v R = Ri R ; v L = L
dv
di L
; ic = C c
dt
dt
Pela LKC:
i R + ic + i L = 0
Pela LKV:
v L = v R = vc = v
Denominando G=i/R e explicitando iL na forma:
I L = I0 +
Tem-se
1
dv
Gv + I 0 + t0 (t )dt + C
=0
L244
dt
144
3
iL
G.L
d iL
d 2iL
+ iL + C L
=0
dt
dt
Ordenando:
LC
d 2 iL
di
+ GL L + i L = 0
dt
dt
ou ainda:
1 t
0 (t ) dt
L
d 2 i L G di L
1
+
+
iL = 0
dt
C dt LC
As condies iniciais, necessrias soluo da equao acima, so:
i L (0 ) = I 0
vc (0 ) = v L (0 ) = L
V
di L
di
/ t =0 L / t =0 = 0
dt
dt
L
S2 =
G
1
, cujas
S+
C
LC
4
G
2
LC G
1
G
C
G
S1 =
+
=
+
2C
2
2C
LC
2C
2
1
G
G
S2 =
2C
LC
2C
Os parmetros S1 e S2 so conhecidos como freqncias naturais do circuito. Definindo ainda a
constante de amortecimento
= G 2C
0 = 2f 0 = 1
LC
tem-se:
S1, 2 = 2 02 = d
A resposta da equao homognea :
i L = K 1l S1t + K 2 l S 2t
Aplicando as condies iniciais, tem-se:
i L (0 ) = I 0 = K 1 + K 2
di L
/ t =0
dt
V0 2 equaes e 2 incgnitas
= S1 K 1 + S 2 K 2 =
L
Notar que K1 e K2 dependem dos valores de S1 e S2 que, por sua vez, podem ser complexos,
dependendo da relao entre e 0 . Portanto, necessrio estudar algumas situaes particulares:
a) Sobreamortecimento
> 0 Duas razes reais diferentes e negativas. Nesse caso, a resposta a soma de duas exponenciais,
com:
1 V0
S2I0
S1 S 2 L
1 V0
K2 =
S1 I 0
S 2 S1 L
K1 =
b) amortecimento crtico
= 0
= K 0
d 2iL
di L 2
+
2
+
i L = 0 , ou:
dt K 2
dt 2
d 2iL
di
di
2
+ L + L + 2 iL = 0
dt
dt
dt K
d 2iL
di L
di
+
+ L + 2 iL = 0
dt
dt
dt K
d di L
di
+ i L + L + 2 i L = 0
dt dt
K
1dt
14243
44244
3
y
Apenas para
K = 1( = 0 ) tem-se y = z e:
dy
+ y = 0 y = A1l t
dt
V
di
y (0) = A1 = L / t =0 + i L (0 ) = 0 + I 0
dt
L
V
t
Logo: y = 0 + I 0 l
L
di L
Mas:
+ i L = y = A1l t
dt
Soluo particular:
i L = B1l t
Substituindo:
l t
det
di L
di
i L = A1
+ l t i L = A1 l t L +
dt
dt dt
( )
d t
(
l i L ) = A1 i L l t = A1t + A2
dt
, tem-se, para
i L = ( A1t + A2 )l t
iL (0 ) = I 0 = A2
Logo:
Portanto:
i L (t ) = 0 + I 0 t + I 0 l t
c) Subamortecimento
< 0 Duas razes complexas conjugadas.
S1, 2 = j d
i L = K 1l ( jd )t + K 2 l ( + + jd ) t
K1 = M 1l
;K2 = M 2l
*
j
1
K 1 = K 2 = Ml
tg 1 = tg 2
Portanto:
i L = l t Ml j (dt + ) + Ml j (dt + ) = 2{
M l t cos(dt + )
A
Ou:
i L = Al t cos(dt + )
i L = A cos = I 0
V
di L
/ t =o = Al t cos( d t + ) d Al t sen ( d t + ) t =0 = 0
dt
L
V0
= A cos A sen =
L
V0
+ I 0
V0
A sen = L
d A sen = I 0
d
L
A cos = I 0
V0
I0
tg =
d L d
2
V0
A sen =
+
I 0
d L d A =
A 2 cos 2 = I 02
V0
I0
Chamando = , tg = tg =
d L
2
Ento: i L (t ) =
Grfico:
Al t cos( d t )
d) G=0
d 2iL
d 2iL
1
;
+
i
=
0
+ 02 i L = 0
L
LC
dt 2
dt 2
Equao caracterstica:
S 2 + 02 = 0 S 1, 2 = j 0
V0
+
I 0 + I 02
d L d
Soluo homognea:
i L = K 1l j 0t + K 2 l j 0t K 1 = K 2* = Ml j , A = 2 M
i L = A cos( 0 t )
i L (0 ) = A cos = I 0 ;
A sen =
V
di L
/ t =0 = 0 = [ 0 A sen ( 0 t )]t =0
dt
L
V0
0L
= 0 A sen
V0
tg =
2
I0
+ I2
; A = V0
0
0L
0t
V0
V
+ I 2 cos t tg 1 I 0
i L (t ) = 0
0
0
0t
0 L
Grfico:
1 2
1
LI 0 e a energia do campo eltrico do capacitor, E c = CV02 . medida
2
2
que o tempo passa, essa energia vai sendo dissipada no resistor. Para o caso em que R = , nenhuma
magntico do indutor,
EL =
corrente flui no resistor, no havendo portanto perda por dissipao de calor. Nesse caso, tem-se uma
oscilao sustentada.
