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Instrumentacin y Control Industrial

Introduccin a los Sistemas de Medida y Control

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Introduccin

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Sistema.- Conjunto de dos o ms elementos interconectados entre s para formar un todo unificado
que tiene por objeto realizar una o varias funciones.
Sistema de Medida y Control.- Sistema que realiza funciones de medicin de magnitudes fsicas, qumicas, biolgicas, procesando esta informacin para regular el funcionamiento del sistema fsico que pretende controlar.
Actuadores

Sistema Fsico
a
Controlar

Amplif icacin y
Acondicionamiento
de Seal para los
Actuadores

Sensores

Amplificacin y
Acondicionamiento
de Seal de los
Transductores

Unidad de Control
(CPU, Memoria, Almacenamiento, Comunicaciones, ...)
PC,PC Indus trial, PLC, Microcontrolador,...

Dispositivos Remotos
(Otras Unidades de Control,
Gestin, etc.)

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Interf az con los


Operarios
(Teclados, Pulsadores, ...)

Dispositivos de
Representacin
(Alarmas, Displays,
Impresoras, ...)

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Sensor.- Elemento primario que realiza la transduccin.


Transductor.- Dispositivo que transforma una magnitud fsica (mecnica, trmica, magntica, elctrica, ptica,
etc.) en otra magnitud, normalmente elctrica. Es un dispositivo ms complejo ya que puede incluir amplificadores, acondicionadores de seal, conversor A/D, etc.

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Acondicionamiento de Seal.- Reciben la seal de salida de los transductores y la preparan de forma que sea
apta para usos posteriores (PLC, PC Industrial, Conversor A/D,...). El acondicionamiento de salida suele estar
constituido por un amplificador de potencia.

Conversor A/D.- Adapta la seal para su utilizacin por sistema digital. Se realiza en dos etapas:
- Cuantificacin: Representa la magnitud de la seal mediante un n finito de valores.
- Codificacin: Representa el valor mediante un cdigo determinado.

Transmisin de Datos y rdenes.- Enva los datos al sistema de control. Hay multitud de mtodos: analgicos o digitales, por lnea directa o por bus, por red, o incluso a travs Internet.

Procesado.- Determinacin de las actuaciones que se amplicarn al sistema fsico.


Visualizacin y Registro.- Datos importantes, alarmas, gestin, etc. y registro para anlisis posterior.
Conversin D/A.- Dependiendo del actuador podr ser necesario una conversin previa.
Actuacin.- Dispositivo que realiza una conversin de energa para modificar el estado del sistema a controlar.
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Tipos de Sistemas de Medida y Control:


b) En funcin del Bucle de Control:
a) En funcin de la Naturaleza de las Seales:

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- Analgico: Controlador analgico, normalmente electrnico. Veloces y robustos. Imposible implementar controladores complejos.

- Digitales: Normalmente un PC Industrial o


un PLC. Son muy eficientes y pueden resolver
problemas complejos. Permite usar visualizadores y sistemas de almacenamiento masivo.

- Hbrido: Intentan mezclar las ventajas de


ambos tipos, velocidad y robustez de los analgicos junto con la versatilidad y potencia de
clculo de los digitales. Suelen basarse en la
jerarquizacin del problema.

- Bucle Abierto: No existe realimentacin con


el sistema, por lo que no se ajusta el control.
Monitorizacin o Registro, no para controlar.

- Bucle Cerrado: Se comparan las medidas de


los transductores con una referencia y la discrepancia determina la actuacin.

c) En funcin de la Distribucin del Sistema:


- Centralizado: Procesamiento y Control en un
nico elemento al que llegan todas las medidas y
del que parten todas las actuaciones.

- Descentralizado: Procesado en varios elementos coordinados entre s, por sectores,


zonas,...

- Distribuido: Descentralizacin mayor, la


comunicacin resulta fundamental.
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Caractersticas Estticas de los Transductores (I)


- Exactitud o Precisin (Accuracy)
Capacidad de dar indicaciones que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida.

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- Repetibilidad (Reapeatibility)
Mismo concepto que la fidelidad, pero las medidas se realizan en un corto espacio de tiempo.

S i Lecturas Individuales
Si Sn
Repetibilidad=2 ---------------- S Media de las lecturas
n
N

N Nmero total de lecturas

- Fidelidad (Precision)
Capacidad de dar el mismo valor de la magnitud al realizar varias mediciones en las mismas condiciones.

