Chapitre IV Contrle numrique

Rfrences bibliographiques principales :

Automatique, cours et exercices corrigs, Yves Granjon, Dunod, Paris, 2001
Design and analysis of control systems, Arthur G.O. Mutambara, CRC Press LLC, 1999

4.1 Stabilit et performances des systmes chantillonnes

4.1.1 Stabilit des systmes chantillonns
4.1.1.1 Critre mathmatique de stabilit
a) nonc du critre
Pour les systmes temps continu ou discret, la dfinition de la stabilit reste la mme : une entre
finie doit correspondre une sortie finie.
Soit un systme chantillonn dfini par la fonction de transfert suivante :

Les zi et les pj sont respectivement les zros et les ples de la fonction de transfert.
Plaons un chelon unit l'entre de ce systme, soit E(z) =z / (z-1)
On a alors :

D'aprs le thorme de la valeur finale, on a :

Or le systme sera stable si et seulement si sk tend vers une valeur finie.

La fonction de transfert peut naturellement tre dcompose en lments simples

et il faudra qu'aucun de ces termes ne tende vers l'infini lorsque z pour assurer la stabilit du
systme.
Une premire analyse nous montre que s'il existe un ple rel gal 1, la sortie sk ne pourra converger.
Toutefois, les ples pj peuvent tre complexes et dans ce cas, on peut montrer qu'un ple de module 1
entranera galement l'instabilit du systme.
On sait par ailleurs que le domaine de convergence (donc d'existence) de la transforme en z est tel que
| z | > r. Pour faire tendre z vers 1, il faut bien videmment que le seuil de convergence r soit infrieur
1.

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Le seul moyen de garantir qu'aucun terme de la dcomposition en lments simples ne diverge lorsque z
tend vers 1 est donc de n'avoir que des ples pj dont le module sera strictement infrieur 1.
Remarque : Ce dveloppement thorique ne constitue pas une dmonstration, mais il permet d'avoir une
approche simple du critre mathmatique de stabilit.
Gnralisons donc ce rsultat :
Un systme chantillonn est stable si et seulement si tous les ples pj de sa fonction de transfert sont
tels que pj < 1.
On traduit souvent cette proprit par la proposition suivante qui concerne la position des ples dans le
plan complexe : un systme est stable si et seulement si les ples de sa fonction de transfert se trouvent
tous l'intrieur du cercle de rayon 1.
b) Exemple .- stabilit en boucle ouverte d'un systme du premier ordre
On considre un systme rgi, en boucle ouverte, par une quation de rcurrence d'ordre 1
sk = bek + ask-1
En appliquant la transforme en z, on obtient :
S(z) = bE(z) + az-1 S(z)
G(z)= S(z)/E(z) = b/1 az-1

d'o

Lunique ple de la fonction de transfert est a. Par consquent, la condition de stabilit est :
|a|<1

c) Exemple : stabilit en boucle ferme d'un systme du premier ordre

On considre un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) plac dans une
boucle retour unitaire (figure suivante), avec :
G(z)=S(z)/E(z) = b/1 az-1 = bz/(z a)
Les paramtres b et a sont positifs. De plus, on supposera que a < 1.
Rappelons que ce systme correspond, en boucle ouverte, l'quation de rcurrence suivante :
sk = bek + ask-1

Schma d'un asservissement chantillonn retour unitaire

tudions sa stabilit en boucle ferme.

Le systme est stable en boucle ferme si l'unique ple de cette fonction de transfert est
infrieur 1 : a/(b+1) < 1
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4.1.1.2 Critre algbrique de Jury

Pour les systmes temps continu, il est impossible pour les systmes d'ordre lev ou possdant des
paramtres variables, d'utiliser le critre mathmatique et c'est pour cela que le critre de Routh avait
t introduit.
Il en est de mme pour les systmes chantillonns : il existe un critre algbrique, dit de Jury, qui
permet de diagnostiquer la stabilit d'un systme sans avoir calculer ses ples. Il ressemble beaucoup
au critre de Routh et est aussi simple utiliser. Attention, toutefois, les calculs sont lgrement
diffrents.
a) nonc du critre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme chantillonn asservi

