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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC

FERNANDO HENRIQUE GOMES ZUCATELLI

Servossitemas para rob


os e acionamento para sistemas
mecatr
onicos:
Laboratorio 2

SANTO ANDRE
16 DE JULHO DE 2014

Introduc
ao

O sistema apresentado em aula possui os seguintes dados para a sua modelagem, iniciando pela Indutancia em funcao da posicao dada em (1):
La = 0, 0025 H; ; Ra = 0, 5 ; ; VCC = 120 V ;
IA = 20 A;

nnom = 3000 rpm nom = 3000 30


= 100 314rad/s
2
J = 0, 001 kg m ; If = 1A;
VP W M = 150V
M = (VCC Ra Ia )/(nom If ); ; k1 = (M If Ia )/(nom );

(1)

c
A Figura 1 apresenta o sistema modelado no Simulink .

Figura 1: Diagrama de blocos usada na simulacao


A funcao gerado em Repeated Sequence Interpolated esta na Figura 2 cujos valores de
ti estao sao:
t1 = 0, 1s; t2 = 0, 5s; t3 = 0, 6s; t4 = 0, 7s; t5 = 1, 0s; t6 = 1, 2s; t7 = 1, 21s

Figura 2: Grafico das velocidades angular de referencia

2 Resultados da Simulacao
A Figuras 3 e 4 apresentam os primeiros resultados da simulacao.

Figura 3: Simulacao de 4 segundos. PID com kp = 10; ki = 200; kd = 0

Figura 4: Simulacao Simulacao de 1,5 segundos. PID com kp = 10; ki = 200; kd = 0


As Figuras 5 e 6 apresentam dois extremos de variacoes dos ganhos no PID, de forma
que as oscilacoes entre t1 e t2 (as fases planas do grafico) sejam mnimas, isto ocorre para
valores maiores de kp . Todavia ...
Por outro lado os menos sobressinais no reincio do ciclo, i.e., na transicao entre o t7
e t1 para os picos de corrente e da sada do PID encontram-se quando tem-se menores
ganhos proporcionais e maiores ganhos integrativos conforme visto na Figuras 7 e 8 .
Todavia ainda assim os picos de corrente na transicao superam 3,5 vezes o valor nominal
de 40A, sendo que somente na 5 seus valores oscilaram com amplitude inferior a 50A nos
trechos com velocidade angular constante do ciclo de trabalho.

3 Conclusao
As oscilacoes ao redor do valor nominal da velocidade angular diminuram com o aumento do ganho proporcional, todavia isso resultou em maiores picos de corrente a na
sada do PID na etapa de reincio do ciclo, quando a velocidade sai de seu mnimo e atinge
o maximo em apenas 0,11 segundos.
Estes picos sao menores com o aumento do ganho integral, entretanto ambas as acoes
conjuntas nao resolvem os dois problemas simultaneamente., sendo necessario ponderar
qual dos dois objetivos e prioritario.

Figura 5: Simulacao Simulacao de 1,5 segundos. PID com kp = 50; ki = 100; kd = 0

Figura 6: Simulacao Simulacao de 1,5 segundos. PID com kp = 50; ki = 500; kd = 0

Figura 7: Simulacao Simulacao de 1,5 segundos. PID com kp = 10; ki w 366, 67; kd = 0

Figura 8: Simulacao Simulacao de 1,5 segundos. PID com kp = 10; ki = 500; kd = 0

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