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Caractersticas Estticas de los Transductores (II)

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- Linealidad (Linearity)
a) Independiente.- La Recta se define mediante el mtodo de los Mnimos Cuadrados.
b) Ajustada a Cero.- Se utiliza el mtodo de los Mnimos Cuadrados, pero pasando por Cero.
c) Terminal.- Segn la respuesta terica del transductor con la mnima y mxima entrada admisible.
d) A travs de los Extremos.- Segn la respuesta real del transductor con la mnima y la mxima entrada
admisible.
e) Terica.- En funcin de las previsiones de diseo.
y

Y m x

a)

b)
y

c)

d)
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X m x

e)

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Caractersticas Estticas de los Transductores (III)


- Sensibilidad (Sensitivity)
- Pendiente de la curva de calibracin del transductor.

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dy
S xp = -----dx

x = xp

Deseable: Alta sensibilidad y constante.


Transductores Activos:

Magnitud
Elctrica--------------------------------------------Magnitud Fsica

Transductores Pasivos:

Salida a Fondo de Escala----------------------------------------------------------Tensin de Alimentacin

- Resolucin (Resolution)

Zona No Lineal

Variacin ms dbil de la magnitud fsica capaz de


detectar el transductor

Zona Lineal

Sensibilidad

- Rango (Range)

Lmites superior e inferior entre los cuales puede


realizarse la medida.

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Caractersticas Dinmicas de los Transductores (I)


- Error Dinmico.- Diferencia entre el valor indicado y el real, siendo nulo el error esttico.

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- Velocidad de Respuesta.- Rapidez con la que responde a los cambios en la variable de entrada.

- Tiempo de Subida (Rise Time) tr.- Tiempo transcurrido desde que la salida tiene el 10% de su
valor final hasta que esta alcanza el 90% de dicho valor. En los sistemas subamortiguados es el tiempo
que tarda el sistema en llegar por primera vez a su valor final.

- Tiempo de Establecimiento (Settling Time) ts.- Tiempo que se requiere para que la salida est
acotada dentro del 2 5 % del valor final, segn el criterio que se adopte.

- Sobreimpulso (Overshoot) Mp.- Valor mximo que sobrepasa la salida a su valor final.

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Caractersticas Dinmicas de los Transductores (II)


- Sistemas de Orden Cero:

dy- = K
y ( t ) = Kx ( t ) S = ----dx

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163%
286%
395%
498%
599%

0.63

- Sistemas de Orden Uno:


Y ( s )- = ------------K G ( s ) = ---------X( s)
s + 1
0

Error Dinmico
0

Rampa= Rt

1
1 ----------------------------------2
( ( 1 + 2 ) )

atan ( )
---------------------

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Retardo

Escaln=1

Senoidal= A sin ( t )

Respuesta a entrada rampa de


un sistema de 1er orden

Respuesta a entrada escaln


de un sistema de 1er orden

Entrada

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Caractersticas Dinmicas de los Transductores (III)

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- Sistemas de Orden Dos:

n = -----0 .- Frec. Natural del Sistema


a2

2
K

1
a

n
Y ( s )- = ------------------------------------1
2
- = ----------------------------------------- K = 1 a 0 .- Sensibilidad Esttica
- = ------------------------------G ( s ) = ---------a1
X( s)
a0
2 + 2 s + 2
a2 s 2 + a1 s + a 0
s
2
n
n
---s + s + ----a1
a2
a2
= ------------------- .- Coef. de Amortiguamiento

2 a0 a2

Caso Subamortiguado

(0 < < 1)

3
t s ( 2 5% ) = 4
------------ .- Tiempo de Establecimiento
n

Mp = e

t r = ------------- .- Tiempo de Subida


d

t p = -----.- Tiempo de Pico


d

( d )

= e

( ) ( 1 2 )

.- Sobreimpulso

Velocidad ptima
para 0, 5 < < 0, 8

Siendo:
d = n 1 2 , cos = y = n
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Otras Caractersticas: Impedancia de Entrada


Si las variables son mecnicas se definen:

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Variables Esfuerzo X1.- Se miden en un punto o regin del espacio. (Ej. fuerza)
Variables Flujo X2.- Se miden entre dos puntos o regiones del espacio (Ej. velocidad)

Si las variables no son mecnicas se definen:


Variables Esfuerzo X1.- Se miden entre dos puntos o regiones del espacio (Ej. tensin)
Variables Flujo X2.- Se miden en un punto o regin del espacio. (Ej. corriente)
X1 ( s )
1
Z ( s ) = ------------- = ---------Y(s)
X2 ( s )

Se tendr un error por carga mnimo si Z(s) es lo ms alta posible (la potencia P = X1 X2 , es mnima)
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Errores en las Medidas (I)


Se producen en todas las fases del sistema (transduccin, acondicionamiento, conversin, control, etc.)