En multipliant le dnominateur de cette fonction de transfert par zq, on obtient :

Remarque : Il faut s'arranger pour que bo soit positif.

partir de l'expression D(z) du dnominateur de H(z), ainsi plac sous la forme d'un polynme en z, on
construit un tableau similaire celui du critre de Routh, de la manire suivante :
On place toute la suite de coefficients bj dans un tableau, sur une premire ligne, dans l'ordre
des puissances de z dcroissantes.
Sur une deuxime ligne, on place les mme coefficients mais en sens inverse.
On effectue ensuite un calcul pour crer une ligne supplmentaire de q - 1 valeurs cj, avec :

cj=b0bj bqbq-j
On dispose alors d'un tableau de trois lignes et on cre aussitt une quatrime ligne avec la

mme suite de coefficients cj, mais place en sens inverse.

La cinquime ligne est calcule partir des deux lignes prcdentes et cette fois, on calcule
uniquement q - 2 valeurs dj selon l'expression :

dj=c0cj cq-1cq-j-1
Plutt que de retenir cette expression, il est prfrable de visualiser l'opration qui est faite, sur le
tableau ci-dessous.

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Construction de la table de Jury

Une sixime ligne est automatiquement ajoute au tableau en disposant les coefficients dj en
sens inverse.
On itre le processus de calcul jusqu' ce qu'il ne reste que 3 termes sur une ligne (bien noter

qu' chaque srie de calculs, on cre un terme de moins qu'il n'y en a sur les deux lignes
prcdentes).
Le tableau dfinitif doit comporter 2q-3 lignes. Le systme est stable si toutes les conditions
suivantes sont runies simultanment :

Remarque : Il faut donc, en plus des conditions sur D(l) et D(- 1), que sur chaque ligne cre de rang
impair, la valeur absolue du premier terme soit infrieure celle du dernier.
b)Exemple : stabilit d'un systme de second ordre
Soit H(z) la fonction de transfert en boucle ferme d'un systme chantillonn asservi.
Soit :
H(z) = 6(z)/D(z) = 1/(az2 + bz + c)
Les coefficients a, b et c sont supposs strictement positif. Comme le systme est d'ordre 2, une seule
ligne suffit (2q - 3 = 1). Le tableau se limite donc la liste des coefficients dans l'ordre des puissances
dcroissantes :
a b c
Lanalyse de la table nous conduit immdiatement la condition : a > c. Par ailleurs, on doit avoir :
D(l) > 0
=>
a+b+c>0
et
D(-1) > 0
=>
a-b+c>0
En conclusion, le systme est stable si :

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Exemple 1 : Stabilit
On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle
dasservissement retour unitaire, avec : G(z) = K/(z 0.4)(z 0.8) avec K >0
a) Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme
en boucle ferme.
b) Le systme tant sollicit en boucle ferme ,par un chelon unit, calculer les premiers lments de
la suite dchantillons de sortie dans le cas K=0.3 et K=1.
Solution
a) La fonction de transfert du systme en boucle ferme est :

Le dnominateur tant :

Critre de Jury : Le systme est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectes :

La condition de stabilit se rsume donc : K< 0.68

b) Pour calculer la suite dchantillons de sortie, exprimons lquation de rcurrence du systme partir
de la FT en boucle ferme :

do :
Pour K=0.3 on a :
donc pour une entre unit, on peut calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie :

Avec plus dchantillons on remarquera la convergence du signal de sortie, ce qui prouve la stabilit du
systme.(Exercice : Calculer et tracer les valeurs des chantillons de sortie pour k=0 50)
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Pour K=1 on a :
do la table et la reprsentation suivantes :

On remarque bien que le signal de sortie oscille en divergeant, ce qui confirme linstabilit du systme.

