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Vibraces

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sistemas
J. P. DEN

HARTOG

traduo de Mauro O. C.Amorelli

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Doado por
Rafael Leite Gatto
(em memria)
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ex-aluno da Engenharia Sanitria. UERJ
Rio, Dezembro/2004

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sistemas mecnicos
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Cmara' Brasileira do Livro~'. SP)
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Den Hartog, Jaob Pieter, 1901Vibres nos sistemas mecnicos; tradutor,


M~_uro Onp~u Ca.rd.oso Am.orelli. 1So Paulo I
Ed_ga.r d. Blcher, Ed_. d.a_ Un~versid_d,e d.~ S~o Paulo
19721
p. ilst.

1. V:ibra_o I. .Ttulo.

72-0133

620.3

CDD-

ndice para. catlogo sistemtic.o ;


1. Vi bra_ : En_g enharia 111ecnica

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Obra publicada
com a colaborao da
UNIVERSIDADE DE SO PAULO

REITOR'.

Prof, Dr. Miguel Reale

EDITORA DA. UNIVERSIDADE DE SO PAULO


Comisso Editorial:
Presidente. -

.P rof.. Dr. Mrio . Guimares Ferri

( l nstitut~ de , Bioci'ncis). Membros: Pr~f. Dr.

A. ' Brito da Cun.ha "(fostit.u.t o , de Bioci ncias),


Prof. Dr. Carlos da Silva . .Lacaz (Instituto de
Cihcias Biomdicas), Prof. ~. 1'rineu Strenger
(f.i_cld)g~ _de . Qitejto) e Pr9f. Dr. Prsio de
Souza Sintos (Escola Politcnica).

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J. P. DEN HARTOG

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Professor de Engenharia Mecnica do Instituto


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de Massachusetts - M. I. T.
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Vibraces
nos
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Sistemas mecnicos
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Tradutor

MAURO ORMEU CARDOSO AMORELLI


M. S. em Eng. Mecnica e "Engineer" em Eng. Naval pelo
M.I.T. - Prof. do Dept. de Engenharia Naval da EPUSP

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Ttulo riginl
Mechanical Vibrations
A edio em lngua ingles~.. fo~ publicada,. pel~
Mcdraw-ilill Bo:o k c6tiipany( 'Irtc.
Copyright 1956 by the McGraw.-Hill Book Co:rp.pany, lnc,

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Edit~ra _Edgard Blcher Ltda.

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EDITORA EDGARD BLCi-IER LTDA.


01000 RUA PEIXOTO GOMIDE, 1400 - CAIXA Psi"AL 5450
END. TELEGR'FICO: BLUCHERLIVRO - FONE(011) 287-i043
SO PAU.LO ..:. SP - BRASIL

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ste livro nasceu de um cur.so dado para estudantes da Escola de Projetos da West nghouse Company, em Pittsburg~, Pa., no perodo de 1926 a 1932, quando o assunto ain a
no tinha sido introduzido nos currculos de nossas escolas tcnicas. De 1932 at o inoio
da II Guerr:a, le se tornou um curso regular na Escola de Engenharia de Harvard, tenlJo
sido escrito coma finalidade de facilitar aqule curso. Foi publicado primeiro em 1934. Em
sua primeira edio, le sofreu grande influncia da experincia industrial do autor na Westinghouse; as edies posteriores trouxeram modificaes e incluses sugeridas pelos problemlas
publicados na literatura, pela prtica pessoal de consultoria, e pelo servio durante a guerra
no Bure_au of Ships, da_ M~rinlia . Norte-~merican~.
,
1
O hvro tenta ser tao simples quanto compativel com um tratamento razoavelmente
completo do assunto. A matemtica no foi evitada, mas, em todos os casos, o desenvol 1rimento matemtico utilizado foi o mais simples possvel.
Na quarta edio, o nmero de problemas foi substancialmente aumentado, elevand~- e
de 81 da primeira edio para 116 e 131 na segunda e terceira, e para 230 nesta quarta edio.
As mudanas no texto foram.feitas em cada captulo para atualizar o assunto; a fim de mant r
o tamanho do volume dentro de certos limites, tais modificaes consistiram de retiradf s
.e' j.nc)usqes. . :: :
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. d~st.e
.. . .livro,. 'd.e .1_9 34 em diante, a arte e cincia da engenharia crescera
ck inarifra fa'ritstic' e o assuht'c:i de vibraes expandiu-se com elas. Enquanto em 19 4
pddfa~se :dizer"qu.e o ljvro_co.bria: hi~s ou menos o que era conhecido e tecnicamente impo r_-..t?pte, o mesmo no se pode dizer desta quarta edio. Nestes ltimos anos, nossa matrla
''t~'iti'ou-se pare~te _de tr~ crianas de crescimento vigoroso, as quai_s j se enc~ntram e n
pe por seus propnos meios, sendo representadas por uma enorme literatura. Sa0 elas: ( )
instrument~s de medio eletrnica e a teoria e prtica de instrumentao; (2) servqmec nismo e contrle, ou engenharia dos sistemas; e (3) teoria da vibrao das asas de avie' ,
ou "aeroelasticidade".
Nenhuma tentativa foi feita para cobrir sses trs assuntos, pois mesmo um tratamento
superficial tornaria o livro muitas vzes maior. Entretanto os trs assuntos so ramificaJs
da teoria de vibraes e no poderiam ser estudados sem um conhecimento dessa teori.
Enquanto em 1934 um engenheiro mecnico era considerado de bom preparo sem qualquJr
conhecime~to ~e vibraes, tal ca?ed~l cie~t~c~ co~siste num requisito impor~ante atualmente. Assim, amda que em sua pnmeua ediao este hvro ten~a apresentado m1s ou mends
os desenvolvimentos mais novos da engenharia mecnica, agora le trata dos tpicos considerados como ~~a ferra~enta necessria para quase. todo engenhei~o mecnico. . 1
Como nas edioes anteriores, o autor lempra-se atenc10samente dos leitores que enviararp
comentrios e apontaram erros, desejando que aqules que trabalharem com a presen~e
edio faam o mesmo. le profundamente agradecido ao Professor Alve J. Erickson pel
verificao dos problemas e leitura das provas.
J. P. Den Hartol

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Captulo 1

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1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1. 7

CINEMTI CA DA VIBRAO

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I?efinies..... ... : ....... .... ..': . _.. " .. , .: . : .. . '..'_: .' ... " .. -. ....... : .. '. ... . ._
M~~o:Io vetprial.. ~.e" rpresenta,o de . vibra'.es ..... _. .... :: ...... ~-.
Ba'timeto'i;':. :' . : : .'. -.-. ... . .-. ... : . : ........ : . .'. :: .. ........... : ..
Ca~~ de. vibrao em t~rbina .hid:u1ica ..".'. .. : .. . . : ... :'. .. ..... ..
Representao por nmeros complexo~ .... , .... .. .... . ,._. ... .. ..... ._ .. .
Trabalho nos movimentos harmnos ' .' .... : .: ... ' ..... : .. : ... : ... '.
Movimentos peridicos no~harmnicos ..... . . " .: .. . :: -.. . .. . . ', , . .... : .
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Captulo 2

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SISTEMA DE UM GRAU DE LIBERDADE

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3.1
3.2
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3.5
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VRIO{GR~tfa

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- Absorvedor din~fo<{de vib.rao no am.o rkcido . . .. .' '. : . ..'.: ....... , .
- Absorvedor: d~ vibrap '. amortecida .' ..... . . '. . : .. .. . ::.'. : .. '. .... ... .
'__: Estabizao .de' navi~ .. .' .. ~ :... '. ~ . .' .. ~ : ..... :: . . ". '. . .. :,_....... .
- Absorvedores de choque em ut~thveis . .' .. : . _:: : . . .' .. : . , : ..... . , .
- Isolamento das fundaes no rgidas ..... . . : ..... . . : .... : ... . .' ... .

Captulo 4
4.1
4.2
4.3
4.4

Gr:a~s . de liber~~ge ,. . ::.:__,. ~ . :" _... '.": ....._:;'. -_'.'.:.;. :,-.:: .;. : :.: . :.:.-.' ... .. : . :.
Ded uo de eq a:>' diferencial .... . : .., . _. .. . : : ... .'. : ........ " ...... .
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o utros casos. : .. . '. .. . ..... ~ . : : . .' ....... . : : . .> ....
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Vibraes livres sem amortecimento .. . . . .... . ............ . .... . . '.


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Exeinpfos .... .... ........... ........... .': :
.-Vibraes livres cn1 a'moitecimefito viscoso' . .' .. :--.. .'. : . : .. : .... ::'.
Vibraes foradas seIJ,l a.m ortecimnto . ... .. .'. : .. ._ ...... : : . .' . : .... : .'.
Vibraes foradas coiri an'rieimento. visco:s' ... : .. '. .. : . :. ....... .
Instrumentos de medida de. freqnci~ ..... . ....................... .
Instrumentos ssmicos .... . .. .' ... : .... : . ....... '. .. '. .. .' .. : ... : ..."
Instrumentos de medida eltrica ......... .... .......... . .-: : . .... .. .
Teoria do isolamento de vibrao '................. ... -. ........... .
Aplicao s mquinas eltricas de fase simples ... . .. .- : .-.-,. . , .... '.. .
Ap1iao aos atom' veis-; "'Potncia lutu'ante" .. ' ... . : ..... : ... ..... . .
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_C aptulo 3 DOIS GRAUS DE ~IBERDADE .. " .
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Vibraes livres sem amortecimento . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Vibraes foradas sem amortecimnto .. : . : .. : ...' ... '. . : : : <..... '. : .
Vibraes livres e"foradas tom. mortecimento . : ....... : .. '. .... : ..
Cordas e tl1bos de rgos; vibraes longitudinal"e torcionaf das barras
uniformes ... .. ................ , . . .. : : : : . . :... '. .. . . . . '.. : : ........
Mtodo de Rayleigh . ..... : . . . .. '.. .' . ..: ....... : . ... :-.-: . : ::..... : '. .
Vibraes de leX-c)' d'e"vigas'tmiformes : . .' . . . : . ..... .'. : .'. . .'.... : .. : .
4.7 - Vigas de seo transversal varivel ... . : .:._ : :........... '.". '..... : ...

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4.8 - Funes normais e suas aplicaes ........ . .. .. .... . ... . . ... . . . . . . . .


4.9 - Mtodo de Stod~la paia m'o dos q~ o~de~(supe_rores .. : .... . ,..... ~ .:;
4.10 - Anis', membrrias e placas:: . : . ." .... ." .. ... : .. ..... .. .. .. : ...... .. :
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131
134
136

Captulo .5

MOTORES DE VRIOS CILINDROS

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Problemas relativos aos motores alternatvo's ...... : .' ... :: : .'. .. :. : ".; "i'41 .
Dinmica do mecanismo de manivela .. : ........ .' . . .'. .- :........ .. 144
Balanceamento de inrcia de motores de vrios cilindros ..... . , . . . . . 150
Freqncias naturais de vibrao torcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Exemplo numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Anlise do conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . 164
Trabalho realizado pelo conjugado em oscilaes do eixo de manivelas . 167
A.mortecimento da vibrao torcional; amortecimento do hlice . . . . . . 172
Amortecedores e outros meios de aliviar a vibrao torcional ..... :. . 175

5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9

Captulo 6
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5 .
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11

Captulo 7
7.1
7.2
7.3
7.4

7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10 .7.11 -

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MQUINAS ROTATIVAS
Velocidades crticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mtodo de Holzer para velocidades crticas de flexo . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceamento de rotores slidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Balanceamento simultneo em dois planos ............. . . . . . . . . . . .
Balanceamento de rotores flexveis; balanceamento de campo . . . . . . . .
Velocidades crticas secundrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Velocidades crticas dos rotores de helicpteros ...... , .. .... , . . . . . .
Efeitos giroscpicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibrao de estrutura nas mquinas eltricas .................... . .
Vibrao de hlices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibrao de rodas e ps de turbinas a vapor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

187
190
193
198
201
204
205
209
219
222
228

VIBRAES AUTO-EXCITADAS
Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Critrio matemtico de estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instabilidade provocada pelo atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Histerese interna de eixos e lubrificao de pelcula nos mancais como
causas de instabilidade .................. , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.Oscilao das linhas de transmisso eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vrtices de Krmn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibrao dos reguladores do motor alternativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vlvulas de injeo de combustvel do motor Diesel . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibraes de turbinas provocadas por vazamento de vapor ou gua ..
Oscilao nas asas de avies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibrao de roda .............. : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

232
234
238
242
246
250
254
257
260
263
269

Captulo 8 SISTEMAS COM CARACTERSTICAS VARIVEIS OU


NO-LINEARES
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
8.7

Principio de superposio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplos de sistemas com elasticidade varivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Soluo da equao .......... : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpretao do resultado ..... .. ....... , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemplos de sistemas no-lineares , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vibraes livres com caractersticas no-lineres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Oscilaes de relaxao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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274
275
280
283
287
289
298

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8.8 ..:... Vibraes fo_r~das com molas nolineares . . . . . . .. . .


. ........ .
8.9 - Vibraes for~ds ~oih ' ~inor~~im~to noIiiea r : .. '.: .' : .':., .. .. '. .:.
8.10 - Ressonncia subharmnica ....... :: .'. : . . . . . :: : . :. . ... '.'.'. . .

3 4
3 7

PROBLEMAS .. : .......... , .... . . ,:.:.:.;-.... ... ... . . .... :...... . .-. ;.;:.. .-: ......... .
RESP_QSTA.S DO~ PROB~EMA,S.... :. -. : ... .: ., .... ... ...,. ... . ., . .. :. . ... ... :.. .. .. ..
NDICE ALF ABETICO ..... ...... . . . ~ .. ..., . . . ........ , ...... : ..: ... .. .......... ..
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LISTA DE SMBOLOS
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C1 , C2

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G

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j

= amplitude de suporte.
= coeficiente de Fourier de sen nwt.
= coeficiente de Fourier de cos nwt.
= constante de.amortecimento, linear (lb pol - 1 s ou kg cm - t s) ou torcional (lb pol rad- 1
ou kg cm rad- 1 ).
= capacidade do condensador (eapacitncia).
= constante de amortecimento crtico, Eq. (2.16).
= constantes.
= dimetros.
= resistncia aerodinmica.
= excentricidade.
= amplitude do suporte do pndulo (apenas no Art. 8.4).
= mdulo de elasticidade.
= voltagem mxima, E 0 sen wt.
= freqncia = 1'i 1'2.n.
= freqncia natural.
= fatres numricos usados no mesmo sentido em apenas um artigo, conforme segue: Art. 3.3,
como definido pela Eq. (3.23), Art. 4.3, como definido pela Eq. (4.19).
= fra em geral ou fra de atrito sco em particular.
= funo de freqncia [Eq. (4.7)].
= acelerao da gravidade.
=veja f .
= mdulo de cisalpamento.
= altura em geral; altura metacntrica, em particular.
= corrente eltrica.
= momento de inrcia.
=
= unidade imaginria.
= constante de mola.
= energia cintica.
= variao na constante de mola.
= comprimento em geral; comprimento da biela (concctora) no Cap. 5.
= distncia da n-sima manivela para a primeira (Art. 5.3):
= indutncia.
= sustentao aerodin~mica.
= massa.
= momento ou. conjugado.
= vetor da quantidade de movimento angular.
= magnitude da quantidade de movimento angular.
= nmero em geral; razo de reduo de engrenagem em particular.
= parte rea l da freqncia complexa s.
= presso. .
= (apenas no Art. 8.3) definida pelas Eqs. (8.17) e (8.18).
= fra mxima, P 0 sen wt.
= energia potencial.
= freqncia natural da vibrao amortecida.
= carga por unidade de comprimento da. viga.
= carga do condensador.
= raio do crculo.

~1
l

l
1

1
~

f-1

k, K
C in
Ak
l
ln
L
L
m, M

M
9J1
9J1
n

p
p

P1 . P2
Po
Pot
q
q

Q
r,R

'

s
s
t
T

To
T

v, V
v, V

I~

r'

y
y

= resistncia eltrica.
=freqncia complexa = p jq.
= (apenas no Art. 8.3) fator de multiplicao.
=tempo.
= perodo de. vibrao = 1/f
= conjugado mximo.
= tenso na corda.
= velocidade.
=volume.
= trabalho ou trabalho por Ciclo.
= pso.
= deslocamento.
= amplitude mxima.
= deflexo esttica, usualmente = P0 /k.
= y 0 _sen wt = amplitude do movimento relativo.
= deflexo lateral da corda ou barra.
= impedncia.

=ngulo em geral; ngulo de ataque do aeroflio.


= ngulo da n-sima manivela no -motor alternativo.
"
= nmero de influncia, deflexo em m devido a uma fra unitria em n.
a;mn
= amplitude angular de vibrao da n-sima manivela (Cap. 5).
/3"
= vetor de magnitude Pn.
P"

= pequeno comprimento ou pequena quantidade em geral.


= deflexo esttica.
.,
e
= parmetro definido pela Eq. (8.35).

= comprimento.

= razo de massa m/M (Arts. 3.2 e 3.3).


,
= massa por unidade de comprimento das cordas, barras, etc.

= deslocamento longitudinal da partcula ao longo da viga.


= raio de girao.
p .
= ngulo de fase ou outro ngulo qualquer.
<P
=
ngulo de fase entre a vibrao da n-sima manivela e a primeira (Cap. 5).
<Pn
=ngulo..
1/1
w
= freqncia circular = 2nf
w
= velocidade angular.
n
= velocidade angular grande.
wn.nn = freqncias circulares naturais.

As quantidades vetoriais so representadas por letras com um trao superior, , V, M, etc.


As quantidades escalares so representadas por letras simples, a, T, T , M , etc. Observe especialmente que os tipos em negrito no significam vetores, sendo usados to-somente para evitar confuso.
Por exemplo, V significa volume e V velocidade.
So os seguintes os ndices usados : a = absorvedor; e = crtico; e = motor; f = atrito; .g = comando ou giroscpio; k = variao na constant~ da mola k; h = hlice; N =navio; est =esttico.

1.

.,.-i
11
J

. I
1

.1
1

., 1

\l
1

l
1

1
1
1
1

;L

~:........._;...__

_ _ _

~------

CINEM TI CA DA V IBRACO
,

1.1 - DEFINIES. Uma vibrao , em seu sentido geral, um movimento peridico


isto , um movimento que se repete em todos os particulares aps certo intervalo de tempo,
chamado de perodo da vibrao, usualmente designado pelo smbolo T. Um diagrama dol
deslocainento x em relao ao-tempo t pode ser uma curva considervelmente complicada.
Como exemplo, a Fig. 1.l(a) mostra a curva de movimento ob~ervada no suporte do manca~
de uma turbina a vapor.
1

.1.

9e

Q)

'

El'-~~~~-+-~~~t-:=-~_,-~-a

~.
o

..

(/)

Figura 1.1. Uma funo peridica e uma harmnica,


mostrando o perodo T e a amplitude X 0

1+-~~-r--~--

(o)

..
(b)

..
1

O mobi1nento harmnico o tipo mais simples de movimento peridico. Nle, a relao


entre x e t 'pode ser expressa por
x = x 0 sen wt,

(1.1)

conforme mostra a Fig. 1.l(b), que representa as pequenas oscilaes de um pndulo simples.
O valor m\ximo d? deslocamento x 0 , chamado de a_mplitude da vibrao.
O perodo T usualmente medido em segundos ; seu inverso, f = 1/T, a freqncia
da vibra~o, medida em ciclos por segundo. Em algumas publicaes, usa-se a abreviatura
cps. Na ,\iteratura alem,' os ciclos por1 segundo so geralmente chamados de H.ertz, em
homenagem ao primeiro pesquisador de ondas de rdio (que so vibraes eltricas).
N~ ,Eq. (1.1), aparece o smbolo w, con~ecido por freqncia circular, que medida em
radiantls por segundo (rad/s). sse nome infeliz tornou-se familiar devido s propriedades
da reprsento vetorial, que sero discutidas na prxima seo. As relaes entre w,f e T
so.'dadas a seguir:. Pela Eq. (1.1), e pela Fig. 1.l(b) est claro que um ciclo completo de
viprao ocorre quando wt passa por 360, ou 211: radianos; ento a funo seno readquire
.".A.s valres anteriores. Assim, quando
. wt = 211:, o intervalo de tempo t igual ao perodo Tou

~~

:;/

Como

2n

=-

s.

(1.2)

cps.

(1.3)

(J)

o inverso de T,

(J)

= -

2n

Para as mquinas rotativas, a freqncia usualmente expressa em vibraes por


minuto, designada por vpm = 30w/n.
1

- -.

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

311

Figura 1.2. Dois movimentos harmnicos


incluindo
o ngulo de fase <p
.
.

Em um movimento harmnico para o qual o deslocamento dado por x = x 0 sen wt,


a velocidade achada pela diferenciao do deslocamento em relao ao tempo

dx

dt

XoW .

cos wt

tal que a velocidade tambm harmnica e tem um valor mximo w x 0


A acelerao
d2 x
-

dt 2

..

= x

= -x 0 w 2 sen wt,

(1.4)

(1.5)

tambm harmnica e com o valor mximo w2 x 0 .


Considere duas vibraes dadas pelas expresses x 1 = a sen wt e x 2 = b sen (wt + <p),
mostradas na Fig. 1.2, traadas em relao a wt, como abscissa. D evido presena da quantidade <p, as duas vibraes no atingem seus mximos deslocamentos ao mesmo tempo,
mas uma est <p/w segundos atrs da outra. A quantidade <p conhecida como o ngulo de
fase ou diferena de fase entre as duas vibraes. V-se que os dois movimentos tm o mesmo
w e, conseqentemente, a mesma freqncia f . Um ngulo de fase tem significado apenas
para dois movimentos da mesma freqncia: se as duas freqncias forem diferentes, o
ngulo de fase no ter significado.
Exemplo: Um corpo, suspenso por uma mola, vibra verticalmente entre duas posies a 2 e 3 cm
acima do cho. Durante cada segundo le alcana a posio superior (3 cm acima do cho) vinte vzes.
Determinar T, f, w e x 0 ?
Soluo: x 0

= 0,5 cm,

T=

1
20

s, f = 20 cps, e w = 2nf = 126 rad/s.

1.2 - MTO DO V ETORAL DE REPRESENTAO DE VIBRAES. O m ovimento de uma partcula .e m vibrao pode ser convenientemente representado por meio
de um vetor rotativo. Seja o vetor (Fig. 1.3) em rotao com velocidade angular uniforme
w numa direo contrria aos ponteiros de um relgio (anti-horria). Considerando-se o
ponto inicial, ou de partida, aqule em que o vetor est na posio horizontal, para t = O,
a projeo horizontal do vetor pode ser escrita como

.1

!
l

a cos wt
e a projeo vertical como
a sen wt.

_ l

Cine~tica da Vibra Jo

/
I

- 1

\
\

..

Figur 1.3. Vibrao harmnica representada


pela projeo horizontal de um vetor rotativo.

Figura 1.4. Deslocamento, velocidade e acel, ~ao so vetores perpendiculares.

Ambas as projees podem ser escolhidas para representar um movimento alternativo


entretanto, na discusso que se segue, devemos considerar apenas a projeo horizontal.
A representao acima ieu origem ao nome freqncia circular para w. Essa quantidade, sendo a velocjdade angular do vetor, medida em radianos por segundo (rad/ s);
freqncia! nste caso medida em rotaes por segundo (rps). Assim, pode-se ver imediata
mente que

r;-:
2nJ:-l\
L..

~. -:--=-=~., -

A velocidade do movimento x = a cos wt

J~-=-=-aw sen w~
e pode ser representada por um vetor (projeo horizontal) de comprimento aw, girando
com a mesma velocidade angular w que o vetor-deslocamento, mas sempre deslocado 90
graus frente dsse vetor. A acelerao - aw 2 cos wt e representada por um vetor (projeo
horizontal do vetor rotativo) de comprimento aw 2 , girando com a mesma velocidade angular!
w e 180 graus avanado em relao ao vetor-posio ou deslocamento, ou 90 graus avanado
em relao ao vetor-velocidade (Fig. 1.4). A verdade dessas afirmativas pode ser fcilmente
verificada pela observao de vanos vetores atravs de uma revoluo completa.
O mtodo vetorial de visualizao dos movimentos alternativos bastante conventente.
Por exemplo, se um ponto simultneamente submetido a dois movimentos da mesma
freqncia,' mas diferindo do ngulo de fase cp, a saber, a cos wt b cos (wt + <p), a soma
dessas duas expresses pelos mtodos da trigonometria incmoda. Entretanto os dois
vetores so fcilmente desenhados e o movimento total representado pela soma geomtrica dos dois vetores, como mostra a parte superior da Fig. 1.5. De nvo, o paralelogramo
total , b suposto a girar na direo anti-horria com velocidade angular uniforme w,
e as projees horizont~is dos vrios vetores representam os deslocamentos como funo
do tempo. Isso aparece na parte inferior da Fig. 1.5. A linh;a .a-a representa o instante particular para o qual o diagrama vetorial desenhado. V-se realmente que o deslocamento
da soma (l!nha interrompida) a soma das duas ordenadas para e b.
evidente que a adio vetorial acima fornece os resultados corretos, porque a cos wt
a projeo horizontal do vetor , e b cos (wt - <p) a projeo horizontal do vetor b. A projeo horizontal da soma dos dois vetores , evidentemente, igual soma das projees
horizontais dos dois vetores componentes, que exatamente a que se quer.
A adio de dois vetores ser permissvel apenas se as vibraes tiverem a mesma freqncia. Os movimentos. a sen wt e a sen 2wt podem ser representados por dois vetores, 1

r--

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

~ ......
'\. ............
\
...................

\\ -0~
\

\ /

'./

. 1 \

11

_!!~

1\

1 1
1 \

wt

_ _ _ _ :} _ _

.,. ,,,,(

\.

........... ,_

--

Figura 1.5. Duas vibraes so somadas pela combinao geomtrica de seus vetores

sendo que o primeiro gira com velocidade angular ro e o segundo com o dbro desta, isto
, 2ro. A posio relativa dsses dois vetores no diagrama est mudando continuamente e,
em conseqncia, uma adio geomtrica entre les no tem sentido.
Um caso especial de adio vetorial da Fig. 1.5 que ocorrer freqentemente nos captulos seguintes consiste na adio de uma onda senoidal e uma cossenoidal de amplitudes
diferentes: a sen wt e b cos rot. Para sse caso os dois vetores so perpendiculares e, do diagrama da Fig. 1.6, temos que
1

a sen rot + b cos rot =

Ja

+ b 2 sen (rot + <p ),

(1.6)

onde
tg <p
/~

/
/
/

I\"
1\ "
1 \
1

"

\~

\tJ

= b/a.

Figura 1.6. Soma de uma onda seno e uma cosseno de


diferentes amplitudes

.I1

Cinemtica d a Vibra1io

Exemplo:. Qual a mxima amplitude da soma dos dois movimentos

x 1 = 12,5 sen 25t cm

x2

25 sen (25t

+ 1) cm?

Soluo: O primeiro movimento representado por um vetor de 12,5 cm de comprimento qne


pode ser representado v.e rticalmente e apontando para baixo. Como nessa posio o vetor n~ tem pr~~
jeo horizontal, le representa o primeiro movimento no instante t = O. Nesse instante, o segundo myvimento x 2 = 25 sen 1, que representado por um vetor de 25 cm de comprimento, girado de 1 radia1o
(57 graus) na direo anti-horria em relao ao primeiro vetor. A adio vetorial grfica mostra q e
o vetor-soma tem 28 cm.
.

ri

1
1

'

1.3 - BATIMENTOS. Se o deslocamento de um ponto que se move para frente e patf


trs ao longo de uma linha reta puder se~ expresso como a soma de dois trmos, a sen ro 1 t T
+ b sen ro 2 t, onde ro 1 -=F ro 2 , o movimento ser classificado como de "superposio" de
duas _vibraes de. freqncias diferentes. bvio que tal movimento no senoidal em s\.
Um caso especialmente interessante ocorre quando as duas freqncias ro 1 e ro 2 so aprox\madamente iguais entre si. A primeira vibrao pode ser representada por um vetor , que
gira com velocidade ro1 , enquanto o vetor b o. faz com ro 2 . Se ro 1 fr aproximadamente igua)
a ro 2 , os dois vetores mantero sensivelmente a mesma posio relativa durante uma rotad,
isto , o ngulo ncludo entre les mudar muito pouco. Assim, os vetor_es podem ser geometricamente adicionados e, du~ante uma rotao dos dois vetores, o movimento corresponl.
der prticamente a uma onda senoidal de freqncia ro 1 ~ ro 2 e amplitude e (Fig. 1.7.).
Durante um grande nmero de ciclos, a posio relativa de e b varia porque ro 1 no exai
tamente igual a ro 2 , de forma que ocorr.e a mudana no vetor-soma e. Assim, o moviment
resultante pode ser descrito aproximadamente por uma onda senoidal, com freqncia ro 1
e uma amplitude de_variao lenta entre (b + a) e (b - a), ou, se b = a, entre 2a e O (Figsj
1.7 e 1.8).

,,

11

1 1
1 1

(o) I

(b)

--

1.
1

li
..... .....

ij

1
1
O /
I
I
I

Figura 1.7. Diagramas vetoriais


ilustrativos do mecanismo do batimento

Figura 1.8. Batimentos

O fenmeno descrito acima con~ecido como bati_mento. A freqncia de batimento


o nmero de vzes por segundo que a amplitude passa de um mnimo, atravs de um m~
ximo, para o prximo mnimo (de A para B na Fig. 1.8). O perodo de um batimento cor1
responde, evidentemente, ao tempo necessrio para uma revoluo completa do vetor b
com relao ao vetor . Ento, a freqncia de batimento dada por ro 1 - ro 2

5
1

1 .

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Exemplo: Um corpo descreve simuitneamente duas vibraes, x 1 = 8sen40t e x 2 = 10sen4lt,


dadas em centmetros por segundo. Quais as amplitudes mxima e mnima do movimento combinado
e qual a freqncia de batimento?
Soluo: A mxima amplitude 8 + 10 = 18 cm; a mnima . 1O- 8 = 2 cm. A freqncia circular
dos batimentos wb =:: 41-40 = 1 rad/ s. Dessa forma, fb = wJ2n = ! cps. O perodo r;,, ou duraO
de um batimento completo, r;, = 1/fb = 6,28 s.

O fenmeno pode ser observado em vrios casos. le notado especialmente: nas


vibraes de udio e som..Dois to.ns .d e freqncias ligeiramente diferentes e aproximadamente
de mesma intensidade provocam flutuaes na intensidade total com uma freqncia igual
diferena das freqncias dos dois tons. Por exemplo, podem ser ouvidos batimentos nas
casas de fra, quando se d partida num gerador. Um motor eltrico tem um "zumbido
magntico", cuja freqncia principal igual .ao dbro da freqncia da corrente ou voltagem,
usualmente 120 cps-. Imediatamente antes de se colocar um gerador na linha de transmisso
a freqncia eltrica do gerador ligeiramente diferente da freqncia da linha. Assim, os
zumbidos do gerador e da linha (outros geradores ou transformadores) so de freqncias
diferentes e podem ser ouvidos os batimentos.

1
.!

A existncia dos batimentos tambm pode ser mostrada pela trigonometria. Sejam as duas vibraes a sen w 1t e b sen w 2 t, onde w 1 e w 2 so aproximadamente iguais e w 2 - w 1 = llw. Ento.
asenw 1 t + bsenw 2 t =
= a sen w 1 t + b (sen w 1 t cos llwt + cos w 1 t sen llwt)
= (a + b cos llwt) sen w 1 t + b sen llwc cos w 1 e.
Aplicando a Eq. (1.6), a vibrao resultante

J (a + b cos llwi)

+ b2 sen 2 llwt sen (w 1 t + <p),

onde o ngulo de fase <p pode ser calculado, mas no de intersse neste caso. A amplitude, dada pelo
radical, pode ser escrita como

Ja

+ b 2 (cos2 llwt + sen 2 llwc) + 2ab cos llwt =

onde se observa a variao entre (a

+ b) e

Ja

+ b 2 + 2ab cos llwt,

(a - b), com freqncia llw. "

1.4 - CASO DE VIBRAO EM TURBINA HIDRULICA. A ~plicao direta do


conceito vetorial de vibrao na soluo de um problema atual dado nos pargrafos que
1
se seguem.
Em uma estao de gerao de potncia por energia hidrulica, as canalizaes que
con<luLiam gua para as turbinas vibravam com !amanha viokncia 4u a scgura111,:t da
estrutura do prdio de tijolos tornava-se duvidosa. A freqncia da vibrao era de 113! cps,
c:oincidindo com o produto da velocidade de rotao (400 rpm) e o nmero de ps (17) na
parte rotativa da turbina (Francis). A comporta emitia um zumbido audvel a vrias milhas
de distncia. Acidentalmente, quando se ficava de p junto aos transformadores da estao,
podia-se ouvir bem o batimento de. 6~ cps entre o zumbido da comporta e do transformador.
As partes essenciais da turbina so mostradas esquemticamente na Fig. 1.9, desenvolvida
num plano horizontal, com o eixo da turbina na vertical. A gua entra pela comporta I para
o interior da "carcaa espiral" II; a, a corrente principal divide-se e m 18 correntes parciais
correspondentes s 18 guias estacionrias. Ento a gua entra nas 17 ps do rotor e, finalmente, desvia-se de 90 graus descarregando pelo tubo vertical Ili.
A figura mostra duas das 18 correntes parciais. Fixando nossa ateno em uma delas,
vemos que, para cda rotao do rotor, 17 ps passam pela corrente, ocasionando 17 impulsos.
Ao todo 113! ps passam por segundo, dando um nmero igual de impulsos por segundo,
que so transmitidos de volta pela gua para a comporta~ Isso acontece no apenas na cor-

:
1

l1
1

t
1

1
1

J'

Cinemtica da

Vibra<~
1

rente a, mas igualmente em cada uma das demais, de forma que aparecem na comporta 1
impulsos de origens diferentes, todos com a mesma freqncia de 113t cps. Se todos ssJ!
impulsos tivess~m a mesmafase, les seriam adicionados algebricamente e dariam uma fort
perturbao na comporta.
Admitamos qu.e a corrente a experimente o valor mximo de seu impulso quando a;
duas ps de n~ero 1 esto alinhadas (como na Fig. 1.9). Ento o mximo valor do impulsl
na corrente b ocorre um pouco ante$ [mais exatamente, 1/ (17 x 18) de volta mais cedo, oJ
~
seja, no instante.em que as duas ps de nmero 2 esto alin~adas].
O impulso da corrente a volta para a comporta com ~ velocidade do som na gua (crc
de 1 219 m/s)*, serido o mesmo verdadeiro para o impulso da corrente b. Entretanto a tra
jetria percorrida pelo impulso de b ligeiramente mais longa do que a trajetria para
e a diferena de aproximadamente 1/18 da circunferncia da carcaa. Devido a isso, o impulso
de b chegar .comporta mais tarde do que o de a.

Il

~-..,.----;:."::::.-::,,, '
/ 2 ....
.

--,

''

\
\

\
\

"{

l
1

1
1
1

(b).
1

1
1 __
_ _ .!_

(o)

9
I

Figura 1.9. Vibrao na tubulao de uma turbina hidr ulica


Francis

Figura 1.10. Os 18 impulsos parciais


na se o AA da Fig. 1.9 para um
impelidor de 17 ps (a) e para um
de 16 ps (b)
1

1.

N a mquina em causa, os dois efeitos cancelam-se e os impulsos de a e b chegam simultneamente na seo transversal AA da comporta, isto , na mesma fase. Isso, naturalmente,
verdadeiro para tdas as 18 correntes parc.:iais. Na representao vetorial, os impulsos
comportam-se como mostrado na Fig. l.lO(a), sendo bem grande o impulso total em AA.
A fim de eliminar o problema, a roda de 17 ps foi removida da turbina e substituda
por uma de 16 ps. Isso no afeta a diferena de tempo provocada pelos diferentes comprimentos das trajetrias a, b, etc, mas muda o intervalo de tempo entre os impulsos das duas
ps adjacentes. Em particular, a distncia circunferencial entre a p 2 e a guia 2 torna-se
o dbro aps a modificao. D e fato, no instante em que a p rotativa 1 d seu impulso, a
p 9 tambm o faz, enquanto na construo antiga a p 9 estava a meio caminho entre as
duas ps estacionrias (Fig. 1.9). .
A velocidade de escoamento da gua pequena em relao velocidade do som, podendo seu
efeito ser desprezado.

_J

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Por uma feliz coincidncia, metade da circunferncia da carcaa foi percorrida por uma
onda sonora em crca de 1/2 x 1/ 113 s, de modo que os dois impulsos provenientes das .
ps 1 e 9 chegaram seo AA com fases opostas [Fig. l.lO(b)]. O ngulo de fase entre os
impulsos na seo AA das duas correntes adjacentes ento 1/9 de 180 e os 18 impulsos
parciais so dispostos num diagrama circular com resultante nula'.
A anlise, como' apresentada, indica que, aps a mudana da roda da turbina, a vibrao
desapareceu por completo. Entretanto isso no deve ser esperado, pois a argumentao
apenas aproximada, tendo sido considerados muitos efeitos (a carcaa foi substituda por
um canal estreito, desprezando assim a curvatura da frente de onda, a reflexo das ondas
de encontro aos diversos obstculos, e o efeito do amortecimento). No caso atual, a amplitude da vibrao na comporta foi reduzida para dois teros de seu valor ant~rior, que constitua uma soluo satisfatria do problema.
1.5 - REPRESENTAO POR NMEROS COMPLEXOS. Nas sees precedentes,
mostrou-se que os vetores rotativos podem representar movimentos harmnicos, que a
adio geomtrica dos dois vetores corresponde adio de dois movimentos harmnicos
de mesma freqncia, e que a diferenciao de tal movimento em relao ao tempo pode
ser entendida como a multiplicao por w e um giro de 90 graus do vetor representativo.
sses vetores, aps pequena prtica, constituem um mtodo de visualizao dos movimentos
harmnicos que bem mais simples do que a considerao de ondas de seno em si.
Para os clculos nu.mricos, entretanto, o mtodo. vetorial no bem adaptado porque
se torna necessria a decomposio dos vetores em seus componentes horizontal e vertical.
Por exemplo, se dois movimentos forem adicionados Fig. 1.5, escrevemos

e = + b,
significando adio geomtrica. Para calcular o comprimento de
movimento resultante, escrevemos
=

e,

isto , a amplitude do

ax + ay,

que significa ser a soma geomtrica de ax na direo x e a,. na direo y. Ento

e o compri1nento de

e = x + a,. + bx + b,. =
e , conseqentemente,
e

J(ax

(ax

+ bx) + (a,. + b),

+ bx) 2 + (a>' + b>') 2

sse mtodo longo e .no usa a vantagem da introduo dos vetores.


Existe, entretanto, um mtodo simples de lidar-se numericamente com vetores, empregando nmeros imaginrios. Um nmero complexo pode ser grficamente representado
por um ponto no plano onde os nmeros reais 1, 2, 3, etc., so marcados na horizontal e os
imaginrios na vertical. Com a notao

f-1,

j =
sses nmeros imaginrios so j, 2j, 3j, etc. Por exemplo, a Fig. 1.11 mostra o ponto 3 + 2j.
A unio dsse ponto com a origem mostra um vetor que pode ser representado pelo nmero
complexo. Se o ngulo formado pelo vetor com o eixo .horizontal fr a, e a o comprimento
do vetor, pode-se escrever
a(cos a

+j

sena)

Os movimentos harmnicos so representados por vetores 'rotativos. A substituio


do ngulo varivel wt em lugar do fixo o: na ltima equao, resulta em
a(cos wt

+j

sen wt),

(1.7)

.i.

Cinemtica da Vibrao

-1

-b

-j

Eixo 1

Figura 1.12. A multiplicao de um nmero co pplexo por j representa a rotao de seu vetbr
90 graus para a frente

Figura 1.11. Um vetor repr~sentado por um po.nto


no plano complex?

. representando um vetor rotativo cuja projeo horizontal um movimento harmnico e


tambm a parte real de (1.7). Assim, quando dissermos que um "vetor representa um mo ~-
mento harmnico'', significar que a projeo horizontal do vetor rotativo representa aqu e
movimento. D e forma anloga, ao enunciarmos que um "nmero complexo representa u
moviment harmnico", estaremos dizendo que a parte real de tal nmero, escrito na.forma
(1.7) representa aqule movimento.
1

Exemplo_: Resolver o exemplo da Sec. 1.2 por meio do mtodo complexo.

Soluo: O primeiro vetor representado por -12,5j e o segundo por -25j cos 57 + 25 sen 57 :=
+ 21. A soma dos dois 21 - 26j, que representa um vetor de comprimento (21)2 + (26)2 :=
= 33,5cm.

= -13,Sj

A derivada de (1.7) resulta em a(-c.o sen c.ot + jc.o cos c.ot) = jc.o a(cos c.ot + j sen c.ot) porque, por definio.dej, temos j2 = - 1. V-se que a derivada do n!J1ero complexo (1.7) equk
J
valente multiplicao por jc.o.
Na representao vetorial, a derivada multiplica o comprimento do vetor por e.o e gira-~1
de 90 graus para a frente. Assim, somos induzidos a concluir que a multiplicao de um nmer
complexo por j equivalente a mov-lo um quarto de volta par frente sem mudar seu valor
absoluto. Pode-se fcilmente verificar a veracidade dsse fato:
j(a

+ jb)

= -b

+ ja,

mostrado na Fig. 1.12 na posio atual.


Ao se efetuarem clculos extensos com sses nmeros complexos, as regras comun~
da lgebra so seguidas. Em cada passo devemos lembrar que o movimento representad
apenas pela parte real. Entretanto usualmente isso no feito: os desenvolvimentos alg
bricos so efetuados sem muita ateno ao significado fsico e apenas a resposta final interpretada pela considerao d e sua parte real.
Para os problemas simples, no conveniente desenvolver a soluo pelo mtodo
complexo porque ela pode ser obtida com a mesma facilidade sem sua utilizao. Entretanto}
para os problemas mais complicados, tais como os . abordados no Art. 3.3, por exemplo,
a diminuio de trabalho subst_ancial quando se usa a notao complexa.
A Eq. (1.7) escrita por vzes numa forma diferente,

a(cos wt
ou, por

simplicidad~,

se a

=1

e wt

+ j sen cot) = aeicor,

= ex,
ei

cos ex

+j

sen ex.

(1.8)

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

O segundo membro dessa equao um nmero complexo ordinrio, mas o primeiro membro necessita
de uma interpretao. O desenvolvimento de ex da srie de Maclaurin

ex=l

. '

x2

x3

+x+ -2 ! +-+
3!

Substituindo x = ja, fic


.

e1"

= 1 + ja-2!

as

a4

+ - + j 5-!-
3! 4!

j-

O segundo membro um nmero complex~ que, por definio, o significado de ei. Mas reconhecemos nos parnteses os desenvolvimentos de Maclaurin de cos oc e sena, e a Eq. (1.8) se segue.
Urna representaO grfica simples do resultado pode ser feita no plano complexo da F ig. 1.11
ou 1.12. Considere o crculo de raio unitrio nesse plano. Cada ponto sbre o crculo tem uma projeo
horizontal cos oc e uma vertical se a e, dessa forma, representa o nmero cosa + j sen oc = ei. Conseqentemnte, o nmero ei representado por um ponto sbre a circunferncia unitria, oc radianos
afastado do ponto + 1. Se oc igualado a wt, v-se que '" representa o vetor rotativo unitrio cuja projeo horizontal uma vibrao harmnica de amplitude unitflria e freqncia w. No Art. 2.6 teremos
oportunidade de utilizar a Eq. (1.8).

f..

l
.r

1.6 - TRABALH_Q N OS MOVIMENTOS H_ARMNICOS. Um conceito importante


para muitas aplicaes o de trabalho executado por uma fra de variao harmnica, em
um movimento harmnico de mesma freqncia.
Seja a fra P = P0 sen (wt + <p) atuante sbre um corpo para o qual o movimento
dado por x = x 0 sen wt. O trabalho efetuado pela fra durante um pequeno deslocamento
dx
dx P dx, que pode ser escrito como P - dt.
dt
Durante um ciclo da vibrao, wt varia de O a 2n e, conseqentemente, .t varia de O a
2n/w. O trabalho efetuado durante um ciclo :
2"
w

fo

2"

2"

P dx dt = P ___!:. d(wt) = P 0 x 0
sen (wt
t
(.() o
dt
o

~ PoXo

= P 0 x 0 cos <p

cos w{sen "'' cos ip

+ <p) cos wt d(wc) =

+ cos wtsen ip

2n sen wt cos wt.d(wt) + P x

d(wt)

J
1

f2" cos
sen <p

. J

i
2

wt d(wt).

..

Uma tabela de integrais mostrar que a primeira integral igual a zero, a segunda
n, e o trabalho por ciclo
W = nP0 x 0 sen <p.

. (1.9)

sse resultado tambm pode ser obtido por um mtodo grfico, que interpreta os clculos acima, passo a passo, da forma que se segue.
A fra e o movimento podem ser representados pelos vetores P0 e x0 (Fig. 1.13). Resolve-se agora a fra em seus componentes P0 cos <p em fase com o movimento, e P 0 sen <p,
90 adiante do movimento x0 Isso permissvel pela mesma razo que a adio geomtrica
dos vetores o , conforme explicado no Art. 1.2. Assim, o trabalho efetuado divide-se em
duas partes; uma deviqo a uma fra em fase com o movimento e outra devido a uma fra
90 graus frente do movimento.

10

Cinemtica da VibraJ o

Figura 1.13. Fra e movimento de mesma freqncia

Considere-se a primeira parte conio mostra a Fig. 1.14(a), onde as ordenadas so o


deslocamento x e o componente "em fase" da fra. Entre A e B, a fra positiva, digam s
para cima, e o corpo tambm se move naquela direo; o trabalho ser positivo. Entre
e C, por outro lado, o corpo move-se para baixo no sentido do ponto de equilbrio enquant
a fra permanece positiva (para cima, embora de intensidade gradualmente decrescente,
de forma que o trabalho negativo. O trabalho entre A e B cancela o de B a C, e o trabalh o
efetuado no ciclo completo igual a zero. Se u.mafra harmnica age sobre um corpo sujeit

a um movimento harmnico de .mes.ma freqiincia, o componente da fra em fase com o deslocamento no efetua trabalho.
Mostrou-se no Art. 1.2 que a velocidade representada por um vetor avanado d
90 graus em relao ao deslocamento, tal que se pode fazer a seguinte afirmao:
1

Apenas o co.mponente da fra em fase com a velocidade efetua trabalho.

l
1

A seguir, consideraremos o outro componente da fra, que est mostrado na Fi


1.14(b), D urante o intervalo AB, o deslocamento aumenta de forma tal que o moviment
dirigido para cima, a fra positiva. e, conseqentemente, tambm dirigida para cima
resultand o em trabalho positivo. No intervalo BC, o movimento para baixo, porm a fra
tambm aponta para baixo e o trabalho de nvo positivo. Como todo o diagrama simJ
trico em trno de uma linha vertical que passa por B, claro que o trabalho efetuado!
durante AB iguala-se quele realizado durante BC. O trabalho realizado durante o ciclo
completo AD igual a quatro vzes o efetuado durante AB.
Para se calcular aquela quantidade, necessrio voltar definio de trabalho:

.1

Isso mostra que o trabalho realizado durante um ciclo a integral em relao ao tempo
do produto da fra pela velocidade. A fra [Fig. l.14(b)] P = (P 0 sen <p) cos cut, e a velocidade v = x 0 w cos cut, tal que o trabalho por ciclo

p o sen q> cos "" x.w cos "'' dt = p o-' o sen q>

'
1

f.

cos' "" d("'')

::...;
o

e:

Q)

::...;

Figura 1.14. Uma fra em fase com um deslocamento no executa trabalho durante um ciclo completo;
uma fra defasada de 90 graus com um deslocamento executa mxima quantidade de trabalho

11

i[
- -----.

Vi,braes nos Sistemas Mecnicos

'' \

'II
\

-.,.- 7-- -1---\----- t-- --A

--...\

/'"'T',
/

'

1
1
1

\
',

2i:

Figura 1.15.

1T

cos2 <X dct

= 1t.

O valor da integral. definida do segundo .membro pode ser deduzido da Fig. 1.15, onde
a curva 1 representa cos rot e a curva II representa cos2 wt. A curva de cos 2 rot senoidal
em relao linha tracejada AA como linha central, e tem o dbro da freqncia de cos wt,
que pode ser fcilmente verificada pela trigonometria
1

cos 2 a.

= !(l + cos 2a.).

1.

Considere o retngulo 1-2-3-4, cortado em dois pedaos pela curva II, e observe que
sses dois pedaos tm a mesma forma e a mesma rea. A distncia 1-4 unitria, enquanto
a distncia 3-4 n/2 radianos, ou 90 graus. Dessa forma, a rea de todo o retngulo n/2, e
a rea da parte abaixo da curva II metade daquela. Conseqentemente, o valor de nossa
integral definida, calculada entre os limites Oe T/4, igual a n/4, calculada entre O e T, igual
a n/4, e, calculada entre O e T, igual a n. Assim, o trabalho em um ciclo
W = nP0 x 0 sen <p.

(1.9)

Na prxima seo, veremos que uma fra peridica, assim como um movimento peridico, pode ser "impura'', isto , pode conter "harmnicos maiores" alm do "harmnico.
fundamental". Assim, importante determinar o trabalho efetuado por uma fra harmnica em um movimento harmnico de freqncia diferente daquela da fra. Seja uma fra
que varia numa freqncia mltipla inteira de ro, digamos nw, e seja mro a freqncia do movimento, tambm mltipla inteira de w. A seguir, ser provado que, em tal movimento, o trabalho efetuado por essa fra durante um ciclo completo de w igual a zero.
.
Seja a fra P = P 0 sen nwt e o movimento correspondente x = x 0 sen (mwt + <p).
O trabalho por ciclo
1

i
J.

!,
Como

cos (mwt

+ <p) = cos mwt cos <p

sen mwt sen <p,

1 .

Figura 1.16.

f
o

12

L ..

" sen

nct sen mct da = O.

Cinemtica da Vibra1io

e como <p independente do tempo, a integral divide-se em duas partes da forma


1

11

[ sen nwisen mwt dt e [ sen nwt cos mwt dt.

1
1

!.

l-

-1

t
1

j
1
1
1

1,,
1

-,.

1
1

Ambas as integrais sero nulas se n fr diferente de m, o que pode ser facilmente verifica o
pela transformao do integrando, como se segue:
sen nwt sen nzwt =

t cos (n -

sen nwt cos mwt =

t sen (n + m)wt + t sen (n -

m)wt -

t cos (n + m)wt
1

!.

m)wt.

Como o intervalo de integrao T = 2n/w, as funes seno e cosseno so integrad, s


em mltiplos de 2n, resultando zero. A-fim de se obter um entendimento fisico dsse fat ,
consideremos a pimeira das duas integrais acima como n = 4 em = 5. A Fig. 1.16 represen a
sse caso, onde as amplitudes das duas ondas so desenhadas em escalas verticais diferentj s,
a fim de distingui-las melhor. O intervalo de tempo de integrao AB. As ordenadas d.ls
duas curvas devem ser multiplicadas e ento integradas. Considere-se dois pontos, um
direita de A e outro mesma distncia para esquerda de C. Prximo de A, ambas as ondl s
so positivas; prximo de C, uma positiva e a outra negativa, mas os valres absolut s
das ordenadas so os mesmos que na vizinhana de A. Dessa forma, a contribuio para a
integral de um elemento prximo de A cancela a contribui.o do elemento correspondent~,
prximo a C. sse cancelamento verdadeiro no apenas para os elementos prximos de
A e C, mas, geralmente, para dois elementos a iguais distncias para a esquerda de C e para
a direita de A. Assim, a integral ao longo de AD cancela a integral ao longo de CD. Da mes~
forma, pode-se mostrar que a integral ao longo de CB igual a zero.
D eve-se entender que o trabalho nulo apenas ao longo de um ciclo completo. Iniciand
em A, ambas as ondas (a fra e a velocidade) so positivas. Como conseqncia, o trabalh.!
executado positivo. Entretant o sse trabalho devolvido posteriormente (no estgio inte medirio, le foi armazenado na forma de energia cintica ou potencial).
sse processo grfico pode ser repetido para qualquer combinao de valres de me
e tambm para integrais que contenham um cosseno no integrando. Quando _m e n so iguai ,
temos o caso anteriormente considerado, de igualdade das freqncias. Mesmo assim n
h trabalho executado quando a fra e o deslocamento esto em fase. Nos casos de m =
e fra e deslocamento defasados de 90 graus, o trabalho por ciclo do harmnico de ordei{i
n nP 0 x 0 , como anteriormente. Como h n dsses ciclos em u_m ciclo de freqncia fundrumental w, o trabalho por ciclo fundamental n n P 0 x 0 .
Os resultados assim obtidos podem ser resumidos da seguinte forma:

1. O trabalho executado por uma fra harmnica que atua durante um desloca_mento
velocidade harmnica de freqncia diferente daquela da fra zero durante um intervalo d
tempo que compreende U!1l n!1lero inteiro de ciclos de fra e um nmero inteiro (diferente) d ,
ciclos de velocidade.
2. O trabalho executado durante um ciclo por uma fra harmnica defasada de 90 graus
com uma velocidade harmnica de mesma freqncia , igual a zero.
3. O trabalho executado durante um ciclo completo por uma fra harmnica de amplitud '
P 0 e freqncia w, em fase com uma velocidade harmnica v0 = x 0 w de mesma freqncia, !
igual a nP0 v0 /w = nP 0 x 0 .
Exemplo: Uma fra 10 sen 2n60t (unidades em quilogramas e segundos) atua num deslocament
de 1/10.sert (2760t - 45] (unidades em cm e segundos). Qual o trabalho executado durante o primeir
segundo e t3:mbm durante o primeiro milsimo de segundo?
Soluo: A fra defasada de 45 graus em relao ao deslocamento, podendo ser decompost
em d>'~S _ompo~entes, cada um de amplitude 10/.j2 kg, em fase e defasado em 90 graus com

I_

13

'

'

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

desloeameri.to. O componente em fase com o deslocamento no executa trabalho. o componente defasado . de- 90 graus executa um trabalho por ciclo igual a nP0 x 0 = n(lO/.j2) (1/10) = 2,22 cm kg.
Durante o primeiro segundo ocorrem 60 ciclos, e o trabalho efetuado 60 x 2,22 = 133 cm kg.
Durante o primeiro milsimo de segundo ocorrem 60/1 000 = 0,06 ciclos, tal que os vetores no
diagrama giram apenas 0,06 x 360 = 21,6. A Eq. (1.9) aplica-se apenas a um ciclo completo. Para
ma parte do ciclo, a .integrao deve .ser efetuada como. segue:

JP dx = JP

0 sen

wt x 0 w cos (wt - <p) dt

21,6

= P0 x 0

sen(wt)cos(wt - <p)d(wt)

21,6

= iO(l/10)

sen (wt)[cos (wt) cos <p + sen (rol) sen <p] d(wt)

21,6

= cos <p

21,6'

sen (wt) co.s (wt) d(wt) + sen <p

cos <p sen (wt) +seu <p [

oJt-

Jo

sen 2 (wt) d(wt)


1 60

sen 2wt] [

1 21,6

'

= 2 cos 45 sen 2 21,6 +


2 57,3 sen 45 - 4 sen 45 sen 43,2
=

x 0,707

0,368 2 +

1 21,6
57 3

1
0,707-4

0,707

.
0,685

0,048 + 0,133 -0,121 = +0,060 cm kg.

Isso consideryelmente merior do que um milsimo do trabalho executado em um segundo porque, durante sse p_effodo 'particular de 1/1 000 s, a fra muito pequena, variando entre O e 0,368 P
0

.7 - MOVIMENTOS PERIDICOS NO-HARMNICOS. Um movimento "peridico" tem a propriedade de repetir-se em todos os detalhes aps certo intervalo de .tempo
chamado de "perodo" do movimento. Todos os movimentos harmnicos so peridicos,

'\

'\

\
\

\1

Figura 1.17. A soma de dois movimentos harmnicos


de freqncias diferentes no um movimento
harmnico

I \
I
I
I

\
\
\

\
\
\

''

'

mas nem todo movimento peridico harmnico. Por exemplo, a Fig. 1.17 representa? movi- .
mento
a
x = a sen wt + T sen 2wt,

14

1l

Cinemtica da Vibrao

a superposio de duas ondas senoidais de freqncias diferentes. A teoria .matemtia most a


que qualquer curva pidica j(t) de freqncia w pode ser decomposta em uma srie de
curvas de seno de freqncias w, 2w, 3w, 4w, etc. ou
(1.1 )"

contanto que f(t) repita-se a cada intervalo T = 2n/w. As amplitudes das vrias ondas A ,
A 2 , . , e seus ngulos de fase <p 1 , <p 2 , . , podem ser determinadas analiticamente quand
f(t) dada. A srie (1.10) conhecida como uma srie de Fourier.
1
O segundo trmo chamado de harmnico fundamental ou primeiro harmnico de J(f)
e, em geral, o trmo (n + 1), de freqncia nw, conhecido como o harmnico de ordem 11 de
f(t). Como
sen (nwt

+ <p") =

sen nwt cos cp"

+ cos nwt sen <p",

a srie tambm pode ser escrita como


f(t) = a 1 sen wt

+ a 2 sen 2wt + ... + " sen nwt + ... + b0 + .b 1 cos wt + b 2


cos 2wt + ... + b" cos nwt +...

1.

(1.1 llf

O trmo constante b 0 representa a altura mdia da curva f(t) durante um ciclo. Par\t
uma curva que tenha a mesma rea acima e abaixo da linha nula, o trmo b0 igual a zerd.
As amplitudes a 1 . . . " .. , b 1 b" ... podem ser determinadas pela aplicao dos trs teorema
de energia do final do Art. 1.6.
Para tal finalidade, considere f (t) como uma fra no-harmnica agindo em um pont
com velocidade harmnica sen nwt. Considere agora a fra f(t) como a soma de todos oi
trmos de sua srie de Fourier e determine o trabalho executado separadamente por cad
trmo harmnico. Todos os trmos da fra, exceto an sen nwt e bn cos nwt, so de freqnci
diferente daquela da velocidade sen 11wt, tal que nenhum trabalho por ciclo executado por
les. Alm do mais, b" cos nwt est defasada de 90 graus da velocidade, no executando tra~
balho. Assim, o trabalho total executado corresponde ao da fra" sen nwt e uma velocidad
n a 1
sen nwt; le
" por ciclo da freq ncia 11w. Por ciclo da freqncia fundamental (qu

nw

n vzes maior), o trabalho na"/w.


A amplitude" w/n vzes maior do que o trabalho executado pela fra no-harmnica
total j(t), com uma velocidade sen nwt durante um ciclo da fra. Matemticamente, temos
.

I 2r:/w

" = !!!...
1T.

f(t) sen nwt dt.

(1.12a)

Admitindo-se uma velocidade que varia com cos nwt no lugar de sen nwt e repetindo o
argumento, o significado de b,.
2n/w

b" = :

(l.1 2b)

f(t) cos nwt dt .

As relaes entre"' b" e as quantidades A" , <p" da Eq. (1.10) so as da Eq. (1.6), tal que

A2n = a2n

l
1

L.

+ b2n

tg <p

=
n

b
__!!..

an

Assim, o trabalho executado por uma fra no-harmnica de freqncia w e uma velocidade harmnica de freqncia nw apenas o trabalho do componente do harmnico de
ordem /1 dessa fra em fase com a velocidade ; o trabalho de todos os demais harmnicos
da fra igual a zero quando se integra ao longo. de um ciclo completo da fra.

15

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Com a ajuda das frmulas (1.12) possvel achar" e bn para uma curva peridica que
pode ser dada. O ramo da matemtica que trata dsse problema conhecido como anlise
harmnica.
Exemplo 1: . Considere a "onda quadrada" peridica f (t) = F 0 = constante para O < wt < n e
f(t) = - F 0 para n < wt < 2n. Os coeficientes de Fourier so achados pelas Eqs. (1.12) como se segue:

(l

'ltfo>

= :

l2'1tfo>

sen nwt dt - F 0

F0

F (

sen nwt dt
7t/0>

= ~ - cos nwt

nn

11=nl< + cos nwt 11=2,,tm)


r=o

F
= ~ (- cos nn
nn

r=r./o>

+ cos O + cos 2nn -

cos nn).

Para as ordens pares, n = O, 2, 4, ... , todos os ngulos so mltiplos de 360 graus = 2n e os quatro
trmos no parntese cancelam-se. Para os trmos mpares, n = 1, 3, 5, ... ,.temos cos nn = -1, enquanto
cos O = cos 2nn = + 1, tal que o conjunto entre parnteses resulta igual a 4, e a,, = 4F 0 /nn (n = mpar).

b,, = :

rt/0>

F0

12rt/0>

cos nwi dt - F 0

cos nwt dt
1

"'"'

=~
F ( sen nwt I"'"' - sen nwt 12"'"')
=

0
nn
F
~(0-0-0 +O)= O.
nn

"' "'

Dessa forma, a "onda quadrada" de altura F 0


f(t)

= 4Fn ( sen rot + T1

sen 3wt

+ S1 sen 5wt + )

Exemplo 2: A curva e da Fig. 8.17 mostra aproximadamente a fra de amortecimento provocada


por ar turbulento sbre um corpo com movimento harmnico. Se a origem das coordenadas da Fig.
8.17 deslocada de um quarto de ciclo para a esquerda, a expresso matemtica para a curva
f(wt)
f (wt)

= sen2 wt

-sen 2

para
para

wt

O < wt < n
n < wt < 2n

Achar as amplitudes dos vrios harmnicos . dessa curva.


Soluo: A curva a ser analisada "anti-simtrica", isto , os valres def(wt) so iguais e opostas
em dois pontos wt eqidistantes da origem. As ondas seno so anti-simtricas e as ondas cosseno so
simtricas. Uma curva anti-simtrica no pode ter componentes cossenoidais. Assim, todos os b,, so
nulos. Isso pode ser posteriormente verificado, fazendo-se o diagrama do integrando da Eq. (1.12), na
forma da Fig. 1.16 e mostrando-se que as vrias contribuies para a integral cancelam-se mutuamente.
O trmo constante b0 = O porque a curva no tem altura mdia. Para os componentes senoidais, temos

a,,

= :

2'1t{W

f(wt) sen nwt dt

1
=n

f" sen

wt sen nwt d(wt)-

"

sen 2 wt sen nwt dwt .

. "

Os integrandos podem ser transformados pelas frmulas trigonomtricas do Art. 1.6,


sen 2 wt sen nwt

= ( 21 - l1

)
cos 2wc sen nwt

= l1

sen nwt -

sen (n

+ 2) wc - 4l

Sua integral indefinida


F(wt)

16

-1

= 211 cos nwt + 4(n + 2) cos (n + 2) wt + 4(n _ 2) cos (n -

2) wt

sen (n - 2) wt.

. 1

Cinemtica da Vibrao

O harmnico

"

1/rc vzes as

int~grais

" = -7t [F(7t)- F(O) -

= -;-(cos nn-1).

= F(O),

definidas. Como F(2rc)

F(27t)

1
- 2n

+ F(7t)] = -1C
1

temos

[F(7t)- F(O}]

+ 4(n + 2) + 4(n -2)

4 cos nn - 1

"i"

11(112-4) .

Para valres pares de 11, " igual a zero, enquanto apenas para os valres mpares de n existem
os harmnicos. Em particular, para n = i, temos, para harmnico fundamental,

= 0,85.

i.

Assim, a amplitude do harmnico fund~mental 85% da amplitude mxima da curva em si, e a


srie de Fourier

'

:!

f(wt} = -8(sen wt - -1 sen 3wt - -1 sen 5wt - -1 sen 1wt.-: )


37t
5
. 35
63

!
1

= 3rc

A avaliao das integrais (1.12) pelo cl~tilo pode ser.efetuada apenas para 1:1mas poucas
formas de f(t). Se f(t) fr uma curva retirada de um grfico real de vibrao ou de um diagram
do indicador, no possumos uma expresso matemtica para ela. Entretanto, com a ajud
da curva obtida, as integrais podem ser determinadas grficamente, numericamente, ou po
meio de uma mquina, conhecida como analisador harmnico.
O analisador harmnico opera no mesmo princpio que o indicador de Watt para o motof
a vapor. le traa uma curva fechada, na qual a ordenada a presso de vapor (ou fra d1
pisto) e a abscissa o deslocamento do pisto. A rea dessa curva fechada o trabalho exe..
cutado pela fra do pisto por ciclo. As frmulas .(1.12) estabelecem que os coeficiente~
"e bn so w/n vzes o trabalho por ciclo executado pela fr"af(t) em certo deslocamento
qual a velocidade dada por sen nwt: Para se obter a completa correspondncia entre o.
dois casos, observamos que sen nwt a velocidade - 1/nw cos nwt, e a Eq. (1.12a) pode se
escrita na forma modificada

qJ

l
l

an = -- 1 f(t) d(cos nwt) = -- 1


nn '
nn

P ds.

