Aula 03

Aula 03 - Planicidade Diferencial aplicada
aos Sistemas No-Lineares (SISO/MIMO)
M.Sc. Jos Oniram de A. Limaverde Filho

Doutorando em Sistemas Mecatrnicos
joseoniram@ieee.org
Professor da Disciplina
Prof. Dr. Eugnio L. F. Fortaleza
24 de Outubro de 2014
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Objetivos da Aula
Sistemas No-Lineares
Sistemas Diferencialmente Planos

Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
Sumrio
1
Reviso Aula Passada

Objetivos da Aula
Introduo
Linearizao Jacobiana
Sistemas Lineares Variantes no Tempo SISO
Sistemas Lineares Variantes no Tempo MIMO
M.Sc. Jos Oniram de A. L. Filho
Aula 03 - Planicidade Diferencial aplicada aos Sistemas No-Lineares (SISO/MIMO)
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Objetivos da Aula


Um sistema definido pela equao:
x = f (x, u),
x Rn ,
u Rm
dito diferencialmente plano se existe uma funo h:

Rn (Rm )r +1 Rm , uma funo 0 : (Rm )r Rn e uma funo
1 : (Rm )r +1 Rm tais que se possa escrever as seguintes
relaes:
, u (r ) )
F = h(x, u, u,
x = 0 (F , F , , F (r ) )
u = 1 (F , F , , F (r ) , F (r +1) )
onde r um inteiro finito e F so as sadas planas.
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Objetivos da Aula

Aplicaes da Propriedade Plana do Sistema
A planicidade diferencial de sistemas dinmicos permite

trivializar as seguintes tarefas:
1
Planejamento de trajetria: Etapa responsvel pela

gerao antecipada das trajetrias nominais do sistema.
Acompanhamento de Trajetria: Etapa responsvel pelo

desenvolvimento de uma lei de controle capaz de garantir
que o sistema seguir a trajetria nominal.
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Objetivos da Aula


1


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Objetivos da Aula


1


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Objetivos da Aula

Sadas Planas - Caso SISO

Seja o seguinte sistema:
x = Ax + bu,
x Rn ,
uR
Assumindo ser controlvel, a matriz de controlabilidade de

Kalman C K tem posto igual a n e dada por:
C K = [b, Ab, , An1 b]
A sada plana do sistema acima dada por uma
combinao linear dos estados obtidos a partir da ltima
linha de C K 1 :
F = [0
1]C K 1 x
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Objetivos da Aula


x = Ax + bu,
x Rn ,
uR

C K = [b, Ab, , An1 b]
linha de C K 1 :
F = [0
1]C K 1 x
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Objetivos da Aula


x = Ax + bu,
x Rn ,
uR

C K = [b, Ab, , An1 b]
linha de C K 1 :
F = [0
1]C K 1 x
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Objetivos da Aula

Sadas Planas - Caso MIMO

x = Ax + Bu,
x Rn ,
u Rm
Sendo controlvel, a matriz de controlabilidade de Kalman

C K do sistema tem posto igual a n e dada por:
C K = [B, AB, , An1 B]
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Objetivos da Aula


x = Ax + Bu,
x Rn ,
u Rm
Sendo controlvel, a matriz de controlabilidade de Kalman

C K do sistema tem posto igual a n e dada por:
C K = [B, AB, , An1 B]
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Objetivos da Aula


A controlabilidade do sistema tambm garante que
possvel extrair uma matriz C de posto igual a n com o
seguinte formato:
C
C = [b 1 , Ab 1 , , A(1 1) b 1 , b 2 , Ab 2 , , A(2 1) b 2 , ,
C
b m , Ab m , , A(m 1) b m ]
com C
i , i = 1, , m, sendo os ndices de controlabilidade
de Kronecker do sistema, os quais devem satisfazer a
P
seguinte condio: i C
i = n.
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Objetivos da Aula