Exemple 2 : Influence dun intgrateur sur la stabilit

On considre un systme chantillonn de fonction de transfert G(z) plac dans une boucle
dasservissement retour unitaire, avec : G(z) = K/(z 0.6)3 avec K >0 rglable.
a) Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et tudier les conditions de stabilit de ce systme
en boucle ferme.
b) Calculer l'erreur statique en fonction de K et dterminer les valeurs minimales et maximales de cette
erreur statique.
c) On introduit prsent un intgrateur dans la chane directe. Calculer la nouvelle fonction de
transfert en boucle ferme et montrer que, dans ces conditions, il sera pratiquement impossible de rgler
K pour assurer la stabilit du systme.
Solution
a) La FT en boucle ferme est :

Le dnominateur est :
La table de Jury :

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Critre de Jury : Le systme est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectes :

Comme K> 0, les trois premires conditions se rsument K< 1.21.

Afin dtudier la dernire condition : | 1 - (K-0.21)2 | > | 0.702 + 1.8K |
Traons sur le mme diagramme les variations de A(K) =| 1 - (K-0.21)2 | et de B(K) = | 0.702 + 1.8K |
pour K variant de 0 1.21 (figure)

Daprs le diagramme, le systme est stable si et seulement si : K< 0.16

b) Calculons lerreur statique en fonction de K :

Pour 0< K < 0.16, on a : 0.29< p < 1

Lerreur minimale que lon puisse obtenir est donc 29% (pour K se situant au voisinage du seuil
dinstabilit)

c) Si on introduit un intgrateur dans la chane directe, la nouvelle FT en boucle ouverte est :

Soit, en boucle ferme :

ou encore :
Le dnominateur est :

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La table de Jury est :

Avec :
et :
Critre de Jury : Le systme est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectes :

Comme K > 0, les trois premires conditions se rsument K < 0.79.

Pour tudier la dernire condition | 1 - (K+0.21)2 | > | 2.8K 0.702 |, traons sur un mme diagramme
les variations de P(K) = | 1 - (K+0.21)2 | et de Q(K) = | 2.8K 0.702 | pour K variant de 0 0.79 (figure)

Cette condition conduit : K < 0.45

tudions la dernire condition |A(K)| > |C(K)| sur le diagramme suivant :

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On constate que |A(K)| > |C(K)| uniquement dans le voisinage de K=0. Cela se traduit, dans la pratique,
par limpossibilit de trouver une valeur de K permettant dassurer la stabilit du systme corrig par un
intgrateur (systme difficilement rglable pour tre stable).

4.1.1.3 Influence de la frquence d'chantillonnage sur la stabilit

a) Mise en vidence
Nous allons tenter, partir d'un exemple simple, de montrer que la stabilit d'un systme chantillonn
peut tre grandement influence par le choix de la priode d'chantillonnage. Considrons un systme
de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) plac dans une boucle retour unitaire avec :
G(p) = K / (1 + Tp)
Si on se rfre la table des quivalents Laplace-z, le systme chantillonn asservi qui possdera le
mme fonctionnement aura pour fonction de transfert :

Remarque : Bien noter que l'on n'a pas le droit de dduire la fonction de transfert chantillonne en
boucle ferme partir de la fonction de transfert continue en boucle ferme.
Alors que le systme en temps continu H(p) est toujours stable, le systme chantillonn ne l'est pas
toujours. En effet, H(z) possde un ple dont le module est susceptible d'tre suprieur 1.
Ce ple a pour expression :

Le systme chantillonn sera stable si et seulement si :

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On peut donc avoir:

ce qui ne nous intresse pas, ou bien :

Le systme chantillonn peut donc tre instable : pour une priode d'chantillonnage donne, il existe
une limite suprieure du gain statique qui dlimite le domaine stable. Si c'est le gain statique qui est
fix, on a:

soit:

La priode d'chantillonnage doit donc tre infrieure une valeur qui dpend des paramtres du
systme. Autrement dit la frquence d'chantillonnage doit tre suprieure un certain seuil.
Remarque : Il s'agit l d'un rsultat important : en automatique, la frquence d'chantillonnage n'est pas
uniquement dicte par le thorme de Shannon (d'ailleurs il n'est pas toujours possible de connatre
priori les spectres des signaux dans le systme) mais aussi par les caractristiques du systme.
b) Choix de la frquence d'chantillonnage
La rgle traditionnellement adopte par les automaticiens, en matire de choix de la frquence
d'chantillonnage consiste valuer la bande passante du systme asservi et de choisir une frquence
d'chantillonnage telle que :

6fpas < fe < 25fpas

On rappelle que la bande passante est dfinie comme la limite suprieure de la plage de frquences pour
lesquelles le gain est constant 3 dB prs.