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Error Absoluto = Resultado Medida - Valor Verdadero


Error Absoluto
Error Relativo = ---------------------------------------Valor Verdadero

Ejemplo.- Un sensor de temperatura debera proporcionar una tensin de salida de 0V a 0C y de 20mV


a 100C. Al hacer la medida a 10C se obtienen 1.03mV. Calcular el error absoluto, relativo y a fondo de escala cometidos por el sensor.
Para la 1 medida:
Error Absoluto = 2 1, 03 = 0, 97mV
0, 97
Error Relativo = ------------ 100% = 48, 5%
2
0, 97
Error a Fondo de Escala = ------------ 100% = 4, 85%FE
20

Muchos errores son evitables implementando el sistema de instrumentacin y control correctamente.


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Naturaleza de los Errores:

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- Errores Sistemticos:
- Operario.
- Mtodo de toma de medidas y circunstancias en las que se realizan.
- Se pueden corregir durante la calibracin.
- Se reproducen al realizar varias medidas en las mismas condiciones.
- Deben eliminarse en primer lugar, realizando una buena calibracin.

- Errores del Sistema:


- Cambio de las condiciones de funcionamiento de los sensores.
- Cambios del entorno (humedad, temperatura, polvo,...).
- Cambios del sistema (fricciones, no linealidades, roturas,...).
- Es necesario monitorizar el sistema adecuadamente para su deteccin (media y rango de las medidas).

- Errores Aleatorios:
- Se producen de forma fortuita.
- Son inevitables.
- Siguen un patrn aleatorio (su media en el tiempo es nula).
- Pueden evitarse realizando varias medidas (herramientas estadsticas).

- Calibracin:
1) Eliminar los errores sistemticos (varias medidas en las mismas circunstancias).
2) Calibrar realizando varias medidas (se anulan los errores aleatorios).
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Errores Caractersticos de los Transductores y Sistemas de Medida (I)


- No Linealidad.- Mxima desviacin de la curva caracterstica respecto

Fondo
de
Escala

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a la lnea recta que une el cero y el fondo de escala, en tanto por ciento.

A
No Linealidad

100 AB
No Linealidad= ----------------------------------------------------------Valor a Fondo de Escala

Rango de Medidas
Fondo
de
Escala

- Histresis.- Mxima diferencia entre las salidas correspondientes a un


D

punto de las magnitudes crecientes y decrecientes entre el cero y el fondo


de escala, expresada en % del valor de fondo de escala.

Histresis
B

100 DB
Histresis = ----------------------------------------------------------Valor a Fondo de Escala

Salida del Transductor

Rango de Medidas

- Umbral.- Mnima variacin del estmulo de entrada del transductor capaz


de generar una variacin en la salida del mismo.
Entrada del Transductor
Umbral

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Errores Caractersticos de los Transductores y Sistemas de Medida (II)


- Deriva Trmica de Cero.- Mayor salida que se obtiene a lo largo de todo el rango de temperaturas de
operacin, cuando el transductor debera dar salida nula (o un valor prefijado como 4mA).

- Deriva Trmica de Fondo de Escala (span).- Anloga a la anterior, siendo ahora ( V Ta V Top )max la
mxima diferencia, en voltios, existente entre las lecturas a T ambiente y a la mxima de operacin (la ms
desfavorable), tomadas con salida a fondo de escala con el mximo valor de carga permitido.
Deriva Trmica de Cero

60

25

70

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( VT VT )
mxima diferencia, en voltios, entre las
100 ( V T V T )
a
op max

a
op max
Deriva Trmica de Cero = -----------------------------------------------------------
Valor a Fondo de Escala lecturas a T ambiente y a la mxima de operacin,
positiva o negativa, tomadas a salida cero.

50

25
15

10

Deriva Trmica de Fondo de Escala

- Deriva Trmica Total.- Mayor de las anteriores. Es el que suele aparecer en las hojas de caractersticas.
- Otros Errores.- Definen la calidad de los transductores, como la sensibilidad, la estabilidad a corto y largo
plazo, el tiempo de recuperacin, etc.
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Evaluacin Estadstica de Medidas y Errores


- Valor Medio.- Media aritmtica de todas las medi- - Varianza.-

das. Ms medidas implican un valor ms exacto.


n

- Probabilidad de Error, Dist. Gausiana.-

Frecuencia con la que un error se produce:

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= 1x = i------------

- Desviacin del Valor Medio.- Indica cunto se


Probabilidad

desva un valor del valor medio.


di = xi x

- Desviacin Media.- Implica precisin.


n

Desviacin ( )

rea

0,6745

0,5000

1,0

0,6828

2,0

0,9546

3,0

0,9972

i=1
D = ---------------n

- Desviacin Estndar.- Desviacin cuadrtica


media (RMS). Es la forma ms usual de representar el
error de una medida, y refleja la dispersin de los
datos.
n

di
=
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-3

-2

Media

- Errores Lmite o Garantizados.- Zona de


garanta (% fondo de escala). Tolerancia

i=1 ----------------n1
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Sensores y Actuadores

