM. Metode lain yang biasa
digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor DC adalah dengan teknik
modulasi lebar pulsa atau Pulse Width Modulation (PWM).
Kelompok X
47
PRAKTIKUM 2013/2014
Teori H-Bridge MOSFET:

H-bridge adalah sebuah perangkat keras berupa rangkaian yang
berfungsi untuk menggerakkan motor. Rangkaian ini diberi nama H-bridge
karena bentuk rangkaiannya yang menyerupai huruf H seperti pada Gambar
berikut.
Gambar 2.61Konfigurasi H-Bridge MOSFET

A. Konfigurasi H-Bridge MOSFET
Prinsip kerja rangkaian ini adalah dengan mengatur mati-hidupnya ke
empat MOSFET tersebut. Huruf M pada gambar adalah motor DC yang
akan dikendalikan.
Bagian atas rangkaian akan dihubungkan dengan
sumber daya kutub positif, sedangkan bagian bawah rangkaian akan

dihubungkan dengan sumber daya kutub negatif. Pada saat MOSFET A dan
MOSFET D on sedangkan MOSFET B dan MOSFET C off, maka sisi kiri
dari gambar motor akan terhubung dengan kutub positif dari catu daya,
sedangkan sisi sebelah kanan motor akan terhubung dengan kutub negatif
dari catu daya sehingga motor akan bergerak searah jarum jam dijelaskan
pada gambar berikut.
Gambar 2.62 Konfigurasi H-Bridge MOSFET

Kelompok X
48
PRAKTIKUM 2013/2014
B. H-bridge konfigurasi MOSFET A&D on, B&C off

Sebaliknya, jika MOSFET B dan MOSFET C on sedangkan MOSFET
A dan MOSFET D off, maka sisi kanan motor akan terhubung dengan kutub
positif dari catu daya sedangkan sisi kiri motor akan terhubung dengan
kutub negatif dari catu daya. Maka motor akan bergerak berlawanan arah
jarum jam dijelaskan pada gambar berikut.
Gambar 2.63 H-bridge konfigurasi MOSFET A&D on, B&C for

2.2.4.2
Buzzer
Buzzer adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi untuk

mengubah getaran listrik menjadi getaran suara. Buzzer terdiri dari kumparan
yang terpasang pada diafragma dan kemudian kumparan tersebut dialiri arus
sehingga menjadi elektromagnet, kumparan tadi akan tertarik ke dalam atau
keluar, tergantung dari arah arus dan polaritas magnetnya, karena kumparan
dipasang pada diafragma maka setiap gerakan kumparan akan menggerakkan
diafragma secara bolak-balik sehingga membuat udara bergetar yang akan
menghasilkan suara. Buzzer biasa digunakan sebagai indikator bahwa proses
telah selesai atau terjadi suatu kesalahan pada sebuah alat (alarm).
Gambar 2.64 (a) Simbol buzzer, (b). Bentuk Buzzer
Kelompok X
49
PRAKTIKUM 2013/2014
2.2.5
Interface (HP Arduino)
Dalam hubungannya dengan perangkat lunak, interface dapat diartikan