Exemple 3 : Influence du choix de la frquence dchantillonnage sur la stabilit

Un systme temps continu de fonction de transfert G(p) est plac dans une boucle de rgulation
temps discret retour unitaire et command numriquement. La frquence d'chantillonnage Te est
rglable. On donne:
G(p)= K/(p+10)
a) Dterminer, en fonction de K les conditions de stabilit du systme chantillonn en boucle ferme.
b) Comparer les conditions de stabilit du systme pour Te = 1s, Te = 0,1s et Te = 0,02 s.
c) La valeur du gain tant rgle sur K = 50, dterminer la condition sur Te pour que le systme soit
stable.
Solution
a) On calcule la FT quivalente en z du systme en boucle ferm :

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Soit en boucle ferme :

Ce systme est stable si et seulement si lunique ple de cette fonction de transfert en boucle ferme
possde un module infrieur 1. Soit :

Remarquons que : e-10Te 1) < 0, Te >0

Si
on a alors :
do :
qui est toujours vrai, donc K < 10 e-10Te/( 1 - e-10Te ) est une condition suffisante de stabilit.
Si au contraire :
on a alors :

-10 e-10Te - K(e-10Te - 1) < 10

do :
Cette valeur tant suprieure celle trouve prcdemment, on dduit la condition ncessaire et
suffisante de stabilit :

b) Ce seuil de stabilit dpend de la frquence dchantillonnage

Pour Te = 1s, on a :
K < 10
Pour Te = 0.1s, on a :
K < 21.6
Pour Te = 0.02s, on a :
K < 100
Conclusion : Le seuil de stabilit est dautant plus important que la priode dchantillonnage est faible.
c) K = 50, la condition de stabilit sexprime :

soit : 50(1- e-10Te ) < 10 + 10 e-10Te

do : e-10Te > 2/3
Finalement :
Conclusion : Le choix dun critre de stabilit concernant le gain statique impose une condition sur la
priode dchantillonnage.

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4.1.2 Prcision des systmes chantillonns

4.1.2.1 Erreurs de position et de vitesse
On dfinit, pour les systmes temps discret, les mmes performances que pour les systmes temps
continu. Il en est ainsi de la prcision des systmes qui est ici, toujours dfinie par les notions d'erreurs
de position et de vitesse.
Considrons un systme chantillonn asservi de fonction de transfert en boucle ouverte G(z), plac
dans une boucle retour unitaire et reprsent sur la figure suivante

Schma d'un asservissement chantillonn retour unitaire

On dfinit l'erreur de position p, par :

p = lim k pour une entre en chelon unit, quand k

appliquant le thorme de la valeur finale, on obtient

Or:

(z) = E(z) - S(z) = E(z) - G(z)(z)

d'o

(z) = E(z) /( 1 + G(z))

On a donc

Comme le signal d'entre est un chelon unit, on a :

On dfinit galement l'erreur de vitesse v, par :

v = lim k pour une entre en rampe, quand k
On a toujours

avec cette fois

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4.1.2.2 Prcision d'un systme chantillonn du premier ordre

On considre un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) plac dans une
boucle retour unitaire (figure), avec :

Nous savons dj que le systme est stable en boucle ferme si l'unique ple de la fonction de transfert
en boucle ferme est infrieur 1.
Soit
a / (b+1) < 1
a) Calcul de l'erreur de position
Lerreur de position de ce systme asservi a pour expression

soit:

Remarque : Compte tenu de la condition de stabilit, le dnominateur de cette expression ne peut tre
nul.
Cette erreur de position est nulle, autrement dit le systme est parfaitement prcis en boucle ferme, si
a= 1, donc si la fonction de transfert en boucle ouverte G(z) possde un ple gale 1.
b) Calcul de l'erreur de vitesse
Lerreur de vitesse du systme asservi a pour expression :

soit :

L'erreur de vitesse d'un systme du premier ordre plac dans une boucle d'asservissement est donc
infinie, sauf si a=1, auquel cas :

Gnralisation :

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La prsence d'un ple gal 1 dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc une bonne
prcision statique mais n'assure pas une bonne prcision dynamique. Considrons prsent un systme
de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) quelconque de la forme :

Un tel systme possde n ples gaux 1. On dit aussi que la fonction de transfert en boucle ouverte est
constitue, notamment, de n intgrateurs, tant donn que la forme 1/(1- z-1) correspond une constante
multiplicative prs l'intgration 1/p (voir tables des quivalents).
L'erreur de position de ce systme en boucle ferme a pour expression :

Quelle que soit la valeur de n suprieure ou gale 1 : p =0.

