ANTONIO ADRIANO RODRIGUES DE PAULA 449134-3

MARCELO PAULO DE OLIVEIRA TRIGO 449059-2

ROBERTO FREDERICO DE CASTRO 450015-6
MARCO AURLIO MASTROLOLLA 449812-7
EDUARDO CABAIXO SPADA 448372-3
VINCIUS AUGUSTO ROSA 449127-0
JLIO CESAR FALLA 449455-5

PNDULO INVERTIDO EM UM DISPOSITIVO

COM DESLOCAMENTO LINEAR

Dissertao
apresentada

Universidade Paulista de Sorocaba

para obteno do ttulo de Engenheiro
de Controle Automao Mecatrnica.

Sorocaba
2006
1

ANTONIO ADRIANO RODRIGUES DE PAULA 449134-3

MARCELO PAULO DE OLIVEIRA TRIGO 449059-2
ROBERTO FREDERICO DE CASTRO 450015-6
MARCO AURLIO MASTROLOLLA 449812-7
EDUARDO CABAIXO SPADA 448372-3
VINCIUS AUGUSTO ROSA 449127-0
JLIO CESAR FALLA 449455-5

PNDULO INVERTIDO EM UM DISPOSITIVO

COM DESLOCAMENTO LINEAR

Dissertao
apresentada

Universidade Paulista de Sorocaba

para obteno do ttulo de Engenheiro
de Controle Automao Mecatrnica.
rea de Concentrao:
Engenharia de Controle Automao
Mecatrnica.
Orientador:
Prof. Dr. Flvio Jos Trigo

Sorocaba
2006
2

Sumrio:
Resumo
1. Introduo
2. Objetivos
3. Reviso da Literatura
3.1 Controle Automtico
3.2 Algoritmo PID
3.2.1 Modelo do sistema de controle
3.2.2 Implementao do controlador PID
3.2.3 Converso do PID para um sistema digital
3.3 Conversores Analgicos/Digitais e Digitais/Analgicos
3.3.1 Conceitos Bsicos
3.3.1.1 Representaes Numricas
3.3.1.2 Sistemas Digitais e Analgicos
3.3.1.3 Representao das Quantidades Binrias
3.3.1.4 Circuitos Digitais
3.3.2 Sistemas de Numerao
3.3.2.1 Introduo
3.4. Linguagem C
3.5. Tolerncias a Falhas
4. Especificao Bsica do Projeto
4.1. Descrio das Partes do Sistema
4.1.1. Dispositivos Mecnicos
4.1.2. Dispositivos Eletrnicos
4.1.2.1 Motor
4.1.2.2 Placa de Controle
4.1.2.3 Potencimetro da Haste
4.1.2.4 Potencimetro do Filtro
3

4.1.2.5 Potencimetro do PID

4.1.2.6 Conversores A/D
4.2. Descrio do Funcionamento
4.2.1. Pndulo Invertido
Prxima etapa do relatrio:
5. Modelagem e Simulao
5.1. Modelagem
5.2. Simulao
6. Projeto e Implementao do Software
6.1. Desenvolvimento do Sistema
6.2. Mdulos do Sistema
6.3. Diagramas
Etapa do relatrio final:
7. Clculos e testes
7.1 Clculo de Torque
7.2 Teste de Controle em Malha Fechada
7.3 Teste de Controle em Malha Aberta
7.4 Teste do Controlador
Concluses
Apndices
Referncias bibliogrficas

Resumo

Captulo 1
Introduo
O controle de sistemas automticos um assunto de grande interesse. Tcnicas de
controle proporcional, proporcional e derivativo e proporcional integral derivativo
conhecidos como P, PD e PID, so baseados em sistemas fsico/matemticos. Estes
algoritmos esto cada vez mais dependentes de recursos computacionais com grandes
aplicaes nos setores industriais e de pesquisa. So aplicados em sistemas como controle
da melhor mistura de combustvel e comburente em automveis, inclusive em sistemas de
freios e estabilidade alm de outros ramos da indstria. O contedo deste relatrio tem
como resultado a apresentao de um projeto de controle de um pndulo de somente um
eixo em posio invertida, que apesar de simples tambm totalmente instvel, o que gera
certa complexidade no seu desenvolvimento. O mecanismo consistido de um carro com
deslocamento linear e conectado a uma correia acionada por motor eltrico. Est instalada
no elemento deslizante uma haste com eixo de giro posicionado transversalmente ao senti
dos trilhos deste elemento. Pretende-se manter a haste na posio vertical, diminuindo o
tempo das oscilaes do carro a menor possvel via correo do erro com o controlador
PID. No trabalho ser necessrio a unio de conhecimentos eltricos, eletrnicos e
mecnicos, alm de programao de softwares. Este trabalho est organizado da seguinte
forma: O Captulo 4 descreve o modelo do sistema utilizado. No Captulo 5 apresenta-se a
modelagem em linguagem C e as Simulaes em software SIMULINK do MATLAB 7. No
Captulo 6 so relatadas brevemente as etapas do Desenvolvimento do Sistema
descrevendo mdulos e apresentando diagramas de como o processo de controle
implementado. O Captulo 7 mostra o aparato experimental utilizado para os ensaios e os
resultados obtidos. Uma concluso fecha o trabalho.

Captulo 2
Objetivos
O objetivo deste trabalho implementar um controle Proporcional-IntegralDerivativo (PID) em um sistema conhecidamente instvel. Um pndulo invertido ser
usado para demonstrar este tipo de controle. Colocando, assim, em prtica a apresentao
de todo o conhecimento terico de sistemas de controle, multiprocessamento e processo e
controle de hardware.
Como segundo e principal objetivo, a construo efetiva do mecanismo, onde ser
possvel se localizar as falhas de projeto e avaliar parmetros para evit-las na evoluo de
outros projetos.

Captulo 3
Reviso da Literatura
3.1 CONTROLE AUTOMTICO
A simulao de um pendulo invertido introduzida certamente traz ganho
significativo na interatividade da simulao de controles envolvendo pendulo invertido,
cuja utilizao ocorre em grande parte dos ambientes industriais, comerciais e residenciais,
e cuja interessante lgica bsica de funcionamento pode, com alguma reflexo, ser
compreendida por todos, originando controles intelectualmente relevantes, de alto poder
didtico e grande importncia prtica para o enriquecimento do aprendizado dos programas
baseados em CLPs.
O pendulo invertido que iremos simular conta com quase todos os comandos mais
comuns presentes e possibilita ampla gama de simulaes de processos envolvendo tais
mquinas como as que vamos utilizar e afins.
Muito embora conte com movimentos que sero controlados com certa restrio o
mesmo pode ser expandido para uma variedade de condies de movimentos modificando
somente os seus parmetros de controle.
Simulao de um carrinho sobre um cabeote que se mover com informaes que
sero programadas em um controle central com parmetros de linguagem de programao
que ser capas atravs de informaes de cdigos de se mover conforme a programao
desejada pelo programador.
Seus movimentos sero previstos e calculados para que os mesmos no passem de certo
campo de alcance.
Controle liga desliga.
Acionamento liga desliga ser manual permitindo assim ligar e desligar o sistema
por acionamento de uma tecla.