sebagai sarana atau medium atau sistem operasi yang digunakan untuk
menghubungkan antara perangkat mikroprosesor agar dapat berkomunikasi dengan
pengguna (user). Sedangkan pada konteks perangkat keras interface berarti
komponen elektronika yang menghubungkan atau mengkomunikasikan prosesor
dengan komponen atau perangkat lain dalam suatu sistem.
Interface (antarmuka) adalah salah satu layanan yang disediakan system
operasi sebagai sarana interaksi antara pengguna dengan system operasi.
Antarmuka adalah komponen system operasi yang bersentuhan langsung dengan
pengguna. Terdapat dua jenis antarmuka, yaitu Command Line Interface (CLI) dan
Graphical User Interface (GUI). CLI adalah tipe interface dimana pengguna
berinteraksi dengan sistem operasi melalui text terminal. Pengguna menjalankan
perintah dan program sistem operasi tersebut dengan cara mengetikan baris-baris
tertentu.
Meskipun konsepnya sama tiap-tiap system operasi memiliki nama atau
istilah yang berbeda untuk CLI-nya. UNIX memberi nama CLI-nya sebagai bash,
ash, ksh, dan lain sebagainya. Microsoft Disk Operating System (Ms. DOS) member
nama command.com atau Command Prompt. Sedangkan pada Windows Vista,
Microsoft menamakannya dengan PowerShell. Pengguna Linux sebagai terminal,
sedangkan pada Apple namanya adalah commandshell.
GUI adalah tipe antarmuka yang digunakan oleh pengguna untuk
berinteraksi dengan system operasi melalui gambar-gambar grafik, ikon menu, dan
menggunakan perangkat petunjuk (pointing device) Seperti mouse dan track ball.
Elemen-elemen utama dari GUI bias diringkas dalam konsep WIMP (window. Icon,
menu, pointing device).
Kelompok X
50
PRAKTIKUM 2013/2014
Fitur antar muka pengguna telematika dalam antar muka telematika terdapat 6 jenis
fitur yaitu:
1. Head Up Display System Merupakan sebuah tampilan transparan yang
menampilkan data tanpa mengharuskan penggunaannya untuk melihat ke
arah yang lain dari sudut pandang biasanya.
2. Tangible User Interface Antarmuka dimana seseorang dapat berinteraksi
dengan informasi digital lewat lingkungan fisik.
3. Computer Vision Merupakan ilmu pengetahuan dan teknologi dari mesin
yang melihat.
4. Browsing Audio Data Browsing audio data adalah kemampuan mesin untuk
mencari data dengan menggunakan input audio
5. Speech Recognition Merupakan salah satu fitur antarmuka telematika yang
merubah suara menjadi tulisan
6. Speech Synthesis Merupakan hasil kecerdasan buatan dari pembicaraan
manusia.
Pada komputer sendiri interface mempunyai fungsi penting dalam menghubungkan
mikroprosesor secara langsung dengan piranti yang ingin dijalankannya.
Diperlukan suatu teknik untuk mengantarmukakan (interfacing) pemroses utama
dengan piranti dari luar. Teknik ini dapat digunakan melalui :
1. Perangkat Lunak, berupa program yakni suatu prosedur tertentu untuk
menjalankan piranti. Dalam dunia computer program ini lebih dikenal
dengan Driver/Installer. Adapula perangkat lunak yang dimasukkan
kedalam perangkat keras yang disebut Firmware.
2. Perangkat Keras, yakni berupa piranti khusus mulai dari serpih (IC) yang
terintegrasi dalam sebuah papan induk (Chipsets-Onboard), berupa sebuah
port atau bahkan terintergrasi kedalam papan yang ditancapkan pada
system bus (Card).
Kelompok X
51
PRAKTIKUM 2013/2014
BAB III
METODOLOGI
3.1 Flowchart Penulisan Laporan
Mulai
Analisa Masalah
Pembagian tugas
kepada anggota
Pengumpulan
masing masing
tugas dari anggota
Perbaiki
Asistensi
Masih Salah
Sudah Benar
Pembundelan
selesai
Gambar 3.1 Flowchart penulisan laporan
Kelompok X
52
PRAKTIKUM 2013/2014
3.2 Prinsip Kerja

3.2.1 Skema Alat
2
3
1
Gambar 3.2 Ban(1),gearbox(2),dan motor DC(3)

3
1
2
Gambar 3.3 Receiver bluetooth(1), buzzer-led(2), dan power

bank(3)
1
2
3
Gambar 3.4 Arduino(1), led penerang belakang(2), dan

terminal catu daya(3)
Kelompok X
53
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 3.5 Rangkaian driver motor(1) dan led penerang

depan(2)
Gambar 3.6 Baterai 7,2 volt 2300 mAh(1)
Kelompok X
54
PRAKTIKUM 2013/2014
3.2.2 Flowchart Prinsip Kerja
Mulai
Aktifkan Koneksi
Jalankan Alat
melalui Android
Robot bergerak
memindai tempat
Robot mendeteksi
gas metana
Tidak terdeteksi
Terdeteksi
Alarm hidup
Selesai
Gambar 3.7 Flowchart kerja alat
Kelompok X
55
PRAKTIKUM 2013/2014
3.2.3 Prinsip Kerja Robot Pendeteksi Gas Metana
1. Robot dikoneksikan dengan Bluetooth melalui perangkat android, menggunakan

aplikasi SENA Bluetooth Terminal
2. Dari Bluetooth, input diteruskan menuju mikrokontroller Arduino Uno R3
3. Ketika input dimasukkan ke mikrocontroller Arduino Uno R3 dari smartphone
berbasis android, maka motor DC yang ada pada robot akan bergerak sesuai
instruksi yang diperintahkan.
4. Robot kita gerakkan untuk mencari daerah yang mengandung gas metana
5. Ketika gas metana terdeteksi oleh sensor gas metana (MQ4) maka LED akan
menyala dan Buzzer akan berdering.
3.3 Skema Rangkaian