Aps determinar a matriz C, as sadas planas do sistema
so dadas por:
F1
1
.. .. 1
F = . = . C x
Fm
m
sendo j , j = 1, , m vetores linhas n-dimensionais da

seguinte forma:
j = [0, , 0, 1, 0, , 0]
onde a posio do 1 ser fornecida a partir de
Pj
C
i=1 i .
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Objetivos da Aula
Sumrio
1
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Objetivos da Aula
Introduo
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Objetivos da Aula
Objetivos da Aula
Apresentar uma primeira extenso da Teoria de
Planicidade Diferencial aplicada aos Sistemas
No-Lineares.
Apresentar o processo de linearizao de um sistema
no-linear em torno de trajetrias arbitrrias.
Apresentar mtodos para determinar as Sadas Planas no
escopo de Sistemas Lineares Variantes no Tempo.
Apresentar exemplos de aplicao desses mtodos no
projeto de controle de trajetria.
10
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Objetivos da Aula
Objetivos da Aula
No-Lineares.
10
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Objetivos da Aula
Objetivos da Aula
No-Lineares.
10
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Objetivos da Aula
Objetivos da Aula
No-Lineares.
10
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Objetivos da Aula
Introduo
Sumrio
1
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Objetivos da Aula
Introduo
11
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Objetivos da Aula
Introduo
Sistemas No-lineares
Abordagem: Problemas relacionados a planejamento e

acompanhamento de trajetria em sistemas no-lineares
podem ser equivalentes a problemas de estabilizao de
sistemas lineares variantes no tempo em torno da origem.
Motivo: Linearizao de um sistema no-linear em torno
das trajetrias desejadas acarreta em um sistema linear
variante no tempo.
12
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Objetivos da Aula
Introduo
Sistemas No-lineares
Abordagem: Problemas relacionados a planejamento e

acompanhamento de trajetria em sistemas no-lineares
podem ser equivalentes a problemas de estabilizao de
sistemas lineares variantes no tempo em torno da origem.
Motivo: Linearizao de um sistema no-linear em torno
das trajetrias desejadas acarreta em um sistema linear
variante no tempo.
12
Introduo
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Objetivos da Aula
Linearizao de Sistemas No-Lineares

Seja o sistema no-linear com a seguinte representao:
x = g(x, u),
x Rn ,
u Rm
Suponha que as trajetrias desejadas referentes ao vetor

de estados ao vetor de entradas so dados por:
x = x (t),
u = u (t)
A linearizao tangente do sistema no-linear em torno

das trajetrias nominais fornece o seguinte sistema linear
variante no tempo:
x = A(t)x + B(t)u
com x = x x (t) sendo o vetor de estado incrementais e
u = u u (t) sendo o vetor de entradas incrementais.
13
Introduo
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Objetivos da Aula

x = g(x, u),
x Rn ,
u Rm

x = x (t),
u = u (t)

variante no tempo:
x = A(t)x + B(t)u
13
Introduo
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Objetivos da Aula

x = g(x, u),
x Rn ,
u Rm

x = x (t),
u = u (t)

variante no tempo:
x = A(t)x + B(t)u
13
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Objetivos da Aula
Introduo

Denominadas matrizes jacobianas, as matrizes A(t) e B(t)
so dadas por:
g1
x1
g2
x1

A(t) =
B(t) =
g
x
g
u
(x (t),u (t))
g1
xn
g2
xn
.
..
..
..
..
.
.

.
gn
gn
gn
x1
x2
xn
g1
u1
g2
u1
(x (t),u (t))
g1
x2
g1
u2
g1
un
g2
un
.
..
..
..
..

. . .
gn
gn
gn
u1
u2
un
14
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo
Seja o sistema no-linear representado por:
x 1 = x1 sin(x2 ) + x2 f
x 2 = x1 ex2 + f 2
Assumindo que as trajetrias nominais so conhecidas e
dadas por x1 (t), x2 (t) e f (t), a representao em espao
de estados do sistema linearizado dado por:
"
x 1
x 2
sin(x2 (t)) x1 (t) cos(x2 (t)) + f (t)
ex2 (t)
x2 (t)x1 (t)ex2 (t)
"
x1
x2
" #
x2 (t)
2f (t)
15
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo
Seja o sistema no-linear representado por:
x 1 = x1 sin(x2 ) + x2 f
x 2 = x1 ex2 + f 2
Assumindo que as trajetrias nominais so conhecidas e
dadas por x1 (t), x2 (t) e f (t), a representao em espao
de estados do sistema linearizado dado por:
"
x 1
x 2
sin(x2 (t)) x1 (t) cos(x2 (t)) + f (t)
ex2 (t)
x2 (t)x1 (t)ex2 (t)
"
x1
x2
" #
x2 (t)
2f (t)
15
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Objetivos da Aula
Introduo
Exerccio
Considere o seguinte modelo matemtico no-linear de
um rob manipulador com junta flexvel:
x 1 = x2 (t)
x 2 =
k
mgL
sin(x1 (t)) (x1 (t) x3 (t))
I
I
x 3 = x4 (t)
x 4 =
k
1
(x1 (t) x3 (t)) + f (t)
J
J
Qual a sua representao em espao de estados

linearizada?
16
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Objetivos da Aula
Introduo
Soluo do Exerccio
Inicialmente, assume-se que as trajetrias nominais so
conhecidas e dadas por x1 (t), x2 (t), x3 (t), x4 (t) e f (t).
As matrizes A(t) e B(t) da representao em espao de
estados do sistema linearizado so dadas por:
(k + mgL cos(x1 (t)))/I