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Introduccin
Sensores.- Interactan con el sistema fsico tomando medidas del mismo
- Sensor.- Dispositivo que a partir de la energa del medio proporciona una seal de
salida funcin de la magnitud que pretende medir.
- Transductor.- Dispositivo que transforma una magnitud fsica en otra, normalmente
elctrica. Puede incluir acondicionadores de seal, A/D, filtros,...
Actuadores.- Modifican el sistema fsico.
Magnitud Fsica
Posicin (Lineal o Angular)

Pequeos desplazamientos

Velocidad (Lineal o Angular)

Aceleracin
Fuerza y Par

Temperatura

Sensores de Presencia o Proximidad

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Transductor

Caractersticas

Potencimetro
Encoder
Sincro y Resolver
Transformador diferencial
Galga Extensiomtrica
Dinamo tacomtrica
Encoder
Detector inductivo u ptico
Acelermetro
Sensor de velocidad + calculador
Galga Extensiomtrica
Termopar
Resistencias PT100
Termistores CTN
Termistores CTP
Bimetales
Inductivos
Capacitivos
pticos

Analgico
Digital
Analgico
Analgico
Analgico
Analgico
Digital
Digital
Analgico
Digital
Analgico
Analgico
Analgico
Analgico
Todo-Nada
Todo-Nada
Analgico o Todo-Nada
Todo-Nada
Analgico o Todo-Nada

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Sensores y Actuadores

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Efectos Fsicos Utilizables en Transductores

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Todos aquellos efectos fsicos que provoquen un cambio en alguna caracterstica de un material o dispositivo. Principalmente los que produzcan cambios en las caractersticas elctricas.
Generacin de Tensin o Intensidad
- La magnitud fsica provoca la generacin de V o I en el dispositivo, sin necesidad de
alimentacin externa.
Variacin de la Resistencia
- Resistencia.- Medida de la oposicin del dispositivo a ser atravesado por una corriente
elctrica.
= Conductividad
l
l
R = --- = ------
S
S = --1- = Resistividad

Variacin de la Capacidad
- Dos conductores separados por un dielctrico constituyen un Condensador.
A
C = --- { = Constante Dielctrica
d

Variacin de la Inductancia
- Inductancia.- Magnitud del flujo magntico ( ) que atraviesa el dispositivo cuando circula por l una corriente (I).
d
L = N ------di

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Clasificacin de los Sensores


Segn Requieran Alimentacin Externa
- Moduladores o Pasivos
- Resistivos
- Capacitivos
- Inductivos
- Electromagnticos
- Generadores o Activos
- Efecto Termoelctrico
- Efecto Piezoelctrico
- Efecto Piroelctrico
- Efecto Fotovoltico

Segn el Parmetro Variable


- Resistivos
- Capacitivos
- Inductivos
- De Tensin
- De corriente,...

Segn el Modo de Funcionamiento


- Deflexin
- Comparacin

Segn la Magnitud a Medir


- Posicin
- Velocidad
- Temperatura
- Fuerza o Par
- Nivel
- Presin,...

Transductores Modificadores
- Sensores Primarios
Transductores Monolticos
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Segn sea la Seal de Salida


- Analgicos
- Digitales
- Todo-Nada

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Clasificacin Segn Requieran Alimentacin Externa (I)


Moduladores o Pasivos (I)

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Se modifica un parmetro elctrico


Requieren alimentacin externa
- Resistivos.-

l
R = --S

Econmicos
Ejemplos: Potencimetros, Galgas, RTDs, Termistores,...
- Capacitivos.-

Movimiento

A
C = --d

Precisos, mnimo error de carga, pero no lineales


Ejemplos: Transductores de Posicin, Nivel, Fuerza,...
- Inductivos.-

d
L = N ------di

Sensibles, resistentes a la humedad, afectados C. Magnticos


Ejemplos: Transductores de Posicin, Detectores de
Presencia,...
Movimieno

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Clasificacin Segn Requieran Alimentacin Externa (II)


Moduladores o Pasivos (II)

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- Electromagnticos. Ley de Faraday.- Al variar el flujo sobre una bobina (intensidad o movimiento del ncleo)
se induce una tensin en sus extremos
Efecto Hall.- Si circula una corriente por un conductor y existe un campo magntico
perpendicular a esta, aparece una diferencia de potencial transversal al conductor.
Ejemplos: Transductores de Desplazamientos, Presencia,...