Outra maneira de controlar este acionamento por meio de prprias entradas

virtuais de bits do simulador que tambm uma forma de acionamento manual, pois tais
entradas tambm so acionadas manualmente pelo usurio.
Esta forma de atuao constitui o nico meio de se conseguir atuar manualmente
sobre vrias entradas de forma simultnea: basta ligar as vrias entradas a um nico ponto
de entrada virtual de bit no simulador.
A forma mais efetiva para aprendizagem dos controles, no entanto, o acionamento
por meio de sadas virtuais de bits, pois ai se utiliza efetivamente a capacidade de controle
simulado em automaticamente e de firma autnoma controlar o funcionamento das partes
que se movimentam.
Reparem que um programa de controle deve estar sendo simulado para que as
sadas do simulador possam ser ativadas.

3.2 ALGORITMO PID

3.2.1 Modelo do sistema de controle:

Resposta
Desejada

Erro

Controlador

Sada para
o Motor

Varivel de
Sada

R(t) = Resposta desejada

Y(t) = Varivel de Sada
E(t) = Erro
C(t) = Controlador
A resposta desejada para este sistema ocorre quando o ngulo da haste igual
zero. Uma vez conseguido um ngulo igual zero, num momento seguinte, algum ngulo
diferente de zero considerado erro ou a varivel de sada igual ao erro.

3.2.2 Implementao do controlador PID

Na implementao do controlador PID, h trs termos que so bases para medida do

erro.
Termo proporcional:
KPE(t) Onde KP a constante proporcional.
Termo Integral:
KI E(t)dt KI a constante integral
Termo Derivativo:
KDdE(t)/dt KD a constante derivativa
Nesse sistema o sinal da sada do controlador C(t) determinar a direo que o
motor ir girar.
C(t) = KPE(t) + KI E(t)dt + KDdE(t)/dt

(3.01)

A proporo do sinal do controlador corresponde diretamente ao ciclo do mdulo

PWM, o qual determina a velocidade que o motor ir girar.

3.2.3 Converso do PID para um sistema digital

Convertendo o PID para um sistema digital, as variveis de sada so lidas por um
conversor analgico para digital. Como regra, para implementar um controlador PID em
um microcontrolador deve-se fazer algumas aproximaes dos termos integral e derivativo.
Para aproximao do termo derivativo usaremos:
dE(t)/dt ~ [E(n)-E(n-1)]/Ts

(3.02)

Onde E(n) o erro corrente e E(n-1) o erro anterior e Ts seu perodo.

Para aproximao do termo integral usaremos:
E(t)dt ~ Ts

E(n)

(3.03)

Com estas aproximaes nos podemos reescrever C(t)

C(n) = KPE(n) + KITs

E(n) + KD[E(n)- E(n-1)]/Ts

(3.04)

E(n) + (TD/Ts)[E(n)- E(n-1)])

(3.05)

Ou
C(n) = K(E(n) + (Ts/TI)

10

Onde KP = K, KI = K/TI & KD = K TD

3.3 ELETRNICA DIGITAL - Conversores AD/DA

3.3.1 CONCEITOS BSICOS

3.3.1.1 Representaes Numricas
Lidamos constantemente com quantidades, no s nas reas de cincia e tecnologia,
como nas de negcios, comrcio, etc. Quantidades so medidas, monitoradas, gravadas,
manipuladas aritmeticamente, observadas e, de certa forma, utilizadas na maioria dos
sistemas fsicos. Quando lidamos com quantidades, de suma importncia saber
representar seus valores de maneira eficiente e precisa.
Basicamente, existem duas formas de representao dos valores numricos das
quantidades, a analgica e a digital.
Representao Analgica Analogicamente, uma quantidade representada por
outra que proporcional primeira. No velocmetro de um automvel, por exemplo, a
deflexo do ponteiro proporcional velocidade do veculo. A posio angular do ponteiro
representa o valor da velocidade do veculo, e qualquer variao imediatamente refletida
por uma nova posio do ponteiro. Outro exemplo o termmetro, onde a altura da faixa
de mercrio proporcional temperatura do ambiente. Quando ocorrem mudanas na
temperatura, a altura da coluna de mercrio tambm muda proporcionalmente. Outro
exemplo bastante familiar o do microfone. Neste dispositivo, a tenso de sada
proporcional amplitude das ondas sonoras que o atingem. As variaes da tenso de sada
seguem as mesmas variaes do som na entrada. Quantidades analgicas como as que
acabamos de exemplificar tm uma caracterstica importante: elas variam continuamente
dentro de uma faixa de valores. A velocidade do automvel pode assumir qualquer valor
entre zero e, digamos, 100 Km por hora. Similarmente, a sada do microfone pode assumir
qualquer valor dentro de uma faixa de zero a 10 mV.
Representao Digital Na representao digital, as quantidades so representadas
por smbolos chamados: dgitos, e no por valores proporcionais. Como exemplo, tomamos
11

o relgio digital que apresenta as horas, minutos e s vezes os segundos, na forma de

dgitos decimais. Como sabemos, o tempo varia continuamente, mas o relgio digital no
mostra as variaes de forma contnua; pelo contrrio, o valor apresentado em saltos de
um em um segundo ou minuto. Em outras palavras, a representao digital do tempo varia
em passos discretos, quando comparada com a representao analgica do tempo em um
relgio analgico, onde a leitura fornecida pelos ponteiros muda continuamente. A
principal diferena entre uma quantidade analgica e uma digital pode ento ser descrita
como segue:
Analgica = contnua
Digital = discreta (passo a passo)
Em virtude da natureza discreta da representao digital, as leituras neste sistema
no apresentam problemas de ambigidade, em contraposio ao sistema analgico, onde
as leituras deixam margem interpretao do observador.

3.3.1.2 Sistemas Digitais e Analgicos

Um sistema digital resulta da combinao de dispositivos desenvolvidos para
manipular quantidades fsicas ou informaes que so representadas na forma digital; isto
, tal sistema s pode manipular valores discretos. Na sua grande maioria, estes
dispositivos so eletrnicos, mas tambm podem ser mecnicos, magnticos ou
pneumticos. As calculadoras e os computadores digitais, os relgios digitais, os
controladores de sinais de trfego e as mquinas de controle de processos de um modo
geral, so exemplos familiares de sistemas digitais.
Um sistema analgico formado por dispositivos que manipulam quantidades
fsicas representadas sob forma analgica. Nestes sistemas, as quantidades variam
continuamente dentro de uma faixa de valores. Por exemplo, a amplitude de sinal de sada
no alto-falante de um rdio pode assumir qualquer valor entre zero e o seu limite mximo.
Os odmetros dos automveis, os equipamentos de reproduo e gravao de fitas
magnticas e a maioria dos sistemas telefnicos so outros exemplos comuns de sistemas
analgicos.

