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Controlautomticoconherramientasinteractivas

Controlautomticoconherramientasinteractivas

Elproyectodefichasinteractivas
Objetivodellibro
Explicar de forma interactiva conceptos bsicos de un
curso de introduccin al control automtico y facilitar
al recin llegado su aprendizaje
Caractersticasdelasfichas
1. Sencillez
2. Uniformidad
3. Herramientasautocontenidas
Controlautomticoconherramientasinteractivas

2.Delosmodelosfsicosnolinealesalosmodelos
lineales
2.1.Elsistemadeuntanque

2.1.tanque_linealizacin

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Obtencin de modelos de sistemas a partir de balances de masa.
2. Linealizacin de modelos no lineales.
3. Definicin del estado o punto de equilibrio.
4. Modelos de desviacin en un entorno de dicho punto de equilibrio.
5. Efecto de los parmetros del sistema fsico.
6. Eleccin del estado de equilibrio en la respuesta a un escaln.
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3.Respuestatemporal

3.1.Respuestatemporaldelossistemaslinealesdeprimerorden
detiempocontinuosinceros
3.1.t_primer_orden

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Modelado de sistemas con una ecuacin diferencial lineal de 1er orden.
2. Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema de 1er orden.
3. Respuesta temporal a escaln de un sistema lineal de 1er orden.
4. Concepto de ganancia esttica y su efecto sobre la respuesta temporal.
5. Concepto de constante de tiempo y su efecto sobre la respuesta temporal.
6. Anlisis de la estabilidad de sistemas lineales de 1er orden.
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3.Respuestatemporal

3.2.Respuestatemporaldelossistemaslinealesdesegundo
ordendetiempocontinuosinceros
3.2.t_segundo_orden

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Modelado de sistemas mediante una ecuacin diferencial lineal de 2 orden.
2. Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema de 2 orden.
3. Respuesta temporal a escaln de un sistema lineal de 2 orden.
4. Concepto de ganancia esttica y su efecto sobre la respuesta temporal.
5. Concepto de y n y su efecto sobre la respuesta temporal.
6. Sistema sobreamortiguado, crticamente amortiguado y subamortiguado.
7. Anlisis de la estabilidad de sistemas lineales de 2 orden.
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3.Respuestatemporal

3.3.Efectodeunceroenlarespuestatemporaldesistemas
linealesdeprimerordendetiempocontinuo

3.3.t_primer_orden_cero

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Efecto de un cero en la respuesta temporal a escaln de un sistema
lineal de 1er orden.
2. Efecto de un cero en el semiplano derecho: Sistemas de fase no mnima.
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3.Respuestatemporal

3.4.Efectodeunceroenlarespuestatemporaldesistemas
linealesdesegundoordendetiempocontinuo

3.4.t_segundo_orden_cero

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Efecto de un cero en la respuesta temporal a escaln de un sistema lineal
de 2 orden.
2. Efecto de un cero en el semiplano derecho: Sistemas de fase no mnima.
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3.Respuestatemporal

3.5.Respuestatemporaldesistemaslinealesgenricosde
tiempocontinuo
3.5.t_genrico

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Sistemas lineales invariantes en el tiempo de orden superior.
2. Efecto que produce la inclusin de nuevos ceros, polos, integradores y
derivadores sobre la respuesta temporal a escaln unitario de sistemas
de segundo orden.
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3.Respuestatemporal

3.6.Dominanciaeneldominiotemporal

3.6.t_dominancia

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Polos dominantes.
2. Relacin de dominancia o dominancia relativa en el dominio temporal.

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3.Respuestatemporal

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3.7.Ajustedemodeloseneldominiotemporal

3.7.t_ajuste_modelos

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Ajuste por minimizacin de errores cuadrticos versus prueba y error.
2. Obtencin de modelos de primer y segundo orden con retardo a partir
de datos experimentales obtenidos de la respuesta a escaln de un
sistema dinmico.
3. ndices de comportamiento de la respuesta temporal de un sistema
dinmico.
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4.Respuestaenfrecuencia

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4.1.Conceptoderespuestaenfrecuencia

4.1.f_concepto

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Concepto de respuesta en frecuencia o respuesta frecuencial.
2. Escalas logartmicas, decibelios (dB) y dcadas. Factores bsicos.
3. Representaciones grficas: Diagramas de Bode, Nyquist y Nichols.
4. Relacin con la representacin polocero y los parmetros de la funcin de
transferencia.
5. Filtros paso bajo, frecuencia de corte y ancho de banda.
6. Sistemas de fase mnima y de fase no mnima. Influencia del tiempo de retardo.
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4.Respuestaenfrecuencia

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4.2.Respuestaenfrecuenciadelossistemaslinealesdeprimer
ordendetiempocontinuosinceros
4.2.f_primer_orden