S
------------------------

I
B

S N
N
S
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N S

S
N

++++++++++++++++++++++++

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Clasificacin Segn Requieran Alimentacin Externa (III)


Generadores o Activos (I)
Generan una seal elctrica a partir de la magnitud fsica sin necesidad de alimentacin externa
- Efecto Termoelctrico.http://www.uhu.es/antonio.barragan

A
T

T+T

Efecto Seebeck.- En un circuito con dos metales distintos y


homogneos con dos uniones a distinta temperatura, aparece una
corriente elctrica o una fuerza termo-electro-motriz (f.t.e.m.) si se
abre el circuito.

dE AB
S AB = S A S B = -----------dT

Efecto Peltier.- La una unin de dos metales distintos se calienta o enfra al ser atravesada por
una corriente elctrica, segn el sentido de sta. El calentamiento o enfriamiento de la unin no
depende de la forma de los metales, si no de sus propiedades.
dQ p = AB I dT { AB = BA
T1-T

T1

T1+T

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Efecto Thomson.- Un conductor homogneo expuesto a una temperatura


no homognea, absorbe o libera calor cuando circula por l una corriente
elctrica. El calor liberado o absorbido es proporcional a la corriente que
circula por l.

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Clasificacin Segn Requieran Alimentacin Externa (IV)

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Generadores o Activos (II)


- Efecto Piezoelctrico. En materiales Anistropos aparece una polarizacin elctrica al ser sometidos a un esfuerzo
Ventajas: Muy sensibles, econmicos y rpidos.
Inconvenientes: Sensibles a la Temperatura, alta resistencia elctrica, el efecto desaparece
con esfuerzos constantes.
Ejemplos: Transductores de Fuerza y Presin
+

+
No polarizado

T
Polarizacin paralela al esfuerzo

Polarizacin perpendicular al esfuerzo

- Efecto Piroelctrico. Cuando un material experimenta un cambio de temperatura, aparecen cargas superficiales
en una direccin determinada. (Medicin de flujos trmicos)
- Efecto Fotovoltico. Cuando una radiacin ioniza una zona en la existe una barrera de potencial, se genera un
potencial elctrico. (Fotodiodos y fototransistores)
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Clasificacin Segn el Modo de Funcionamiento

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- Funcionamiento por Deflexin. La magnitud medida produce un efecto fsico que ocasiona una reaccin en el sensor,
asociada a una variable til fcilmente medible.
Ejemplos: Potencimetros, galgas, NTCs, RTDs,...
- Funcionamiento por Comparacin. Se compara la variable a medir con otra conocida (referencia de medida).
El Detector de Desequilibrio proporcionar la medida del transductor.
Ejemplos: Balanza, Tubo en U para medida de presin,...

Clasificacin Segn el Parmetro Variable


- Segn qu parmetro fsico utilice el transductor para realizar la medida se distinguen:
Transductores Resistivos
Transductores Inductivos
Transductores Capacitivos
Transductores de Tensin
Transductores de Corriente
- Clasificacin muy til para el estudio de los Acondicionadores de Seal.
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Clasificacin Segn la Seal de Salida


- Analgicos. La salida del transductor es un nivel de tensin o intensidad que vara de forma continua con
la variable a medir dentro del rango de medida del transductor.
Los valores normalizados son 0-10 V y 4-20 mA
- Digitales. La salida est codificada mediante un cdigo binario o en forma de pulsos.
Cdigo Binario Natural, BCD, Gray,...
- Todo-Nada. Caso particular de los Transductores Digitales.
La salida slo puede presentar dos estados: activa o no activa.
Ejemplo: Detectores de Presencia.

Clasificacin Segn la Magnitud a Medir


- Posicin
- Velocidad
- Aceleracin
- Temperatura
- Fuerza
- Par
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- Nivel
- Presin
- Flujo
- Caudal
- Luminosidad
- ...
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Transductores Modificadores (I)


La magnitud a medir no es transducible directamente a una seal elctrica.
Se utilizan Sensores Primarios para transducir esta magnitud a otra magnitud que s es
transducible a una seal elctrica.
Los Sensores Primarios se clasifican en funcin de la seal que detectan:
- Temperatura (Bimetales)
- Presin
- Flujo y Caudal
- Nivel
- Fuerza y Par
Magnitud
Fsica

Magnitud
Fsica

Magnitud
Fsica

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Sensor
Primario

Transductor

Sensor

Seal
Elctrica

Seal
Elctrica

Seal
Transductor
Transducible

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Seal
Elctrica

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Transductores Modificadores (II)


Sensores Primarios de Temperatura: Bimetales

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- Bimetal.- Pieza formada por dos metales con distinto coeficiente de dilatacin trmica.
Rango de utilizacin: -75 C hasta 540 C, principalmente entre 0 C y 300 C.
Principal utilizacin como proteccin de circuitos (funcionamiento por efecto Joule)
Con un transductor de posicin se obtendra una seal elctrica proporcional a la T.