12

Vantagens das Tcnicas Digitais A utilizao das tcnicas digitais proporcionou

novas aplicaes da eletrnica bem como de outras tecnologias, substituindo grande parte
dos mtodos analgicos existentes. As principais razes que viabilizam a mudana para a
tecnologia digital so:
1. Os sistemas digitais so mais fceis de projetar. Isto devido ao fato de os
circuitos empregados nos sistemas digitais serem circuitos de chaveamento, onde os
valores exatos da tenso ou corrente dos sinais manipulados no so to importantes,
bastando resguardar a faixa de operao (ALTO ou BAIXO) destes sinais.
2. O armazenamento da informao fcil. Circuitos especiais de chaveamento
podem reter a informao pelo tempo que for necessrio.
3. Preciso e exatido so maiores. Os sistemas digitais podem trabalhar com tantos
dgitos de preciso quantos forem necessrios, com a simples adio de mais circuitos de
chaveamento. Nos sistemas analgicos, a preciso geralmente limitada a trs ou quatro
dgitos, porque os valores de tenso e corrente dependem diretamente dos componentes
empregados.
4. As operaes podem ser programadas. relativamente fcil e conveniente
desenvolver sistemas digitais cuja operao possa ser controlada por um conjunto de
instrues previamente armazenadas, chamado programa. Os sistemas analgicos tambm
podem ser programados, mas a variedade e a complexidade das operaes envolvidas so
bastante limitadas.
5. Circuitos digitais so menos afetados por rudo. Rudos provocados por
flutuaes na tenso de alimentao ou de entrada, ou mesmo induzidos externamente, no
so to crticos em sistemas digitais porque o valor exato da tenso no to importante,
desde que o nvel de rudo no atrapalhe a distino entre os nveis ALTO e BAIXO.
6. Os circuitos digitais so mais adequados integrao. verdade que o
desenvolvimento da tecnologia de integrao (CIs) tambm beneficiou os circuitos
analgicos, mas a sua relativa complexidade e o uso de dispositivos que no podem ser
economicamente integrados (capacitores de grande capacitncia, resistores de preciso,
13

indutores, transformadores) no permitiram que os circuitos analgicos atingissem o

mesmo grau de integrao dos circuitos digitais.
Limitaes das Tcnicas Digitais. S existe uma grande desvantagem para o uso
das tcnicas digitais:
O mundo real predominantemente analgico
A grande maioria das variveis (quantidades) fsica so, em sua natureza,
analgicas, e geralmente elas so as entradas e sadas que devem ser monitoradas, operadas
e controladas por um sistema. Como exemplos temos a temperatura, a presso, a posio, a
velocidade, o nvel de um lquido, a vazo e outros mais. Via de regra, expressamos estas
variveis digitalmente como dizemos que a temperatura de 64 (63,8 para ser mais
preciso); na realidade, porm, estamos fazendo uma aproximao digital de uma
quantidade eminentemente analgica. Para se tirar proveito das tcnicas digitais quando
lidamos com entradas e sadas analgicas, trs etapas devem ser executadas:
1. Converter o "mundo real" das entradas analgicas para a forma digital.
2. Processar (ou operar) a informao digital.
3. Converter as sadas digitais de volta para o mundo real, em sua forma analgica.
O valor digitalizado processado por circuitos digitais que podero ou no incluir
um computador digital. A sada digital novamente convertida sua forma analgica
original por um conversor digital-analgico (D/A). A necessidade das converses AD/DA
da informao pode ser considerada uma desvantagem, porque introduz complexidade e
maior custo aos sistemas. Outro fator muito importante o tempo extra gasto na converso.
Em muitas aplicaes, este tempo compensado pelas inmeras vantagens advindas
da tcnica digital, sendo ento muito comum o emprego de converses AD/DA na
tecnologia atual. Em determinadas situaes, porm, o uso das tcnicas analgicas mais
simples e econmico. Por exemplo, o processo de amplificao de sinais muito mais fcil
quando realizado por circuitos analgicos. Hoje em dia, muito comum a utilizao de
ambas as tcnicas em um mesmo sistema, visando as vantagens de cada um. No projeto
destes sistemas hbridos, o mais importante determinar quais partes sero digitais e quais
sero analgicas. Finalmente, vale observar que, devido aos benefcios econmicos
proporcionados pela integrao dos circuitos, as tcnicas digitais sero utilizadas com
intensidade cada vez maior.

14

3.3.1.3 Representao das Quantidades Binrias

A informao a ser processada por um sistema digital geralmente se apresenta na
forma binria. Os valores binrios podem ser representados por qualquer dispositivo que s
tenha dois estados ou condies de operaes possveis. Por exemplo, uma chave tem
apenas dois estados: aberta ou fechada. Arbitrariamente podemos definir a condio aberta
como 0 (zero) e representar a condio fechada como o binrio 1. Existem vrios outros
dispositivos que s apresentam dois estados ou que operam em duas condies extremas.
Alguns deles so: lmpada eltrica (acesa ou apagada), diodo (conduzindo ou no
conduzindo), rel (energizado ou desenergizado), transistor (saturado ou em corte),
fotoclula (iluminada ou no), termostato (aberto ou fechado), embreagem mecnica
(engatada ou desengatada) e fita magntica (magnetizada ou desmagnetizada). Nos
sistemas digitais eletrnicos, a informao binria representada por tenses (ou correntes)
que esto presentes nas entradas e sadas dos circuitos. Geralmente, os valores binrios so
representados por dois nveis nominais de tenso que podem ser 0V (zero volt) para o
binrio 0 (zero), e +5V para o binrio 1. Podemos observar uma diferena entre um sistema
digital e um analgico. Nos sistemas digitais, o valor exato das tenses no to
importante; por exemplo, uma tenso de 3,6V e outra de 4,3V representam o mesmo valor
binrio para o circuito, mais precisamente o valor 1 (um). Nos sistemas analgicos, o valor
exato da tenso de extrema importncia. Exemplificando: se a tenso analgica for
proporcional temperatura medida por um transdutor, o valor 3,6V representaria uma
temperatura bem diferente daquela representada por 4,3V. Em outras palavras, nos sistemas
analgicos, o valor preciso da tenso carrega uma informao significativa. Esta
caracterstica implica em projetos de circuitos analgicos de preciso, o que os torna muito
mais difceis de implementar, em funo da maneira como os valores de tenso vo sofrer
variaes devido aos parmetros internos dos componentes, da temperatura e,
principalmente em virtude da ao do rudo.