O smbolo~ indica que a integrao estende-se ao longo de uma curva descrita durante
um ciclo da fra f (t).
A Fig. 1.18 mostra um esquema da mquina. Seu dado de sada est na pena D, que traa
uma curva num pedao de papel esticado sbre a mesa E. P ara completar a analogia co,m o
indicador de Watt, o movimento vertical da pena D. deve seguir a fraf(t), enquanto o movi~

ezzzzmmm liZZ~~~~~-,{) _~

, .
/ ')
' l
__l..G'.__

',,

,,/8

Figura 1.18. Analisador harmnico; instrumento que opera com o mesmo princpio do indicador de
Watt do motor a vapor

17

1--

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

mento horizontal da mesa E segue a velocidade cos nwt. O movimento. vertical da pemi D
assegurado pelo seu deslocamento em um gabarito A, representando um ciclo da curva f(t)
que se quer analisar. O gabarito A fixado a uma cremalheira e um pinho B, que girado
por um motor eletrico. O brao C guiado de forma que possa se mover apenas la direo
longitudinal, sendo ligeiramente comprimido de encontro ao gabarito por meio de uma mola.
Assim, o movimento vertical da pena D, no brao C, expresso por f(t). A mesa E move-se
horizontalmente e acionada por um mecanismo de biela-manivela e engrenagem, ligado
a B por meio de engrenagens intermedirias adequadas, de. forma que E oscila ha-rmnicamente n vzes, enquanto A se move atravs do diagrama. A mquina possui urna caixa de
engrenagens sobressalentes de forma que qualquer razo de reduo n, de 1 a 30, possa ser
obtida pela substituio de uma engrenagem por outra.
O movimento horizontal da mesa E expresso por sen nwt ou por cos nwt, dependendo
da maneira pera qual as engrenagens so interligadas. O ponto D traar ento urna curva
fechada sbre a mesa, para a qual a rea iguala a an ou b" (multiplicado por uma constante
1/nn). Em lugar de traar essa curva, o instrumento usualmente leva um planmetro do qual
um ponto pode ser fixado a E e o outro extremo a D, e a rea pode ser dada diretamente pela
leitura do planmetro.
Alguns analisadores harmnicos foram cor,istrudos com outros princpios. Um mtodo
tico interessante, no qual se usa as trilhas sonoras de um filme, foi inventado por Wente
e estruturado por Montgomery, ambos elos laboratrios da Bell Telephone.
Os analisadores harmnicos eltricos, que fornecem uma anlise extremamente rpida
+ b; [Eqs. (l.10) e (1.11)] sem fornecer informaes
de todos os harmnicos A" =
sbre o ngulo de fase <p" [ou as razes ajb", Eq. (1.10)], encontram-se disponveis no mercado. les foram desenvolvidos pela Western Electric Company para anlise de som e rudo,
e sua curva original deve ter a forma de voltagem eltrica varivel com o tempo, tal como
os resultados de um sensor de vibrao eltrica ou um microfone. Essa voltagem, aps amplificao apropriada, alimentada num circuito eltrico conhecido como um "filtro de r.ixa
de passagem", que suprime tdas as freqncias, exceto aquelas numa faixa, de largura igual a
5 cps. Essa faixa de passagem de freqncias pode ser localizada en;i qualquer regio entre
10 e 10 000 cps. Quando uma vibrao peridica (regime permanente) ou rudo analisado
por Fourier, um pequeno motor move automticamente a faixa ao longo de todo o espectro,
e a anlise resultante desen~ada grficament,e por uma pena, sbre uma tira de papel-cra,
dando as amplitudes harmnicas versus a freqncia de 10 a 10 000 cps, tdas em poucos
minutos. O registro lido imediatamente.
A General Radio Company, Cambridge, Mass., possui outro analisador eltrico operando sob o mesmo prin~pio, mas sem o registro de grafita.
Problemas: 1 a 11.

J a;

18

2 SISTEMA

DE UM GRAU DE LIBERDADE

' 2.1 - GRAUS DE LIBERDADE. Um sistema meci:nico tem um grau de Iberdaj


se sua posio geomtrica pode ser expressa a qualquer instante por apenas um nmer~
Por exemplo, considere um pisto que se move em um cilindro; sua posio pode ser especi
ficada a qualquer momento pela distncia da extremidade do cilindro, e ento temos u
sistema de um grau de liberdade. U~ eixo de manivela (virabrequim ou giraJ(requim) apoiad
em mancais rgidos constitui outro exemplo. Nesse caso a posio do sistema co_mpleta1
mente especificada pelo ngulo entre qualquer manivela e o plano vertical. Um pso suspenso
por uma mola, de maneira tal que obrigado a mover-se para cima e para baixo em suas
guias, o sistema clssico de vibr.a o co~ um grau de liberdade (Fig. 2.3).

Y2

Figura 2.1 Dois graus de liberdade

o
Geralmente, se n nmeros forem necessrios para especificar a posio de um sistema
mecnico, diz-se que aqule sistema tem n gx:aus de liberdade. Um disco que se move em seu
plano, sem vnculo, tem trs g~aus de liberdad~: os deslocamentos x e y de seu centro de
gravidade e o ngulo de rotao em trno do cen.tro de gravidade. Um cilindro que rola
para baixo em um plano inclinado tem um grau de liberdade; se, por outro lado, le desce
rolando e deslizando, o nmero de graus de liberdade passa a ser dois, correspondendo
rotao e t~anslao.
Um corpo rgido que se move livremente no espao tem seis graus de liberdade, trs
translaes e trs rotaes. Conseqentemente, le necessita de seis nmeros ou "coordenadas" para exprimir sua posio. Essas coordenadas so usualmente qesignadas por x,
y, z, <p, ift, X Um sistema de dois corpos rgidos ligados por molas ou outro vnculo de maneira tal que cada corpo po~e se mover apenas ao longo de uma lin~a reta no podendo
girar tem dois graus de liberdade (Fig. 2.1). As duas quantidades que determinam a posio
Por exemplo, podemos chamar a disde tal sistema podem ser escolhidas
arbitrriamente.
.
. .
tncia de um ponto fixo O ao p~imeiro corpo de x 1 , e a distncia de O ao segundo corpo
de x 2 Ento x 1 e x 2 so as coordenadas. Entretanto podemos tambm escolher a distncia
de O ao .centro de gravidade dos dois corpos para uma das coordenadase c~am-la de y 1
Para a outra coordenada poderamos escol~er a distncia en.tre os dois corpos, y 2 = x 2 - x 1 .
O par de nmeros x 1 , x 2 descreve completamente a posio, mas o par y 1 , y 2 o faz igualmente bem. A ltima escolha tem certa vantagem porque usualmente no estamos to interessados na posio do sist~ma como um todo, mas sim nas tenses em seu interior. A tenso
na mola da Fig. 2.1 completamente determinada por y 2 , tal que, para seu clculo, no

19

1---

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

necessrio conh;ecer y 1 . Uma escolha adequada das coordendas de um .sistema de vrios


graus e liberdade pode simplificar considervelmente os clculos.
No se deve supor que um sistema de um grau de liberdade seja sempre muito simples. .
Por exemplo, um motor a gs de 12 cilindros, com uin virabrequim rgido e bloco de cilindros
rigidamente montado, tem apenas um grau de liberdade com tdas as suas partes mveis,"
pistes, bielas, vlvulas, eixo de carnes, etc. Isso ocorre porque apenas um nmero (por exemplo, o ngulo de giro do virabrequim) suficiente para determinar completamente a posio
de cada pea mvel do motor. Entretanto, se o bloco do cilindi:o montado sbre molas
flexveis de modo tal que le possa .mover-se livremente em qualquer direo (como ocorre
nos motores modernos), o sistema tem sete graus de liberdade, a saber, seis pertencentes
ao blo~o como um. corpo rgido no espao livre e o ngulo de manivela como a stima
coordenada.
Um sistema completamente flexvel tem infinitos graus de liberdcrtle. Considere, por exemplo, uma viga flexvel apoiada em dois suportes. Por meio de um carregamento adequado, pode-se flexion-la numa curva de forma.qualquer (Fig. 2.2). A descrio dessa curva feita por meio
de uma funo y = f(x), que equivalente a uma infinidade de nmeros. Para cada posio
x ao longo da viga, qualquer deflexo y pode ser dada independentemente da posio das
outras partculas da viga (dentro dos limites da resistncia da viga) e, dessa forma, a determinao completa da posio exige tantos valres de y quantos so os pontos da viga. Como
no caso da Fig. 2.1, y = f(x) no o nico conjunto de nmeros que pode ser tomado para
definir a posio. Outra forma possvel de determinao da curva de deflexo consiste na
especificao de todos os seus coeficientes de Fourier an e b", Eq. (1.11), que tambm so
em nmero infinito.

1 .

.. .

.i
1

'

O~'''''''''''''':'H'/>X
y
Figura 2.2. Uma viga tem infinitos graus de liberdade

. Figura 2.3. Sistema fundamental de um grau


de liberdade

2.2 - DEDUO DA. EQUO DIFERENCIAL. Considere certa massa .m suspensa em um teto rgido, por. meio de mola, como mostra a Fig. 2.3. A "rigidez" da mola
dada por sua "constante de .mola" k, que, por definio, o nmero de quilograJnas (ou libras)
necessrio para distender a !110la wn cent(metro. ntre a massa e a parede rgida existe tambm um mecanismo amortecedor de ar ou leo. sse amortecedor no transmite qualquer
fra massa enquanto estiver estacionrio, mas, to logo a massa se mova, a "fra de
amortecimento" do amortecedor passa a ser ex ou cdx/dt, isto , proporcional velocidade
e na direo oposta a esta. A quantidade e conhecida como a constante de a1norteciJnento
ou como o coeficiente de a_m ortec(mento viscoso.

O amortecimento que ocorre nos sistemas mecnicos atuais nem seml?re seguem uma
lei to simples como a relao C.X; freqentemente aparec~m casos mais complexos, onde a
teoria matemtica torna-se bastante complicada (ver o Cap. 8), enqtia~to nos casos de amortecimento "viscoso" a anlise comparativamente simples.

20

,
1

.,
1
1
1

.I
1
1
1

.1

Sistema de Um Grau de Liberdadi

Seja uma fra externa alternada. P0 sen wt, atuante sbre determinada massa, proJ
duzida por algum mecanismo cuja especificao detalhada desnecessria. Para ..uma vis
mental, admita que essa fra aparea devido ao "puxa-empurra" feito manualmente sbr
a massa.
J
O problema consiste no clculo dos movimentos da massa _m devidos a essa fra externa.
Em outras palavras, se x a distncia entre qualquer posio instantnea da massa durant~
seu movimento e a posio de equilbrio, devemos achar x como funo do tempo. A "equa1
do movimento", que estamos prestes a deduzir, no nada mais do que expresso matel
mtica da segunda lei de Newton,
.
Fra =massa x acelerao.

Tdas as fra s que agem sbre a massa so consideradas positivas quando atuam par,
baixo e negativas quando atuam para cima.

r
1

1:

defi~

A fra da mola tem _magnitude kx porque zero quando no h distenso x. Por


nio, quando x = 1 cm, a fra da mola k kg e, conseqentemente, a fra da mola par
qualquer outro valor de x (em centmetros) kx (em quilogramas), porque a mola segue a
lei da proporcionalidade de Hooke entre fra e distenso.
O sinal da fra da mola negativo porque a niola puxa a massa para cima quando o
deslocamento para baixo, ou a fra da mola ' negativa quando x positivo. Assim, a
fra da mola expressa por -_kx.

A fra de amortecimento que atua sbre a massa tambm negativa, dada por -ex,
porque, sendo dirigida na direo oposta velocidade .X, ela age para ci11w (negativa) enquanto
.X dirigida para baixo (positiva): As trs fras para baixo que atuam sbre a massa so

- kx - d

+ P 0 sen wt

e, segundo a lei de Newt<;>n,

d2 x
m dt 2 =

mx =

-kx -cx

+ P 0 sen wt,

ou

mx + d + kx =

P 0 sen wt.

(2.1)

Essa importante equao* conhecida como equao diferencial do movimento de um


siste_m a co_m u_m grau de liberdade. Os quatro trmos da Eq. (2.1) so a fra de inrcia, a
fra de amortecimento, a fra da mola e a fra externa.
Antes de prosseguir no clculo de x atravs da Eq. (2.1), isto , para uma soluo da
equao diferencial, ser conveniente considerar alguns problemas que conduzem mesma
equao.
2.3 - OUTROS CASOS. A Fig. 2.4 representa um disco de momento de inrcia J,
ligado a um eixo de rigidez torcional k definida como o conjugado (em m kg) necessl"io
para torcer o eixo de 1 rad junto ao disco. Considere o movimento de toro do disco sob
a influncia de um conjugado externo T0 sen wt. sse problema de um grau de liberdade
p orque o deslocamento torcional do disco, a partir de sua posio de equilbrio, pode ser
*Na deduo, o efeito da gravidade foi omitido. A amplitude x foi medida da "posio de equilbrio",
isto , da posio em que a fra para baixo mg mantida em equilbrio por uma fra de moia para
cima k ( sendo a deflexo da mola devida gravidade). possvel medir x, a partir da posio da mola
sem tenso, tal que x 1 = x + .. Na Eq. (2.1), ento, x deve ser substituda por x 1 e, ao segundo membro,
deve ser adicionada uma fra mg. I sso conduz ao mesmo resultado (2.1)

21

'I
1
1

, !I

V.ibraes nos Sistemas Mecnicos

:::: ..

rir k
4

~~~~~~-t'"\.,

Eo sen wt
Figura 2.4. Sistema torcional de um grau
de liberdade

Figura 2.5. Circuito eltrico de um grau d e liberdade

expresso por uma simples quantidade, o ngulo <p. A lei de Newton para um corpo em rotao
J
,.
d2<p
..
Conjugado = momento de inrcia x ~celerao angular = 1 dt 2 = l<p.
Tal como no problema anterior, existem trs conjugados atuantes sbre o disco: o
conjugado da mola, o conjugado de amortecimento, e o conjugado externo. O conjugado
da mola -,k<p, onde <p medido em radianos. O sinal negativo evidente pelas mesmas
razes que a fra da mola do caso anterior era -kx. O conjugado de amortecimento -c<P,
provocado por um mecanismo amortecedor que no se encontra na figura. Neste problema,
a "constante de amortecimento" c o conjugado sbre o disco provocado por uma velocidade
angular de rotao de 1 radiano por segundo. O conjugado externo T0 sen wt e a lei de Newton
conduz equao diferencial
l<P

+ c<P + k<p

(2.2)

= T0 sen wt

que tem a mesma forma que a Eq. (2.1).


Como terceiro exemplo, considere um circuito eltrico com um gerador de corrente
alternada, um capaitor C, uma resistncia R, e uma indutncia L, todos em srie. Em lugar
da lei de Newton, use a relao de igualdade da voltagem instantnea do gerador e = E 0
sen wt e a soma das trs voltagens atravs de C, R, e L. Seja i o valor instantneo da corrente no circuito, na direo indicada na Fig. 2.5. De acrdo com a lei de Ohm, a voltagem
atravs da resistncia V3 - V4 = Ri. A voltagem atravs da indutncia V2 - V3

L di
. dt
Para o capacitor, mantm-se a relao Q = CV, onde Q a carga, C a capacitncia e V a
voltagem. A carga Q pode -ser expressa em trmos de i da seguinte forma: se a corrente i
passa durante um Intervalo de tempo dt, a quantidade de eletricidade transportada atravs
do circuito i dt. Esta no passa atravs do condensador, mas apenas aumenta sua carga,
de modo que
;=

dQ = i dt*.
Assim
.i

= dQ =
dt

ou

= Ji dt.

Para mostrar que sse circuito eltrico comporta-se da mesma maneira ' que a massa
em vibrao da Fig.' 2.3, melhor trabalhar com a carga Q no lugar da corrente i. As diversas

.1

*Infelizmente, a ltra i possui um pingo. Para evitar confuso, i significa a corrente em si e, para
sua derivada, usaremos a notao de Leibnitz, di/dt

22

-----------

Sistema de Um Grau de Liberdade

quedas de vo_ltagem podem ser escritas

V1 - V2=c
d2 Q

di

Vz - V3

..

= L dt = L dt2 = LQ
.

dQ
dt

V3 - V4 = Ri = R .

= RQ.

Como a soma das trs voltagens deve igualar-se voltagem do gerador, a equa
diferencial
..
LQ

+ RQ + CQ

E 0 sen wt,

(2.3

que exatamente da mesma forma que a Eq. (2.1). Assim, os casos linear, torcion.l e eltrico
discutidos at o momento, obedecem mes~a equao diferencial. A passagem de um cas
para o outro .segue diretamente a tabela baixo.
Todos os enunciados mecnicos tm seus anlogos eltricos e vice-versa: Por exemplo
afirmou-se que "a voltagem atravs da i ndutnci~ L L di/dt". Na linguagem mecnica dir-se-
que "a fra da massa m m dv/dt". Um enunciado mecnico como "a energia armazenad
na massa k.mv2 ", teria seu anlogo eltrico como "a energia armazenada na indutnci
e, 21L-2"
i .

,1 .
Torcional
Linear
============================================================E=l=t=n=
c=o=========l.(
m
Massa
Rigidez
k
Amortecimento
e
Fra
P0 sen wt
Deslocamento
X
Velocidade
X=V

Momento de inrcia
1
Rigidez torcional
k
Amortecimento torcional
e
Conjugado
T0 sen wt
Deslocamento angular
<p
<p = (J)
Velocidade angular

Indutncia
L r
1/Capacitncia
1/C
R
Resistncia
Voltagem
E0 sen w
Carga do condensador
Q
Corrente
Q= i .

.>

.!

Os trs casos apresentados no so os nicos que podem ser determinados pela Eq


(2.1). Qualquer sistema com inrcia, elasticidade e amortecimento proporcional velocidade
para o qual o deslocamento pode ser descrito por uma nica quantidade, pertence a ess
.classe. Por exemplo, considere dois discos de momento de inrcia 11 e 12 , ligados por u
eixo de rigidez torcional k cm kg/rad (Fig. 2.6). No primeiro disco o conjugado T0 sen w
atua enquanto existe um amortecimento de constante e proporcional velocidade de tor
do eixo. Qual ser o movimento? Existem dois discos e cada um dos quais pode adquiri
uma posio angular independente do outro, por meio da toro do eixo. Aparentemente
ste um sistema de dois graus de liberdade. Entretanto a quantidade na qual o engenheir
est mais interessado o ngulo de toro, e possvei exprimir o movimento em trmo
dessa qantidade. Sejam cp 1 , e cp 2 os deslocamentos angulares dos dois discos. Ento <p 1 - <p
a toro do eixo, k(<P;, -<ii;) o conjugado do eixo, e c(<P 1 - <i> 2 ) o conjugado do amor
tecimento. A aplicao da lei de Newton ao primeiro disco, fornece

e, ao segundo disco,

23

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

G
,A

1A

1J1

~~, , nrni~w::rnurn::uurnwHHm:<HiHHHm
p

12
Figura 2.7. Sistema engrenado que pode ser reduzido
ao sistema da F ig. 2.6

Figura 2.6. Vibraes .torcionais de dois discos


ligados por um eixo elstico

Dividindo a primeira equao por 11 , a segunda por I 2 , e subtraindo os Tesultados,

IT0 sen wt =

(if>
1-

iP 2) +

(kT + [k)

(<pi -<p2

)+ (eI + Ie)(

')

<pi -<p2

Chamando agora o ngulo de toro <p 1 -<p 2 = t/J e multiplicando tda a equao
por 11 12 /(1 1 + 12 ),
1

11 I 2 ..

-''---"'-- 1/! + cl/f + kl/I =


l1+I2

12 To
l1+l2

sen wt

(2.4)

resultando de nvo uma equao d~ forma (2.1). Naturalmente, quando resolvida, essa equao
nos dar .informaes relativs apenas toro do eixo ou acrca do movimento relativo
dos dois discos. Nenhuma informao pode ser retirada sbre os movimentos individuais
dos discos.
A Fig. 2.7 consiste numa variante da Fig. 2.6, sendo inserido um sistema de engrenagem
e pinho. Sejam 1 1 e 12 os momentos de inrcia dos discos, e admitamos que as engrenagens
G e P no tm inrcias. Admitamos tambm que os dentes das engrenagens so rgidos, de
forma que a flexibilidade torcional fique limitada aos eixos, k 1 e k 2 A razo de reduo 11.
A equao diferencial para a Fig. 2. 7 poderia ser deduzida diretamente da lei de Newton,
mas suponhamos que a Fig. 2.7 seja reduzida pela omisso das engrenagens e substituio
de k 2 , I 2 , e t/J por outras "quantidades equivalentes" tal que se possa aplicar a Eq. (2.4).
Na Fig. 2.6 a elasticidade k pode ser determinada experimentalmente pela fixao de
I 2 e pela aplicao de um co!'.ljugado constante T0 a 1 1 . Isso provoca uma deflexo de 11
de um ngulo <p,0 , tal que k = T0 /<p 0 A experincia pode ser repetida com a Fig. 2.7, isto
, fixa-se I ~ e aplica-se T0 a I 1 . Devido s engrenagens, o conjugado no eixo k 2 T0 /n, e o
ngulo de toro de k 2 , dessa forma, T0 /nk 2 Como I 2 fixa, sse o ngulo de rotao
do pinho P . O ngulo da engrenagem G n vzes menor, ou .T0 /n 2 k 2 Adicionando-se o
ngulo T0 /k 1 para o eixo k 1 , temos o deslocamento a ngular de 1 1 . Assim, o k equivalente

1
k

<p

1
k1

1
n k2

- = - - - + -2 -
T0

Consideremos agora a inrcia. A inrcia I 2 na Fig. 2.6 poderia ser determinada pela
seguinte experincia hipottica: d-se a 1, (ou a todo o eixo k) uma acelerao angular constante o:. Ento o eixo na seo A teria um conjugado T0 = o: 12 pela direita. Assim, 12 = T0 /o:.
Repete-se a experincia na Fig. 2.7. A acelerao o: em k 1 e G, torna-se no: em k 2 . Assim, o
conjugado em k 2 no: I 2 sse tambm o conjugado no pinho P. A engrenagem G transforma-o em n vzes maior, tal que o conjugado em A . n 2 al 2 e o equivalente de 12 no sistema sem engrenagem n 2 I 2 . Em geral, um sistema engrenado (tal como o mostrado na Fig.

24

s;stem de Um """de Libe<dd\

2.7) pode ser. reduzido a um sistema equivalente no-engrenado (Fig. 2.6), de acrdo com
a regra que se segue.
. Divide-se. o sistema ein partes separadas cada uma das quais com a mesma velocidad .
(Na Fig. 2.7 existem duas partes, mas, em geral, encontramos mais.) Escolhe-se uma dessa(s
partes para base e designa-se por nas demais, de tal forma que 11 represente a razi de redul
com relao base. (n > 1 para as velocidades maiores do que a de referncia, sendo o .
da referncia igual unidade.) Ento, remove_m-se tdas as engrenagens e multiplicam-se td
as constantes de mola k e tdas as inrcias 1 pelo fator n 2 . A equao diferencial do sistem
reduzido a mesma que a do sistema original de construo engrenada.
O ltimo exemplo a ser apresentado assemelha-se ao primeiro em muitos aspecto ,
mas, ainda assim, diferente. No lugar da fra P 0 sen wt atuando sbre a massa da Fi~
2.3, o extremo superior ou teto A da mQla move-se para cima e para baixo com amplitud
a 0 , sendo o movimento de A determinado por a 0 sen wt. Mostraremos que sse moviment
do tpo da mola completamente equivalente a uma fra sbre a massa suspensa.
1
De nvo, seja o deslocamento para baixo da massa igual a x; ento, como o tpo d
mola move-se segundo a0 sen wt, a distenso da mola a qulquer instante ser x - a0 sen wl
A fra da mola -k(x- a0 sen wt) e a fra de amortecimento - c(x - a0 w cos wt). A lei
de Newton d
mx

ou

+ k(x - a0 sen wt) + c(x - a0 w cos wt)

= O

mx + ex + kx = ka0 sen wt + ca0 w cos wt.

Pela -~q. (1.6), : . ~orna- de uma onda seno e UJ;na cosseno de mesma freqncia de nvol
uma funao harmomca, tl que

mx + d+ kx =

J(kao) 2

+ (caow) 2 sen (wt + <p).

(2.5)

Pelo que se viu, um movimento do tpo da mola com amplitude a0 equivalentJ


a uma fra sbre a massa com amplitude J(ka 0 ) 2 + (a 0 w) 2 As expresses ka 0 e cwa0
no radical so os mximos da fra da mola e da fra de amortecimento, enquanto o radical
inteiro o valor mximo da fra total para o caso da massa fixa, isto , aqule em que oi
movimento x evitado.

1
11

11
1

1
1

Exemplo: Achar a equao diferencial do movimento relativo y entre a massa e o teto da Fig. 2.3,
no qual P 0 = O e o teto move-se harmnicamente para cima e para baixo.
.
1

y = x - a0 sen wt:

Soluo: Por diferenciao, temos:


x = y + a0 sen wt
= .Y + a0 co cos cot
x = ji - a 0 co2 sen cot.

Sub_stituindo na Eq. (2.5),

mji - nia0 co 2 sen coi + cj1 + ca0 cocos cot + ky + ka 0 sen cot
= ka 0 sen cot + ca0 w cos cot
mji + cy + ky = ma0 w 2 sen cot

11.
1

(2.6)

Assim, o movimento relativo entre a massa e o teto mvel atua da mesma maneira que o movimento absoluto da massa com um teto estacionrio e com uma fra de amplitude ma0 co 2 agindo sbre
a massa. O segundo membro da Eq. (2.6) seria a fra de inrcia da massa se ela estivesse se movendo
com amplitude a 0 ; assim, ela poder ser considerada como a fra a ser exercida no tpo da mola se
esta fr rgida, isto , se o movimento y for evitado.

25

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

2.4 - VIBRAES LIVRES SEM AMORTECIMENTO. Antes de desenvolver uma .


soluo da equao geral (2.1), til considerar primeiro alguns casos simplificados. Se no
h fra externa ou impressa P 0 sen wt e nenhum amortecimento (e_= O), a Eq. (2.1) reduz-se a

mx + kx =o

(2.7)

ou
k
m
ou, em palavras: a deflexo x umafuno do tempo tal que, quando diferenciada duas vzes,
a mesma funo obtida de nvo multiplicada por uma constante negativa. M~smo sem o conhecimento de equaes diferenciais, podemos lembrar que tais funes existem - seno e
cosseno - e uma tentativa revela que sen t
e cos t ~so as solues da Eq. (2.7).
A forma mais geral na. qual se pode escrever a soluo da Eq. (2.7)

x=

- - x,

Nm

...

cl sen t Nm + C2 cos t gm,

(2.8)

onde C 1 e C 2 so constantes arbitrrias. Pode-se verificar facilmente que a Eq. (2.8) uma
soluo da Eq. (2.7), pela diferenciao da Eq. (2.8) duas vzes e substituio na Eq. (2.7); a
inexistncia de outras solues diferentes de (2.8) no necessita ser provada aqui; ela verdadeira e pode ser acreditada.
Interpretemos agora fisicamente a Eq. (2.8). Primeiro vemos que o resultado, como
apresentado, bastante indefinido; as constantes C 1 e C 2 podem ter qualquer valor que
desejarmos. Mas o problema em si jamais foi totalmente enunciado. O resultado (2.8) descreve todos os movimentos do sistema de massa e mola. Alm de outros, est o caso em que
C 1 = C2 = O dando x = O, significando q ue a massa fica permanentemente estacionria.
Agora, de maneira mais definitiva, especificamos que a massa tirada de sua posio
de equilbrio para x = x 0 e, depois, largada sem velocidade inicial. Medindo o tempo a
partir do instante em que se solta a massa, as duas condies so

x = x0

para t =O,

x=

O.

,-.
t-

1..

'

1..,
l

t.
~

l.

.:

A primeira condio substituda na Eq. (2.$) d


Xo =

cl. o+

C2 l,

ou

ou

c 1 =0.

A substituio sses resultados na Eq. (2.8) conduz soluo especfica

x 0 cost~.

(2.8a)

Isso representa uma vibrao no-amortecida com a ocorrncia de um ciclo, quando


t ~ varia de 360 ou 2n radianos (Fig. 2.8). Designando o temp o para 'c ompletar um
ciclo ou perodo por T, temos
l

.jkj; T

= 2n

ou

T = 2n _J;;Jk.

(2.9)

usual designar ~por wn , chamada "freqncia circular natural". sse valor .jk/;i = wn
a velocidade angular do vetor-rotao que representa o movimento vibratrio.
A recproca de T ou a freqncia natural fn

26

J,

2_ = ~ [k
T

2n~ ~

e.:

Xo.

Para a segunda condio, a Eq. (2.8) deve ser diferenciada, e ent o temos

X =

,..
L

C2

o = c 1 ~ - 1-c 2 -~-o

.Ci~

(J)n

2n

(2.10)

Sistema de Um Grau de Liberdadt

T=

2rrjlf-

Figura 2.8 Vibrao livre no-amortecida, partindo de um


deslocamento inicial
r .- -..,

1
1

1
1

Xo
t

L.:.. __ J

medida em cps. Assim, segue-se que, se m substituda por uma massa duas vzes mais
pesada, a vil;>rao ser fi vzes mais 1enta que anteriormente. Alm disso, se a mola fr
duas vzes mais fraca, permanecendo iguais as demais coisas, a vibrao ser fi vzes mais
lenta. Devido ausncia da fra externa P 0 sen wt, essa vibrao chamada de vibrizr

livre.

:,
1

:l

........
CI)

::)

:
cn
w

ew

a:

1
eia

t;

Se iniciarmos com a premissa de que o movimento harmnico, a freqncia pode ser


calculada de maneira bastante simples por .meio de uma considerao de energia. No meib
de uma oscilao, a massa tem uma energia considervel, enquanto que, em cada posi;
extrema, ela fica parada por um momento, no tendo energia cintica. Porm a mola est
num estado de trao ou de compresso e, dessa forma, tem energia elstica armazenad .
Em qualquer posio entre o ~eio e o extremo, h energia elstica e cintica, sendo cony
tante a soma, pois as fras externas no executam trabalho sbre o sistema. Conseqentemente, a energia cintica no meio de um curso deve ser igual energia elstica numa posi<>
extrema.
Vamos prosseguir agora no clculo das energias acima anunciadas. A fra da mol:t
kx e o trabalho executado para aumentar o deslocamento de dx kx dx. A energia poJ
tencial ou elstica na mola, quando esticada de uma distncia x , g kx dx = !kx2
A energia cintica em qualquer instante !mv 2 Admitindo que o movimento obedece :\
relao x = x 0 sen wt, v = x 0 w cos mt. A energia potencial na posio extrema !kx~ 1
e a energia cintica na posio neutra, ~nde a velocidade mxima, !,mv~ax = !,mw 2 x~ (
Assim,
.

. .

lkx2
- lmw2x2'
2
0 -2

de onde m2 = k/m, independente da amplitude x 0 . sse "mtodo de energia" para o clcul ~


da freqncia de grande importncia. Nos Caps. 4 e 6, que tratam de sistema de grandy
complexidade, veremos que uma determinao de freqncia a partir da equao diferencial,
muitas vzes fica complicada, tornando-se prticamente impossvel. Em tais casos, um m..
todo generalizado de energia, conhecido como mtodo de Rayleigh, conduzir a um resultado~
A frmula wn =
pode ser escrita de maneira um pouco diferente. O pso d
massa m mg, e a deflexo da mola provocada por seu pso mg/k. Ela chamada delex
esttica <>cst ou distenso esttica da mola sob a ao do pso.

lj

Km

8
cst

Assim,

= mg
k

k
g
-=-

ou

(2.11)1

27

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Se

esi

fr expresso em centmetros, g = 980 cm/s 2 , e a freqncia ser

J,,

J386
fl =
2n y~

3,14

n = 188

{T cps

y~

r;

y~

(2.lla)

cpm.

A relao acima, bastante til para uma estimativa rpida das freqncias naturais ou velocidades crticas, est mostrada grficamente na Fig. 2.9. Ela aparece como uma linha reta
em um papel logartmico log-log.
'

10,000

2::i
e

.E

g_

toOO

!'--

"""'

V>

......

C1>

'

(.)-

.o"'

>

100
0,001

0,010

0,10

C$1

1,0

(polegadas)

Figura 2.9 Curva representativa da Eq. (2.1 la)


para a freqncia natural de um sistema de um
grau de liberdade no-amortecido

Figura 2.10.

.I
~-

'

2.5 - EXEMPLOS. Considere alguns exemplos numricos de aplicao da frmula


fundamental, ~q. (2.10).
1. Uma barra de ao de 1 por t pol de seo transversal fixada solidamente em um
anteparo numa das extremid~des e leva um pso de 20 lb na o_u tra (Fig. 2.10). (a) Qual a freqncia da vibrao se a distncia entre o pso e o anteparo 30 pol? (b) Qual a porcentagem
de mudana na freqncia quando a barra encurtada de pol?

a. O pso da barra em si ! por 1 por 30 polegadas cbicas x 0,28 lb por polegadas


cbica ou, aproximadamente, 4 lb. As partculas da barra prximas do pso de 20 lb vibram
com prticamente a mesma amplitude que seu pso, enquanto as partculas prximas do
extremo fixo quase no vibram. Isso considerado pela adio de uma frao do ps0 da barra
ao pso da extremidade. Mostrar-se- que, aproximadamente, um quarto do pso da barra deve
ser assim adicionado. Dessa forma, a massa m na Eq. (2.10) 21/g = 21/386 lb po1 - 1 s 2 .
Uma fra P na extremidade de uma viga em balano d uma deflexo = Pl 3 /3EI.
Por definio, a constante de mola

.1.

k = P/ = 3EI/l3

O momento de inrcia da seo I = 1/12 bh 3 = 1/24 (ou 1/96, dependendo do plano em


que a vibrao ocorre). A freqncia circular
w

(k

" v-;;
=

30 X 10 X 386 _
d/
24 x 30 3 x 21
- 50' 4 ra s.

A freqncia fn = wj 2n = 8,0 cps.


No caso da vibrao da barra na direo do lado mais fraco da seo I = 1/96, e n..
torna-se metade do valor primitivo, 4,0 cps.

28
:\.'.

.1

Sistema de Um Grau de Liberdad.

b. A'questo relativa mudana na freqncia devido a uma mudana no compriment9


pode ser resp'ondida da forma que se segue. A constante da mola k proporcional a 1/1 3 e :\
freqncia proporcional a
= 1- 312 . Encurtando a barra de 1 por cento, a freqn
da ser elevada de 1,5 por cento. Assim, o encurtamento de 1/4 pol aumentar!,, de 1,25/j .

.JTP

2. Como segundo exemplo, c onsideremos um tubo U cheio d'gua (Fig. 2.11). Seja l <>
comprimento total da coluna de gua, A a seo transversal do tubo, e m a massa de gu/t
por polegada cbica. Se a gua oscila de um lado para outro, a massa em movimento m 1 A .
Neste problema no h uma mola especfica, mas a fra da gravidade tende a retornar 9
nvel da gua para uma posio de equilbrio. Assim, temos uma "mola de gravidade", cuj
constante de mola, por definio, a fra por unidade de deflexo. A elevao do nvel erA
um brao do tubo de 1 pol provocar a queda no outro brao de 1 pol. Isso produz um ps~\
desbalanceado de 2 pol de gua, oando li.Igar a uma fra de (2m 1 A)g, que a constante di.
mola. Assim, a freqncia

[
!

1
1

Cal

(b)

(e)

Figura 2.11. Oscilaes de uma coluna lquida


em um tubo U

, Figura 2.12. Trs sistemas com molas compostas,


que so equivalentes ao sistema da Fig. 2.8(a)
e (b) tm molas "paralelas"; (e) tem suas molas
"em srie"

i.

3. Considere os sistemas mostrados na Fig. 2.12, onde uma massa m suspensa por
d~as molas.k~ e ~ 2 de trs maneiras dif~rentes. Entretanto .s casos 2.12(a) e 2.12(b) so din-I
m1camente 1dent1cos porque uma deflexao de 1 pol para baixo provoca uma fra de (k 1 + k 2 )
lb em ambos os casos. Assim, a freqncia natural de tais sistemas

..
1

Para a Fig. 2.12(c) a situao diferente. Puxemos a massa para baixo com uma fra
de 1 lb. Essa fra ser transmitida atravs de ambas as molas em todo o comprimento.
Suas respectivas elongaes so 1/k 1 e 1/k 2 , a elongao total por libra, sendo 1/k 1 + 1/k 2..
Ma~, p~r definio, isso 1/k, a recproca da constante de mola combinada. Assim,
k

(l/k1)

+ {l/k2)"
29

Vibr;ies nos Sistemas Mecnicos

Regra: A constante de mola, combinada de di ver~as molas "paralelas, k = 1:,k"; para


n molas "em srie" a constante de mola encontrada por 1/k = 1:,1/k".

Por exemplo, se uma dada mola de espiras (esp!ral) de constante k fr cortada ao meio,
cada pea ter .a constante 2k. (Necessitar do dbro da carga para defletir a nova mola da
mesma distncia que a mola inteira.) Colocando as duas meias-molas em srie, achamos
1/ k = (1/ 2k) + (1/ 2k).
interessante observar que essa regra para constantes de molas compostas exatamente
a mesma que aquela para se achar a condutncia total dos circuitos em srie e em paralelo,
em eletricidade.
4. O ltimo exemplo a ser discutido nesta seo est ilustrado na Fig. 2.13. Uma viga
sem massa, inflexvel, gira em trno de um dos extremos e leva uma massa m no outro extremo.
N uma distncia a -d~ centro de giro h uma mola de constante k. Qual a freqncia natural
de vibrao dsse sistema?

F igura 2.13. A mola k, como mostrada, equivalente


a uma mola fictcia de constante k(a/1)2 colocada
na massa m

Devemos considerar as vibraes pequenas de forma que a massa se movimente sensivelmente apenas para cima e para baixo. Na deduo da equao do movimento, a fra
da mola sbre a massaeera igualada a mx. Nesse caso, temos tambm de perguntar: qual a
fra a ser exercida sbre a massa, a fim de defleti-la de 1 pol? Seja aquela fra F. Ento, do
equilbrio esttico, a fra na mola F l/a. Como a deflexo na massa 1 pol, ela a/l pol
na mola. Isso produz uma fra na mola igual k a/l. Assim,
l
a
- F = -k
a
l

ou

Dessa forma, a constante efetiva da mola na massa k'(a/1)2 O efeito da rigidez da mola
diminui, ento, rpidamente quando ela deslocada para a esquerda.
A freqnda

w
n

= ~l '1/k
-;;; .

Com o mtodo da energia, discutido anteriormente, o clculo feito da seguinte forma:


seja o movimento da massa x = x 0 sen wnt, onde wn ainda desconhecida. A amplitude de
movimento na mola , ento ~ x 0 a/ l e a energia potencial na mola ! k 2 = ! k(x 0 a/l) 2 . A
energia cintica da massa ! mv2 = !mw; ~~ . Igualando-se as duas, a amplitude x 0 cancelada e
2
w2 - k a .

" -

/2

Alguns dos problemas no final dste captulo podem ser resolvidos mais fcilmente
com o mtodo da energia do que pela aplicao direta da frmula que envolve ~2.6 - VIBRAES .(.,IVRES COM A MORTECIMEN1D VISCOS O. Vimos que uma
vibrao livre no-amortecida p ersiste para sempre [Eq. (2.8) o (2.8a)]. Evidentemente

30
- -- - - - -

-- .---

Sistema de Um Grau de Liberd. de

isso jamais ocorre na natureza; t.das as vibraes livres desaparecem aps algum temi o.
Dessa forma, considere a Eq. (2.1). com o trmo de amortecimento C.X includo:

mx +d+ kx =o

(2.12)

O trmo "amortecimento viscoso" usualmente associado com a expresso C.X por ue


ela representa ra~ovelmente bem as condies de amortecimento pel viscosidade do \eo
em um amortecedor. Existem outros tipos de amortecimento e sero estudados posteri ~r
mente. A soluo da Eq. (2.12) no pode ser achada de forma to simples como a da Eq. (2.? ).
Entretanto, se considerarmos a fno x = esr, onde t o tempo e s uma constante desconljlecida, v-se que, aps deriv-la, chega-se mesma funo multiplicada por uma constante.
Essa funo, substituda na Eq. (2.12), permite-nos dividir por e51 , resultando numa equa,.o
algbrica em lugar de uma equao diferencial, o que constitui uma grande simplifica o.
Assim, admitimos que a soluo e51 com essa premissa, a Eq. (2.12) fica
(ms 2

+ cs + k) e5'

(2. ~3)

= O.

Se a Eq. (2.13) puder ser satisfeita, nossa premissa x = e51 estar correta. Como a E q.
(2.13) uma quadrtica em s, haver dois v~lres s 1 e s 2 que satisfaro a igualdade (2.1:1),

e J(e2m) --;;;-k '


2m
2

s 1' 2

= -

de forma que e511 e e5 21 so solues da Eq. (2.12). A soluo mais geral

(2.14)

onde C 1 e C 2 so constantes arbitrrias. Ao se discutir o significado fsico dessa equaao


devem ser distinguidos dois casos, dependendo de serem as expresses para s, na Eq. (2.14),
reais ou complexas. Evidentemente, para (c/2rn) 2 > k/m, a expresso sob o radical positivft,
de forma que ambos os valres de s so reais. Alm do mais, so ambos negativos porque
a raiz quadrada menor do que o primeiro trmo, c/2m. Assim, a Eq. (2.15) descreve uma
soluo que consiste na soma de duas curvas exponenciais decrescentes, como mostra
Fig. 2.14. Como um exemplo representativo, o caso C 1 = 1, C 2 = 2 traado em linha inte _
rompida.
1

\t

Figura 2.14. Movimentos de um sistema de um grau


de liberdade com amortecunento maior do que o

crtico e,

01--_,../L.JL-~-=r=====::==~~

I
I
I
I

I
-1

.l

Sem analisar qualquer caso em especial, pela determinao dos valres de C 1 e C2 ,


figura mostra que o movimento no consiste em "vibrao" mas sim de retrno para a posio de equilbrio. Isto se deve ao fato de que, para (c/2m) 2 > k/m, o amortecimento e extre-1

31

.Vibraes nos Sistemas M ecnicos

mamente grande. P ara menores valres de c, que ocorrem em casos mais prticos, a Eq.
(2.14) d valres complexos para s, e a soluo (2.15), como apresentada, toma-se sem significad o. O amortecimento c correspondente ocorrncia dessa transio chamado de amortecimento crtico c, :

2%

e,= 2mA =
Quando o amortecimento fr
quadamente como

s1

= _

_!_
2m

~enor

2mw,,.

(2.16)

que sse, a Eq. (2.14) poder ser escrita mais ade-

J!_._ (_!_)2 - ---=--


m

2m

2m

jq,

(2.17)

onde j = ~ .Como o radical agora um nmero real, ambos os valres de s contm j e,


conseqentemente, a soluo (2.15) contm trmos da forma ej1, que devem ser interpretados
por meio dLI. Eq. (1.8). Com (2.17) e (1.8), a sol.uo (2.15) fica
x =

+ j sen qt) + C 2 (cos qt- j sen qt)]


+ C2 ) cos qt + (jC 1 -jC2 ) sen qt].

e-<ct 2 m)r [ C 1 (cos


e-Cc/

m>r [(C 1

qt

(2.18)

Como C1 e C 2 so constantes arbitrrias, (C 1 + C2 ) e '(jC 1 - jC 2 ) so tambm arbitrrias,


ento, para simplicidade, podemos escrev-las C'1 e C~ . Assim,
X

= e-(c/ 2 m)I (C'1 COS qt

onde
q=

-;:;;-- 4m 2

C~ Sen qt), }

Essa uma soluo para um amortecimento menor que e,. Consiste em dois fatres, o
primeiro sendo uma exponencial decrescente (Fig. 2.14) e o segundo uma onda senoidal.
O resultado combinado uma ".c urva senoidal amortecida", contida no espao entre a
curva exponencial e sua imagem (Fig. 2.15). Quanto menor fr a constante e, mais achatada
ser a curva exponencial e maior ser o 'nmero de ciclos necessrios para extinguir a
vibrao.

!
V

'1

--

-1

Figura 2.15. Vibrao livre de um sistema com amortecimento menor do que o crtico da Eq. (2.l6)

A razo de extino de intersse e pode ser calculada de maneira simples, considerando-se quaisquer dois mximos consecutivos da curva A-B, B-C; etc. Durante o intervalo
de. tempo entre dois mximos, isto , durante 2n/q s, a amplitude da vibrao (que nesses
mximos prticamente coincide com e-<ct2 m> 1) diminui de e -<ct 2111>1 para e - <ct 2m> <r+ 2 if'q>. A
ltima dessas duas expresses igual primeira m~ltiplicada pelo fator constante e-nc/mq,

32

~- _

'--,/e

--

-{e/..'J~)(t+21to .)
~

-t

1
1

Sistema de Um Grau de Liberda e

cujo fator naturalmente menor do que a unidade. V.-se que sse fator o mesmo par
quaisquer dois mximos consecutivos, {ndependentem.e nte da amplitude de vibrao ou d
tempo. A razo entre dois mximos consecutivos constante; as amplitudes decresce
numa srie gemtrica.
. Se x" a n-sinia amplitude mxima durante uma vibrao e xn+ 1 o mximo seguinte, ent ,
vemos que xn+ 1 = x"e-"'1mq ou ln(x jxn+ 1) = nc/mq = . Essa quantidade conhecida como o decr mento logartmico. Para peq~eno amortecimento, temos

e, tambm, xn +'ifx" = e-1> ~ 1-, tal que


Xn-Xn+l ==
xn

2nc.
e,

(2.20)

..

A freqncia de vibrao diminui.com o aumento do amortecimento de acrdo co


(2.19b), que, escrita numa forma adimensional com a ajuda da Eq. (2.16), fica

Essa equao est traada na Fig. 2.16, onde a ordenada q/w" a razo entre as freqncias naturais amortecida e no-amortecida, enquanto a abscissa a razo entre a$ constantes
de amortecimento atual e crtica. A figura um crculo. Naturalmente, para o amortecimento
crtico (e = cJ, a freqncia natural q igual a zero. O diagrama desenhado para valres
negativos de e, cujo significado ser posteriormente explicado no Cap. 7. Devido tangente
horizontal do.crculo em =O, a freqncia natural prtlcamente constante e igual a ftfm
par~ todos .os valres tcnicos do amortecimento (cfcc < 0,2).

;,

I
!

~ 0,5
t:Jo'

o
Figura 2.16. Freqn:ia natural de um sistema
amortecido de um gru de liberdade c01~0 fun. o do amortecim_ento; Eq. (2.19b)

Figura 2.17. Diagrama vetorial de uma vibrao livre amortecida

A vibrao livre no-amortecida, sendo um movimento harmnico, pode ser representada por um vetor rotativo cuja extremidade descreve um crculo. Com ocas.o atual de movi-

33

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

mento amortecido, essa imagem grfica se mantm, com exceao do decrscimo de amplitude com o tempo. Assim, enquanto gira, o vetor encolhe proporcionalmente ao seu comprimento, resultando numa diminuio em srie geomtrica. A extremidade dsse vetor descreve uma "espiral fogaritmica" (Fig. 2.1 7). As amplitudes de um diagrama como o da Fig.
2.15 podem ser deduzidas da Fig. 2.17, tomando-se a projeo honzontal do vetor, cuja extremidade est sbre a espfral e que gira com velocidade angular uniforme q [Eq. (2.19)].
Um caso especial do que se viu acima ocorre quando a massa ou inrcia do sistema
desprezivelmente pequena, permanecendo apenas um mpla e um amortecedor. Desejamos
saber o movimento do pisto do amor~ecedor (sem massa) quando le se afasta por uma
deflexo inicial x 0 . A equao diferencial

dx
e -dt

+ kx
.

=O

que pode ser resolvida diretamente escrevendo-se

e dx

- - = -dt
k X
e
t = - -

Em t

= Oa

deflexo x

= x0 ,

dx
-

= - -

tal que a

(ln x

+ const).

constant~

resulta - ln x 0 . Assim,

,.
C

Xo

t =-- ln -

(2.21)

relao esta que s~ encontra representada por uma das curvas slidas da Fig. 2.4. Evidenterrient~ o expoent~_.da funo ~ uma quan_~~ade adime:nsic~nal, tl .que c/k deve-ter_dimenso
de tempo. ~sse trmo conhecido como tempo de relaxao, o qual, por definio, o tempo
para que a deflexo Xo do sistema diminua para 1/e de seu valor original. Na Art. 8.7 teremos
ocasio de usar sse conceito.

11'
1

Exemplo: No sistema mostrado na Fig. 2.13, a massa pesa 1 ona; a mola tem cnstante igual a
10 lb/pol; 1 = 4 pol; a = b = 2 pol. Alm disso, um mecanismo amortecedor fixado ao ponto mdio .
da viga, isto , ao mesmo ponto em que a mola prsa:. O amortecedor produz uma fra de 0,001 lb
para uma velocidade de 1 polfs. (a) Qual a razo de decrscimo das vibraes livres? (b) Qu~l seria o
amortecimento critico?

Soluo: Respondamos primeiro pergunta (b) usando a Eq. (2.16). A freqncia natural no-amortecida wn = .jkfm. Vimos, no final do Art. 2.5, que a mola equivalente da Fig. 2.13 tem constante ka 2/1 2 ou k/4 = 2,5 lb/pol. Assim,

wn

J 2,5

x 16 x 386 = 124 rad/s.

A constante de amortecimento crtico do sistema (ou seja, o amortecimento crtico de um amortecedor


imaginrio na ~nassa) ', pela Eq. (2.16),

16

1 .
386

124

= 0,041

lb/polfs.

Como o amortecedor est loc~lizado no ponto mdio da viga, le deve ter uma constante quatro v~ies
maior, pela mesma razo que a mola deve ser quatro vzes mais rgida que a "mola equivalente". Assim,

a respost pergunta (b)

cc = , 0,1(54 lb/polfs.

34
1

Sistema de Um Grau de Liberdad

(a) A razo de decrscimo ach:cfa peia Eq. (2.20)

e
== 2tt -

/),.x

C,

0,001

= 2n 0,164
- - = 0,038

ou
Xn+ 1

xn

= 1- 0,038 = 0,962.

2.7 - VIBRAES FORADAS SEM AMORTECIMENTO. Outro caso importante


da Eq. (2.1) consiste na inexistncia do trmo de amortecimento, ex, enquanto os .demai
so mantidos:

mx + kx = P 0 sen wt.

(2.22)

razovel-su~peitar que uma funo x = x 0 sen wt possa satisfazer essa equao. Substituindo essa funo, a Eq. (2.22) fica
-mw 2 x 0 sen wt

+ kx 0 sen wt = P 0 sen wt,

que pode ser dividida por sen wt, resultando

x 0 (k - mw 2 ) = P0 ,
ou
X 0 =

P0 .
k - mw

P 0 /k

1 -mw / k
.

P 0 /k
.

1 - (w/w") 2

P 0 /k
1- (w/w,,)2

'

sen wt

(2.23)

uma soluo de (2.22). A expresso P 0 /k no numerador tem um significado fsico simples:


ela a deflexo esttica da mola sob a ao da carga (constante) P0 . Escrevemos ento

Po

T .= xest
e a soluo fica
1

= -

1-

-(-/(l) (l)n

(2.24)

-)2 sen wt.

Ainda que esta seja "uma" soluo de (2.22), ela no a soluo mais geral, que deve conter
duas constantes de integrao. Por substituio, pode-se verificar fcilmente que

x =

sen w"t

~d
+ C 2 cos w"t + 1 _ (w/w,,)
2 sen wt.

(2.25)

satisfaz (2.22). Os dois primeiros trmos so a vibrao livre no-amor-tecida; o terceiro


trmo a vibrao forada no-amortecida. Essa uma manifestao de uma propriedade
matemtica geral das equaes diferenciais dsse tipo, conforme o teorema dado a seguir.

Teore.ma: A soluo geral (2.25) da equao diferencial completa (2.22) a soma da


soluo geral (2.8) da equao .c om segundo membro nulo (2.7) e tambm uma soluo particular (2.23) da equao completa (2.22).
.
V-se que os dois trmos de (2.25) (a vibrao livre) formam uma onda senoidal com
freqncia natural w", enquanto a .vibrao forada (o terceiro trmo) uma onda de freqncia forada w. Como .temos a liberdade de escolher o valor de w, claro que w e w" so
totalmente independentes. A soluo (2.25), sendo a soma de duas ondas senoidais de diferentes freqncias no ~ um movimento harmnico [ver a Fig. 2.25(c)]. ___
'-.

35
- ---. --- - - -

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

.interessante examinar: agora, com mais detalhes, as . implicaes do 'resultado (2.24).


E vilentemente x/xcsi uma onda senoidal com amplitude 1/(1 - (w/wYJ, dependente da
rela~o de freqncias w/wn. A F ig. 2. 18 representa essa relao.
Da Eq. (2.24) segue-se imediatamente que, para w/w" < 1, as amplitudes ou ordenadas
so positivas, enquant.o, para w/wn > 1, elas so negativas. A fim de entender o significado
dessas amplitudes negativas. retornamos Eq. (2.22) e premissa x 0 sen wt para soluo.
_ P arece que, na regio w/w" > 1, os resultados para x 0 so negativos. Entretanto podemos
escrever

- x 0 sen

wt = +x0 sen (wt + 180),

que mostra ser uma "amplitude negativa" equivalent.e a uma positiva de uma onda defasada
de 180 (em oposio a) com a original. Fisicaiente isso significa que, enquanto para w/w" < 1,
a fra e o niovimentp esto em fase, les esto em oposio para w/w" > 1. Enquanto para
w/w" 1 a massa est abaixo da posio de equilbrio, quando a fra empurra. para baixo,
vemos que, para w/w;, > 1, a massa est acima da posio de equilbrio,_enquanto a fra
empurra para baixo.
U sualmente essa relao de fase considerala de pequeno interss, enqua n to a amplitude vitalmente importante; assim, o sinal negtivo pode ser abandonado e aparece a linha
' tracejada !?- f i_g. 2.18.
5

1
1

'
\

__./

-t

'

''

'
--~ .......

.......

W/wn -

....

-2

"'~

I'"--- 2- -..--

i---

~-

'

-3
. -4

\
\,

. o

~ ~

;ri;o;oowt

Figura 2.18. Diagrama de ressonncia para o movimento absoluto. de um sistema no qual a massa
submetida a uma fra de amplitude constante e fr~qncia varivel; Eq. (2.23). ste diagrama diferente
do ilustrado na Fi~: 2.20

H trs pontos importantes, ., B e. C na. F ig. 2.18, nos quais possvel deduzi~ o valor
da ordenada por razes puramente fisicas. Consideremos primeiro o pont A, prximo a
w = O; a freqnci da fra ~.~xtremamente baixa e a massa ser lefletida pela fra apenas
umfi pa-rcela correspondente a sua deflexo esttica. Isso fisi~amente claro e, assim, as amplitudes da curva, prximo. do ponto A, devem ser aproximadamente iguais a unidade. Por

36

.j
1

Sistema de Um Grau de Liberdad

./
outro lado, pa~a freqncias muit~ altas, w/wn >>. 1, a f~a mo've-se ~ara c~ma ~para baixf
com tanta rapidez que a massa nao tem tempo de segm-la e a amphtude e mmto pequen
(ponto B).
.

O mais interessante ocorre no.ponto C, onde a amplitude torna-se infinitamente grand .


Isso tambm pode.ser fisicamente compreendido. Com w/wn = 1, a freqncia forada coincide exatamente com a natural. A fra pode ento empurrar a m~ssa no momento exatp
e na direo certa, podendo a amplitude aumentar indefinidamente. Esse o caso de um p dulo que, a cada balano, empurrado ligeiramente na direo de seu movimen to: uma fr
comparativamente pequena pode. tornar grande a amplitude. sse importante fenmeno ~
conhecido como "ressonncia" e a freqncia natural chamada tambm de "freqncia d ~
ressonncia".
.
At o momento, a teoria tratou com unia fra cuja amplitude P0 independente da freqncia w. Outro caso tecnicamente importante aqule em que P 0 proporcional a w 2
Por exempl?, a Fig. 2.19 representa uma viga apoiada em dois suportes e suportando um moto
.desbalanceado no meio. Durante a operao; o eixo do motor sofre a ao de uma fr< ,
centrfuga m 1 w2 r, onde Jn 1 a mas.s a desbalanceada e r sua distnci~ do centro do eix d.
Essa fra rotativa pode ser decomposta numa .componente vertical m 1 w2 r sen wt e num! .
horizontal m1 (J) 2 r cos wt. Admita que a viga seja bastante rgida a deslocamentos horizontais
mas no aos verticais. T em os ento um sistema de um grau de liberdade com massa m (
motor), e'uma mola k = 48EI/ l 3 (a viga) sofrendo a ao de uma fra vertical de perturba
de amplitude m 1 w2 r, dependente da freqncia.

Figura 2.19. M~tor desbalanceado dando uma fra m.w2 a0 , resultando no diagrama de ressonnci
da Fig. 2.20

Outro exemplo dsse tipo foi discutid o no final da Sec. 2.3. Nessa seo vimos que
"movimento relativo" y entre a massa e o suporte da Fig. 2.3 (onde o suporte se move co
a0 sen wt e a fra P 0 est a usente), age como se uma fra ma0 w 2 atuasse sbre a massa
Acidentalmente, sse caso bastante importante porque a maioria dos instrumentos registradores de vibrao so fabricados com sse prinpio.
A curva de ressonncia para os dois casos acima pode ser achada diretamente pela Eq
(2.23), substituindo-se mw 2 ao no lugar de p o. Assim,
Yo =

ou

l
1
1
1
1

mw2 a0 /k
1 - (w/wn) 2

(w/wY
(w/w;l'

= o 1 -

Yo - (w/wn)z
a0
1 - (w/wn)~

(2.26)

Deve-se lembrar q~ e a0 a amplitude de movimento no tpo da mola, enquanto y 0


o movimento relativo entre a massa e o tpo da mola, ou a extenso da mola, que ai
mesma coisa. As ordenadas dos trs pontos A, B e C da Fig. 2.20, representando (2.26), po1
dem ser de nvo interpretadas fisicamente. Em A, a freqncia w aproximada mente nula;
o tpo da mola move-se lentamente para cima e para baixo; a massa segue sse movimento
e a mola no se estende: y 0 = O. Em B, o movimento do tpo da mol;:t bastante rpido
.e a massa no pode segui-lo, permanecendo parada no espao. Ento o movimento relativo igual ao movimento do tpo e y 0 /a0 = 1. No ponto C, h ressonncia, como anteriormente, e as extenses d,1 mpla torna_m-$e infin.i tamente grandes (teoricamente).
bviamente, sse ltimo resultado no concorda com as observaes a tuais, sendo
necessrio considerar o amortecimento, o que se faz na Sec. 2.8.

37

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

7...-----.~-,-~-.-~~,-.--:c-r~-.--~-,--~.....-~..-----.~_,.~....,

61----+.,--+-~-+---~l+--t-~-t-----il---+~-+-~-+-~+--1
1
1
5t---+--+--+---IH1I- + - - l - - - ! l - - - t - - - + 1

4t----+--+---l--~l_\+-+-~+---+---+-~+----i---l---i

! \

31---+---+--+--+~,-~---;----11---+---+--+--+--~

2t---+---+--+-4-J~l-+-~~--+--+--1---+---+--1
/ :
'kr--r~-r--+--1-.....::::...i
----7~-i- --~------ ---- -A

_/

Figura 2.20. Diagrama de ressonncia da Eq. (2.26) mostrando (a) o. movimento relativo de um sistema
no qual a extremidade da mola submetida a um movimento alternado de amplitude a0 , e (b) o movimento
absoluto de ui;n sistema no qual a massa sofre a ao de uma fra de amplitude varivel mw2 a0
Exemplo: Um conjunto motor-gerador consiste em um motor de induo de 25 ciclos acoplado
a um gerador de corrente contnua. O conjunto para 200 hp e 725 rpm. O eixo de transmisso tem
dimetro de 3-f6 pol e um comprimento de 1.4 pol. O momento de inrcia do rotor 150 lb pol s2 e
o do gerador 600 lb pol s 2 . O conjugado-motor, do motor de induo, no constante (ver Sec. 2.13),
mas varia entre zero e o dbro do conjugado a plena carga T0 , no dbro da freqncia da corrente, isto
, 50 cps. assim,
T0

T0 sen (2n 50t),

enquanto o conjugado resistente no gerador de CC constante com o tempo. Achar a tenso mxima
no eixo a plena carga.

Soluo: Inicialmente achamos a constante torcional da mola do eixo.


G !:_d 4

k =conjugado= Gle =
ngulo
l

12 x io6 3n2 (3n)4


.
.
= 10,20 x 106 pol lb/rad.
14

32
l

O sste~a est idealizado na Fig. 2.6, e sua equao diferencial (2.4). A freqncia natural circular

(l)n

k
I 1I2/I 1

+l2

10,2 X 106 X 750 =


d/
290
. 150 X 600
ra s.

A freqncia forada 50 cps, ou

= 2nf = 3i'4

rad/s.

Aparentemente o sistema excitado com 314/290 = 1,08 vzes a ressonncia, tal que, pela Fig.
2.18 ou Eq. (2.23), o efeito do conjugado magnificado por um fator
1

1 - (1,08) 2 =

1.

''

Pela Eq. (2.4) vemos que o conjugado em questo 600/750 T0 , ou 4/5 da amplitude do componente
alternado do conjugado. Como enunciado, o conjugaqo consiste numa parcela permanente T0 e numa

38
- -- - - - -

.~
--- -

--- ----

-- -- -

Sistema de Um Grau de Liberda e

alternada de mesma amplitude T0 O conjugado mximo no eixo

T0

+ 6,0 x

~T0

= 5,80T0

O conjugado permanente T0 pode ser achado da velocidade e potncia:


7:
O

= HP = 200
W

x
725

33

OOO

27t

= 1 450

ps lb

= 17 400

pol lb.

A tenso de cisalhamento no eixo devido a sse conjugado permanente

s = Tar = Tod/2 = 5 To= 5' x l7400 = 2500 lb/


s

IP

nd4/32

d3

(Jr\)3

l;.

po

Devido proximidade com a ressonncia, essa tenso multiplicada por 5,80, e a mxima tens o
de cisalha!nento 14 500 lb/pol 2 A "resistncia fadiga" de um ao, como apresentada, decorre de u
ensaio de trao, onde a tenso de trao o dbro da tenso de cisalhamento. O limite de fadiga d s
aos usuais para eixos menor do que 29 000 lb/pol 2 , devendo-se esperar que o eixo falhe. O proje o
pode ser melhorado pela reduo do dimetro do eixo para 21 pol. Ento a freqncia natural torna- e
1 717 rad/s e o fator de magnificao 0,42. A nova tenso mxima a trao fica 6 200 lb/pol 2 , o que es
a favor da segurana.

2.8 - VIBRAES FORADAS. COM AMORTECIMENTO VISCOSO. FinalmenL,


a Eq. (2.lJ con:ipleta,
mx + + kx = p o sen wt,
(2. t )
., cons1'dera
..d a. P o d e-s_e ven'fi1car que o teorema d seao
~
. tam b'em se ap lica.. D
sera
antenor
] e
acrdo com aqule teorema, a soluo completa de (2.1) consiste na soma da soluo co~ir
pleta da Eq. (2.12), que (2.1) com o segundo membro nulo, e tambm uma soluo particult
de tda a Eq. (2.1). Mas a soluo da equao com segundo membro nulo j foi obtid
[Eq. (2.19)] e

ex

x = e-<ct 2 m>r (C 1 sen qt

necessrio

mera~ente

+ C 2 cos qt) + soluo

particular.

(2.21)

achar a soluo particular. De modo anlogo ao caso da Sec. 2/


poderamos admitir x = x 0 sen wt, mas, nesse caso, o trmo ex conteria cos wt e a premisS~
seria evidentemente incorreta. possvel admitir

x = A sen "''

+ B cos "''

e substitu-la em (2.1). Nesse caso, ocorrem apenas os trmos com sen wt ecos rot,'mas havera
duas constantes A e B nossa disposio. Resolvendo algebricamente para A e B, pode-sl
obter. uma soluo particular. Devemos deduzir aqui o resultado de maneira ligeirament
.diferente, a fim de tornar clara a compreenso fsica do fenmeno.
Admitamos que a soluo seja uma onda senoidal com freqncia . forada ro. Ent
as quatro fras da Eq. (2.1) so ondas senoidais dessa freqi;icia podendo ser. representada$
por vetores. Uma diferenciao equivalente a uma multiplicao do comprimento do veto1I
por w e uma rotao de 90 para frente (Sec. 1.2).
Consideremos o deslocamento representado por

=: x 0 sen(wt + <p),

onde x 0 e <p ainda so. incgnitas, e faamos sse deslocamento como um vetor vertical
para cima (tracejado) no diagrama da Fig. 2.21. A fra da mola -kx terri amplitude kx
e dirigida para baixo no diagrama. A fra de amortecimento -ex tem amplitde ewxJ
e est 90 a frente da fra da mola. A fra de inrcia
est 90 frente da fra d ~
amortecimento e tem amplitude ntro 2 x 0 . A fra externa P 0 sen wt est <p graus na frente
do deslocamento x 0 sen (wt - <p). Assim, o diagrama completo na "Fig. 2.21 obtido (x 0 e <p
so . desconhecidos).

-mx

39

Vipraes nos Sistemas Mecnicos

-+-xo
1
1
1

CWXo

Figura 2.21. Diagrama vetoriaf do qual se pode desenvolver a


Fig. 2.22

lrx0

A lei de Newton [ou a Eq. (2.1), que a mesma coisa] exige que a soma das quatro fras
seja nula a todo instante. Isso significa que a soma geomtrica dos quatro vetores na Fig.
2.21 deve ser zero, que, de nvo, implica em serem nulas as componentes horizontal e ver~ical dessa resultante. Expressando matemticamente:
Componente vertical: kx 0 -mw2 x 0 - P 0 cos <p =O;
Componente horizontal: cwx0 - P 0 sen <p = O.
. D essas duas equaes, as duas incgnitas x 0 e <p so determinadas, resultando

P0

x,

= j(cro)2 + (k - mro2 ) 2 =

J(

P 0 /k
w2)

1 - -2
wn

(2.28a)

e w)2
2- e, wn

(i.28b)
Com a ajuda do glossrio mecnico-eltrico dado na Sec. 2.3, iss<? pode ser

J
.

Qow =

R2

como

Eo
2

(Rw) +

ou

tradu~do

(~ -Lw )2
2

(2.29)

Eo

+ (Lw - wc)
_!_\

'

.
2

Como i = dQ/dt, e Q = Q0 sen wt, a corrente i = Q 0 w cos wt. O primeiro membro da Eq. (2.29)
o valor mximo da corrente. A raiz quadrada no denominador conhecida como a "impedncia",
um eleme~to familiar na engenharia eltrica.

As expresses (2.28a, b) para a amplitude x 0 e para o ngulo de fase <p esto em trmos
das "quantidades adimensionais", ou relaes apenas. Aparece a relao de freqncias
w/wn e a razo dos amortecimentos C/C,, onde C, o "amortecimento critico" da frmula

40

Sistema de Um Grau de Liberda e

por vzes de "deflexo esttica" xcsi .


Essas relaes so apresentadas grficamente na F ig. 2.22 a e b. O diagrama de ampl tude contm unia famlia de curvas, uma para cada valor de amortecimento C. Tdas s
1
1
1

C/Cc=O

C/Cc=0,125

W/wn~

(a)

C/Cc =O

t
"'~901---+-~+--+-~-'#---il---+-~-t--+-~-t---i~-t-:--f
pi

s...

Figura 2.22. (a) Amplitudes da vibrao forada de quaisquer das Figs. 2.3 a 2.7, para vrios graus de
amortecimento. (b) ngulo de fase entre a fra e o deslocamento, como funo da freqncia para vrios
valres do amortecimento

41

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

curvas esto abaixo daquela para amortecimento nulo, que naturalmente a mesma curva
que a da Fig. 2.18. Vemos ento que a amplitude da vibrao forada diminui com o aumento
do amortecimento. Outra propriedade importante da figura que os mximos das vrias
curvas no ocorrem com w/wn = l, mas numa freqncia ligeiramente menor. De fato, no
caso de vibraes amortecidas, trs freqncias diferentes devem ser distinguidas, tdas
coincidentes para C = O:

" v-;;

(1) w =

(2)

q =

{k"

.1

"freqncia natural no-amortecida";

J~ -(2~r

"freqncia natural amortecida";

(3) "freqncia. da mxima amplitude forada", por vzes chamada de


de ressonncia" .

"freq~cia

Para pequenos valres do amortecimento, essas t.rs freqncias so bastante prximas.


O diagrama de ngulo de fase da Fig. 2.22b tambm de considervel intersse. Para
amortecimento nulo, viu-se que, abaixo da ressonnia, a fra e o deslocamento esto em
fase (<p = O), enquanto acima da ressonncia es esto defasados de 180. A curva de ngulo
de fase mostra uma descontinuidade no ponto de ressonncia. Isso tambm pode ser observado na Eq. (2.28b), imaginando-se o amortecimento C muito pequeno. Abaixo da ressonncia,
o denominador positivo e tg <p um nmero positivo muito pequeno. Acima da ressonncia,
tg <p um nmero negativo muito pequeno._ Assim, o ngulo <p prximo de O ou ligeiramente menor do que 180. Fazendo o amortecimento igual a zero, <p torna-se exatamente
O ou exatamente 180.
Para amortecimentos diferentes de zero, as outras curvas da Fig. 2.22b representam o
ngulo de fase. V-se que, em geral, o amortecimen~o tende a diminuir a agudeza dos diagramas no-amortecidos para as amplitudes e para a fase.
instrutivo voltar a~rs para o diagrama vetorial da Fig. 2.21 e visualizar como a
amplitude e o ngulo de fase variam com a freqncia. Para vibraes muito lentas (w ~ O),
as fras de amortecimento e de inrcia so desprezveis e P 0 = kx 0 , com <p = O. Com o
aumento de freqncia o vetor de amortecimento cresce, mas a fra de inrcia cresce mais
rpido. O ngulo de fase no pode mais ser zero porque P 0 deve ter uma componente horizontal para a esquerda para equilibrar cwx 0 . O 'vetor de fra de inrcia crescer at se
tornar to grande quanto a fra da mola. Ento <p deve ser 90 e P 0 = cwx 0 Isso ocorre
na ressonncia porque mw2 x 0 = kx 0 ou w2 = k/m. Assim, na ressonncia o ngulo de fase
90, 'independente do amortecimento. Acima dessa freqncia, mw2 x 0 crescer alm de
kx 0 , e P 0 vai para baixo e <p maior do que 90 . Para freqncias muito altas, kx 0 insignificante na presena de mw 2 x 0 , e P 0 usada para contrabalanar a fra de inrcia e <p = 180.
A baixas velocidades, a fra externa sobrepuja a fra da mola; em altas velocidades,
a fra externa contrabalana a inrcia, enquanto na ressonnia ela contrabalana a fra
de amortecimento.
As relaes de energia envolvidas nesse processo servem tambm para melhor compreenso fsica. Para os movimentos muito lentos, <p = O, e mostrou-se no Art. 1.6 que nenhum
trabalho executado em todo o ciclo. Em outras palavras, no. h transformao de energia
em calor durante um ciclo. Partindo da posio de equilbrio, a fra externa move-se certa .
distncia antes de atingir a posio extrema. Ela certamente executa trabalho. Porm sse
trabalho meramente convertido em energia potencial ou elstica armazenada na mola.
Durante o prximo quarto de ciclo, o movimento contraria a fra externa e a mola devolve
sua energia armazenada. Dessa forma, nas baixas velocidades, o trabalho da fra externa
transformado em energia elstica e nada convertido em clor. Na freqncia de
ressonncia, <p = 90 graus, e o trabalho dissipado por ciclo n P 0 x 0 . Nesse caso, a fra
externa igual e oposta fra de amortecimento e o trabalho dissipado rio amortecedor.

42

t.

Sistema de Um Grau de Liberdade

A fra da mola e a de inrcia so iguais e opostas, e tambm m fase com o. deslocamenti .


Cada uma dessas fras individualmente executam trabalho durante um quarto de cicl9,
mas armazenam energia que retorna durante o prximo quarto de ciclo. O trabalho pdridicarnente armazenado corno energia elstica na mola e corno energia cintica do rnJ
~
'vimento da massa.
Acidentalmente essas relaes de energia podem ser usadas para o clculo da "amplitude
d-e ressonncfa". A fra de amortecimento tem amplitude C(x)"'x .= Cwx~ e est defasadr
. 90 com o deslocamento x 0 Conseqentemente, o trabalho dissipado no amertecimerit~,
por ciclo, nCwx~ . O trabalho realizado por ciclo pela fi:a externa nP0 x 0 , que dev
igualar a dissipao do amortecimento:

nP0 x 0 = ncwx~ .

1
1

(2.3~

A Fig. 2.23 mostr'!l a curva representativa dessa relao, onde o trabalho por ciclo, efetuad_?
pela fra P 0 na ressonncia, e tambm o realizado pela fra de amortecimento esto mostrados grficamente corno funo da amplitude de movimento. No ponto de interse
das duas c'u rvas temos equilbrio.de energia e essa amplitude x 0 aquela que o estabelecer.
Se em determinado instante a amplitude fsse maior, a dissipao de energia seria maior d
que a introduo de energia, o que iria diminuir gradativamente a energia cintica do sistem
at que fsse alcanada a amplitude de equilbrio.
Resolvendo (2.30) para x 0 , obtemos
(2.31

Estritamente falando, essa a amplitude na freqncia em que o ngulo de fase 90 graus


que no .exatamente a freqncia de mxima amplitude. Entretanto essas duas freqncia
so to prximas que se pode obter uma boa aproximao da mxima amplitude igualand
o trabalho excutado pela fra externa ao trabalho dissipado pelo amortecimento. Para
o sistema de um grau de liberdade, sse mtodo de clculo da amplitude de ressonncia no
de grande intersse, mas devemos considerar posteriormente casos mais complicados em
que um clculo exato muito trabalhoso e o mtodo aproximado da Eq. (2.30) e Fig. 2.231
d resultados aceitveis.
1
As Eqs. (2.28a) e (2.28b) so as mais importantes dste livro. interessante observar
o que permanece da Eq. (2.28a), o fator de magnificao, para o caso da ressonncia w = wn.
O fator de magnificao fica 111:uito simples, 1/2c/C,. Pela Eq. (2.20) vimos que a porcentagem
150
Ili

'
e
Ili
e

S:100

'

li)

o
o

~.

oa.

f'

"O

o
"O

Ili

Ili

~ 50

e:

Ol

Ili

A
8
Amplitude x0

Figura 2.23. Trabalho por ciclo executado por


uma fra harmnica e por uma fra de amortecimento viscoso para vrias amplitudes

1 "

Q)

'Oi
i>
e

'

\.

'

~~~

10%

I"--.