2e
r -------------------------------------------------3 ( T2 T1 ) ( 1 2 )

T2 > T1

1 > 2
e1

e
e2

T1 > T2

Antonio Javier Barragn Pia

Dpto. Ing. Electrnica, Sistemas Informticos y Automtica

Universidad de Huelva

Instrumentacin y Control Industrial

Sensores y Actuadores

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Transductores Modificadores (III)


P

Sensores Primarios de Presin

Pref

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- Comparacin con una Presin Conocida.- La diferencia entre la presin a medir y la presin conocida, provoca
un desplazamiento del lquido.

P Prefh = -------------------g

- Efecto de la Presin en un Elemento Elstico.- Al ejercer presin sobre un elemento elstico, ste se deforma provocando un
desplazamiento funcin de la presin ejercida.
- Ejemplos: Diafragma, Fuelle, Tubos de Bourdon.
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Sensores y Actuadores

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Transductores Modificadores (IV)


Sensores Primarios de Flujo y Caudal

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Flujo.- Movimiento de fluidos por canales o conductos.


Caudal.- Cantidad de Materia que fluye (en peso o volumen) por unidad de tiempo.
- Tubo de Pitot.- Tubo en ngulo recto con una apertura, el lquido sube hasta que se equilibran
las presiones.
- Incremento de Presin.- Se introduce una placa con orificio de seccin menor que la tubera.
- Variacin de la Seccin (Rotmetro).- La altura del flotador ser funcin del caudal.
- Mediante Flujo Magntico.- Si el fluido es conductor, al circular por un campo magntico
provocar una f.e.m que variar con la velocidad del fluido.
P1

P2

A2

h
h

Fluido (v)
ho

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A1

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Transductores Modificadores (V)


Sensores Primarios de Nivel

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Basados en flotador, incremento de presiones,...

Sensores Primarios de Fuerza y Par


Clula de Carga.- Elemento elstico que se deforma al aplicarle una fuerza en una direccin determinada. Se emplean junto con Galga extensiomtricas.
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Transductores Monolticos

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Se basan en las caractersticas de las uniones semiconductoras para realizar la transduccin.


Tienen una alta precisin y buena linealidad.
Requieren poco potencia para su funcionamiento.
Ejemplos: Sensores de T integrados, fototransistores, magnetodiodos, detectores de gases,
medidores de presin con diafragma integrado,...

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Transductores de Posicin: Potencimetros


Resistencia variable lineal, angular o multivuelta, de 3 terminales.
El parmetro variable es la longitud del elemento resistivo.
Se utiliza como sensor de posicin en lugares con poco ruido elctrico.
La medida resultante es muy dependiente de la fuente de alimentacin.
Si slo se usan 2 terminales se debe cortocircuitar el otro con el cursor para evitar ruidos.
l
V pot = V alim --lt

V pot
l
------------= --V alim
lt

V pot = V alim ----t

Valim

Valim
Vpot

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V pot

------------= ----V alim


t

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Vpot

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Transductores de Posicin: Encoders

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Transductores Digitales de Posicin, Lineales o Angulares.


Normalmente son pticos o electromagnticos.
- Incrementales o Relativos.- Producen un pulsos con cada incremento de posicin.
La posicin actual se obtiene a partir de la anterior.
1 2 pistas para detectar el sentido de giro, ms una que produce un pulso por vuelta.
La resolucin viene determinada por el n de pulsos por vuelta.
Son pequeos y muy precisos.
- Absolutos.- Su salida es un valor digital que codifica la posicin.
Normalmente se emplea el cdigo Gray.
La resolucin viene determinada por el n de bandas.
El aumento de precisin requiere un aumento de tamao.
8

3
5

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Posicin Cdigo

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1/8

000

2/8

001

3/8

011

4/8

010

5/8

110

6/8

111

7/8

101

8/8

100

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Transductores de Posicin: LVDT y RVDT


LVDT (Transformador Diferencial Variable Lineal)

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RVDT (Transformador Diferencial Variable Rotacional)


Lineal en el rango de -60 a 60.

U2
U1

- Transductor de posicin apto para pequeos desplazamientos.


- Muy lineal.
- Proporciona aislamiento elctrico entre el primario y el secundario. M o v im ien t o
- Las seales de entrada y salida deben ser alternas.
- Existen circuios integrados, como el AD698, para alimentar los
LVDTs y RVDTs a partir de corriente continua, y adaptar la
Bibina
Bobina
seal de salida.
Secundaria 1

Primaria

Bobina
Secundaria 2
Movimiento

Ncleo Mvil

U1
U2
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Otros Transductores de Posicin

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Sincros y Resolvers
- Transductores angulares electromagticos.
- Requieren circuitos especficos para la medida de posicin.
Inductosyn o Regla Magntica
- Medida de desplazamientos lineales de alta precisin (micras).
Lser
- Medidas de alta precisin, del rden de

m .