3.3.1.4 Circuitos Digitais

Como j foi explicado na Seo 1.3, os circuitos digitais so projetados para
produzirem tenses de sada que se situam dentro dos nveis de tenso previstos para 0 e 1.
Por outro lado, as entradas sero excitadas do mesmo modo, ou seja, o circuito

15

responder a faixas de tenso definidas como 0 e 1, e no a valores exatos. Isto significa

que um circuito digital responder da mesma forma para todas as tenses de entradas
situadas na faixa permitida para o "0" binrio; similarmente, ele no vai distinguir entre
tenses de entrada que se situam dentro da faixa do "1" binrio. Circuitos Lgicos A
maneira pela qual um circuito digital responde aos sinais de entrada chamada de lgica do
circuito. Cada tipo de circuito digital obedece a um certo conjunto de regras lgicas. Por
isso, os circuitos digitais tambm so chamados de circuitos lgicos.

3.3.2 SISTEMAS DE NUMERAO

3.3.2 1 Introduo
O sistema numrico de maior importncia utilizado pelos sistemas digitais o
binrio, embora existam alguns outros tambm importantes. Um deles, o decimal, tem
relativa importncia em funo de ser universalmente usado para representar quantidades
utilizadas fora dos sistemas digitais. Isto significa que, em determinadas situaes, os
valores decimais tm de ser convertidos em valores binrios antes de serem utilizados em
sistemas digitais. Por exemplo, quando teclamos um nmero decimal em nossa calculadora,
ou em nosso computador, um circuito interno destas mquinas converte o valor decimal
digitado para seu correspondente em binrio. Da mesma forma, existem situaes onde os
valores binrios presentes na sada de um circuito digital devem ser convertidos para
valores decimais, que sero apresentados no display de sua calculadora ou no dispositivo
de sada de seu computador. Por exemplo, sua calculadora (ou computador) usa nmeros
binrios para calcular o resultado de determinada operao solicitada, e ento converte tal
resultado em decimal, colocando-o no display neste formato. Alm dos sistemas decimal e
binrio, dois outros so utilizados em sistemas digitais, o sistema octal (base 8) e o
hexadecimal (base 16). Ambos os sistemas so utilizados para a mesma finalidade:
representar nmeros binrios muito grandes de uma forma eficiente e simples. Em sistemas
digitais, trs ou quatro destes sistemas numricos podem ser utilizados simultaneamente, de
forma que h necessidade de se conhecer os mtodos de converso entre tais sistemas
numricos.

16

3.4. LINGUAGEM C
A Linguagem C tem sido amplamente utilizada em conjunto com a teoria de
controle, j que ela uma linguagem de alto nvel, ou seja, possibilita uma compreenso
mais imediata das instrues de um controlador, ao contrrio do Assembly, que utiliza
mnemnicos que atuam diretamente como instrues para o controlador e requer maior
compreenso do funcionamento da mquina, como endereos de memria RAM e ROM e
valores de bits e palavras.
Com a utilizao do microcontrolador Microchip PIC16F684, faremos o controle de
nosso sistema de pndulo invertido, que , naturalmente, um sistema instvel, porm pode
ser levado estabilidade atravs da implementao de um controle com realimentao
negativa e um controle Proporcional-Integral-Derivativo (PID).
Implementaremos a rotina de controle do sistema, inclusive o PID, utilizando a
Linguagem C e seus paradigmas. Todo cdigo-fonte da rotina de programao utilizado foi
fornecido pelo prprio fabricante do controlador PIC16F684 e est disponvel em sua
pgina na Internet.
Optamos por utilizar o microcontrolador PIC16F684 pela sua praticidade e
simplicidade sobre a utilizao de um PC, principalmente sobre captura de dados atravs
das portas serial ou paralela e converso A/D e D/A, j que o PIC16F684 j possui um
conversor A/D integrado sua arquitetura.

PID
Um Sistema de Controle Posicional PID modelado da seguinte forma:

Onde:
R(t) = Sinal de Referncia
Y(t) = Sinal de Resposta
17

E(t) = Erro
C(t) = Controle
O ponto de referncia para o sistema quando o ngulo do pndulo com a vertical
for igual zero, ou seja, o pndulo est equilibrado, estvel. A partir do momento que a
resposta do sistema for 0 , qualquer ngulo diferente de 0 ser o erro, ou seja: Y(t) = E(t).
Na implementao de um controle PID, existem trs termos baseados na medio
do erro:
Termo Proporcional: KPE(t) onde Kp a constante proporcional.
Termo Integral: KI

E(t)dt - onde KI a constante integrativa.

Termo Derivativo:

KddE(t)/dt onde KD a constante derivativa.

No nosso sistema, o sinal de sada do controlador, C(t), o que determina a direo

em que o motor tem que rodar. O resultado de C(t) influencia diretamente o ciclo de
trabalho do PWM no mdulo ECCP, determinando a velocidade em que o motor vai rodar.

PID em um Sistema Digital

Para que o microcontrolador, um componente digital, possa identificar e processar o
sinal, ele tambm precisa estar em formato digital, ou seja, um conversor A/D
analgico/digital. Para podermos implementar o nosso controle PID, o nosso
microcontrolador PIC16F684 precisa fazer algumas aproximaes nos termos integrativos
e derivativos.
Termo Derivativo:

Quando E(n) for o erro atual, E(n-1) ser o erro anterior e Ts a nossa constante de
tempo.
Termo Integral:

18

A partir dessas aproximaes, reescrevemos C(t) da seguinte maneira:

Para termos uma idia bsica da freqncia da velocidade de que o lao PID deve
ser atualizado, basta fazermos uma experincia com o pndulo invertido tentando equilibrlo na palma da mo. Existe tanto a possibilidade de o objeto ser equilibrado ou no.
Quanto mais curto for esse objeto usado como pndulo, mais difcil ser de equilibr-lo.
Para equilibrarmos um objeto dessa maneira, estamos baseados em nossa prpria
observao. Como a viso humana pode processar informaes a aproximadamente 30 Hz,
essa freqncia ser a nossa referncia para a velocidade mnima que o lao de controle
precisa rodar.
A freqncia do lao de controle PID tambm ser selecionada para simplificar as
rotinas matemticas. O Termo Integrativo, por exemplo, mostra que cada termo do Erro
necessita ser multiplicado pela Constante de Tempo Ts.