Notar que o valor da resistncia define a qualidade da oscilao, uma vez que influi na constante e
na freqncia de amortecimento. A fim de mensurar essa qualidade, define-se o fator de qualidade:
Q=
Como
0 = 1
Q = R 0 C =
LC
Q=
RC
LC
0 0C
=
= 0 RC
2
G
R
1
LC
C
R
L
R
L L
C
L
R
L 1
LC
R
0L
R
0L
( ) .
5.1.3
i L (0 _ ) = 0;
di L
(0 _ ) = vc (0 _ ) = 0
dt
L
Em t = 0 , a fonte de corrente
i f conectada ao circuito.
LC
d iL
di
+ LG L + i L = i f (t ),
dt
dt
para t 0
i L = i p + i h , onde ih a soluo da
equao homognea, j obtida no estudo da resposta entrada zero. A nica diferena que, naquele caso, as
condies iniciais eram diferentes de zero.
Exceto no caso de amortecimento crtico, a soluo homognea da equao diferencial acima pode
ser dada por:
ih = K 1l S1t + K 2 l S 2t
Onde K1 e K2 podem ser complexos conjugados, se as freqncias naturais S1 e S2 tambm o forem.
5.1.2.3 Resposta-degrau
Considere i f (t ) =
LC
(t ) . Ento:
d 2 iL
di
+ LG L + i L = (t )
dt
dt
Para t 0 , i p (t ) = 1 . Assim, a soluo completa :
i L (t ) = 1 + K 1l S1t + K 2 l S 2t , para S1 S 2
t
ou, i L (t ) = 1 + (K 1 + K 2 t )l , para S1 = S 2 .
Considerando S1 S 2 , a determinao de K1 e K2 pode ser feita atravs das equaes:
i L (0 ) = 0 = 1 + K 1 + K 2
di L
(0) = S1 K1 + S 2 K 2 = 0
dt
Combinando essas duas equaes:
K1 =
S2
S1
; K2 =
S1 S 2
S1 S 2
1
i L (t ) = 1 +
S 2 l S1t S1l S 2t
S
1
2
) (t )
Essa equao pode ser aplicada diretamente para S1 e S2 reais (sobreamortecimento). Para o caso de
subamortecimento, tem-se:
*
S 1 = S 2 = + j d , e
ih = Al t cos( d t + )
E a resposta completa fica:
i L = 1 + Al (t ) cos( d t + )
; = tg = tg , tg =
tg =
= tg 1
d
d
d
d A sen = ( A cos ) =
2
A sen =
2 + d2 02
2
d A = + 1 =
= 2
2
d
d
d
A cos = 1
A= 0
d
t
1
Portanto: i L (t ) = 1 + 0 l cos d t tg
d
d
Para os dois casos de amortecimento, a tenso no capacitor pode ser calculada como:
- Sobreamortecimento
vc (t ) = L
S1 S 2
l S1t l S 2t (t )
S1 S 2
- Subamortecimento
0 t
vc (t ) = L
l cos( d t ) 0 d l t sen ( d t )
d
d
0
=
Ll t cos( d t ) + d sen ( d t )
d
0
0
2
0 L t
=
l sen ( d t + )
vc = L
di L
dt
Logo
vc (t ) = 0 l t sen d t (t )
d
Grficos:
- Sobreamortecimento
- Subamortecimento
5.1.3.2 Resposta-Impulso
Para o circuito RCL anterior, deseja-se calcular a corrente
quando a entrada um impulso de corrente,
(t ).
LC
d iL
di
+ LG L + i L = (t )
2
dt
dt
i L (0 _ ) = 0
di L
(0 _ ) = 0
dt
[0 ,0 + ], obtm-se:
di
di
i L (0 ) = 0, tem-se:
00+ i L (t )dt = 0; i L (0 + ) = i L (0 )
Logo:
di L
(0 + ) = 1 LC
dt
Uma vez que a corrente da fonte nula para t>0, a soluo do presente problema idntica
(equivalente) resposta entrada zero com as condies iniciais:
i L (0 + ) = 0
L
di L
(0 + ) = vc (0 + ) = 1
dt
C
Para o caso de subamortecimento, tem-se:
i L = Al t cos( d t + )
di L
= Al t cos( d t + ) d Al t sen ( d t + )
dt
Para t = 0 + , fica:
i L (0 + ) = 0 = A cos
di L
(0 + ) = A cos d A sen = 1 LC
dt
.: = ; A = 1
2
d LC
1 t
Logo: i L =
l cos d t +
2
LC
Ou:
iL =
1
l t sen d t
d LC
facilitadas. Alm disso, essa tcnica permite tratar, de forma simples, circuitos no lineares e variantes no
tempo.