La prsence d'au moins un intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure donc bien
la nullit de l'erreur statique.
Lerreur de vitesse du systme en boucle ferme a pour expression

soit :

Si n = 1 :

Si n 2 :

En conclusion, la prsence d'un intgrateur dans la fonction de transfert en boucle ouverte assure une
erreur de vitesse finie d'autant plus faible que la priode d'chantillonnage est faible. La prsence d'au
moins deux intgrateurs assure la nullit de l'erreur de vitesse.

4.1.3 Performances dynamiques dun systme chantillonn

Nous allons prsent nous intresser aux performances dynamiques dans le cas des systmes temps
discret.
Nous allons utiliser la mthode qui consiste assimiler le fonctionnement d'un systme quelconque
celui d'un systme du second ordre.
4.1.3.1 Fonction de transfert chantillonne quivalente un systme du second ordre

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On considre un systme temps continu du second ordre, caractris en boucle ouverte, par une
fonction de transfert G(p) telle que :

Nous nous limiterons l'tude du cas < 1, pour mettre en vidence les paramtres lis au temps de
monte et au dpassement. Nous savons dj, que cette fonction possde dans ce cas deux ples
complexes conjugus :

Soit :

Calculons prsent, l'aide dune table d'quivalence, la fonction de transfert en z quivalente G(p) :

Comme: p1p2 = n2 , on obtient:

p1Te

Notons au passage que les deux ples de la fonction de transfert en z sont e

pour finir p1 et p2 par leurs expressions. On obtient :

et e

p2Te

et remplaons

4.1.3.2 Prvision des performances dynamiques

a) Principe
L'une des mthodes les plus simples consiste rechercher l'quivalent en temps continu de la boucle
d'asservissement en temps discret en prenant soin de ne pas oublier les bloqueurs d'ordre 0, si
ncessaires.
On value alors les performances dynamiques de ce systme en temps continu en assimilant son
fonctionnement celui d'un systme du second ordre.
Pour simplifier les calculs, on prend l'habitude d'effectuer une approximation sur la fonction de
transfert du bloqueur d'ordre 0, approximation qui apparat comme raisonnable si la frquence
d'chantillonnage est suffisamment leve :

b) Exemple
On considre le systme chantillonn asservi reprsent sur la figure suivante et soumis un chelon
unitaire la priode d'chantillonnage est rgle sur T= 0,2 s.

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Asservissement continu command par un signal chantillonn

On donne : A(p) = 4/(1+p)
Recherchons l'quivalent en temps continu de cette boucle d'asservissement en temps discret : un
bloqueur d'ordre 0 est ncessaire pour assurer la commande du systme A(p). On obtient alors le
schma quivalent, de la figure suivante :
La fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme en temps continu a pour expression :

quivalence du systme en temps continu

Calculons la pulsation de coupure 0 dB et la marge de phase de ce systme :

La seule solution relle positive de cette quation est : c0= 3,6 rad/s
Par consquent, en considrant les relations approches propos des performances des systmes
temps continu, nous pouvons en dduire une estimation du temps de monte en boucle ferme

Calculons prsent la marge de phase :

soit :

Ce coefficient d'amortissement en boucle ferme correspond un dpassement de 0,6 %, autrement dit,

le systme devrait prsenter un dpassement imperceptible.
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En conclusion, nous considrerons que le systme chantillonn initial possde pour performances
dynamiques:
tm 0,8 s
dep 0
Cette tude a par ailleurs permis de dmontrer que le dispositif tait caractris par une marge de phase
relativement importante, montrant ainsi que le systme est trs stable en boucle ferme.