Introduo ao Cdigo Fonte

O cdigo implementado atravs da linguagem C baseado nessas equaes de
controle PID e formam, assim, o nosso controlador.
O cdigo foi compilado usando o compilador Hi-Tech PICC e gravado no
microcontrolador atravs de um gravador para porta serial.
Uma descrio mais detalhada do cdigo se dar mais adiante, em conjunto com a
descrio do microcontrolador, suas portas, interruptores, sinalizadores (flags), canais e
conversores.
Porm apresentaremos a lgica do controle atravs de um fluxograma, amplamente
utilizado para descrever o funcionamento lgico de um programa, principalmente em
linguagem C.

19

A Rotina de de Servio Interruptor, ou de Interrupo, ser utilizada para controlar a

velocidade do lao do PID. Essa rotina configurada para ler o Interruptor Timer0 do
PIC16F684. Esse Timer0 um contador de 8 bits que ir incrementar o valor de TMR0 a
cada instruo de clock do microcontrolador. Quando o registrador TMR0 chega ao seu
limite, o sinalizador do interruptor Timer0 configurado. A velocidade de atuao do
interruptor deve ser a cada 3,9 milisegundos 1/256 Hz. Como utilizamos o oscilador
interno de 8 MHz, teremos um clock 2 MHz para cada instruo ou 0,5 microssegundos por
20

instruo. Isso nos mostra que a interrupo deve ocorrer a cada 7812 instrues.
Configurando a escala inicial de TMR0 para 32 e carregando o valor 11 no registrador de
TMR0, na rotina de servio interruptor, o Interruptor Timer0 age a cada 3,9 milisegundos,
ou 7808 instrues (255-11)*32.
Uma outra forma de se escrever a funo de controle PID a que se segue:

Usaremos a funo deste modo, pois uma mudana na constante proporcional no

afetar os plos da resposta do controlador. Se algum tipo de variao de tenso ocorrer,
por exemplo, a constante proporcional poder ser trocada rapidamente para compensar esse
tipo de problema. A relao entre a constante proporcional e a alimentao do motor ser
inversamente proporcional.
O termo derivativo ser essencial para podermos levar nosso sistema naturalmente
instvel estabilidade. Em um controle PID, o termo proporcional trabalha com um
antecipador, atravs da comparao do erro atual com o erro anterior, o controlador pode
constatar se o erro est aumentando ou diminuindo, agindo para evitar uma situao de
instabilidade ou sobre-sinal, j que sem o termo derivativo o sistema continuar
naturalmente instvel.
Como amostra do cdigo fonte em Linguagem C que utilizaremos, fornecido pela
fabricante do microcontrolador, apresentamos o clculo do termo derivativo atravs do
programa controlador.
derivative_term = en0 - en3;
if(derivative_term > 120){
derivative_term = 120;
}
if(derivative_term < -120){
derivative_term = -120;
}

// Clculo do Termo usando (Td/Ts)[E(n) - E(n-

1)]
// Onde Td Kd/Kp
// Actual equation used is Kd(en0en3)/(Kp*X*3*Ts)

21

derivative_term = derivative_term * kd;

derivative_term = derivative_term >> 5;
if(derivative_term > 120){
derivative_term = 120;
}
if(derivative_term < -120){
derivative_term = -120;
}

Quando a aproximao feita para o termo derivativo, a aproximao deve ser:

Onde:

Porm, atravs de aproximaes e utilizando os parmetros definidos anteriormente:

Onde X um fator de escala desconhecido.

Depois de pronto, compilaremos e gravaremos o cdigo em nosso micro
controlador, como explicado anteriormente.

22

3.5 TOLERNCIAS A FALHAS

Preveno e remoo de falhas no so suficientes quando o sistema exige alta
confiabilidade ou alta disponibilidade. Nesses casos o sistema deve ser construdo usando
tcnicas de tolerncia falhas. Essas tcnicas garantem funcionamento correto do sistema
mesmo na ocorrncia de falhas e so todas baseadas em redundncia, exigindo
componentes adicionais ou algoritmos especiais. Tolerncia a falhas no dispensa as
tcnicas de preveno e remoo. Sistemas construdos com componentes frgeis e tcnicas
inadequadas de projeto no conseguem ser confiveis pela simples aplicao de tolerncia
falhas.
Apesar de envolver tcnicas e estratgias to antigas, a tolerncia a falhas ainda no
uma preocupao rotineira de projetistas e usurios, ficando sua aplicao quase sempre
restrita a sistemas crticos.
As tcnicas de tolerncia falhas so de duas classes disjuntas:

Mascara mento ou

Deteco, localizao e reconfigurao

Na primeira classe, mascara mento, falhas no se manifestam como erros, pois so

mascaradas na origem. A primeira classe geralmente emprega mais redundncia que a

segunda e, por no envolver os tempos gastos para as tarefas de deteco, localizao e
reconfigurao, a preferida para sistemas de tempo real crticos.
Por isso faremos varias analises prevendo as possveis falhas de modo que o sistema
atue com preciso e exatido em suas partes de forma distinta.

23

Captulo 4
Especificao Bsica do Projeto
4.1 DESCRIO DAS PARTES DO SISTEMA

4.1.1 DISPOSITIVOS MECNICOS

O dispositivo mecnico est sendo desenvolvido sob uma plataforma de impressora

utilizando seus motores de impresso como base de movimento e deslizando sobre os
mesmos exercendo assim os movimentos de avano com o dispositivo mais haste mecnica
sobre o cabeote da impressora.
Os itens abaixo apresentam as caractersticas bsicas de cada parte que compe o
Pndulo.
Item

Qt.

Descrio

Material

Polia

Plstico

Eixo

Ao SAE 1020 10mm

Potencimetro

Comercial

Elemento de fixao do

Alumnio

eixo manipulador
5

Correia

Borracha 3mm padro da impressora.

24

Haste

Alumnio

Base

Alumnio

Impressora

Comercial

Rolamento

Ao SAE 1020

10

Haste do Potencimetro

Ao SAE 1020 5mm

4.1.2 DISPOSITIVOS ELETRNICOS

4.1.2.1 Motor
O motor que pretende se utilizar neste sistema aproveitado de impressora. A gama
de tenso de um motor desse tipo de 4.8 a 7.2 V em regime de corrente contnua, mas
para este projeto ele ser alimentado com 12 V. Isso feito para garantir uma melhor
resposta de sada do motor com pequenos pulsos cclicos do sistema eletrnico PWM.
Rodando a aproximadamente o dobro do valor de tenso projetado originalmente
sem ser prejudicial porque o motor nunca estar constantemente em estado de sobre-tenso.

4.1.2.2 Placa de Controle

A placa de controle tem 2 funes principais. Medir o ngulo e definir o sentido do
motor. A tenso necessria fornecida ao sistema definida principalmente pela escolha do
tipo do motor. O motor controlado por um circuito com funo de ponte H direcionado
pelas informaes do microcontrolador que l as informaes, compara, envia sinais para o
modulo PWM. As sadas so conectadas a circuitos amplificadores de potncia com
transistores de efeito de campo na ponte H.