Ultrasnicos
- Se mide en tiempo transcurrido desde la emisin de una seal hasta la recepcin del eco.
- Se emplean para la medida de niveles de slidos o ridos.
Galgas Extensiomtricas
- Medida de pequeas deformaciones.
Transductores Piezoelctricos
- Medida de pequeas deformaciones.
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Detectores de Presencia y Proximidad (I)

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Inductivos, Capacitivos, pticos o Ultrasonicos.


La salida puede actuar como interruptor de CC o CA (interrruptor esttico: transistor o triac).
Los Dertectores de Proximidad poseen salida analgica en funcin de la distancia, estos <se
consideran transductores de posicin.
Inductivos:
- Detectan piezas metlicas en un rango entre 1 y 30 mm.
- Pueden ser enrasables en metal o no.
- El tipo Namur est construido para trabajar en ambientes con riesgo de explosin.
- Ventajas: Deteccin de piezas sin contacto, robustez, resistencia a ambientes agresivos
y a altas temperaturas, bajo precio,...

Oscilador

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Detector de
Amplitud

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Detectores de Presencia y Proximidad (II)


Capacitivos:
- Detectan piezas no metlicas, pero su sensibilidad cambia con el tipo de material.
- Muy dependiente de la humedad ambiental.
- Suelen incluir un ajuste de sensibilidad.
pticos:
- Emisor de Luz + Fotoclula.
- Funcionamiento por Reflexin en el objeto a detectar o por Barrera (Emisor + Receptor o
Emisor/Receptor + Reflector).
- Suelen trabajar con frecuencias luminosas en la gama de los inflarrojos.
- En ambientes muy luminosos se emplean con luz polarizada (detectan objetos reflectantes).
- Los basados en fibra ptica son muy precisos y se pueden situar en lugares poco accesibles.
- Ventajas:
Elevada inmunidad a perturbaciones electromagnticas.
Amplias distancias, aprox. 5 m con reflector y 500 m con barrera.
Alta velocidad de respuesta.
Pueden detectar objetos pequeos, hasta dcimas de milmetro.
Algunos pueden distinguir colores.
Ultrasnicos:
- Deteccin de objetos transparentes.
- No se pueden utilizar donde el aire circule con violencia ni en ambientes ruidosos.
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Detectores de Presencia y Proximidad (III)


Posible eleccin de Detector de Presencia en funcin del Material y la distacia de Derteccin:
Material
Distacia
Tipo

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Metlico
Slido
No Metlico

Metlico
Polvo o
Granulado
No Metlico
Transparente
Lquido
Opaco
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< 50 m

Inductivo

> 50 m

Ultrasnico
u ptico

< 50 m

Capacitivo

> 50 m

Ultrasnico
u ptico

< 50 m

Inductivo

> 50 m

Ultrasnico

< 50 m

Capacitivo

> 50 m

Ultrasnico

< 50 m

Capacitivo

> 50 m

Ultrasnico

< 50 m

Capacitivo

> 50 m

ptico

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Transductores de Temeratura (I)

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Muy utilizados en el ambiente industrial.


Tipos: Termostatos, Termoresistencias (RTDs), Termopares, Termistores y Pirmetros.
Termostatos
- Conmuta en un valor determinado de Temperatura.
- Se basan en bimetales o en sensores analgicos con comparador (ambientes explosivos).
- Salida Todo-Nada.
Termoresistencias (RTDs)
- Utilizan la variacin de la resistencia elctrica de los materiales con la temperatura.
- El material debe tener un coef. trmico estable y con buena sensibidad (Nquel o Platino).
- Pt100: (son las ms utilizadas)
Basadas en Platino, con resistencia nominal de 100 a 0 C.
Rango de temperaturas entre -250C y 850C, con buena linealidad entre -200C y 500C.
R = R o ( 1 + T )

+t

R o .-

Resistencia nominal a la T de Referencia.

.- Coef. de Temperatura, para el Platino = 0, 00385 K .


T = ( T a T o ).- Ta = T existente y To= T de Referencia, en grados Kelvin (0C = 273K).
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Transductores de Temeratura (II)


Termopares (I)
- Basados en el efecto Seebeck.
- Son los ms utilizados para la medida de temperaturas.
- Rango de medida muy amplio (-270 a 3000 C).
- Estabilidad a largo plazo.
- Fiabilidad elevada.
- Mayor exactitud que otros dispositivos con temperaturas bajas.
- Velocidad de respuesta rpida.
- Robustez.
- Existen modelos de bajo precio.
- Se requiere que cumplan:
Alta linealidad
Resistencia a la oxidacin a altas temperaturas.
Proteccin si existe riesgo de explosin.
- Se emplean aleaciones especiales (Niquel-Cromo, Alumel,...)
- Para proteger el termopar frente a esfuerzos mecnicos, corrosin y contaminacin, y para permir el posicionamiento preciso del termopar, introduce en un Vaina.
- En la parte alta se encuentra el Cabezal de Conexin, que
debe ser de facil acceso
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Transductores de Temeratura (III)