20%

30%

Figura 2.24. Fator de magnificao na ressonncia como funo da porcentagem de decrscimo de amplitude por ciclo de vibrao livre

43

V.ibraes nos Sistemas Mecnicos

de decrscimo na amplitude da vibrao livre por ciclo iix/x = 2nCfCc . Colocando os


dois juntos, achamos
1t

Magnificao na ressonncia = - - - - -- - -- - - - - - - -- porcentagem de decrscimo da amplitude


A Fig. 2.24 um traado dessa relao.
Finalmente retornamos . Eq. (2.27), lembrando que tudo o que foi dito nas pginas
precedentes pertence apenas "soluo particular", ou "vibrao forada". A soluo geral
consiste na vibrao livre amortecida superposta vibrao forada. Aps c.e rto tempo,
a vibrao livre amortecida desaparece e persiste apenas a forada. Assim, a vibrao forada
tambm chamada de "vibrao sustentada", enquanto a vibrao livre conhecida como
"transiente". Os valres das constantes C 1 e C 2 dependem das condies no incio e podem
ser calculados dssas .condies, atravs de processo analtico semelhante ao efetuado no
Art. 2.4. Entretanto possvel construir todo o movimento por meio apenas de argumenta.o
fsica. Como exemplo, considere ste problema: uma massa suspensa por uma mola sofre
a ao de uma .fra harmnica externa de freqncia igual a oito vzes menor do que a

1
1

Movimento livre

Il
1

J.

Figura 2.25. Transiente de partida

44

--------.-- -

Sistema de Um Grau de liberda e

externa atua. Repentinamente o grampo removido. Qual o movimento decorrente se o


amortecimento no sistema tal que a vibrao livre decresce de 10% para cada ciclo?
Na soluo dsse problema deve-se observar inicialmente que seu enunciado ambgu ,
pois no se mencionou em que instante, durante o ciclo da fra, a massa foi slta. Pa\a
definir o problema; admite-se que isso ocorra no momento que a vibrao forada tem stla
mxima amplitude. Das condies iniciais do problema, segue-se que a massa no tem d<;lexo nem velocidade no instante em que slta. Estabelecemos que a vibrao forada
comea com x = x 0 ex =:= O. Essas duas condies podem ser satisfeitas apenas comeando-~e
uma vibrao livre com x = -x 0 ex = O. Ento o movimento combinado ou total iniciar-se-
em zero, com velocidade igual a zero. A Fig. 2.25(a) mostra a vibrao livre, 2.25(b) a vibra
forada e 2.25(c) o mo.Jimento combinado.
V-se qu~ o transiente desaparece rpidamente e que a mxima amplitude no incio
aproximadamenteo dbro da amplitude final sustentada. Se a diferena entre as freqncia
live e forada pequena e se o amortecimento tambm pequeno, o diagrama mostrar<
"batimentos" entre as duas freqncias. Devido ao amortecimento, tais batimentos desaparecer aps certo tmpo. fim de ter- batimntos prslstentes, ncessrio ter da .
vibraes foradas ou sustentadas.

Exe;nplo: Um automvel tem uma car~oceria que pesa 3 000 lb, montada em quatro molas que s
comprimem 9 pol sob a ao do pso. Cada um dos quatro absorvedores de choque tem coeficiente d
amortecimento de 7 lb para uma velocidade de 1 pol/s. O carro colocado com as quatro rodas num~
plataforma de ensaio que se move verticalmente na velocidade de ressonncia com uma amplitude d
1 pol. Achar a amplitude da carroceria do carro em suas molas, admitindo que o centro de gravidad
esteja no centro da base da roda.

l
1

Soluo: Da Eq. (2.11) a freqncia natural


(J)n

= 2nfn =

J 386/csl = J 386/9 =

6,6 rad/s.

O amortecimento do sistema (quatro absorvedores de choque)


e = 4 x 7 = 28 lb/pol/s.
A equao diferencial que governa o movimento a Eq. (2.5). Na ressonncia, a fra de perturbao

J (kao)z + (caow)2'

1
1

onde k = 3 000 lb/9 pol = 333 lb/pol; a0

=1

pol; e

= 28

lb/ pol/s e w

J (ka 0)2 + (ca0w) 2 -== J {333) 2 + (185) 2 =

= w" =

6,6 rad/s

1.

380 lb

Pela Eq. (2.31) a amplitude da carroceria

P0

380

Xo = cw = 28 x 6,6 = 2,06 pol

1.

2.9 - I NSTRUMENTOS DE: MED ID A DE FREQNCIA. A Fig. 2.20 a chave


para a compreenso da maiOria dos .instrumentos de medida de vibrao. Uma vibrao
por vzes uma onda de forma complicada. Quando essa onda traada em um papel,
conhece-se tudo a respeito da vibrao, mas, em muitos casos, tal conhecimento completo
desnecessrio. Muitas vzes queremos saber apenas a freqncia ou a amplitude do movimento ou sua acelerao. Para tais requi~itos P<l:rciais, os instrumentos poderri ser mais
si~ples e menos dispendiosos do que se fsse necessrio um registro completo da forma da
onda.
Inicialmente, consideremos apenas os mtodos de medida de freqncia. Em muitos
c~sos a vibrao. razovelmente pura, isto , o haimnico fundamental tem amplitude muito

45

Vil;>raes nos Sistemas Mecnicos

maior do que quaisquer harmnicos superiores. Em tais casos, uma medida da freqncia .
usualmente de fcil realizao e o resultado pode sugerir a causa da vibrao. Os me didores
de freqncia baseiam-se quase sempre no princpio d a ressonncia. Para freqncias inferiores, a crca de 100 cps, os tacmetros de fita so teis. Existem dois tipos de tacmetros
como sses: o de apen_as uma fita e o de vrias fitas.
O medidor de freqncia de uma fita consiste numa mola de "tira" ou fita de ao em ba.: :
lano. O comprimento da parte livre da tira pode ser ajustado por meio de um boto, operando um mecanismo de parafuso no engaste. Assim, a freqncia natural da tira pode ser
ajustada e, para cada comprimento, a ~reqncia natural em cps marcada na tira (ver Fig.
4.28). Quando em uso, a extremidade engastada (oufixa) pressfonada firmeJ,llente d_e encontro
ao objeto vibratrio, tal que a base da tira participe da vibrao a ser medida . O parafuso
ento girado lentamente, variando o comprimento da tira, at que, em determinado comprimento, ela entre em ressonncia com a vibrao impressa e apresente grande amplitude
na extremidade livre. A freqncia registrada. Tal instrumento feito e distribudo pela
Westinghouse Corporation.
Exmplo: Um medidor de freqncia de comprimento variv~l e fita simples consisle numa tira
de ao de mola de seo transversal 0,200 por 0,020 pol ,e leva um pso dei ona em seu extremo. Qual
o mxim~ comprimento livre da viga em bala no se o instrumento deve efetuar medidas de freqncia

de 6 a 60 cps?
Soluo: A constante de mola de uma viga em balano 3EI//3 O momento de inrcia da seo
transversal I = flbh 3 = 112 x 0,2 x (0,02) 3 = 1 x 10- 7 pol 4 A rigidez flexo EI 30 x 106 x
x ! x 10- 1 = 4 lb pol 2 , e a constante de mola k = 12//3 A massa na extremidade m = 1/(4 x 16 x
x 386) = 4,05 x lO - s lb po1 - 1 s 2 . A massa por polegada de fita 1 = 0,004 x 0,28/386 = 0,29 x
x 10-s lb po1- 2 s 2 CQmo crca de um quarto do comprimento da fita efetivo como massa, temos,
no total,
li
-s
+4
= (4,05 + 0,07/)10 .

111

A. freqncia correspondente ao mximo comprimento 6 cps, ou w 2 = (21t 6) 2


cando a Eq. (2.10),

1420
ou

13(1

12

= 1420 rad 2/s 2 Apli-

X 15

+ 0,07/)'

= /3(4,05

+ 0,017/) =

206

Essa equao pode ser resolvida por tentativas. Como o segundo trmo no parntese (devido massa
da fita) pequeno em relao ao primeiro trmo (devido massa de ona), desprezamos o segundo
trmo como primeira tentativa:

Com isso, o parntese fica 1

+ 5,9

>.<

= 206

0,017
/

ou

= 1,10,
206

=-

1,10

= 5,9.

tal que

= 187 pol 3

= 5,72 pol,

que suficientemente preciso.


~

outro tipo de medidor de freqnci~ emprega_U!Il grande nmero de fitas e conhecido


como tacmetro de Frahm. Consiste numa caixa de luz b; eonterido muitas tfras de ao, em
balano e_pequenas, a colocadas em uma ou mais c olunas'. Cada fita tem freq ncia natural
ligeiramente maior ~ que sa vizinha daesquerda,..ti que uma grande-ixa de freqncias
naturais cob.erta. Em ope~ao, a caixa colocada na mquina com vibrao, resultando
que a maioria das fitas quase no se move. Entretanto ui;na ou duas delas, para as quais as
freqncias naturais so muito prximas da vibrao a medir, oscilaro com considervel

46

:1.

Sistema de

~m

Grau de Liberdad

....... . ,.........
~

Figura 2.26. Tacmetro de Frahm

amplitude. Isso se torna yisvel quando se pinta o interior da caixa de prto e as pontas e
de branco, nas extremidades das fitas (Fig. 2.26). Os tacmetros dsse tipo so bastan e
usados.
O mesmo instrumento tambm usado para indicar a freqncia de uma corrente eltrica alte nada. A excitao mecnica de uma fra s"ubstituda por uma excitao eltrica. Para isso, coloca-se
uma ou mais bobinas na caixa, sob as fitas. A corrente que passa por essas bobinas produz uma frJr
magntica nas fitas.
,
.

2.10 - INSTRUMENTOS SSMICOS. Para medida da amplitude de vibrao, usua mente se utiliza um instrumento "ssmico'', que consiste numa massa montada sbre mol
no interior de uma caixa, sendo esta colocada sbre a mquina com vibrao, e a amplitud !
do movimento relativo entre a caixa e a massa segue o diagrama da Fig. 2.20, para vria
freqncias do movimento a ser registr~do. V-se que, quando a freqncia de perturba "
grande em rlao freqncia natural do instrumento, a amplitude registrada y 0 prticamente a mesma que a do movimento a 0 . Assim, para obter-se um dispositivo de medid 1
de deslocamento, ou "vibrmetro", necessrio dar ao instrum~nto uma freqncia natural dJ .
pelo menos metade da menor vibrao a registrar. Caso o movimento seja impuro, istl
, contenha harmnicos supe~iores, isso no apresenta qualquer dificuldade, pois qualquJ
_harmnico superior tem freqncia mais alta que a fundamental e ser registrada co
maior preciso.
.
Uma massa ssmica capaz de registrar aceleraes. Se o movimento a0 sen wt, a ace
lerao correspondente - a0 w2 sen wt com amplitude a0 w 2 Agora, a parte esquerda da
Fig. 2.40 (de wf wn = O a wfwn = 1/ 2) tem prticamente essa caracterstica a 0 w 2 . A equao
da Fig. 2.20

(2.26)
Para pequenos valres de w/ w", o denominador difere ligeiramente da unidade e a
equao fica, aproximadamente,
ou

Yo

1
=

-2

ow~

<J?n

Aqui 1/w; urna constante do instrumento, independente da freqncia da vibrao externa.


Assim, a parte extrema esquerda da Fig. 2.20 representa atualmente as aceleraes nas
1
.
.
.
vrias fi~eqncias.

Um ace/erretro um instrumento ssmico com uma freqncia natural pelo ~enos dua j
vzes mais alta que a maior freqnia das aceleraes a registrar. Essa afirmativa cria a possibilidade de dificuldades reais porq.ue um movimento impuro contm harmnicos de freqncias
maiores que a fundamental, e pode ocorrer que uma dessas freqncias seja prxima da freqncia natural do instrumento. sse problema peculiar ao acelermetro. Um vibrmetro
no o possui porque os harmnicos numa onda so sempre maiores em freqncia do que a
opda. principal ou fundamental, havendo_perigo de ressonncia apenas quando freqncia

,.
'

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

principal registrada mais baixa do que a freqncia natural do instrumento. A fim de evitar
essa dificuldade, necessrio introduzir amortecimento no acelerpietro.

C/Cc=0,5

1 1

--

0,25

0,50

0,75 .

1,00

1,25

1,50

1,75

2,00

wf wn
Figura 2.27. Curvas de ressonncia com vrias quantidades de amortecimento comparadas com a curva
parablica de um acelermetro ideal.

A Fig. 2.27 mostra quatro curvas: a parbola de um acelermetro ide~l_ e as !rs curvas
de resposta para trs amortecimentos diferentes. _As curvas para am~rteci~ento a 0,5 ou 0,7
do crtico esto mais prximas da parbola desejada do que a caracterstica no-amortecida.
Alm disso, no se deve temer qualquer ressonncia. Dessa forma, um acelermetro com amortecimento entre metade e 0,7 d.o valor crtico, registrar aceleraes at trs quartos. da freqncia do instrumento sem aprecivel rro, enquanto harmnicos superiores na acelerao
so dimi'iiuidos o, se sua.. freqncia so . altas o suficiente, "so priicamente suprimids.

clculo das urvas da Fig. 2.27 feito aplicando-se a eq~ao dife~encial (2.4). Sua soluo [Eq.
(2.28a)] pode ser usada imediatamente aps a substituio de P0 por mw2 a0 Assim,
Yo =

w2/w?,

J(i -(J):-)2 + (1 . :_ ~)2


w"

cc .w"

a equao da Fig. 2.27. O leitor faria bem em verificar a frmula com a figur em alguns pontos.
A frmula do ngulo de fase (2.28b) e a figura correspondente, 2.22b, pode ser aplicada a sse caso
sem qualquer modificao. interessante observar que, para um amortecimento entre 0,5 e 0,7 do crtico,
a caracterstica de fase da Fig. 2.22(b) difere ligeiramente de uma linha reta diagonal na regio abaixo
da ressonncia. Isso tem a vantagem de evitar um rro conhecido como "distoro de fase". Para cada
harmnico de uma onda impura o instrumento amortecido mostra um ngulo de fase diferente entre a
onda atual e seu registro. Se sse ngulo proporcional freqncia, tdas as ondas registradas formam

a mesma configurao combinada que as ondas atuais.

Hisfricamente, os instrumentos ssmicos mais antigos so os sismgrafos, para registro


de vibraes de terremotos. Nesses dispositi:vos, a massa elsticamente suspensa muito
. grande, pesando uma tonelada ou mais. A freqncia natural muito baixa, da ordem de
.
uma vibrao por 10 segundos.
Para aplicaes tcnicas encontra-se grande variedade de 'instrumentos portteis no
mercado, pesando desde crca de 20 lb, para uso geral, at um ona ou menos, para trabalho
em avio. A principal diferena entre os vrios instrumentos est na.forma de registro. Nos
mais simples, um medidor fixado na carcaa do instrumento, tend sua haste encostada na

48

__j

Sistema de Um Grau de Liberdade

massa ssmica. A Fig. 2.28 mostra tal arranjo com um medidor para vibraes horizontais
e outro para as verticais. Em geral, o movimento vibratrio to rpido que o p onteiro do
medidor oscila rpidamente traando um setor; o dbro da amplitude de vibrao a distncia entre as posies extremas do ponteiro.

Figura 2.28. Vibrmetro para movimentos horizontais e


verticais

Numa variao dsse esquema, o medidor substitudo por um espelho delgado ao


qual a vibrao imprime um movimento de rotao. A luz de uma pequena lanterna de automvel passa atravs de uma fenda e refletida pelo espelho sbre um pedao de vidro. Com
o espelho.parado, a imagem uma linha a qual se alarga numa faixa devido vibrao. Todos
os instrumentos dsses tipos, onde no se fazem registros perma nentes, so chamados vibrmetros. Os vibrgrafos mais elaborados contm um mecanismo de registro. Alguns tm registrador de pena, para registro numa tira de papel, que se m ove por dispositivo de relgio;
alguns efetuam o registro em celulide ou vidro, que subseqentemente examinado ao
microscpio, e alguns enviam um feixe luminoso sbre um filme virgem. Os vibrgrafos so
por vzes construdos sem dispositivos de amortecimento especial. sses dispositivos aparecem
nos acelermetros, algumas vzes como amortecedores com ar ~u leo, ou na forma de a mortecimento magntico, onde a massa ssmica tem uma placa delgada de cobre (ou lngua), que
se move paralelamente a seu plano na estreita fenda entre os dois plos de um potente eletrom. O movimento da lngua induz correntes de fuga que desenvolvem uma fra de amortecimento proporcional a velocidade.
Exemplo 1: O vibrgrafo usado, por vzes, sem a parte ssmica, isto , como um simples dispositivo registrador. Em tal caso, o instrumento montado em um local que esteja livre de vibrao, por
exemplo, le colocado sbre uma massa suspensa por um guindaste na fbrica. A nica ligao com o
objeto vibratrio um estilete que forado de encontro ao objeto com uma mola; a outra extremidade
do estilete opera o mecanismo registrador. Achar a presso da mola sbre o estilete necessria para mant-lo para baixo sbre um objeto que vibra segundo a0 sen wt. A massa do estilete e das partes mveis do
dispositivo registrador m.
Soluo : Se no houvesse mola, o objeto vibratrio perderia contato com o estilete to logo o
objeto tivesse uma acelerao de recesso (ou de recuo). No houvendo contato, a acelerao do estilete
na direo do objeto P/m, onde P a presso da mol. Essa acelerao deve .ser pelo menos igual
mxima acelerao . de recuo do objeto vibratrio, tal que
p

-m = aoW
ou

P = ma 0 w 2

Para registro de vibraes torcionais, usado um instrumento ssmico que consiste


numa modificao de um vibrgrafo. Em lugar da massa sbre molas lineares, o torcigrafo
contm um volante montado em molas torcionais. Uma polia leve de alumnio a (Fig. 2.29)
enchavetada ao eixo b. O volante pesado e pode girar livremente no eixo, mas aco"plado
a le por meio de uma fraca mola torcional d. Quando a polia mantida, o vola nte pode efetuar
vibraes torcionais livres em trno do eixo com baixa freqncia natural. Quando um movi-

49
.b

V_ibraes nos Sistemas Mecnicos

Figura 2.29. Parte ssmica de um


torcigrafo

mento angular alternado ddo polia, o movimento relativo entre volante e polia controlado pelo diagrama d. Fig. 2.20 (devido equivalncia das Figs.. 2.3 e 2.4). Torcigrafos dsse
tipo so bastante usados para medida das vibraes torcionais dos eixos de manivela dos
motores de combusto interna de baixa e mdia velocidade. Alm da vibrao a medir, tal
eixo tem tambm uma rotao uniforme. Em operao, a polia a acionada pelo eixo de manivela por meio de uma correia. Quando o virabrequim gira uniformemente, o volante segue e
nenhum movimento relativo ocorre entre a e e. Quando o eixo gira no-uniformemente
(isto , tem uma vibrao torcional superposta sua rotao), a polia leve a segue o movimento
do eixo. O volante e, entretanto, tem tanta inrcia que ela pode girar apenas com velocidade
uniforme. Assim, a vibrao aparece como um movimento relativo entre a e e, que transmitido atravs de um sistema de pequenas alavancas em ngulo movidas pelo dispositivo do
relgio. sse instrumento, conhecido como Geiger, vibrgrafo e torcigrafo, data de 1916,
sendo vendido pelo Commercial Engineering Laboratories, Detroit, Michigan. adequado
tambm para mquinas de baixa velocidade, tais como as propuls~ras de navios. Entretanto,
para os modernos motores Diesel de alta velocidade, o sistema de registro entra em ressonncia local e, ainda mais, a magnificao do registro obtenvel no suficiente. Ento o torcigrafo mecnico Summers, feito pelo General Motors Research Laboratories, Detroit,
..Michigan, pode ser usado vantajosamente. bom para freqncias at 10 000 cpm e d um
registro na forma de um diagrama polar.
Exemplo 2: Considere o volante e do torcigrafo da F ig. 2.29 representado aproximadamente por
. um disco de ao slido de.4t pol de dimetro e 2 pol de espessura. O dimetro externo da polia 5 pol.
Se o volante e mantido fixo, urna corda enrolada em trno da polia e um pso de i lb suspenso
por uma das extremidades
da mola, e o pso desce t pol.
.
1
Se, com sse instrumento, fr feito um registro de uma vibrao torcional de 3 cps, qual ser o
rro na leitura? Qual o rro na amplitude registrada do terceiro harmnico dessa curva?
Soluo: Inicialmente devemos achar a freqncia natural do instrumento. A constante de mola k
ei:n pol lb/rad resulta do fato de um conjugado dei lb x 2t pol causar uma deflexo angular de t pol/2t
pol x 1 rad. Assim,

X 21.

= ~ = 9,37

pol lb/ rad.

O pso do volante
7t
( 1 2
4
42)

,28 !b

= 8,9 !b.

Seu momento de inrcia


I

= -2

mr 2

8,9

2
= -2 -386 (21.)
= O' 059
4
.

lb pol s 2

50
--------------- -

----

---------- - --

Sistema de Um Grau de Liberdaoe

A freqncia natural , ento,

W"

f,n

H Ji.~:9
=

= JTs9 = 12,6 rad/s,

= wn = 12,6 = 2 o cps
2n

27t

'

A freqncia a ser registrada 50% maior. Assim, pela Eq. (2.26), a relao entre as amplitudes registrada e atual

(1,5)2
1 - (1,5) 2

= 2,25 =
1,25

1 80
, .

o terceiro harmnico 4,5 vzes mais rpido que a vibrao natural do instrumento, e seu fat r
de magnificao
(4,5) 2
20,25
1 - (4,5) 2 = 19,25

= l,OS.

2.11 - INSTRUMENWS DE MEDIDA ELTRICA. O rpido desenvolvimento na


tcnica de rdio, durante as ltimas d~adas (anteriores a 1956), tornou possvel a fabricap
de vrios instrumentos que so, em geral, muito menores e mais sensveis do que os tipds
mecnicos mais antigos, discutidos no artigo anterior. Muitos dsses "sensores" eltricds
so instrumentos ssmicos, para vibraes lineares ou torcionais, que operam com o mesmp
princpio que os dispositivos descritos no artigo anterior, mas tm fiao eltrica que convet
tem a vibrao mecnica em voltagem eltrica, que pode ser amplificada e registrada por
meio de um oscilgrafo. A Fig. 2.30 mostra esquemticamente um sensor para vibra~
lineares, desenvolvido por Draper e Bentley, fabricado e vendido sob o nome "Sperry-M.I.T.\'
pela Sperry G yroscope Company, Brooklyn, N.Y., e Consolidated Engineering Corporation,
Pasadena, California. O aparato eltrico no interior dessa unidade, que tem dimenses globai
a crca de 1 pol e um pso que no excede 2 onas, prticamente o mesmo que o utilizad
no microfone usual. O instrumento uma figura de revoluo que pode ser imaginado com
gerado pela rotao em trno de sua linha de centro vertical. A parte a uma pea de a
que suportada pelas molas e. Um item importante, que no est mostrado na figura, a gui
da massa a, cujo movimento est restrito apenas direo vertical. No possvel qualquej
movimento lateral de a. No furo interno a a, uma bobina b montada em trno do ncle
9
cilndrico central. Essa bobina energizada pela corrente contnua de maneira a fazer de 4
um magneto. Algumas vzes, po.r simplicidade, a bobina b omitida e a parte a formad31
por um magneto permanente de alguma liga especial de ao. O magneto a, sendo uma figural
de revoluo, tem um espao de ar em forma de anel, com um campo magntico radial, no
qual se insere um delgado cilindro de papel e, levando, em trno dle, uma bobina de um fio!
extremamente delgado. O cilindro de papel e ligado tampa da carcaa d e todo o aparato
suposto ligado mquina cuja vibrao se quer medir. Qualquer movimento do magneto ~
na direo vertical causar um movimento relativo entre o magneto e a "bobina" e desen1
volvendo uma voltagem eltrica. alternada em e. Essa voltagem, que proporcional velocidadl

Figura 2.30. Sensor sismoeltrico, sendo essencialmente um


elemento de aho-falante

51

-.

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

do movimento 'relativo, alimentada no amplificador e, aps suficient~ magnificao,


registrada em um filme oscilogrfico. Nas ltimas dcadas foram desenvolvidos oscilgrafos
adequados para sse trabalho.
Um sensor de torcigrafo de um tipo anlogo est ilustrado na Fig. 2.31, onde a o elemento ssmico torcional, comparvel parte e da Fig. 2.29. sse elemento ssmico um magneto
permanente com plos norte e sul como indicado. le pode rodar livremente em uma mola
torcional fraca em trno do ncleo d que rigidamente ligda ao eixo que se quer medir a
vibrao torcional. O ncleo d tem uma bobina de udio e. O campo magntico vai do plo
norte ao plo ~ul, atravs do ncleo d" e qualquer movimento torcional relativo entre a e d
causar variaes de voltagem na bobina e, cuja intensidade proporcional velocidade
angular do movimento relativo.

Figura 2.31. Sensor sismoeltrico de torcigrafo

Figura 2.32. Circuito integrador para transformar um registro de velocidade em um registro


de amplitude

Os registros obtidos no oscilgrafo de um dsses dois instrumentos, dessa forma, indicam


velocidade e no amplitude. sse fato, em si, no representa qualquer vantagem, mas, para
certas aplicaes, mais conveniente ter-se um registro direto ~a amplitude em lugar .de
efetuar a integrao numrica ou grfica necessria no registro. Isso pode ser feito eletricamente por meio do chamado "circuito integrador", ilustrado na Fig. 2.32. Nessa figura, e
de nvo a "bobina de udio'', cuja voltagem proporcional velocidade. Essa voltagem
alimentada em um circuito srie C-R dimensionado de forma que a voltagem atravs da
resistncia seja muitas vzes, digamos 10 vzes, maior do que a voltagem atravs do condensador. A volta~em atravs da resistncia iR e aquela atravs do condensador 1/C i dt, e,
se a primeira voltagem muito maior do que a segunda, permissvel dizer que a voltagem iR
prticamente igual voltagem total V da bobina de udio. Dessa forma como, V diretamente proporcional a Ji dt (ou a integral da velocidade)' que exatamente a quantidade que
procuramos. Essas relaes esto. ilustradas para variaes harmnicas no diagrama vetorial
da Fig. 2.32. A voltagem integrada ento levada para a grade da primeira vlvula do amplificador. Como a voltagem no condensador crca de um dcimo da voltagem total, a sensibilidade do esquema cortada por um fator igual a 10, mostrando a necessidade de um estgio
adicional de aniplifiao.
Os amplificadores de sensibilidade independente da freqncia podem ser fcilmente
fabricados para freqncias superiores a 10 cps, sendo que j se tem fabricado para freqncias to baixas quanto ~ cps e at 15 000 cps, cobrindo assim tda a faixa de freqncias prticas para trabalho mecnico.
Para vibraes de baixa freqncia, tem-se empregado outro princpio eltrico, conhecido como "variao de relutncia", ilustrado nas Figs. 2.33 a 2.35. Na Fig. 2.33, as duas
peas a esto rigidamente ligadas entre si e possuem bobinas e, que so energizadas por uma
voltagem constante cuja freqncia alta relativamente s freqncias a medir. Usualmente,
a corrente ordinria de 60 ciclos suficiente para vibraes inferiores a 15 cps; entretanto,
se se deseja registrar vibraes considervelmente mais rpidas do que essa, usado um alter-

52

Sistema de Um Grau de Liberdad

'

Figura 2.33. Instrurr!ento que OJ?era com o princpio de variao de relutnci, e~prgando um
condutor de corrente de freqncia '.substancialmente maior do que a da vibrao. ser medida

Figura 2.34. Circuito da ponte de Wheatston


para o instrumento da Fig. 2.33

i..

1
1
1

,,

nador especial, digamos de 500 cps, para ativar as bobinas e. A voltagem do alternador ~
alimentada atravs das duas bobinas e em srie. Um ncleo b, feito de placas de ao laminad
em forma de U, tal como as peas a, montado entre essas peas em U, de forma que os espao
de ar entre elas seja to estreito quanto possvel. A pea central b vibra para frente e parj
trs, entre as duas peas a, variando os espaos de ar com a freqncia da vibrao. Se o
dois espaos de ar dos dois lados de b so concordantes (exatamente), a voltagem do alter
nador igualmente dividida entre as bobinas e; mas, se os espaos de ar de uma das peas a
so maiores que os da outra pea a, as voltagens das duas bobinas e diferem. O instrumento!
ligado ao circuito de uma ponte de Wheatstone, como mostra a Fig. 2.34, na qual as bobinas
so balanceadas por duas impedncias iguais d. Para iguais espaos de ar e, conseqentemente,,
iguais voltagens atravs de e, o instrumento na ponte de Wheatstone mostrar leitura zero,
e a leitura do instrumento ser proporcional diferena entre os espaos de ar. Naturalmente,
o medidor afetado por urna corrente de freqncia igual quela da fonte de excitao; e,
se o instrumento substitudo por um oscilgrafo, obtm-se um registro anlogo ao superior
da Fig. 2.35. As rpidas variaes nesse registro so aquelas do alternador de excitao e a
variao lenta o efeito que procuramos. Para maior facilidade de leitura, algumas vzes um
retificador eltrico inserido na derivao do instrumento para a ponte de Wheatstone,
transformando o registro acima mencionado no inferior da Fig. 2.35. O aparato da Fig. 2.33
pode ser usado como um instrumento ssmico onde as duas peas a so montadas sismicamente, enquanto b diretamente ligado ao objeto a medir. le tambm tem sido usado como
um medidor de deformao em que as duas peas a so ligadas a uma parte da estrutura a
ser medida, enquanto a pea central b ligada a outra parte daquela estrutura.
O dispositivo denominado "Siemens-McNab Eletric Torsion Meter" tem sido usado
para medida da potncia de navios em viagem. A parte a da Fig. 2.33 ligada a uma luva

Figura i.35. Registro obtido da ponte de Wheatstone

53

.!

"

Vibraes nos Sistemas M ecnicos

fixada a uma seo do eixo propulsor. A parte b ligada a outra luva, fixada a uma seo do
eixo, a 3 ps da primeira. Se sse comprimento de 3 ps sofrer uma toro, as partes b e a variam
a posio relativa entre si, enquanto giram com o eixo. Voltando Fig. 2.34, as partes e giram
com o eixo, e a corrente fornecida ao eixo atravs de trs anis coletores. Mas o instrumento
sem rotao no contm apenas as resistncias "mortas" d, mas sim um conjunto completo
como o da Fig. 2.33. A posio relativa das peas b e a (sem rotao) alternada com um micrmetro preciso at que a leitura no ampermetro seja zero. Ento, os espaos de ar devem
coincidir; sua posio, e, dessa forma, o conjugado no eixo, so lidos no micrmetro estacionrio.
Um dispositivo que se tornou bastante importante o medidor por deformao (strain.
gage), usado inicialmente por Simmons e Datwyler e, posteriormente, por Ruge e De Forest,
e colocado venda com a marca "SR-4 gage" pela Baldwin Southwark Co., Philadelphia,
Pa., e atualmente em uso universal, par ticularmente na indstria aeroputica. O medidor
feito de fio bastante fino (0,001 pol), de alta resistncia eltrica, disposto segundo a Fig.
2.36 e montado entre duas flhas de papel bem fino. O comprimento tota l crca de uma

~--~---------,
: 2
::
_/'--- ---------'

Figura 2.36. Sensor de deformao

polegada; a resistncia eltrica total de aproximadamente 500 ohms. O medidor colocado


ao objeto de metal a ser testado e, se o metal (e conseqentemente o fio) sofre uma deformao,
sua resistncia eltrica varia. O fator de sensibilidade, que corresponde porcentagem de
mudana na resistncia dividida pela porcentagem de mudana em comprimento, crca
de 3. Isso significa que, para uma tenso de 30 000 lb/ pol 2 no ao, onde a deformao 0,001,
a resistncia muda de 0,003, e, para uma resistncia de 500 ohms, a variao de 1,5 ohms.
A Fig. 2.37 mostra como se pode ligar o sensor ~o circuito. A voltagem da bateria dividida
entre o sensor a e a resistncia b. Se, dessa forma, o sensor e a resistncia de a variam com o
tempo, a voltagem atravs de seus terminais tambm o far, e essa voltagem varivel colocada na grade da primeira vlvula do amplificador, e de l para um oscilgrafo.

Figura 2.37. Circuito para o sensor de deformao


de resistncia eltrica

Figura 2.38. Dois sensores de deformao montados a 45 graus sbre um eixo para formar uma
unidade sensvel toro

A Fig. 2.38 mostra a aqaptao dsse mtodo de medida da toro do eixo. Sabe-se
perfeitari1ente que, num eixo sob toro, as mximas deformaes esto dirigidas a 45 graus
em relao ao eixo longitudinal. D essa forma, se dois sensores forem colocados da forma
mostrada e o eixo fr torcido, um dos sensores se alongar e o outro encurtar. A voltagem
da bateria (CC) dividir-se- desigualmente entre os dois .sensores e as variaes na .voltagem
seguiro a deformao, e, conseqentemente, o conjugado no eixo.
A vantagem principal dsses sensores de formao est em sua extrema leveza. Para
a medida de tenses em hlices de avio ou ps de turbina, onde o campo centrfugo chega
a ser 9 000 g, apenas um sensor de pso prticamente nulo apiicavel. A introduo dos

54

_J

Sistema de Um Grau de Liberdad

sensores de deformao de resistncia eltrica tornou possvel, pela primera vez, a realiza
de medidas confiveis dos fenmenos de vibrao em hlices de avio.
Para variaes de baixa freqncia, o amplificador ordinrio no funciona, e os sen-
sores recebem. energia de uma corrente de alta freqncia como na Fig. 2.34. A Foxborl
Company, Foxbor~ , Mass., vende um instrumento de marca "Dynalog", com gerao d
corrente de 1 000 ciclos atravs de um oscilador colocado no instrumento. O diagrama d
fiao semelhante ao da Fig. 2.34, onde e, e so os dois sensores, um em tenso e o outrl
em compresso, e d, d so condensadores, um fixo e o outro varivel. A corrente desbalan
ceada da ponte, em lugar de passar pelo ampermetro da Fig. 2.34, passa por um pequen
motor que gira o eixo, variando a .capacitncia do condensador varivel d, at que nv
balanceamento seja obtido e a corrente do motor se anule: A posio do eixo do condensado
indica a deformao, que pode ser facilmente lida na maior escala, com preciso de 1 po1I
cento, sendo . a escala maior de 0,001 pol/pol.
Junto com o Dynalog encontram-se vrios "sensores" para medida de vrias qua ~
tidades tais como deformaes, tenso e presso. Os sensores de presso t~m a aparnci
e tamanho de velas de motor e podem ser atarrachados a uma tubulao. Eles contm u
membro que se deforma proporcionalmente presso do fluido, e ao qual se fixa um senso
SR-4. les possuem vrias sensibilidades, abrangendo o mais sensvel a faixa de O a 600
lb/pol2 , enquanto o menos sensvel vai de O a 20 000 lb/pol 2 . Encontram-se tambm senJ
sores de presso diferencial do tipo de vela de motor, registrando o mais sensvel de O a 1od
pol de gua superposta a uma presso bsica de 500 lb/ pol2 ou mais.

l,

O estroboscpio um dispositivo para emisso intermitente de luz, por meio do qua1


os rpidos movimentos vibratrios podem parecer estacionrios ou com movimento lento
Em um bom estroboscpio, as emisses de luz so de durao extremamente curta.
Imagine um objeto com vibrao iluminado com essa luz, que ajustada para a mesma
freqncia que a vibrao. O objeto ser visto em determinada posio; ento le ficarl
escuro e, conseqentemente, estar invisvel enquanto percorre seu ciclo. Quand o le voitJ
sua posio, aps um ciclo, ocorrer outra emisso de lz. Assim, o objeto parecer estacionrio. Se a freqncia das emisses diferir ligeiramente da freqncia do movimento, ~
vibrao aparentemente ocorrer de modo lento. Deve haver pelo menos 15 .emisses po1
segundo, a fim de criar uma boa, mas no agitada, iluso estacionria, tal como em um
projetor de cinema. A nitidez da imagem obtida depende do fa to de que, durante a emisso,
o objeto se move bem pouco. Uma emisso de grande durao "embaar" a imagem. Os
modernos desenvolvimentos de vlvulas a vcuo e a gs tornaram possvel a construo
de estroboscpios que emitem luz de grande intensidade e de curta durao. A freqncia
das emisses pode ser lida em um boto calibrado como num receptor de rdio. Assim, para
grandes amplitudes, o instrumento pode ser usado como medidor de amplitude e freqncia
combinadas.

Para menores amplitudes, o estroboscpio, juntamente com um microscpio montado


sismicamente, bastante til. Considere uma massa ssmica de freqncia muito baixa, tendo
um microscpio. Cole um pequeno pedao de lixa no objeto e focalize o microscpio na lixa,
iluminada pelo estroboscpio. As partculas individuais da lixa aparecero como pontos
ntidos que, devido ao estroboscpio, descrevem curvas fechadas. Assim, a freqncia e a
amplitude podem ser determinadas.
Alguns estroboscpios tm duas ou mais lmpadas disponveis que operam com o
mesmo circuito e, dessa forma, emitem simultneamente. Isso bastante til na determinao
das relaes de fase. Suponhamos que duas peas de uma mquina estejam vibrando na
mesma freqncia e que desejamos saber se as vibraes esto em fase ou em oposio. Cada
um dos dois observadores pega uma lmpada, com freqncia de emisso regulada de form a
que a vibrao parea muito lenta. les observam agora os dois pontos e o primeiro observador sinaliza cada vez que sua vibrao est em uma das duas posies extremas. O outro
observador pode fcilmente verificar quando seu instrumento est em fase ou em oposio.

"

l
I

11

,1,'
1

1'1
'1

55

1 '

". 1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Um instrumento bastante conveniente, desenvolvido por Edgerton, fabricado e vendido


pela General Radio Company, Cambridge, Mass., com a marca "Strobotac''.
Exemplo: Deseja-se observar estroboscpicamente um ponto localizado a 4 pol do eixo de uma
maquina a 1O000 rpm. Se desejssemos uma faixa de menos de tJ. pol, qual deveria ser a durao das
emisses de luz?
Soluo: O ponto em questo percorre, por segundo,

10 000

"60 2n 4 = 4 200

pol = 135 000 x

1
pol.
32

Assim, a emisso deve durar 1/135 000 s ou menos.

Um torci grafo .interessante, baseado em um princpio totalmente diferente, foi desenvolvido pela General Motors Research Laboratories. chamado de "torcigrafo de deslocamento de fase" e consiste numa roda delgada (digamos de / 6 pol) com grande nmero
de dentes igualmente espaados (digamos 300) montados no eixo rotativo. Dois pequenos
eletromagnetos com fiao so colocados prximos da roda dentada, operando como um
relgio eltrico invertido. Os dentes que passam excam urna voltagem alternada com a
freqncia de passagem dos dentes nas duas bobinas. Essa freqncia constante apenas se
o eixo gira uniformemente; se o eixo executa uma vibrao torcional, o registro da corrente
apresenta ondas senoidais alternadas concentradas e afastadas. Essa corrente de freqncia
varivel alimentada numa caixa e combinada com uma corrente de freqncia constante
de valor mdio gerada por um oscilador de tubo de vcuo. Assim, as duas correntes tero
um ngulo de fase variando constantemente e, por meio de uma chave de alavanca, possvel
tomar um registro oscilogrfico no qual a amplitude de vibrao torcional aparece como
funo do tempo. As vantagens dsse mtodo consistem na ausncia de anis coletores, na
possibilidade de instalao em motores compacto cujo espao insuficiente para qualquer
outro instrumento, e num registro independente da razo de amplificao eletrnica, uma
.. vez que le depende apenas dos ngulos de fase. interessante observar que o elemento
"1>smico" nesse mtodo no mais um volante mecnico com velocidade constante, mas
sim um oscilador de tubo de vcuo produzindo uma corrente de freqncia constante.
Finalmente, para os analisadores de onda eltrica, reler a ltima pgina do captulo
anterior (srie de fourier).
2.12 - TE9RIA DO ISOLAMENTO DE VIBRAO. No incmum encontrar
uma situao em que se tenha de instalar uma mquina desbalanceada numa estrutura onde
a vibrao indesejvel. Um motor de elevador, de corrente alternada em um hospital ou
hotel e um motor de automvel constituem exemplos tpicos. O :problema consiste na montagem da mquina de maneira tal que no apaream vibraes na estrutura-suporte.
A soluo universal consiste na montagem apropriada da mquina sbre molas. De
nvo as Figs. 2.18 a 2.20 contm as informaes para o projeto correto de tais fundaes.
Na Fig. 2.39, a mquina representada por uma massa m, sofrendo a ao de uma fra
P 0 sen wt. Na Fig. 2.39(a), ela fixada solidamente em sua fundao, enquanto na Fig. 2.39b
ela montada sbre molas com uma flexibilidade vertical combinada k (sendo k, na Fig.
2.39(a), infinitamente grande). Para simplicidade, a estrutura inferior, ou de suporte, considerada rgida. O caso mais complicado de uma fundao mvel ser discutido no Art.
3.6. Se agora P 0 mantida constante e a freqncia varia, a amplitude do movimento de m
varia de acrdo com o diagrama da Fig. 2.18.
Nosso problema consiste em achar-se a magnitude da fra transmitida estrutura-suporte da mquina. Como apenas as molas k esto em contato com a fundao, a nica
fra transmitida pode ser a fra da mola, que tem amplitude kx (sendo considerado ausente
o amortecimento). As ordenadas da Fig. 2.18. representam a relao do mximo desloca-

56

J,
1

Sistema de Um Grau de Liberdaoe

mento x 0 da massa para a deflexo esttica


ordenada

=~= ~=
xest

p olk

xest

kx 0
po

P0 /k. Assim,

= fra

da mola
fra impressa

fra transmitida
"
. .b . .d
= transmrss1 ib ade".
fra introduzida

O ideal seria essa relao igual a zero; na prtica, deseja-se que ela seja pequena. a
Fig. 2.39(a), a constante da mola k .= oo e, dessa forma, a freqncia natural, ou de ressonnci~,
i_nfinita: Ass.im, a freqncia de opera~ w da fra~ muito baU:~ em.r~la~ !req~nc~
a
natural, isto e, estamos no ponto A da Fig. 2.18, e a fora transrrutida e igual a fora mtr <luzida. Fisicamente isso bvio porque admitiu-se uma fundao rgida e a massa m n
pode se mov.e r: a fra P 0 totalmente transmitida para a fundao. O diagrama da Fi .
2.18 mostra imedi.tamente que necessrio projetar as molas de apoio deforma que afreqnci
natural de tda a mquina seja muito baixa comparada com a freqncia da perturbao ; e
outras palavras, as molas devem ser bem fracas.

(o)
(b)

Figura 2.39. Um suporte com molas bastante flexveis


evita que se transmitam vibraes para a fundao

J,

A inspeo do diagrama e sua frmula (2.24) revela que, se w menor do que con .j2 ::!:
molas pioram a situao: a transmissibilidade maior que 1. Se a freqnciJt
natural t da freqncia de perturbao, a transmissibilidade igual a 1 : 24. Isso razove mente bom, mas, em muitos casos, melhor fazer as molas ainda mais fracas.
At o momento, o suporte foi considerado totalmente sem amortecimento, o que ~
prticamente a condio que existe nas molas de ao. Algumas .vzes, entretanto, usa-s
borracha ou outro material anilogo para tal fim, e o amortecimento no desprezvel.
sistema pode ser simbolizado pela F ig. 2.40, com a amplitude do movimento de m seguind .
uma das curvas da Fig. 2.22. Nesse caso, a curva de deslocamento no diretamente pro
porcional amplitude da curva de transmissibilidade, como era o caso sem amortecimento
Agora, a fra transmitida composta no apenas da fra da mola kx 0 ma:s tambm d
fra de amortecimento ccox0 . Mostrou-se no Art. 2.8 que essas duas fras (estando em fas
com o deslocamento e a velocidade respectivamente) tm ngulo de fase de 90 graus entr
si. Conseqentemente, sua soma, sendo a fra total transmitida, [Eq. (1.6)],
=

Figura 2.40. Suporte de mola co


amortecimento

~' as

x0

Jk

+ (cco)2

(2.32

A amplitude x 0 dada pela Eq. (2.28a), e a Eq. (2.32) fica

fra
1

57

Vipraes nos Sistemas M ecnicos

ou, como P 0 fra introduzida,


1

transmissibilidade

+ ( 2 -e -w)2
Cc

(J)n

(2.33)

w2)2 + (2-e -w )1'


(l - 2
(J)n

Cc

(J)n

que, atualmente, reduz-se Eq. (2.24) para o caso de amortecimento nulo, c/cc = O. Essa
relao est mostrada grficamente na_Fig. 2.41. O amortecimento vantajoso apenas na regio w/wn < 1,41 (onde o suporte de molas piora a situao); para todos os valres de w/wn
onde o suporte de molas ajuda, a presena do amortecimento piora a transmissibilidade.

C/Cc=O

Q)

-o
<O

:
c;;
(/)

~e 1 i--.c::..--+----+--~-l-----ii-----t------1

.J

<O

./2
W/wn

Figura 2.41. O amortecimento no suporte de mola vantajoso para


(l)

>

wnfi

w < wn fi,
.

mas prejudicial para

Essa afirmativa paradoxal no to importante como parece. Em primeiro lugar, o


pior efeito do amortecimento no grande, podendo ser fcilmente contornado pelo enfraquecimento das molas, isto , movendo-se mais para a direita na Fig. 2.41. Por outro lado,
ainda que no seja nossa inteno operar no ponto de ressonncia w/w" = l , isso infelizmente poder ocorrer, e, ento, a presena do amortecimento ser altamente desejvel. Assim,
a despeito do que apresenta a Fig. 2.41, sempre desejvel algum amortecimento nas molas. .
2.13 - APLICAO S MQUINAS ELTRICAS DE FASE SIMPLES. Os casos
prticos de isolamento por meio de molas ocorrem em muitas mquinas. O campo de aplicao principal, entretanto, est no aparato que inerentemente desbalanceado ou que tenha
conjugado no-uniforme. Dentre stes, os geradores ou motores eltricos de fase simples
e os motores de combusto interna so os mais importantes.
Inicialmente sero discutidas as mquinas de fase simples. Como se conhece bem, o
conjugado em qualquer mquina eltrica provocado pela fra do campo magntico sbre
os condutores de corrente. O campo magntico causado pela corrente que passa pelo
enrolamento. Se a mquina opera com uma corrente alternada de fase simples de 60 cps,
claro que a corrente na mquina (e. atravs do enrolamento) torna-se nula 120 vzes por
segundo. Mas, com corrente nula o campo magntico zero e o conjugado tambm. Sem

58

L .

s;,toma

de Um G'8u de Ub"d1'

saber nada a respeito do mecanismo de tal mquina, podemos suspeitar gue o conjugado
seja uma funo alternada peridica de 120 cps.
1
A anlise mais exata esta: em qualquer mquina eltrica, a potncia instantnea em watts (que
tem a dimenso de trabalho na unidade de tempo) igual ao produto da voltagem e da c.orrente, ou
Watts= ei.
Se a voltagem na mquina fr e = emax sen wt, (onde w = 60 x 2n rad/s), e i = imx sen (wt - <p ,
Watts

= emnx imax sen wt sen (wt -

<p)

= emax imax sen (J)t (sen wt cos <p - cos (J)t sen <p)
= emnx imx(sen2 wt cos <p- sen wt cos wt sen <p)
e
i

= max max [ cos <p ( 1 - cos 2wt) - sen <p sen 2wt]
2
=

emx imax
[ cos <p - cos (2wt - <p)].
2

Verifica-se a existncia de dois trmos, um ih.d ependente do tempo, representando a parcela permanente. de potncia (que o propsi.to para o qual foi construda a mquina), e outra alternando har
mnicamente com a freqncia 2w. sse ltimo trmo no fornece potncia durante um longo perodo
porque suas parcelas positivas so neutralizadas pelas correspondentes negativas. Encontra-se o co n
jugado a partir da potncia da seguinte forma:
.
trabalho
potencia=
d
segun o

conjugado x ngulo
.
.
= conjugado x velocidade angular.
segund o

Assim, tda~ as concluses tiradas para a potncia mantm-se tambm para o conjugado quando
a velocidade angular constante sendo, prticamente, o caso para uma mq uina em operao.

A relao conjugado-tempo dada na Fig. 2.42, mostrando em seu caso particular quJ
a amplitude da variao de conjugado a 30 por cento maior do que o conjugado a 30/o
maior do que o conjugado nominal permanente b da mquina. Ainda que isso represente
uma condio ruim, o melhor que pode ocorrer a = b. Ento, o conjugado torna-se nulo
120 vzes por segundo, mas no fica negativo.
A mquina consiste em duas partes, um motor e um estator. Ainda que seja funo da
mquina fornecer conjugado ao rotor, a lei de Newton (ao igual a reao) requer que um
conjugado igual e oposto atue sbre o estator. Se sse estator slidamente fixado sua
fundao, temos o equivalente torcional do caso da Fig. 2.39(a). A reao do conjugado

.;

''

',,

'

//,,._,,__Corrente

' . . . . . ___1l

''__., /

Figura 2.42. O conjugado de u~ motor de corrente alternada de fase simples uma funo peridica
com o dbro da freqncia da voltagem da linha

!...-_ _

59

li
!J
1

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Figura 2.43. Suporte de mola para grandes geradores de fase simples para suportar a reao do conjugado

totalmente transmitida fundao e da pode se propagar. Mesmo que usualmente o movimento vibratrio seja muito pequeno, pode ocorrer que, a certa distncia da fonte, haja
uma viga ou outra estrutura cuja freqncia natural seja 120 ciclos. Tal estrutura sentir
o movimento e o magnificar pela ressonncia. Existe uin caso, registrado, relativo a vrios
geradores de fase simples instalados em um poro de Nova Iorque. Os ocupantes de um
edifcio seP.arado dos geradores reclamaram de um forte rudo, enquanto os vizinhos prximos da fonte nada sentiram. A explicao foi bvia: os reclamantes tiveram a infelicidade
de ocupar apartamentos cujos pisos ou tetos entravam em ressonncia a 120 cps. A soluo
do problema estava na montagem dos geradores sbre molas, como mostra a Fig. 2.43.
Como a perturbao um conjugado puro e no uma fra vertical, as molas devem
ser dispostas de maneira que o estator possa torcer. A rigidez das molas deve ser escolhida
para que a freqncia torcional natural do estator sbre as molas seja crca de um stimo
de 120 cps.
Numa construo atual para uma grande mquina, as molas da Fig. 2.43 no so usualmente espirais como ilustrado, mas sim vigas de ao de mola carregadas em flexo, dispostas
com seu comprimento dirigido paralelamente ao eixo de rotao do gerador. A Fig. 2.44
um diagrama de tal construo (seo transversal AA da Fig. 2.43); a o estator, b o p
do suporte, e e a viga-mola, que suporta a carga em quatro pontos.
Os motores pequenos de fase simples so bastante utilizados para uso domstico como,
por exemplo, refrigeradores, mquinas de lavar roupa, etc. Alguma.s vzes, tais motores
tm um pinho sbre o eixo, acionando uma engrenagem, e torna-se imperativo suportar
os mancais do rotor, de forma que les fiquem bastante rgidos contra deslocamentos ver-

Figura 2.44. Detalhe de uma viga-mola para a mquina da Fig. 2.43

60

''

Sistema de Um Grau de Liberdad

opera~o

ticais e laterais, a fim de assegurar boa


das engrenagens. Por outro lado, o estator'
deve ser montado flexivelmente no modo rotacional do movimento.
H divers!lS construes no merc'1.do em que ambos os requisitos so satisfeitos. Duas
delas sero descritas aqui. Sua caracterstica comum que os mancais do rotor so construdos solidamente no estator (o que constitui uma diferena da Fig. 2.43), onde os man~is
so montados s olidamente sbre o piso de forma que. as molas estejam entre os manca\s
do rotor e o estator). Essa slida unidade "rotor-estator" montada sbre molas na base
ou cho. A maneira como isso feito, entretanto, varia considervelmente. Na primeir
construo (Fig. 2.45), cada extremidade do estator montada em um pesado anel de bo racha a, mantido no p b fixado ao cho. A borracha l!m material que pode ser esticad
bastante dentro dos limites elsticos, mas, ao mesmo tempo, extremamente resistente
variaes de volume: se uma parte da borracha esticada ao dbro de seu compriment ,
sua seo transversal mdia torna-se metade (outra maneira de expressar dizer que
borracha tem umarelao de Poisson igual a !). Devido a essa propriedade, o mancai intern
ao anel de borracha move-se lateralmente com dificuldade, em relao ao p, pois isso representaria o adelgaamento de um dos lados do anel, o que poder ocorrer apenas se
borracha escapar verticalmente. Isso, entretanto, evitado pelo atrito, e o anel forma umA
pea rgida entre o mancai e a base, relativamente aos movimentos laterais (ou verticais).
Contra a rotao do mancai na base, entretanto, a borracha ope-se apenas reao dj
cisal?amento, que pode ocorrer sem mudana de volume, tornando o anel flexvel quel
movimento.

Figura 2.45. Suporte de pequenos motores de fase simples, em um anel de borracha a, flexvel em toro
e rgido para deslocamentos verticais ou laterais

O segundo mtodo para conseguir-se o mesmo resultado igualmente engenhoso


encontra-se mostrado na Fig. 2.4'6. O mancai suportado por uma fita de ao, flexionada!
de maneira a ter duas sees a 45 graus e trs sees horizontais. Com isso, tem-se duas vigas
a 45 graus entre o cho e o mancai, engastadas em cada extremidade. O projeto tal que as
linhas de centro das vigas passam pelo centro do mancai. Qualquer deslocamento vertic~
ou horizontal do mancal est associado com trao ou compresso nas vigas, enquanto u
giro do mancai a penas flexiona as vigas. Como as fitas delgadas so flexveis, mas oferece
resistncia trao ou compresso, o resultado desejado obtido.

o
'

1
'

Figura 2.46. Suporte de mola para pequenos motores, consistindo em duas sees de 45 graus passando
pelo centro da mquina

61
J..

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

2.14 - APLICAa AOS AUTOMVEIS; "POTNCIA FLUTUANTE": Os motores de combusto 'interna tm um diagrama conjugado-tempo que no difere aprecivelmente daquele da Fig. 2.42. Para um motor de quatro tempos, sua freqncia ~ x (rpm)
cpm, onde n o nmero de cilindros. Isso ser explicado detalhadamente no Art. 5.6; aqui,
interessa-nos apenas conhecer a existncia da no-uniformidade no conjugado. Com o motor montado rigidamente' na estrutura-suporte, essas variaes de conjugado tm reaes
sbre o carro que podem tornar-se focmodas. O remdio bvio consiste na montagem
do motor de forma que a vibrao livre em trno do eixo do "conjugado" ocorra lentamente,
ou, mais precisamente, de forma que a freqncia natural de tal vibrao seja aprecivelmente
menor do que n/2 vzes a velocidade de operao.
.
Isso pode ser conseguido convenientemente pela montagem de todo o bloco do motor
sbre dois mancais, avante e a r, suportados pelo chassi, permitindo a rotao do bloco
em trno de um eixo prticamente paralelo ao eixo do conjugado e passando pelo centro
de gravidade (mostrado AA na Fig. 2.47). Sem qualquer outra construo que no a descrita,
o bloco estaria livre de girar em trno do eixo A. Isso evitado por meio de uma mola B
entre o bloco e a estrutura, cuja rigidez escolhida de forma que a freqncia natural seja
baixa.

'Figura 2.47. Esquema do motor de automvel de "potncia flutua.nte"

Alm de um conjugado desbalanceado, um motor de quatro cilindros tambm sofre


a ao de fras de inrcia horizontal e vertical, que, naturalmente, tm reaes A e B. Por
essa razo, os mancais A, assim como a extremidade da mola B, so fixadas entre borracha.
Na construo atual, o eixo AA no bem paralelo ao eixo do conjugado. sse um
procedimento correto porque, geralmente, o eixo do conjugado no um eixo principal
de inrcia e, em conseqncia, no coincide com o correspondente eixo de rotao.
Qualquer corpo rgido tem trs "eixos principais de inrcia". Considere, por exemplo, uma pea
slida alongada de ao retangular (Fig. 2.48) e fixe-a a um eixo (sem pso) passando por seu centro de
gravidade, porm nQo coincidente com um dos eixos principais (aqui, eixos de simetria). A barra e o eixo
esto no plano do desenho. Aplique um rpido conjugado ao eixo, e considere a acelerao provocada
por le. A parte superior da barra acelerada no sentido de penetrar no papel, e a parte inferior no de
sair do papel (indicado por cruzs e pontos na figura). Multiplicadas pelas massas dos respectivos elementos, essas aceleraes transformam-se em "fras de inrcia". Pela figura, est claro que essas fras
de inrcia, multiplicadas por suas distncias do eixo, formam um.conjugado, igual e oposto ao conjugado
introduzido. Alm do mais, essas fras, multiplicadas por suas distncias linha tracejada vertical, tm
um conjugado em trno daquela linha. Isso ter uma reao nos mancais; o mancai da direita sentir
uma fra puxando-o para o leitor (para fora do papel), e o mancai da esquerda ser empurrado para
o papel. Se os mancais estivessem ausentes, claro, que sob a influncia do conjugado, o corpo no giraria em trno do eixo do conjugado (porque as fras nos mancais so necessrias para provoc-lo).
Assim, em geral, um corpo sob a influncia de um conjugado girar em trno de um eixo que no coincide
com o do conjugado (se o eixo do conjugado no fr um eixo-principal).

62

Sistema de Um Grau de Liberdade

Conjugado

Figura 2.48. A rotao em trno de um. eixo diferente de um eixo


de reao (rotativas) nos mancais

p~incipal

de inrcia resulta em fras

Dessa forma, o eixo em trno do qual o motor de "potncia flutuante" deve ser suspendido no ~eve ser o eixo do conjugadb, mas sim o eixo d~ rotao que pertence ao eixo
do conjugado. Apenas quando o eixo do conjugado um eixo principal de inrcia os dois
coincidem.
Existem diversas outras .construes de motores de automveis suportados por molas,
sendo a maioria semelhante em princpio ao esquema da Fig. 2.47. Alguns tm. um suporte
de borracha na parte de trs do motor e dois .suportes de borracha, juntos, na mesma altura,
na parte frontal. sses dois so virtualmente uma combinao do mancal simples A e a mola
restauradora B da Fig. 2.47.
Exemplo: Um motor de automvel de quatro cilindros, pesando 400 lb, suportado como indica
na Fig. 2.47. O raio de girao do motor em trno do eixo AA de 6 pol, a distncia a de 18 pol, e
o comprimento 1 da viga 4 pol. O dimetro da roda traseira 30 pol e o motor, engrenado, provoca
uma rotao nas rodas traseiras de trs rpm. Deseja-se que o motor entre em ressonncia numa velocidade correspondente a 3! milhas por hora:
a. Qual dever ser a constante de mola da viga?
b. Se um dos quatro cilindros no queima apropriadamente, a que velocidade se espera o problema?
Soluo: a. 3,5 mph = 61 polfs. A circunferncia da roda 30n = 94,2. Na velocidade critica a
roda gira com 61/94,2 = 0,65 rps e o motor com 3 x 0,65 = 1,95 rps. A curva de conjugado do motor
percorre um ciclo para cada queima. Como ocorrem duas queimas por rotao em um motor de quatro
tempos com quatro cilindros, ocorrem 3,9 queimas por segundo. A freqncia natural do motor dese2
2
2
jada de fn = 3,9 cps ou
= 4n (3,9) = 600 rad 2 /s = k/ I. Aqui, k o conjugado provocado pela
viga por radiano de toro.
A deflexo na extremidade da viga para uma toro de <p radianos l 8<p pol. Se k a constante
linear da viga, em lb/ pol, a fra da mola 18k 1 <p lp, agindo sbre um brao de alavanca de 18 pol, e
o conjugado 18 x 18k1<p. Assim,.

w;

k = 324kl.