4.1.2.3 Potencimetro da Haste

25

O pndulo est fixado ao carro deslizante atravs de um potencimetro do tipo de

udio. A base do pndulo unida ao eixo do potencimetro de tal forma que quando a
haste est balanando, o ponto central (completamente na vertical) definido pela metade
do valor total de referncia. Este ponto definido neste trabalho como de origem do ngulo
da haste, ou seja, em relao ao sentido vertical.

4.1.2.4 Potencimetro do Filtro

Foi includo no projeto um potencimetro usado em conjunto com os filtros de
entrada. O filtro de entrada do tipo passa baixa. Ele necessrio para eliminar alguma
alta freqncia prejudicial na leitura do ngulo que extremamente sensvel para ser
medido pelo controlador PID.

4.1.2.5 Potencimetro do PID

Dos cinco potencimetros localizados na placa de controle, um para a haste, outro
para o filtro e trs que so usados para ajustar as constantes PID (KP, KI E KD).

4.1.2.6 Conversores A/D

O ganho dos filtros usado para ampliar a resoluo dos conversores Analgico
para Digital. Com o potencimetro e um conversor de 10 bit a preciso do valor 0 real
pode ser ampliada seis vezes, por exemplo. Sem o filtro, uma variao de 0,35 poderia ser
considerada um valor nico. Aplicando se o filtro configurado em 6, esta preciso cairia
para 0,059. Sem este filtro, a leitura seria distante da real e poderia deixar o sistema em
estado de instabilidade.

26

4.2 DESCRIO DO FUNCIONAMENTO

4.2.1 PNDULO INVERTIDO

Este tpico tem com objetivo apresentar o projeto de um sistema de controle para
um pndulo invertido. Primeiro ser deduzido um modelo matemtico do sistema pndulo
invertido. Em seguida, ser projetado um controlador para manter o pndulo erguido, em
regime estacionrio, aps os efeitos transitrios (devidos entrada ou a perturbaes) terem
se esgotado.
Considere-se o pndulo invertido montado num carinho movido a motor. O qual
um processo mecnico absolutamente instvel, ou seja, est sujeito a cair em qualquer
direo a menos que uma fora adequada seja aplicada ao carro de suporte da base pndulo
acelerando-o em uma determinada direo. O Pndulo foi construdo de forma a ter apenas
um grau de liberdade, considera-se aqui o problema bidimensional, no qual o pndulo se
move somente no plano da pgina. Admite-se que a massa do pndulo est concentrada ao
final da haste, como mostrado na Figura 1.
Durante o funcionamento normal do sistema, o valor do ngulo do Pndulo
traduzido por um potencimetro e enviado ao sistema de controle, que retorna ao pndulo
como ao corretiva, efetuada pelo clculo PID, aplicando uma corrente no motor o que faz
com que o carro de suporte do pndulo acelere em uma determinada direo. A acelerao
do motor aplicada ao carro deve ser suficiente para devolver o Pndulo posio vertical.
Devido s caractersticas dinmicas do sistema e o espao finito que o carrinho tem
para percorrer no trilho, foi preciso instalar dois sensores de fim de curso que tem a funo
de notificar ao sistema que o carrinho chegou ao fim do trilho e desligar o motor.
A mesma situao de um pndulo invertido, o pndulo deve ficar numa posio
vertical.
O pndulo ir cair sem qualquer direo a menos que uma fora seja aplicada.
Consideram-se apenas duas dimenses.
O mesmo estar preso sobre um cabeote de impressora que ter um percurso
deslizante na mesma e executar assim seus movimentos.

27

28

Captulo 5
Modelagem e Simulao

5.1 MODELAGEM
Via de regra para implementar o algoritmo de controle e necessrio verificar como esta
sendo feita interface do sistema eltrico e mecnico.
A modelagem dinmica do pendulo invertido no e uma tarefa simples. H algumas
variveis que precisam ser definidas para a modelagem do sistema.

Posio da base
Velocidade da base
Acelerao da base
Momento de inrcia
Coeficiente de atrito
Massa da base
Complemento da base
Constante gravitacional da terra
Posio do pendulo
Velocidade do pendulo
Momento de inrcia do pendulo
Coeficiente de atrito do pendulo
Massa do pendulo
Comprimento do pendulo

Para simplificar tudo isso, usamos uma simples regra. Selecione um motor (com o torque
apropriado, Rotao, e relao de engrenagens para acionar a polia) que pode acelerar a
base to rpido quanto o pendulo pode cair. Acelerao angular do pendulo referente ao
ngulo deslocado e:
= (g/L)*

29

Conforme apresentamos anteriormente, utilizaremos a seguinte funo para

descrever o comportamento do pndulo invertido:

A
Esta funo naturalmente instvel tanto em malha aberta quanto em malha

fechada, conforme simulao realizada no MATLAB atravs do seguinte cdigo fonte:

5.2 SIMULAO
Malha Aberta:
g=9.81;
l=0.5;
num=[0 0 1];
den=[1 0 -g/l];
t=linspace(0,15);
[g x t]=step(num,den,t);
plot(t,g);
hold;

30

Malha Fechada:
g=9.81;
l=0.5;
num=[0 0 1];
den=[1 0 -g/l];
[numft,denft]=feedback(num,den,1,1);
t=linspace(0,15);
[g x t]=step(numft,denft,t);
plot(t,g);
hold;

Por isso precisamos utilizar um controlador PID, para que possamos levar o pndulo
para uma situao de estabilidade, que conseguiremos apenas em malha fechada, j que em
malha aberta o sistema, mesmo com o controlador PID continua instvel.
Malha Aberta:
Ta=2; zeta=0.55; omega=4/(Ta*zeta);
31

g=9.81; l=0.5;
nump=1; denp=[1 0 -g/l];
t=0:0.1:4;
Kd=7
Kp=54.02
Ki=64
numpid=[Kd Kp Ki]; denpid=[1 0];
numc=conv(numpid,nump);
denc=conv(denpid,denp);
figure;
[yitae xitae]=step(num,den,t);
plot(t, yitae); grid; gtext('sem pre-compensador'); hold;
%filtro;
numfiltro=-Ki;
denfiltro=num;
[numfinal,denfinal]=series(numfiltro,denfiltro,num,den);
[yitae xitae]=step(numfinal,denfinal,t);
plot(t,yitae,'-.' );
gtext('com pre-compensador');
title('Resposta a um degrau unitario com o PID ITAE');
xlabel('t(s)'); ylabel('y(t)');