Considere o circuito RLC paralelo estudado nas sees anteriores, do qual se pretende calcular a
resposta a entrada zero. Usando as variveis i L e v c para representar o estado do circuito, tem-se:
di L 1
= v c , t 0 (6.1)
dt
L
dvc
1
G
= i L vc , t 0 (6.2)
dt
C
C
A escolha das variveis i L e v c deve-se ao fato de elas estarem intimamente relacionadas com a
energia armazenada no ckt. As equaes acima formam um conjunto de equaes diferenciais simultneas de
1 ordem e so conhecidas como as equaes de estado do circuito. O par (v c (0 ), i L (0 )) o estado
inicial, sendo definido atravs das condies iniciais:
i L (0) = I 0
(6.3)
vc (0 ) = V0
(6.4)
A teoria das equaes diferenciais mostra que o estado inicial especifico acima define, unicamente o
estado (v c (t ), i L (t )) , para qualquer t 0 . Assim, fazendo t variar de 0 a e marcando todos os valores de
i L e vc obtidos em um plano i L vc , obtm-se uma nica curva, que define a trajetria no espao de
estadodo circuito ao longo do tempo. Essa curva conhecida ainda como trajetria no espao de estado e o
plano i L v c chamado de espao de estado do circuito.
Define-se ainda o vetor de estado ou simplesmente estado do circuito como:
i (t )
x(t ) = L
vc (t )
As componentes de
i L (t ) =
dx 0
=
dt 1
C
L x(t ) (6.5)
G
C
I0
x(0 ) = , t 0
V0
{
(6.6)
x0
dx
= ax , com x(0) = x0
dt
at
cuja soluo x (t ) = l x0 . Semelhantemente, a equao matricial tem como soluo:
x(t ) = l At x0 (6.7)
onde l
At
a 2 t 2 a 3t 3
+
+L
2!
3!
t2
t3
= 1 + At + A2 + A3 + L
2!
3!
l at = 1 + at +
l At
At
uma funo de
dx
(t ) como a velocidade de mudana de estado ao longo da trajetria e, supondo
dt
que para pequenos intervalos de tempo t a velocidade pode ser considerada constante, tem-se que a
Considerando
Ax0 =
dx
(0)
dt
t = t , i. e. :
dx
(t ) = Ax(t )
dt
e o prximo valor do vetor x :
cos
x 2 = vc (t ) = 2l 2 cos
x1 = i L (t ) = 2l
1
3
, 0 = 1, d =
e:
2
2
3
t 60
2
3
t + 60
2
A equao de estado :
dx1
dt 0 1 x1
dx =
2 1 1 x 2
dt
x1 (0 ) 1
e o estado inicial
=
x 2 (0 ) 1
Considerando t = 0,25 , tem-se:
x1 (0,2 ) 1
0 1 1 1,2
x (0,2 ) = 1 + 0,2 1 1 1 = 0,6
x1 (0,4 ) 1,2
0 1 1,2 1,32
x (0,4 ) = 0,6 + 0,2 1 1 0,6 = 0,24
2
0,2
1
x[(K + 1)t ] =
x(Kt )
0,2 0,8
1
42
4 43
4
( I + 0, 2 A )
Trajetria:
di L 1
= vc
dt
L
if
dvc
1
G
= i L vc +
dt
C
C
C
Com condies iniciais:
i
x = L ;
v c
I
x0 = x(0 ) = 0 ;
V0
1
0
L
A=
1
C
C
0
b = 1
C
Assim:
dx
= Ax + bi f
dt
(6.9)
dx
= ax(t ) + by (t ) , satisfazendo x(0) = x0 , :
dt
x(t ) = l at x0 + 0t l A(t )bi f ( )d
{ 1442443
resposta
livre
resposta
forada
()
l At . O mtodo aproximado, j
i L (0 ) = I 0
vc (0 ) = V0
Aplicando a LKV:
v R + v L + vC = v f
di L
+ vc = v f
dt
dvc
Mas, i L = iC = C
dt
2
d vc
dv
Logo: LC
+ RC c + vc = v f (t ) (6.10)
2
dt
dt
dvc
(0) = I 0 C
dvc
Com i L (0 ) = I 0 = C
(0) dt
dt
vc (0 ) = V0
ou :
Ri L + L
Comparando com a equao do ckt RLC paralelo, excitado por fonte de corrente:
v f , com
LC
d 2 iL
di
+ LG L + i L = i f (t )
2
dt
dt
Verifica-se que a tenso no capacitor no ckt. RCL srie desempenha o mesmo papel que a corrente
no indutor na associao paralela. Logo, se for feita uma correspondncia adequada entre as variveis e
parmetros, a soluo de um ckt pode ser obtida a partir da soluo do outro. Esses ckts so denominados
duais.