3.3.1 Skema Catu Daya
Gambar 3.8 Skema Catu Daya

3.3.2 Skema Rangkaian Sensor MQ-04
Gambar 3.9 Skema MQ-04
Kelompok X
56
PRAKTIKUM 2013/2014
3.3.3 Skema Bluetooth HC-05
Gambar 3.10 Skema Bluetooth HC-05
3.3.4 Skema Rangkaian Arduino
Gambar 3.11 Skema Rangkaian Arduino
3.3.5 Skema Rangkaian Driver Motor
Gambar 3.12 Skema Rangkaian Driver Motor

Kelompok X
57
PRAKTIKUM 2013/2014
3.3.6 Skema Rangkaian Buzzer-LED Indikator
Gambar 3.13 Rangkaian Buzzer-LED Indikator
Kelompok X
58
PRAKTIKUM 2013/2014
BAB IV
DATA DAN PEMBAHASAN
4.1
Gambar Alat
Gambar 4.1 Tampak kanan
Gambar 4.2 Tampak samping kiri
Kelompok X
59
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 4.3 Tampak depan
Gambar 4.4 Tampak belakang
Kelompok X
60
PRAKTIKUM 2013/2014
Gambar 4.5 Tampak atas
4.2
Analisa
4.2.1
Rangkaian
Pada gambar skema rangkaian dapat kita lihat bahwa
ada 6 skema
rangkaian yang digunakan pada Robot Pendeteksi Gas Metana tersebut, yaitu :
1. Skema Catu Daya
2. Skema Rangkaian Sensor MQ-04
3. Skema Bluetooth HC-05
4. Skema Rangkaian Arduino
5. Skema Rangkaian Driver Motor
6. Skema Rangkaian Buzzer-LED Indikator
Pada skema rangkaian Arduino dapat kita lihat bahwa terdapat 11 pin yang
digunakan sebagai pin input ataupun pin output. Pada skema rangkaian dapat kita
lihat bahwa Power Bank digunakan sebagai sumber daya yang digunakan untuk
rangkaian Arduino. Dimana Power Bank itu sendiri dapat di charger dan untuk
rangkaiannya dapat kita lihat pada skema catu daya.
Kelompok X
61
PRAKTIKUM 2013/2014
Pada skema catu daya dapat kita lihat bahwa terdapat 2 rangkaian. Untuk
rangkaian pertama digunakan untuk men charger baterai 7.2v 2300mAh, dimana
baterai dihubungkan secara seri dengan catu daya 7,2v dan terdapat satu switch
yang digunakan sebagai pemutus atau penghubung rangkaian. Kemudian
rangkaian kedua digunakan untuk men charger Power Bank 5v 2600mAh, dimana
Power Bank juga dihubungkan secara seri dengan catu daya 5v dan juga terdapat
satu switch untuk memutus atau menghubungkan rangkaian, tetapi pada rangkaian
kedua terdapat kapasitor 1F yang dihubungkan secara paralel dengan rangkaian.
Tujuannya adalah untuk melepaskan arus pada saat Power Bank mulai di charger
dan selanjutnya kapasitor tersebut akan menyimpan arus sesuai dengan
kapasitasnya (1F).
Selain dihubungkan ke Power Bank Arduino juga dihubungkan ke Sensor
MQ-04, dimana sensor dihubungkan pada 3 pin Arduino, yaitu pada sumber
tegangan, ground dan satu pin untuk mengirimkan sinyal dari sensor ke Arduino.
Pada rangkaian sensor dilengkapi dengan Trimpot 10k, tujuannya adalah untuk
mengatur besarnya sinyal yang di kirimkan ke Arduino.
Kemudian terdapat 2 rangkaian output pada Arduino, yaitu Rangkaian
Driver Motor dan Rangkaian Buzzer LED Indikator.
1. Rangkaian Driver Motor
Pada rangkaian nya dapat dilihat bahwa digunakan 3 pin catu daya dan
4 pin yang dihubungkan ke Arduino. Pada rangkaian dilengkapi
dengan 2 kapasitor masing-masing 100F, hal ini dikarenakan untuk
menjalankan motor dibutuhkan torsi yang besar, maksudnya adalah
kapasitor akan melepas arus pada saat awal penyalaan motor dan
menyimpan arus setelah motor meyala. Selain itu pada rangkaian dapat
kita lihat terdapat 4 dioda yang dihubungkan pada 4 pin Arduino, hal
ini bertujuan agar arus tidak berbalik mengalir menuju arduino
(menyearahkan arus). Kemudian pada rangkaian juga terdapat 1 LED
biru dan 1 resistor. LED digunakan sebagai indikator penyalaan motor
Kelompok X
62
PRAKTIKUM 2013/2014
dan resistor sebagai tahanan agar arus yang mengalir menuju LED
tidak terlalu besar.
Pada dasarnya motor digerakkan secara manual melalui hp android
yang dihubungkan ke Arduino dengan menggunakan Bluetooth HC-05.
Dimana 4 pin Bluetooth dihubungkan ke 4 pin Arduino. Untuk lebih
jelasnya dapat dilihat pada gambar rangkaian.
2. Rangkaian Buzzer-LED Indikator
Pada rangkaian ini terdapat 2 LED merah yang dihubungkan secara
seri dengan Arduino, sedangkan Bazer dihubungkan secara paralel.
4.2.2
Program
Program yang digunakan adalah program Arduino. Untuk output dari