Alm disso

1=
e

w2

400
386

= 600 = 324k1 ,

resultando

.
(6) 2 = 37 lb pol s 2

k 1 = 37

37

X 600 = 69Jb/ l
324
po

b. Se um cilindro queima inadequadamente, existe outra periodicidade na curva de conjugado


para cada duas rotaes do motor. Como essa perturbao quatro vzes mais lenta que a discutida,
ela entra em ressonncia com a freqncia natural do motor numa velocidade de 4 x 3,5 = 14 mph.
11 1

Problemas: 12 a 63.

1
1
1

63

;o L.

3 DOIS

GRAUS DE LIBERDADE

3.1 - VIBRA6ES LIVRES; MODOS NATURAIS. No captulo anterior, discutimos


a teoria da vibrao de um sistema com um grau de liberdade e amortecimento viscoso.
Como o sistema idealizado exato de que trata a teoria raramente ocorre, v-se que um grande
nmero de casos atuais aproxima-se suficientemente do ideal, para permitir que sejam tiradas
conclusf~s de importncia prtica. A teoria do sistema de um grau de liberdade habilita-nos
a explicar o fenmeno da ressonncia de muitas mquinas, a.calcular as freqncias naturais
de inmeras estruturas, a explicar a ao da maioria dos instrumentos de medida de vibrao
e a discutir a suspenso de mola e o isolamento de vibrao. Isso esgota as pos~ibilidades
de aplicao gen"eralzada e, a fim de explicar os fenmenos adicionais, necessrio desenvolver a teoria aplicvel a sistemas mais complicados. Como primeiro passo, consideremos
dois graus de liberdade, o que nos conduzir explicao da maioria dos "amortecedores
de vibrao'', da ao de vrias idias para estabilizao de navios em seus movimentos de
balano em mar encapelado e da operao de absorvedores de choque de automvel.
O sistema mais geral de dois graus de liberdade, no-am?rtecido, pode ser reduzido
quele da Fig. 3.1 e consisre em duas massas, m1 e m2 , suportadas pelas molas k 1 e k 2 ,
e ligadas por uma "mola de acoplamento" k 3 . Admitindo que as massas sejam guiadas de
forma a serem capazes de se movimentar de forma vertical apenas, teremos, evidentemente,
dois graus de liberdade porque as duas massas podem mover-se independentemente. Pela
especificao de suas posies verticais x 1 e x 2 , a configurao inteiramente determinada.

1.

Figura 3.1. Sistema no-amortecido de dois graus de liberdade, com


mola de acoplamento

Como no caso de um grau de liberdade, existem inmeros sistemas torcionais, eltricos,


etc. de dois graus de liberdade, que so completamente equivalentes ao da Fig. 3.1.
Prosseguindo agora com o clculo das vibraes livres, observamos que existem duas
fras distintas que atuam sbre a massa m1 ., a saber, a fra da mola principal k 1 e a da
mola ~e acoplamento k 3 . A primeira fra - k 1 x 1 , agindo para baixo (na direo + ~ 1 ).
A compresso da mola de acoplamento x 1 - x 2 , e sua fra de compresso k 3 (x 1 - x 2 ).
Uma fra compressiva de acoplamento empurra m1 para cima devendo ser tomada com o
sinal negativo. So essas as duas nicas fras que atuam sbre m1 e sua equao do movimento
1n1X1

ou

m1x1

- k1X1 - k3(X1 - X2)

+ (k 1 + k 3)x 1 -

k3 x 2

= 0.

(3.1)

64

-- - - - -

~-

~ois G~aus de Liberdade 1


A equao do movimento da segunda massa pode. ser deduzida da mesma maneira.
Mas, colocando a Fig. 3.1 de cabea para baixo e invertendo as direes de x 1 e x 2 , m 2
e k2 adquirem .as posies de m1 e k1 , e

(3.2)
1.

Admitindo agora que as massas m1 e m 2 tenham movimentos harmnic.os com a mesma


ro (ainda desconhecida) e amplitudes diferentes a 1 e. a2 (tambm desconhecidas),

freq~ncia

. x 1 = a 1 sen rot}
x 2 = a 2 sen rot

(3.3)

Essa uma suposio; no sabemos. se tal movimento possvel, mas, pela substituio
nas equaes diferenciais, verificamos logo sua viabilidade. Assim,
[-m 1 a 1 ro 2 + (k 1 + k 3 )a 1 -k3 a 2 ] sen rot =O
[-m 2a 2ro 2 + (k 2 + k 3)a2 -k3 a 1] sen rot =O.

Essas equaes devem ser satisfeitas para qualquer instante. Elas representam ondas
senoidais, de forma que, para torn-las zero em qualquer instante, as amplitudes nas chaves
devem ser iguais a zero.

a 1 (-m 1 ro + k 1 + k 3 )-k3 a 2 =
a2(-m 2w 2 + k 2 + k 3)-k3a1 = O

(3.4a, b)

Se a premissa (3-3) estiver correta, ser necessrio que as Eqs. (3.4) sejam satisfeitas.
Em geral isso no verdadeiro, mas devemos .lembrar que, na Eq. (3.3), nada se especificou
com relao s amplitudes a 1 e a 2 , ou sbre a freqncia ro. possvel escolher-se aifa 2
e ro de forma que (3.4) seja satisfeita, e, com sses valres, a Eq. (3.3) torna-se uma soluo.
A fim de encontrar os valres corretos, temos apenas de resolv-los da Eq. (3.4). Assim, da
Eq. (3.4a)
(3.5)

Da Eq. (3.4b), a mesma relao entre as amplitudes pode ser obtida:

1 = m20J2 - k2 -k3
-- - --

(3.6)

-k3

Para que haja concordncia, necessrio que

-k3
m2ro2 - k2 -k3
=
m1ro -k1 -k3
-k3

'

ou

OJ -OJ

{k1

+ k3 + k2 + k3} + klk2 + k2k3 + klk3 = o.

m1

m2

m1m2

(3.7)

A equao acima, conhecida como a "equao da freqncia", fornece dois valres para
ro 2 . Cada um dles,.quando substitudo na Eq. (3.5) ou Eq. (3.6), d um valor para aifa2
Isso significa que a. Eq. (3.3) pode ser uma soluo do problema e que h duas solues.
Para os leitores familiarizados com o diagrama do crculo de Mohr aplicado aos problemas bidimensionais de elasticidade, construo que se segue de intersse. Seja, na Fig. 3.1,

65

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Figura 3.2. Crculo de Mohr para determinao das


freqncias naturais da Fig. 3.1

. ..
~ .

As quantidades w e wb so as freqncias do sistema em que uma das massas mantida fixa, enquanto wab exprime a resistncia do acoplamento. Com essa notao, a Eq. (3.7) pode ser escrita como
w4

w 2(w;

+ w;) + (w; w; - w!b) = O.

Marcando-se no diagrama da Fig. 3.2 as distncias


OA

= w;

OB

w;

BC

= w;b,

traa-se um crculo que passa por C, com centro no pqrito mdio entre A e B. Os novos pontos D e E
determinam as freqncias naturais do sistema

wi = OD

w~

.e

OE,

que podem ser verificadas pela' equao. Em particular, quando no h acoplamento (BC

= O), os pontos

D e E coincidem com A e B, sendo w e wb as freqncias naturais:

Para ulterior discusso, simplifiquemos o sistema, fazendo-o simtrico. Seja k 1 = k 2 = k


e m1 = m2 = m. A equao da freqncia reduz-se a
4

w - 2w

+ k3 + k(k + 2k3) = o,
2
m

(3.8)

com as solues
())2

k+ k3 J(k + k3)
m

ou

k
ro2 - 1 m

+ 2k3)

k(k

m2

2
k
2k3
W2 = - - -

que so as duas freqncias naturais do sistema. Substituindo


(3.6).
e

1 .=

essas~ freqncias

em (3.5) ou

-1.

O significado fsico dsses resultados bvio. O fato de a 1 /a 2 = + 1 significa [Eq. (3.3)]


que as duas massas se movem na mesma direo, atravs da mesma distncia. A mola de
acoplamento no distendida ou comprimida nesse processo. Naturalmente, a freqncia
dsse movimento w 2 = k/m porque o sistema reduz-se a dois sistemas independentes de
um grau de liberdade. O fato de aifa 2 = -1 significa que as duas massas se movem a mesma
distncia, mas em direes opostas. sse movimento totalmente simtrico, e o ponto mdio
da mola de acoplamento k 3 no se move. Se sse ponto mdio fsse mantido fixo, no ocorreria qualquer mudana no movimento. Assim, o sistema de nvo dividido em dois outros
independentes de um grau de liberdade. Dessa vez, entretanto, a massa ligada ao solo pr
meio de duas molas, uma de constante k e outra de constante 2k3 , e a freqncia
ro 2 = (k + 2k3)/m.

66

Dois Graus de Liberdade

.d . " d .
.
. d
.
,,
d
Para o caso em d1scussao, encC!ntramos ozs mo os naturais e movimento , ca a ~m
com sua freqncia natural correspondente. A soluo mostra que, se o sistema sofrer uT a
perturbao i_nicial de x 1 = + 1 e x 2 = + 1 (Fig. 3.1), e depois fr largado, o movimento
resultante ser puramente senoidal com freqncia e.oi = k/m; le oscila no primeiro molio
natural. Por outr<? lado, se o deslocamento inicial x 1 = + 1 e x 2 = - 1, segue-se de nf o
um movimento puramente senoidal com freqncia e.o~ = (k + 2k 3 )/m, o segundo modo.
A seguir, admitamos que o deslocamento inicial seja x 1 = 1 e x 2 = O, de cuja posi2{o
o sistema slto. At agora no temos soluo para sse caso. Mas o deslocamento inicial
pode ser considerado como a soma de duas partes: a primeira, x 1 = ! , x 2 = t, e a segunda,
x 1 = t, x 2 = -t, para cada uma das quais uma soluo conhecida.
1
Admitamos agora que o movimento resultante seja a "superposio" dsses dois movimentos parciais, da seguinte forma:

(3. )
Pode-se concluir que essa a soluo correta pelo fato de as equaes diferenciais sere
satisfeitas ao se substiturem (3.1) e (3.2). Alm disso, em t = O, as condies iniciais sp
satisfeitas.

A Eq. (3.9), mostra que o movimento resultante ser do primeiro modo, om amplitude
t e freqncia w 1 , superposto a um movim~nto com amplitude t e freqncia w 2 Enquantf.
houver uma mola de acoplamento k 3 , v-se que w1 e w2 so diferentes. Assim, o moviment
combinado de cada massa no pode ser senoidal, mas deve ser composto de duas freqncia .
Naturalmente, ocorrero "batimentos" se as duas frequncias forem prximas (Fig. 1.8}.
Isso ocorre se k 3 ~ k, ou, em outras palavras, se a mola de acoplamento bem fraca eJ1
comparao com as molas principais. Com um deslocamento inicial x 1 = 1, x 2 = O, iniciall
mente m1 vibrar com amplitude 1 e m2 ficar prticamente parada. Aps certo tempo,
entretanto, a diferena entre as duas freqncias ter mudado a fase em 180 graus entre a1
duas vibraes (ver a Fig. 1.7). Ento, no lugar de
1

x1

1
= 2

x2

. .
= 21 (pnmeuo

mo d)
o

x1 =

t,

x2 =

-!

x2

+!

(segundo modo),

temos
x1 =

t,

x2 =

(primeiro modo)

x1 =

- t,

(segundo modo).

Assim, a primeira massa permanece parada e a segunda vibra com amplitude 1. O fenmeno
peridico tal que todo o movimento passa continuamente de uma para outra massa.
Essa interessante experincia p ode ser mostrada de vrias maneiras, das quais a Fig.
3.3 mostra cinco possibilidades. O primeiro caso consiste em dois pndulos capazes de
oscilar no plano do papel. As molas principais foram substitudas pela gravidade, mas a
mola de acoplamento tem a forma de mola espiral bastante fraca. Para "pequenas" vibraes
(digamos, abaixo de 30 graus de amplitude), um pndulo de gravidade comporta-se como
sistema massa-mola fundamental. O constante da mola k, que a fra restauradora por
deslocamento unitrio, mg/ l, tal que, para um pndulo simples, w 2 = k/m = g/l. Com
a reduo ulterior da Fig. 3.3(a) Fig. 3.1, v-se que a constante da mola de acoplamento
k 3 , na Fig. 3.1, a fra nas massas, provocada pela mola de acoplamento, se as massas so
levadas para uma distncia unitria. Aplicando essa definio experimental Fig. 3.3(a),
achamos que, na ausncia da gravidade, uma fra de k(a 2 / l 2 ) numa das massas puxa as
massas para uma distncia unitria. Assim, ka 2 /l 2 equivalente a k 3 .
Os dois modos naturais do movimento so fcilmente reconhecidos. Os pndulos
oscilam em sincronia ou contrariando-se, sendo as freqncias

67
l

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

\
\

/'
I
I

\
\

.\

I
I
I

\
\
(d)

(b)

(o).

m,I

(e l
(e)
Figura 3.3. Cinco experincias em que se pode observar uma passagem peridica de energia de uma
parte para outra

Levando o pndulo da esquerda 1 cm para sse lado e mantendo o pndulo da direita


em seu lugar, equivale soma dos dois deslocamentos mostrados nas Figs. 3.4(b) e 3.4(c).
Aps soltar o pndulo da esquerda, le vibrar como indica a Fig. 3.4(a) (permanecendo
parado o pnd.ulo da direita). sse movimento pode ser considerado como a soma de dois
outros com freqncias w1 e w2 , como mostra o diagrama. Para .os primeiros ciclos, apenas
o movimento de um dos pndulos persistir porque as duas freqncias naturais so suficientemente prximas. Entretanto o segundo modo mais rpido do que o primeiro e ultrapassa-o, pois w2 > ro 1 Aps um intervalo de tempo suficiente (digamos, 20 ciclos), le
avanar de 180 graus em relao ao primeiro modo, que est indicado na Fig. 3.4(d) e (e).
Efetuando a adio mostrada na figura, v-:se que o pndulo da esquerda permanece parado,
enquanto o da direita oscila com amplitude total. Ento o fenmno se repete; a amplitude
troca continuamente de um pndulo para outro at que, inevitvelmente, o a~ortecimento
leve tudo para o repouso.

Na Fig. 3.3b, os pndulos oscilam perpendicularmente ao plano do papef. So possveis . .


dois movimento.s naturais: (1) os pndulos oscilam juntos, ou (2) les oscilam contrariando-se,
torcendo o eixo de acoplamento, que bastante fino, provocando um aumento na freqncia.
Afastando um dos pndulos e mantendo o outro no lugar (torcendo ligeiramente a barra
de unio), e, ento, soitando-o, obtm-se o mesmo fenmeno de transferncia contnua de
movimento de um pndulo para o outro.

,1

\
1\

- 1\

1'
1\
(b)

,,

I\+
. \ ;1 ;
1
I\ 1\ / j
1

(e)

'
,

'

,'

'+li I\=

1\

1\

1 '

1 \

1\

(d)

1\

11 :
(e)

1\

(f)

Figura 3.4. Qualquer movimento pode ser dividido numa soma de dois movimentos naturais que tenham
freqncias naturais diferentes w1 e w2

68

------ - -

Dois Graus de Liberdadle

A Fig. 3.3(c) mostra um sistma qi.ie lembra em alguns aspectos um chassi de automv
sbre suas molas. Dois movimentos naturais da massa so possveis : (1) uma transla
para cima e para baixo, paralela a si mesma, com freqncia wi = 2k/m e (2) um giro e1
trno do centro de gravidade G, no plano do desenho, com freqncia w 2 = kl 2 /21. A dedub
. dessas frmulas de.freqncia deixada para o leitor. Suponha agora que o extremo esquerdb
do chassi seja puxado 1 cm para cima, enquanto o ~xtremo direito mantm-se no luga .
O sistema libertado dessa posio. De nvo, o movimento dividido em duas part .s .

[Fig. 3.S(a) vista da esquerda para a direita].

--

~- ~- -

----..

W1

- --- -------

-----

W2

+ --

--

(ol.

~...

(b)

,.

I
1

Figura 3.5. Transferncia de energia da ex!Jerincia da Fig. 3.3(c)

Se as quantidades m, I, k e l forem tais que w1 e w 2 sejam aproximadamente as mesma ,


o movimento da Fig. 3.5(a) manter-se- durante os primeiros ciclos sem mudana sensvel!.
Mas, aps um grande nmero de ciclos um dos movimentos (digamos o de balano) ava ar de 180 graus em relao ao outro. Observando agora a Fig. 3.S(b), da direita para
esquerda, v-se que o corpo vibra com o extremo esquerdo estacionrio. Naturalment~,
aps um intervalo de tempo igual, o primeiro movimento ocorre outra vez e assim por diantJd;
at que o movimento desaparea devido ao amortecimento.
.

Enquanto na Fig. 3.3(a) e (b) a mola de acoplamento podia ser vista como uma part
separada do sistema, isto no ocorre na Fig. 3.3(c). Mas o requisito essencial para a exp rincia que o sistema tenha dois graus de liberdade com freqncias naturais ligeiramen1
diferentes, no importando se a "mola de acoplamento" pode ser reconhecida ou no.
A Fig. 3.3(d) mostra uma interessante experincia, conhecida como mola de Wilberforc .
Uma massa suspensa por uma mola espiral, tendo dois parafusos protuberantes com porc s
ajustveis. Os dois graus de liberdade consistem num movimento para cima e para baix~,
e um giro. O "acoplamento" existe devido ao fato que uma mola espiral, quando afasta~
J,
produz um conjugado e, quando torcida, d uma pequena fra. Pela mudana da posi
das porcas, o momento de inrcia I varia enquanto a massa m permanece constante. Assi
por uma ajustagem apropriada das porcas, as duas freqncias naturais podem" adquirif
aproximadamente o mesmo valor. Ento, levando-se para baixo e soltando, inicia-se um
movimento vertical da massa sem giro. Aps algum tempo, ocorre apenas a toro sem
movimento vertical, e assim por diante.
.
O ltimo caso, ilustrado na Fig. 3.3(e), o anlogo eltrico dsse fenmeno. Duas mass s
iguais (indutncias) L, unidas a duas mofas principais (condensadores) C, esto ligadas poI
uma mola fraca de acoplamento (condensador grande C3 porque k equivalente a 1/C.
Uma corrente iniciada em uma par.te do circuito ser, aps algum tempo, transferida co ~ .
pletamente para a outra parte, e assim por diante. Os leitores de "pensamento eltrico" p dem justificar como as correntes passam em cada um dos "modos naturais" e quais so
freqncias, podendo tambm construir uma figura semelhante 3.4 ou 3.5 para sse cas

Exemplo: Uma barra uniforme de massa m .e comprimento 21 suportada por duas molas, um't
em cada extremo [Fig. 3.3(c)]. As molas no tm a mesma rigidez, sendo suas constantes k (esquerd
e 2k (direita), respectivamente. Achar as duas freqncias naturais e as formas dos correspondentes modo
de vibrao.
Soluo: Seja x o deslocamento para cima do centro da .barra e <p seu ngulo de rotao (sentid
horrio). Ento o desloca.mento do extremo. esquerdo x + l<p e o do extremo direito x- l<p. As fr

I'

1
1
1

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

das molas so k(x

l<p) e 2k(x - l<p), respectivamente. Assim,

mx + k(x + lcp) + 2k(x - lcp) =


e

=o

(nml 2 )cp + kl(x + lcp) - 2kl(x - lcp)

so as equaes diferenciais. Com a premissa da Eq. (3.3), obtemos

+ 3k)x0 - kl<p 0 = O
+ (- ! mw2 12 + 3ki2)cp 0 = O,

(-mw 2

- klx 0

de onde se segue a equao da freqncia


(-mw 2

+ 3k)(- !mw 2 12 + 3kl2 ) -

ou

k 2 / 2 = O,

w4 -12 -k w2 + 24 ( -k ) =O,
m
m
com as solues
k
2,54 -

wi =

111

w22

= 946

,
/11

As formas do movimento correspondentes a essas freqncias so achadas da segunda equao


diferencial, que pode ser escrita

x
1 m
-0= - - - w 2 +3.
/cp 0
3 k
Subs,tituindo os valres de w 2 acima calculados, encontramos

(t)
</>o

= + 2,16

( :

</>o

= -0,15.

Isso significa uma vibrao "angular" da barra em trno de um ponto situado a uma distncia
de 2,16/, direita do centro da barra, para a primeira freqncia natural e, cm trno de um ponto a
0,151, esquerda do centro, para a segunda freqncia natural.

3.2 - ABSORVEDOR DINMICO DE VIBRAO NO AMORTECIDO. Uma


mquina, ou parte dela, onde age uma fra alternada permanente de freqncia constante,
pode estar sujeita a vibraes indesejveis, especialmente quando est prxima da ressonncia.
A fim de melhorar tal situao, poderamos inicialmente tentar a eliminao da fra. Freqentemente isso no prtico, ou mesmo possvel. Podemos ento mudar a massa ou a
constante de mola do sistema, na tentativa de afastar da condio de ressonncia, mas, em
alguns casos, isso tambm impraticvel. Uma terceira possibilidade reside na aplicao
do absorvedor dinmico de vibrao, inventado por Frahm em 1909.
Na Fig. 3.6, seja a combinao K, Ma representao esquemtica da mquina em considerao, com a fra P 0 sen wt agindo sbre ela. O absorvedor de vibrao consiste num
sistema vibratrio comparativamente pequeno k, m, ligado massa principal M. A freqncia

Figura 3.6. A adio de um pequeno sistema k-m a uma grande mquina


K-M evita vibrao nessa mquina apesar da fra alternada P 0 sen roe

70

Dois Graus de Liberdad

natural j" k/m do absorvedor e_scolhida deforma a igualar freqncia w da fra de pertu bao. Mostrar-se- que a massa principal M no vibra, e que o pequeno sistema k, m vibr
de forma que ~ua fra de mola , a todo instante, igual e oposta a P 0 sen wt, Assim, no Ji
fra lquida atuante sbre M e, dessa forma, aquela massa no vibra.
1
Para provar tal afirmativa, escrevemos as equaes do movimento. Isso simples porql\e
a Fig. 3.6 um caso especial da Fig. 3.1 onde k 2 igual a zero. Alm do mais, existe a fra P 0
sen wt sbre a primeira massa M. As Eqs. (3.1) e (3.2) so modificadas para

+ .~!< + k)xi -kx 2 = P0 sen wt}


mx 2 + k(x 2 -xi)= O

Mxi

(3.1 )

A vibrao forada dsse sistema ser da forma


sen wt}
a 2 sen wt

Xi = a 1

x2

(3.1 )

Isso evidente porque a Eq. (3.10) contm apenas, x 1 , 1 e x 2 , x2 , mas no as primeir~s


derivadas .X 1 e .X 2 . Uma funo seno permnece uma funo seno aps duas diferenciaes
e, conseqentemente, com a premissa (3.11)," todos os trmos de (3.10) sero proporcionais
a sen wt. A diviso por rot transforma as eq~aes diferenciais em equaes algbricas comt
. visto anteriormente com as Eqs. (3.1) a (3.4). O resultado
a 1 (-Mw 2 + K + k)-ka 2 = P 0
-kai + a 2 (-mw 2 + k) =O

.l l)

Para simplificar, escrevemos essas relaes na forma adimensional e, para tal, introduzimos
os seguintes smbolos:
= P0 /K = deflexo esttica do sistema principal
k/m = freqncia natural do absorvedor
= K/M =freqncia natural do sistema principal
= m/ M = relao das massas =massa do absorvedor/massa principal.

xcsi

w; =

n;

Ento a Eq. (3-12) fica

ai = a 2
ou, resolvendo para

e a2

(1 -

(3.13

> )
w2
n

,
(.()2

1-w2

(l - (i + ~ _
2

Xest =

w a2

2
W ) _ }:_

Q n2

::., ~ ( w') ( + - -w')


- -1

1-ro2
a

k
K

Q n2

(3.1 )

k
K

Da primeira equao, pode-se ver imediatamente a verdade de nosso esfro. A ampli 1


tude i da massa principal igual a zero quando o num~rador 1- (w 2 /w;) zero, e isso ocorI
quando a freqncia da fra a mesma que a freqncia natural do absorvedor.

71

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Examinemos agora a segunda das equaes (3.14) para o caso que w = w0 O primeiro
fator do numerador zero, tal que essa equao reduz-se a
K

dz

P0

= - kxest = -k

Com a massa principal estacionria e a massa do amortecedor com movimento


- P 0 /k sen wt, a fra na mola do amortecedor varia com - P 0 sen wt, que atualmente
igual e oposta fra externa.
Essas relaes so verdadeiras para qualquer valor da razo w/O.n . Entretanto v-se
que a adio de um absorvedor no tem muita razo, a menos que o sistema original.esteja
em ressonncia ou prximo dela. A seguir, consideramos ento o caso para o qual
ou

=-

ou

-=-
K
M

A razo
m
M

=-

define o tamanho do amortecedor comparado com o tamanho do sistema principal. Para


sse caso especial, a Eq. (3.14) fica

, I

(3.15a, b)

Uma peculiaridade notvel dsse resultado e da Eq. (3.14) que os dois denominadores
so iguais. Isso. no coincidncia, mas tem uma razo fsica definida. Quando efetuada
a multiplicao, v-se que o denominador contm um trmo proporcional a (w 2/w;) 2 , um
trmo proporcional {w 2/w;) 1 e um trmo independente dessa relao. Quando igualado
a zero, o denominador uma equao quadrtica em w2 /w; que tem, necessriamente, duas
razes. Assim, para dois valres da freqncia externa w, ambos os denominadores da Eq.
(3.15) so iguais a zero e, conseqentemente, x 1 e x 2 tornam-se infinitamente grandes. Essas
duas so as freqncias naturais ou de ressonncia do sistema. Se os dois denominadores da
Eq. (3.15) no fssem iguais entre si, poderia ocorrer que um dles fsse zero em certo w e
o outro no. Isso significaria que x 1 seria infinito e x 2 no. Mas, se x 1 fr infinito, as distenses e compresses da mola do amortecedor k tornam-se infinitas e, necessriamente
a fra naquela mola tambm seria infi'nita. Assim, temos o caso impossvel em que a amplitude x 2 da massa .do amorteced.or m finita, enquanto uma fra k(x 1 - x 2 ) age sbre ela.
Dessa form., se uma das amplitudes torna-se infinita, a outra tambm o faz, e, conseqentemente, os dois denominad~res ias Eqs. (3.15) devem ser os mesmos.
As freqncias naturais so determinadas fazendo-se os denominadores iguais a zero:
( 1 - :;) ( 1 + - :;) - =

ou

72

(:J ~(:J
4

(2

+ )

~ 1 =o

Dois Graus de Liberdad ~

com as solues

(w)

li) '-17
+ 4.

l + 2-

(3.1

Essa relao . mostrada no grfico da Fig. 3.7, do qual achamos, por exemplo, que u
absorvedor de i;nassa igual a 1/10 daquela do sistema principal provoca duas freqnc<\S
naturais do sistema combinado em 1,17 e 0,85 vzes a freqncia natural do sistema originat
1,5

,.._----

'---

....

-1,25

0,8

0,5

0,1

0,5

0,4

:r

Figura 3.7. As duas freqncias naturais ou de ressonncia da Fig. 3.6 como funo da razo de mssl
.

'

m/M, expressa pela Eq. 3.16

11

! 1

O resultado principal (3.15) mostrado na Fig. 3.8(a) e (b), para =!,isto , para um
absorvedor,de massa igual a t daquela do sistema principal. Seguindo-se o diagrama 3.8(aJ,
para um aumento da relao de freqncia ro/Qn = w/w0 , v-se que x 1/xesi = 1 para w = d,
enquanto, para valres maiores do que zero, x 1 necessriamente positivo porque nume(
rador e denominador da Eq. (3.15a) so positivos. Na primeira ressonncia; o denominado~
8

111

li

11

1~ 1

,li

___,. V

.1,

:1

,,
1\
1 \
1

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1

1,0

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1
1

W/fln+

2,0

2,5

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1

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1+;

11

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111

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1

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1

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-8

1,5
(o)

i
0,5

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1

= 1/5
wa=fin

-4

I,:

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Wo =ln

11

11
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0,8)

1.
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li

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4

111

11

11.11

1,0

1,5

2,0

2,5

W/fin.,...
(q)

Figura 3.8(a) e (b). Amplitudes da massa principal x 1 e da massa do absorvedor x 2 da Fig. 3.6, para vria
freqncias de perturbao w. A massa do absorvedor um quinto da massa principal

\{ibraes nos Sistemas Mecnicos

passa por zero, de positivo a negativo, assim, X1 /Xes1 fica negativa. Logo aps, em w = nn = wa,
o numerador fica negativo e x 1/xcst torna-se outra vez positivo, porque numerador e denominador so negativos. Na segunda ressonncia, o denominador muda de sinal uma vez
mais, resultando x 1 negativo.
O diagrama x 2/xest passa por mudanas anlogas, apenas aqui o numerador permanece positivo todo o tempo, tal que as mudanas em sinal ocorrem apenas nos pontos de
ressonncia. Viu-se, na discusso da Fig. 2.18, que tais mudanas de sinal significam meramente uma mudana de 180 graus no ngulo de fase, que no de particular importncia
para ns. Dessa forma, traamos as .linhas tracej adas na Fig. 3.8(a) e (b), e consideramos
essas linhas como determinantes da amplitude, eliminando de consideraes ulteriores as
partes dos diagramas abaixo dos eixos horizontais.
Os resultados obtidos at agora podem ser interpretados de outra maneira, que til
em certas aplicaes. Na Fig. 3.6, seja o absorvedor de Frahm k, m substitudo por uma
massa mequiv prsa slidamente massa principal M, e seja essa massa equivalente escolhida de maneira que o movimento x 1 seja o mesmo que com o absorvedor. Como o absorvedor mais complicado do que apenas uma massa, claro que mcquiv no pode ser constante,
devendo ser diferente para cada freqncia de perturbao w. A fra para baixo, transmitida
pelo absorvedor para o sistema principal M, a fra da mola k(x 2 - x 1), que, pela Eq. (3.10),
igual a - mx 2 Se uma massa mcquiv fsse slidamente prsa a M, sua fra de reao para
baixo sbre M seria a fra de inrcia pura - mequv x1 . Para equivalncia, essas duas reaes
devem ser iguais, tal que, pela Eq. (3.11) e a segunda Eq. (3.13), ternos

que a conhecida relao de ressonncia, mostrada na Fig. 2.18. Assim, v-se que o sistema
absorvedor dinmico de Frahrn pode ser substitudo por uma massa equivalente prsa ao
sistema principal, tal que ela positiva para pequenas freqncias de perturbao, infinitamente grande para excitao na freqncia de ressonncia do absorvedor, e negativa para
altas freqncias de excitao. Essa forma de olhar a operao do absorvedor ser til no
Cap. 5.
A inspeo da Fig. 3.8(a), que representa as vibraes da massa principal, evidencia
a utilidade do absorvedor dinmico no-amortecido, apenas nos casos em que a freqncia
da fra de perturbao aproximadamente constante. Ento, podemos operar com w/w0 :::.
= w/Qn = 1 com amplitude bem pequena (zero). E sse o caso de tdas as mquinas diretamente acopladas a geradores ou motores eltricos sncronos. Nas mquinas de velocidade
varivel, entretanto, tais como os rliotores de combusto interna para aplicaes automobilsticas ou aeronuticas, o dispositivo totalmente intil porque simplesmente substitumos
o sistema original de uma velocidade de ressonncia (com w/Qn = 1) por outro sistema corri
duas velocidades de ressonncia. Mas, mesmo assim, o absorvedor pode ser vantajoso pela
introduo de certa parcela de amortecimento na mola do absorvedor, como ser discutido
na prxima seo.
Uma aplicao interessante do absorvedor foita numa mquina eltrica de corte de
cabelo. Ela est mostrada na Fig. 3.9 e consiste de um magneto de corrente alternada de
60 ciclos a, que exerce uma fra alternada de 120 ciclos sbre um sistema vibratrio b.
O sistema b modulado para uma freqncia prxima de 120 ciclos, mas suficientemente
afastada dela (20%) para assegurar uma amplitude do cortador d que no dependa muito
do amortecimento. Assim, a lmina do cortador d vibrar a crca da mesma amplitude,
independente de estar ou no cortando cabelo.
O mecanismo completo, sendo um corpo livre no espao sem fras externas, deve ter
seu centro de gravidade, assim como seus eixos principais de inrcia estacionrios. Como
as partes b, d esto em movimento, a carcaa deve mover-se na direo oposta para satisfazer essas duas condies. A vibrao da carcaa desagradvel para as mos do barbeiro

74

Dois Graus de Liberdad

Figura 3.9. Mquina eltrica de cortar cabelo com absorvedor de vibrao: a, magneto; b, armadura;
e, articulao; d, lmina; e, guia da lmina; f, absorvedor de vibrao
1

e cria uma nova espcie de resistncia, conhecida como resistncia de venda. Esta compensada conside~velmente pelo absorvedor de vibrao dinmica f, modulado exatamentl~
para 120 cps, porque evita o movimento da carcaa na posio da massa f. Com ilumina
estroboscpica, as massas d e f vibram claramente em oposio de fase.
1
.
O dispositivo, como mostrado, no perfeito porque a massa f no est corretament<
posicionada. Em determinado instante durante a vibrao, a lmina d ter uma grande frJ
de inrcia para cima, enquanto o extremo em balano L ter uma pequena fra de inrci1
para baixo. A resultante das fras de inria das partes mveis b, d, dessa forma, um
fra alternada localizada esquerda da lmina d da Fig. 3.9.
O efeito do absorvedor o de eliminar completamente o movimento de 120 ciclos de um ponto
da carcaa logo abaixo da massa do absorvedor f, mas no evita a rotao da carcaa em trno daquel
ponto estacionrio. A eliminao completa de todo o movimento de 120 ciclos da carcaa pode ser con
seguida pela montagem de dois absorvedores f no dispositivo com certa distncia (perpendicular direo do movimento da lmina) entre as duas massas. Estas adquiriro, automticamente, amplitudes
tais que provocam duas fras de inrcia que se opem ao da fra assim como do momento de inrciJ
do conjunto da lmina d, b, ou, em outras palavras, as duas massas reforaro dois pontos estacionrios
da carcaa.

Para um sistema torcional, tal como um virabrequim de um motor de combusto interna,


o absorvedor dinmico de vibrao de Frahm toma a forma de um volante A, que pode girar
livremente no eixo sbre mancais B, sendo mantido por meio e molas mecnicas k [Fig.
3.lO(a)]. Como os impulsos torcionais em tal motor so harmnicos da freqncia de queima,
isto , com uma freqncia proporcional velocidade do motor, o dispositivo atuar apenas
para uma velocidade do motor, enquanto existem duas velocidades prximas nas quais o
eixo entra em ressonncia [Fig. 3.8(a)]. A fim de evitar que isso ocorra, o sistema modificado pela substituio das molas mecnicas da Fig. 3.lO(a) pela "mola centrfuga" da Fig.
3.lO(b). O pndulo no campo centrfugo daquela figura age da mesma maneira que um pndulo ordinrio de gravidade, no qual o campo g substitudo pelo campo centrfugo rco 2 .
Como a freqncia de um pndulo de gravidade
a freqncia de um pndulo cenisto , proporcional velocidade do motor. Assim, um pndulo centrtrfugo fica co
fugo atuar como um absorvedor dinmico de Frahm modulado corretamente para tdas
as velocidades do motor. No Cap. 5 sero dados mais detalhes sbre sse dispositivo.

#.

Rz,

Figura 3.10. Absorvedor dinmico de vibrao torcional (a) com molas mecnicas e (b) com molas
centrfugas

(ol

(b)

75

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

3.3 - ABSORVEDOR DE VIBRAO AMORTECIDA. Consideremos o sistema da


Fig. 3.6, em que um amortecedor colocado em paralelo com a mola k, entre as massas M
e !11 A mola prin~ipal K permanece sem amortecedor. A lei de Newton, aplicada massa
M , fornece
MX.1

Kx 1

+ k(x 1 -

x 2)

+ c(.X 1 - x2 )

Xi)

+ c(x2 -

= P0

sen wt

(3.17)

e, aplicada a uma pequena massa m,


n1X2

+ k(~2 -

(3.18)

xi) = o.

O leitor deve deduzir essas equaes e certificar-se dos diversos sinais algbricos. O
argumento que se segue anlogo ao dos Arts. 2.2 e 3.1. Os quatro trmos do primeiro membro
da Eq. (3.17) significam a "fra de inrcia" de M, a fra da mola principal, a fra da mola
ao amortecedor e a fra de amortecimento. Estamos interessados apenas numa soluo
para as vibraes foradas e no consideraremos a vibrao livre transiente. Ento, x 1 e x 2
so movimentos harmnicos de freqncia w e podem ser representados 'p or vetores. Qualquer trmo de (3.17) ou (3.18) representvel por um vetor rotativo com velocidade ro. A
maneira mais fcil de resolver essas equaes consiste na representao complexa dsses

vetores. As equaes so,

+ Kx 1 + k(x1 -x 2 ) + jwc(x 1 -x2 ) = P 0


- Mro 2 x 2 + k(x 2 -x 1 ) + jwc(x2 -x 1 ) = O,

-Mro2 x 1

..1...

onde x 1 e x 2 so nmeros complexos (incgnitas), sendo as demais quantidades reais.


Agrupando os trmos com x 1 e x 2 ,

[-Mro 2 + K + k + jwc]x 1 -[k + jwc]x 2 = P 0 }


-[k + jwc]x 1 + [- mw2 + k + jwc ]x 2 = O

'...

(3.19)

\.

Essas equaes podem ser resolvidas para x 1 e x 2 . Estamos principalmente interessados no movimento da massa principal x 1 , e, a fim de achar sua soluo, exprimimos x 2
em trmos de x 1 , por meio da segunda equao de (3.19) e substitumos na primeira. Obtemos
ento
2

x = p
1

{(- Mro

(k - mw ) + jwc
K)(-mw + k)-mw 2 k} + jwc {-Mro 2
2

+ K-mw

..

Eo sen Jt

76

.. ,.

(3.20)

Para os leitores familiarizados com correntes eltricas alternadas, sse resultado ser tambm
deduzido por meio da equivalncia do circuito eltrico mostrado na Fig. 3.11. A equivalncia pode ser
estabelecida pela determina9o das equaes de voltagem, e comparando-as com (3.17) e (3.18), ou diretamente pela inspeo. A disteno (ou velocidade) da mola K , o deslocamento .(ou velocidade) de M,
e o deslocamento (ou velocidade) da fra P0 so iguais a x 1 (ou 1). Conseqentemente, os elementos
eltricos correspondentes 1/ C, L e E 0 devem conduzir a mesma corrente (i 1 ) , ligados em srie. As velo-

Figura 3.11. Circuito eltrico equivalente. O pequeno


"filtro de onda" l-c-r corresponde ao absorvedor

. J.
1

. Dois Graus de Liberdad

cidades atravs de k ou do amortecedor (x 1 - x2) so tambm as mesmas, tal que 1/c. e r, eletrica
mente, devem estar em srie, mas devem onduzir uma corrente diferente daquela dos elementos pri
cipais L, C e E0 . A velocidade de m 2 , igual diferena da velocidade de M(x 1) a velocidad
atravs da mola do. amortecedor x 1 -x 2). Assim, a corrente i 2 atravs de 1 deve ser igual a diferen]
de i 1 e {i 1 .:._ i 2 ). A equivalncia do circuito eltrico e do sistema mecnico ento estabelecida.

Estamos interessados na corrente principal i 1 A impedncia de uma indutncia jwL, a do co


densador e1/jwC e a da resistncia, simplesmente R. As impedncias em srie, quando expressas na form.
complexa, adicionam-se diretamente, e as impedncias em paralelo adicionam-se reciprocamente. Assi ..'i
a impedncia do circuito e, r r + 1/jwc, e aquela do circuito 1 jwl. Os .dois circuitos em paralelo tn'\
impedncia

.l

ji

r + 1/jwc + jwl

I'

A esta adicionamos a impedncia dos outros elementos em srie, resultando


1
1
E
Z = jwL + -.w-C + - - - -- - = -
1
1
i1
1
r

+ l/jwc + jwl

Efetuando os deserivolvimentos algbricos dessa expresso e transformando-a de volta em trmo.


mecnicos, resulta a Eq. (3.20).

A expresso complexa (3.20) pode. ser reduzida forma

r !
w

Xi

::>

l.
.......
.r CI)

::>

-:

C I)

=
~

+ jB.1),

(3.21

onde A 1 e B 1 so reais e no contm j. O significado associado Eq. (3.20) o de que, n


representao vetorial, o deslocamento x 1 consiste em dois componentes, um em fase co
a fra P 0 e outro um quarto de rotao adiante (compare com a Fig. 2.21). Adicionand
geometricamente sses vetores, a magnitude de x 1 expressa por

ew
a:

= p o(A1

= PoJAi

X1

+ Bi.

Mas a Eq. (3.20) no est ainda na forma (3.21); ela est na forma
A +jB
X1 = Po
'
C +jD
que pode ser transformada como se segue:

x _ p (A+ jB)(C - jD) _ p (AC+ BD)+ j(BC - AD).


1

(C

+ jD)(C -

jD) -

C2

11

il

D2

i.1

;i

Assim: o comprimento do vetor x 1 .

J(AC ++
=J

x1 =

Po

ci

2c2

BD)

Di

(BC - AD)
+ c2 + D1

li

+ B1D2 + B.2c2 + A2D2 =


(C2 + D2)2

(A2

+ Bi) (C2 + D2)


(C2 + D1)2

A2 + Bi.
c2 +D2

Aplicando essa equao Eq. (3.20), podemos escrever

-=
P~
[(-Mw 2

+ w 2 c2
+ k) -:--mw 2 k] 2 + w2 c 2 (-Mw 2 + K-mw 2 ) 2 '
(k- m>2) 2

xi

+ K)(-mw 2

(3.22

que a . amplitude do movimento da massa principal M .


1

1.

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

instrutivo verificar o resultado acima para diversos casos particulares e ver se le


se reduz a resultados conhecidos por anlise prvia. Aconselhamos o leitor a faz-lo para
alguns dos seguintes casos:
1. "k = 00
2. k =O;
3. e = oo

e=(}

4. e = O;

(J)

= Qn =

ftjM

= ~

5. m =O.
Estamos em situao de calcular a amplitude em todos os casos. Na Eq. (3.22), x 1
uma funo de sete variveis: P 0 , w, e, K, k, M e m. Entretanto, como se pode depreender
das consideraes que se seguem, o nmer~ de variveis pode ser reduzido. Por exemplo, se
P 0 passa a ser .o dbro e as demais variveis so mantidas as mesmas, de se esperar que
x 1 dobre de valor, existem vrias relaes do mesmo carter. A fim de revel-las, til
escrever-se a Eq. (3.22) na forma adimensional e, para isso, so introduzidos os seguintes
smbolos:

= m/M =razo de massa = massa do absorvedor/ massa principal

w; = k/ m = freqncia natural do absorvedor


n; = K/M =
f =
g=
=
cc =

xcsr

freqncia natural do sistema principal


wafnn = razo de freqncia (freqncias naturais)
w/Qn = razo das freqncias foradas
P 0 / K = deflexo esttica do sistema
2mQ" = amortecimento "crtico" [Eq. (2.16)]

(3.23)

Aps alguns desenvolvimentos algbricos, a Eq. (3.22) transformada em

Xcs1

(2

:eg

y(

9 2 -1

(3.24)

+ 9 2)2 + [/2 9 2 -

(g2 - 1)(9 2 -/2)]2

Essa a razo de amplitude x 1/xest da massa principal como funo das quatro variveis
essenciais, , cfcc,f e g. ~ Fig. 3.12 mostra um traado de x 1/x. 51 como funo da razo de
freqncia 9 para o sistema definido:/= 1, = 210 , e para vrios valres do amortecimento
cfcc . Em outras palavras, a figura descreve o comportamento de um sistema em que a massa
principal 20 vzes maior do que a massa do amortecedor, enquanto a freqncia dste
igual do sistema principal if = 1).
interessante observar o que acontece quando o amortecimento aumenta. Para e = O,
temos o mesmo caso que o da Fig. 3.8(a), cujo resultado conhecido. Quando o amortecimento torna-se infinito, as duas massas so virtualmente ljgadas entre si, e temos um sistema
de um grau de liberdade com uma massa de ~b M. As outras duas curvas desenhadas na
Fig. 3.12 so para cfcc = 0,10 e 0,32.
Na adio do absorvedor para o sistema, pretende-se trazer o pico de ressonncia da
amplitude, para o valor mais baixo possvel. Com e = O, o pico infinito ; com e = oo, le
, de nvo, infinito. Para algum valor intermedirio de e, o pico deve passar por um mnimo.
Essa situao tambm pode ser fisicamente entendida: vimos, no Art. 2.8, que a amplitude de um sistema de um grau de liberdade, na ressonncia, limitada apenas pelo amortecimento. Vimos tambm, que dissipada energia de amortecimento, isto , convertida
em calor. Quando a fra de amortecimento executa um trabalho considervel, a amplitude permanece pequena na ressonncia. Essa uma relao que tambm se mantm para
os sistemas mais complicados. O trabalho executado pela fra de amortecimento, dado

78

-\

!
1

.[

Dois Graus de Liberdade

1
1
O=C/Cc
12--~~-+-~~~+-~-T-++-f.,,._-\-o-+-~~-t-~~,~--t~~~~

=1/20

1
\

f =\

"/
I

___ .--

/
/
O,__~~-'-~~~_._~~~~~~~
/~~~~~~~~~~

0,6

0,7

0;8

019
1;0
w/fl.11 ~

1,1

1,2

1,3

Figura 3.12. Amplitudes da massa principal da Fig. 3.6 para vrios valres de amortecimento do absorvedor vinte vzes menor do que a mquina principal e regulado para mesma freqncia. Tdas a~
curvas passam pelos pontos fixos P e Q

,
11

'1

pela fra vzes o deslocamento durante o qual ela age. Em nosso caso, o deslocamento
o movimento relativo entre as duas massas ou tambm a extenso da mola do amortecedor
Se c = O, a fra de amortecimento nula, nenhum trabalho executado, e a amplitude d
ressonncia infinita. Mas, quando c = oo, as duas massas so ligadas entre si, de forma qu
seu desloca.menta relativo zero, e nenhum trabalho executado. H aver algum valor entr
O e oo para o qual o produto da fra pelo deslocamento torna-se um mximo e, ento,
amplitude de ressonncia ser pequena.
Antes de prosseguirmos no clculo dsse "amortecimento timo'', observamos a peculiaridade marcante, na Fig. 3.12, de que tdas as quatro curvas interceptam-se nos dois
pontos P e Q (ver a Fig. 2.41). Isso no acidental e devemos prov-lo; tdas as curvas passam
por sses dois pontos independente.mente do ap10rtecimento. Se pudermos calcular suas posies, nosso problema estar prticamente resolvido porque a curva mais favorvel aquela
que passa com uma tangente horizontal pelo mais alto dos dois pontos fixos P ou Q. A melhoj
"amplitude ressonante" que se pode obter (com timo amortecimento) a ordenada daquel
ponto.
Mesmo isso no tudo o que se pode fazer. Por mudana da "modulao" relativa
f = w0 /Qn do amortecedor, com relao ao sistema principal, os dois pontos fixos P e Q
podem ser deslocados para cima e para baixo da curva de e = O. Pela mudana de f, um
ponto sobe e o outro desce. bviamente, o caso mais favorvel tal que, pri_meiro, por uma
escol~a apropriada de f os dois pontos fixos so ajustados a iguais alturas e, segundo, pela
escolha adequada de e/e,, a curva se. ajusta de maneira que uma tangente horizontal passa
por u.m dos pontos. Ver-se- mais tarde (Fig. 3.13) que prticamente no faz diferena qual
dos pontos escolhemos (se P ou Q).
1
Retornemos agora a Eq. (3.24) para ver se existem valres de g para os quais x 1 /xcst
torna-se independente de c/c,. A frmula
x1

A (c/ cJ 2 + B

X c~I

e (c/c,)2 + D

Esta independe do amortecimento se A/ C = B/ D, ou escrita completamente,

79

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Podemos retirar o sinal de quadrado de ambos os membros, mas, nesse caso, temos
de colocar um na frente do segundo membro. Com o sinal menos, aps a multiplicao,
(3.25)
V-se que o conjunto do segundo trmo do primeiro membro cancela parte do segundo
membro, tal que
f29 2 = -92(92 - /2)

ou

12

= -:9 2 + f2

92

= O.

ste um resultado trivial, ainda que verdadeiro. Com 9 = O ou ro = O, a amplitude


xest, independente do amortecimento, porque o conjunto move-se de modo to lento que
no h oportunidade para uma fra de amortecimento aparecer (o amortecimento proporcional velcidade).
A outra alternativa o sinal positivo no segundo membro' da Eq. (3.25). Aps ligeiro
clculo, a equao fica
4 -

2 2 1 + 1 2 + /2
g
2+ .

+ _}f_ = O.
2+

(3.26)

Essa uma equao quadrtica em 9 2 , dando dois valres, os "pontos fixos" que procuramos. Sejam as duas razes dessa equao ui e g~. V-se que 9 1 e 9 2 (isto , as coorde-
nadas horizontais dos pontos fixos P e Q) so funes de e f.
Nosso prximo objetivo ajustar f para que as ordenadas x/xest de P e Q sejam iguais.
Para resolver a Eq. (3.26), para 9 1 e g 2 , a fim de substituir sses valres em (3.24) e ento
igualar as duas expresses obtidas levaramos bastante tempo. Felizmente, isso no necessrio. Em primeiro lugar, lembramos que em P e Q, o valor de xfxest independente do amortecimento, e podemos selecionar um valor de cfcc que reduza (3.24) sua forma mais simples.
Isso ocorre para e = co, quando a Eq. (3.24) fica
1
= -- - - l-92(1 + )

(3.27)

Substituindo 9 1 e g 2 nessa equao, obtemos


1

+ )

1 - 9i(l

1 - 9~(1

+ )

(3.28)

Entretanto, isso no muito correto pela seguinte razo: .a Eq. (3.27) no realmente
representada pela curva e = oo da Fig. 3.12, mas por uma curva que seja "negativa" para
valres de 9 maiores do que 1/ jl+ (ver tambm a Fig. 2.18). Como P e Q esto em lados
diferentes dsse valor de 9 , a ordenada de P positiva e a de Q negativa, tal que
Eq. (3.28) deveria ser corrigida por um sinal menos em um lado ou outro. A equao corrigida por meio de lgebra simples fica

92
1

+ 9 22 =

--

(3.29)

No ser ne.cessrio resolver a Eq. (3.26) para 9 1 e 9 2 , se lembrarmos que o coeficiente


negativo do trmo mdio numa equao quadrtica igual soma das razes. Na Eq. (3.26),
tal soma

80

Dois Graus de Liberdade

Substituindo na Eq. (3.29), resulta

!= -

1+

(3.30)

Essa frmula muito simples d a "modulao" correta para cada tamanho de absorvedor. Para um absorvedor muito pequeno ( ~ O), a modulao f ~ 1, ou a freqncia do
amortecedor deve ser a mesma que a freqncia do sistema principal. Para um amortecedor
igual a t da massa prin.cipal, f = ~ ou o amortecedor tem de ser feito 17% mais lento do
que o sistema principal.
Agora sabemos como modular, mas no sabemos ainda que amplitude x/xest devemos
obter finalmente. A Fig. 3.13 um caso de tal modulao para =
Duas curvas so mostradas. Uma passa horizontalmente por ~ e, ento, ~1o horizontal em Q; a outra horizontal em Q e no .e m P. Vemos que, prticamente, no cometemos rro ao tomar a amplitude de qualquer ponto como a mxima amplitude da curva. Essa amplitude fcilmente
calculada. Substitumos meramente uma raiz da Eq. (3.26) na expresso para x 1/xest e, como
nesse ponto (P ou Q) x 1 /xest independente do amortecimento, ela toma a forma da Eq.
(3.27). o resultado

t.

(3.31)
que representa a possibilidade mais favorvel , se a freqncia natural do amortecedor difere
daquela do sistema principal da maneira estabelecida pela Eq. (3.30).

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,4

w/nn~

Figura 3.13. urvas de ressonncia para o movimento da massa principal com o sistema de absoro
de vibrao mais favorvel tendo um quarto do tamanho da mquina principal

interessante a comparao do resultado (3.31) com outros casos que por vzes so
encontrados nas mquinas atuais (Fig. 3.14).
Primeiro, consideremos o absorvedor de vibrao com modulao constante, f = 1, onde
o pequeno amortecedor modulado para a mesma freqncia que o sistema principl, independente do tamanho do amortecedor. A equao para os dois pontos fixos, Eq. (3.26), fica
2
g4 - 2g 2 + - -

2+

ou

92 = 1

=o

2+

81

Viqraes nos Sistemas Mecnicos

52
48

,..,.....

44
40

,V

36
e 32

>'( , .,,,'f; 24
'----""
20

16

12
8

31/

L..:-'

vv
V

'

[/,...

j....-

l/v

4,V

~ 28

... .

10

12

16

14

u-.L~
m
- p.

18

20

(a)

52
48

44
40
36
e 32

V
1,:...-"

~28
/

>'( 1>'('f; 24
'----""
20

12
4

........

.........~ i.....- e::-.

;:::;-~
4

~v

__,. i,...~

i,...-

~i.....- 2~

1...........

16

_i--

i,....-'

i..--

10

12

14

,__

.__

M=..1_~

16

18

20

m
(b)
0,52
0,48
3,
0,44
i..../
0,40
V
0,36
0,32
I......_, ....2
c: 0,28
r'-.
~ ~ 0,24 ~ t--.
r-..... ........
....._ f
0,20
1--.

--

0,16

1--.

1--.

-~

.0.12
0,08
0,04

'o2

10
12
M __L__~

14

,16

18

20

m-p

(e)

Figura 3.14(a). Amplitudes de pico da massa principal como funo da razo m/M para vrios absorvedores
fixados massa principal. (b) Amplitudes relativas de pico entre as massas Me m para vrios absorvedores.
(e) Constantes d.e amortecimento nec:essrias para operao mais favorvel do absorvedor, isto , para
obteno dos resultados de (a) e (b). (Ver o Prob. 92.)
A curva 1 para regulagem mais favorvel e absorvedor amortecido; curva 2 para o absorvedor
amortecido mais favorvelmente regulado para a freqncia do sistema principal; a curva 3 para o
. amortecedor mais favorvel de Lanchester-Coulomb

82

Dois Graus de Liberda e

Para os tamanhos usuais de amortecedor, o pico para o menor g maior do que para
o maior g (ver a Fig. 3.12; verificar tambm a posio dos pontos fixos, com a frmula).
Substituindo 9 2 = 1

-J

2+

na Eq. (3.27), resulta que

X1

Xcst

+ (1 + ) j(/(2 + )

( .3i2)

Em seguida, consideremos o aparato conhecido como "amortecedor de Lancheste(


(Art. 5.9) com atrito viscoso, consistindo do sistema da Fig. 3.6, no qual a mola do amo,rtecedor foi substituda por um amortecedor linear. Assim, k = O, e v-se, da Eq. (3.23), que
w0 e f tambm so nulo~. A equao do ponto fixo (3.26) fica
1

g4-2g2 _ 1_

2+

=o

tal que um dos pontos fixos est permanentemente com g P = O, e o outro dado por
2

g2 = - -
Q
2+

(3.3 _)

As construes no-amortecida e infinitamente amortecida constituem sistemas de u


grau de liberdade porque, no primeiro caso, a massa do amortecedor est completamen
folgada e, no segundo caso, est rigidamente ligada massa principal. A Fig. 3.15 mostr
C/Cc=a:>

1 f'-C/Cc=O

1 1
1 1

Figura 3.15. Curvas de ressonncia de um sistema


simples equipado com um amortecedor de Lanchester com o atrito viscoso para aiortecimento
zero, amortecimento infinito e amortecimento timo.
Tdas as curvas passam pelos pontos fixos P e Q

1 1

1
1

I
I

/~

\
\

' ' __
.......

W/.l.,,~

isso claramente e tambm podemos concluir que a amplitude ressonante mais favorvel
aquela do ponto fixo Q. Substituindo a Eq. (3. 33) na Eq. (3.27), achamos, para tima
amplitude,
(3.34)
Em algumas construes do amortecedor de Lanchester, o atrito viscoso substitudo
pelo atrito sco ou atrito de "Coulomb". A anlise para sse caso bastante complicada e
no ser dada aqui, mas o resultado para a amplitude ressonante mais favorvel com tal,
amortecedor , aproximadamente,
X

2
1t

-1= XCSl

2,46

= - -

(3.35)

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Os quatro casos abordados encontram-se mostrados nas curvas da Fig. 3.14(a). Um


amortecedor de = / 0 ou / 2 de tamanho prtico. V-se que os amortecedores de Lanchester, ou sem mola, so menos eficientes que os de mola, ou "absorvedores dinmicos
amortecidos". Entretanto o projeto ~a mola correta no absorvedor dinmico freqentemente difcil porque as pequenas amplitudes da massa principal so obtidas s expensas de
grandes deflexes tenses na mola do amortecedor.

,1

.1

Antes de prosseguir coin o clculo da tenso na mola do amortecedor, necessrio achar o timo
amortecimento: (c/c,)01 m. A tima amplitude foi achada meramente pela afirmativa de que deve haver
um valor de c/c, para o qual a curva passa horizontalmente por P ou Q na Fig. 3.13. O amortecimento
no qual isso ocorre ainda no foi determinado e, agora, pela primeira vez, aparecem 'complicaes.
Partindo da Eq. (3.24), substitui-se a Eq. (3.30) a fim de torna-la aplicvel ao caso de "tima modulao". Deriva-se a Eq. (3.24), modificada com relao a g, achando-se sua inclinao, e iguala-se a inclinao a zero .para o ponto P. Da equao assim obtida, pode-se calcular c/c, . sse trabalho, longo e
enfadonho, conduz ao resultado

(~)
c,

= (3 -

J /( + 2)) '

8(1 + )3

' 1

como mostrado por Brock*. Por outro lado, se dx/dg igual a zero, no em P, mas sim em Q, e a equao resultante resolvi\:la para e/e, , obtemos

1
1

( c,

~) 2

= (3

+J

/( + 2)) .
8(1 + ) 3

.l

Um valor mdio til entre os dois d o timo amortecimento para.o caso, Eq. (3.30), da tima modulao,
( c )

e:-

= 8(1 + ) 3 .

(3.36)

O mesmo procedimento aplicado ao caso do absorvedor constantemente modulado f = 1, para


inclinao zero em P, d

~) 2 = ( + 3)(1 + J /(. + 2)) .

( e,

8(1

+ )

(3.37)

Anlogamente,' para o amortecedor de Lanchester f =O (Fig. 3.15), o amortecimento nulo em Q


obtido para
(

c)

e:-

= 2(2 + )(1 + ).

. (3.38)

sses resultados esto mostrados no grfico da Fig. 3.14(c).


Agora est.amos aptos a achar o movimento relativo entre as duas massas M e m, determinando a
tenso na mola do amortecedor. Um clculo exato dessa quantidade seria bastante trabalhoso porque
seria necessrio retornar s eques diferenciais originais. Assim, estamos satisfeitos com uma aproximao e a utilizao da relao encontrada no Art. 2.8, afirmando que, prximo de uma amplitude
mxima, ou ressonante, o ngulo de fas.e entre a fra e o movimento 90 graus.
Assim, o trabalho executado pela fra P 0 [ver Eq. (1.9)], por ciclo,
W= nP0 x 1 sen90 = nP0 x 1 .

Isso aproximado, mas a aproximao bastante boa porque, mesmo que <p seja considervelmente diferente de 90 graus, sen <p no difere muito da unidade.
Por outro lado, o trabalho dissipado pelo amortecimento, por ciclo, n x fra de amortecimento x amplitude relativa x,01 , po.rque, estando a fr'a de amortecimento em fase com a velocidade, o
*John E. Brock, "A Note o.n the Damped Vibration Absorber", 1lans. A .S.M.E., 1946, A284.

64

1
1

_ J

Dois Graus de liberdade

ngulo de fase exatamente 90 graus com a amplitude de deslocamento. Assim,

W,f

= w(cwx,.,) x,e1 = ncwx~.,.

Igualando .os dois,


rrP 0 x 1

= rrcwx?e1

2
x,.,

Pox1

ou
l,

=~

Escrevendo na forma adimensional, temos

x,.,)2 = ~. 1 :
( xest
xcst 2gcf cc

(3.39)

Essa frmula _d etermina o moviment9 relativo e, conseqentemente, a tenso na mola do amorikcedor. Aps substituio dos valres apropriados para , g, etc., essa frmula aplica-se ao amorteced r
viscoso de Lanchester assim como s duas espcies de absorvedores dinmicos.

As curvas da Fig. 3.14(b) mostram os resultados dsses clculos. V-se que os moviment s
relativos ou distenes da mola so bastante grandes, trs ou quatro vzes maior do que o
movimento do sistema principal. Se as molas puderem ser projetadas para suportar ta is
tenses em fadiga, tudo estar bem. Porm, freqentemente, isso muito difcil, se nao
impossvel, dentro do espao disponvel para tdas as molas. Essa a razo pela qual 1o
amortecedor de Lanchester, ainda que muito menos efetivo do que o absorvedor de mola,
agrada ao uso prtico.

1
Exemplo: Deseja-se projetar um amortecedor para o sistema da Fig. 3.6, em que Mg = 101 ;
mg = l lb; P 0 = 1 lb, e K = 102 lb/ pol, que operar em tdas as freqncias da fra de perturba
Se a mola do absorvedor tem k = 10,2 lb/pol:

1-

"

a. Qual o melhor coeficiente de amortecimento atravs do absorvedor?


b. Qual a mxima amplitude da massa principal?
e. Qual a mxima tenso na mola do absorvedor?
Posteriormente, se abandonamos o requisito k/ K = m/M:
d. Para qual k obtm-se o melhor efeito global?
e. A mesma pergun~a de a com o nvo valor de k.
f A mesma pergunta de b, mas, agora, com o nvo valor de k.
g. A mesma pergunta de e, mas, agora, com o nvo valor de k.

Soluo: Tc;tas as respostas esto contidas na Fig. 3.14(a), (b) e (e).

a. Com o auxlio da Fig. 3.14(a) achamos: c/ 2m0.n


e = 0,41m0.n

= 0,4l'Jh 201t = 0,067 lb/poljs.

b. A Fig. 3.14(a) ou a Eq. (3.32) do


Xes 1

= 0,205 ou

= P 0 / K = th.

x/x1= 7,2,
tal que x = 7,2/ 102 = 0,071 pol.

e. A Fig. 3.14(b) d, para o movimento relativo atravs da mola do absorvedor, x, 01 /x.,1 = 12,8
tal que x, 01 = 12,8/102 = 0,126 pol. A fra kx,., = 10,2 x 0,126 = 1,28 lb.
d. A situao mais favor.vel decorre da Eq. (3.30), wjO.n = 1/1 + = 10/11, tal que, (wj0.") 2 = 100/121. Como m, Me K so os mesmos das perguntas anteriores, (wafO.Y proporcional a k. Assi
a nova mola do absorvedor deveria ser
k = 100/121
e. A Fig. 3.14(c) d c/2m0."
e

10,2 = 8,4 lb/ pol.

= 0,166. Como 2m0." o

166
= 0 205
x 0,067 = O,05 4

mesmo da pergunta a, temos


lb po1- 1 s.

'

85

1, 1

Vibr.aes nos Sistemas M ecnicos

f . Da Fig. 3.14(a) ou Eq. (3.31) achamos xf.\cs = 4.6. Como x.,1 = 1~2 devido a b. a amplitude
mxima
X

~Q~ =

0,045 poJ.

g. A Fig. 3.14(b) d x, 01/.\'cst = 19,5, tal que x, 01 = 19,5/102 = 0,191 pol. Com k = 8,4 lb/pol, isso
nos conduz a uma fra mxima na mola, de 8,4 x 0,191 = 1,60 lb.

As principais aplicaes dos amortecedores e absorvedores dsse tipo so nos motores


de combusto interna e na estabilizao de navios, o que ser abordado no artigo seguinte,
e nas linhas de transmisso eltrica. Entretanto um "absorvedor" pode estar presente numa
construo sem ser muito conspcuo.
As engrenagens constituem um tal exemplo que, em operao, podro repicar como
sinos se no forem tom.adas precaues. Pela experincia, verificou-se que sse rudo pode
ser eliminado pela contrao de dois anis de ao ou ferro fundido a, a (Fig. 3.16) no interior
da coroa. Se a contrao fr muito folgada, no .ocorrer amortecimento do som ; se ela fr
muito justa o efeito ser; de nvo, muito pequeno, mas, para alguma presso intermediria
de contrao, o efeito de amortecimento do som bastante completo. Duas engrenagens .
idnticas, uma com anis e outra sem os mesmos, podem ser colocadas no cho e suas coroas
batidas com um martelo. A primeira engrenagem ressonar como uma pea de chumbo,
enquanto a segunda ressonar por dez segundos ou mais. O ferro fundido inserido atua
evidentemente como amortecedores de Lanchester.

Figura 3.16. Engrenagens com anis de amortecimento de som. stes


devem ser cont~ados e soldados em poucos pontos para permitir algum
atrito relativo durante a vibrao

3.4 - ESTABILIZAO DE NA VIO. Uma das aplicaes mais interessantes da teoria


extensa do artigo anterior consiste na precauo contra o "balano" dos navios em mar
agitado, por meio de certos dispositivos instalados a bordo.
Inicialmente, considere o balano do navio em si, sem qualquer dispositivo de amortecimento. Imagine o navio flutuando em guas paradas [Fig. 3.17(a)] , o pso W e o empuxo
B so duas fras iguais e opostas, que passam pelo centro de gravidade G. Agora, mantenha
o navio numa posio ligeiramente inclinada, por meio de um conjugado [Fig. 3.l 7(b)].
O pso W ainda age passando pelo ponto G, mas a fra de empuxo B deslocada para a
esquerda. A linha de ao dessa fra intercepta a linha de centro do navio em algum ponto
M, que tecnicamente conhecido como metacentro. claro que a posio dsse ponto
determinada pela geometria do casco do navio. A distncia h, entre M e G chamada de
altura metacntrica.