A(t) =
k /J
k /I
0
, B(t) =
0
1
0 k /J 0
1/J
17
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Objetivos da Aula
Introduo
Soluo do Exerccio
Inicialmente, assume-se que as trajetrias nominais so
conhecidas e dadas por x1 (t), x2 (t), x3 (t), x4 (t) e f (t).
As matrizes A(t) e B(t) da representao em espao de
estados do sistema linearizado so dadas por:
(k + mgL cos(x1 (t)))/I

A(t) =
k /J
k /I
0
, B(t) =
0
1
0 k /J 0
1/J
17
Introduo
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Objetivos da Aula
Caso SISO
Seja o Sistema Linear Variante no Tempo SISO em sua
representao de espao de estados:
x = A(t)x + b(t)u,
x Rn ,
uR
Como para o caso invariante no tempo, a sada plana

dada por uma combinao linear dos estados obtidos a
partir da ltima linha de C K 1 (t):
F = [0
1]C K 1 (t)x
Dvida: Como calcular C K para Sistemas Lineares

Invariantes no Tempo ?
18
Introduo
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Objetivos da Aula
Caso SISO
Seja o Sistema Linear Variante no Tempo SISO em sua
x = A(t)x + b(t)u,
x Rn ,
uR
Como para o caso invariante no tempo, a sada plana

dada por uma combinao linear dos estados obtidos a
partir da ltima linha de C K 1 (t):
F = [0 0
1]C K 1 (t)x
Dvida: Como calcular C K para Sistemas Lineares

Invariantes no Tempo ?
18
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Objetivos da Aula
Introduo
Caso SISO
Silvermam e Meadows propem uma extenso da matriz
de controlabilidade CK para Sistemas Lineares Variante
no Tempo SISO:
C K (t) = [b(t), (A(t)
d
d
)b(t), , (A(t) )(n1) b(t)]
dt
dt
O sistema dito uniformemente controlvel se a matriz

C K (t) apresenta posto igual a n ao longo de um intervalo
finito de tempo [t0 , t1 ].
A controlabilidade do sistema durante esse intervalo
uma condio suficiente para existncia da sada plana.
19
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Objetivos da Aula
Introduo
Caso SISO
no Tempo SISO:
C K (t) = [b(t), (A(t)
d
d
)b(t), , (A(t) )(n1) b(t)]
dt
dt

19
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Objetivos da Aula
Introduo
Caso SISO
no Tempo SISO:
C K (t) = [b(t), (A(t)
d
d
)b(t), , (A(t) )(n1) b(t)]
dt
dt

19
Introduo
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Objetivos da Aula
Exemplo SISO
Considere o seguinte Sistema Linear Variante no Tempo
SISO em sua representao de espao de estados:
x 1
x 2
= x2
x 3
= x4
x 4
= t 2u
=u
y = x1
20
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo SISO
Pode-se mostrar que o sistema uniformemente
controlvel com a seguinte matriz C K :
2
t
CK =
t2
4t
2t
Como det(C K ) = 12 e posto(C K ) = 4, observa-se que C K

uniformemente controlvel independente da varivel de
tempo.
21
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo SISO
Pode-se mostrar que o sistema uniformemente
controlvel com a seguinte matriz C K :
2
t
CK =
t2
4t
2t
Como det(C K ) = 12 e posto(C K ) = 4, observa-se que C K