program menggunakan 5 pin output (pin 2,4,7,8, dan 12). Pin 2,4,7, dan 8
digunakan untuk mengontrol gerak robot, yaitu gerak maju, mundur, belok kanan,
belok kiri, mundur kanan, dan mundur kiri yang dikendalikan secara manual
melalui hp android. Sedangkan pin 12 digunakan untuk output ke Buzzer dan LED
Indikator. Dimana pada list program ditulis 3 tingkatan kadar gas metana yang
mempengaruhi LED Indikator, yaitu :
3. Kadar gas metana tinggi (>10), ditandakan dengan tempo indikator
cepat (delay 100).
4. Kadar gas metana sedang (>=10), ditandakan dengan tempo indikator
sedang (delay 300).
5. Kadar gas metana rendah (>=3), ditandakan dengan tempo indikator
lambat (delay 500).
Kelompok X
63
PRAKTIKUM 2013/2014
4.2.3
Kelebihan dan Kekurangan Alat
Alat memiliki beberapa kelebihan dan kekurangan, yaitu sebagai berikut :
Kelebihan Alat
1. Menggunakan hp android untuk mengendalikan alat
melalui Bluetooth HC-04, sehingga dapat dikendalikan dari
jarak yang cukup jauh, dibandingkan menggunakan kabel.
2. Alat dapat menentukan kadar dari gas metana yang
terdeteksi (kadar tinggi, kadar sedang, kadar rendah).
Kekurangan Alat
1. Jangkauan dari pada bluetooth hanya 33 meter sejauh jarak
pandang.
2. Sambungan pin kecil, sehingga pin menjadi longgar.
3. Alat tidak dapat mendeteksi gas metana secara otomatis.
4. Efisiensi dan efektifitas alat kurang.
Kelompok X
64
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengamatan pada alat yang telah dilakukan, maka dari itu kami
ambil kesimpulan sebagai berikut :
Penataan posisi komponen komponen elektronika yang digunakan tidak

boleh terbalik atau salah agar alat dapat berfungsi dengan baik,
Penataan komponen komponen elektronika yang digunakan harus rapi,

agar lebih mudah dicek apabila terjadi kesalahan,
Koneksi atau hubungan antara masing - masing komponen harus