A determinao dessa quantidade em um plano de navio uma tarefa importante do


projetista porque dela depende a estabilidade em balano. Na Fig. 3.17(b) v-se que as fras
W e B formam um conjugado que tende a retornar o navio para sua posio vertical. sse

86

Dois Graus de liberda e

sempre o caso, quando o metacentro est acima do centro de gravidadeou quando a altu a
metacntrica h positiva. Se h fsse negativa, o conjugado W-B da Fig. 3.17(b} tenderia a
aumentar a inclinao do navio e o equilbrio seria instvel.

lo)

(b)

Figura 3.17. As fras de empuxo e pso que atuam sbre um navio. Para estabilidade, o metacentro
deve estar localizado acima do centro de gravidade G. A distncia GM a altura metacntrica h
Exemplo: Um navio tem seo retangular e a parte submersa tem seo quadrada com lados e
comprimento 2a. O centro de gravidade est na linha vertical de simetria numa altura x a cima do fundf
do navio. Para pequenos valres de x, o navio estvel; para grandes valres de x, le estticamente
instvel. Achar o valor de x onde o equilbrio indiferente.

Soluo: Considere uma pea submersa do navio de dimenses 2a x 2a x 1 pol. Tomando-s


tal pedao de espessura unitria, obtemos a vantagem de que os volumes submersos tornam-se numeri!
camente iguais s reas transversais correspondentes. Inclina ndo de <p, a figura submersa muda de quaJ.
drado para trapzio, com a subtrao de um pequeno tringulo da direita e adio de um tringulo igualt
esquerda. A rea de tal tringulo a/2 x a<p = a 2 <p/2. Como o centro de gravidade dsses tringuloi
dista da base de um tro da altura, o deslocamento do tringulo da direita para a esquerda desloca e
. centro de gravidade de uma rea a2 <p/2 atravs da distncia ~ 2a. O produto dessas quantidades iguail
rea total do quadrado 4a 2 multiplicada pelo deslocamento horizontal y do centro de gravidade d
tda a figura. Assim,

ou

a<p
y= -

O centro de gravidade da figura submersa deslocado para a esquerda, afastando-se essa distncia
do eixo vertical de simetria. Uma linha vertical que passa por sse nvo centro de gravidade intercepta
o eixo de simetria numa dist ncia a/6 acima da posio original do centro de gravidade. Como essa in
terseo o metacentro M, vemos que M est a uma distncia a + a/6 =ia acima do fundo do navio.
Essa tambm a posio desejada para o centro de gravidade do navio, para equilbrio indiferente.

O navio um sistema vibratrio porque, quando deslocado de sua posio de equilbrio mostra uma tendncia de retornar. Para pequenos ngulos <p, a posio de M inde
pendente de <p. O conjugado restaurador - Wh sen <p, ou - Wh <p para <p suficientemente
pequeno. Pela ao dsse conjugado, o nav.io oscilar de volta em trno de algum eixo longitudinal. Seja 1N o momento de inrcia em trno dsse eixo (o ndice N corresponde a
navio). A lei de Newton pode ser escrita
I N<P = - Wh<p ,

ou

..
Wh
O
<p+1<p = )

(3.40)

87

que reconhecemos como a Eq. (2.7) para o sistema de um grau de liberdade no-amortecido.
Conseqentemente, o navio balana com freqncia natural

)N

'1!Wh.
T;

(3.41)

Imagine o navio em mar agitado. As ondas o atingem periodicamente, exercendo um


conjugado varivel. Como essa ao no muito regular, ela pode ser considerada aproximadamente como um conNgado harmnico de perturbao T0 sen wt a ser escrito no segundo membro da Eq. (3.40). No caso da freqncia da onda w ser prxima freqncia
natural wN de balano do navio, as oscilaes podem tornar-se grandes. Em mares agitados,
o ngulo <p pode atingir at 20 graus, como j observado. As Eqs. (3.40) e (3.41) mostram-nos
que, sob o ponto.de vista das propriedades de vibrao, o sistema da Fig. 3.17 equivalente
ao <la 1:-ig. 2.4 ou a part1.: ~upaior da Fig. 3.6. Dessa forma, a adio de um amortecedor
do tipo mostrado na Fig. 3.6 deve ajudar. Isso foi feito por Frahm, em 1902, que construiu,
em um navio, um sistema de dois tanques (Fig. 3.18), metade cheio com gua, comunicando-se
por meio de um tubo inferior de gua e por um tubo superior de ar atravs de uma vlvula
V. O sistema secundrio ou "absorvedor" corresponde aproximadamente Fig. 2.11.

Figura 3.18. Tanques antibalano de Frahm do


tipo antigo

Figura 3.19. Construo moderna dos tanques


antibalano de Frahm

Em outras construes, o tubo de conexo inferior entre os dois tanques foi omitido
e substitudo por uma abertura para o oceano, como indica a Fig. 3.19. sse dispositivo
estendia-se por dois teros do comprimento do navio e subdividido em trs ou mais compartimentos por meio de reparties verticais. Ambas as construes so bem mais complicadas do que a Fig. 3.10, uma vez que a construo mais antiga, Fig. 3.18, bem prxima
dela.
1
Os tanques estabilizadores de Frahm foram instalados nos navios alemes de carreira
"Bremen" e "Europa".
Outro mtodo de reduo do balano do navio, aparentemente diferindo muito dos
tanques de Frahm, mas que realmente opera com o mesmo princpio, o giroscpio de
Schlick (Fig. 3.20). sse dispositivo consiste num giroscpio pesado cujo rotoi gira a alta
velocidade em trno de um eixo vertical. Os mancais do giroscpio, AA, so montados em
uma estrutura que sustentada por dois mancais BB, de forma que a estrutura possa girar
em trno de um eixo transversal ao navio. O eixo BB est acima do centro de gravidade do
giroscpio e sua estrutura. Um disco de freio C ligado a BB, para amortecer o movimento
oscilatrio da estrutura do giroscpio. O pso do rotor do giroscpio da ordem de 1%
do pso do navio. acionado. eletricamente na maior velocidade possvel, em concordncia
com sua tenso de ruptura sob solicitao centrfuga.
Para o entendimento da operao do dispositivo, necessrio conhecer a propriedade
principal de um giroscpio, a saber, que o conjugado sbre le vetorialmente representado
pela razo de variao do vetor-quantidade de movimento angular.
Considere a direo de rotao do rotor no sentido anti-horrio, quando observado
de cima, tal que o vetor-quantidade de movimento 9Jl aponta para cima. Quando o navio

88

Dois Graus de liberdac e

9Ji

sQuerda

Direita

(b} Visto da direita


(o)

Visto da ppa

Figura 3.20. Esquema do giroscpio antibalano de Schlick. Opera em virtude da dissipao de energi 1
no prato do disco C'

balana no sentido horrio (visto da ppa) com velocidade angular <i>, a razo de varia
de ID1 um vetor de comprimento unq, dirigido atravs do navio, para boreste. sse veto
representa o conjugado que atua sbre o rotor por meio de sua estrutura. O conjugado exer
cido pelo rotor sbre sua estrutura oposto a sse, tal que a estrutura acelerada na dire
de aumento de 1/1 (tal que a parte inferior da estrutura tende a se deslocar para a ppa).
Por outro lado, se a estrutura do rotor balana com velocidade angular positiva ift
o vetor-quantidade de movimento ID1 aumenta de IDlt/I a cada segundo, na direo da pro
do navio. sse vetor um conjugado que tende a girar o rotor no sentido horrio e, conse~
qentemente, o navio no sentido anti-horrio, quando observado da ppa. Ento, o navi
"acoplado" ao giroscpio da mesma forma que era aos tanques de Frahm, apesar de se
o mecanismo totalmente diferente.
Sem o amortecimento no movimento oscilatrio da estrutura do rotor, a presena do
giroscpio simplesmente altera a nica freqncia natural de balano do navio para dua
outras freqncias naturais. Uma ressonncia com as ondas ocenicas conduz a amplitudes
infinitas do navio, <p. Um amortecimento infinito fixa slidamente a estrutura do rotor
navio. Ento, um balano do navio meramente cria um conjugado de arfagem sbre a estrutura do navio e, anlogamente, o giroscpio fixo converter um movimento de arfagem
do navio em um conjugado de balano. Na ressonncia entre as ondas ocenicas e a freqncia
natural de balano, resulta de nvo urna amplitude infinita em balano. Mas, com um amortecimento intermedirio, os dois picos de ressonncia podem diminuir bastante.

ESTABILIZADORES ATIVADOS DE NAVIO. O movimento da gua no tanque de1


Frahm, assim como a precesso do giroscpio de Schlick, aparecem devido ao balano do
navio em si e, em ambos os casos, o movimento contrariado por um freio. Essa no uma
soluo perfeita porque a melhor ajustagem do freio diferente para freqncias diferentes
e outras condies. sses sistemas so chamados de "sistemas passivos" para distingui-los
dos sistemas mais modernos, chamados de "ativos", onde a gua (do sistema de Frahm)
bo.mbeada de um tanque para outro, e a precesso do giroscpio de Schlick forada. No
existe um freio, mas sim um contrle ou dispositivo que alimenta o balano do navio e fornece o sinal apropriado que controla a bomba de Frahm ou o acionador de precesso de
Schlick, tal que a fase do conjugado de oposio seja correta.

89
1.1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

O primeiro dsses dispositivos ativados a atingir a perfeio prtica foi o estabilizador-giroscpio da Sperry, cujo esquema ilustrativo encontra-se na . Fig. 3.21. Consiste num
giroscpio principal, que difere daquele de Schlick apenas no fato de o eixo BB passar pelo
centto de gravidade~ e o disco de freio C ser substitudo por um segmento de engrenagem
engrenada com um pinho no eixo de um motor de corrente contnua D . Alm do giroscpio principal h o giroscpio-pilto [Fig. 3.2l{b), (e)] que tem uma dimenso total de 12,5
cm e aproximadamente 1,1ma rplica do principal. A nica diferena que no h a engrenagem C, mas, em seu lugar, existem dois contatos eltricos d 1 e d2 , na frente e atrs da
estrutura do rotor.
A operao a seguinte. Quando o navio tem uma_velocidade de balano no sentido
horrio <P (visto da ppa), o tpo da estrutura do rotor-pilto acelerado para vante e fecha
o contato d2 Essa ao faz operar certos contrles eltricos que do partida no motor de
precesso D de (orma a girar a estrutura principal em trno do eixo BB, na mesma direo
que o suporte-pilto: Para isso necessrio um conjugado-horrio sbre o rotor principal,
que tem uma reao anti-horria na estrutura do rotor principal e, dessa forma, sbre o
navio. Assim, o giroscpio principal cria um conjugado sbre o navio, que se ope velocidade de balano e reage de forma mais efetiva quele movimento. Ao se tornar zero a velocidade de balano, o conjugado-pilto desaparece e o rotor-pilto levado de volta sua
posio neutra por meio de duas molas e [Fig. 3.21(c)]. Apenas quando o balano adquire
uma velocidade na direo oposta, sai o pilto de sua posio de equilbrio, fechando de
nvo o contato d 1 , que provoca a precesso do motor na direo oposta. Assim, h sempre
A

Direita

Esquerda

(o) Visto da ppa

Esquerda

Direita

A
(b) Visto da ppa

(e) Visto da direita

Figura 3.21. Giroscpio Sperry para diminuio do balano do navio. A precesso forada por um
motor D, que controlada por um pequeno giroscpio-plto em (b) e (e)

90

.,

Dois Graus de Liberda e

um conjuga?o que age sb~e o navio! na direo .oposta .veloci~ade ins~antnea de bal~n o.
1
Com o conjugado contranando sempre a velocidade angular, e destrmda uma quant1dal e
mxima de energia do movimento de balano. (Ver as trs regras do Art. 1.6.)
Vimos que a direo da precesso i/I desejada do giroscpio principal era a mesma o
pilto, significando que .o motor D gira o giroscpio principal na direo em que le iria
sozinho, se pudes.se mover-se livremente nos mancais B. Entretanto pode-se verificar ,,_
cilmente que, se existisse tal liberdade, o giroscpio principal teria uma precesso extrem l"'
mente rpida, de maneira acelerada, e atingiria l/J = 90 numa pequena frao do p~rodo
de balano. Nessa posio, o balano no afetaria mais o giroscpio. Assim, o motor D no
empurra o giroscpio principal (exceto no incio da precesso), mas realmente atua con\o
um freio, mantendo a velocidade de precesso em um valo~ apropriado e baixo. Vrios esqu6mas tm sido propostos para fa zer tudo com o motor D, voltando ao velho freio de Schlic\c.
com a diferena, entretanto, de que a fixao do freio seria controlada eletricamente pelos

1
sinais vindos do giroscpio-pilto.
Nas construes atuais, o giroscpio-pilto tem seu eixo AA na horizontal, transve ~
salmente ao navio, enquanto o eixo da estrutura, BB, vertical. A linha que une op
contatos d 1 e d2 permanece paralela ao eixo longitudinal do navio, como anteriorment~.
O leitor deveria justificar para si prprio a possibilidade de obteno da mesma ao com
. sse arranjo que o mostrado na Fig. 3.21.
Os estabfzadores Sperry tm sido instalados com sucesso em muitos barcos a vel
e de passeio. A aplicao ao navio Italiano ' 'Conte di Savoia" mostrou que um grande ba!.
lano era efetivamente amortecido pelo dfspositivo. Entretanto, nas grandes borrascas dJ
Atlntico, ondas simples inclinaram o navio em 17 graus; e como a potncia d.o giroscpij
era suficiente para inclinar o navio em 2, os maiores ngulos de balano com e sem esta
bilizador no diferem materialmente. Um giroscpio que manteria o navio sem balan
mesmo em mar agitado seria proibitivamente grande, da ordem de 5 por cento do pso do
navio. A mesma objeo se aplica aos tanques ativados de Frahm, onde a gua bombeada
de um lado para outro do navio, sendo a bomba controlada por um giroscpio-pilto. Expe
rincias com sse sistema instalado em um contratorpedeiro mostraram que le deveria se
muito grande para ser efetivo.
Um terceiro dispositivo antibalano utiliza o princpio da sustentao das asas de avio.
I magine um avio com envergadura de asa de 6 m, e aumente sua fuselagem para o tamanho
de um navio de carreira, deixando tamanho da asa imutvel. As asas localizam-se abaixo da
linha d'gua. Enquanto o navio se movimenta, ser desenvolvida uma sustentao nas asas.
Estas podem girar de pequeno ngulo em trno de seu eixo maior (BE-BB) e, dessa forma,
o ngulo de ataque muda com a conseqente variao da fra de sustentao hidrodinmica. Por exemplo, se o hidroflio de bombordo (BB) tem um grande ngulo de ataque
positivo e uma sustentao para cima, enquanto o hidrof lio de boreste (BE) tem ~ngulo
negativo e sustentao para baixo, h um conjugado hidrodinmico de balano no sentido horrio (visto-da ppa. Agora, se sses ngulos de ataque so variados continuamente
por um motor de acionamento (controlado por um giroscpio-pilto), tal que o conjugado
sbre o navio contrariado por aqule de sua velocidade de balano, o movimento de
balano evitado. sse sistema operou em alguns contratorpedeiros britnicos durante a
II Guerra. Ainda que seu pso seja pequeno comparado ao do navio, le tem a desvantagem
de aumentar a resistncia ao deslocamento em pequena porcentagem, e parte do custo do
combustvel usado durante a vida do navio decorre de sua operao. Essa desvantagem
foi recentemente contornada, fazendo-se hidroflios retrteis, para utilizao apenas durante
as tempestades. No presente, essa a melhor resposta para o problema. .Qeve-se mencionar
que os estabilizadores de tanque de gua e de giroscpio operaro quando o navio estiver
parado; sse no o caso do estabilizador de hidroflio, que depende da velocidade do
navio para sua operao. A forma "passiva", ou no-ativada, do sistema de hidroflio tem
sido utilizada durante anos como "'bolinas", que so form as primitivas de hidroflio permanentemente prsas nos lados do navio (Fig. 3.22). Quando o navio se desfoca para vante no

91

,. 1

Vibraes nos Sistemas M ecnicos

gerada fra de sustentao nessas quilhas porque o ngulo de ataque nulo. Mas, quando
o navio balana, seu movimento induz um ngulo de ataque aparente que desenvolve fras
de sustentao formando um conjugado oposto direo da velocidade de balano. As
bolinas so bastante ineficientes em evitar o balano quando o navio est parado, mas
tornam-se efetivas com intensidade aproximadamente proporcional ao quadrado da velocidade de deslocamento do navio.

. 1

1111111111111111111111111111111111:11111,1111,1111111111111111111111111111

Figura 3.22. Bolinas que se estendem por mais


de metade do comprimento do navio

Figura 3.23. Esquema idealizado do automvel


co!lvencional com eixo dianteiro, eixo trazeiro,
e absorvedores de choque

3.5 - ABSORVEDORES DE CHOQUE EM AUTOMVEIS. Um automvel de proj.e to convencional sbre suas molas e pneus um sistema oscilatrio bastante complicado.
Existem trs "massas" distintas: o corpo, o eixo dianteiro e o eixo traseiro; e oito "molas"
distintas: as quatro molas e os quatro pneus (Fig. 3.23). Um corpo slido livre no espao
tem seis graus de liberdade: le pode oscilar para cima e para baixo, para os lados, para frente
e para trs (as trs translaes); e, ainda mais, pode ter trs rotaes, conhecidas pelos nomes
tcnicos de:
1. Balano em trno do eixo longitudinal.
2. Arfagem em trno do eixo lateral.
3. Aproamento ou direcionamento em trno do eixo vertical.
Como o automvel tem trs corpos, conforme mencionado, le tm na realidade 18
graus de liberdade. E;ntretanto boa parte dos mesmos no tem importncia. Os movimentos
mais importantes so:
1. Oscilao vertical do corpo com os eixos prticamente estacionrios.
2. Arfagem do corpo com os eixos aproximadamente estacionrios.
3. Oscilao vertical de cada eixo sbre a elasticidade do pneu, com o chassi prticamente imperturbvel.
4. Balano dos eixos com pequeno movimento do corpo.

-,
'

Os primeiros dois movimentos foram discutidos no Art. 3.1. Para um carro inteiramente simtrico (que, claro, no existe), os dois modos naturais so, o movimento vertical
paralelo puro e a arfagem pura em trno de seu centro de gravidade, mas, no caso assimtrico atual, cada modo uma mistura dos dois. Na prtica, as freqncias naturais dos dois
primeiros modos so prximas, sendo ligeiramente menores do que 1 cps nos carros moder~os. Os movimentos 3 e 4 tm freqncias prximas, mas bem maiores s anteriores.
Nos carros antigos, a freqncia natural do eixo pode atingir 6 a 8 cps; nos carros modernos,
com pneu tipo baloe eixos mais pesados a fim de suportar os freios das rodas dianteiras,
a freqnci:;l mais baixa. Ao considerar o fato de que as freqncias do corpo e do eixo so
muito afastadas, um movimento {1 ou 2) pode existir prticamente independente do outro
(3 ou 4). Quando o corpo se move para cima e para baixo com 1 cps, a variao de fra na

92 .

Dois Graus de Liberdadi

mola principal seis vzes menor do que a freqncia natural da massa do eixo sbre a moh
do pneu e, dessa forma, o eixo ignora a fra alternada. Anlogamente, enquanto o eix~
vibra com 6 cps, as molas do corpo principal sofrem a ao de uma fra alternada coJ
aquela freqncia que, entretanto, muito rpida para afetar aprecivelmente o corpo d
carro (Fig. 2.18).
As ressonncfas com cada freqncia ocorrem muitas vzes e podem ser fcilmen L

observadas em qualquer carro de modlo antigo ou tambm em um carro moderno, quandl>


so removidos os absorvedor.es de choque (amortecedores). O movimento de arfagem dY.
corpo entra em ressonncia nas velocidades mdias, quando em operao numa estrada co~1
irregularidades de comprimento de onda longo. Por exemplo, a 45 km/h nas velhas estrad~f
de concreto, com juntas regularmente espaadas de crca de 12 m, ocorre uma arfagem
violenta nos carros com absorvedores de choque insuficientes. A outra freqncia naturJ I
comumente t?ntra em ressonncia a baixas velocidades, quando operando sbre paraleleil
ppedos. Os eixos podem vibrar tanto que os pneus abandonam o cho a cada ciclo.
problema mais sr~o j descrito foi eliminado pela introduo de absorvedores d
choque atravs das molas do corpo, que introduziram o amortecimento como .os a'm orte
cedores comuns. Antes de iniciar uma discusso relativa sua ao, bom considerar ini
cialmente a influncia das molas e pneus na "qualidade de corrida" ou "confrto em corrida'.
Admitindo que o carro se mova para frente com velocidade constante, qual a quantidad '
a ser considerada como uma medida d.o confrto1 Poderia ser o deslocamento vertical d
chassi ou uma de suas derivadas. Para rodar por uma estrada de montanha, no seria a ampli.
tude de deslocamento em si porque uma "vibrao" de amplitude igual a 900 m, em 1 ciclJ.
por hora, pode ser bastante confortvel. No a velocidade vertical, por no haver objeeh
quanto rpida subida numa estrada bastante inclinada. Tampouco a acelerao verticai
porque uma acelerao constante sentida como uma fra constante, o que contribui apenaJ:
para uma mudana aparente em g que no sensvel. Mas os choques repentinos produze
sensaes desconfortveis. Assim, um critrio para confrto a razo de variao da ace
lerao d2 y/dt 3 , uma quantidade que chamada de . "acelerao segunda" ou "impulso"
A Fig. 3.24 representa uma roda ou eixo sbre sua mola. A roda gira sbre uma estrad
cuja superfcie senoidal. Se o carro se move numa velocidade constante, a parte inferio
do pneu recebe um movimento a 0 sen wt. Considere vrias rodas de mesma massa m, com
mesma velocidade, 'sbre a mesma estrada a0 sen wt, mas diferindo na elasticidade k da
molas dos pneus. A fra F transmitida atravs mola da estrada para o eixo k vzes o des
locamento relativo que, pela Eq. (2.26),

ou, na forma adimensional

---=

(j k/mw 2 ) 2
1- (j k/mw 2 ) 2

(3.42

Se a fra adimensioilal F/mw 2a0 marcada verticalmente em 'relao raiz quadrad


adimensional da constante de mola do pneu ./k/~, a Eq. (3.42) mostra que se obtm
diagrama da Fig. 2.20.
Vemos que as molas rgidas (grandes k ou rodas de aro de ao) so representadas po
pontos na parte direita do diagrama, que significa uma considervel fra de transmiss~
Pequena fra de transmisso ocorre para as molas fracas (isto , pneus balo), representad
por pontos prximos da origem da Fig. 2.20.
Isso tambni pode ser apreciado de um ponto de vista ligeiramente diferente. Consider
uma dada estrada "senoidal" ou uma estrada lisa com um ressalto nico sbre ela, e con

93

1
1

l
1

Yibraes nos Sistemas Mecnicos

----""'-- -- - -

- - - -

Figura 3.25. Ressalto numa estrada

Figura 3.24. Automvel percorrendo uma estrada


ondulada

sidere a roda completamente rgida. As aceleraes verticais da roda aumentam com o quadrado da velocidade, como se pode ver a seguir. Seja y = f(x) a representao do ressalto
da estrada, como na Fig. 3.25. Para um carro com velocidade v, temos x = vt. Ento, a velocidade vertical

dy
dy
dy
= v - - = vdt
d(vt)
dx

e a acelerao vertical
2
d (dy)
d (dy)
d ( dy)
2 d y
dt dt = v d(vt). dt = v dx v dx = v dx 2

Como d 2 y/dx~ uma propriedade apenas da forma do ressalto, independente da velocidade, v-se que a acelerao vertical aumenta com o quadrado da velocidade. Se a roda
rgida (sem pneu), as fras que atuam sbre a roda, assim como aquelas sbre a estrada,
so o produto da massa da roda e essa acelerao. Assim, a fra sbre a estrada tambm
aumenta com o quadrado da velocidade, fazendo que o pneu de borracha seja de absoluta
necessidade, mesmo nas velocidades moderadas.
Em princpio, os pneus constituem urna proteo da estrada e das rodas, enquanto
as molas principais encarregam-se do confrto. Com determinado movimento do eixo a0 ,
como deveremos projetar as molas principais para. mximo confrto, isto , para mnimo
impulso d3 y/dt 3 ? Pela Eq. (2.26), temos
..
w2ao(w/w")2
y =
sen wt,
1 - ()) 21w,.2

tal que, a derivada


-

Y--

())
3

1(w!w,,)2
cos wt.
1 w 21 w,,2

(3.43)

Novamente, a Fig. 2.20 representa essa relao e as molas devem ser feitas to fracas quanto
possvel na direo vertical. Ento, a maioria dos choques de estrada sero mais rpidos
do que a freqncia natural do carro e no provocaro qualquer acelerao aprecivei. A
introduo do amor tecimento indesejvel nessas altas freqncias de estrada. Mas a ocor-.
rncia de ressonncia no est excluda e, dessa forma, o amortecimento bastante desejvel.
H ainda outro ponto de vista a discutir. A Fig. 2.20 pertence s vibraes foradas
em regime permanente, isto , aos choques de estrada que ocorrem regularmente. Prticamente isso no ocorre com freqncia porque os ressaltos das estradas atuais so espaados
irregularmente. Assim, o movimento consistir de uma combinao de vibraes foradas
e livres, e o amortecimento desejvel para destruir rpidamente as vibraes livres no trecho
de estrada lisa.

Na maioria dos automveis, os absorvedores de choque so hidrulicos e operam com


o princpio do amortecedor. Qualquer movimento relativo entre o eixo e o corpo do carro
resulta no movimento de um pisto no interior de um cilindro com leo. sse leo deve passar
por pequenos orificios, ou deve passar por uma vlvula regulada por uma mola, de modo

94

Dois Graus de Liberdade

a abrir smente quando existe uma certa diferena de presso entre os dois lados do

pist~.

Dsse m~do, aparece uma considervel f.ra que se ope ao movimento relativo atravJ s
. das molas do corpo do carro e essa fra aproximadamente proporcional velocida e
do. moviment relativo da mola.

O amortecimento mais desejvel nesses absorvedores de choque depende. da condiao


1
la estrada. Quando percorrendo uma estrada lisa com morros e vales de rolamento, qu,e
se seguem a aproximadamente um morro por segundo, fica claro que se deseja o amort~
cimento crtico. Por outro lado, se a estrada tem pequenos ressaltos, desejvel um pequenb
. amortecimento.
Alguns absorvedores de choque tm vlvulas de reteno, para que exista um amort cimento diferente quando o eixo e o corpo se afastam e. quando les se aproximam. Isso
conseguido quando se fora o leo atravs de orifcios diferentes, por meio de vlvulas de
reteno. Usualmente, o arranjo tal que, quando corpo e eixo se afastam, o amortecimentp
grande, enquanto na sua aproximao uma pequena fra aplicada pelos absorvedores
. de choque. As teorias e argumentos dados pelos fabricantes, como justificativa dessa prtic
no parecem racionais.

3.6 - ISOLAMENTO DAS FUNDAES NO RGIDAS. No Art. 2.12 discutimo


o problema de proteo de uma fundao contra as vibraes de uma mquina dsbalanceada colocada sbre ela e vimos que a introduo de uma mola fraca entre a mquina ;
a fundao era um remdio apropriado. A mola devia ser projetada de forma que a freqnci.
natural da mquina sbre ela fsse vrias vzes, digamos trs vzes, mais baixa que a
qncia das v.ibraes de perturbao. Na deduo dsse resultado, admitiu-se que a fun
dao era rgida, o que uma premissa suficientemente razovel para muitos casos em qu
uma mquina montada sbre uma fundao fixada diretamente ao solo. Entretanto, quand
lidamos com um grande motor Diesel montado em um casco de navio, ou com um potent
motor montado na asa de um avio, a premissa no justificvel porque o pso das pe
prximas da "fundao" considervelmente menor do que o do motor em si. A fim de s
efetuar um primeiro estudo de tais casos, admitamos a fundao como uma massa pur
m 2 (Fig. 3.26), e designemos a massa do motor por m 1 .

rrJ.

P0

sen

wt F~ra

de

perturbao

Figura 3.26. Isolamento de vibrao numa fundao


que no infinitamente grande, tal como o caso de
um motor montado em um casco de navio

As equaes diferenciais so
m1 ~ 1
m2 x 2

+ k(x 1 + k(x 2 -

x 2) = P0 sen
x 1 ) = O.

wt}

Admitindo para soluo

wt

X1 =

x 1 m sen

x2

x 2 rn sen.cvt

e substituindo, achamos

+ k) + x 2 (- k)
+ x 2 (- m2 cv 2 + k)

x 1 (- m 1 cv 2

= P0

x 1(- k)

=O.

95

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

O motor em si no constitui problema, de forma que no nos preocupamos com x 1 ,


mas estamos interessados no movimento da fundao x 2 Da segunda equao,_ obtemos

e, substituindo na primeira equao_,


X2

111 1m2ro - k(m 1 - m2)ro

2.

Essa expresso pode ser escrita de outras maneiras; uma bastante conveniente

x, = (m 1

m 2 ~2 (~-

1)'

onde a freqncia natural ron do sistema


)2

m1 m2/(m1

+ m2)

(3.44)

A fra transmitida fundao pode ser encontrada mais facilmente observando-se que
ela deve ser a fra de inrcia da fundao em si, ou m2 Ctix 2 ;

..
fra transffiltida =

m2
m1

Po
----=---

(3.45)

+ m 2 (ro2 /ro;)-1

Comparando sseresultado com a Eq: (2.33) e a Fig. 2.41 para a antiga teoria de uma
fundao rgida, vemos que a velha teoria (para amortecimento nulo) ainda se mantm;
em outras palavras, a Eq. (3.45) ainda representada pelo simples diagrama de ressonncia.
Entretanto a diferena est em que a freqncia natural ron da teoria antiga era ron = k/m,
enquanto agora ela dada pela Eq. (3.44). Para qualquer fundao, a mola de proteo deve
ser projetada para levar a freqncia natural para um tro da freqncia de perturbao.
Essa afirmativa correta soa como se no houvesse diferena entre. fundaes leves e pesadas,
o que um engano. Tomemos o caso de um motor 10 vzes mais pesado que sua fundao.
Ento a Eq. (3.44) fica

ro 2 =
n

m 1 m 2 /(m 1

+ m;)

.!:.._ m1 + m 2 = .!:._.10 + 1= 11 .!:.!_.


m1

m2

m1

m1

A freqncia natural' ao quadrado 11 vzes maior com a fundao mais leve do que
seria com a mais pesada e, dessa forma, para trmos a mesma espcie de proteo, devemos
fazer nossa mola protetora 11 vzes mais flexvel.
Suponha a freqncia de excitao do motor a crca de 1 200 vpm. Ento, para uma
fundao slida, uma mola de proteo decente seria aquela para uma freqncia natural
de 400 vpm, que significa um deslocamento esttico de crca de pol (Fig. 2.9.) para um
projeto razovel. Se sse motor fr montado em um navio com uma fundao leve m2 /m 1 = 0,1,
o deslocamento esttico na mola dever ser 11 vzes maior, ou crca de 2,5 pol. Em primeiro
lugar, isso muito dificil de se fazer e, alm do mais, tal motor seria inteiramente impossvel em um navio em balano e arfagem. Isso mostra que a proteo de um casco de navio
contra vibraes das mquinas internas uma proposio bastante dificil. As vibraes
do casco transmitem rudo na gua que perturba a paz dos peixes e, algumas vzes, inde
sejvel por outras razes.
A idealizao da "fundao", ou casco, por uma massa m 2 bastante crua. O ponto do
casco no qual as mquinas so fixadas age parcialmen.te como uma mola, parcialmente como
uma massa e parcialmente como um amortececor, pois a radiao da vibrao uma ao

96

Dois Graus de liberdade

de amortecimento. Para tentar determinar qual o valor da mola, massa e amortecedor a part r
do plano, enfrentamos uma proposio desesperada, mas, uma vez construdo o navio o u
1
avio, podemo~ ach-los experimentalmente sem muito problema, Colocamos no local e Ih
questo um vibrador que aplica sbre le uma fra harmniqi <41ja freqncia podemos
variar gradualmente. Ento, medimos a fra assim como a amplitude de movimento e
ngulo de fase para cada freqncia. O resultado pode ser melhor apresentado na forma
uma razo Z, a impedncia mecnica, que uma funo da freqncia w:
amplitude da fra
Z(w) = amplitude de deslocamento.

(3.46

Como exemplo, considere uma mola simples, fixada ao solo em seu fundo, enquanto
tpo atuado pelo vibrador. Se a amplitude do tpo a sen wt, a fra ka sen wt, tal que
para uma mola, Z ;= k, independente da freqncia. Como segundo exemplo, tomemos um'\
massa. Se o vibrador opera sbre ela, o movimento a sen wt e a fra -maw 2 sen wt, taf
que Z = -mw2 O terceiro exemplo simples um a mortecedor com seu cilindro fixado ad
solo, enquanto o pisto atuado. Se o movimento do pisto a sen wt, ento a fra caw~
cos wt, defasada de 90 graus em relao ao movimento. Na notao complexa, dizemos que
o movimento a e a frajcnco. tal que 7 = jmc. uma quantidade imaginria. Os Probs. 84 e 90
constituem outros casos de clculos de impedncia relativamente simples. Quando conhecemos o sistema, podemos calcular a impedncia, mas no conhecemos as propriedades
de um ponto de um -casco de navio. Entretanto podemos medir a impedncia nesse ponto.
Consideremos agora o sistema de um mquina m1 solicitada por uma fra P 0 sen wt,
fixada por uma mola k, a uma fundao de impedncia Z(w), substituindo assim na Fig. 3.26
a massa m2 pela fundao mais geral, caracterizada por Z(w), que, u~ualmente, uma quantidade complexa. As equaes diferenciais so

m 1 x1

+ k(x 1 -

x 2 ) = P 0 sen wt}

k(x 1 - x 2 ) =

X2Z

Admitindo o movimento harmnico de freqncia w, as amplitudes x 1 e x 2 sero nmeros


complexos se Z fr uma quantidade complexa ou imaginria,

2
-m1W X1+k(x1 - X2)=Po}
k(x 1 - x 2 ) = x 2 Z
ou, reordenando,

+ k) + x 2 (- k)
+ X2(k + Z)

x 1 (- m1 w2

= P0

=o.

X1(-k)
Resolvendo a segunda equao para x 1 ,
X1 =

X2 (

e, substituindo na primeira, resolvemos para x 2

~)

Po

x, =

z(1-m;;")-m,ro

(3.47)
2

A fra transmitida para o solo Zx 2 e a fra de excitao na mquina P 0 , tal que


a . razo entre as duas
transmissibilidade

= ( m1CV 2 )
z 1 - -k-

(3.48)
-

Ili

97

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Essa forma geral contm tdas as caractersticas possveis da fundao. Como primeiro exemplo tomemos a Fig. 3.26, onde Z = - m2 2 Substituindo essa na Eq. (3.48), obtemos o resultado achado previamente para aqule caso. Como segundo exemplo, considere a fundao
composta de uma mola pura K, tal que o motor fica sbre o solo, atravs das molas k e K,
em srie ou atravs de uma mola equivalente kK/(k + K). Substituindo Z = K na Eq. (3.48),
temos

K
transmissibilidade = K _ m w2 (l

+ K/k)

m1(k + K)
1- ro
kK

1- w 2 /w~

como o seria E q. (2.33).

Figura 3.27. U m motor montado numa fundao Z


um~i mola e um amortecedor. A transmissibilidade dada pela Eq. (3.49)

atravs de

Para o caso de um amortecedor e atravs da mola protetora k (Fig. 3.27), a anlise


semelhante e a deixamos para o leitor (Prob. 88). O resultado
transmissibilidade =

z
2 )

(3.49)

1 - m1ro
- m ro2
1
k + jwc

Em um caso atual, onde a caracterstica da fundao Z conhecida pela experincia,


essa frmula deve ser usada para ver como o sistema se comporta com diferentes elementos
de proteo k e e, devendo ser escolhido melhor compromisso.

Problemas: 64 a 98.

98

VR IO S GRAUS DE LIBERDADE

4.1 - VIBRAES LIVRES SEM AMORTECIMENTO. Quando o nmero de gra s


de liberdade torna-se maior que dois, nenhum aspecto nvo essencial entra no problemyObtemos tantas freqncias naturais e modos de vibrar quantos so os graus de liberdad~.
O processo geral de anlise ser discutido nos prximos artigos para um sistema de trs
graus de liberdade; para quatro ou mais graus, o procedimento anlogo.
J
Considere, por exemplo, a Fig. 4.1, que representa uma barra sem pso, apoiada si plesmente sbre dois suportes rgidos, possuindo trs massas m1 , m2 e m3 . Se as deflexe
para cima forem designadas por x 1 , x 2 e x 3 , a primeira das equaes do movimento pod
ser obtida quando se iguala m1 .X 1 fra elstica sbre a primeira massa. Essa fra
a diferena entre as fras laterais de cisalhamento na barra esquerda e direita de m1
quantidade essa que depende das trs deflexes x 1 , x 2 e x 3 , cujo clculo complicado ,
dificil.
V

Figura 4.1. Um eixo circular com trs discos apoiados


em mao.cais rgidos um sistema com trs graus
de liberdade na flexo

" .' .
A natureza d~sse problema particular nos induz utilizao dos nmeros de influncia
A definio de um nmero de influncia o: 12 "a deflexo da massa 1 provocada por um
fra de l'kg na posio da massa 2". Temos trs nmeros de influncia diretos (neste caso),
0: 11 . :x 22 e o: 33 , onde a fra u'nitria e a deflexo so medidas na mesma posio, e
seis nmeros de influncia cruzados, o: 12 , o: 21 , o: 1 3 , o: 31 , o: 23 , 3 o:32 , onde as duas posies
so diferentes. Pelo teorema da reciprocidade de Maxwell, temos

ou, em palavras: a deflexo numa posio provocada por uma carga uni tria em qualquer
outra posio igual deflexo nessa segunda posio provocada por .uma carga unitria
na primeira posio. sses nmeros de influncia podem ser calculados para qualquer sistema, atravs dos princpios da resistncia dos materiais. As equaes do movimento podem
ser escritas da forma que se segue. Nas posies x 1 , x 2 , x 3 , de mxima deflexo da barra
(Fig. 4.1), as massas tm aceleraes .X 1 , x2 , .X 3 e, conseqentemente, as fras so m1 .X 1 ,
m 2 x2 , m3 .X3 . Essas fras so exercidas pela barra sbre as massas. Pelo princpio da ao
e reao, as .massa~ exercem as fras de inrcia - m1 x1 , - m2x2 , - m3 x3 sbre a barra. A
deflexo na primeira massa, provocada por essas trs fras,

e, anlogamente, para a segunda e terceira massas,


X2

-0:21nl1X1 -0:22 nl2X2 - CC 23 nl3X3

X3

- 0:311n1X1 - 0:32nl2X2 - 0:33nl3X3

(4.1)

Ainda que e.ssas equaes no possam ser interpretadas diretamente como a equao
de Newton para cada massa, as trs juntas, entretanto, determinam os movimentos desconhecidos x 1 , x 2 e x 3 . Como anteriormente, para reduzi-las de equaes diferenciais em

99

~!
1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

equaes algbricas, fazemos


x 1 = a1 sen wt }
x 2 = a2 sen wr

(4.2)

x 3 = a 3 sen w1
e substitumos em (4.1), resultando
2

2
a3

= 11 111 1w a1

<X21m1W 1

= CX311n1W

2
al

+ <X13m 3w

+ <X3211l2W2a2 + Ck'.33m3W

+ 12m2w

a2

a3}

+ <X22nl2W2 2 + <X231113W2 a3
a3

.
.

(4.3)

Essas equaes so homogneas em a 1 , a2 e a 3 , o que se pode ver melhor aps reordenar


e dividir por w 2 :
(m111 -

~1)

m2<X122

nl3Ck'.133

== O.

m3<X233

=O

m121a1

+ ( 111222 -

~1) 2 +

m1<X311

+ m2a32<X2

(m3<X33-

(4.4)

~z)a3 = O

Se tais equaes homogneas so divididas por a 1 , por exemplo, temos trs equaes
a duas incgnitas, u 21u 1 e a 3 /a 1 . Se resolvemos as duas primeiras equaes de (4.4)
para essas incgnitas, e substituimos as solues na terceira equao, usualmente verificamos que o resultado no nulo. Poder haver uma soluo apenas se existir certa relao
entre os coeficientes de a 1 , a 2 e a 3 . Na teoria dos determinantes, mostra-se que essa relao

(4.5)

O argumento anlogo ao fornecido 'para o sistema de dois graus de liberdade. A


expanso do determinante resulta uma equao cbi.ca nos trmos 1/w 2 , conheida como
"equao da freqncia" que tem trs solues e, dessa forma, trs freqncias naturais.
Para cada, soluo tem-se um conjunto de valres de a2 /a 1 e a 3/a 1 , que determina uma
configurao de vibrao. Assim, existem trs modos naturais do movimento.
A seguir desenvolveremos a soluo detalhada para o exemplo mais simples, obtido
quando se faz m1 = m2 = m3 = m, e substitui-se a barra por uma corda de tenso Te comprimento 4 l (Fig. 4.2). Se uma carga de 1 kg colocada na posio l, a deformao ser a
mostrada na Fig. 4,2b. A tenso na corda T e a componente vertical da tenso na parte
da corda esquerda de m1 .!.___ T, enquanto, para a direita de m 1 , ela .!.___ T. A soma dessas
l
31
componentes verticais deve ser igual carga de .1 kg, tal que = ]._ _!_. Essa a deflexo

4 T

em 1, provocada por 1 kg em 1, ou

100

0: 11

3 l

4T.

Vrios Graus de LiberdJ e

Figura 4.2. Clculo dos nmeros de influncia para


uma corda com trs massas

A deflexo nas massas 2 e 3, provocada pefa mesm<l: carga, tambm pode ser calcula
pela Fig. 4.2(b):
2

3 l

1 l

3 l

1 1

=-
--=3 4 T
2 T

21

= 34r=4r
31

Os demais nmeros de influncia podem ser achados de maneira anloga:

1.
22

= -

11

= Ct.33 = -4 -T

T
3 l

(4.6)

1 l
31

13

-r

e verifica-se a veracidade das relaes de reciprocidade de Maxwell. As equaes do movimento so obtidas pela substituio dsses valres na Eq. (4.1) para os nmeros de influncia.
Entretanto, como aproximadamente cada trmo proporcional a ml/T, dividimos por ess~
quantidade e introduzimos a abreviao

T-

,li

= F (funao de freqncia).

(4.7)

+
2 +
-ka3 = O }
+ (1-F)a 2 +
a 3 =O
Z1 +
!a2 + (i - F)a 3 = O

(4.8)

m1w2

Ento, as Eqs. (4.4) ficam


(i - F)a1
fa 1

Dividindo a primeira dessas equaes por a 1 , a segunda por 2a 1 , e subtraindo-as


entre si
(4.9)

Substituindo esta na pnme1ra equao de (4.8) e resolvendo para a 3/a 1 , temos

1
1
1

f_ .

ll3

=-7

.11

+ 4F + -
F

(4.10)

101

''
1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

A substituio de ambas as equaes acima na terceira equao de (4.8) d a seguinte


equao para F (equao da freqncia):
(4.11)

O resultado acima poderia ser achado atravs do desenvolvimento do determinante


(4.5). Evidentemente, (4.11) tem trs razes para F. Observamos que nenhuma dessas pode
ser negativa porque, para um F negativo, os quatro trmos do primeiro membro tornam-se
negativos e sua soma no pode ser nula. Como pela Eq. (4.7) um valor negativo de F corresponde a um w imaginrio, vemos que nosso sistema de trs graus de liberdade deve ter
trs freqncias naturais reais. Isso verdadeiro no apenas para o sistema particular sob
considerao. Em geral, pode-se mostrar que um sistema oscilatrio de n grius de liberdade
sem amortecimento tem n freqncias naturais reais, isto , as razes de uma equao de freqncia tal como (3.7), (4.5) ou (4.11) so sempre reais e positivas.
A equao cbica (4.11) resolvida para valres tentativos de F. F = O faz o primeiro
membro igual a
enquanto que, em F = 2, le resulta +
evidentemente, pelo menos
uma raiz deve estar entre O e 2. Umas poucas tentativas mostram que F = t uma raiz, tal
que a Eq. (4.11) pode ser escrita

-,

com as trs

i;

r~zes

F2=t

F 1,3=l.Jf.

Com as relaes (4.7), (4.9) e (4.10), o resultado completo fica


2

T
= 0,59l
m

F 1 =1 ,707

OJ 1

F 2 = 0,500

w22 --

F 3 = 0,293

2ml

T
2
w3 = 3,41l
m

3 =
1

1,41

1
2

ll3
- = - 1

1.

-2 = - 1,41

3=
-

1.

Isso d as formas de vibrar, ou os "modos normais", como mostra a Fig. 4.3. Essas so
as nicas trs configuraes nas quais o sistema pode estar e111 equilbrio sob a influncia
das fras que so proporcionais aos deslocamentos x (como o so as fras de inrcia).
O segundo modo de particular intersse porque a massa do meio no se move. Se tal fato
fsse prematuramente conhecido, a freqncia poderia ser determinada fcilmente, considerando-se a metade da esquerda do sistema como de um grau de liberdade, tendo a constante de mola k = 2 T/l (ver o Prob. 28).
,.

4!

)'

IA""'
w 12 =0.59

{o)

~ml

V ~ml

W32:

3.41
(e)

Figura 4.3. Os trs modos naturais de uma cord.a com trs massas iguais e eqidistantes

4.2 - VIBRAES FORADAS SEM AMORTECIMENTO. Suponha uma fra


alternada P 0 sen wt atuante na primeira massa do exemplo anterior [Fig. 4.4(a)]. A fra
p o sen wt em si provocaria deflexes "estticas" em l, 2 e 3, de 11 p o sen wt, 21 p o sen wt
e a 31 P 0 sen wt. As equaes do movimento forado so obtidas de (4.1) pela adio dsses

102

Vrios Graus de liberda e

f' ""

wt
~
~-r---e-x-,---t1~x-2--.T-x3---(~
Figura 4.4. Vibraes foradas de uma corda com
trs massas. Existem duas freqncias em que a
massa perturbada no se move; essas so as freqncias do efeito do absorvedor dinmico generalizado

(o)

(e)

trmos ao segundo membro. Com a premissa (4.2), as equaes so reduzidas


algbrica

Com os nmeros de influncia (4.6) e com a definio de F, dada em (4.7), temos


1

-2 a2

1
3 .p
- a 3 - _ ___:.
4
4 mw 2
-

- -

0
- a3 - - - - 2
2 mw 2

(4.1 .)

~
a + (2-F)a 3 = -~4 mw
Po2
2 2
4

I'

Essas equaes no so homogneas em a 1 , a 2 e a 3 como eram as correspondent s


(4.8) para vibrao livre. Elas so verdadeiramente um conjunto de trs equaes a tr s
incgnitas e podem ser resolvidas pela lgebra ordinria. Nos clculos, a equao cbioa
(4.11) aparece nos denominadores e desmembrada em trs fatres lineares, resultando e

2
P0
~F -F+i
mw 2 (F -1,707) (F - 0,500) (F - 0,2931

1-F(F
- 1-)
2
2

a _ _p o_ .
2

3 =

mw2 (F -1,707)(F - 0,500) (F - 0,293)


po

,,.

(4.13

1::1

'r

1-F2
4

mw 2 (F - 1,707) (F - 0,500) (F -0,293)

. O significado fsico dessas expresses percebido melhor quando so traados os di gramas de ressonncia correspondentes Fig. 2.18 ou s Figs. 3.8(a) e (b). Para tal fim, obser e
que F, s.e ndo proporcional a 1/w 2 , no uma varivel adequada. Para ordenada y de noss s
diagramas tomamos as quantidades

1. 2, 3

Y1,2 , 3

.,
I"

= Pol/T .

li

O denominador Pol/T ser a "deflexo esttica" da metade da corda se a carga (constant )

10:

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

P 0 fr a exercida (cx 22 = l/ T), tal que y seja uma "amplitude adimensional" .. Para a abscissa

x, temos
1

(J)2

X= -

=--

T/ml

O denominador T/ml pode ser interpretado como co 2 de uma massa m em uma mola
de constante T/l. tal que
uma "freqncia adimensional". Com essas duas variveis
novas, as Eqs. (4.13) so transformadas em

fi

y1 =
'y 2 =

(x - 0,59)(x - 2)(x - 3,41)

x- 2

(4.14)

(x - 0,59)(x - 2)(x - 3,41)

= (x -

y3

+ 4x-3

-x 2

- 1
0,59)(x - 2)(x - 3,41)

traadas nas Figs. 4.5, 4.6 e 4.7. O leitor deve verificar, para satisfao prpria, q ue no caso
esttico x = O, as trs expresses (4.14) do as deflexes estticas apropriadas. Uma pro"3

1
1

''

'

1
I

1
1
\

li

Y1

1
1

1
\
\

r.,......

--

'

1 - - ......

-1

-2

0,59 1

3 3,41 4

CIJ2/.I..
ml 3

li

j\

li

1
\
\
1

1/
-1

-2

' , ...... /

I
I

I\

0,59 1

2T

CIJYml

3 3,41 4

li

l
1
1

3 3,41

w'l_!:_ ~
ml

FIG. 4.7.

Figuras 4.5. a 4.7. Diagramas de ressonncia para


o movimento da massa 1 (Fig. 4.5.) massa 2 (Fig. 4.6)
e massa 3 (Fig. 4.7) do sistema da Fig. 4.4(a), excitado na primeira massa. Apenas a primeira massa
tem duas freqncias nas quais ela no se move.
As massas 2 ou 3 movem-se em tdas as freqncias

''
(

0,59 1

-2

""' \

"'---

FIG. 4.6.

FIG. 4.5.

104

-1

i-- __

i....--

Vrios Graus de Liberdad .

priedade interessante de (4.14) a de que (x- 2) pode ser cancelada na expresso de y 2 lss
significa fisicamente que a massa do meio no adquire amplitudes infinitas na segunda res
sonncia enquanto a primeira e a terceira massas vo para infinito. A observao da Fig
4.3, no segundo modo normal, mostra que isso deveria ocorrer.
Enquanto os numeradores de Yi e y 3 no mostram peculiaridades, v-se que o nume
rador de y 1 uma quadrtica que, necessriamente, fica nula para duas freqncias, x =
e x = 3 (Fig. 4.5). Nessas freqncias, a primeira massa, sbre a qual atua a fra, no s
move, enquanto as duas outras vibram. Temos ento uma generalizao do absorvedor dinmico de vibrao. Se a primeira massa no se move, podemos consider-la fixa e o sistema
reduz-se a outro de dois graus de liberdade (Fig. 4.4). Tal sistema tem duas freqncias naturais que podem fcilmente ser calculadas como x = 1 e x = 3. Ento a ao pode ser imaginada como se segue: nas duas freqncias de ressonncia, o sistema bidimensional pode
ser excitado para amplitudes finitas, por meio de excitao infinitamente pequena, nesse
caso, por um movimento alternado infinitamente pequeno da massa 1. Sbre a massa 1,
Fig. 4.4(b) ou (e), atuam duas fras alternadas, sendo uma a componente vertical da tenso
da corda pela direita e a outra a fra externa P 0 sen rot. Essas duas fras devem ser sempre
iguais e opostas porque m1 no se move.

Generalizando, poderamos arriscar a seguinte afirmativa: se uma fra alternada age


sbre uma massa de um sistema com n graus de liberdade; existem n - 1 freqncias nas quais
essa massa permanecer parada enquanto o resto do sistema vibra. Entretanto preciso
ter cuidad<? quando se fazem tais generalizaes. Por exemplo, pode-se apontar imediatamente uma exceo regra, excitando-se o sistema na massa do meio. Considerando-se essa
massa como um n na segunda ressonncia (Fig. 4.3) a fra no pode executar trabalho
sbre ela em tal freqncia e, dessa forma, no se desenvolvero amplitudes infinitas. A "freqncia de ressonncia" e a "freqncia de vibrao do absorvedor" coincidem nesse caso.
Na justificativa da forma das trs curvas de ressonncia para excitao na massa do meio,
deve-se ter em mente que o sistema completamente simtrico, tal que os diagramas de y 1
e y 3 devem ser anlogos. Sem efetuar detalhadamente os clculos, podemos concluir que
o resultado deve ter a forma geral mostrada na Fig. 4.8. Abaixo de x = 2, as trs massas
esto em fase, semelhante Fig. 4.3(a); acima daquela freqncia, elas esto em oposio
de fase, como na Fig. 4.3(c). Na segunda freqncia, natural, entretanto, por motivos de
simetria, a configurao deve ser a mostrada na Fig. 4.9. A amplitude de movimento das
massas 1 e 3 devem ser determinadas pelo valor da fra de excit~o, tal que a soma das

1
l

t
1

2
01----1-~~~--l~~~~+--~~~---t

Qi----;.;;.:.;;..;._~-..;;(--~~~+-'-~~~--t

ri
1

111

2 T
3,41
w'l-~
ml

.1

Figura 4.8. Diagramas de ressonncia para a corda simtrica com trs massas das quais a do meio
excitada por uma fra alternada_

105

:Vibraes nos Sistemas Mecnicos

componentes verticais das tenses nas duas peas de corda, ligadas a m2 , devem ser iguais
e opostas fra de excitao.

w2o2_!_
ml

Figura 4.10. Amortecimento na massa central


da corda

Figura 4.9. Efeito de absorvedor de vibrao na


corda com trs massas, das quais a do meio
excitada

4.3 - VIBRAES LIVRES E FORADAS COM AMORTECIMENTO. Se existir


amortecimento em um sistema de vrios graus de liberdade, estaremos prticamente interessados em dois valres: (a) na razo de decrscimo da amplitude de vibrao livre; (b)
na amplitude de ressonncia da vibrao forada. o mtodo de clculo empregado na teoria
clssica exata ser mostrado no exemplo da mola com trs massas iguais e eqidistantes.
Considere uma fra de amortecimento - C.X 2 atuando na massa do meio (Fig. 4.10).
Essa fra provoca deflexes de - a 12 2 , -a 22 cx 2 e - a 32 cx2 nas trs massas. As equaes
diferenciais (4.1), para a vibrao livre, ficam

cx

x,

= - a11m.X1 -a12nlX2 - <X13mX3-<X12CX2}

X2 :

- 21 m~1

- Gl'.22nl~2 - Gl'.23m~3 - 22C~2

X3 -

- Gl'.31 mxl - CX32mX2 - <X33lnX3 - <X32C.X 2

(4.15)

onde os vrios nmeros de influncia tm os valres expressos por (4.6). Por meio de manipulaes algbricas essas equaes podem ser transformadas em
..

mx 1 + Tx 1

mx2 + ~ (x 2 -

x 1)

+ T{x 1 -x 2 )

=O

+ ~ (x 2 - x 3 } + cX2

(4.16) .

Figura 4.11. As vibraes longitudinais dste sistema so completamente equivalentes vibrao da


Fig. 4.10 ou Fig. 4.12
.

106

Figura 4.12. Equivalente torcional do sistema da


Fig. 4.10 ou Fig. 4.11

Vrios Graus de Liberdad

A primeira equao de (4.16) achada pela subtrao da segunda de(4.15) do dbro d.


primeira de (4.15), isto , efetuando-se 2xl -X2. A segunda equao de (4.16) obtida pe1
clculo de x 1 + x 3 - 2x 2 e a terceira de x 2 -2x 3 . O significado fisic o das Eqs. (4.16) ap
rente. Elas so" as equaes de Newton para as vrias massas, sendo o primeiro trmo ,
fra de inrcia, o segundo a componente vertical da tenso da corda esquerda da mass]I
o terceiro a mesma componente direita, e o quarto a fra de amortecimento.
Antes de prosseguir na soluo de (4.16), conveniente ressaltar que essas equaev
podem representar dois outros sistemas, mostrados nas Figs. 4.11 e 4.12. Na Fig. 4.11 aA
massas esto restritas ao movime~to vertical, e a constante de mola k deve ser feito igua
a T/ l, para uma analogia completa com a Fig. 4.10. O segundo exemplo, Fig. 4.12, um sis
tema torcional. O leitor deve interpretar os resultados mostrados nas Figs. 4.2 a 4.9 par
sses dois casos.
Na soluo das Eqs. (4.16), sabemos; dos dois ltimos captulos que uma premissa d
forma x = a sen wt, que perfeitamente justificvel para o caso no-amortecido, no con
<luzir a um resultado se o amortecimento estiver presente. Ao contrrio, espera-se que o
resultado sej~ da forma x = a e- pr sen qt. Isso conseguido fazendo-se

11

':li
1

(4.17)

onde s um nmero complexo, s = p + iq. O valor - p d o expoente de decrscimo da


amplitude e q a freqncia natural. Substituindo (4.17) em (4.16),
2

( ms

+ 2.!.)
l al -

_!_a
l 2 +

- TT 1 + ( _ms 2 + cs + 21T) a2

T
T"
3 = o

2 + (ms2 + 2 ;) 3 = o

sse um conjunto de equaes em a 1 , a 2 e a 3 e pode ter uma soluo apenas se o determinante se anula:

ms

+ 2T

. 1

- -

ms2

+ cs + 2T
T

- -l

ms 2

+2

ou, desenvolvido,
(4.18)

Essa equao do sexto grau em s tambm conhecida como "equao de freqn cia", ainda
que s, nesse caso, no seja a freqncia, mas um nmero complexo que representa a freqncia
e razo de decrscimo combinadas. A quantidade s chamada de "freqncia complexa".
Nesse caso particular, a equao fatorada em dois trmos, dos quais o primeiro d

l
1

s2

2T

= - -

mi

ou

. 107

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

com uma soluo da forma

que pode ser transformada em [ver Eq. (1.8)]

Essa soluo fornece uma freqncia w 2 = 2 T/ml, enquanto a razo de decrscimo de


amplitude igual a zero, porque s no contm parte real. A freqncia coincide com aquela
da Fig. 4.3(b) para o caso no-amortecido, no qual a massa do meio um n. Dessa forma,
a fra de amortecimento no pode executar trabalho, sendo a razo da ausncia de uma
razo de decrscimo neste segundo modo e tambm a razo para que a freqncia natural
no seja afetada pelo amortecimento.
O outro fator de (4.18), aps a multiplicao, fica
2

e 3 +4 - T s2 +2--s+2
T e
( - T ) =0,.
s4 +-s
m

mi

mi m

mi

tendo quatro razes paras, que no devem ter partes reais, porque, nos modos das Figs. 4.3(a)
e (e), o amortecimento no executa trabalho. As razes de s sero da forma
S3

= - P1 + .ic/1

S4

= - P1 -

Ss = - P2

.i1l 1

+ jqz

s6 =-Pi - .iq2

porque as razes complexas das equaes algbricas ocorrem sempre em pares conjugados.
O clculo numrico dessas razes, a partir dos valres de'm, e, T, e l complicado mesmo
para a equao comparativamente simples do quarto grau*. Assim, sse mtodo clssico
inadequado para uma soluo prtica do problema. le foi discutido aqui apenas porque,
no Cap. 7, devemos considerar casos em que as partes reais de s ficam positivas, significando
uma funo de decrscimo da forma e+P1, que no representa queda, mas sim um aumento
da vibrao; o movimento ento chamado de "auto-excitado''.
Nos casos prticos, o amortecimento em geral to pequeno que a freqncia natural.
e o modo de vibrar so pouco afetados por le (Fig. 2.16). Assim, a razo de decrscimo da
vibrao livre pode ser calculada admitindo-se configurao e freqncia que ocorreriam
se no existisse amortecimento.
Se a amplitude da massa do meio a 2 e a freqncia w, a Eq. (2.30) d, para o trabalho
dissipado por ciclo, pela fra de amortecimento ca 2w,
W

ncwa~.

A energia cintica do sistema, ao passar por sua posio neutra,

1
-2 mw2 (a21

1
+ 22 + a2)
= -2
3

!
)

mw2ra2
J ' 2

onde o fator f depende da configurao. Essa energia diminui de

(4.19)
ncc.oa~

a cada ciclo, ou

d(! mw 2f a~) = mw 2f a 2 da 2 = ncwa~.


*O mtodo matemtico pelo qual isso pode ser feito est discutido em Mathematical Methods in
E11yi11eel'i11g por Th. von Krmn e M. A. Biot, pg. 246.

108

Vrios Graus de Liberdade

Assim,

da 2

nc
= mwf.

Se, em um modo natural do movimento, uma das massas reduz sua amplitude par
metade, as demais .massas fazem o mesmo, tal que

da 1

da

da

nc

2
3
= -=
-=
--

mfw

No primeiro modo [Fig. 4.3(a)], o fator f , como definido por (4.19), igual a 2, enquanto

0,59 _!_, tal que a porcentagem de decrscimo por ciclo


mi
-

da
- 1 = 2,04c

No terceiro modo,f tambm 2, mas w3


.

[f.

-
Tm

J
.

3,41 TI 'tal que


m

-da 1 =0,85c
a1

[-f

-
Tm

sse mtodo d resultados perfeitamente satisfatrios para os valres usuais de amortecimento. Naturalmente, quando o amortecimento torna-se uma frao aprecivel de cc, o procedimento deixa de ser confivel.
Para as vibraes foradas com amortecimento, o mtodo "clssico" ainda mais complicado do que nas vibraes livres. Torna-se to complicado que fica inteiramente intil
para utilizao numrica prtica. Entretanto, para os valres tecnicamente importantes do
~mortecimento, o mtodo de energia acinia d..'nos boa aproximao para a amplitude de
ressonncia de maior intersse para ns.
Como anteriormente, admitimos que, na ressonncia, as fras de amortecimento e
de excitao so to pequenas em rela~o s fras de inrcia e elstica (ver Fig. 2.21, para
o caso de um grau) que o modo de vibrar prticamente no distorcido. Ento, a dissipao
por ciclo no amortecimento pode ser calculada da mesma maneira que no caso da vibr~o
livre. No regime permanente, essa dissipaq deve ser igual ao trabalho por ciclo, executado
sbre o sistema, pelas fras de excitao. Em geral, existe um ngulo de fase entre a fra e o
movimento. Entretanto, na ressonncia1 sse ngulo de fase torna-se 90 graus, como explicado no Art. 2.8, em cujo valor do ngulo de fase o trabalho para dada fra e movimento
torna-se um mximo.
Como exemplo, tomemos as Figs. 4.4(a) e 4.10. O trabalho fornecido pela fra por ciclo
nP0 a 1 , e a amplitude de ressonncia calculado de

Dessa forma,

l
No primeiro modo, temos a 2/a 1 = 1,41 e w = J0,59 T/ml, tal que

111
1

(al)rcs =

Po
0,65 7

Vjmi
T.

11

109

1
1

---.

v.ibraes nos Sistemas Mecnicos

Para as duas outras freqncias naturais, achamos


(aJres = co (segundo modo)

(a 1 )res

0,27 p 0
e

'1[mi,
r (terceiro mod~).

A aplicao tcnica mais importante dsse mtodo est em conexo com a vibrao
nos eixos de manivela dos motores Diesel, como discutido no Cap. 5.
4.4 - CORDAS E TUBOS DE RGOS; VIBRAES LONGITUDINAL E TORCIONAL DAS BARRAS UNIFORMES. sses quatro tipos de problema sero tratados

juntos porque suas interpretaes fisicas e matemticas so idnticas.


Nas ltimas se~s, investigamos uma corda com trs massas. A "corda" em si foi considerada sem pso; as massas foram consideradas concentradas em alguns pontos distintos.
Imaginando o nmero de massas aumentando sem limite, chegamos ao conceito de uma
corda uniforme com massa distribuda.

Figura 4.13. Componentes verticais das tenses que


agem sbre um elemento dx de uma corda esticada

(o)

A equao do movimento deduzida, partindo-se da lei de Newton para um pequeno


elemento dx da corda, da qual a tenso T considerada constante. Seja y(x, t) a curva de
deflexo durante a vibrao, onde as ordenadas variam com a posio ao long da corda
e com o tempo. A componente vertical da tenso T solicitando para a esquerda em determinado ponto x da corda (Fig. 4.13)
y
- r..
x

negativa porque puxa para baixo, enquanto y positiva para cima. O coeficiente diferencial
parcial porque a corda considerada em certo instante, isto , t uma constante na diferenciao. No extremo direito do elemento dx, a componente vertical da tenso

+ T -y

+ ( T -y) = T -y
x

+-a

( Tay)
- dx
x
x

y +
= Tx

2
a y
T-dx.
x2
2

Essa quantidade positiva porque a solicitao para cima. O fator Y2 dx representa


.

o aumento na inclinao ao longo de dx. Como as duas fras verticais sbre o elemento
dx no so iguais [(Fig. 4.13(b)], h um excesso de solicitao para cima correspondente a
2y

T x2 dx,

110

Vrios Graus de Uberdadr _

que deve acelerar o elemento para cima. Se designarmos a massa por unidde de comprimento da corda por 1 , a massa de dx 1 dx e a lei de Newton dar
a2y

azy

1dx at2 = T x2 dx.

Dividindo por dx, obtemos a equao diferencial parcial da corda:


a2y

a2y

(4.20

i t2 = T ax2 .

O leitor deve comparar a estrutura dessa frmula com a primeira das equaes (4.16
e determinar o significado fsico de cada trmo.
O problema de vibraes longitudinais em uma barra bastante semelhante ao da cord1
e uma generalizao da Fig. 4.11 (sem amortecimento), quando tomamos massas menore,
e em maior nmero, e molas mais curtas. Agora as massas no esto enumeradas como nj
Fig. 4.11, mas so designadas por suas posies x ao longo da barra (Fig. 4.14). Consider
o deslocamento longitudinal de cada ponto x indicado por seu equivalente grego . Assim,
o estado de movimento da barra ser conhecido se conhecermos (x, t), de nvo uma funo
de duas variveis.
A seo transversal x vai para x + , e a seo x + dx vai para (x + dx) + ( + d).
Em certo instante t, o comprimento
fica

t,.
-

dx

dx

+ xdx.

Assim, /x a elongao unitria que provoca uma tenso de trao na seo x da


barra

E-,
x

onde E o mdulo de elasticidade. Se a barra fsse distendida por meio de uma tenso
constante, E

~: seria

constante, ao longo do comprimento da barra, e o elemento dx seria


1

puxado para a esquerda com a mesma fra que para a direita. Mas, se a tenso E a
x

varia de ponto para ponto, haver um excesso de fra sbre o elemento para aceler-lo
longitudinalmente.