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Respuesta en frecuencia de un sistema de 1er orden.
2. Diagrama de Bode de la respuesta en frecuencia de un sistema de 1er orden.
3. Aproximaciones asintticas del diagrama de Bode de un sistema de 1er orden.
4. Relacin entre la ganancia esttica y la magnitud a baja frecuencia.
5. Relacin entre la constante de tiempo y la frecuencia de corte.
6. Caractersticas de filtrado paso bajo de un sistema de primer orden.
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4.Respuestaenfrecuencia

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4.3.Respuestaenfrecuenciadelossistemaslinealesdesegundo
ordendetiempocontinuosinceros
4.3.f_segundo_orden

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Respuesta en frecuencia de un sistema de 2 orden.
2. Diagrama de Bode de la respuesta en frecuencia de un sistema de 2 orden.
3. Aproximaciones asintticas del diagrama de Bode de un sistema de 2 orden.
4. Relacin entre la ganancia esttica y la magnitud a baja frecuencia.
5. Concepto de resonancia. Relacin entre , r y Mr.
6. Relacin entre n, y c. Ancho de banda en sistemas de 2 orden.
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4.Respuestaenfrecuencia

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4.4.Efectodeunceroenlarespuestaenfrecuenciadesistemas
linealesdeprimerordendetiempocontinuo

4.4.f_primer_orden_cero

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Respuesta en frecuencia de un sistema de 1er orden con un cero.
Diagrama de Bode. Aproximaciones asintticas.
2. Relacin entre la localizacin del polo y el cero del sistema con la
respuesta en frecuencia. Ganancia mnima y mxima. Desfase mnimo y
mximo. Adelanto y retraso de fase.
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4.Respuestaenfrecuencia

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4.5.Efectodeunceroenlarespuestaenfrecuenciadesistemas
linealesdesegundoordendetiempocontinuo

4.5.f_segundo_orden_cero

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Respuesta en frecuencia de un sistema de 2 orden con un cero.
2. Diagrama de Bode de un sistema de 2 orden con un cero. Aproximaciones
asintticas.
3. Relacin entre la localizacin de los polos y el cero del sistema con la
respuesta en frecuencia.
4. Ganancia mnima y mxima. Desfase mnimo y mximo.
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4.Respuestaenfrecuencia

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4.6.Respuestaenfrecuenciadesistemaslinealesgenricosde
tiempocontinuo

4.6.f_genrico

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Efecto de aadir polos, ceros, integradores y derivadores en la forma de
la respuesta en frecuencia.
2. Interpretacin del concepto de polos dominantes en el dominio de la
frecuencia.
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4.Respuestaenfrecuencia

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4.7.Eldesfaseensistemasdefasenomnima

4.7.f_fase_no_mnima

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Concepto de fase no mnima. Anlisis de la respuesta en frecuencia de
sistemas de fase no mnima.
2. Evaluacin del desfase en sistemas de fase no mnima a partir de los
componentes de la funcin de transferencia.
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4.Respuestaenfrecuencia

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4.8.Ajustedemodeloseneldominiodelafrecuencia

4.8.f_ajuste_modelos

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Ajuste de modelos a datos experimentales en el dominio de la
frecuencia.

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5.Relacindelosparmetrosdelosmodelosconlos
modelosfsicos
5.1.ElsistemadeuntanqueII

5.1.tanque_parmetros

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Obtencin de la funcin de transferencia de un sistema dinmico
linealizado en torno a un estado de equilibrio.
2. Relacin de los parmetros de la funcin de transferencia con los que
describen la ecuacin diferencial del modelo linealizado del sistema.
3. Influencia en la respuesta temporal a escaln unitario de la modificacin
de los parmetros de la funcin de transferencia.
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6.Sistemasenlazocerradoyestabilidad
6.1.Ellugardelasraces

6.1.lugar_races

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Realimentacin y estabilidad de un sistema en lazo cerrado.
2. Tcnica del lugar de las races.
3. Construccin del lugar de las races.
4. Elementos caractersticos del lugar: Asntotas, centroides y ramas del
lugar.
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6.Sistemasenlazocerradoyestabilidad
6.2.ElcriteriodeNyquist

6.2.criterio_Nyquist

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Anlisis de estabilidad en el dominio de la frecuencia.
2. Criterio de estabilidad de Nyquist.

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6.Sistemasenlazocerradoyestabilidad

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6.3.DiagramasdeBode:Margendefaseymargendeganancia

6.3.mrgenes

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Mrgenes de estabilidad relativa.
2. Margen de fase.
3. Margen de ganancia.
4. Frecuencia de cruce de ganancia.
5. Frecuencia de cruce de fase.
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6.Sistemasenlazocerradoyestabilidad
6.4.Limitacionesimpuestasporeltiempoderetardoen
sistemasenlazocerrado

6.4.limitacin_retardo

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Efecto del tiempo retardo en el lazo cerrado.
2. Influencia del tiempo de retardo sobre la estabilidad.