terpasang dengan baik, agar setiap proses kerja alat dapat berjalan dengan
baik,
Program harus ditulis dengan bahasa yang benar, serta nomor pin input
atau output harus ditulis sesuai dengan fungsi komponen yang akan
dijalankan.
5.2 Saran
Berikut ini adalah saran yang dapat kami berikan setelah melakukan pengamatan
pada saat percobaan :
Pastikan koneksi atau hubungan antara setiap komponen dalam keadaan

baik.
Usahakan posisi dari sensor pada daerah yang lebih terbuka, sehingga
lebih mudah mendeteksi keberadaan gas metana.
DAFTAR PUSTAKA
Amin Zulkifli, Agus Susanto, Ridwan Firman. 2009. Diktat Panduan Praktikum
Mekatronika. UNAND. Padang
Firmansyah, Sigit. Elektronika Digital dan Mikroprosesor. Andi. Yogyakarta. 2005
Susanto, Agus. Diktat Kuliah Mekatronika. UNAND. Padang. 2009
JT]RUS${ TEKI{IK MESIN
FAKULTAS TEKhIIK T}NIVERSITAS AFTDALAS
Kampus Unand f .imau Manis Padang
Lembnr Asitensi Laporan Akhir
{raktikum Mekatronika
Kelompok
e#
Asisten
Genta Damayan
Ilari / Tanggal
No
/\t/
><(@ct
n6-11- 2orf
inn
t.oo
Paraf
Keterangan
<'{a*yr^
asisten
lrr".paTaata.
)rc"'
ry-
V/a"ba* I no gUubat
/-ttuQ
ta/r;-,g Vru-/,ian
U.
Bob
'e;; f
, I l*7r"'P',r'aYu4
f"br/
9a6
1l -1r -zot/
l{-ou
gJ
lTubuki
%Whg,tu,4*^)
/a*,
Ab
en"&ftangt-pi 4",r
tr-Ud,L;1
: &!+ ( k qw,, yrail<t,1a,fi)

t,
-Wii{;;:',|ti,^,;#y
Kwnu
r/oo'u'?D.II
?a+t. lZ.oo
'-
'ffi|;:ff'-o vuvaiki,
"-tfrt l'av:!,#,Y,
- A*rl
6*
Daftar kehadiran asitensi.

Paraf Asisten
NamaAnggota
Fajar Hiqman
Hendry Ramadani
Fico TriandaR
Muhammad Rizlcy Agung
Jevinder Ciputra
tr/
Rahmad Agung
Rahmad
Alju
V V
v
u
JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK TTNIYERSITAS ANDALAS
Kampus Unand Limau Manis Padang
Lembar Asitensi Laporan Akhir

Praktikum Mekatronika
Kelompok
:10
Asistea
: Genta l)amayan
No
,T
Hari / Tanggal
lturr / lo
- r,- rottl
/aw 20.bO
Paraf
Keterangan
asisten
-lc&1rytr
e
A}rfrnot
hhl \-'
a' hbv
.- Crl U
frint
? bEVTT
- gelf
Ivn'art /zFn-eq,1
Jo^ \po
Acc
Daftar kehadiran asitensi.

Paraf Asisten
NamaAnggota
Fajar Hiqman
Hendry Ramadani
v
v
\./
Fico Trianda R.
Muhammad Rizky Agung
Jevinder Ciputra
Rahmad Agung
Rahmad Alju
(G61ffi Damayan)
\"/
v
v V
v v
\/ v
List Program untuk Mode Gerak adalah sebagai berikut :
char incomingByte; //Tipe data char