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Termopares (II)
Designacin (Norma ANSI) Composicin
Margen habitual mV/margen
B
Platino(6 30 %)-Rodio 38 a 1800 C
13.6
C
Tugnteno-Renio
0 a 2300 C
37.0
E
Cromel-Constatan
0 a 982 C
75.0
J
Hierro-Constatan
-184 a 760 C
50.0
K
Cromel-Alumel
-184 a 1260 C
56.0
R
Platino (13%)-Rodio
0 a 1593 C
18.7
S
Platino (10 %)-Rodio
0 a 1538 C
16.0
T
Cobre-Constatan
-184 a 400 C
26.0
Fragmento de una
tabla de tensiones en
mV, para un termopar
tipo J con unin de
referencia a 0C.

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Grados

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

0.000
0.507
1.019
1.536
2.058
2.585
3.115
3.649
4.186
4.725
5.268

0.050
0.558
1.070
1.588
2.111
2.638
3.168
3.702
4.239
4.780
5.322

0.101
0.609
1.122
1.640
2.163
2.691
3.221
3.756
4.293
4.834
5.376

0.151
0.660
1.174
1.693
2.216
2.743
3.275
3.809
4.347
4.888
5.431

0.202
0.711
1.225
1.745
2.268
2.796
3.328
3.863
4.401
4.942
5.485

0.253
0.762
1.277
1.797
2.321
2.849
3.381
3.917
4.455
4.996
5.540

0.303
0.813
1.329
1.849
2.374
2.902
3.435
3.971
4.509
5.050
5.594

0.354
0.865
1.381
1.901
2.426
2.956
3.488
4.024
4.563
5.105
5.649

0.405
0.916
1.432
1.954
2.479
3.009
3.542
4.078
4.617
5.159
5.703

0.456
0.967
1.484
2.006
2.532
3.062
3.595
4.132
4.671
5.213
5.758

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Termistores
- Basados en la variacin de la resistencia con la temperatura en las uniones
semiconductoras.
- Mayor sensibilidad que las RTDs, pero poco lineales.
- Se fabrican en un amplio margen de valores.
- NTC (CTN)
Posee coeficiente de T negativo (la resistencia disminuye con la T).
R CTN = R o e

1-
B --1- --- T T o

B.- Temperatura caracterstica. Constante a tas normales de trabajo (4000 K).


T.- Temperatura a la que se someta la NTC (en grados Kelvin).
To.- Temperatura de referencia, normalmente 298 K (en grados Kelvin).
Ro.- Resistencia a temperatura To.
- NTP (CTP)
Posee coeficiente de T positivo (la resistencia aumenta con la T).
Debido a su curva caracterstica se emplea como sensor Todo-Nada.
Si la t es menor de la de conmutacin, la resistencia ronda los 100 , y
si es mayor, los 10M .
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-t

+t

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Transductores de Temeratura (V)


Transductores integrados
- Basado en la sensibilidad a la temperatura de las uniones de silicio.
- Muy econmico y de gran precisin.
- Rango de temperaturas pequeo (-55 a 200 C).
- LM 135/335:
Opera como un zner con voltaje de ruptura proporcional a la temperatura.
La corriente inversa puede oscilar entre 400A y 5mA.
Margen de temperaturas: -55 C a 150 C (LM135) y -55 C a 100 C (LM335).
Para que funcione en la zona lineal 400A < I Z < 5mA .
Para calcular RBias se emplea IZ = 1 mA y la T nominal de funcionamiento.
V Z = 10mV K

Vcc

RBias

V cc V o
Vo
T max
T max
----------------- = ------------------------------R Lmin
R Bias

Vo
LM135
RL

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Sensores y Actuadores

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Actuadores
Normalmente a los autmatas programables se conectarn accionamientos de tipo
electrnico (rels, contactores, motores DC, servomotores,...), aunque tambin pueden
emplearse motores de corriente alterna, accionamientos neumticos, etc.
Rels y Contactores
- Son interruptores controlados.
- Conectan o desconectan un circuito de potencia.
Motores
- Corriente Continua (DC).
- Corriente Alterna (AC).
- Servomotores (Motores con sistema de control incorporado).
- Motores Paso a Paso.
Accionamientos Hidrulicos y Neumticos
- Vlvulas (Todo-Nada o Regulables).
- Servovlvulas (con circuito de control de presin o caudal).
- Cilindros
Simple Efecto.- Se activan en un sentido y retornan al eliminar la accin.
Doble Efecto.- Se pueden activar en un sentido u otro
Accin Diferencial.- Permiten mantener el mbolo en cualquier posicin.
- Sujecin por Vaco o Ventosas
- Bombas y motores hidrulicos.
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