K K+dK

Figura 4.14. Vibraes longitudinais de uma barra: x


determina a posio de qualquer ponto, e o
deslocamento durante a vibrao de cada ponto x

Figura 4.Js. Fras elsticas longitudinais


sbre um elemento da viga da Fig. 4.14

Na Fig. 4.15, seja o elemento dx representado com suas duas fras que so as tenses
multiplicadas pela rea da seo transversal A. A fra para a esquerda AE ~ , e a que
.
vx
age para a direita AE a mais o
x

acrsci~o devido ao aumento de dx na abscissa.

O acrs-

111

l
l

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

cimo da fra

~
(AE a) dx.
x
ax

Assim, o excesso de fra para a direita

Seja a massa por unidade de comprimento da barra 1 ; a lei de Newton fica

a2

02

( 1dx)--;-T = AE -2 dx
.

ou

ut

a2

a2

2 t2 = AE x2,

(4.21)

'
1

'11

onde AE a rigidez da barra. Essa a mesma equao diferencial que (4.20).


Uma variante dsse caso o tubo de rgo, onde uma coluna de ar, no lugar de uma
coluna de ao, executa vibraes longitudinais. A Eq. (4.21) deve evidentemente ser a mesma;
1 significa a massa de ar por unidade de comprimento do tubo, e E seu mdulo de elasticidade. No lugar da tenso na deduo acima, temos a presso e, como a definio de E
na elasticidade
tenso
elongamento
E
comprimento original
temos, correspondentemente, para E nos gases,
aumento em presso decrscimo em volume
--------= --------~
E
volume original
ou
dp
E = - v-
dv
Tal como na elasticidade, a quantidade E nos gases medida em quilogramas por centmetro
quadrado.
Finalmente, uma inspeo das Figs. 4.10, 4.11 e 4.12 torna evidente que a vibrao
torcional de um eixo uniforme com momento de inrcia distribudo conduz tambm mesma
equao diferencial. A varivel, nesse caso, o ngulo de toro <p(x, t) e a equao diferencial
(4.22)
1

onde 1 o momento de inrcia por unidade de comprimento do eixo e GI P a rigidez torcional do eixo. Deixamos como exerccio para o leitor a deduo dsse resultado.
Prosseguindo na soluo de (4.20), (4.21) ou (4.22), admitamos que a corda vibre harmnicamente com certa freqncia natural e certa configurao normal ou natural. Permanece ainda a verifica? da premissa. Em linguagem matemtica, isso quer dizer que
admitimos
y(x, t) = y(x) sen wt.

(4.23)

Substituindo na Eq. (4.20), temos


diy

dx 2

iw2
+ -- Jl =

'

(4.24)

que uma equao diferencial ordinria. Enquanto em todos os problemas anteriores essa
espcie de premissa simplificava as equaes diferenciais ordinrias para algbricas, temos
aqui a simplifica~ de uma equao diferencial parcial para uma ordinria.

112

- - - -- - - -- - -- ---------

r
1

Vrios Graus de Liberdade

V-se que a Eq.-(4.24) tem a mesma forma matemtica que a Eq. (2.7) ou, em palavras:
a amplitude dacorda como uma func) do espao age da mesma maneira que a amplitude
de um sistema de um grau de liberdade como funo do tempo.
Portanto a soluo geral da Eq. (4.24) , pela Eq. (2.8),

r;;:;;;z

y(x) =

cl senx.y T

r,;;;z

+ C2cosx.y

T'

(4.25)

que determina a forma da corda np instante de mxima deflxo. As constantes de integrao C 1 e C2 podem ser determinadas pela condio de que, nos extremos da corda, as
amplitudes sejam iguais a zero, ou
y = O

para

= O

e para

x = l.

Substituindo x = O, temos
y(O) =O = C 1 O

C 2 l,

),..

tal que C2 = O. Com x = l, obtemos

y(l)

r,;;;z .

= o.= e 1 sen z .y T.

(4.26)

que pode ser satisfeita, fazendo-se C 1 = O, o que fornece uina soluo correta, mas desinteressante, com a corda permanecendo estacionria. Entretanto a Eq. (4.26) tambm pode
ser satisfeita, fazendo-se o argumento do seno um mltiplo inteiro de n, ou 180 graus:

. r;;:;;;2
l .y

= O, n,

2n, 3n,. ..

(4.27)

Isso determina as freqncias naturais, enquanto os modos normais correspondentes


podem ser achados pela substituio da Eq. (4.27) na Eq. (4.25). Os resultados esto ilustrados
na Fig. 4.16.
.
H uma infinidade de curvas elsticas normais e, correspondentemente, uma infinidade
de freqncias naturais. O movimento em cada um dsses modos tal que a amplitude de
cada ponto da corda varia harmnicamente com o tempo e, conseqntemente, a curva
normal permanece semelhante a si mesma. Dessa forma, se uma corda defletida numa
das formas da Fig. 4.16 e depois abandonada, ela volta para sua posio original em um
intervalo de tempo determinado pelo perodo natural da vibrao. Nessa freqncia e forma,
as fras de inrcia e de mola de cada elemento dx da corda esto em equilbrio entre si a
cada instante.
Se se d corda um deslocamento inicial de uma forma diferente de qualquer das apresentadas na Fig. 4.16, por exemplo, um deslocamento tal como o mostrado na Fig. 4.17, a
forma pode ser considerada como uma composio de uma srie (Fourier) de formas normais.
. Cada componente de Fourier executar um movimento em conformidade com sua forma,
mas cada uma o far em sua freqncia prpria particular. Assim, aps um oitavo de perodo
do modo fundamental, a amplitude daquela componente fundamental decrescer para 0,707
de seu valor inicial, a segunda componente ter amplitude igual a zero, enquanto o quarto
modo ter sua amplitude invertida. Assim, a forma composta da Fig. 4.17 no conservada
durante o movimento. Entretanto, aps um perodo completo do movimento fundamental,
ocorre a forma original.
As formas da Fig. 4.16 pertencem tambm s vibraes longitudinais (ou torcionais)
de uma barra com ambos os extremos engastados ou s vibraes de um "tubo de rgo"
com ambas . as extremidades fechadas. As ordenadas significam ento, deslocamentos ao

'

113
1

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Figura 4.16. Os trs primeiros modos naturais


de movimento da vibrao lateral de uma corda
uniforme ou da vibrao longitudinal ou torcional de uma barra uniforme engastada em
ambos os extremos

Figura 4.17. Forma de uma corda com as trs


primeiras componentes de Fourier

longo da barra. As freqncias so, evidentemente, as mesmas exceto para uma substituio
da "rigidez em trao" AE no l_u gar da tenso' T.
Para as vibraes longitudinais (ou torcionais) de uma barra engastada (em balano)
ou de um tubo de rgo com uma extremidade aberta, a expresso geral (4.25) para a forma
ainda se mantm, mas as condies de contrno (no caso de extremidade) para determinao
de C1 e C 2 so diferentes.

Na extremidade fechada x = O, temos y = O, porque o ar n' o pode penetrar na parede


slida no extremo fechado do tubo. Na extremidade aberta, entretanto, poder haver des.:.
locamento, mas no tenso (na barra) nem excesso de presso (no tubo de rgo). Na deduo
da equao diferencial, essa tenso era proporcional a l!,/x (ou dy/dx na notao da corda).
Assim, as condies de contrno so

x=O
X = [

y=O
dy/dx

= .

Da primeira delas, resulta C2 = O em (4.25), enquanto a segunda pode ser satisfeita


igualando-se o comprimento da barra a , %, -i-, etc., comprimentos de onda, como mostra
a Fig. 4.18.

li

,,
(o)

(b)

l..i--------''

Balano

.....__ _ _ _ _ _ Tubo de rgo

(e)~
(d)~

""==
114

Figura 4.18. Vibraes longitudinais de um;i coluna


de ao ou de ar em que uma extremidade fixa
e a outra livre

Vrios Graus de Liberdade

Concluindo, vrios dos resultados anteriormente obtidos esto agrupados na Fig. 4.1
O primeiro dles metade da Fig. 4.3(b), o segundo a Fig. 4.4(b), e o terceiro a Fig. 4.3(a.
As freqncias inscritas tambm foram obtidas das mesmas fontes, exceto que M represent
agora tdas as massas combinadas, e L o comprimento total da corda.

~w 2 =4.I_
ML

~w 2=12.L
ML
1

.. 1

-~
T.
3~ w2=7ML
ro

~ w2=1T2L
ML

~w2=11g_.I_
3ML

w2= rr2L
ML

F igura 4.19. Pelo aumento do nmero de massas eqidistantes sbre a corda, a distribuio uniforml
de massa .gradualmente aproximada. A convergncia muito lenta para ter significado prtico

Na metade direita da Fig. 4.19, duas massas foram adicionadas aos pontos de suporte.
Essas massas no afetam a freqncia porque elas no se movem. Entretanto elas afetam o
valor de M, que a massa total. Pelo aumento do nmero de massas de 1 para 2, 3, etc.,
devemos, finalmente, aproximar-nos da freqncia fundamental da corda contnua. Na
metade esquerda da figura, a freqncia da corda contnua aproximada por valres inferiores porque as massas esto concentradas prximas do centro onde suas inrcias so bastante efetivas. Ao contrrio, na metade direita da figura, a massa est muito prxima dos
suportes onde ela contribui pouco na energia cintica; assim, as freqncias so muito altas.
V-se que o fator exato n 2 = 9,87 aproximado lentamente, e portanto v-se que um
mtodo aproximado rpido para a determinao da freqncia natural com base em tal
deslocamento de massas bastante insatisfatrio.
4.5 - MTODO DE RAYLUGH. O problema da corda o mais simples de todos os
que tm nmero infinito de graus de liberdade. Ainda que se possa obter uma soluo exata
dsse problem para as freqncias naturais, isso est longe de ser possvel para o problema
geral de um sistema com massa e flexibilidade distribudas. Assim, muito importante que
se tenha um mtodo aproximado para determinao da freqncia mais baixa, ou fundamental, mtodo sse que se aplica sempre. Tal procedimento foi desenvolvido por Rayleigh;
le consiste de uma generalizao do mtodo da energia anteriormente discutido.

O processo inicia admitindo-se uma forma para a primeira curva elstica normal;
com tal premissa, as energias pontencial e cintica (mximas) so calculadas e igualadas.
Naturalmente, se a forma exata fsse tomada como base para os clculos, a freqncia calculada seria exatamente a correta; para uma forma que difira pouco da curva exata, obtm-se
uma aproximao boa e bastante til para a freqncia. Como a soluo exata para a corda
conhecida, escolhem-la como exemplo para explicao do mtodo de Rayleigh, que pos-
sibilitar o julgamento relativo ao rro do resultado aproximado.

Figura 4.20. Clculo da energia potencial de uma corda

i
l

115

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Para o clculo da energia potencial, observamos que a corda defletida tem um comprimento maior do que a reta (na posio normal). Ela submetida tenso T a todo instante,
tal que, ao se pa:ssar para a forma defletida, deve-se executar o trabalho T b..l sbre ela. ste
armazenado na corda sob a forma de energia potencial. Para um clculo do acrscimo
em comprimento b..l, observamos que um elemento ds da corda (Fig. 4.20) dado por
2

ds = j(dx) + (dy) = dx

(~~y ~ dx [i + ~ (~~Yl

1+

O acrscimo no comprimento do elemento

(y)2
dx
dx
'

= -1 -

ds-dx

tal que
l

P ot = 2

dy

(4.28)

( - ) dx.

dx

O resultado acima pode ser deduzido de maneira um pouco diferente, como se segue. Na deduo
da .Cq. (4.20), viu-se que o ~!!gundo . membro T

iJ2y
ox
2 .. representa

a fra para baixo por unidade de

comprimento da corda. Imagine a corda levada para sua forma defletida, por meio de uma carga esttica
q(x) que aumenta proporcionalmente deflexo y(x). O trabalho executado por q(x) sbre um elemento
dx, levando-o para a posio completamente defletida y(x), iq(x)y(x)dx, e a energia potencial

f' q(x)y(x)dx

Pot = 1

q(x)

Como

0
2

~ y,
2

clx

T (

= -2

Pot

Jo

d2 y
.r dx 2 dx.

(4.29) .

Por meio de um processo de integrao parcial, pode-se mostrar que a Eq. (4.29) igual a Eq. (4.28):

I
I

d y
y - 2 2 dx
dx

f' )

dy
dy 1
dy
yd(- = y - 1-f 1 -dy
dx
dx 0
dx
o
o

O primeiro trmo nulo porque y = O em O e /. A integral do segundo trmo pode ser escrita

-f'

- f'(~)2
dx.
dx

dy dy dx =
dx dx

A energia :intica total a soma das energias cinticas !mv 2 = ! ( 1 dx) (yro) 2 dos vrios
elementos:

Cio

~ ~ ro' {
1

y'dx

(4.30)

Tal como no caso de um grau de liberdade, as Eqs. (4.28) e (4.30) representam as mximas energias; a mxima energia potencial ocorre na posio de maior deflexo e a mxima

energia cintica ocorre na posio no-deformada, onde a vel_o cidade ating~ seu mximo

116 .

!.

Vrios Graus de Liberdal le

valor. Igualando as duas energias; achamos, para freqncia,


1

(~:)' dx

1.

(4.31)
1

1,

O valor w2 obtido com frmula anterior depende da forma y(x) que escolhermos i
cialmente. Consideremos primeiro a forma exata

1-

1tX

y. = y o sen-
l

Pela Eq. (4.28), a energia potencial

Anlogamente, achamos a energia cintica,


.
l 0)2 2 l
Cm=-2-yT'

li

tal que a freqncia fique

i
1

que o valor exato.


Em seguida admitimos um arco parablico para a forma da corda. A equao de u a
parbola no sistema xy da Fig. 4.21 y = px 2 A parbola pode passar pelos pontos y = ~o

Figura 4.21. Arco parablico como forma aproximada


(Rayleigh) de uma corda vibrante

v==== jj::~y

e x =

l/2,

dando para p o valor 4 y 0 /l

--x

A equao y = 4 y 0

x2
12

':ii;I
,1

1
1

descreve as ordenad s

/
1

i1

achuradas da Fig. 4.21. A deflexo da corda y 0 menos a ordenada achurada:

~=

4
Yo(l- ;

1
}

Usando sse valor para y nas Eqs. (4.28) e (4.30), encontramos, aps uma integrao simples,

H
1
1

y2

Pot = - T _.Q.,
3
l

Cm = 15 1w2ly~

fiJI:

W1=--

3,162 T
-= - - - ,
l
l
l

11

- - ----

J.
- -

---

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

que apenas 0,7% maior do que o valor exato. O rro surpreendentemente pequeno, e
pode-se verificar . fisicamente que a parbola no a forma verdadeira. O efeito de mola
sbre um elemento dx, provocando o retrno da corda para sua posio de equilbrio, est
na curvatura, ou d2 y/dx 2 , da corda. Nas extremidades, as partculas no se movem e, bviamente, no haver fra de inrcia nem fra de mola. Assim, a forma exata no deve ter
curvatura nos extremos, condio essa que violada pela parbola.
Para verificar a potncia do mtodo de Rayleigh, devemos aplic-lo forma mais
improvvel de curva de deflexo (Fig. 4.22)

= y0

112

para x

= 1/2.

Achamos, sucessivamente,
Pot = 2Ty~/l
Cin = 1 u)~ y~/6
e

foJ T =3,464J T,
l

que 10% maior do que o valor exato (4.32).


Figura 4.22. Outra aproximao de Rayleigh para meia-onda
senoidal

A aproximao de Rayleigh sempre fornece um valor para a menor freqncia natural


superior ao real. De todos os resultados aproximados encontrados dessa maneira, o menor
sempre o melhor. No Art. 4.8 ser dada a prova de tal afirmativa.
Finalmente, devemos resolver o problema de combinao de uma corda pesada de
massa total M, no meio da qual fixamos uma massa concentrada igual a M. sse problema
, de nvo, equivalente ao de vibraes longitudinais (ou torcionais) de uma barra fixa em
ambos os extremos, com um disco concentrado no meio, com massa (ou momento de inrcia)
igual ao da barra.
Considerando a curva elstica, no caso de no haver massa central, a curva senoidal
e, no havendo massa da corda, ela igual mostrada na Fig. 4.22. A forma atual estar
entre as duas. Admitindo inicialmente uma senide, observamos que a energia potencial
no afetada pela presena da massa central. A energia cintica, entretanto, aumenta de
!Mw 2 y~, que o dbro da energia cintica da corda em si porque M = 1 1. Assim, a energia
cintica total o triplo daquela sem a massa central e, conseqentemente, a freqncia
j'3 vzes menor:

w,

fi+ H~ 1,81J ~I

Com a corda deformada da maneira mostrada na Fig. 4.22, a energia potencial no


afetada e a energia cintica fica Mw 2 y~/2 maior, isto , (~ + i-)/~ = 4 vzes maior do que
anteriormente. Assim, a freqncia
W1 =

)12
21

T = 1 73
'
1

T .
Mi

Como sse valor menor do que o achado anteriormente, le consiste na melhor aproximao.
A soluo exata para o problema
W1 =

118

1,721

Ji;i.

Esta soluo exata, ainda que complicada, pode ser achada atravs da toria desenvolvida o
Art. 4.4. A Eq. (4.25) d a forma geral de uma corda vibrante, que agora aplicamos na metade esquer a
de nossa corda. A condio de que a extremidade esquerda est parada fornece C 2 = O, como anterio mente, tal que forma da metade esquerda da corda determinada por

r;;;z

r"

= Csenx.y

(4.3 )

onde C e w so desconhecidas. A amplitude C no de particular importncia, mas a freqnca w d termina o "comprimento de onda" da senide. Na Fig. 4.23, a forma mostrada, com a metade direi

Figura 4.23. Clculll c:-:atn de corda pcsad;i l:Om


massa central

~-l -)1

~------- ~ ------~

J
.

como uma imagem da metade esquerda. massa central M est associada uma fra de inrcia M (1)2 J'
e uma fra elstica 2Ttg ex e, como tais fr;:ts devem estar em equilbrio,
(4.3

O valor y 0 e tg ex so a ordenada e a inclinao da Eq. (4.33) no ponto x = l/2, ou

li

1Mw

.10

= Csen -2

- 1-T

i1

.j
1.

Como 1 1 = M , a substituio dessas expresses em (4.34) d

!:!.. (Mi

2.Y r

2.Y(Mi
r

= cot !:!..

Temos assim de determinar um ngulo cuja magnitude em radianos seja igual ao valor da cotangente.
Para O graus, o ngulo zero e a cotangente infinita; para 90 graus, o ngulo 1,6 rad e a cotangente
zero. Evidentemente, a igualdade deve ocorrer entre O e 90 graus. Usando uma tabela trigonomtrica,
determinamos que ela ocorre a 49,3 graus = 0,8603 rad. Ento

!:!_
2

J /.=
M

O8603

'

ou

Como o menor valor obtido para a freqncia sempre o melhor, Rayleigh por vzes
escreve uma frmula para a forma, que no totalmente determinada, mas contm um parmetro arbitrrio. Com essa frmula, a freqncia calculada da maneira usual, dando um
resultado que tambm contm o parmetro. Atribuindo-se vrios valres para o parmetro,
a freqncia tambm adquire valres diferentes. O melhor valor entre sses o menor, isto
, a mnima freqncia como uma funo do parmetro. A aproximao assim obtida
muito melhor do que a resultante do mtodo normal de Rayleigh.
Ritz generalizou sse procedimento para mais de um parmetro. O mtodo de Ritz para
clculo de freqncias naturais bastante preciso, mas, infelizmente, necessita de clculos
bastante trabalhosos.

119

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Exemplo: O sistema propulsor de um navio consiste num motor, um eixo propulsor de 150 ps
d e comprimento e 10 pol de dimetro, e um hlice* cujo momento de inrcia igual ao de um disco slido de ao de 4 pol de espessura e 4 ps de dimetro. A inrcia do motor pode ser considerada infinitamente grande. Achar a freqncia natural de vibrao torcional.
Soluo : Considerando-se a grande inrcia do motor, o eixo pode ser considerado engastado ao
volante do motor, tal que o sistema poderia ser descrito como um "pndulo torcional". A forma da curva
de deflexo (isto , o ngulo <p versus a distncia x d" motor) seria um quarto de onda de seno se no
h ouvesse hlice, e seria uma linha reta passando pela origem, se a inrcia do eixo fsse desprezvel com
relao do hlice. Escolheremos a linha reta como forma de Rayleigh, assim; <p = Cx.
Da resistncia dos materiais temos dois resultados:

1. a relao entre o conjugado M e o ngulo de toro <p:

Mdx
dcp = GI;
h

2. a energia potencial armazenada numa fatia dx do eixo:

M 2 dx
- -

dPot = -

2Glh

onde Glh a rigidez torcional do eixo.


Como nossa curva de Rayleigh admitida tem inclinao constante drp/dx = C, segue-se que, da
primeira das equaes, o conjugado M = CGJh constante ao longo do comprimento do eixo. A segunda equao pode ser integrada imediatamente:
Pot

M2l

= --
2Glh

A energia cintica de um elemento de eixo dx !-(J 1 dx)q, 2 onde 11 o momento de inrcia


de massa por unidade de comprimento do eixo. r;.iras ip = w<p = wCx = wMxG 1h.
A energia cintica do eixo fica

(wM)
I w M1
Cmc = -t Glh Jox2dx -t a21; .
.

2 3

A amp l11u1.h.: angular uu h..:111.:e (de 111.:n.:w l 1 .: cph

l /

= Ali, ulh,

e :.u;i .:11.:rg1a ~lllc::lu.:a

/ Igualando a soma das duas energias cinticas energia potencial e resolvendo para w2 , achamos:

de onde se v que um tro da inrcia do eixo considerada concentrada no hlice.


Com os dados numricos do problema, obtemos:

2
2
1 = 21 mr = 21 (0,28 nr 4 ) r 2 = 1 510 pol lb s 2 ;
386
J1 l
Glh

= _..!.._
mr 2 1 = _..!.._
2
2

- - =
1
tal que
2

TG 2n
6,55

= 1 510

r4 =

106

+ 427

( 1)
28

386

nr 2

r 2 1 = 1 280 pol lb s 2

12 106 n
4
5 = 6,55 x 106 pol lb,
x
150
12 2
2

= 3 380 rad /s

*Na engenharia naval, usa-se a palavra hlice como substantivo masculino. (N. do T.)

120

Vrios Graus de Liberda e

OJ
7t

1 ~
7t v 3 380 = 9,3 cps.
2

U ma soluo exata pode ser achada por um processo semelhante ao discutido nas pginas ant riores. De fato, a Fig. 4.23 pode ser adequa damente interpretada para sse eixo propulsor. A equa
de freqncia fica
a tga =

I 11

1 280
= o,846,
1510

onde a uma abreviao para

a=

1JI1 w2.
Glh

P or tentativas, a soluo dessa equao transcendenta l


a

= 46,3 = 0,809 rad,

de onde
w 2 =(O

'

GI
809)2 _ h = 3 350 rad 2/s 2
12 I i
,

que 1% menor do que o resultado de Rayleigh.

4.6 - VIBR AES DE FL EXO DE VIGAS UNI FOR MES. Nos vrios livros-texto
sbre resistncia dos materiais, a equao diferencial do carregamento esttico de uma viga
dada usualmente desta maneira :
d2 y

= EI dx2 '
d2 M

(4.35a, b, c)

q = --2
dx

ou, combinadas,

q = -

d2 ( EI -d2y)
2

dx 2

dx

onde q a carga por polegada e M o momento fletor.


Se a seo transversal da viga constante ao longo de seu comprimento, o fator EI no '
depende de x e a equao simplifica-se para
d4y
q = EI - 4
dx

(4.36)

Os vrios diagramas para uma viga sbre dois suportes, solicitada por UII} carregamento
com ressalto, esto mostrados na Fig. 4.24, mas as Eqs. {4.35) e {4.36) so geralmente verdadeiras e mantm-se tambm para outros tipos de a poio.
Se uma viga vibra de certa forma com determinada freqncia, o "carregamento" sbre
ela alternado com carga de inrcia. A fi m de se obter um conceito fisico dessa afirmativa,
observe que, na posio de mxima deflexo para baixo [Fig. 4.24(e)], cada partcula da viga
submetida a uma acelerao para cima que, multiplicada pela massa da partcula, d uma
fra de inrcia para cima que a viga deve exercer sbre a partcula. Pelo princpio da ao
e reao, a partcula em questo deve exercer uma fra para baixo sbre a viga. Tdas essas
fras para baixo, das vrias partculas que constituem a viga, formam um carregamento
q que responsvel pela deflexo e relacionado a ela pelas Eqs. {4.35) ou {4.36). Naturalmente, enquanto a viga passa por sua posio de equilbrio, as aceleraes e, dessa forma;
os carregamentos so nulos, mas, ento, as deflexes tambm so nulas.

121
~.

l1

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

ptrrrru *lil l l lf ~i:~;i~uda


I

q =Efyf4l

1
r Fra
~
1 cortante
1
~ S=Ely"'

1~1
1

Figura 4.24. Ilustrao das equaes diferenciais de uma


viga em flexo

M omento

: flet or

1 M = Ely"
1

'
1

L__I

d~i
1
l

lnc_linao
,_dy

1 Y-dx

1
1

~''"''
1
1
y=
f(x)

A equao diferencial da barra vibrante de seo transversal uniforme ser ento

4y
EI x~

2y

= - i

t2 '

(4.37)

onde 11 1 a massa da viga por unidade de comprimento. Admitindo uma vibrao livre
manti.i numa freqncia w, temos
y(x, t) = y(x) sen wt,

(4.23)

que d, para a Eq. (4.37), a forma


(4.38)
O primeiro membro dessa equao a expresso elstica para o carregamento [Eq.
(4.36)], enquanto o segundo membro o mximo valor da carga de inrcia. V-se que a caracterstica fisica de qualquer "curva elstica normal" da viga que o diagrama de carregamento
q deve ter a mesma forma que o diagrama de deflexo. Qualquer carregamento que pode produzir uma curva de deflexo pode ser considerado como semelhante curva de carregamento
de inrcia durante uma vibrao; a freqncia natural aparece apenas no fator numrico
1 w 2 que liga as duas.

.
As funes que satisfazem Eq. (4.38) devem ter a propriedade de, quando diferenciadas quatro vzes, retornar sua forma original multiplicada por uma constante positiva 1 w2 /EI. Podemos recordar quatro funes que satisfazem a tal condio

onde o coeficiente a deve ser escolhido de forma tal que

J~~2 .
4 --

(4.39)

Assim, a soluo geral da Eq. (4.38), que contm quatro constantes de integrao, pode ser
escrita
(4.40)

Essa expresso determina a forma das vrias "curvas elsticas normais". As quatro constantes

122

Vrios Graus de

Liberdad~

de integrao C devem ser calculadas pelas condies de contrno. Para cada extremidad
da viga h duas condies, compondo as quatro relaes para os dois extremos. So elas para
extremidades simplesmente apoiadas:

y = O, y" = O
(deflexo e momento fletor nulos)
extremidades livres:

y" = O, y"' = O
(momento fletor e fra de cisalhamento nulos),
extremidades engastadas:
y

= 0,y' =o
(deflexo e inclinao nulas)

que sero evidentes pela considerao do significado fsico das vrias derivadas, como mostr
a Fig. 4.24. P ara qualquer caso especfico, as quatro condies de extremidade substitudas
na Eq. (4.40) do quatro equaes algbricas homogneas nas quatro constantes C". O determinante daquele sistema, igualado a zero, uma equao em a que, pela Eq. (4.39) a equao
da freqncia. sse processo tem sido desenvolvido para as vrias espcies de vigas (vigas
sbre dois suportes, engastadas, "engastada Ji,vre", viga duplamente engastada, ou engastada-engastada", etc.), mas preferimos ac ar solues a proximadas atravs do mtodo de Rayleigh. Apenas para a vida sbre dois suportes, pode a soluo exata ser reconhecida a partir
de (4.40), de maneira simples. As condies de contrno so, nesse caso,

x = O, y = y" = O e

.1

x = /, y = y" = O.

V-se imediatamente que uma forma de onda senoidal satisfaz a essas condies, e que as
funes-cosseno e exponenciais violam-nas. Assim, para uma viga sbre dois suportes, a
Eq. (4.40) simplifica-se para
y(x) = C sen ax,

tal que as curvas elsticas normais de uma viga uniforme sbre dois suportes so as mesmas
que as da corda, mostradas na Fig. 4.16, mas as freq ncias so diferentes. Elas so achadas
fazendo-se o argumento do seno igual a um nmero inteiro vzes n, ou

(n

l, 2, 3, .. .)

tal que
(4.41)

'

'1

!
Enquanto as freqncias naturais consecutivas da corda aumen tam com 1, 2, 3, 4, etc.,
para a viga sbre dois suportes, elas aumentam com 1, 4, 9, 16, etc.
Vimos que, numa forma natural da viga uniforme, o diagrama de carregamento de inrcia semelhante ao diagrama de deflexo porque a carga de inrcia em cada ponto 1 dxw 2 y,
proporcional deflexo y. Assim, para cada forma natural haver uma curva de carregamento natural 1 w 2 y. sse conceito til para a soluo de um grupo de problemas, dos
quais, o que se segue um exemplo tpico.
U ma viga sbre dois suportes est em estado de repouso. Uma carga P repentinamente
aplicada do centro, permanecendo sbre le durante t 0 segundos. Em seguida removida.
Qual o estado de movimento decorrente?
A carga concentrada, no sendo um dos carregamentos naturais, exci tar mui tos dos
movimentos naturais. A fim de visualizar a situao, o carregamento aplicado decomposto
numa srie de carregamentos naturais, nesse caso, numa srie de Fourier. Uma carga concentrada P desagradvel de se trabalhar e por isso a substitl!mos por uma carga distribuda

123

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

de intensidade q atuante em pequena extenso , tal que q


os diversos coeficientes de Fourier ficain

2
a=n

"

1'

1t

nx
nx
2q
F(x)senn - d - = l
[
1t
o
.

1 +n

f- -

P. Ento, pela Eq. (1.12a),

nx
rrx
2q n
2P
senn- d - = + - - = + - ,
l

1t

onde o sinal + mantm-se para n = 1, 5, 9 e o sinal - para n = 3, 7, 11, ... Assim uma fra
P concentrada no centro de uma viga equivalente a uma srie de carregamentos senoidais
de mesma intensidade 2P/l. Os pri.meiros trmos esto ilustrados na Fig. 4.25.

Figura 4.25. Componentes de Fourier de uma carga


concentrada

Investigaremos a influncia sbre o movimento de cada um dsses carregamentos naturais.


Cada um dles influenciar apenas o movimento natural a que les pertencem , s.o b a ao
de um dsses carregamentos, o sistema age como. o de um grau de liberdade, ao qual se pode
aplicar a soluo do Prob. 48. Assim, para o primeiro carregamento
Y = Ycst [ COS w 1 (t- t0 ) - COS w 1t].

_
, .
b
2P
nnx , h d .
_
A curva d e d ef1 exao estatlca so um carregamento q = - - sen - - e ac a a pe1a mtegraao
1
1
da Eq. (4.36), por quatro vzes:

O movimento total a superposio dos movimentos individuais para cada modo, e pode-se
escrever
y(x,t) =

2Pl3
n

4E

I.

"= ~

1.3. :'

(- l)<n-l)/ 2
.

sen nnx/ l
[coswn(t-t 0 ) - coswntJ,
n4

onde os valres de wn so calculados pela Eq. (4.41).


. Suponha que a carga seja aplicada durante t 0 , que um mltiplo de um perodo do primeiro harmnico (e, dessa forma, um mltiplo do perodo de qualquer harmnico de ordem
superior). Ento, cos wn(t - t 0 ) = cos wnt, e tda a soluo y(tx, t) reduz-se a zero. Nenhum
movimento resulta aps cessar a aplicao da carga.
A seguir, considere o caso em que a carga permanece durante perodo do primeiro
harmnico (e, dessa forma, para% de perodo do terceiro harmnico, 225 de perodo do quinto,
etc.). Ento, cos w 11(t- t 0 ) = - cos w,,t, e a chave torna-se - 2 cos w 11 t, tal que

4Pl3
Y( x , t)~ n4 E!

L,
1.3,5

1
nnx
- (-1)<n-tlt 2 sen-cosw t
n4
l
".

Todos os harmnicos esto presente no movimento, mas suas amplitudes so proporcionais a l/ 11 4 Assim, enquanto o primeiro harmnico tem uma amplitude de 2Pl3/n4 EI no.
centro do vo, o terceiro harmnico apenas 8\ vzes 111aior, o quinto 6 ~ 5 , etc.

124

_r

Vrios Graus de Liberdad

Ao se aplicar o mtodo de Rayleigh, a Eq. (4.30) para a energia cintica mantm-se par
a barra assim como para a corda. Mas a Eq. (4.28) para a energia potencial ser diferen
porque, nesse aso, o efeito de mola decorre da resistncia flexo EJ e no da tenso T. D
resistncia dos materiais, temos, para a energia potencial ou elstica armazenada em um elemento de comprimento dx d a viga, as seguintes frmulas:

Mz
dPot = - dx
2EI
ou

(d y) dx.
2

dPot = -EI 2 dx 2

As equaes acima podem ser deduzidas como se segue. Considere um elemento dx sob a influnci
do momento fletor M (Fig. 4.26). O elemento originalmente reto e flexiona de um ngulo dcp devid
ao momento M. Se o lado esquerdo do elemento suposto engastado, o momento M no extremo direit
gira do ngulo dcp. O trabalho executado por M sbre a viga t Mdcp, onde o fator t aparece porqu
M e dcp aumentam juntos. sse trabalho armazenado na forma de energia potencial no elemento d
viga.

'1

Figura 4.26. Energia potencial de flexo em um elemento de viga

Calcula-se agora o ngulo dcp. Se a inclinao no lado esquerdo de x dy/dx, a inclinao no lado
direito (dy/dx) + (d 2 y/dx 2 ) dx e a diferena na inclinao dcp

d2y
dcp = dx2 dx,
tal que

d Pot
Com a equao diferencial da flexo M
mente.

= TMy" dx.

11

E/y". as duas formas dadas acima decorrem imediata-

Assim, a energia potencial total na viga


Pot =

E: f:(~:,)' dx

(4.42)

F ica como exerccio par.a o leitor a deduo da primeira freqncia natural de uma viga
sbre dois suportes, pela substituio nas Eqs. (4.30) e (4.42) de meia-onda senoidal para a
forma y .
Calculemos agora a freqncia fundamental de uma viga em balano ou "engastada-livre".
Temos de escolher uma curva (Fig. 4.27) que seja horizontal em x = Oe no tenha curvatura y"
ou momento letor na extremidade l. Um quarto de onda cossenoidal tem essas propriedades:
y

1
1

1.

=y0 (1-cos~}

(4.43)

Como essa expresso no pode ser colocada na forma (4.40) pela manipulao das quatro
constantes C, a Eq. (4.43) no a forma exata da curva normal. Substituindo nas Eqs. (4.42)

125

:1

\(ibraes nos Sistemas Mecnicos

--- --- --

Figura 4.27. Um quarto de onda-cosseno como forma


de Rayleigh para uma viga em balano

e (4.30), achamos, com a ajuda da integral da pg. 1I


. n 4 EI
Pot = 64 /3 y~

(3 2)

Cin = 1 w2 y o2 l -4 - -1t
Igualando as duas expresses, a freqncia fica
O)

(Ef

n2

~-3- '\/
4

3,66

{EI

704 = r '\/ ;

(4.44)

1t

A soluo exata contm o fator 3,52, que 4% menor do que 3,66. A Fig. 4.28 d a forma
exata juntamente com aquela do segundo modo.

1___jP~
"'J

w2 = 22,o)EJ/1 l 4

Figura 4.28. Os dois primeiros modos


naturais de movimento de uma viga em
balano na flexo

Figura 4.29. Curva elstica normal de uma barra duplamente engastada

A curva elstica normal de uma viga que engastada em ambas as extremidades deve
ter uma forma simtrica e horizontal em ambos os extremos (Fig. 4.29). Uma onda-cosseno
completa deslocada para cima de y 0 uma curva simples que se ajusta a essas condies:

y 0 [ 1-cos -2nx]
-
1

Achamos sucessivamente:

-:J

. = y~w 2 1 [ 1
Cm
O)

4n

-13

v(Ef"
;r

+ 21 ,

= 22,7

12

v[El)
;

(4.45)

enquanto a soluo exata 22,4 ou 1,3% menor do que 22,7.


Finalmente, consideramos a barra livre em ambos os extremos, isto , uma barra suspensa livremente por uma ou mais cordas ou flutuando em um lquido. O modo mais simples

126

Vrios Graus de Liberdade!

de vibrar (Fig. 4.30) deve ter dois n~ e nenhuma curvatura y" nas extremidades. Tal forma
pode existir convenientemente como metade de uma onda senoidal, verticalmente deslocad 1
de uma pequena distncia a:
7tX
y = y 0 sen - - - a.
1

O deslocamento vertical a importante porque le determina a posio dos dois ns. Par
= O, les estaro nas extremidades da viga; para a = y 0 , les estaro no centro. O valor
atual de a entre Oe y 0 pode ser achado pelo fato de que, como nenhuma fra alternada atua
sbre a viga, sua quantidade de movimento vertical deve ser nula. Enquanto a viga passa
por sua posio de equilbrio, os extremos tm velocidades para baixo igual a<> y, e o meio
tem velocidade para cima, coy. Como a viga uniforme, isto , como tdas as partculas dx
tm a mesma . massa, sses valres coy so proporcionais quantidade de movimento. A
quantidade de movimento total nula se as reas acima e abaixo da linha de centro da Fig.
4.30 so iguis, ou se

O=

Iy dx = Yo fl sen n; dx - f la dx = -;--2 y

I
0

0 l-

"I

ai,

tal que
2yo
n

a=-

Com a expresso para a forma da vibrao, achamos


Pot

Ely~

= T - 13-

. = co 22[1
2]
Cm
y ol -4 - -7t2
1

J(: -:.ri ,14

[ET

rr~

22,72

[Ei

- 12-

'1 ;.

(4.46)

O resultado exato o mesmo que o da barra duplamente engastada, ou melhor, 22,4, que
1% menor do que 22,72.
J'

Exemplo: Uma viga em balano EI, de comprimento 1. e massa 1 por unidade de comprimento
(massa total m = 1 [) leva uma massa concentrada M em sua extremidade. Achar a freqncia natural
pelo mtodo de Rayleigh e, em particular, achar a frao de ma ser adicionada a M, a fim de fazer aplicvel a frmula simples (2.10).
So/t,\'o : A forma da curva de deflexo deve satisfazer aos mesmos requisitos que os usados na

deduo da Eq. (4.43), tal que devemos reter a expresso aqui utilizada. A energia potencial no afetada pela adio de uma massa M na extremidade da barra, mas como a amplitude daquele extremo
y 0 , a energia cintica aumenta de tMro 2 y~. Com m = 1 1, a energia cintica total pode ser escrita

. 21

Cm=

ro

4)] 1
y~ 1
I M+ m (3
2 --; = 2 w

y~(M

3,03EI

13(M

+ 0,23111)

11
1
1

+ 0,23m).

:1
1

Com a expresso da pg. 120 para a energia potencial, a freqncia fica


(1),

jl

'

lrl.
. 1

,1
127

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Assim, 23% da massa da barra deve ser adicionado massa da extremidade. No caso de se considerar a barra sem pso, m = O, e o resultado para w 2 1% maior do que o valor exato, onde o coeficiente 3.
.

',,
~ //
z~::;"""

,.,,--z4
w,=22,4-11:!/1

Figura 4.30. Curva elstica normal de


uma barra livre

4.7 - VIGAS DE SEO TRANSVERSAL VARIVEL. Em muitos casos prticos,


a seo transversal da viga no constante ao longo de seu comprimento. O exemplo mais
comum de uma viga sbre dois suportes um eixo em seus mancais, tendo seo maior no
meio do que prximo aos extremos. Um navio de ao, na gua, executa por vzes vibraes
como uma barra com ambos os extremos livres (livre-livre), semelhante : forma da Fig. 4.30.
Essas vibraes tornam-se importantes se as fras desbalanceadas da mquina propulsora
tm a mesma freqncia que a freqncia natural do navio. Mas a rigidez flexo de um
navio no constante ao longo de seu comprimento.
O mtodo de Rayleigh tambm pode ser aplicado s vigas no-uniformes porque
sempre possvel fazer-se uma estimativa razovel em relao forma da curva de deflexo.
Os clculos so os mesmos que aqules para a viga de'seo constante, com a evidente excesso de que a Eq. (4.42) para a energia potencial deve ser modificada, para se colocar a rigidez
EI debaixo do sinal de integral. Se a rigidez varia de forma mais ou menos complicada ao
longo do comprimento x, a avaliao de integral para a energia potencial pode ficar difcil,
mas ainda que seja impossvel o clculo exato, a integral pode ser sempre avaliada grficamente.
Uma maneira ligeiramente diferente de se achar a freqncia foi desenvolvida por Stodola,
principalmente para aplicao a rotores de turbina. Seu processo capaz de ser repetido inmeras vzes e melhorar os resultados a cada repetio. Rpidamente, le consiste em desenhar-se de incio uma curva de deflexo admitida e razovel para o eixo em questo. Multiplicando-se essa curva pela massa e pelo quadrado da freqncia (desconhecida), 1 (x)co 2 ,
ela se torna um carregamento de inrcia admitido. Como co2 no conhecida, seu valor
arbitrriamente considerado igual a um. Ento, com o carregamento de inrcia y(x) 1(x),
a curva de deflexo 2 y(x) construda pelos mtodos regulares da esttica grfica. Natuqtlmente essa segunda curva de deflexo 2 y(x) coincide com a originalmente admitida y(x),
apenas se:
1

1. y(x) exatamente a curva elstica normal;


2. a freqncia natural, co 2 , exatamente igual a unidade.
A primeira das condies preenchida aproximadamente, mas a segunda est geralmente fora de realidade. A deflexo 2 y(x) tem mais ou menos a forma da premissa original
y(x), mas suas ordenadas podem ser 10 000 vzes menores. Se isso fr verdadeiro, poderamos obter aproximadamente ordenadas iguais para 2 y(x) e y(x), admitindo-se uma freqncia co 2 = 10 000. Nesse caso, a carga original de inrcia seria 10 mil vzes maior, isto ,
aproximadamente igual premissa original. Dessa forma, a razo das ordenadas de y(x)
e 2 y(x) d uma primeira aproximao para a freq~ncia co2
Com um valor inicialmente razovel na curva de deflexo, a preciso obtida com sse
procedimento boa. Se se deseja grande preciso, podemos repetir a construo com 2 y(x)
como nossa estimativa original, achando uma terceira curva 3 y(x). Ser provado, na pg.
134. que o processo para se achar o modo fundamental de vibrao convergente, isto ,
cada curva sucessiva mais prxima da verdadeira do que a prvia. De fato, a convergncia
to rpida que, usualmente, nenhuma diferena pode ser verificada entre a forma de 3 y(x)
e 2 y(x).

. 128

Vrios Graus de

L~berdade 1

Para o segundo e mais altos modos vibrar, o processo no convergente. Todavia o


mtodo de Stodola, apropriadamente modificado, pode ser usado para modos mais altos,
como ser explicado no Art. 4.9.
Os detalhes da construo pertencem ao campo da ~sttica grfica e no da dinmica de vibraes.
Como exemplo prtico,. considere o eixo de 72 pol de comprimento, sbre dois mancais slidos, mostrado na Fig. 4.31 I. Dividindo-o em seis sees de comprimentos iguais, as massas e rigidez flexo
EI das vrias sees so as mostradas na tabela a baixo, onde o mdulo de elasticidade E foi tomado
como 30 x 106 lb/pol 2
Seo
n.

2
3
4

5
6

Massa por pol,


lbpol- 2 s2

Massa da seo,
lb pol - 1 s 2

0,0142
0,0320
0,0568
0,0568
0,0320
0,0142

0,17
0,38
0,68
0,68
0,38
0,17

EI
lb po1 2
9,13
46,2
146
146
46,2
9,13

X
X
X
X
X
X

108
108
108
108
10 8
10 8

A curva admitida designada por II. Ela foi feita um pouco achatada na poro central porque
essa parte muito mais rgida do que o restante da estrutura. A fi~ de se obter a carga de inrcia
yI (J)2 = y I. 1,

as ordenadas y devem ser multiplicadas pela massa por unidade de comprimento 1 , isto , pela segunda
coluna da tabela. Isso d a curva UI, que desenha da de forma que cada polegada da ordenada represente 0,025 1b/pol. T odos os comprimentos so medidos em polegadas do eixo atual, indicados pela
escala acima de 1. Assim, uma "polegada" do eixo aproximadamente fs pol na figura~.-ordenada de II
no centro do eixo 15 pol e, no meio de III, 0,852 lb/ pol (15 X 0,568).
Para achar a curva de deflexo sob a ao dsse carregamento, so necessrias quatro integraes,
divididas em dois grupos de duas. No primeiro grupo, integramos duas vzes e chegamos ao momento
letor M :

(4.35b)

l
1

1
1

1
1

I
1
1
1

A primeira integrao efetuada pela avaliao das reas das seis sees da curva III. P or exemplo,
a rea da primeira seo, sendo aproximadamente triangular, ! x 12 pol x 0,138 lb/ pol = 0,83 lb.
Essa a fra de inrcia combinada (para w = 1 rad/ s) de tda a primeira seo e, dessa forma, a mudana na fra de cisalhamento entre as extremidades esquerda e direita da seo I. As seis reas da seo
III so colocadas verticalmente abaixo das outras, no diagrama IV, tal que AB 0,83 lb; BC = 4,40
lb = rea da seo 2 da curva III. Assim, a linha vertical esquerda de IV representa as fras de cisalhamento S, e o resultado da primeira integrao. Agora, tome uma distncia horizontal arbitrria
H.i, tomada igual a 22,5 lb e una seu extremo O a A, B, C, etc. Ento, na curva V, desenhe as linhas paralelas aos raios do diagrama IV, tal que a linha paralela a OB em IV (que separa a seo 1 da 2) corre
entre as linhas tracejadas verticais para os centrns de gravidade das reas 1 e 2 da curva III. O diagrama
V representa os momentos lletores; sendo a escala' 1 pol = H 1 = 22,5 pol lb. ssim, por exemplo, o
momento fletor no meio do eixo 396 pol lb.
A fim de passar da curva de momento fletor V para a cur va de deflexo VIII, temos de efetuar mais
duas integraes:

[
1

1
1
1

Essa equao aparee exatamente como 4.35b; de fato, a deflexo y pode ser considerada como
"curva de momento letor de uma viga com carregamento M/EJ". Os valres de E / para as vrias sees .
so dadas na ltima coluna da tabela, e a curva VI mostra o diagrama M / EI. Podemos repetir o processo

J29

- - --- -

1 ,

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

1 . 1

Polegadas
36
. 4S

2 4 661012

5"

7!. "
2

. 10"

1
1

II

15"

I 1
llb
1 :.: 0,025:pol
.. 1 1

, '

1 1

1 1

:l '
1 1

1
1

ml

f'=
1

1
1

1
1

22,5 pol lb
1 1
1

1
:

1::szr

1''=5xt0-9 pol- 1

1
1

1
1

12 2"
I

1 / 1

1
1
1

1 JZID:.

1'' =2,5 ~10- 6 pol


1 1 1. 1
1

1
1
.
1

Figur~ 4)1. Construo de Stodola para determinao da freqncia fundamental de um rotor


.

'

. .

de passagem de III, via IV, para V, e acharmos VIII de VI, via VII. As ordenadas de III foram medidas
em lb/ pol, e as de VI em pol - 1 ; sendo as dimenses de VI, VII e VIII achadas de suas anteriores III,
IV e V, atravs de diviso por libras. Em particular, a distncia horizontal H 2 de VII no tem dimenso;
ela um nmero puro,
.
A curva de deflexo VIII tem mais ou menos a mesma aparncia da primeira tentativa II ; entrec
tanto sua ordenada mdia

12,2 x 2,5 x

130

io- 6 pol

= 30,5 x

io- 6 pol,

Vrios Graus de LiberdaL e

enquanto a mesma ordenada no diagrama II era 15 pol. Assim, a primeira aproximao da freqn a
natural do eixo

co 1 =

J3o,s

15
x

10

_ 6 = 700 rad/s.

Para outros mtodos numricos ou grficos de soluo do problema de freqnci s


naturais de vibrao em flexo de uma barra de rigidez e infacia variveis, ver o Art. 6...
4.8 - FUNES N ORMAIS E SUAS APLI CAES. Voltamos agora para as prov s
do teorema mnimo de Rayleigh e da convergncia do processo de Stodola. Ainda que ta s
provas no sejam essenciais para o entendimento das partes subseqentes do livro, el s
podem dar ao leitor um claro conhecimento da natureza dos "modos normais de movimento'.
Com a corda e a viga e.m dois suportes; vimos que as vrias curvas elsticas normais s o
funes senoidais:
y1

nx

= sen - -

, y2

2nx

= sen -

- , ... , y n
1

nnx

= sen -

-
1

Nessas expresses, as amplitudes dos movimentos foram arbitrriamente admitidas de fo rm


que suas deflexes mximas fssem 1pol.
Por outro lado, as curvas elsticas normais de uma viga em balano ou de uma vigL
com seo transversal no-uniforme so bem mais complicadas. Sabemos, do Art. 1.7, qut.
qualquer curva arbitrria entre O e l pode ser desenvolvida em uma Srie trigonomtricl
ou de Fourier, e que uma das propriedades mais importantes de tal srie
I

f
0

mnx

nnx

sen - -sen-- dx =O,


1
1

(m ::/: n)

como explicado no Art. 1.6.


Aplicado ao caso especial de vibrao da corda, isso significa que qualquer curva els
tica y(x), que pode serdada corda por meio de um carregamento externo, pode ser decomposto numa srie de componentes "normais". Isso vlido no apenas para a corda com suas1
funes senoidais, mas, geralmente, para qualquer sistema elstico.
Se as curvas elsticas normais de um sistema de comprimento l so y 1 (x), y 2 (x), ... ,
Yn(x) ... , ento qualquer curva arbitrria de deflexo y(x) de tal sistema pode ser desenvolvida numa1 srie
(4.47)

A relao
(n ::/: m)

(4.48)

mantm-se, tal que qualquer coeficiente an na Eq. (4.47) pode ser achado exatamente pelo
mesmo processo empregado no Art. 1.7:

l(x)y(x)yn(x) dx

an

(4.49)

1 (x)y;(x) dx

Isso nos d uma grande generalizao do conceito de srie de Fourier.

131

Yibraes nos Sistemas Mecnicos

Para provar a Eq. (4.48), considere um sistema elstico (viga) de comprimento/, cujas propriedades
elsticas so determinadas pelas "funes de influncia" I(x, x 1), com a seguinte definio (Fig. 4.32):
a deflexo em um ponto x da viga, provocada por uma carga de 1 lb em um ponto x 1 J(x, x 1 ) Nessa
expresso, x e x 1 so variveis que vo de O a /.

~ftix,GJ

~
-

- X1 - -,_j
- l - -- - - ;

Figura 4.32. Definio da funo de influncia I(x 1 , x)

O teorema da reciprocidade de Maxwell da resistncia dos materiais estabelece que a deflexo


no ponto 1 devido a uma carga unitria no ponto 2 igual deflexo em 2 devido a uma carga unitria em 1. Assim,. a funo de influncia satisfaz relao

Considere a viga vibrando em uma de suas freqncias naturais com a forma Y.(x). A mxima
fra de inrcia atuante numa seo dx da viga com massa 1 por unidade de comprimento
1 (x 1 ) dx 1 w;y.(x 1 )

e a deflexo causada pela arga num ponto x

w;y.(x 1 )l(x, x 1) 1(x 1 ) dx 1


H cargas de inrcia dessa espcie em cada seo dx 1 , entre O e/, tal que a curva atual d~ deflexo
a soma de tdas as curvas de deflexo parcial
Y.(x)

w;

(4.50)

Y.(x 1 }l(x, x 1) 1 (x 1 ) dx 1

Essa relao mantm-se apenas quando y 0 (x) um modo natural, porque smente ento a viga
pode estar em equilbrio com cargas proporcionais a seus deslocamentos prprios.
A fim de provar a Eq. (4.48), multiplicamos a Eq. (4.50) por 1(x) Ym(x)dx e integramos:
I

1(x)ym(x)y0 (x) dx

w;f

Y.(x 1 )ym(x)I(x, x 1)1 1 (x 1) 1 (x) dx 1 dx.

(4.51)

o o

Como a Eq. (4.50) mantm-se para qualquer freqncia natural, podemos substituir n por m. Ento,
podemos multiplicar por 11 1 (x)y.(x) dx e integrar, resultando

1
1

1(x)ym(x)y.(x) dx =

1l
1

w!

Ym(x 1 )y.{x)J(x, x 1 ) 1 (xi} 1 (x)dx 1 , dx.

Nesta ltima integral dupla podemos inverter a ordem de integrao, isto , trocar x e x 1 :

Esta integral dupla a mesma que a da Eq. (4.51), considerando-se que o teorema de Maxwell
garante I(x, x 1 ) = J(x 1 , x). Considere o valor A para a dupla integral; ento, subtraindo-se o ltimo
resultado da Eq. (4.51), obtemos
O = (w;- w!)A.

Isso significa que, para w,,. -# w. , a dupla integral A nula, o que transforma o primeiro membro
da Eq. (4.51) em zero, provando a proposio (4.48).

132

Vrios Graus de Liberdad

Prova do teore_ma de Rayleiglt. A curva aproximada y(x), admitida no procedimento de Rayleigh.


no uma curva elstica normal, mas pode ser expandida numa srie de tais curvas:

A fim de expri~r o fato que y(x) uma aproximao de y 1 (x), seu coeficiente foi tomado igua
unidade, enquanto os demais coeficientes a 2 , a 3 , etc., podem ser nmeros pequenos. Uma curva elstica
normal Yn(x) uma curva que pode ser provocada po_r um carregamento esttico 1 ro;yn(x).
O carregamento esttico p(x) que ocasiona a curva admitida y(x)
p(x)

= 1[<.0iY1(x) + 02<.0~Y2(x) + + anro;yn(x)].

A energia potencial de um elemento dx ty(x)p(x) dx, e a energia potencial total

Pot =:=

J
1

111(X) + 2Y2(X) + . : . + nYn(x) + .. ] [ ..

+ anro;yn(x) + .. ] dx.

Como, pela Eq. (4.48), tdas as integrais de produtos com m -# n so nulas, temos
1

Pot = _!_
2 (ro 1

J 11y dx + + a :V J' y dx + )
2

2
ln

2 2
nn

A energia -cintica de um elemento dx vibrando atravs da posio neutra com velocidade wy(x)
!w2y21 dx, e

porque todos os trmos com produtos YmYn so nulos.


Y-se que as energias potencial e cintica consistem na soma das vrias energias das componentes
y 1 , y 2 , etc. Isso ocorre apenas se y 1 e y 2 forem modos normais; se no fr o caso, as integrais dos produtos YnYm tambm devem ser consideradas.
P elo procedimento de Rayleigh, igualamos as duas energias e resolvemos para ro 2 :

J'

(()2

J'

wi yi dx + + a;w; y; dx +
o
o
.
= - -- - - - - -- - - - - -- -1

f yi
1

ou
1

dx

+ -1 ai2
(J)2
(J)l

+ .. +a;

(2) +
1

f y;
1

dx

'"

:'''

+ ..

(J)2 ai
-2
(J)2

(3) + ...
1

(4.52)
1~1

onde os smbolos (f) so abreviaes para

Como w2 > w 1 e w 3 > w 2 , etc., v-se que, na Eq. (4.52), as vrias entradas no numerador so
maiores do que as imediatamente abaixo delas no denominador. Assim, a frao na Eq. (4.52) maior
do que 1, de onde se segue

133

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

ou a freqncia w achada pelo procedimento de Rayleigh maior do que a primeira freqncia natural
w 1 , o que se queria provar.
Uma inspeo da Eq. (4.52) mostrar que essa propriedade se mantm apenas para a primeira,
ou mais baixa freqncia, mas no para a segunda, ou de ordens superiores.
Prova da convergncia do processo de Scodola. Considere a primeira premissa para a curva de de-

flexo sendo y(x), onde


y(x) = y 1(x)

+ a 2 y 2 (x) + a 3 y 3 (x) + + a.y.(x) +

Com uma distribuio de massa 1 (x) e uma freqncia arbitrria w = 1, o carregamento de inrcia.
ficar

A curva de d.elexo para o carregamento 1w 2 y" Yn; conseqentemente, o carregamento an 1 yn


d uma delexo anYn!w;, tal .que a segunda curva de delexo do processo fica
y(x)

y (x)

= _ 1_

wi

a.y.(x)
+ ... + - + .. .,

w;

que difere da primeira curva por causa da diviso de cada trmo por sua freq ncia natural. Procedendo
dessa maneira, achamos, para a curva de deflexo (11 + 1),

Como w 1 < w 2 e w 1 < w 3 , etc., v-se que, com o aumento de n, as impurezas Yz, y 3 , .. decrescem e o primeiro modo, y 1 , aparece cada vez mais puro.

4.9 - MTODO DE STODOLA PARA MODOS DE ORDENS SUPERIORES. A


prova acima mostra que uma tentativa para construir a segunda curva elstica normal,
pelo mtodo de Stodola, ser em vo porque qualquer impureza da curva elstica fundamental
contida na estimativa para a segunda curva ser majorada em relao segunda curva.
Aps elevado nliffiero de repeties, verificr-se- que o segundo modo desaparece e que
apenas o modo fundamental permanece. possvel ainda achar o .segundo modo se, antes
de cada operao, a curva de deflexo purificada de seu contedo de primeiro modo. Para
tanto, necessrio, inicialmente, conhecer a forma do primeiro modo com suficiente preciso.
Seja y(x ) a forma admitida para o segundo modo que, infelizmente, conter alguma
impureza do primeiro harm nico, digamos Ay 1(x). Ento, desejamos achar

que estar livre de cop.taminaes do primeiro harmnico. A fim de determinar A, substitui-se a ex presso acima na Eq. (4.48):

1(x)[y(x) - Ay 1(x)]y 1(x) dx = O,

ou

f: ,(~);(x)y,(x)

dx

~ A { ,(x)y~(x) dx,

ou ainda

A _

J 1 {x)y(x)y 1 {x) dx.

- J

(x)yi(x) dx

(4.53)

O integrando no n_umerador, fora o fator 1(x), o produto da curva de deflexo do primeiro harmnico e a aproximao admitida para a curva de deflexo do segundo harmnico

134

Vrios Graus de Liberdade1

1
1

1
1
1

y(x). No denominador, o integrando o produto da massa

/i1(x) e

do quadrado da curv 1
d primeiro harmnico. Ambas as integrais podem ser grficamente avaliadas. Assim,
determinada, e a forma admitida para o segundo modo pode ser purificada de sua contaminao do primeiro modo. Ento, o processo de Stodola aplicado a essa curva.
Para o terceiro modo, ou de ordens superiores, o procedimento anlogo, mas a curv
admitida para o terceiro harmnico deve ser purificada dos harmnicos primeiro e segundo,
pela Eq. (4.53). Assim, o processo de Stodola no pode ser aplicado a um modo de vibra
de ordem superior, at que todos os modos de ordem mais baixa tenham sido determinados
com suficiente preciso.

1
O mtodo no fica necessriari:iente restrito forma grfica da Fig. 4.31. Algumas vzes,
le aplicado aritmeticamente, como ser mostrado agora para o exemplo simples da cordal
com as trs massas iguais da Fig. 4.2. Nas Eqs. (4.3) os trmos do segundo membro so asl
deflexes provocadas pelas fras individuais de inrcia. Com os nmeros de influncia da
Eq. (4.6), s equaes da deflexo elstica (4.3) so reescritas (m 1 = m2 = m3 = m).

(4.54)

Com ~todola, podemos admitir uma forma para a deformao do primeiro modo e,
para ilustrar a convergncia do mtodo, intencionalmente fazemos uma escolha estpida:
a 1 = a 2 = a 3 = 1. Substituindo nos segundos membros da Eq. (4.54) e calculando suas
somas

Ca 1 = 1!

Ca3 =1!,

Ca 2 =2

onde C = T/mw 2 l. Reduzindo a amplitude mdia unidade (o mesmo valor admitido inicialmente), achamos ento, para a segunda aproximao da curva de deflexo,

ai --

3
a3 -- 4

Substituindo nas Eqs. (4.54), obtemos

Ca 1 =1,

Ca 2 =1t

Ca3 =1,

ou, reduzindo de nvo unidade no centro, a terceira aproximao fica

= ~,

a 2 = 1.

a 3 = ~ = 0,714.

Outra substituio conduz quarta aproximao

a1 --

17.
24,.

a 1 --

li

41 '

A quinta aproximao
29 - O707
a3 -- 41
'
'

a 2 = 1,

que idntica anterior dentro da preciso da rgua de clculo. Substituindo na primeira


das Eqs. (4.54), temos

0,707 -

-2/ = 1,207

mw

ou

(.O

2
1

T
=o' 586 -ml
,

como anteriormente.

135
:i

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Prosseguindo para o segundo modo, sua forma bvia pela simetria do caso. Entretanto,
para fins de ilustrao do mtodo, comeamos com uma pssima premissa:
a1 = 1,000,

a 2 = 0,500,

a 3 = -0,750

(primeiro).

Inicialmente, essa expresso deve ser purificada de seu contedo de harmnico fundamenta l,
por meio da Eq. (4.53). Tdas as massas so iguais e simplificam-se na Eq. (4.53). Assim, a
expresso
A

= 1,000

0,707

0,707 + 0,500
0,707 + 1,000

X
X

1,000 - 0,750
1,000 + 0,707

X
X

0,707
0,707

= 0,338.

A primeira quantidade do primeiro harmnico a ser subtrado da premissa acima


a 1 = 0,338

0,707 = 0,240,

a2

= 0,338,

a 3 = 0,240,

que conduz a

1 = 0,760,

2 = 0,162,

3 =

- 0,990,

ou, multiplicando por uma constante, de modo a fazer a1 igual unidade, para fins de
comparao,
a 1 = 1,000,

a 2 = 0,213,

a 3 = -1,302

(primeiro, purificado).

Substituindo na Eq. (4.54) e multiplicando por uma constante de modo que a 1 = 1,000,
temos
a 1 = 1,000,

a2 =

1 = 1,000,
1 = 1,000,

2
2

a3 =

0,116,

= 0,051,

= - 0,024,

1,181

(segundo),

3 = - 1,125
3 = -1,148

(terceiro),
(quarto).

Neste ponto um rro considervel, devido ao primeiro harmnico, est includo na soluo,
sendo necessria nova purificao por meio da Eq. (4.53) :

1 =

1,000,

2 = +0,038,

3 = - 1,058

(quarto, purificado).

1 =

1,000,

2 = +0,018,
2 = 0,000,i

3 = -1,035
3 = -1,034

(quinto),

Continuando,

1 = 1,000,

(sexto).

Torna-se necessrio, outra vez, .eliminar o primeiro harmnico:

= 1,000,
= 1,000,
= 1,000,

1
1 = 1,000,

1 =
1 =

1,000,
1,000,

2 = +0,012,
2 = +0,006,
2 = 0,000,

2
2

= +0,004,
= +0,002,

2 =

0,000,

a3
a3

= -1,018
= - 1,012
= -1,012

3
3 = - 1,006
3 = - 1,004
3 = - 1,004

(sexto, purificado),
(stimo),
(oitavo),
(oitavo, purificado),
(nono),
(dcimo).

V-se que a convergncia lenta, e que o primeiro harmnico aumenta continuamente,


devendo se eliminado a cada passo.
4.10 - ANIS, MEMBRANAS E PLACAS. As cordas e vigas discutidas at agora
so suficientes em muitos casos para dar uma idealizao tolervelmente precisa das construes ou mquinas atuais com que tratamos. Quando isso no fr possvel, uma idealizao em trmos de anis (vigas curvas), membranas, ou placas pode ajudar. Mas o clculo

136 '

Vrios Graus de Liberdade

das freqncias naturais dsses elementos muito mais complicado do que qualquer cois
que se tenha considerado. Assim, neste artigo, os resultados sero dados enquanto, par
dedues detalhadas, o leitor dever consultar a literatura, especialmente o livro de
T imoshenko, Vibration Problems in Engineering.
Anel completo. D os possveis movimentos de um anel completo, as vibraes flex
so as mais importantes. Se o anel tem massa e rigidez uniformes, pode-se mostrar que
forma exata do modo de vibrar consiste numa curva senoidal na circunferncia desenvol}
vida do anel. Na Fig. 4.33, essas formas so mostradas p ara quatro, seis e oito ns, ou parA
dois, trs, e quatro ondas completas ao longo da circunferncia do anel.

.,

". n=2 /

>(

)
/
".V

"

Figura 4.33. Modos normais de flexo de um anel em seu prprio plano.

A frmula exata para as freqncias naturais


2

w = n(n - 1) fEI,
n
+ 1 './ ;Ji4

(4.55)

Jn2

onde n o nmero de ondas completas, 1 . a massa por unidade de comprimento do anel.

'

E/ a rigidez flexo, e R o raio.

11

Uma das aplicaes mais importantes dsse resultado nos suportes das mquinas
eltricas. Como essas massas levam sempre plos salientes, que agem como massas concentradas (Fig. 6.37), as formas exatas da vibrao no so senides desenvolvid~s, ainda que
no esprito do procedimento de Rayleigh a senide possa ser considerada como uma forma
aproximada. A energia potencial de deformao no alterada pela adio dos plos; mas
a energia cintica varia de Cin, para Cin, + CinP onde o ndice pertence ao anel e plos,
respectivamente. Dessa forma, o resultado (4.55) para a freqncia deve ser corrigido peJo
fator
Cin,
Cin, + CinP

(4.56)

Caso o nmero de plos seja 2n, isto , igual ao nmero de meias-ondas ao longo do
anel, e caso sses plos sejam localizados nos antins, de forma a se moverem paralelos a
si prprios [Fig. 6.38(b)], a correo (4.56) fica, especificamente,

M,
M, +MP

1
2n
n

2n 2

+1

+ ni +

MP
1 Mr

(4.57)

onde M, a massa d o anel completo e MP a massa de todos os plos combinados, tal que

Outro caso importante ocorre quando 2n pl9s so localizados nos ns da vibraoradial e executam movimentos giratrios em trno do eixo do n. O fator de correo para

M/M, a razo da massa de um plo para a massa de anel por plo.