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7.Diseodesistemasdecontrol

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7.1.Erroresenestadoestacionarioensistemasdecontrolcon
realimentacinunitaria

7.1.estado_estacionario

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Entrada en escaln, rampa y parbola unitarias.
2. Error en estado o rgimen estacionario.
3. Tipo de un sistema.
4. Constantes de error en estado estacionario.
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7.Diseodesistemasdecontrol
7.2.Redesdeavanceyretrasodefase

7.2.concepto_avance_retraso

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Redes de avance y retraso de fase.
2. Desfases mximo y mnimo que proporcionan las redes de avance y
retraso de fase.

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7.Diseodesistemasdecontrol

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7.3.ControlProporcional,IntegralyDerivativo(PID)

7.3.concepto_PID

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Caractersticas del control proporcional (P).
2. Caractersticas del control integral (I).
3. Caractersticas del control derivativo (D).
4. Control PID.

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7.Diseodesistemasdecontrol

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7.4.Diseodecontroladoresderetrasodefaseeneldominio
frecuencial

7.4.f_diseo_retraso

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Especificaciones en el diseo frecuencial de controladores de retraso de
fase.
2. Diseo de controladores de retraso de fase en el dominio de la
frecuencia.

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7.Diseodesistemasdecontrol

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7.5.Diseodecontroladoresdeavancedefaseeneldominio
frecuencial

7.5.f_diseo_avance

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Especificaciones en el diseo frecuencial de controladores de avance de
fase.
2. Diseo de controladores de avance de fase en el dominio de la
frecuencia.

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7.Diseodesistemasdecontrol
7.6.Diseodecontroladoresdeavanceyretrasodefaseenel
dominiofrecuencial

7.6.f_diseo_avance_retraso

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Diseo de controladores de avance y retraso de fase en el dominio de la
frecuencia.

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7.Diseodesistemasdecontrol

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7.7.Diseodecontroladoresderetrasodefaseenellugarde
lasraces

7.7.lr_diseo_retraso

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Especificaciones en el diseo basado en el lugar de las races de
controladores de retraso de fase.
2. Diseo de controladores de retraso de fase basado en el lugar de las
races.

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7.Diseodesistemasdecontrol

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7.8.Diseodecontroladoresdeavancedefaseenellugardelas
races

7.8.lr_diseo_avance

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Especificaciones en el diseo basado en el lugar de las races de
controladores de avance de fase.
2. Diseo de controladores de avance de fase basado en el lugar de las
races.

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7.Diseodesistemasdecontrol

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7.9.ControlPIdesistemasdeprimerordensintiempode
retardoporelmtododeasignacindepolos

7.9.PI_asignacin

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Especificaciones en el diseo por asignacin de polos de controladores
PI.
2. Diseo de controladores PI por el mtodo de asignacin de polos para
sistemas de 1er orden sin retardo.

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7.Diseodesistemasdecontrol

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7.10.ControlPIdesistemasdeprimerordensintiempode
retardoporelmtododecancelacindepolos

7.10.PI_cancelacin

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Aplicacin del mtodo de cancelacin de polos a un sistema de 1er orden
sin tiempo de retardo usando un controlador PI.
2. Especificaciones de diseo. Ley de control.
3. Influencia de los errores de modelado en el comportamiento obtenido
con el mtodo de cancelacin de polos.
4. Limitaciones en la aplicacin del mtodo.
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7.Diseodesistemasdecontrol
7.11.ControlPIDbasadoenlasreglasdeZieglerNichols enlazo
abierto

7.11.PID_Ziegler_Nichols
Conceptosanalizadosenlaficha
1. Obtencin de parmetros de controladores a partir del mtodo de la
curva de reaccin.
2. Diseo basado en reglas heursticas.
3. Diseo de controladores PID para sistemas sobreamortiguados con
retardo.
4. Sintonizacin fina manual a partir de la sintonizacin usando las reglas
de ZieglerNichols.
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8.Controldesistemasfsicos

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8.1.ElsistemadeuntanqueIII

8.1.tanque_control

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Sintona de controladores PI en base a la respuesta en un punto de
operacin.
2. Control de un sistema dinmico no lineal en torno a un punto de
operacin.
3. Efecto del cambio del punto de operacin en la respuesta en bucle
cerrado.
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9.Introduccinalcontrolenelespaciodeestados
9.1.EspaciodeEstados

9.1.espacio_estados

Conceptosanalizadosenlaficha
1. Concepto de estado.
2. Descripcin interna.
3. Ecuacin diferencial de estado.
4. Espacio de estados. Formas cannicas.
5. Matriz exponencial.
6. Ley de control de realimentacin lineal del estado completo.
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