32

Malha Fechada
Ta=2; zeta=0.55; omega=4/(Ta*zeta);
g=9.81; l=0.5;
nump=1; denp=[1 0 -g/l];
t=0:0.1:4;
Kd=7
Kp=54.02
Ki=64
numpid=[Kd Kp Ki]; denpid=[1 0];
numc=conv(numpid,nump);
denc=conv(denpid,denp);
[numcmf,dencmf]=feedback(numc,denc,-1,-1);
figure;
[yitae xitae]=step(numcmf,dencmf,t);
plot(t, yitae); grid; gtext('sem pre-compensador'); hold;
%filtro;
numfiltro=-Ki;
33

denfiltro=numcmf;
[numfinal,denfinal]=series(numfiltro,denfiltro,numcmf,dencmf);
[yitae xitae]=step(numfinal,denfinal,t);
plot(t,yitae,'-.' );
gtext('com pre-compensador');
title('Resposta a um degrau unitario com o PID ITAE');
xlabel('t(s)'); ylabel('y(t)');

Para estabelecer os ganhos do controlador PID, utilizamos o critrio de desempenho

ITAE (Integral of Time multiplied by Absolute Error), j que este possui caractersticas de
baixo sobressinal e bom amortecimento.
Para efeito de simulao, utilizamos uma entrada em degrau unitrio, tanto em
malha aberta como em malha fechada.
Em seguida, vemos a forma como calculamos os ganhos do controlador PID atravs
desse mtodo, tendo como tempo de acomodao (Ta) de at dois segundos, = 0,5 e

4 rad / s .
G(s) =

1
s ( g / A)
2

34

k p s + ki + k d s 2

PID =
Ta =

s
4

2s

Como FTMF ns teremos:

k p s + ki + k d s 2
u ( s)
=
( s ) s 3 + (19, 62 + k p ) s + kd s 2 + ki

Utilizando o critrio ITAE

s 3 + (19, 62 + k p ) s + kd s 2 + ki = s 3 + 1, 75 n s 2 + 2,15 n2 s + n3

k p = 54, 02
kd = 7
ki = 64
Com isso, chegamos a valores timos para os ganhos proporcional, integral e derivativo.

35

Captulo 6
Projeto e Implementao do Software

6. IMPLEMENTAO DO SOFTWARE.

6.1. FASES DO DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA

No primeiro relatrio de elaborao do projeto foram definidos os dispositivos
mecnicos, eletrnicos e o funcionamento completo, assim como o sistema por
microcontrolador a ser utilizado, na seqncia foi definido o esquemtico eletrnico em
Multisim e definidas as bibliotecas de componentes. A especificao inicial do projeto
conta com a utilizao de uma placa projetada pelo grupo a ser apresentada no relatrio
final e um motor de carro impressora para controle do pndulo, porm corremos o risco
de no ser o ideal, por isso durante o incio da fase de ensaio, ser verificado se com o
motor em altas velocidades ser possvel o controle efetivo do sistema. Neste momento
o projeto eletrnico do sistema utilizar um motor de corrente contnua que acreditamos
ser melhor que um motor de passo, o que conseqentemente no gera a necessidade de
se efetuar mudanas no projeto inicial do software a ser gravado no PIC.
1 relatrio: Especificaes bsicas do projeto (hardware e software utilizados).
2 relatrio: Anlise e desenvolvimento do software e hardware.
Relatrio final: Incluir Ensaios simulados.

36

6.2 DESENVOLVIMENTO DO SISTEMA

Para finalizao do sistema de controle PID foi prevista a implementao da planta fases
distintas, inicialmente a etapa de comando do pndulo em sistema matemtico e numa
etapa futura ser o sistema matemtico do controle proporcional, integral e derivativo,
de forma que cada fase deveria servir de suporte para o desenvolvimento da fase
seguinte. Esta arquitetura em fases deu ao sistema algumas caractersticas de tolerncia
falhas.
O sistema foi implementado utilizando a linguagem de programao C, por esta oferecer
maior facilidade de acesso ao hardware do sistema (Microcontrolador) e por ser
fornecida como linguagem padro de alto nvel.

6.3. MDULOS DO SISTEMA

6.3.1 Driver
Inicialmente foram implementados os drivers para manipulao A/D, atravs do uso dos
amplificadores operacionais de baixa potncia da famlia MCP601/2/3/4 fabricado pela
Microchip Technology Inc (vide data sheet anexo) cuja uma aplicaes tpicas a de um
Driver de Converso Analgica/Digital. Nesta etapa foram necessrios estudos
detalhados sobre a interface A/D e sobre as formas de acesso ao sistema de entrada e
sada, devido ao fato do acesso ao hardware, a fim assegurar uma maior proteo do
sistema, o que gera a necessidade de se usar de funes e tcnicas especificas.

6.3.2 Funes de Converso

O desenvolvimento das funes de converso da placa A/D foi realizado levando em
considerao a configurao utilizada pelo sistema devido s caractersticas do
hardware. Neste caso a variao de tenso lida do potencimetro significa uma variao
em graus no posicionamento do pndulo e uma variao de tenso aplicada no motor
significa a variao da velocidade deste.
37

6.3.3 Clculo PID

Sero escritas funes de configurao dos parmetros utilizados pelo PID (constante
proporcional, constante integral, constante derivativa) como ponto de acesso camada
de controle. O mdulo de converso utiliza o resultado do algoritmo que calcula o ganho
Proporcional, Integral e Derivativo (resultando o valor do PID) para a manipulao do
sistema de controle. O algoritmo utilizado um processo iterativo que calcula o ganho
proporcional diretamente a partir do valor calculado do erro atual do sistema (a
diferena entre a varivel controlada) e a constante proporcional; o ganho integral a
partir do clculo da integral do erro e a constante integral; e o ganho derivativo a partir
do valor da derivada do erro e a constante derivativa.
6.3.4 Processo de controle
Da interao entre os sistemas acima descritos, tem-se o sistema de controle como um
todo. O sistema de controle ao ser iniciado, l um arquivo de configurao editado pelo
usurio, que contm os parmetros kp, ki e kd, taxa de amostragem do ensaio, erro
mximo admitido no ensaio e se deve ser gerado um log com informaes sobre o
ensaio pelo sistema de controle.
6.3.6 Sistemas de suporte
Os sistemas de suporte so pequenos programas desenvolvidos para auxiliar e manipular
outros sistemas e o hardware desenvolvido so eles:
1- Sistema de comando do controle.
2- Sistemas para posicionamento do carro de suporte do pndulo.
3- Sistemas de leitura do A/D.
Sistemas de comando do controle:
Efetua troca de mensagem com o sistema de controle a fim de reiniciar ou terminar um
ensaio.
Sistemas para posicionamento do carro de suporte do pndulo.
Posiciona o carro de suporte do pndulo.
38

Sistemas de leitura do A/D.

Sistemas para calibrar a posio do potencimetro e obteno do setpoint do sistema, e
para testes de funcionamento do motor.