137

~!

Vibraes nos Sistemas M ecnicos

sse caso [Fig. 6.38(c)]

(4.58)

4IP
1 +n 2 +1. M R 2
r

onde IP o momento de inrcia de um plo simples em relao ao eixo em trno do qual


le gira durante a vibrao. A localizao atual dsse eixo duvidosa (considerando o fato
de que o "n" do anel um n apenas no movimento radial, mas que se move tangencialmente
para trs e para frente), porem no se comete grande rro ao se tomar o eixo na linha de
centro do anel no n.
Anel parcial ..Freqentemente os estatore's dos motores eltricos ou geradores so fixados
fundao, conformemostra a Fig. 4.34(a). Se a fundao ou placa de apoio muito rgida,
o estator pode ser considerado como um anel parcial de ngulo a, engastado em ambos os
extremos. O modo fund amental de vibrar de tal anel em seu prprio plano ser aproximadamente o mostrado no diagrama da Fig. 4.34(b). Seu perodo natural, calculado pelo procedimento de Rayleigh, conduz a um resultado que, dimensionalmente o mesmo que (4.55),
mas o fator numrico depende do ngulo central a, devendo ser escrito f(a):

w = f(a)

1.

(4.59)

.!

Os valres da constante f(a) para os vrios ngulos entre a = 180 graus (meia-circunferncia) e a = 360 graus (crculo completo fixo em um ponto), esto mostrados na Fig. 4.35).
5

4 1\

"" I~

~-

180

(o)

{b)

Figura 4.34. Modo fundamental a flexo de um


anel parcial em seu prprio plano

rfV

210

'

"' ---

240

.i

,........._

270

300

330

360

x= ~

Figura 4.35. Coeficiente f (a.) da Eq. (4.59) para


a freqncia da Fig. 4.34

Caso o estator tenha plos salientes, a correo (4.56) deve ser aplicada. No se cometem
grandes rros quando se distribuem uniformemente as massas do plo ao longo do anel porque os vrios pontos de plos [ Fig. 4.34(b)] movem-se aproximadamente as mesmas amplitudes (que diferem totalmente em alguns casos da Fig. 4.33). A freqncia natural calculada
pela Eq. (4.59) e Fig. 4.35 usualmente alta (da ordem de 10% acima), devido ao fato de os
ps do estato no constiturem uma "fixao" completa, admitindo algum movimento angular.
Se o anel da Fig. 4.34 tem pequena dimenso na direo perpendicular ao papel (isto ,
na direo do eixo do cilindro), o outro movimento provoca inconvenientes em alguns casos.
Sua vibrao perpendicular ao plano do papel. Se a Fig. 4.34 fsse vista de lado, le seria
visto como urna viga em balano de altura h. A vibrao lateral apareceria numa forma semelhante mostrada na Fig. 4.28(a). Nsse caso, a resistncia elstica do anel consiste numa
combinao de flex o e toro, determinada pelas . quantidades

138

Vrios Graus de Liberdade

EI 2 = rigidez flexo (em um plano perpendicular ao papel, a 99 graus de EI nas Eqs.


(4.55) e (4.59), e
C = rigidez
torcional, que tem a forma GI p para uma barra de seo transversal circular.

A freqncia pode ser escrita na forma

w =!(-.E~')ffi

(4.60)

onde a constante numrica est mostrada na Fig. 4.36. Essa figura foi desenvolvida pelo
mtodo de Rayleigh e, subseqentemente, verificada em ensaios de laboratrio, mostrando
resultados substancialmente corretos.
2,0
1, 8
1,6
1,4
1,2

.!

1,0

..... 0,8
0,6
1

I'

0,4
0,2
0,0
180

210

240

300

270
a:--+

330

360

Figura 4.36. Coeficientes f(r:t., E/ 2/C) da Eq. (4.60) para a freqncia de um anel parcial vibrando perpendicularmente a seu prprio plano

Uma membrana uma pelcula distendida com grande tenso e que no tem rigidez
. flexo. Ela deve ser considerada como uma generalizao bidimensional de uma corda.
Uma membrana circular, ou tampa de tambor, tem um nmero infinito de modos naturais
de vibrar onde os 'ns aparecem.como dimetros e tambm como pequenos circulas concntricos. Entretanto devemos discutir aqui apenas o modo fundamental, sem ns, exceto no
contrno. A forma de vibrar prticamente a de um morro, formado pela rotao de uma
curva-seno (Fig. 4.37). A freqncia dsse movimento

2,4oJ T
lR

= 4,26

IT,

V~

(4.61)

onde T a tenso por polegada de circunferncia em qualquer seo da membrana, 1 a


massa por unidade de rea, e A a rea total nR 2
A frmula, nessa segunda forma, til apenas quando a membrana no circular, mas
tem outro contrno que se assemelha do crculo (quadrado, tringulo, metade ou um quarto

Figura 4.37. Modo fundamental de uma membrana de


tambor com freqncia w

= 2,40 J

T/ 1 R 2

~------f==sl
139

ili

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

de crculo, etc). Mesmo assim, a Eq. (4.61) aproximadamente correta se a 'rea A da membrana no-circular substituda. Em tal caso, o fator numrico pouco maior do que 4,26.
Pode-se ter uma idia do rro envolvido pelo fa~o de que, para uma membrana quadrada,
na Eq. (4.61), o fator 4,26 fica 4,44 para uma membrana retangular de 2 x 1, fica 4,97, e, para
um retngulo de 3 x 1, fica 5,74.
Como a membrana considerada uma corda bidimensional, uma placa pode ser tratada
como uma viga bidimensional. A teoria de vibraes de placas, mesmo na forma aproximada
de Rayleigh-Ritz, extremamente complicada. So conhecidos resultados para placas circulares e retangulares com arestas livres, fixas ou simplesmente apoiadas, e o leitor que poder
ter ocasio de usar essas frmulas deve recorrer a livros mais elaborados sbre o assunto,
como os de Rayleigh, Prescott ou Timoshenko.

Problemas: 99 a 138
1

140

MOTORES DE VR IOS CILI NDROS

5.1. - PROBLEMAS RELATIVOS AOS MOTORES ALTERNATIVOS. H d is


grupos de fenmenos vibratrios de importncia prtica nos motores alternativos, a sab r:
1. vibraes transmitidas s fundaes pelo motor como um todo;
2. oscilaes torcionais no eixo de manivelas (virabrequim) e nas linhas de eixo da maq inria acionada (eixo propulsor do navio).

Cada um dsses dois efeitos provocado por uma combinao das aceleraes peridic. s
das partes ID:veis (pistes, bielas, manivelas) e das variaes peridicas da presso de g~s
ou do vapor no interior do cilindro.
.
Considere um motor de um cilindro vertical. O pisto executa um movimento altern, . tivo, isto , sofre aceleraes. verticais alternadas. Enquanto o pisto est sendo aceleradb
para baixo, deve haver uma fra dirigida, tambm para baixo, atuando sbre le, e essa
fra deve ~er uma reao q~e atua no senti~~ d: for~r ?ara cima as ~artes estacionrias df
motor. Assim, uma aceleraao alternada do p1stao esta ligada a uma fora alternada na ca1caa do cilindro, que se manifesta sob.a forma de vibraes no motor e em seus suporte :.
Na direo lateral, isto , perpendicularmente ao eixo de manivela e a biela do pisto, J s
partes mveis, tambm aceleradas, so: o pino da manivela e parte da conectora. As fr~s
que provocam essas aceleraes vo ter reaes iguais e opostas na carcaa do motor. ss~
ltimo efeito conhecido como "desbalanceamento horizontal". Na direo longitudinal,
isto , na direo do eixo de manivelas, no surgem fras de inrcia porque tdas as parte,)
mveis permanecem em planos perpendiculares ao virabrequim.
A relao matemtica que descreve tais efeitos a lei de Newton, que afirma ser a raz
de variao da quantidade de movimento, em um sistema mecnico, igual resultante F da
fras externas:

(5.1)

dt (1: mv) = F.

Essa uma equao vetorial, equivalen'te a trs equaes ~scalares. Duas dessas equaes
so de importncia, enquanto a terceira (na direo longitudinal) fica automticamente
satisfeita, pois = O naquela direo.
A Eq. (5.1) pode ser interpretada de diversas maneiras. Inicialmente, consideremos o

"sistema mecnico" consistindo em um motor completo, e admitamos que le esteja montado


sbre molas extremamente flexveis, de modo a flutuar livremente no espao. No existem
fras F externas atuando sbre le, e a Eq. (5.1) mostra que, enquanto o pisto est sendo
acelerado para baixo (isto , est adquirindo quantidade de movimento nesse sentido), o
cilindro deve ser acelerado para cima. Se a massa do cilindro fr 50 vzes maior que a massa
do pisto, a acelerao do cilindro deve ser 50 vzes menor que a acelerao do pisto.
Agora, consideremos o sistema mecnico composto apenas pelas partes mveis do motor,
ou seja, pisto, biela e eixo de manivelas. Durante a rotao, essas partes possuem uma acele-

dt

A Eq. (5.1) permite determinar o valor da fra F que atua sbre essas partes e, conseqentemente, o valor da reao - F sbre as partes estacionrias.
Algumas vzes, a Eq. (5.1) escrita :

( a-)
d~ =.F.

_... --

(5.2)

141
...

111
,\ 1

rao perfeitamente definida, ou - (mv), nas direes vertical e horizontal.

:E m

['.

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

A expresso - m v/dt chamada "fra de inrcia", e o teorema afirma que a fra externa
que age sbre o sistema igual soma de tdas as fras de inrcia das partes mveis.
Essas diferentes fras de inrcia podem dar origem a momentos. Consideremos um
motor com dois cilindros verticais, com as duas manivelas formando um ngulo de 180 graus.
Enquanto um pisto . acelerado para baixo o outro acelerado para cima, e as duas fras
de inrcia formam um binrio, tendendo a fazer o motor qscilar em trno de um eixo lateral.
Anlogamente, as fras de inrcia horizontais ou laterais das duas manivelas so iguais e
opostas, formando um binrio que fora a oscilao do motor em trno de um eixo vertical.
A tendncia de oscilao do motor em trno do eixo de manivelas tambm pode existir
mesmo em um motor de um nico ciliildro. Se o pisto fr acelerado para baixo por um empurro na conectora claro que sse esfro vai provocar um conjugado em trno do eixo de
manivelas. Como a acelerao do pisto alternada, sse conjugado de inrcia tambm
alternado.
A Lei de Newton para momentos.afirma que, em um sistema mecnico sbre o qual age
um conjugado externo, ou momento M, tem-se
d
- (:Em) = M ,
dt
.

(5.3)

onde a o brao de momento da quantidade de movimento mv. Em outras palavras, o conjugado externo igual razo de variao do momento da quantidade de movimento.
Diferenciando, vem

( d) = M-

I:a m dt

(5.4)

ou seja, a soma dos momentos das fras de inrcia das vrias partes mveis igual ao momento
externo.
Como anteriormente, poderemos tomar como sistema mecnico tanto o motor completo,
montado s_bre molas bastante flexveis, ou poderemos tomar smente as partes mveis.
No primeiro caso, o conjugado nulo e, portanto, qualquer aumento na quantidade de movimento angular de sentido horrio das partes mveis deve ser neutralizado por um aumento
na quantidade de movimento angular de sentido anti-horrio das partes fixas do motor
No segundo caso, o aumento d~ quantidade de movimento angular das partes mveis (no
sentido horrio) deve ser provocada por um momento de sentido horrio atuando sbre
as ditas partes, o que vai causar um conjugado de reao de sentido anti-horrio agindo
sbre a carcaa. Se a carcaa estiver solidamente montada sbre sua fundao, sse conjugado de reao ser comunicado fundao e poder criar problemas. Por outro lado, se o
motor estiver montado sbre sua fundao, sse conjugado de reao vai ser absorvido como
um conj ugado de inrcia da carcaa e do bloco do cilindro. Assim sendo, o bloco deve vibrar,
mas nenhuma parcela aprecivel do conjugado vai ser transmitida fundao.
As Eqs. (5.1) e (5.3) so suficientes para a determinao das propriedades de inrcia do
motor, que sero examinadas nos prximos dois artigos. Devemos dirigir nossa ateno,
agor~, para o efeito da presso alternada do gs no interior dos cilindros.

Na Fig. 5.1, excluiremos quaisquer efeitos de inrcia, admitindo que as partes mveis
possuam massa desprezvel, ou, ento, admitindo que o motor esteja girando muito lentamente com velocidade angular constante (J). Seja P a fra decorrente da presso que atua
sbre o pisto, que varivel como o tempo (ou com o ngulo wt de manivela). A presso
do gs no somente empurra o pisto para baixo como tambm atua de baixo para cima
contra o cabeote do cilindro. A fra P sbre o pisto transmitida atravs da biela (fra 1)
cruzeta. Desprezando o atrito, a fra 1 equilibrada pelas fras 2 e 3. As fras 1, 2 e
3, representadas na Fig. 5.l(b), so as que esto atuando na cruzeta; ' 3 corresponde a uma
fra de compresso na conectora e 2 possui 'uma reao no guia da cruzeta ou na carcaa
dirigida para a direita e de magnitude-P tg <p. A fra 3, de magnitude P/:os <p, transmitida

142

Motores de Vrios Cilind

IT I

1s

p
1
Ptg 'I'

Figura 5.1. Fras de presso do gs em um motor


de um cilindro

7
(o}

(b}.

atravs da conectora para o pino da manivela (fra 4). Transportando essa fra parale
lamente sua direo, para o ponto O, adicionamos um conjugado y P/cos <p, que o con
jugado atuante da presso do gs. A fra 5 suportada pelos mancais principais .em O
pode ser decomposta em uma componente vertical 6 e uma componente horizontal 7.
semelhana dos tringulos 1-2-3 e 5-6-7 pode-se perceber imediatamente que a magnitudJ
de 6 P e a magnitude de 7 P tg <p.
As fras transmitidas s partes fixas do motor so:

nJ

1 - P, no cabeote do cilindro, agindo de baixo para Cima;

2 -;- P tg <p, agindo para a direita sbre o guia da cruzeta;


3 _:_ P, agindo de cima para baixo sbre os mancais principais em O;

4 - P tg <p, agindo para a esquerda sbre os mancais principais em O.


A fra total resultante sbre a carcaa igual a zero, mas h um conjugado resultante
Px tg <p. Pela lei de ao e reao de Newton, sse conjugado deve ser igual e oposto ao que
atua sbre o eixo de manivelas, yP/cos <p. A veracidade dessa afirmao pode ser fcilmente
verificada porque, da Fig. 5.l(b), vemos que y = x sen <p. Assim, as presses do gs no interior
do cilindro no provocam fras resultantes sbre a carcaa do motor, mas smente produzem
um conjugado em trno do eixo longitudinal.
Em resumo, observamos que no h fras agindo na direo do eixo longitudinal de
um motor, ao passo que, nas direes vertical e horizontal, aparecem smente fras de
inrcia. Em trno dos eixos vertical e longitudinal, somente encontramos momentos de
inrcia, enquanto em trno do eixo longitudinal atuam um conjugado de inrcia e um conjugado devido presso no interior do cilindro.
Se admitirmos que o motor constitudo por partes rgidas, isto , corpos no deformveis elsticamente, o problema se resume a um "balanceamento". Em geral, a carcaa e
as partes fixas preenchem o requisito de rigidez, mas, normalmente, o eixo de manivelas
pode sofrer toro com relativa facilidade, o que torna possvel o aparecimento de vibraes
torcionais. O estudo , ento, dividido em trs partes:
a. balano de inrcia: por essa expresso entende-se o balanceamento do motor quanto
a fras verticais e laterais, e quanto a momentos em trno dos eixos vertical e lateral;
b. reao de conjugado: sob sse ttulo, estudamos o efeito do conjugado (devido inrcia
e efeitos de presso nos cilindros), atuando sbre as partes fixas, em trno do eixo longitudinal ;
e. vibraes torcionais do eixo de manivelas: aqui lidamos com as conseqncias do
conjugado longitudinal sbre as partes mveis do motor.

,I

Vi.braes nos Sistemas Mecnicos

O efeito e de particular importncia, j que muitos eixos de manivelas j se romperam


por causa dle. Atualmente o conhecimento da teoria evita tais falhas.
O primeiro passo na discusso do assunto em questo a obteno das expresses
para as fras verticais e laterais de inrcia .e m um mecanismo de uma s manivela, assim
como de uma frmula para o conjugado de inrcia.
5.2 - DINMICA DO MECANISMO DE MANIVELA. Tomemos a Fig. 5.2, onde
est representado um pisto simples e a manivela, e sejam:
xP =deslocamento do pisto para baixo, a partir do tpo;
wt = ngulo da manivela, a partir do ponto morto superior;
r = raio de manivela;
l = comprimento da conectora.

Figura 5.2. Mecanismo de manivela

Admitamos que o eixo de manivelas gire com velocidade uniforme, isto , w ~ constante. Nosso primeiro objetivo o clculO da posio do pisto em trmos do ngulo wt.
A distncia xP seria igual ao comprimento DB da fi gura, caso a conectora no tivesse se inclinado nesse intervalo de tempo. A distncia DB ponstitui uma primeira aproximao de xP,
podendo ser escrita
r(l - cos wt).

Para calcular xP exatamente, devemos somar a essa expresso um trmo corretivo, que
a diferena entre AC e BC, ou seja,
/(1- cos <p ).

O ngulo auxiliar <p pode ser expresso el,11 trmos de wt, observando-se que
AB = l sen <p = r sen wt,

ou seja,

,.

sen <p =

144

l.

sen wt

(5.5)

_J _

Motores de Vrios Cilindr s

e, conseqentemente,
cos cp =

J1-r

,.2

sen 2 wt.

Da pode ser tirada a expresso exata para o deslocamento


xP

r{l - .cos wt)

xP

em trmos do ngulo wt:

t( 1 - J1 - ~: sen wt}
2

(5.

Devido raiz quadrada, essa frmula no muito conveniente para prosseguir nos clculo .
Pode-se, no entanto, simplific-la observando-se que o segundo trmo sob a raiz pequen
em presena da unidade. Nos motores usuais, r/l difere muito pouco de t , de forma que
segundo trmo menor que / 6 . Portanto a raiz da forma ~ com ~ 1. Expandind
em srie de potncias e considerando apenas o primeiro trmo, temos

'

~~ 1- -
2

Com fJ = / 6 , o rro cometido menor que 1 : 2 000. A Eq. (5.6) transforma-se em


,.2

xP ~

r(l - cos wt)

+ 2i sen 2 wt.

Ainda pode ser feita uma simplificao atravs da expresso trigonomtrica


cos 2 wt = 1 - 2 sen 2 wt,
ou

1-cos 2 wt
sen 2 wt = - - - -2

Assim, o deslocamento do pisto


xP

= ( + :: ) - r [ cos wt +

~l cos 2wt

(5.7)

A velocidade e a acelerao so obtidas a partir do deslocamento por derivao:


:XP= rw [sen wt
xP

+ ; 1 sen2wt]

= rw 2 [ cos wt +

-f

cos 2wt]

(5.8)

(5.9)

Depois de multiplicadas pela massa do pisto, essas expresses passam a representar


a quantidade de movimento vertical e a fra vertical de inrcia. Observa-se que elas so
compostas por dois trmos: um que varia com a mesma freqncia de rotao da manivela,
conhecido como trmo "primrio", e outro variando com o dbro dessa freqncia, conhecido como trmo "secundrio". Se a conectora tivesse comprimento infinito, o trmo secundrio desapareceria e o pisto executaria movimento. harmnico. Com uma conectara curta
o movimento e, especialmente, a acelerao desviam-se considervelmente de uma senide.
Como exemplo, a Fig. 5.3 d a acelerao do pisto (ou fra de inrcia) de um motor em
que l/r = 4.
Tendo achado as propriedades dinmicas do pisto, prosseguiremos com o estudo das
partes rotativas da manivela. O problema simplificado, quando se concentra tda a massa
da manivela em rotao em seu centro de gravidade. (A fra de inrcia dessa massa a
mesma que a resultante de tdas as pequenas fras de inrcia das vrias sees da manivela.)
~

L.

145

.V ibraes nos Sistemas Mecnicos

Figura 5.3. Acelerao do pisto como funo do ngulo


de manivela para r/ I = 1/4

A seguir~ a massa transportada do centro de. gravidade para o pino A da manivela, mas
nesse processo seu valor diminudo em proporo inversa distncia ao centro do eixo,
de forma que a fra de inrcia (que, nesse .caso, uma fra centrpeta) permanece a mesma.
Assim, tda a estrutura da manivela substituda por uma nica massa me concentrada
no pino da manivela e, da Fig. 5.2, pode-se determinar o deslocamento vertical:
x, = r(l - cos wt),

(5.10)

de forma que as componentes verticais de velocidade e acelerao tornam-se

x, =
x, =

rw sen wt }
rw 2 cos wt

(5.11) .

As componentes horizontais so:

~1, = - r sen W! }
Y, = - rw cos wt
ji, = rw 2 sen wt

(5.12)

A quantidade de movimento (ou fra de inrcia) ob'tida da velocidade (ou acelerao),


multiplicando-se essa velocidade pela massa m, da manivela em rotao.
Retornando Fig. 5.2, observamos que as fras de inrcia do.pisto e da manivela
foram colocadas em frmulas de maneira simples, de modo que resta apenas determinar
as caractersticas da conectora. Quer-nos parecer que essa seja a parte mais espinhosa do
problema, desde que o movimento da conectora um tanto complicado. O ponto superior
da conectora descreve uma linha reta, enquanto o ponto inferior move-se em crculo. Todos
os outros pontos descrevem elipses, de forma que a determinao, e subseqente integrao
das fras de i'nrcia de todos sses pontos, resultaria em enorme trabalho algbrico. Felizmente, contudo, isso no necessrio. Se a conectora fr substituda por uina outra estrutura possuindo a mesma massa e o mesmo centro de gravidade, de forma que a trajetria
do centro de gravidade no seja alterada, ento a fra total de inrcia da conectora ser
igual quela da nova estrutura. Tal igualdade decorre imediatamente da lei de Newton,
a qual afirma que a componente da fra de inrcia de um corpo em uma determinada direo
igual ao produto de sua massa pela acelerao de seu centro de gravidade nessa direo.
Com o auxlio dessa relao o problema pode ser fcilmente resolvido, substituindo-se
a conectora por duas massas concentradas, uma em cada extr~midade, de forma que o centro
de gravidade permanea inalterado e de maneira tal que a soma .d as duas massas concentradas

146

Motores de Vrios Cilin jlros

seja igual massa total da conectora original. Essa diviso de massa a mesma que a divi o
do pso em duas partes, colocando-se a conectora em duas balanas, como mostra a Fig. .4.
Extremo da
manivela

Extremo d
pisto

Figura 5.4. Diviso do pso da biela em suas partes


alternativa e rotativa

Apesar de a diiso da conector em duas massas distmtas manter: centro de gmda:e i:.c
rado e tambm manter constante a massa total, o momento de inrcia das duas massas distintas dlrerente do momento de inrcia da conectora original. Portanto a diviso da Fig. 5.4 um processo corr to
para a determin a~o das.foras de inrcia, mas no um processo exato para determinar os momen os
dessas fras, isto , o binrio de inrcia.

Tendo, assim, dividido a massa da conectora em uma parte que se move com o pist
(alternativa) e outra parte que se move com a manivela (rotativa), podemos designar
massas totais rotativas e alternativas por m311 e m,01 Em outras palavras, m 11 a soma
massa do pisto e da parte da massa da conectora, e m,01 a soma da massa equivalente
manivela e a outra parte da conectara.
Com essa notao, a fra total vertical da inrcia X (para tdas as partes mveis)
um cilindro

= nt311 XP

+ m, xc
01

(m 11 + m, 01 )rro 2 cos rot +

e a fra horizontal de inrcia Y


y = m, 01.Yc

= m,

01

111311

,.2
T ro

cos 2wt,

rw sen wt.

o
s
a
a
e

(5.L)

j
(5.1

f)

Em palavras: a componente vertical da fra de inrcia consiste em duas partes, uma "parth
primria" igual ao inercial das massas rotativas e alternativas combinadas como se el~
estivessem movendo-se harmnicamente para cima e pra baixo com a freqncia do eix
de manivelas e com amplitudes r, e uma parte "secundria" igual ao inercial de um,
massa ( ; m311 ) . movendo-se para cima e para baixo com o dbro da freqncia do eixo d
1
manivelas e com a mesma amplitude r.
A componente horizontal ou lateral possui smente a parte primria, ou seja, a part
devida massa rotativa.
Finalmente, temos de determinar o conjugado das fras de inrcia em trno do eixo
longitudinal O. Com a finalidade de determinar as fras de inrcia verticais e horizontais
a conectora foi substituda por duas massas concentrad~s no pisto e no pino da manivel
da forma j indicada, e mosti:ou-se que tal processo conduz a resultados exatos. Para o
conjugado de inrcia o resultado assim obtido deixa de ser exato, mas estar correto dentro
de uma faixa de aproximao perfeitamente aceitvel. Assim, novamente, o complicado
sistema pisto-conectora-manivela ser substitudo por uma massa m311 , com movimento
alternativo de acrdo com (5.7), e por uma massa m,01 , girando uniformemente em tmo
de O de forma que no possua conjugado em trno de O. O conjugado de inrcia inteiramente decorrente da massa alternativa 111311 e sua magnitude pode ser deduzida da Fig. 5.l(b),
onde vemos que o conjugado igual fra do pisto multiplicada por x tan <p. No faz
diferena alguma o fato de que a fra que age para baixo, na presente discusso, ser uma
fra de inrcia expressa por - m 11.XP ao invs de ser uma frca de presso do gs, como
admitido na Fig. 5.1. A distncia x vale
x = l cos <p

+ r cos wt ~

(i -.~~) +

r cos wl

+ :: cos 2rot.
147

Vibraes nos Sistemas M ecnicos

Ainda mais:
tg cp =

sen cp
Jl-sen 2 cp

~ sen cp

(i + _!_

sen 2 cp)

= Tsen wt ( 1 + ;;2 sen2 wt).


de forma que o conjugado torna-se
M =-m311 XP

tg <p

= -m31trro ( cos rot

r
)
r
(
1 cos 2~t x / sen wt 1
x

{(l - 4T,.2) +

+
r

2
)
r
212 sen rot

cos wt

. 1

r2
}
+ 4i
cos 2wt

Ao efetuarmos o produto, desprezamos todos os trmos proporcionais segunda potncia,


ou potncias superiores, de r/l. Isso envolve um rro da mesma ordem que o cometido ao
passarmos de (5.6) para (5.7). Assim,
r

M = -m1111 w2 r 2 sen wt { 2z

3r
}
+ co's rot + 2z
cos 2wt

Finalmente com a relao trigonomtrica


sen wt cos 2wt =

! sen 3wt - ! sen rot,

o conjugado fica,
? 2 (
r sen wt - sen 2rot - -3r sen 3wt)
M = -1 m3 uro-r
2
21
21

(5.15)

Essa importante frmula para o conjugado de inrcia (atuando sbre o eixo no sentido de
sua rotao, ou tambm na carcaa em trno de O, no sentido oposto) bastante precisa
para o tipo comum de motor onde a conectora consiste em dois mancais substanciais nas
extremidades, ligados por uma haste relativamente leve. Por outro lado, em um motor radial
de avio, "a conectora mestra" tem um extremo de manivela que no conduz apenas o mancai
do pino de manivela, mas n-1 mancais aos quais so ligadas a n-1 conectoras restantes. No
parece razovel substituir essa estrutura por duas massas concentradas nas extremidades
e, para sse caso, a anlise correta da conectora, dada a seguir, de intersse.
Na Fig. 5.5, a manivela gira no sentido anti-horrio com velocidade uniforme OJ. Considere-a
arrastando consigo a conectara. O pisto considerado sem massa porque sua fra de inrcia dada
pela Eq. (5.9). O pisto suposto ainda sem atrito, tal que a fra de reao da parede do cilindro sbre
a biela F 3 . Considere ainda as fras F 1 e F 2 exercidas pelo pino de manivela sbre a biela, que se
move em sua trajetria sob a influncia das trs fras F. sse o caso do movimento plano, governado
pelas trs equaes de Newton:
na direo x,

F1 = mxG

na direo y,

Fz + F3=myG

momentos em trno de c. g.,

- F 1 a sen <p

+ F 2a cos cp -

F 3 b cos <p

= 1G(p .

A geometria do movimento prescrita ; em particular, o centro de gravidade move-se de forma

que

onde os ndices e e p indicam o pino de manivela e o pisto, respectivamente, enquanto a e b so as dis-

148

Motores de Vrios Cilindrds

Figura 5.5

x.

tncias ao centro de gravidade G, como mostra a Fig. 5.5. As aceleraes xP, x, e )i, so dadas pelas Eq .
(5.9), (5.11) e (5.12). O ngulo cp e suas funes, incluindo (p, so determinados pela Eq. (5.5). A .
sim, as equaes de Newton podem ser resolvidas para determinao das trs incgnitas F 1 , F 2 e F 3 1.
Observa-se que a primeira equao de Newton fica

F 1 = (mxpa/ l)

+ (mx,b/ l) =

xp + m, x,,

m11

01

que conduz Eq. (5.3), anteriormente conhecida. Anlogamente, a combinao F 2 + F 3 foi designad
por Y na Eq. (5.14). Assim, para as fras de inrcia v-se uma vez mais que a afirmativa da pg. 14
correta. Desejamos agora calcular o conjugado na direo horria exercido pela inrcia da biela sbr
o eixo, que

M = - F 1r sen wr - F2 rcos wt,


tal que necessrio achar F 2
Isso d

separa~amente, eliminando-se F 3 das duas ltimas equaes de Newto1

F2

= - m,

01 -

b
IG;p
rw 2 sen wt - - 1
cos cp

F a sen cp
l cos cp

1
+ --"--

Desenvolvendo a soluo por meio da Eq. (5.5), desprezamos todos os trmos que contm po
tncias de r/ l superiores segunda. Isso conduz a

b
I
.
F2 = - m,01 T rro 2 sen wt - ~ rw 2 sen wt

+T

r
m. 11 -

rw 2 sen 2rot.

Aps algumas transformaes trigonomtricas aplicadas a essa equao, q conjugado de inrcia


fica
(5.16)
onde k o raio de girao da biela, definido por mk 2 = IG. sse resultado apenas aproximado devido
ao abandono das potncias superiores de r/l; de outra forma, le seria exato. O resultado acima difere
da Eq. (5.15) apenas no trmo de freqncia dupla, que agora depende do momento de inrcia mk 2
A Eq. (5.15) a expresso para clculo do conjugado de inrcia sbre o eixo de uma conectora que
consiste de duas massas concentradas ma/ / e mb/l, a distncias b e a do centro de gravidade. Tal biela
tem um raio de girao k2 = ab, e vemos que a Eq. (5.16) reduz-se a Eq. (5.15) se se fizer tal substituio.
interessante considerar dois casos de bielas sem concentraes nos extremos, a fim de se verificar a diferena numrica entre (5.16) e (5.15). Tomemos primeiro a barra uniforme, a = b = 1/2 e k2 =
= 12/12. Nesse caso, o trmo de freqncia dupla da Eq. (5.16) 33 % maior do que o trmo correspondente na frmula aproximada (5.15). Consideremos a seguir uma barra com m.11 = O, (b = l), com seu
centro de gravidade no pino de mnivela e certa dimenso a seu redor, que uma viso grosseira da
biela mestra de um motor radial de avio. Admitindo k2 = 12/10, achamos um trmo medio na Eq. (5.lP),
que ser o mesmo que o da Eq. (5.15) se apenas m.11 fr substitudo por m/10. Mas o sinal e invertido.

149
l

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

A biela mestra de avio atual uma combinao dos dois casos acima discutidos, e o aumento
em momento, devido ao "efeito de barra uniforme" compensa mais ou menos o decrscimo de momento
devido ao maior ~omento de inrcia da extremidade da manivela. Assim, mesmo para uma biela no-usual, como a do .motor radial de avio, o resultado aproximado (5.15) razovelmente preciso.
O conjugado que age sbre a estrutura do motor, em trno do centro do eixo O (Fig. 5.5), achado
pe_la multiplicao da fra F'3 por seu brao de alavanca.
M 051 = F 3(1 cos <p

+ r cos wt).

Resolvendo para F 3 na equao de Newton, substituindo-a na; expresso acima, e desenvolvendo


a soluo desprezando as potncias de o~dem superior de r/I (sem apresentar aqui a enfadonha manipulao algbrica correspondente), resulta
M cst

= 21

ma1,w

2 2

{[(r

2
+ 8l2)(k
4ra(2
2

se_n 2wt - [

3r(k - ab)
4 12

J .
3r] }
+ 2

ab)

[b - k

+ 2 sen wt - - a-1- + 1
sen 3wt

(5.1 7)

Para a conectora com dois extremos concentrados (k 2 = ab) o resultado .acima reduz-se Eq.
(5.15). Assim, para a conectora geral, os conjugados de inrcfa sbre o eixo e a estrutura no so iguais,
mas diferem no momento das fras de inrcia dos vrios .pontos da biela em relao a O. Apenas quando
a biela se degenera em duas massas concentradas sse momento igual a zero, pois as duas fras de
in~rcia tm a direo da linha de centro e do raio, passando ambas por O.

5.3 - BALANCEAMENTO DE INRCIA DE MOTORES DE VRIOS CILINDROS.

O desbalanceamento ou as fras de inrcia em um motor de um cilindro so dadas pelas


Eqs. (5.13) e (5.14). Nessas frmulas, a massa alternativa ma1t sempre positiva, mas a massa
rotativa mrot pode ser tornada igual a zero ou mesmo negativa por "contrabalanceamento"
da manivela (Fig. 5.6). possvel, portanto, reduzir a zero a fra horizontal da inrcia Y,
mas a fra vertical X de desbalanceamento sempre existe*. Assim, um motor de um cilindro
inerentemente desbalanceado.

Figura 5.6. Manivela contrabalanada

Consideremos um motor de dois cilindros com ngulo de manivela de 180 graus. Como
as duas1 manivelas so opostas, as duas fras horizontais de inrcia esto em oposio e
cancelam-se mutuamente (exceto por um momento em trno do eixo vertical). Como os
dois pistes movem-se em sentido contrrios, o mesmo se aplica s fras primrias verticais. Contudo as fras secundrias verticais so de mesmo sentido e, portanto, somam-se.
Para compreender isso, conveniente visualizar as vrias fras como (as projees horizontais de) vetores rotativos. Vamos aplicar agora sse mtodo vetorial para o uso geral de
um motor multicilndrico.
Em tal motor, seja l" a distncia entre a n-sima manivela e a primeira, e " o ngulo
entre a n-sima manivela e a primeira (o n-simo ngulo de manivela). Na Fig. 5.7, a primeira manivela encontra-se em posio vertical, correspondendo a um valor mximo da
fra primria vertical de inrcia. A segunda manivela est a 2 radianos adiantada em relao
primeira e, conseqentemente, sua fra primria vertical de inrcia passou por seu valor
mxim.o a 2 /w segundos antes. Se o vetor girante representando a fra primria vertical do
*Foi emitida uma patente do esquema onde a biela se estende alm do pino de manivela de forma
a tornar WP na Fig. 5.4. Dessa maneira, M.,, tambm pode ser anulado. Tal motor jamais foi construdo
devido ao grande crter necessrio

150
~I

.'

Motores de Vrios Cilind os

4
{b)

_(o)

(e)

Figura 5.7. Fras primrias de inrcia em um motor de 2 ciclos com 4 cilindros

primeiro cilindro estiver em posio vertical, o vetor representativo do segundo cilindt1o


estar na posio a 2 e, de maneira geral, o vetor representativo do n-simo cilindro estac
na posio a~ . A mesma afirmao vlida para as fras horizontais de inrcia (primria~.
Portanto o diagrama de manivelas da Fig. 5.7(b), considerado como um diagrama vd.torial [Fig. 5.7(c)], representa as condies de fra primria no motor. Como exemplo, uT1
motor de quatro cilindros dsse tipo est com as fras primrias balanceadas.
Os vetores representativos das fras secundrias, contudo, giram duas vzes mais
rpido queo eixo de manivelas. Referindo-nos, novamente, Fig. 5.7(a), se a fra secundri
da manivela 1 fsse um vetor vertical, o vetor representativo de manivela 2 estaria na ve~
tical ao mesmo tempo que a manivela 2. A manivela 2 percorreu cx 2 radianos da vertical &,
conseqentemente, o vetor representativo da manivela 2 percorreu 2cx 2 radianos desde
vertical. O diagrama de fras secundrias, portanto, uma estrla com os ngulos 2cx2
2cx 3 , . , 2cxn entre os vrios vetores. A Fig. 5.8(a) mostra ste diagrama para o motor d .
Fig. 5.7.

1rr4
Figura 5.8.(a) Fras secundrias, (b) momentos primrios, e (e) momentos secundrios para o motor de
quatro cilindros da Fig. 5.7

Jr3

2~---.~--3

(o)

(b)

(e}

Raciocnio anlogo pode ser aplicado para os momentos dessas fras em trno de um
eixo lateral. O momento da n-sima fra de inrcia em trno do centro do primeiro eixo de
manivela aquela fra multiplicada pelo brao ln de momento [Fig. 5.7(a)]. O plano em que
tal momento opera, definido pela direo da fra e pela linha de centro longitudinal do
eixo de manivelas. Portanto o momento p.ode tambm ser representado por um vetor de
mesmo sentido que a fra de inrcia, sendo seu comprimento multiplicado pelo brao
adequado de momento ln .
O diagrama de momentos primrios do motor da Fig. 5.7(a) dado na Fig. 5.8(b), onde:
11 = O, 12 = l, 13 = 21, 14 = 31. O diagrama de momentos secundrios [Fig. 5.8(c)] foi obtido
de forma anloga.
Com o auxlio de tais diagramas vetoriais, o aluno estar capacitado a provar as seguintes
proposies:
1. Um motor de quatro cilindros com eixo de manivelas de O, 90, 180 e 270 graus (dois
ciclos) possui fras primrias e secundrias balanceadas, e tambm possui momentos secundrios balanceados, mas os momentos primrios acham-se desbalanceados.

151'

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

2. Um motor de quatro cilindros com eixo de manivelas de O, 180, 180, O graus (quatro
ciclos) possui fras e momentos primrios balanceados, e fras e momentos secundrios
desbalanceados.
3. Um motor de seis cilindros, quatro ciclos, (O, 120, 240, 240, 120, O graus) possui tdas
as fras e todos os momentos balanceados.
4. Um motor de oito cilindros em linha (O, 180, 90, 270, 90, 180, O graus) est completamente balanceado.
Nesses exemplos admite-se tcitamente que todos os pistes so idnticos e espaados
a iguais distncias, como o caso dos motores modernos de combusto interna. Contudo
o m'todo funciona realmente bem no caso de massas desiguais de pistes colocados a distncias desiguais. Em verdade, a teoria foi originalmente desenvolvida para ser aplicada em
mquinas a vapor de trs ou quatro estgi<;>s de expanso usadas na propulso de navios
(teoria de Schlick sbre balanceamento, 1900).
Exemplo: Um motor a vapor de expanso trplice tem pistes cuja relao de pesos 1: 1/2: 2.
Caso desejssemos balancear sse motor para fras primrias, como deveriam ser feitos os ngulos

de manivela?

Soluo: Os vetores no diagrama tm comprimentos nas razes exigidas. Desenhando o. vetor


de duas unidades na vertical, como na Fig. 5.9, o equilbrio requer que os dois outros vetores sejam dis-

Figura 5.9

postos de forma tal que suas componentes horizontais se compensem e que a soma de suas componentes
verticais seja duas unidades. Com os ngulos a e {3 da Fig. 5.9, temos
1 sen a
1 cos a

= 1t sen {3
+ J! cos {3 = 2.

Para resolv-las, calcula-se cosa da primeira equao:


cos ex =

J l -sen

ex

=J

l - 2t sen 2 {3

e substituindo-se na segunda:

J 1- 2} sen

{3 = 2-1 t cos {3.

Elevando ao quadrado e simplificando,


6 cos {3 = 5},
de onde

cos {3 = 0,88

{3 = 28 graus.

Posteriormente,
cos a=

2- f x 0,88 = 0,68

ex= 47 graus.

possvel expressar os resultados dsses diagramas vetoriais em linguagem matemtica


simples. O requisito para fras primrias balanceadas que a soma geomtrica dos vetores
da Fig. 5.7(c) seja igual a zero. Se isso acontecer, a soma de suas projees horizontais, bem
como a soma de suas projees verticais dever ser nula, ou

L sen o:.n = O
n .

152

L cos o:.n = O.
li

(5.18)

Motores de Vrios Cilin ros

Anlogamente, as condies para as fras secundrias balanceadas so

L sen 2er:" = O

"

L cos 2a" =

O.

(5.19)

O.

(5 ..O)

"

Para os momentos primrios,

L l" sen ex" =

L l,, cos a,, =


"

"
Para os momentos secundrios;

L l" sen 2o:" =

"

L l" cos 2cx" =

O.

(5.'.l)

"

Tdas essas frmulas so vlidas apenas para pistes com massas iguais.
Para o motor de quatro cilindros da Fig. 5.7, temos a 1 = O er: 2 = 90, a3 = 270, a 4 = O
graus e, conseqentemente, as Eqs. 5. 18 tornam-se
O+l-1+0=0

1+0+0 - 1=0
.'

de forma que as fras primrias esto balanceadas. Mas as Eqs. (5.20) tornam-se
OO+ 11- 21+30=1 - 2:P0
O 1 + 1 O + 2 O + 3 1 = 3 :p O,
de forma que os momentos primrios esto desbalanceados.
Assim, usando as frmulas (5.18) a (5.21), ou os diagramas vetoriais, estamos aptos
testar o balano de inrcia de qualquer projeto de motor:
interessa~te recordar que, na presente anlise, o motor foi considerado como urr
"corpo rgido". E ste normalmente o caso em motores de automveis e avies, em que todos
os cilindros so fundidos em um nico bloco, porm, em motores martimos, os cilindro ,
algumas vzes, so montados separadamente. Ento, as fras ou momentos de dois cilindro
podem estar em oposio e no mover o motor como um todo, mas podem mover os doi
cilindros elsticamente um contra o outro. O problema torna-se extremamente complicador
e no de suficiente importncia prtica procurar sua soluo. Com relao a isso recomenda-se ao leitor estudar o problema anlogo nas mquinas rotativas, discutido no Art. 6] .

5.4 - FREQNCIAS NATURAIS DE VIBRAO TORCIONAL. A linha d


eixos de um motor de combusto interna, com tdas as suas manivelas, pistes, volante,
maquinria movida constitui uma estrutura muito complicada para tentar-se uma deter
minao exata de sua freqncia torcional natural. Primeiramente, necessrio simplificai
ou "idealizar" a mquina substituindo os pistes, etc., por discos equivalentes com mesmd
momento de inrcia, e substituindo os ressaltos das manivelas por trechos equivalentes dj
eixo retilneo com a mesma flexibilidade torcional. Em outras palavras, a mquina deve
ser reduzida forma da Fig. 5.12(a). sse processo , quando muito, aproximado.
Consideremos primeiramente o momento de inrcia de cada mecanismo de manivela
O momento de inrcia Jroi das partes puramente rotativas no oferece dificuldade, mas no
muito evidente o que deve ser feito com as peas alternativas. Na Fig. 5.lO(a) e 5.lOb, o
pisto mostrado em duas diferentes posies. Imaginemos que o eixo de manivelas no
esteja girando, mas apenas executando pequenas vibraes torcionais. Na Fig. 5.lO(a), isso
ocorre sem qualquer movimento do pisto, mas, na Fig. 5.lO(b), o movimento (e acelerao)
do pisto prticamente igual ao do pino da manivela. A inrcia equivalente na posio
(a) nula, enquanto que, na posio (b), vale m 11 r 2 Assim, quando o eixo de manivelas estiver
girando, o momento de inrcia equivalente total do mecanismo de manivelas ir variar entre
2
2
/rol e /rol + maltr ' com um valor mdio de Jrol + tmaltr .

153

Viraes nos Sistemas Mecnicos

Figura 5.10. O momento de inrcia equivalente de um


pisto varia com sua posio

(ol

{b)

O sistema com inrcia varivel , agora, substitudo por um sistem com inrcia constante J, onde
(5.22)
Isso feito, consideremos a "idealizao" de um ressalto de manivela em um trecho normal e retilneo de eixo com a mesma flexibilidade torcional. Tal procedimento fisicamente
permissvel, mas o clculo de flexibilidade apresenta grande dificuldade.
Na Fig. 5.ll(a), verifica-se que, se o eixo principal submetido a toro, as almas W
da manivela ficam sujeitas a momentos de flexo, enquanto o pino de manivela P sofre toro.
po.ssvel calcular o ngulo de toro produzido por um certo conjugado aplicando-se
s almas e pinos as frmulas usuais de flexo e toro de uma viga. Entretanto sse procedimento dar resultados bastante imprecisos porque essas frmulas so vlidas apenas para
vigas longas e delgadas e vo introduzir srios erros se aplicados ao tipo de estrutura onde
a largura e a espessura so aproximadamente iguais ao comprimento. Alm disso, pode-se
ver que o conj ugado na Fig. 5.1 l(a) no ir smente provocar toro na extremidade livre,
mas tambm um deslocamento lateral dessa extremidade devido flexo nas almas. No
motor real, sse deslocamento lateral impedido pelos mancais principais, e a rigidez torcional do eixo de manivelas aumentada por sses mancais, especialmente se tiverem
pequena folga.
.
Foram realizadas experincias com inmeros eixos de manivelas de motores grandes,
de baixa rotao, que mostraram que o "comprimento equivalente" lc da Fig. 2.ll(b) (isto
, o comprimento do eixo uniforme de mesma rigidez torcional) quase igual ao compri-

Figura 5.11. Uma manivela de comprimento l substituda por uma pea de eixo uniforme de comprimento lc
de mesma flexibilidade torcional

154

Motores de Vrios Cilin ros

mento real /. A variao situa-se entre

0,95l < le < l,lOl,

.1

sendo o valor menor para pequenos ressaltos e almas rgidas, e o valor maior para gran es
ressaltos e almas finas e flexveis. Em todos os testes, o dimetro do eixo principal era ig al
ao do pino de manivela.
Em casos onde o pino da manivela possui dimetro diferente (normalmente men r)
do que o da bronzina do mancai principal, o ressalto substitudo por um eixo retilneo co
1
dois dimetros ~iferentes; o ponto de transio entre um dimetro e outro situa-se no centro
da alma da manivela. Para moto~es leves, de alta rotao, especialmente motores de avib,
onde as almas no so mais blocos retangulares mas possuem cantos arredondados pa a
reduzir o pso, a rigidez equivalente bem menor do que seria obtida dos clculos simpl s
acima. Em casos extremos, a rigidez pode chegar a ser 50% do valor calculado. O melh r
guia , ento, uma comparao de clculos e experincias j efetuados em uma srie de eix s
de manivelas de caractersticas semelhantes.
Caso uma parte do sistema esteja ligada outra atravs de engrenagens, conveniente
reduzir tudo a uma s velocidade. Para chegar-se a sse resultado eliminam-se as engrenageJs
e multiplicam-se os momentos de inrcia e as constantes de mola das partes que se moverh
rpidamente por n2 , onde n > 1 a razo de reduo das engrenagens.
\
Tomemos a Fig. 5.12(a), na qal .est representada a mquina ideal, nesse caso, um
Diesel de seis cilindros que est movendo um volante e um gerador. O sistema possui oit~
graus de liberdade. Tericamente, possvel determinar as oito freqncias naturais pel
mtodo clssico por meio de um determinante de oito linhas e oito colunas, e uma equa
de oitavo grau em
Entretanto sse procedimento bviamente indesejvel do pont
de vista de tempo gasto.
Ao invs disso, usaremos um mtodo de aproximaes sucessivas comeando co~
uma primeira estimativa grosseira da freqncia. Tal estimativa da menor freqncia natural
~ode ser feit~ substituin?o~se. a .Fig. 5.12(a) pela Fig. 5.12(b), onde 10 ~ inrcia dos seis ~iJI
hndros combmados e Ib e a merc1a do volante e do rotor do gerador combmados. A freqncia
do ltimo sistema ser [Eqs. (2.4) e (2.10)]

cv;.

1
1

1.

1:
1,

CV=

']1

Jk]lib+ l b,

'
11t

li

e .uma aproximao da mais baixa freqncia da Fig. 5.12(a). Na reduo da Fig. 5.12(a)
para a Fig. 5.12(b), o julgamento do calculista faz-se presente. Com alguma experincia, a
freqncia pode ser estimada 1com preciso de 10%.
O valor grosseiro de cv 1 , assim obtido, serve como base para o seguinte mtodo de
clculo, devido a H_OLZER. Admitamos que todo o sistema esteja em oscilao torcional

il

Volante

Figura 5.12. O motor substitudo por um sistema


de duas massas para o clculo aproximado da freqncia natural mais baixa

1,

11

li

jl'
11

ll
(b)

!!
155

!I
--

\J'.ibraes nos Sistemas Mecnicos

com freqncia w 1 . Se w1 fsse uma freqncia natural, isso poderia ocorrer sem qualquer
conjugado externo no sistema (uma vibrao livre). Se w 1 no fr uma freqncia natural,
essas oscilaes podero ocorrer apenas se, em algum ponto do sistema, estiver atuando um
conjugado externo de freqncia w1 Teremos, ento, uma vibrao forada. Admitamos
arbitrriamerite que a amplitude angular do primeiro disco na Fig. 5.12(a) de 1 rad. O
conjugado necessrio para fazer sse disco vibrar vale
I 1 wi sen w1 t

sse conjugado pode somente advir ~o eixo direita de 11 . Se sse eixo possuir constante
elstica torcional k 1 , o ngulo de toro dsse eixo valer I 1 wifk 1 sen wt com valor mximo
de I 1 wi/k 1 Como a amplitude do disco I 1 de 1 rad e o eixo girou de I 1 wifk 1 rad, o disco
I 2 deve vibrar com amplitude 1- I 1 wifk 1 rad. Isso requer um conjugado de amplitude
1 w2
2

(1-

I1wi)
k
1

sse conjugado fornecido pela diferena entre os conjugados no eixo esquerda e direita
e, como conjugado em k 1 conhecido, o conjugado em k 2 pode ser calculado. A partir dle,
determinamos o ngulo de toro de k 2 , o ngulo de I 3 , etc., chegando finalmente ao disco
I 8 . Mas no h eixo direita de I 8 para fornecer o conjugado necessrio. Para fazer o sistema vibrar como se deseja, necessrio aplicar a I 8 um conjugado externo 4xt, cujo valor
foi determinado no clculo precedente. Smente quando w1 fr uma freqncia natural,
teremos 4xi =O. A magnitude e o sinal de 4xt so, portanto, uma medida de quanto w 1
est afastado da freqncia natural. Uma seqncia de tais clculos com diferentes valres
de w 1 deve ser feita, at que se consiga 4xt ~ O. A vantagem dsse mtodo que le fornece
no somente a freqncia natural mas tambm a forma do modo natural de vibrar, e isto
ser necessrio para o clculo do trabalho introduzido pela no-uniformidade dos conjugados
dos cilindros.
A seqncia de clculo pode ser melhor entendida por um exemplo determinado, como
o que segue.
5.5 - EXEMPLO NUMRI CO. Vamos tomar como exemplo um motor Diesel moderno, leve, de alta rotao, acionando um gerador eltrico (Fig. 5.13).
Algumas das caractersticas constantes que no esto indicadas na Fig. 5.13 so:
Motor:
4 ciclos, V-8, Diesel
60 graus
ngulo V:
Eixo de manivelas:
O, 180, 180, O graus, com ordem de ignio 1, 3, 4, 2
Potncia nominal:
50 HP por cilindro a 2 000 rpm, 400 HP para o motor
Conjugado de plena carga: 1 580 pol Ih por cilindro
250 k W; rotao normal, 2 000 rpm.
Gerador:
Os momentos de inrcia e as constantes de flexibilidade Fig. 5.13 foram calculados a
partir dos planps do motor da maneira j descrita. A nica novidade aqui introduzida
o amortecedor viscoso, que consiste numa caixa onde um volante slto pode girar livremente.
O nico acoplamento entre o volante e a caixa que o envolve feito por meio de atrito viscoso de leo ou silicone fluido, preenchendo todo o interior da caixa. sse tipo de amortecedor ser descrito detalhadamente no Art. 5.9, onde mostraremos que a inrcia equivalente
do amortecedor a soma da inrcia de tda a caixa mais metade da inrcia do volante do
amortecedor. O valor de J,94 lb pol s 2 , mostrado na Fig. 5.13, foi assim determinado.
Cada ressalto de manivela individual conduz duas conectoras e dois pistes em um motor
em V. O valor 1,48 lb pol s2 da Fig. 5.13 composto da inrcia do ressalto propriamente
dito com seu contrapeso, da parte rotativa das duas conectoras mais a metade dos pesos
alternativos das duas conectoras e dos dois pistes, todos no raio de manivela.

156

-j

Motores de Vrios Cilindl os

Gerador

9.4 .

94
105

cb

105

Figura 5.13. Motor V-8, Diesel, de 4 tempos,


acionando um gerador, com um amortecedor
viscoso do tipo Houde. Tdas as inrcias esto
mostradas em lb pol s2 ; tdas as lexibilida~es
k esto mostradas em milhes de pol lb/rad.

Figura 5.14. Reduo da Fig. 5.13 a um sisteipa


de trs massas para estimativa da primeira
freqnCia

,. 1

Primeiramente, devemos estimar a primeira freqncia do sistema da Fig. 5.13. N tando que as massas de manivela so bem menores que o restante, juntamos duas manivel ts
ao volante, duas manivelas ao amortecedor, e redu'zimos as diferentes flexibilidades o
eixo de manivelas em uma s:
1

k = 54 +

1
1
1
1
7
1
27 + 27 + 27 + 3.6 = 54 + 36 =

158 = 6,135 ,

o que nos leva ao sistema da Fig. 5.14, com trs discos. Aplicando a frmula apropria a
para sse sistema [Eq. (24) do Apndice], achamos
co~

= 300 000

co~

= 1 120 000

e procedemos montagem de uma ta bela de H olzer com o primeiro valor.


Primeiro Modo, Primeira Tentativa, w 2 = 300 000

k/10 6

:E/k

(4)

:E/10 6
(5)

(6)

(7)

2,38
0,42
0,37
0,32
0,26
2,75
-5,59

2,38
2,80
3,17
3,49
3,75
6,50
+0,91

36
27
27
27
54
9,4

0,066
0,104
0,118
0,129
0,069
0,691

I w2 /106

{J

lw 2{3/10 6

N."

(1)

(2)

(3)

1
2
3
4
5
6
7

7,94
1,48
1,48
1,48
1,48
17,8
105,0

2,38
0,444
0,444
0,444
0,444
5.34
3U

1,000
0,934
0,830
0,712
0,583
0,514
-0,177

1
1,

O significado fsico das vrias colunas dessa tabela o seguinte: na coluna (2)
esto os conjugados de inrcia de cada disco para uma amplitude de 1 rad na freqncii
co2 = 300 000 ; na coluna (3), est a amplitude angular {J de cada disco; na coluna (4), est
o conjugado de inrcia para cada disco na amplitude {J; a (5), ou coluna !:, d o valor dJ
conjugado no eixo alm do disco em questo; a sexta coluna mostra as flexibilidades; e
coluna (7) o ngulo de toro de cada pedao do eixo.
Comeamos por preencher todos os valres nas duas primeiras colunas e na sext
coluna (ou coluna dos k). Ento, comeamos na primeira linha, progredindo para a direit
O conjugado do eixo esquerda do primeiro disco, ou disco amortecedor, o prprio con
jugado amortecedor, de forma que apenas copiamos 2,38 na coluna dos !:. O decrement
angular de: 2,38/36 = 0,066. Agora subtramos 0,066 de P = 1,000, achando P = 0,93
para o disco 2, que corresponde ao primeiro cilindro. Prosseguindo para a direita na linha 2

157

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

no teremos maiores problemas at chegar coluna E. Nela, adicionamos 0,42 a 2,38, obtendo
2,80 na coluna E, ou, fisicamente, o conjugado no eixo entre os discos 2 e 3 a soma do
conjugado de inrcia dos discos 1 e 2. O leitor deve, agora, seguir os clculos passo a passo
na tabela tda, nunca perdendo de vista o significado fsico de cada nmero. O ltimo valor
que achamos encontra-se na coluna E, e 0,91 x 10 6 a soma dos conjugados de inrcia de
todos os sete discos, sendo tambm o conjugado no eixo (no existente) esquerda do volante,
necessrio para manter uma vibrao forada em w 2 = 300 000 e /3 1 = 1,000.
Com um conjugado residual 0,91, e no -igual a zero, no encontramos a freqncia
natural. Antes de tentar construir uma Iiova tabela de Holzer cegamente, com outro valor
de w 2 , vamos raciocinar um pouco e verificai; o que acontecer tab~la de Holzer para um
pequeno valor de w 2 , prximo de zero. Os valres na segunda coluna so pequenos e positivos. Os valres na primeira linha tornam-se pequenos, e da conclu-se que /3 2 ser igual a
1,000, apenas ligeiramente menor que 1,000. Prosseguindo com o raciocnio, conclumos
que o conjugado. residual (o ltimo valor da coluna E) deve ser positivo e pequeno. claro
que, para w = O todos os valres das colunas 2, 4, 5 e 7 so nulos. Agora esquematizamos
a Fig. 5.15, de ~xt versus w2 Tudo o que sabemos a respeito da figura que a curva pela

Figura 5.15. Comportamento do conjugado remanescente da coluna 5 do clculo de Holzer

origem, que positiva para w 2 pequenos, e que deve ser nula para freqncias naturais. Mas
sse pequeno conhecimento suficiente para ser de grande intersse e utilidade. Nesse caso,
desejamos a primeira, ou mais baixa, frequncia natural e, em nossa primeira tentativa,
obtivemos um conjugado residual positivo. Da Fig. 5.15, conclumos que nossa estimativa
para w2 era pequena (se fsse muito grande, o conjugado teria sido negativo). De forma que,
em nossa segunda tentativa, adotaremos um valor algo maior que o pnmetro.
Primeiro modo, segunda tentativa, w2
Jw2/10 6

/3

iw 2 {3/10 6

N.

1
(1)

(2)

(3)

1
2
3
4
5
6
7

7,94
1,48
1,48
1,48
1,48
17,8
105,0

2,54
0,473
0,473
0,473
0,473
5,70
33,6

1,000
0,929
0,819
0,694
0,557
' 0,484
-0,231

= 320 000

(4)

'f,/106
(5)

k/10 6
(6)

'f,/k
(7)

2,54
0,44
0,39
0,33
0,26
2,75
- 7,75

2,54
2,98
3,37
3,70
3,96
6,71
- 1,04

36
27
27
27
54
9,4

0,071
0,110
0,125
0,137
0,073
0,715

Obtivemos agora um conjugado residual negativo e, da Fig. 5.15, conclumos que w 2


grande demais em relao primeira freqncia natural. Temos dois pontos da curvarazovelmente prximos e, desde que qualquer pequeno trecho de curva quase linear, poderemos interpolar linearmente e tomar, como terceira estimativa,
w 2 = 300 000

91

(320 000 - 300 000) ~ 310 000.


' 1 + 1,04

+ o9

Desta vez, o conjugado residual insignificantemente pequeno, de forma que poderemos afirmar que essa estimativa boa.

158

--'

Motores de Vrios Cilindro .

Primeiro modo, terceira e ltima tentativa, w2


w = 552 e vpm = 5 300

= 310 000,

O conjugado residual bastante grande e negativo. Olhando para a Fig. 5.15 e lem- 1
brando que desejamos a segunda freqncia, conclumos que nosso w2 foi pequeno. Duas
outras tentativas foram feitas, resultando
w 2 = 1 200 000 ... conjugado residual - 30,4,
w 2 = 1 300000 ... conjugado residual - . 2,09.
stes so ainda muitos pequenos. Marcando os trs pen.tos conseguidos at aqui, vemos

1
11 1

Figura 5.16. As formas ou "modos" das duas freqncias naturais mais baixas do sistema da Fig. 5.13

o
1

<D

159

.Vibraes nos Sistemas M.ecnic'os

que les no esto em linha reta. Ajustando uma curva a les e extrapolando (procedimento
menos satisfatrio que interpolao), chegamos a ro 2 = 1310000.
A Fig. 5.16 mostra as formas dos dois primeiros modos de vibrar onde as ordenadas
indicam o ngulo fJ de vibrao de cada massa. Verifica-se que o n-simo modo de oscilao
apresenta n-ns. Uma outra propriedade das curvas, til para uma visualizao grosseira
antes do clculo que a quantidade de movimento angular total deve ser nula ou ~ 1f3 = O.
Na Fig. 5.16, o volante bem grande; dessa forma, no primeiro modo, sua inrcia - 105
vzes sua amplitude 0,20 - igual e oposta soma dos 1/3 de tdas as outras massas.

1 '

N.
1
2
3

li

1
1

!1
1

= 1310000;

Segundo modo, quarta .e ltima tentativa, w 2


w = 1145; vpm = 10950

5
6
7

1
{l)

Iw 2/10 6
(2)

f3
(3)

1w2 /3/10 6

7,94
1,48
1,48
1,48
1,48
17,8
105,0

10,40
1,94
1,94
1,94
1,94
23,3
138

1,000
0,712
0,277
-0,178
-0,622
-0,821'
+0,064

(4)

L/10 6
(5)

k/10 6
(6)

L./k
(7)

10,40
1,38
0,54
-0,35
- 1,21
-19,10
+ 8,85

10,40
11,78
12,32
11,97
10,76
-8,34
+0,51

36
27
27
27
54
9,4

0,288
0,435
0,455
0,444
0,199
- 0,885

11

O mtodo de Holzer no tira vantagem do fato de que os vrios cilindros dos motores
usuais so idnticos. Para nosso exemplo particular de quatro manivelas, num total de 7
massas, no faz muita diferena, mas h motores com oito manivelas num total de 9 ou 10
massas, e pode-se poupar uma considervel mo-de-obra pelo tratamento do motor como
um todo, um mtodo usado illicialmente por F. M. Lewis. Com sse procedimento, as flexibilidades e inrcias das vrias manivelas so uniformemente distribudas ao longo do comprimento do motor, que se torna um "eixo" ou "viga", em vibrao torcional, como discutido no Art. 4.4.
Juntas, as quatro massas dos cilindros so 4 x 1,48 = 5,92, e as flexibilidades foram
combinadas ao se passar da Fig. 5.13 para a Fig. 5.17, para dar 6,35 x 106 pol lb/rad. Isso

9,4

105

Figura 5.17. O sistema da Fig. 5.13 no qual as massas


do motor so uniformemente distribudas ao longo
do comprimento do motor, para um clculo de
freqncia pelo mtodo de Lewis

conduz ao sistema mostrado na Fig. 5.17. O motor, ou "eixo'', governado pela equao
diferencial (4.22) e sua soluo [Eq. (4.25)], que pode ser escrita na forma

fi(x) ~ A cos(x J~~' + a}


onde A uma amplitude constante e a um ngulo de fase. Essas duas constantes devem ser
achadas para cada caso individual, a fim de preencher as condies de contrno. Com a
notao 1 = 1 l para o momento de inrcia total de motor i~teiro e K = GJ P/l para a ri-

160

Motores de Vrios Cilindr s

gidez de todo o comprimento do motor, o ltimo resultado pode ser escrito

.1

(5.2. )

A combinao

(5.2 )

pode ser reconhecida como o nmero de radianos da onda cosseno ao longo do motor
(de x = O a x = l), e essa quantidade pode ser visualizada e estimada antes de se iniciaren11
os clculos.
O conjugado' em qualquer ponto ao longo do eixo do motor

= GIP dx
d/3 = Aw .jiK sen

(e.:_+ a)

(5.2

ou, em particular, nos dois extremos do eixo,

fim

I}

Mx=
o = Aw vfrV
I K sena

Mx =t = Aw
sen (0 +d}

incio x = O

fl"K

X= [

(5.25a, b

Com as trs frmulas, (5.23), (5.24) e (5.25), o clculo pode ser conduzido. Por exemplo
tomamos o primeiro modo com w 2 = 310 000 e w = 552. O motor comea esquerda_
com uma inrcia concentrada, e o tratamento como no mtodo de Holzer. /3 1 = 1,000.
O conjugado de inrcia

'!

M 1 = Iw 2 {3 = 7,94 x 310 000 x 1,000 = 2,46 x 10 6 .


sse conjugado deve ser transmitido pelo eixo do motor; assim, le igual a (M 12) 1 , que

lemos "M um-dois em um". Pela Eq. (5.23)

(P 12 ) 1 =

A cos ex

= 1,000

:.

11
11
1

(5.23a)

e, pela Eq. (5.25a),

fl"K sena =

(M 12) 1 = Aw

2,46 x 106

Dividindo as duas ltimas equaes,


tg a =

2,46
C

106

fl"K

2,46 X 10 6
= O730
552 X 6.120
'
'

.:. a = 36,1.

Pela Eq. (5.24),


0 =

j'iiK. = 552

0,00096 .,;, 0,530 rad = 30,4

e 0 + o:: = 30,4. + 36,1 = 66,5 graus. Isso significa que a curva f3 ao longo do motor
uma onda-cosseno, comeando com 36,1 graus e continuando at 66,5 gra u~. Agora, da
Eq. (5.23a),
A

= 1,000 = 1,000 = l 24,


coso::

0,808

'

161

1,

'

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

significando que a mxima altura de nossa onda-co"sseno 1,24 (para a direita da massa
1 na Fig. 5.17), que se reduziu para 1,24 cosa = 1,000 na massa 1, e que, na massa 2, pela
Eq. (5.23),

{3 2

= A cos (0 + ex) 1,24 cos 66,5 = 0,497.

O conjugado no motor, na extremidade 2,


(M 12h = Aw

j.lK sen (0 + ex) =

1,24

552

6 120

0,917 = 3,84

106

A seguir, terminamos com o motor; o restante do calculo segue a configurao de Holzer.