uniformemente controlvel independente da varivel de
tempo.
21
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo SISO
A partir de C K , determina-se a sada plana do sistema:
F (t) = (1/6)x1 + (1/3)tx2 + (1/2)t 2 x3 (1/3)t 3 x4
= F (t) = x1 + 2tx2 + 3t 2 x3 2t 3 x4
As derivadas temporais da sada plana do sistema so
expressas por:
F (t) = 3x2 + 6tx3 3t2 x4
F (t) = 6x3
F (3) (t) = 6x4
F (4) (t) = 6u
22
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo SISO
A partir de C K , determina-se a sada plana do sistema:
F (t) = (1/6)x1 + (1/3)tx2 + (1/2)t 2 x3 (1/3)t 3 x4
= F (t) = x1 + 2tx2 + 3t 2 x3 2t 3 x4
As derivadas temporais da sada plana do sistema so
expressas por:
F (t) = 3x2 + 6tx3 3t2 x4
F (t) = 6x3
F (3) (t) = 6x4
F (4) (t) = 6u
22
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo SISO
Dessa forma, parametriza-se o sistema em funo de F e
suas derivadas temporais:
x1 = F (t) (2/3)t F (t) + (1/6)t 2 F (t)
x2 = (1/3)F (t) (1/3)t F (t) + (1/3)t 2 F (3) (t)
x3 = (1/6)F (t)
x4 = (1/6)F (3) (t)
u = (1/6)F (4) (t)
O sistema ento equivalente ao seguinte sistema linear
na forma cannica de Brunovsky:
F (4) (t) =
23
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo SISO
O termo de correo em malha fechada ento dado por:
= F (4) (t) k3 (F (3) (t) F (3) (t)) k2 (F (t) F (t))
k1 (F (t) F (t)) k0 (F (t) F (t))]
Assim, a expresso do sinal de controle dada por:
u=
1 (4)
[F (t) k4 (F (3) (t) F (3) (t)) k3 (F (t) F (t))
6
k2 (F (t) F (t)) k1 (F (t) F (t))]
= u =
24
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Objetivos da Aula
Introduo
Caso MIMO
Seja o Sistema Linear Variante no Tempo MIMO em sua
x = A(t)x + B(t)u,
x Rn ,
u Rm
Silvermam e Meadows tambm propem uma extenso da

matriz de controlabilidade C K para Sistemas Lineares
Variante no Tempo MIMO:
CK (t) = [B(t), (A(t)
d
d
)B(t), , (A(t) )(n1) B(t)]
dt
dt
Como no caso SISO, a controlabilidade do sistema

durante esse intervalo uma condio suficiente para
existncia da sada plana.
25
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Objetivos da Aula
Introduo
Caso MIMO
x = A(t)x + B(t)u,
x Rn ,
u Rm

CK (t) = [B(t), (A(t)
d
d
)B(t), , (A(t) )(n1) B(t)]
dt
dt

25
Reviso Aula Passada

Objetivos da Aula
Introduo
Caso MIMO
x = A(t)x + B(t)u,
x Rn ,
u Rm

CK (t) = [B(t), (A(t)
d
d
)B(t), , (A(t) )(n1) B(t)]
dt
dt

25
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Objetivos da Aula
Introduo
Caso MIMO
Como para o Sistemas Lineares Invariantes no Tempo
MIMO, a controlabilidade do sistema tambm garante que
a existncia de uma matriz C(t) de posto igual a n com o
seguinte formato:
d
A(t)
dt
(C 1)
d
A(t)
dt
(Cm 1)
C(t) = [b 1 (t), ,

b m (t), ,
b 1 (t), b 2 (t), ,
b m (t), ]
sendo C
i , i = 1, , m os ndices de controlabilidade de
Kronecker do sistema, os quais devem satisfazer a
P
seguinte condio: i C
i = n.
26
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Objetivos da Aula
Introduo
Caso MIMO
Ao determinar C(t), as sadas planas do sistema so
dadas por:
F1
1
. . 1

F =
.. = .. C (t)x
m
Fm
sendo j , j = 1, , m vetores linhas n-dimensionais da

seguinte forma:
j = [0, , 0, 1, 0, , 0]
onde a posio do 1 ser fornecida a partir de
Pj
C
i=1 i .
27
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo MIMO
Considere o seguinte sistema no-linear MIMO em sua
x 1
x
3
= u1
"
= u2
"
y
x
y= 1 = 1
y2
x2
= x1 u2 x2 u1
Assume-se que o conjunto de trajetrias nominais para as

variveis do sistema so dadas por x1 (t), x2 (t), x3 (t), u1 (t)
e u2 (t).
28
Introduo
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Objetivos da Aula
Exemplo MIMO
A representao em espao de estados do sistema
linearizado em torno das trajetrias nominais dada por:
x = A(t)x + B(t)u
com
0
A(t) =
0
u2 (t) u1 (t) 0
B(t) =
x2 (t) x1 (t)
29
Introduo
Reviso Aula Passada