c) Validation des rsultats obtenus

Considrons, pour valider les rsultats obtenus prcdemment, l'quivalent en z de la boucle
d'asservissement tudie.
D'aprs la table d'quivalence :

Modle temps discret de la boucle d'asservissement

La fonction de transfert en boucle ferme a pour expression :

soit:

Or:

soit:

Ce qui correspond l'quation de rcurrence suivante :

Le systme tant command par un chelon, la suite (ek) est connue et cette quation nous permet de
calculer, chantillon par chantillon, les diffrentes valeurs de la suite (Sk) (tableau suivant).

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SIMULATION DE LA SUITE D'CHANTILLONS.

La figure suivante propose une reprsentation graphique de ces rsultats. Nous y remarquons l'absence
de dpassement perceptible et pouvons y mesurer le temps de monte qui est tout fait conforme aux
prdictions calcules partir de notre modle.
Nous pouvons galement vrifier la valeur de l'erreur de position prvue par notre modle :

soit :

Ce qui est tout fait conforme au graphe prsent.

Reprsentation temporelle du comportement du systme en boucle ferme

Exemple 4 : Mesure des performances dynamiques dun systme chantillonn

Un systme chantillonn de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) est plac dans une boucle de
rgulation retour unitaire : G(z) = 0.16K/(z 0.8)2 avec K > 0 .
La priode d'chantillonnage est : Te = 0,1s.
a) Calculer la fonction de transfert en boucle ferme et dterminer la condition de stabilit du systme
en boucle ferme.
b) Le gain tant rgl sur K=1, dterminer, en boucle ferme : Lerreur de position, l'quation de
rcurrence, et calculer, puis tracer, les premiers lments de la suite des chantillons de sortie lorsque
l'entre est un chelon unitaire. En dduire la valeur du temps de monte et du coefficient
d'amortissement en boucle ferme.
c) Rpondre aux mmes questions en rglant le gain sur K = 2. Conclure.

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Solution
a) La FT en boucle ferme :

Le dnominateur :
D(z) = z2 - 1.6z + 0.64 + 0.16K
Critre de Jury : Le systme est stable si et seulement si les conditions suivantes sont respectes :

La condition de stabilit : K< 2.25

b) Avec K=1, on a :
do :

sk=0.16ek-2 + 1.6sk-1 0.8sk-2

Lerreur de position :

Le calcul des premiers chantillons de sortie et leur trac (tableau et figure) permet de mettre en
vidence le temps de monte et la valeur de dpassement

Un calcul, plus approfondi des chantillons suivants, montre la convergence assez rapide vers la valeur
finale du signal (soit pour une entre chelon unit : s = 1 - 0.2 = 0.8).
Le temps de monte se situe entre le cinquime et le sixime chantillon, soit :
tm0.6s
et :
dep 20%
ce qui correspond un facteur damortissement, en boucle ferme gal :
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BF 0.45
c) Avec K = 2, on a :

do :
Lerreur de position est:

sk=0.32ek-2 + 1.6sk-1 0.96sk-2

Le calcul des premiers chantillons de sortie et leur trac (tableau) permet de mettre en vidence le
temps de monte et la valeur de dpassement. Un calcul, plus approfondi des chantillons suivants,
montre la convergence trs lente vers la valeur finale du signal (soit pour une entre chelon unit :
s = 1 - 0.11 = 0.89).

Le temps de monte se situe entre le troisime et le quatrime chantillon, soit :

et :

tm0.4s
dep 70%

ce qui correspond un facteur damortissement, en boucle ferme gal :

BF 0.1
Le graphe prcdent reprsente la suite dchantillons pour K=2 en mme temps que pour K=1. Les
consquences des deux rglages diffrents sont facilement observables. La limitation du gain se traduit
par un amortissement plus grand (un dpassement plus faible) et un temps de monte lgrement plus
grand. Le systme est donc, priori, plus stable et moins rapide. Avec K=2, proche du seuil
dinstabilit, on a un dpassement plus important (systme moins amorti) et un temps de monte plus
faible. Cette rapidit est relative car cest pour K=1 que le temps de rponse est faible.

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