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Rotaciones entre sistemas de coordenadas

Antes de abordar el clculo matricial, es conveniente repasar el concepto del


cambio de coordenadas de un vector en el plano, una operacin omnipresente en
captulos posteriores. Consideremos un punto P (o el vector desde el origen a
dicho punto ), cuyas coordenadas en un sistema de referencia global son P = [Px
Py]. Si en lugar de tener dichas coordenadas las tuviramos en un sistema que
est girado un ngulo con respecto al de referencia siguiendo unos nuevos ejes
x e y, el mismo punto (o vector) tendra entonces unas coordenadas locales a
dicho sistema que denotamos como P = [Px Py] como se ve en la siguiente
figura:

Un punto P tiene un par de coordenadas en cada sistema de referencia (x, y) y


(x, y).
La relacin entre ambos pares de coordenadas se puede establecer fcilmente
mediante relaciones trigonomtricas y conocido nicamente el giro (con signo
positivo en la direccin contraria a las agujas del reloj, como se muestra en la
figura). Respecto a la coordenada x en el sistema global (Px), se puede ver en la
figura como este se obtiene restando los dos segmentos sealados, mientras que
la componente en y global (Py) est compuesta de la suma de los dos segmentos
remarcados en la figura (b).
Es decir, las coordenadas globales son:

Lo que no es ms que una combinacin lineal de las coordenadas locales.

Una forma ms compacta y prctica de representar dicho cambio de coordenadas


es en forma matricial, de forma que queda:

Las coordenadas globales de un punto se pueden obtener mediante relaciones


trigonomtricas.

En ocasiones no nos bastar con trabajar con un vector de desplazamiento en x e


y, sino que manejaremos tambin un giro . En el contexto de clculo matricial de
estructuras, el ngulo se corresponder con el ngulo que una barra flecta en uno
de sus extremos. Dado que un ngulo de giro (un incremento de ngulo) no se
ve afectado por la rotacin del sistema de referencia, tendremos que el giro en
locales coincide con el giro en globales . En dichos casos, la matriz de rotacin
se modifica as para reflejar esta identidad:

A lo largo de este texto haremos uso intensivo de esta matriz de rotacin


elemental, por lo que es importante tener claro su significado geomtrico, que ha
quedado patente con las dos figuras anteriores. Por ltimo, hacer notar que la
expresin hallada nos sirve para pasar unas coordenadas locales a globales. En
caso de querer realizar la conversin inversa, se puede ver a partir de la Ec. 1.7.2
que lo nico que hay que hacer es multiplicar ambos lados de la ecuacin por la
inversa de la matriz de rotacin, dndonos:

Donde se puede verificar que la inversa de la matriz de rotacin es simplemente su


transpuesta. Esto no es casualidad, sino una propiedad fundamental de cualquier
matriz de rotacin y se puede emplear para simplificar los clculos evitando la
inversin de matrices.

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