Objetivos da Aula
Exemplo MIMO
Como a ordem do sistema igual a 3, a matriz de
controlabilidade ento dada por:
"
#

d
d 2
CK (t) = B(t), A(t)
B(t), A(t)
B(t)
dt
dt
h
+ B(t)
= C K (t) = B(t), A(t)B(t) B(t),

A2 (t)B(t) 2A(t)B(t)
= C K (t) =
x2 (t) x1 (t) 2u2 (t) 2u1 (t) x 1 (t) x 2 (t)
Ressalta-se que a condio de controlabilidade no

vlida quando u1 (t) = u2 (t).
30
Introduo
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Objetivos da Aula
Exemplo MIMO
Assumindo u1 (t) 6== u2 (t), observa-se que um conjunto
possvel para os ndices de controlabilidade dado por
C
C
1 = 2 e = 1. A matriz C(t) ento dada por:

C(t) = [b 1 (t),
A(t)
d
dt
b 1 (t), b 2 (t)]
= C(t) = [b 1 (t), A(t)b 1 (t) b 1 (t), b 2 (t)]
= C(t) =
x2 (t) 2u2 (t) x1 (t)
31
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo MIMO
Dessa forma, as sadas planas so dadas por:
"
F1
F2
=
"
0 1 0
0 0 1
C 1 (t)x
F1
= x2 (t)x1 x1 (t)x2 + x3
= x2
Pode-se mostrar que as derivadas temporais das sadas

planas so expressas por:
F 1 = 2u2 (t)x1 2u1 (t)x2
F 1 = 2u 2 (t)x1 2u 1 (t)x2 + 2u2 (t)u1 2u1 (t)u2
F 2 = u2
32
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo MIMO
A parametrizao diferencial das variveis do sistema
dada por:
F 1 + 2u1 (t)F2
x1 =
u2 (t)
x2 = F2
x3 = F1 + x1 (t)F2
(F 1 + 2u1 (t)F2 )x2 (t)

2u2 (t)
h
u1
0.5F 1 + u1 (t)F 2 + u 1 (t)F2 u 2 (t) F 1 2u1 (t)F2

=
+
u2 (t)
2u2 (t)2
u2 = F 2
33
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo MIMO
Ento, os termos de correo de trajetria 1 e 2 so
dados por:
1 = F 1
k11 (F 1 F 1
) k10 (F1 F1
)
2 = F 2
k20 (F2 F2
)
Como se deseja que as sadas planas convirjam para

=F
=F
1
origem, logo F 1
1 = 0 e F2 = F2 = 0. Isso
implica que:
1 = k11 F 1 k10 F1
2 = k20 F2
2
34
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo MIMO
Ento, os termos de correo de trajetria 1 e 2 so
dados por:
1 = F 1
k11 (F 1 F 1
) k10 (F1 F1
)
2 = F 2
k20 (F2 F2
)
Como se deseja que as sadas planas convirjam para

=F
=F
1
origem, logo F 1
1 = 0 e F2 = F2 = 0. Isso
implica que:
1 = k11 F 1 k10 F1
2 = k20 F2
2
34
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Objetivos da Aula
Introduo
Exemplo MIMO
Isso implica que os sinais de controle incrementais so
dados por:
h
u1
0.51 + u1 (t)2 + u 1 (t)F2 u 2 (t) F 1 2u1 (t)F2

+
=
u2 (t)
2u2 (t)2
u2 = 2
Assim, as expresses finais dos controladores u1 (t) e u2 (t)
so dadas por:
u1 (t) = u1 (t) + u1
u2 (t) = u2 (t) + u2
35
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Objetivos da Aula
Introduo
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aos Sistemas No-Lineares (SISO/MIMO)

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Sistemas Diferencialmente Planos

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dito diferencialmente plano se existe uma funo h:

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A planicidade diferencial de sistemas dinmicos permite

Planejamento de trajetria: Etapa responsvel pela

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Sistemas Diferencialmente Planos

Sadas Planas - Caso SISO

Assumindo ser controlvel, a matriz de controlabilidade de

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Sadas Planas - Caso MIMO

Seja o seguinte sistema:

Sendo controlvel, a matriz de controlabilidade de Kalman

M.Sc. Jos Oniram de A. L. Filho

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