void setup() {
Serial.begin(9600); //Fasilitas kirim-terima data serial; kec.kirim-terima data 9600
bit/detik
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(12, OUTPUT);
Serial.println("Mode: Gerak");
}
void loop() {
int sensorValue = analogRead(5);
if (sensorValue>10) //Kadar Gas Metan Tinggi, Tempo Indikator Cepat
{
digitalWrite(12, HIGH);
delay(100);
digitalWrite(12, LOW);
delay(100);
}
if (sensorValue> 3 && sensorValue<= 10) //Kadar Gas Metan Sedang, Tempo Indikator
Sedang
{
delay(300);
delay(300);
}
if (sensorValue> 0 && sensorValue<= 3) //Kadar Gas Metan Rendah, Tempo Indikator
Lambat
{
delay(500);
delay(500);
}
if (sensorValue= 0)
{
}
if (Serial.available() > 0) { //Data masuk dari HP Android ke Arduino
incomingByte = Serial.read();
if(incomingByte == 'w') { //Jika ditekan W, maka Robot Maju
Serial.println("Robot Forward!");
}
if(incomingByte == 's') { //Jika ditekan S, maka Robot Berhenti
Serial.println("Robot Stop!");
}
if(incomingByte == 'x') { //Jika ditekan X, maka Robot Mundur
Serial.println("Robot Backward!");
}
if(incomingByte == 'e') { //Jika ditekan E, maka Robot Belok Kanan
Serial.println("Robot Turn Right!");
}
if(incomingByte == 'q') { //Jika ditekan Q, maka Robot Belok Kiri
Serial.println("Robot Turn Left!");
}
if(incomingByte == 'c') { //Jika ditekan C, maka Robot Mundur ke Kanan
Serial.println("Robot Turn Back Right!");
}
if(incomingByte == 'z') { //Jika ditekan Z, maka Robot Mundur ke Kiri
Serial.println("Robot Turn Back Left!");
}
}
}

Mekatronika

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Mekatronika

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LAPORAN AKHIR

PRAKTIKUM MEKATRONIKA TAHUN 2014/2015

IMPLEMENTASI ILMU MEKATRONIKA PADA PROTOTYPE ROBOT

2. Fico Trianda Ravelli

5. Muhammad Rizky Agung

JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK

FICO TRIANDA RAVELLI

Padang, 21 November 2014

Padang , 21 November 2014

3.3 Skema Rangkaian ............................................................................................ 56

Gambar 2.23 Grafik Sinyal Analog............................................................................. 13

Gambar 2.46 Simbol Jenis-Jenis Dioda ...................................................................... 34

Teori Dasar Mekatronika

Gambar 2.1 Diagram Mekatronika

Gambar 2.2 Sistem Mekatronika

Sistem mekatronika sangat terkait erat dengan :

Gambar 2.3 Sistem Kontrol Terbuka

b. Sistem kontrol tertutup (Close Loop)

Gambar 2.4 Sistem Kontrol Loop Tertutup

Gambar 2.5 Ketelitian dan kecermatan

terkceil.Grafik sensitivitas dapat dilihat pada gambar dibawah ini :

Gambar 2.6 Grafik sensivitas

Gambar 2.7 Grafik histerisis

Gambar 2.8 Grafik Non-linearity error

Gambar 2.9 Metal Sensor Detector

Gambar 2.10 Thermistor

Gambar 2.11 Strain gage

Gambar 2.12 LDR

Gambar 2.13 Metal Sensor Detector

Gambar 2.14 Potensiometer

Gambar 2.15 Termokopel

yang di dalamnya terdapat puluhan, ratusan atau ribuan, bahkan lebih

Gambar 2.16 IC(intergrate circut)

Gambar 2.17 MC (microcontroller)

PLC(programabble logic control)

Gambar 2.18 PLC (programabble logic control)

Gambar 2.19 Motor DC

Gambar 2.20 LED

c. Aktuator tenaga fluida

Gambar 2.21 Pnuematic silinder

Gambar 2.22 Dongkrak hidrolik

Gambar 2.23 Grafik sinyal analog

Gambar 2.24 Grafik sinyal digital

Teori Dasar Komponen (Implementasi Ilmu Mekatronika Pada Prototype

Gambar 2.25 Resistor

A. Fixed Resistor (Resistor Tetap)

Gambar 2.26 Resistor Kawat

Resistor Batang Karbon (Arang)

Gambar 2.27 Resistor Batang Karbon

membaca nilai resistansi dari setiap warna gelang tersebut dapat

Gambar 2.28 Resistor Keramik

Resistor Film Karbon

Gambar 2.29 Resistor Film Karbon

Resistor Film Metal

Gambar 2.30 Resistor Film Metal

Gambar 2.31 Potensiometer

Gambar 2.32 Simbol Potensiometer

Gambar 2.33 Trimpot

Gambar 2.34 Simbol Trimpot

3. NTC dan PTC

Gambar 2.35 NTC dan PTC

Gambar 2.36 LDR

diterima banyak. Resistor LDR sendiri banyak digunakan sebagai sensor

Sistem Kode Warna 4 Pita.