39

Captulo 7
Clculos e Testes
7.1. CLCULO DE TORQUE

Massa do carro: 0,150 kg

Massa do pndulo: 0,300 kg (concentrada na extremidade superior)
Soma das massas: 0,45 kg
Peso: 0,45 x 9,81 = 4,4 N
Coeficiente de atrito (ao/bronze): 0,19
Fora de atrito: 0,19 x 4,4 = 0,84 N
Dimetro da Polia: 6 mm
Raio da Polia: 3 mm = 0,3 cm
Torque: 0,84/0,3 = 2,8 N.cm

Como precisamos de uma resposta rpida, devido ser um sistema que deve se estabilizar
em menos de 2s, devemos trabalhar com uma rotao alta.
O motor especificado possui torque de 5 N.cm para uma rotao de 4400 rpm conforme
tabela de desempenho do motor, anexa nos apndices.
Nestas condies estamos trabalhando bem prximo rotao mxima deste motor, que
de 4800 rpm.

40

Concluses
Conclumos atravs de simulaes e clculos que possvel a construo do projeto e o
funcionamento do mesmo dentro dos parmetros especificados.
As simulaes elaboradas foram satisfatrias para este inicio de desenvolvimento a fim de
liberar os parmetros iniciais para confeccionar fisicamente os componentes que sero
necessrios para a montagem e simulao do conjunto.
As partes mais importantes para a funcionalidade do mesmo esto expostas nos dados
apresentados e assim ficando somente a construo fsica, para que a mesma seja
comprovada em seu funcionamento.
Construmos a mquina e aps alguns ensaios e testes, conclumos que no haveria a
possibilidade do sistema funcionar exatamente do modo que calculamos e simulamos em
computador, apesar de termos seguido o projeto da forma mais fiel possvel.
Com isso, prosseguimos com algumas modificaes que se fizeram necessrias para que o
projeto funcionasse da forma em que foi concebido.
Seguem as modificaes suas respectivas figuras:
1 - Um acoplador ptico foi adicionado para cada uma das quatro sadas do
microcontrolador.

41

2 Os quatro circuitos originais de entrada do PWM foram substitudos.

.

Circuito utilizado em conjunto com um CA555 para alimentao do

motor

42

3 O circuito original da fonte de 5V foi substitudo.

Circuito utilizado em conjunto com o LM7805

4 O circuito original da ponte H foi substitudo

43

Circuito da ponte H utilizado com rel.

5 Nos casos do conversor A/D, microcontrolador e dos potencimetros do controle PID,

utilizamos os circuitos do projeto original.
Conversor A/D

44

Microcontrolador

Controle PID

Como atravs dessas modificaes houve a necessidade de alterao ou adio de alguns

componentes, inclumos seus respectivos data sheets no anexo correspondente.
Os componentes alterados ou adicionados so: Acopladores pticos 4N33; Contador
CA555; Regulador de Tenso LM7805 e Transistores TIP122.

45

Apndices
APNDICE 1
LISTA DE COMPONENTES
RESISTORES:

4 Resistores de 100k (R1 100k, R2 100k, R3 100k, R4 100k)

1 Resistor de 1k (R5 1k)
CAPACITORES:

4 Capacitores de 100nf (C1 100nf, C7 100nf, C8 100nf, C9 100nf)

4 Capacitores de 10pf (C2 10pf, C3 10pf, C4 10pf, C5 10pf)
1 Capacitor de 100pf (C6 100pf)
DIODOS:

4 Diodos BAT 54S (D2 BAT 54S, D3 BAT 54S).

CIRCUITO INTEGRADO:

2 TC 4428A (U1: A U1: B, U2: A, U2: B).

TRANSISTORES:

2 IRF 7389 (Q1: A, Q1: B, Q2: A, Q2: B).

MICROCONTROLADOR:

1 PIC 16F684/P (U3 PIC 16F684/P)

BORNE:

Borne 1, 2 (J1 1,2)

MOTOR:

CPB 9.130.451.143 BOSCH 12V 3A 4800rpm

46

APNDICE 2
2.1 ESQUEMA ELTRICO PIC E D/A:

47

2.2 ESQUEMA ELTRICO D/A E POTENCIOMETROS.

48

APNDICE 3
PROJETO MECNICO EM 3D:

49

APNDICE 4 - MOTOR

Informaes Adicionais
Novidades

CPB
Cdigo

Tenso

Consumo Nom.
(A)

Potncia
Mx.

Torque
Mx.

Sentido de
Giro

Velocidades Rotaes

9.130.081.029

12 V

3,5

60W

84Ncm

Horrio

5100 rpm

9.130.081.051(*) 12 V

3,5

60W

84Ncm

Horrio

5100 rpm

9.130.451.049

24 V

2,5

60W

75Ncm

Horrio

5200 rpm

9.130.451.143

12 V

60W

86Ncm

Horrio

4800 rpm

(*) Sem Hlice

Motor Tipo CPB

Curva de Performance
(Ref. Modelo: 9 130 081 051)

50

APNDICE 5 - DATA SHEETS E

IMAGENS

51

52

53

54

55

56

57

58

59

60

61

62

63

64

65

66

67

68

69

70

71

72

73

74

75

76

77

78

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90

91

92

93

94

95

96

97

98

99

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

Viso Superior do Sistema: polias, circuitos, eixos e carro.

Motor e Circuitos: Conversor A/D, PID e Microcontrolador

110

Engrenagens, correia e motor

Ponte H

111

Microcontrolador, filtro passa-baixa e potencimetros do PID

Carro

112

Sistema Completo

113

Referncias bibliogrficas
[01] CHARAIS, J.; LOURENS, R., Software PID Control of an Inverted Pendulum Using
the PIC16F684, Microchip Technology inc., 2004
[02] BORSATO, A.; NOGUEIRA, E. S. V.; LEAL, M. J. O.; MARQUES, R. F.L.,
Anlise e Controle Da Dinmica De Um Pndulo Invertido, Petrpolis,
Dezembro/2001
[03] BLANKENSHIP, J., C is for Control, Prentice Hall, Columbus, Ohio, 2000
[04] OGATA, O., Modern Control Engineering, University of Minnesota, Prentice-Hall
[05] TRIGO, F. C., Filtro Estendido de Kalman Aplicado Tomografia por Impedncia
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[06] Microchip Technology Inc. - Microchip Inc. EUA. Apresenta notas de aplicao,
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em www.microchip.com. Acesso em Maro e Abril 2006
[07] PRATA, Stephen. C++ Primer Plus, 3rd Edition, 1997, EUA, Sams Ed.
[08] BLAKENSHIP, John. C is for Control: A Laboratory Text for Hardware Interfacing
with C and C++, 1 Edition, 1997, EUA, Prentice Hall;
[09] Site BOSCH, Apresenta dados e especificaes do motor e tambm a curva de
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114