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Asignacin 3

Indague en la funcin de transferencia de los controladores I, PI y PID, explicando brevemente


los efectos de los mismos sobre un sistema de lazo abierto. (Es necesario que el estudiante
comprenda bien ste detalle, pues le servir de ayuda durante la siguiente sesin de
laboratorio).
El diseo del controlador consiste en modificar las caractersticas de respuesta de los elementos
que se encuentran en la trayectoria directa o en la de retroalimentacin, de manera tal que la
respuesta de la configuracin en lazo cerrado satisfaga los requisitos de funcionamiento. Para ello
existen controladores ya establecidos que nos facilitan este diseo:

Tabla 3.1 Tipos de controladores


Control Integral (P): En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal
de error del sistema. Hay que recordar que: La Seal de error es la obtenida en la salida del
comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada.
Este controlador es el ms sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la
seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de amplificacin del
elemento de control.
Si y(t) es la seal de salida (salida del controlador) y e(t) la seal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:
( )

( )

( )

( )

En el dominio de La Place:

Su funcin de transferencia es:


( )

( )
( )

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y Kp la ganancia del
bloque de control.

Figura 3.3 Diagrama de Bloques para un controlador P


En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto
error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.
En cuanto la influencia de este integrador en la respuesta permanente el error del sistema
depende de la ganancia a lazo abierto, a mayor ganancia menor error. De all, que se podr
disear el valor de KP tal que el sistema cumpla con ciertos requisitos.
Controlador Proporcional e Integral (PI):
En muchos problemas puede resultar muy til mantener el ancho de banda pequeo y reducir
el error en estado estacionario. Para este propsito se emplean los controladores integrales
proporcionales, PI, o los compensadores de atraso.
La funcin de transferencia para este controlador es:
( )

( )
( )

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del sistema. Si Ti
es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y, su
efecto ser atenuado, y viceversa. Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de
las respuestas debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal
de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de
anular totalmente la seal de error.
Controlador Proporcional, Integral y Derivativa (PID): Es un sistema de regulacin que trata de
aprovechar las ventajas de cada uno de los controladores de acciones bsicas, de manera, que si
la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y,
mientras que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata
en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a
oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:
( )
Lo cual en el dominio de La Place:

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Cuya funcin de transferencia est dada por:


( )

( )
( )

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema


La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:

Figura 3.2 Respuesta temporal de un controlador PID

Figura 3.3 Diagrama de Bloques para un controlador PID


La influencia que tiene el efecto de lazo abierto en este controlador es que a travs del lazo
abierto se puede lograr un buen manejo de la respuesta temporal y una mejora radical en la
respuesta permanente.

Conclusin
Los controladores P, I, PI, PD, PID son elementos tiles que se agregan al sistema original para
mejorar las caractersticas de funcionamiento, para satisfacer las especificaciones de diseo tanto
en rgimen transitorio como en el estado estable, como por ejemplo si queremos mantener el
ancho de banda pequeo y reducir el error en estado estacionario se usa el controlador PI.

Cabe destacar que el controlador PID resulta de la combinacin de las acciones: proporcional al
error de control, proporcional a la integral de control y proporcional a la integral del error de
control, as como en el controlador PI, combina la accin proporcional y la integral, la primera en
un intervalo de tiempo y la segunda instantneamente
Como en cualquier sistema de control, se obtienen mejores resultados a cambio de otros por
ejemplo mayor estabilidad, a cambio de bajas en parmetros de la respuesta en frecuencia, pero
es por ello que mediante la buena eleccin de un controlador podemos aumentar la calidad de
diseo.