Observe que os dois ltimos resultados numricos verificam aqules da tabela de Holzer,
desenvolvida no exemplo anterior; {:3 6 no volante era 0,501, comparado com 0,497 ~cpado
aqui. O conjugado no eixo para a direita do volante na tabela de Holzer era 3,85, enquanto
aqui achou-se 3,84. Continuamos os clculos (ver Fig. 5.17):
M 2 = Iw 2 {:3 = 17,8 x 0,310 x 0,49( x 10 6 = 2,76 x 10 6
6
M23 = ( M12)2 + M 2 = 3,84 + 2,76 = 6,60 X 10
/323 = M 23 /k 23 = 6,60/9,4 = 0,703
P3 = P2 - P2 3 = 0,497 -0,703 = -0,206
M 3 = Iw 2 f3 = 105 x 0,310 x (-0,206) x 106 = -6,70 x 10 6
6
.M rest = M 23 + M 3 = -0,10 X 10 , pequeno.
Com o propsito de mostrar o mtodo com maior clareza, o clculo para o segundo
modo dado a seguir, sem qualquer comentrio. Os dados so os da Fig. 5.17, e usamos
as trs Eqs. (5.23), (5,24) e (5.25).
Uma vantagem do mtodo de Lewis o fato de le freqentemente per'mitir uma rpida e surpreendentemente prxima estimativa da freqncia. Isso feito pela esquemati-"
zao nas curvas da Fig. 5.16, an tes de qualquer clculo, observando os valres relativos
das flexibilidades e mantendo presente que o momento angular deve ser bafanceado,
L.I{J = O. Das curvas feitas, deduzimos o valor aproximado de 0 , isto , o nmero de ra-
dianos de ondas cosseno ao longo do comprimento do motor, e dle, pela Eq. (5.24), achamos
a freqncia estimada.
CLCULO DE LEWIS, SEGUNDO MODO, w 2

Pi= 1,000

M l

= 1,30

x 106 , w = 1140

= 7,94 X 1,30 X 1,000 X 106 = 10,30 X 106 = (M12)1

10,30 X 106
tgo: = 1.140 X 6.120 = 1,478

IX=

55,9

0 = 1 140 X 0,00096 = 1,093 = 62,6


IX + 0 = 118,5 = 90 + 28,5
1
1

= - - = 178
cos 55,9 0,561
'
P2 = 1,78 cos 118,5 = - 1,78 sen 28,5 = . . : 0,850
(M 12) 2 = 1,78 X 1140 X 6 120 X 0,879 = 10,92 X 106
M 2 = 17,8 X 1,30 X 0,850 X 106 = -19,70 X l0 6
M23 = 10,92 - 19,70 = - 8,78 X 10 6
8,78
P23 = 9,4 = - 0,935 .
p3 = + 0,085
A=

M 3 = 105 X 1,30 X 0,085 X 106 = + 11,6 X 106


M ,.51 = - 8,7.8 + 11,6 = 2,8 x 106 , pequeno

Outro mtodo ainda, desenvolvido por F. P . Porter, usado por diversos fabricantes
de motor. Consiste na substituio do motor inteiro por um "volante equivalente" I CQUIV
.
O conjugado exercido por todo o motor, sbre o re~to do sistema expresso pela Eq. (5.25).

162

Motores de Vrios

Se o motor consistisse de uri::t volante


o conjugado seria

/ cqu i.v,

/cquivw

Cilind~ os

oscilando com a amplitude de sua extremida e,

P(l) =

/cquiv(.1)

cos e.

Igualando ao conjugado da Eq. (5.25), do motor atual e considerando a Eq. (5.24), te os


/cquiv

= l

tg8

e .

(5. 6)

Assim, o motor de inrcia atual I com virabrequim flexvel age como um volante sli lo
(sem flexibilidade), de inrcia equivalente /cqui v na freqncia admitida, determinada p r
e. O restante do clculo segue essencialmente a configurao de Holzer.
O mtodo de Holzer pode ser ap~cado .convenientemente no clculo das freqnci s
dos sistemas com derivao, tal como o da Fig. 5.18, que mostra a propulso principal ~

<T

8
oo
o

o
o

U>
<3"

ll)

o
<3"
r<)

Figura 5.18. Propulso de navio consistindo em


turbinas d alta velocidade (1 e 5), dupla reduo
nas engrenagens 2, 3, 4 e hlice (6).

o 071
::>
::>
::>

~Jq

ir
I

r.

um navio construido em 1940 para a Comisso de Marinha Mercante Norte-american


Os discos 1 e 5 representam a inrcia de uma turbina a vapor de baixa presso e dt
alta presso, operando a 7 980 rpm. Os discos 2 e 4 so engrenagens intermedirias a 730
rpm, enquanto 3 a engrenagem principal, girando a 85 rpm e acoplada ao hlice 6. As indcias mostradas so dadas em lb pol s 2 e j esto multiplicadas pelo quadrado de suas relaes de velocidade. As flexibilidades mostradas devem ser multiplicadas por 109 par,
medida em pol lb/rad e corrigidas para a velocidade. Para achar a menor freqncia naturJ t
observamos que o eixo do motor rgido comparado com o eixo de transmisso. Assirrl.
para primeira estimativa tdas as massas da turbina so agrupadas na engrenagem prin
cipal e
(.1) 2

~ .!:_ = 0,071
I

10 = l ?O.
416 000
X

Uma tentativa de Holzer mostra que sse valor baixo; e, com um valor final w 2
o ltimo clculo fica:

' w2

= 176'

fl.

,., 1

= 1' 000'

1,275

P12 = k 1 = 643 = 0,002.


1
M 2 = I 2 w 2 p2 = 0,181,
{323

M 23
= -k= 0,279,

= 176

M 1 = I 1 w 2 p1 = 1,275 x 10 9

p2
M 23
{33

= o,998

= M 1 + M 2 = 1,456
= f32 -0,279 = 0,719.

23

163
L

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Agora, no conhecemos as amplitudes na derivao 3-4-5, admitindo-se {3 1 = 1,000.


Todavia, comeamos de nvo com a premissa {3 5 = 1,000 e calculamos _o utra vez.

/3 5 = 1,000,
M4

M 5 = 0,083,
M 34 = 0,274,

= 0,191,

/345

= 0,000,

/34

=: 1,000

/J34

= 0,053,

/33

= 0,947.

claro que {3 3 no pode ter ao mesmo tempo uma amplitude de 0,719 e 0,947. possvel igular o ltimo valor a 0,719 pela simples multiplicao de todos os nmeros nas duas
ltimas lin~as pela razo 0,719/ 0,947 = 0,760. Ento, essas linhas ficam
/3 5 = o,760,
M 4 = 0,145,

/34 = 0,760
/33 = 0,719.

{345 = 0,000,
{334 = 0,04,

M 5 = 0,063,
M 34 = 0,205,

Prosseguindo com a engrenagem principal J , v-se que no apenas seu prprio conjugado
de inrcia M 3 ,,,:, / 3 ro 2{J3 = 0,044 age sbre ela, como tambm os conjugados M 23 e M 34
das duas derivaes. Assim, o conjugado que entra no eixo d.o hlice
M 36 = 0,044 + 1,456 + 0,205 = 1,705.
Dessa forma,
/336

= 24,01,

/36

= -23,29,

6 =

- 1,705;

resto O.

Anlogamente, o leitor deve achar o segundo modo de movimento do sistema, qe


consiste principalmente numa turbina oscilando de encontro a outra. Isso conduz a uma
freqncia m 2 = 1 920 e uma curva elstica

/31 = 1,000,
{34 = - 4,87

2 =
Ps

0,978

= - 4,89,

{33

=:==

-2,064

{36 = +0,200.

Ao efetuar sse clculo verificar-se- que o ltimo resultado vem a ser a pequena diferena entre dois nmeros grandes, o qual bastante impreciso. Dessa forma, {3 6 calculado
melhor por i;neio da Eq. (2.26), considerando o hlice e seu eixo excitado a ro 2 = 1 929 por
um movimen.to /3 3 = - 2,064, que se conhece com preciso.
5.6 - ANLISE DO CONJUGADO. Como as vibraes torcionais no eixo de manivelas so excitadas pelas no-uniformidades no conjugado-motor, prosseguiremos com um
exame das propriedades dsse conjugado. Vimos no Art. 5.2 que le composto de duas
partes, uma devida presso do gs no interior do cilindro e outra devida inrcia.
Na Fig. 5.19(a), o conjugado devido presso no cilindro de um motor Diesel est
representado em funo do ngulo do eixo de manivelas. Nas quatro posies de ponto
morto durante as duas revolues de um ciclo de combusto, o conjugado nulo. Quando
o motor opera com carga parcial por injeo reduzida de combustvel, a curva muda apenas
no quarto ciclo correspondente combusto. As linhas pontilhadas 1 e 2 indicam as formas para 6arga nula e meia carga. Com carga nula, a presso durante o perodo de combusto igual quela durante o perodo de compresso, de forma que, mesmo na ausncia
de conjugado mdio, existem conjugados alternados de amplitude considervel.
Pode-se observar que o conjugado mdio fornecido pelo cilindro apenas uma pequena
frao do conjugado mximo que ocorre durante o perodo de expanso. O fato de ser o
conjugado to irregular constitui uma das desvantagens iner~ntes a motores alternativos
quando comparados turbina, onde a curva de conjugado ~ uma linha horizontal reta.
possvel decompor a Fig. 5.19(a) em suas componentes harmnicas de ordem t, 1
e 1! por_que, em motores de dois ciclos e em motores a vapor, somente harmnicos de ordem
inteira f\rorrem. somente no motor de combusto interna de quatro ciclos que temos

164

Motores de

Admisso

~rios Cilindrt ~

Compresso

111---..------1
10 1-+-~----1
9 t-+--\-----1
SH------1
7 l-+-'1--'l-- --1
6 l+-+------1
5H-.........,~---I

4 tt-r-<----...----1

3 lt-'-"r---~--1
2-----'1--1
1

Conjugado mdio de plena carga

(o)o!'-~...._~..=-...=-~~~3~
60
~~~~54
~0~~...,...-~~

. 1

112 ordem

(b)

1 ordem

(e)

'

(d) r-----T--+--+----1,.-----+---+-----'~----,1..1112 ordem

I E - - -- - - - + - - - - -

rotaes

Figura 5.~9. O conjugado do gs de um cilindro de um motor Diesel e suas trs primeiras componentrs
harmnicas

harmnicos de meia-ordem devido ao fato de ser a curva de conjugado peridica, com uln
ciclo de expanso, isto , com duas revolues.
Pode-se observar que as curvas de ordem 1 e l somam-se, resultando uni valor pos tivo prximo de rot = 45 graus e resultando negativo prximo a 720 - 45 graus, enquanJo
que, em uma larga faixa prximo a rot = 360 graus, elas se cancelam aproximadamentf .
Assim, as trs curvas harmnicas somadas do-nos uma aproximao grosseira da cur~a
real de conjugado, mas inmeras outras harmnicas so necessrias para mostrar curva
do conjugado em detalhes.
.
;
E. P. Porter realizou anlises harmnicas bastante cqmpletas e mui to teis, publicad .
em um artigo denominado "Harmonic Coefficients of Engine Torque Curves'', 1iansacti01 s
da ASME, 1943, pgina A33. Nesse artigo, longo demais para ser reproduzido aqui, s o
fornecidas anlises para oito tipos diferentes de motores (lento e rpido, Diesel e gasolin ,
dois e quatro ciclos), de modo que, para fins prticos, um dos oito motores-prottipo e
Porter estar sempre suficient~mente prximo de qualquer motor que possa surgir.

1.

O conjunto de harmnicos que mais se aproxima de nosso Diesel mdio, de alta rota ,
apresentado anteriormente, corresponde ao que Porter designou como P2. Os valres nia s
significativos da tabela esto reproduzidos a seguir, aproximados para trs casas decimai .
A tabela original fornece todos os" e b" separadamente, at o dcimo oitavo harmnic ,
para oito valres diferentes da pmi, todos at a quinta casa decimal, preciso bem superi r
necessria na prtica. O coeficiente an a n-sima componente, comeando como on a
senoidal no PMS (ponto morto superior) ; bn a n-sima component~, comeando co o
o nda cossenoidal ;
+ o harmnico completo, comeando em algum ngulo de fas .

J a; b;

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

pmi (Presso mdia indicada)


Harmnico

an

140 lb/ pol 2

. b,;.

J 2 + b2

22,2

22,2
47,7
51,6
49,6
42,5
34,9
28,7
23,4

47,5

(20,1)

1t
2
. 2t

42,3

(-4,1)

27,5

(- 8,3)

A ltima coluna,

J a; + b;,

continua como segue:

Harmnico

4-'-2

512

612

712

812

J a!+ b;

18,4

14,0

10,8

8,4

6,3

.4,5

3,2

2,3

1,7

1,0

0,6

Todos os valres so presses em lb/pol2 , e, a fim de, conseguir o conjugado harmnico


correspondente por cilindro, devemos multiplicar pela rea do pisto e pelo raio da manivela.
Podemos, contudo, evitar faz-lo, pois o coeficiente de ordem b 0 est tabelado, o que representa a componente mdia ou constante do conjugado, e podemos expressar cada conjugado
harmnico como frao (algumas vzes maior que um) do conjugado mdio constante.
Tudo o que realmente pr.ecisamos o conjugado total
+ b;, e podemos, na maioria
dos casos, ignorar sua subdiv~so em uma contribuio senoidal e outra cossenoidat
Somente nos harmnicos 1, 2 e 3 desejamos essa diviso, porque a Eq. (5.15) mc;>stra um
conjugado de inrcia possuindo sses harmnicos. A fim de compor o conjugado de_vido
presso de gs com o conjugado de inrcia, precisamos saber sua fase. Da Eq. (5.t5), vemos
que o que se deseja somar a componente senoidal do conjugado devido presso do gs
com o conjugado de inrcia e, depois, essa combinao. somada por
a 2 + b2 compo- .
nente conssenoidal do conjugado devido presso do gs. A~identalmente, importante
notar que o trmo principal do meio da Eq. (5.15) negativo, e o conjugado devido ao gs
positivo. O segundo harmnico do conjugado devido ao gs ir sempre se opor ao segundo
harmnico do conjugado de inrcia e, qando o motor entrar em ressonncia no segundo
harmnico, ser muito pior ter-se condio de carga leve do ue carga total.
Agora, na tabela acima, dividimos os valres de
+ b; por b0 = 22,2, fornecendo
. um conjunto de valres Pn que designam o conjugado do n-simo harmnico como frao
do conjugado constante mdio de plena carga.

Ja;

a;

t
1
1t
2
2t
3
3t
4
4t
5
5t
6
6!
7
7!
8
8!
9
P 2,16 2,32 2,33 1,91 1,57 1,28 1,05 0,82 o,63 o,48 o,38 0,28 o,~o 0,14 0,10 0,08 o,o5 o,o4
n

Eis a precisamente o que desejvamos; essa tabela mostra que os valres de pico dos
trs primeiros harmnicos do conjugado devido ao gs so mais que duas vzes maiores
que o conjugado mdio constante, e a tabela mostra, tambm, que a intensidade do conjugado pertubador diminui em ondas mais elevadas, de modo que, ao chegarmos ao dcimo
oitavo harmnico (n = 9), a intensidade desprezvel.

Estritamente falando, os valres de p da tabela acima so bons unicamente para operao


em plena carga, e para cargas mais leves deveremos usar os valres correspondentes para
as pmi mais baixas das tabelas de Porter. Contudo; parece que, de forma grosseira, os valres
de p aqui mostrados so independentes da carga; em outras palavras, quando um motor
trabalhar em plena carga, o distrbio de ordem 6 ser 28% do conjugado nominal de plena

166

ll
1
l
1

Motores de Vrios Cilin '1ros

carga, enquanto que, operando em marcha lenta, a pertubao de ordem 6 ainda ser, g osseiramente, 28% do conjugado nominal de plena carga ou, talvez, um pouco menor. m
clculo com os valres de p mostrados necessrio para plena carga e aproximadam te
correto tambm para outrs condies de carga, de forma que podemos evitar essa com,plicao. As nicas excees a essa regra so as ordens 1, 2 e 3, que devem ser combinadas oom
o conjugado de inrcia.
~
Em transmisses de navios, no smente o motor Diesel que vai excitar vibraes orcionais na instalao. O prprio hlice, usualmente possuindo trs ou quatro ps, sofre vi raes devidas ao conjugado de reao da gua no-uniforme. Cada vez que passa uma p ~elo
cadaste do leme ou outro obstculo prximo, o campo de presses em trno da p m di1
ficado. Assim, haver flutuaes de conjugado com a freqncia da p do hlice. Apesari de
atualmente haver poucas informaes detalhadas sbre a intensidade dessas variaes, desf obriu-se que . uma variao de 7,5% do conjugado mdio do hlice conduz a amplitudes tbrcionais calculadas que esto em concordncia decente com as amplitudes medidas em cor i.
dervel nmero de navios.
5.7 - TRABALHO REALIZADO PI;.LO CONJUGA DO EM OSCILAES DOEI O
DE MANIVELAS. Admitamos que o eixo .de manivelas esteja em estado de oscilao tf rcional superposta a seu movimento principal de rotao. Se um dos harmnicos do con~ u
gado de um cilindro possuir a mesma freqncia que o movimento vibratrio, tal conjugaC!o
realizar trabalho sbre o movimento.' O trabalho assim realizado pode ser positivo, negativo
(ou nulo), dependendo da relao de fase.
1
Geralmente cada harmnico do conjugado induzir no sistema uma vibrao torcio~al
forada de sua prpria freqncia, de forma que o movimento do eixo composto de tanlos
harmnicos quantos esto presentes no conjugado. ontudo, quase todos sses harmnit os
possuem freqncias to distanciadas da freqncia natural que a amplitude vibratria c rrespondente desprezvel. Smente quando um dos harmnicos de conjugado coincide c m
uma das freqncias naturais, a resposta torna-se aprecivel e a amplitude de vibrao po~Je,
ento, tornar-se considervel. As "velocidad~s crticas" do motor nas quais tal ressnandia
.
p ode ocorrer so numerosas.
Por exemplo, o gerador Diesel do Prob. 5.5 possui a freqncia natural mais baixa ~e
ro = 552, ou 5 300 vpm (vibraes por minuto). Suponhamos que ssa mquina gire a 10 6VO
rpm. Sendo um motor de quatro ciclos, teria, ento 5 300 ignies por minuto por cilindro,
em ressonncia, portanto, e haveria meio ciclo vibratrio por revoluo, de forma que ~eno~i
namos essas 1O 600 rpm de velocidade crtica de ordem t no primeiro modo. Anlogamente, a
2 650 rpm, pode haver vibraes de 5 300 rpm, que so excitadas pela segundo harmni ,o
da curva de conjugado. D en.o minamos essas 2 650 rpm a "critica" de ordem 2 no primeii\o
modo, ou 5 300/n a "crtica" de ordem n. No segundo modo, com 10 950 vpm, a crtica de
ordem n ocorre a 10 950/n rpm. Os dois espectros de uma critica esto mostrados na Fig. 5.2b.
5300vpm

5 41124 3112

2112

l 1 1 1 1 1
1
1
1
Or1~~~~~_._~,_._.._.~..___.~~1-'-~~~..._~~

1000

Figura 5.20. As vrias velocidades


crticas nos modos 1 e 2 do Diesel-gerador da pg. 157

10 950vpm

9 8

76,/265% 5

l 1 1 1 1 1 1
................

1r-~~~~~--...,~

1000

1
3000

2000
1

41/2
1

4
1

rprn

_.__._.._~,~'---'-~-'-~~,

2000

rpm

3000

A maioria das velocidades criticas assim determinadas no so perigosas, pois mui o


pouco trabalho introduzido por meio delas. A amplitude aumenta at que o trabalho exec tado pelo conjugado iguale-se ao trabalho dissipado em amortecimento da maneira indica a
na Fig. 2.23.
Nosso objetivo agora calcular o trabalho introduzido nas vrias velocidades critic s
de forma a achar seu perigo comparativo, enquanto a discusso da dissipao por amort cimento ser deixada par~ o prximo artigo.

' 167

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Assim, o trabalho realizado por ciclo por um cilindro (o n-simo) nMnf3n sen <pn, onde
Mn o conjugado harmnico, /Jn a amplitude torcional e 'Pn o ngulo de fase entre os dois.
Vamos investigar como essas trs quantidades variam de cilindro para cilindro. O conjugado
harmnico Mn posslii a mesma magnitude, mas fase diferente nos diversos cilindros, porque
admitimos que todos les sofrem ignio com a mesma intensidade, mas no todos ao mesmo
tempo. Por outro lado, o deslocamento angular /Jn varia em magnitude de cilindro para
cilindro de acrdo com a Fig. 5.16, mas tem a mesma fase em todos les porque todos os discos
atingem simultneamente sua mxima amplitude (ou caem a zero). O ngulo de fase 'Pn
portanto, varia de cilindro para cilindro. Isso est mostrado na Fig. 5.21, onde o vetor de linha
d upia (projeo horizontal do) representa o harmnico do conjugado e o vetor simples (girante,
projeo horizontal) representa a amplitude de vibrao angular para os vrios cilindros.
A velocidade de rotao de todos os diagramas w, freqncia natural circular de vibrao.
Essa no a veloci4ade angular do virabrequim, que m vzes menor que w para a m-sima
velocidade crtica.

\i

'<~*'

M,
I
1
1

11
\
\

/32
--,
-lf'

' ' ' ____,. "


.......

"

'1~
1
1

\\
',

I
/

''

.....

___ ,,,,.

------

....

{33

''

M2'

I
/

' '\

1'

P2

'

'

'\\
1

1
\

P3

1
\

' ',

- ----

M .1

Figura 5.21. Harmnico do conjugado Me amplitude de vibrao p para os cilindros 1, 2 e 3. Os ndices


1, 2, 3 em M indicam o cilindro e no a ordem do harmnico. O diagrama mantm-se para qualquer
harmnico

Como o trabalho executado pelo n-simo cilindro nM11 f3n sen <p", no ser mudado se,
como na Fig. 5.22, as direes dos vetores de conjugado e deslocamento forem permutados,
de forma que agora consideramos o caso fictcio de conjugados em fase nos vrios cilindros
e amplitudes torcionais defasadas. Isso conveniente para somar o trabalho realizado por
cilindros individuais.

~ + d- +
M2

f31

M3

cp 3

. (ol

+=
{33

(b}

{33

Figura 5.22. O trabalho introduzido por todos os cilindros achado pela adio do trabalho dos vrios
cilindros indiviqualmente

Como {3 11 sen <p" a projeo horizontal do vetor simples Pn na Fig. 5.22(a), o trabalho
para um cilindro nM" vzes o vetor obtido da projeo horizontal de Pn Portanto o trabalho
realizado por todos os cilindros combinados nM" vzes o vetor obtido projetando-se o
resultante dos vetores Pn segundo a horizontal, conforme indicado na Fig. 5.22(b). Haver
um ngulo de fase l/! nesse resultado, que depender do <p 1 original da primeira manivela.

Os ngulos <p 1 ou if! so desconhecidos, e sua determinao exata para cada freqncia
co est fora de cogitao. Contudo podemos afirmar que, na ressonncia if!, deve ser de 90 graus,
o que pode ser compreendido da seguinte forma: na "ressonncia", a amplitude (considerada
como funo da freqncia) mxima, e, conseqentemente, o trabalho dissipado pelo amortecimento mximo. Contudo ste trabalho igual ao introduzido pela excitao, representado na Fig. 5.22(b). Assim, o ngulo de fase t/! tal que torna sse trabalho mximo, isto ,
if! deve ser 90 graus. Portanto no necessitamos dos vetores de linha dupla da Fig. 5.22 para a

168

Motores de Vrios Cilindro!

determinao do trabalho introduzido. unicamente necessrio desenhar vetores em estrl .


com as fases dos conjugados M" e as magnitudes dos deslocamentos angulares Pn A som
vetorial dessa estrla, multiplicada numericamente por n vzes a amplitude do conjugad
Mn, igual ao ti:abalho realizado por todos os cilindros de uma bancada por ciclo de oscilao
Resultant

Figura 5.23. Diagrama vetorial para determinar o fator V para um motor.


B 1 e B 2 so vetores de comprimentos iguais, representando o conjugado
total de ordem n de um bloco, com ngulo no:v entre les. O vetor resultante o conjugado de ordem n combinado e o fator V 2 co~ (nav/ 2)

81

Para um 'm otor com cilindros em linha, o problema termina a, mas, para um motor em
V com duas bancadas, ou motores em W ou em X com trs e quatro bancadas, ainda h algo
a determinar. Tdas as bancadas operam no mesmo eixo de manivelas e usualmente a orde;;I
de ignio a mesma em cada bancada. Seja um motor em V com ngulo v entre as du;J
bancadas. Um certo cilindro, digamos o n. 1, inicia a ignio quando o pisto est no PMS.
Ento depois que a manivela girou um ngulo o:v, o cilindro n. 1 da outra bancada chegou
ao PMS, iniciando sua ignio. O tempo entre as ignies dos dois cilindros com o mesmo
nmero , ento, rx~/2n vzes o tempo de umarevoluo. Para a vibrao de ordem n-sima
(n = t, 1, lf, etc,). h n ciclos de vibraes por revoluo. Assim, o tempo entre a ignio de
dois cilindros de mesmo nmero (na mesma manivela) o tempo de rxv/2n revolues, ou o
tempo de nrxv/2n ciclos vibratrios. Suponhamos que o ngulo nrxv seja 360 graus ou um
mltiplo; ento a ignio nas duas bancadas tem lugar no mesmo ponto de fase do ciclo
vibratrio e as duas bancadas vo se reforando mutuamente: o trabalho introduzido para
duas bancadas o dbro do trabalho introduzido para uma s bancada, ou, na linguagem
usual, o fator V 2. Por outro lado, se nrxv fr 180 graus, ento a primeira bancada entrar
em ignio quando o eixo de manivelas estiver sofrendo toro num sentido, e a segunda
bancada entrar em ignio quando o eixo de manivelas estiver sofrendo toro no sentido
contrrio (para o n-simo harmnico, lgicamente e o trabalho introduzido por uma bancada
ser igual e oposto ao introduzido da outra: o fator V ser zero. Generalizado o raciocnio,
vemos que o fator V a soma de dois vetores de comprimento unitrio (na unidade, o trabalho
total introduzido por uma bancada de cilindros na n-sima ordem) com ngulo nrxv entre
les (Fig. 5.23). Assim, o fator
fator V = 2 cos

(n~v)

(5.27)

Consideremos o exemplo especfico do Diesel do Art. 5.5, com eixo de manivelas O,


180, 180, O, e ordem de ignio 1-3-4-2. Vamos construir o diagrama vetorial da Fig. 5.22(b)
para as vrias ordens de vibrao, considerando inicialmente s os ngulos de fase e no
prestando ateno ao comprimento dos vetores.
Na velocidade crtica de ordem f, isto , quando meia-vibrao ocorre a cada revoluo,
e o. eixo de manivelas executa uma volta completa, enquanto o vetor da vibrao gira apenas
180 graus. Ou enquanto o eixo de manivelas gira 180 graus, entre duas ignies consecutivas,
o vetor de vibrao gira apenas 90 graus. Isso ocasiona a Fig. 5.24(a). Inicialmente, o cilindro
1 entra em ignio; aps um quarto de volta do diagrama (isto , meia volta do eixo de manivelas) o cilindro 3 est no PMS e entra em ignio, etc.
Consideremos agora uma vibrao de ordem l , isto ,1 vpm. O movimento do diagrama
vetorial o mesmo que o do virabrequim, de modo que a Fig. 5.24(b) coincide com o diagrama
de manivelas. A vibrao de ordem 1! nos d um diagrama vetorial que gira lf vzes mais
depressa que o eixo de manivelas, com ngulos de 1t x 180 = 270 graus entre vetores con-

169

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

14

32

(o)

(b)

(e)

(d)

Figura 5.24. Formas dos diagramas vetoriais para vrias ordens de vibrao. Para a anlise atual, os
comprimentos dos vetores no sero considerados

secutivos [Fig. 5.24(c)]. Finalmente, a ordem 2 nos d um ngulo de 2 x 180 = 360 graus:
todos os vetores esto na mesma direo. A ordem
nos d ngulos de
x 180 graus =
= 360 + 90 graus, que o mesmo que 90 graus ou ordem !, etc. Assim os diagramas da Fig.
5.24 so os nicos para tda ordem de vibrao e, ~esmo entre sses quatro, dois so virtualmente semelhantes: (a) e (e) so imagens especulares, dando a mesma resultante embora em
direes opostas. Porm, como estamos interessados apenas no valor do vetor resultante
e no na sua fase, as Figs. 5.24(a) e a 5.24(c) so idnticas para nossa finalidade. Assim, existem
trs diagramas diferentes:

2t

2t

t.

com 4 pontas para as ordens


1, 2, 3!, etc.,
com 2 pontas para as ordens 1, 3, 5, 7, etc.,
com 1 ponta para as ordens 2, 4, 6, etc.
932
826

705

0,932
0,572

0,932

0,705

0,826
~:=0,38

572
r=3,04

~~>0,03
Ordens 2,4,....

0,572

0,705
0,826

Ordens 1/2, 11/2, 2112, etc

Ordens 1,3,5, ...

Figura 5.25. Diagramas completos (direo e magnitude) para um bloco. do primeiro modo de movimento do motor da pg. 157. Os comprimentos dos vetores so rerdos da tabela de Holzer da pg. 159.

Este:tmos prontos, agora, para construir os diagramas completos, incluindo os comprimentos adequados dos vetores. A Fig. 5.25 fornece os diagramas para o primeiro modo de
vibrar e a Fig. 5.26 para o segundo (2 ns).

0,712-0,622
L/3 =0,0I?

0,277-0,178

Ordens

112, 11/2

, 2%, etc

Ord.ens 1, 3 , 5, ...

Ordens 2, ~, ...

Figura 5.26. o iagramas completos para um bloco no segundei modo de movimento

170

Motores de Vrios Cilindros

As Velocidades crticas de ordens 2, 4, etc. so conhecidas como velocidades crti} s


principais, tdas as outras sendo velocidades criticas secundltrias. A propriedade caracterstij a

de uma velocidade crtica principal que todos os vetores no diagrama possuem a mesm1a
O significado fisico que 'com um motor rgido (no qual o eixo de manivelas no po~e
sofrer toro) as velocidades crticas principais so as nicas velocidades em que traba o
pode ser executado na vibrao porque, como tdas as magnitudes de Pn so, ento, iguai ,
as. resultantes dos diagramas de velocidades crticas secundrias so nulas.
A distino entre velocidades crticas principais e secundrias no implica em diz r
que a velocidade principal sempre mais perigosa que a secundria. Em verdade, para motor s
com curva elstica normal mais ou menos simtrica, como mostrado na Fig. 5.27, a resultante
das velocidades crticas principais nula, enquanto que para as velocidades crticas secund1rias de ordem 1t, 4!, et~., a resultant~ torna-se bastante grande (Fig. 5.24).

fase.

Figura 5.27. Primeira curva elstica normal para


um motor simtrico com dois volantes pesados

Retornando agora ao nosso gerador Diesel. estamos prontos para reunir tudo o que fo
visto, no sentido de calcularmos o trabalho introduzido por ciclo, usando a Fig. 5.20 para a
velocidades crticas; as Figs. 5.25 e 5.26 para as somas vetoriais; a Eq. (5.27) para o fator
e a tabela de Porter vista neste artigo para a intensidade do harmnico, ou fator p. Nas tabelas
temos os valres mostrados p~ra o primeiro e segundo modo de vibrar.
Primeiro modo de vibrar
Ordem
rpm

Fator V
Fator p

r,p
pV'f./3

2i2
2120
0,52
~.57

0,38
0,31

3
1 770

o
1,28
0,03

. 3t
1520
0,52
1,05
0,38
0,21

4
1330
1,00
0,82
3,04
2,50

4l.2
1180
1,41
0,63
0,38
0,34

5
1060
1,73
0,48
0,03
0,03

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Nessas tabelas, a ltima linha, p v.r./3, uma medida do trabalho introduzido por ciclo.
Devemos apenas multiplicar os valres p VL,f3 por nMmed = n x 1 580 pol lb para obter o
trabalho introduzido por ciclo para amplitude f3 = 1 rad no amortecedor. sse trabalho
introduzido ento; deve ser equacionado com o trabalho dissipado no sistema. Contudo os
valres p vr,p so ul_lla boa medida para a severidade relativa das vrias ordens de vibrao.
Vemos que, entre tdas as crticas do primeiro modo, a ordem 4, a 1 330 rpm, a mais sria.
Entre as crticas do segundo modo, a de ordem 5f, a 2 000 rpm, a pior.
5.8 - AMORTECIMENTO DA VIBRAO TORCIONAL; AMORTECIMENTO DO
H.LICE. O trabalho executado pelos conjugados do gs e de inrcia no movimento, numa.
vibrao de amplitude constante de regime permanente exatamente compensado pelo trabalho dissipado no sistema. Algumas vzes razovelmente fcil achar o local de dissipao,
quando, por ex.emplo, o sistema contm urri amortecedor de atrito, aciona uma bomba hidrulica ou um hlice, ou tem um acoplamento deslizante ou outra unio. Porm, nos casos em
que tais pontos bvios de dissipao de atrito so aparentes na instalao do motor, ainda
misterioso para onde a energia vai. A literatura sbre o assunto remonta a 1920. Foram feitas
tentativas para explicar a dissipao de energia na base de atrito interno no eixo, chamado
por vzes "histerese interna". As medidas atuis de histerese no ao do valres extremamente baixos, insuficiente para explicar o amortecimento nas instalaes atuais. Contudo,
at poucos anos atrs, era usual fazerem-se clculos elaborados de dissipao por histerese
no eixo e multiplicar a resposta achada por um grande e emprico multiplicador. Isso conduzia a estimativas razo".eis da amplitude atualmente observada, jamais maior que o dbro
ou menor que metade do valor "calculado". A fragilidade dsse procedimento fiou impressa
no autor quando, um dia, a bordo de um navio-tanque propulsionado por Diesel, observou
que a amplitude torcional, como fra calculada, aparecia perigosamente grande quando
efetivamente medida, demonstrou ser metade da calculada. Aps completar as medidas e
caminhar pelo navio, alcanando um ponto no paiol da amarra, que estava longe do motor,
prticamente, a distncia de um comprimento do navio. Um dos elos da amarra estava sbre
o convs. vibrando audvel e visivelmente. Uma verificao mostrou que, sem sombra de
dvida, a freqncia era a mesma da vibrao torcional do motor. Nesse caso, a freqncia
torcional do motor coincidia com uma freqncia natural de flexo da viga navio como um
todo, excitando-a. Aps observar que parte da introduo d energia do conjugado do gs
era dissipada numa amarra a 500 ps, o autor nunca mais calculou as perdas por histerese
de um eixo e simplesmente as multiplicou por uma constante emprica.
A situao atual que, na ausncia de amortecimentos, hlices, bombas, ou acoplamentos
torcionais de deslizamento, o amortecimento do sistema decorre de vrias causas que so artificiosas complicadas e diferentes para cada instalao. Como no temos uma forma de conhecer
os detalhes, somos forados a confiar apenas na estatstica. F. M. Lewis estudou grande
nmero de motores, calculando para cada um a quantidade pVL,f3Mmcd para o modo e ordem
de vibrar em questo. Aqui Mmed o conjugado mdio a plena carga (ou a tda potncia) para
um cilindro do motor ( = 1 580 pol lb para nosso exemplo), pMmed a amplitude do conjugado harmnico sob considerao, e vr,p um nmero puro, na maioria das vzes, igual ao
nmero total de cilindros do motor e, por vzes, muito pequeno ou zero, exprimindo o nmero
de cilindros que contribuem juntos para vibrao na ordem considerada. Assim a quantidade
PV Mme<lr,p chamada "conjugado de excitao" da ordem particular e do modo de vibrar.
Essa quantidade, quando operando na ressonncia, provoca um conjugado no eixo (no local
de mximo conjugado ao longo do eixo, isto , no local de mxima inclinao dos diagramas,
Fig. 5.16) vrias vzes maior que o conjugado de excitao. Comparando o mximo conjugado de ressonncia atualmente medido no eixo Mmed ao conjugado de excitao calculado
PVL,fJMmed para vrios motores, Lewis achou que a magnificao de ressonncia variava
de 25 a 100 vzes, usualmente crca de 50 vzes. Assim, usamos a regra.

Mmax e ixo =

172

50pVL,{3Mmed

1 cil,

(5.28)

1..

,.,1
1

'

Motores de Vrios Cilindros

1
1

lembrando que o fator 50, em casos .excepcionais, pode atingir 100, quando o amortecimento
excepcionalmente pequeno. Alm disso, a regra mantm-se apenas para as instalaes se
bvios amortecedores. Em nosso exemplo do Diesel-gerador h um amortecedor do tipo
viscoso na extremidade livre do motor, e devemos ver posteriormente, no Art. 5.9, que o
mximo conjugado ressonante do eixo apenas 5 vzes o conjugado de excitao e no 5
vzes. o exemplo seria inoperante sem o amortecedor, ou, quando operado 'sem amortecedo
na crtica de ordem 4 no primeiro modo, o virabrequim falharia em curto perodo por fadiga
Nas instalaes de motor de navio, o amortecimento decorrente da ao da gua sbr
o hlice particularmente efetivo. O momento de inrcia de um motor propulsor de nav
usualmente muito maior do que a inrcia do hlice, tal que, no primeiro modo de movimento,
a amplitude do hlice grande comparada do motor. O conjugado de amortecimento
ope-se em fase velocidade angular. Na vibrao livre do primeiro niodo, superposta '
rotao permi;i.nente de tda a instalao; a velocidade do hlice ser alternativamente mais
rpida ou vagarosa do que o normal. Como o conjugado resistente da gua ircundante
aumenta com a velocidade, h ao positiva do amortecimento, que pode ser explicada como
se segue. Durante o meio ciclo em que a velocidade do hlice maior do que a mdia (Qh +
+ dQh), o conjugado de retardamento tambm maior que a mdia (Mh + dMh), tal que o
conjugado excedente dMh tende a retardar o .movimento, isto , dMh dirigido em oposio
ao excesso de velocidade dQh. Por outro lado, durante o meio ciclo em que a velocidade do
hlice menor do que a mdia (Qh-dQh), o conjugado retardador Mh-dMh, tal que o
excesso -dM,. acelerante. A velocidade de excesso dQh dirigida opostamente rotao
nh, que tambm se ope direo do excesso de conjugado.

Se, para essas pequenas variaes de conjugado e velocidade, a caracterstica conjugado-velocidade fr uma linha reta, a constante (je amortecimento, e, sendo o conjugado retardador por unidade . ~e v~l_oc!9.ade ~n$~)-~r,_t_~!~~ ~r~a e= dA!_1/dQ11_.. _
Pela Eq. 2.30; a dissipao de trabalho por ciclo
W

dMh

(5.29)

= ncwf3h = nw/31, dQ '


h

Ir
1

1
1

1
I.

onde /3h a amplitude de vibrao no hlice. o trabalho introduzido por ciclo, pelo conjugado
do cilindro, dobra-se tdas as amplitudes de vibrao dobram, pois os conjugados no so
afetados por uma mudana na amplitude. Entretanto, pela Eq. (5.29), a dissipao no hlice
aumenta quatro vzes se a amplitude dobra. Assim, haver uma amplitude definida na qual
a entrada e sada de energia contrabalanam-se (Fig. 2.23). necessrio apenas achar o valor
de dMh/dQh.
A Fig. 5.28 mostra a relao de regime permanente entre o conjugado e a velocidade
do hlice de um navio tpico. A curva uma parbola ou uma curva mais ngreme, expressa
por Mh = Q~ com um expoente n entre 2 e 3. pssa curvapode ser facilmente obtida para
um dado navio atravs da medida atual do conjugao (diagramas do indicador), e da rotao
do eixo para vrias velocidades. Mas a inclinao dessa curva no constante de amortecimento que procuramos, pois nela a velocidade para vante do navio cresce com a rotao,
enquanto durante as rpidas variaes Qh da vibrao torcional, a velocidade do navio
constante. V-se abaixo (em letras menores) que. com determinado conjugado e velocidade

Figura 5.28. Caracterstica do hlice


de navio

~1
e

'O

"'O>
:::>

'E
o
u

'--~~~...::.L.~~~--

Velocidade do hlice fi ~

J.

L.

173.

. J

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

(ponto P na Fig. 5.28), a inclinao dMJd0.h para uma velocidade constante do navio considervelmente maior do que a inclinao da curva de regime permanente. A linha tracejada
que passa por P. indica a curva para velocidade constante do navio, e admite-se usualmente
que .sua inclinao em P o dbro da inclinao da curva caracterstica (linha cheia).
Considere um elemento de p de hlice cortado por dois cilindros concntricos com a linha de
centro do eixo e com raios r + dr. A seo obtida da p do hlice tem a aparncia de uma seo de asa
de avio. Considere ainda a p movendo-se para frente [Fig. 5.29(a)] com velocidade do navio Ve tangencialmente com velocidade Qhr. A gua escoar em trno dela da parte superior esquerda do desenho,
com velocidade relativa V.. 1 O hlice projetado de tal forma que essa direo inclua um pequeno ngulo a. (o ngulo de ataque) com a direo principal da p. Isso provoca uma fra de sustentao hidrodinmica L sbre a p, perpendicular direo de escoamento [Fig. 5.29(b)J. Haver tambm uma pequena fra de arrasto ou de resistncia na direo de escoamento que podemos desprezar. A sustentao
L pode ser decomposta em duas componentes, Te R , sendo T o empuxo e R a reao, provocando assim
um conjugado Rr em trno da linha de centro do eixo. A soma de todos os Tpara os diversos elementos
de p do hlice adicionam-se, resultando no empuxo total sbre o. navio, e a soma dos vrios Rr igual
e oposta ao conjugado do motor no caso de regime permanente.

t.gg1
l

Para ~ 1 a>

frente

~
~

Vrel

-o

~-T.g- -

-;:~-

:i.J

1~
l~
1Vl

T~

(o)

Figura 5.29. Direo do escoamento de gua (a)


e as fras (b) que atuam em um elemento de p
de hlice

L _.:J R
(b)

Imagine uma variao peridica na velocidade do hlice nh enquanto a velocidade do navio V


constai;ite. Na Fig. 5.29(a), o comprimento nhr varia e, conseqentemente, o ngulo de ataque a varia.
Isso varia a sustentao L e o conjugado Rr. Considere uma diminuio de nh tal que o ngulo a e, com
le, a sustentao Rr tornam-se nulos. Ento, o conjugado do hlice zero, porque o hlice gira livremente
na gua, que, nesse caso, age como uma porca estacionria. A velocidade para vante e a rotao so
ajustadas de forma que seu parafusamento ocorra sem qualquer esfro. Nos projetos usuais, o ngulo
de p tg- 1 nhr/Vvaria entre 20 e 80 graus ao longo da p, enquanto o ngulo de ataque a. da ordem
de 5 graus. Vemos ento que uma diminuio de n h de 10 ou 20% suficiente para tornar zero o conjugado. Essa condio indicada pelo ponto Q na Fig. 5.28.
No argumento acima, admitimos se tcitamente que a razo de variao dQh/dt no tem influncia
no fenmeno, isto , admitiu-se que o escoamento na Fig. 5.29(a) permanente para cda relao Qhr/V
No caso da variao em nh ser lenta, tal sucesso de escoamentos permanentes prticamente a mesma
q~e ~-~s_c~alll:~nt_o a_tu~]! mas, p~ra varia_es,_rpid_a.~ (dQ1,fdt "'.'.' grande), essa anlise no se aplica. No
existe ainda uma teona completamente satisfatria sbre amortecimento de hlice e, para os caso_s
importantes em que a freqncia alta, apenas a experincia com modlo pode fornecer informaes
confi veis.

Nas instalaes de motor sem amortecimento ativo do hlice, sem acoplamentos deslizantes que observem energia ou sem outras fontes visveis de dissipao de energia, uma
velocidade crtica com entrada comparativamente grande na ltima linha da tabela da pg.
171, P'.<?voca inevitvelmente amplitudes to largas que o virabrequim ou eixo de acionamento quebra por fadiga. Para evitar, podemos aplicar um dos procedimentos abaixo :
1. Se o motor opera sempre mesma velocidade, por exemplo, um gerador sncrono,
as mudanas na elasticidade do eixo ou na inrcia das massas podem ser feitas para remover
a velocidade de operao para longe o suficiente de qualquer velocidade crtica importante.
2. Se o motor opera numa estreita faixa de velocidades, a indicao 1 em geral suficiente. Se tal no ocorre, a severidade relativa das velocidades crticas menores pode ser
influenciada pela mudana na ordem de queima. Isso ser explicado no final do prximo
artigo.

174

1v1u1ures ae

varros 1.:11inct[os

3. Se a operao. acima de uma faixa bem larga de velocidade necessria, como, I or


exemplo, nos Diesel de locomotivas ou de propulso de navio, pode tornar-~e bastante ~i
ficil, se no impossvel, evitar tda a vibrao torcional perigosa por meio de 1 e 2. q m
amortecedor artificial deve ser aplicado. Trs dispositivos como sses sero discutido1 a
seguir, isto , o amortecedor de atrito de Lanchester, o pndulo centrfugo regulado, descril1to
no final do Art. 3.2, e o acoplamento .hidrulico ou "volante fluido".

5.9 - AMORTECEDORES E OUTROS MEIOS DE ALIVIAR A VIBRAO TORCIONAL. Um dos primeiros amortecedores efetivos inventados foi o de Lanchester (ryg.
5.30), que consiste de dois discos a, que podem girar livremente ~apoiados nos mancais! b.
Entre les, tem-se um disco h solidamente enchavetado ao eixo. Esse bosso h possui lo as
de freio e em suas faces de encontro, s quais os discos a podem ser pressionados pelo ap to
das molas s.

oo.
o

.J::.

"'

.D
<\)

~~---'---------"-Conjugado de atrito

figura 5.30. Amortecedor de Lanchester

Figura 5.31. Dissipao de energia no amo1tecedor de Lanchester como funo do co ~


jugado de atrito

Se o motor, isto , o bossa h, tem rotao uniforme, o atrito arrasta os discos a com ~
eixo, tal que os discos aumentam a inrcia do motor por pequena porcentagem. Se, entr tanto, o bossa executa uma vibrao torcional, o movimento dos discos depende do atrit
entre les e o bossa. Se o conjugado de atrito extremamente pequeno, os discos giram un~
formemente e h um deslizamento relativo entre o bossa e os discos com a amplitude df'
movimento do bosso. Como o conjugado de atrito aproximadamente nulo, pouco trabalhy
convertido em calor. Por outro lado, se o conjugado de atrito grande, os discos travam-s_y
no bosso e seguem seu movimento. No ocorre ento deslizamento relativo e, dessa forma
nenhuma dissipao de energia. Entre sses dois extremos h conjugados de atrito e de del
lizamento, e a energia "destruda". Deve haver algum valor timo do conjugado de atrit
no qual a energia dissipada mxima, como indicado na Fig. 5.31.
O tipo antigo de amortecedor de Lanchester depende do atrito de Coulomb, ou sco
entre o ao e uma lona de freio do tipo de asbesto. O coeficiente de atrito de tal conjunt
depende em muito do grau de contaminao por leo e, como o amortecedor localizad
na extremidade do eixo de manivelas, isso difcil de se evitar. A fim de se certificar mai
acrca do atrito no dispositivo, o atrito "sco" pode ser substitudo por atrito viscoso. Atual
mente encontramos no mercado uma srie de amortecedores de vrios tamanhos, como, po
exemplo, o amortecedor de Houde, fabricado por Houdaille-Hersey Corporation e mos
trado na Fig. 5.32. H. um bosso interno de forma que le pode ser fcilmente ligado ao extremo
do eixo. A o volante que, atravs de um anel de bronze B, pode girar livremente em trno do

175

\/'.ibraes nos Sistemas M ecnicos

bosso. C uma carcaa, soldada ao bosso H.- A folga entre o volante A e a carcaa C muito
pequena, com dimenso bastante precisa, completamente cheia de fluido, que enche permanentemente aqule espao. O fluido no leo, mas um fludo de silicone, que tem viscosidade semelhante do leo, mas que tem a vantagem de variar a viscosidade menos
drsticamente que o leo nas alteraes de temperatura. Um movimento rotativo de A em
relao a C e H_ associado com um conjugado de atrito viscoso, tal que sse amortecedor
age substancialmente como o tipo de atrito sco da Fig. 5.31. A principal caracterstica dsse
amortecedor est mostrada nas Figs. 5.34 e 5.35, a primeira dando a dissipao de energia
por ciclo, e a segunda dando a frao da inrcia do volante atual de A, na Fig. 5.32, que
efetiva sbre o motor, ambas como funes da viscosidade e do fluido de amortecimento.

(b)

Figura 5.32. Amortecedor viscoso de Lanchester do tipo


Houde

Figura 5.33. (a) Relao de fase entre o movhnento do volante


do amortecedor, o do bosso e o movimento relativo do amortecedor viscoso de Lanchester. (b) Movimento do volante do amortecedor (ou conjugado) decomposto em componentes em fase e
defasado 90 graus com o movimento do bosso

Devemos agora deduzir essas relaes. Seja <pb o ngulo instantneo do bosso e cp o
ngulo instantneo do volante do amortecedor. Ento, o valor instantneo do ngulo relativo
(ou ngulo de deslizamento atravs da pelcula viscosa) cpret = <pb - <f>a. O conjugado que
age sbre o volante do amortecedor 10 , pela lei de Newton, l/Pa, e sse conjugado fornecido pelo atrito viscoso na pelcula, que c<Prel. Assim,
(5.30)

l ifla = c<Prcl .

Quando discriminamos o movimento do bosso como cpb = cpb 0 sen wt, essa uma equao
diferencial com incgnita <p 0 e podemos resolv-la e interpret-la. Devemos faz-lo por meio
de representao vetorial. Para o movimento permanente com certa freqncia w, os ngulos
<pb, <t>a e <p, = cpb - <p so vetores. V-se, pela Eq. (5.30), que o vetor do conjugado defasado
de 180_graus com <t>a, e 90 graus com <p, = cpb - <p0 Assim, o vetor <p, perpendicular a <t>a ,
que est mostrado no diagrama (Fig. 5.33). Reescrevendo a Eq. (5.30) para o instante em que
as quantidades atingem seus valres mximos,
'

e, pela Fig. 5.33,

176

Ja(J) <pa = C(J)<p rei

1.

"'

Motores de Vrios Cilindro!;

Resolvendo para o movimento do volante amortecedor <p0

temos
(5.3 1

. e verificamos os fatos fisicos que, para e =O, temos <p 0 = O, enquanto, para e = oo, temo:
<f>a =q>b.

O mximo conjugado transmitido entre o bosso e o volante do amortecedor J0 w2<p 0


~ fim de se. calcular o tr~balho por ciclo efetuado por sse conjugado, ~evemos achar o mo
v1mento CUJa defasagem e 90 graus; Uma vez que, pela Eq. (5.30), o conjugado pode ser con4
siderado como um conjugado de atrito viscoso, o movimento defasado de 90 graus co

le o movimento relativo. Assim, o trabalho por cicio


W =

7t (JaW <fJa) <fJrcl = 1tfaw <fJa

J <p:- <p;

Efetuando as operaes e eliminando <p0 por meio da Eq. (5.31), obtemos

~or ciclo =

7t

](J).

2cf law

<pb 1

(5.32)

+ (c/f a(J))2

A Fig. 5.34 m.ostra a curva corresponq.ente a essa equao. A frao na extremidade da


equao atinge um valor mximo igual a um, para c/f0w = 1, como se pode verificar atrav
1,0

a:
u.I

::>

0,8

...........
(/)

:::>

( /)

UJ

eUJ

...~ 0,6
s.

IN

0,4

a:
c:a

0,2

...........

(.)

t;

cf l.w

Figura 5.34. Trabalho dissipado por ciclo por um amortecedor viscoso de Lanchester ou Houde como

funo do conjugado de amortecimento

da diferenciao. Conclumos ento que o timo amortecimento (para mxima dissipao


de energia)
cotm

l w
1t

Wotm = -2 l a w2 <p b2

(5.33a)
(5.33b)

Podemos calcular agora o momento de inrcia aparente do volante do amortecedor,


isto , a inrcia que o bosso sente. Fisicamente, bvio que, para e = O (nenhum amortecimento), o bosso no sente nada, enquanto, para e = oo, o volante unido ao bosso e ste
sente tda a inrcia / 0 Na Fig. 5.33, o conjugado transmitido ao bosso tem a mesma linha
de ao que <p0 Decompomos agora conjugado em componentes, (1) paralela e (2) perpendicular ao movimento do bosso. A primeira delas um conjugado que atua sbre o bosso,
em fase com seu prprio movimento, e o bosso sente-o como inrcia. A segunda componente

177

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

1.

est defasada de 90 graus com o movimento do bosso, e ste a sente como atrito viscoso.
Vemos que a componente (1) <paf<pb maior do que o conjugado total. Assim, o conjugado
equivalente de inrcia

ou

e, pela Eq. (5.31)


(5.34)

Para o timo amortecimento e = I 0 w, temos


I cqu iv

(5.35)

I (timo amortecimento).

Os dois ltimos resultados encontram-se marcados na Fig. 5.35. Assim, ao iniciar os


clculos de Holzer para um sistema que contm um amortecedor de Lanchester ou de Houde,
substitumos o amortecedor por um momento de inrcia igual ao do bosso e da carcaa,
mais metade da inrcia do volante. Isso foi feito na Fig. 5.13. Estritamente falando, isso
correto apenas quando o amortecimento timo [Eq. (5.33a)] o que, para um dado amortecedor, verdadeiro apenas para uma freqncia particular de vibrao. Entretanto, comeamos admitindo amortecimento timo, calculamos o sistema, achamos a freqncia .Perigosa e, ento, especificamos o amortecimento e para se atingir o timo. Isso pode ser sempre
feito no a penas pela escolha do fluido de amortecimento, mas tambm pela especificao
da folga entre o volante e a carcaa, pois ambos afetam o valor de e.
1,0.-----r----.-----r---~---..----...,

.~61-----l----+-~~--1---+-----+-----I

::::..
>

:;
er

....." 0,41----

+---+---+---- - + - - - + - - - - - + - - - - - I

c/l.w +

Figura 5.35. Efeito equi valente do volante sbre o bosso do volante flutuante em um amortecedor de
Houde ou Lanchester como funo do conjugado de amortecimento

Da Fig. 5.34 e Eq. (5.33b), claro que o amortecedor deve ser colocado num ponto do
eixo onde a amplitude torcional grande, e que o dispositivo torna-se inteiramente intil
quando colocado em um n da vibrao. Essa uma propriedade que o amortecedor Lanchester tem em comum com o hlice do navio.
Agora estamos aptos para aplicar essa teoria ao nosso exemplo do Diesel-gerador. A
energia introduzida por ciclo de vibrao
1!

178

PVL,{3 Mmcd

({Jb

Motores de Vrios Cili ldros

Admitindo amortecimento timo, a dissipao de energia por ciclo

Igualando as duas, temos


<pb

= - - 2 (pVL,fJ) Mmcd'
/a(J)

. Em nosso motor, Mmcd = 1 5.80 pol lb, e o volante do amortecedor / 0 = 8,72 lb pol s 2 ,
tal que
<p

.
b

pVL./3

= 360-
.
(J)2

No primeiro modo de movimento, a crtica mais perigosa a de ordem 4, com 1 330


rpm. Nela achamos wi = 310 000 e p VL./3 = 2,50, tal que
<pb =

360

2,50

310 000

= 0,0029

rad.

Voltando :1 tahela de Holzer da pg. 159, onde /J 1 = 1,000, interpretamos agora aqule
valor (1,000) como 0,0029 radianos. Tdas as demais quantidades da tabela tambm deve
ser multiplicadas por 0,0029. Em particular, o mximo conjugado do eixo, ocorrendo o
motor, o maior nmero na coluna :!:, no eixo entre o volante e o gerador. Assim

M max = 6,61

106

0,0029 = 19 000 pol lb.

Para obter o conceito de seu significado, comparamo-lo com dois outros conjugados:
1. O conjugado mdio de plena carga que, para oito cilindros 8 x 1 580
pol lb.
2. O "conjugado de excitao" p VL./JMmcd = 2,50 x 1 580 = 3 950 pol Jb.

= 12 60

Vemos que o conjugado de ressonncia na crtica de quarta ordem, com 1 330 rp ,


crca de 5 vzes o conjugado de excitao. Em caso de no haver amortecimento, sabemowl'
do Art. 5.8 (Eq. (5.28)], que o conjugado ser 50 vzes maior e no apenas 5 vzes. Ma~.
mesmo com sse amortecedor, o conjugado alternativo, a 1 330 rpm, ainda 50 vzes maiol
do que o conjugado nominal til. Os eixos das instalaes Diesel so sempre projetados con
servativamente (por uma boa razo!), e um conjug<ido de 19 000 pol lb provoca uma tens
aceitvel.
Para o segundo modo, temos a pior velocidade, a 2 000 rpm, de ordem 5! com p V'L/3 =
= 1,00 e w~ = 1 310 000. Isso d

. 360 X 1,00
= 0,000275 rad.
1 310 000

<pb =

O mximo conjugado (ver a tabela de Holzer) ocorre no meio do virabrequim, entre as massas
3 e 4, e

Mmax

= 12,32

10 6

0,000275 = 3 400 p~l lb.

Sendo menor do que 20% do conjugado do primeiro modo, a 1 330 rpm, isso provoca tenses
de magnitude muito pequena.
Os clculos que se seguem esto sujeitos a crticas porque se baseiam no "timo amortecimento". Sendo o pior .o primeiro modo, achamos para timo amortecimento
e = I 0 w 1 = 8,72 x 555

4 800 pol lb. conjugado,

179

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

para uma velocidade de deslizamento de 1 rad/s. (Fornecemos ste valor ao fabricante do


amortecedor.) Ento, pela Fig. 5.35, a inrcia efetiva do amortecedor metade da do volante, 8,72/ 2, mais a da carcaa do amortecedor, 3,58 resultando em 7,94 lb pol s 2 , que
o valor constante da Fig. 5.13 e de tdas as tabelas de Holzer. A especificao do timo
amortecimento para o primeiro modo no , infelizmente, tima para o segundo modo. Para
o ltimo, le deveria ser

e = I 0 w 2 = 8,72 x 1145 = 10 000 pol lb/rad/s,


enquanto o fizemos apenas 4 800 pol lb/rad/s. b amortecimento ento ligeiramente superior ao dbro do timo e, pela Fig. 5.34, a efetividade do amortecedor diminuda para
crca de 80%, tal que a tenso 1,25 vzes maior do que a calculada, e ainda desprezl.velmente pequena. Pela Fig. 5.35, a inrcia equiv_a lente no metade do volante do amortecedor,
mas 80% dela, ou
I 1 = 3,58 (carca)

+ 0,80

x 8,72 = 10,50 lb pol s 2 ,

e no de 7,94. Assim, estritamente falando, devemos recalcular a tabela de Hoizer da pg.


160 com essa modificao em I 1 . E-n tretanto isso feito, na prtica, apenas se a tenso envolvida fr consideryel, o que no o caso aqui.
.
A fim de provocar maior dissipao de energia no amortecedor Lanchester para uma
dada inrcia do volante a da Fig. 5.30, o movimento relativo entre o volante a e o bosso h
pod'e ser aumentado pela montagem do volante em molas reguladas. Isso produz o "absorvedor de vibrao regulado" do qual a teoria para amortecimento viscoso est discutida
no Art. 3.3. Aquela teoria d o comportamento completo de tal amortecedor quapdo aplicado .
um sistema K-M simples. A fim de aplic-lo a um sistema de vrias massas, a teoria ficaria
desagradvelmente complicada. Entretanto os resultados do Art. 3.3 podem ser aplicados
com boa preciso a um sistema de vrias massas, substituindo-se o sistema real por outro
equivalente K-M da seguinte maneira:
1. A massa M do sist<?ma de uma massa escolhida de forma que, para amplitudes iguais
em Me no ponto do sistema de vrias massas em que o am<?rtecedor colocado, a energia
cintica de M iguala-se do sistema de vrias massas, no modo considerado.
2. A mola K do sistema de uma massa escolhida de forma que K/M seja igual a m2
do sistema de mltiplas massas, no modo sob considerao.
3. A fra de excitao P da massa simples M escolhida de forma tal que seu trabalho
nPx 1 na ressonncia seja igual ao trabalho total introduzido por tdas as fras de excitao
do sistema de vrias massas ajustado para a mesma amplitude x 1 no ponto de colocao
do amortecedor.
Outro dispositivo til para evitar ou amortecer a vibrao torcional o acoplamento
hidrulico Foettinger, tainbm conhecido como "volante fluido" .[Fig. 5.36(a)]. Consiste
le numa pea A na forma de meia "concha" enchavetada ao eix9 acionador. Uma pea
semelhante B enchavetada ao eixo seguidor. Uma cobertura C 'solidamente fixada a A,
no eixo acic;mador, e pode girar relativamente a9 eixo seguidor. E'm D, h um slo h;idrulico
com pequeno atrito. O interior da concha enchido com fluido ~leo fino ou gua e a nica
finalidade da cobertura C manter o fluido no lugar. O espao da concha subdividido em
grande nmero de compartimentos abertos por palhtas delgadas, cada uma tendo a .forma
de semicrculo, e disposts em planos puramente radiais [ Fig. 5.36(b)l ~ela lei de Newton
de ao e reao, os conjugados sbre o acionador e seguidor devem .ser iguais e opostos.
Como o dispositivo no opera com eficincia ideal, a velocidade do seguidor deve ser-ligeiramente menor do que a do acionador, sendo a relao de velocidade a mesma que a eficincia,
que gira em .trno de 97 e .99'.I;;. O fluido no acoplamento est sob a influncia da fra centr_fuga, que .maior no acionador do que no seguidor devido diferena de velocidade. Assim,
desenvolve-se um.a circulao, movendo o 'fluido para fora no acionador e para dentro no
seguidor. Essa circulao, para a existncia da qual essencial uma diferena de velocidade,
. a causa da transmisso de conjugado entre os dois eixos.

180 .

1
1

'

Motores de Vrios Cilindr'os

1 '

(b} .

(o}

(e)

Figura ~.36. Acoplamento hidrulico, ou "volante fluido", transmite conjugado principalmente pe a


ao das fras de Coriolis
Considere uma partcula de fluido dm no ponto P da Fig. 5-36(c). Sua velocidade ter uma co ponente radial v, , e a acelerao de Coriolis 20v,, dirigida tangencialmente: A-fra de Coriolis 2v,d1
e seu momento 20v,r dm numa direo tal que retarda a rotao n do acionador. Para tdas as par- "
tculas no tubo de corrente de P, o conjugado global fica .

f
m!!!!!.. f

2Qv r dm
,
=

= 20
dt

dr r dm
dt

= 20

n 6Tm(r~-r~).

rdr =

r dr dm
dt

O fator dm/dt que aparece nessa integrao a massa que escoa por P, por segundo, que constante e igual a Am/T, isto , a massa total Am de todo o tubo de corrente de I a O no acionador e dt
O a I no seguidor, dividida pelo perodo de circulao T, em segundos.

.
O conjugado de Coriolis sbre o seguidor tem a direo da rotao e calculado anlogament ,
.com a mesma forma de resposta. Apenas a velocidade angular do seguidor menor, digamos, n- AQ
tal que ~ conjugado de Coriolis

i'
I

que diferente do conjugado de Coriolis do acionador. Essa discrepncia aparente removida pel
considerao de que h outras contribuies para os conjugados. Em O, o fluido de velocidade tangencia
Qr 0 do acionador recebido pelo seguidor_d.?. g.ual a velocidade tangencial menor.de .6Q r 9 . A perd
em quantidade de movimento tangencial po(s_e gundo U r0 .6m/ T que igual fra .exercidii pel
tubo de corrente de p sbre o seguidor, na direo de rotao. o bro de alavanca dessa fra ro
resultando num momento !:i.Q~.6m/T.. Conseqentemente a quantidade total no seguidor a soma d
conjugado <;Ie Coriolis e o conjugado provocado pela mudana na quantidade de movimento:
Am
.
M -- -T [O(r2o - ,.2)
+ .60 . ,.2]
I
1

(5.36)

18J
'-

l'i
1

'

.!
l 1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Anlogamente, no ponto de admisso J, a gua com baixa velocidade entra no acionador, que
gira mais rpido, provocando um conjugado retardador sbre o acionador, de b.Qr~Lim/T, que, em combinao com o conjgado de Coriolis do acionador, d a mesma expresso (5.36) para o conjugado retardador total sbre o acionador.
O conjugado (5.36} aqule devido apenas a um tubo de corrente. O conjugado do dispositivo
completo achado por outra integrao em que r0 , r 1 e Tso variveis porque o perodo de circulao
diferente para cada linha de corrente. Entretanto a Eq. (5.36) poder ser interpretada como o conjugado
total se considerarmos Lim como a massa de gua em tda a concha~ r0 e r1 os raios pertencentes linha
de corrente central, e T um perodo mdio de circulao.
Ate o momento, consideramos apenas a operao uniforme ou permanente do acoplamento. Para
investigar suas caractersticas de amortecimento ambas as metades recebem movimentos no-uniformes.
Seja a velocidade do acionador n + cp,,. e consideremos a velocidade do seguidor n b.Q + <i>s, onde <P
varia com o tempo. Se essas variaes so suficientemente rpidas, as mudanas conseqentes na fra
centrfuga so tambm to rpidas que a velocidade da circulao do fluido no afetada. Ento, podemos aplicar a anlise permanente acima, meramente substituindo as velocidades angulares variveis
por outras constantes. Assim, o conjugado sbre o seguidor (na direo de rotao)
(Q-b.Q

. Lim

+ 'Ps) y- (ro2 -

2
r1)

. )

Lim

2
+ (b.Q-<ps + (/)_ roy'

que a soma do conjugado permanente (5.36) mais a parcela varivel:


(5.37)
Da mesma maneira, o conjugado sbre o acionador, numa direo oposta da rotao, a soma
das componentes de transferncia de quantidade de movimento e Coriolis. A resposta , de nvo, a Eq.
(5.36) mais a parcela varivel (5.37). Observa-se que o conjugado (5.37) proporcional s velocidades
angulares e agem como um conjugado de amortecimento. Pode ser um conjugado positivo ou negativo,
considerando o segundo trmo na chave da Eq. (5.37), mas, em tdas as instalaes atuais, le um conjugado positivo. Ver os Probs. 204 e 205.

Outra forma de corrigir-se uma condio problemtica de vibrao torcional consiste


no pndulo centrfugo mencionado no final do Art. 3.2. Como no h perda de energia no
dispositivo, le no pode ser considerado um "amortecedor", mas, como o absorvedor de
Frahm, le atua como uma massa infinita para a freqncia para a qual le regulado, forando assim a existncia de um n no ponto de sua aplicao. Para outras freqncias, le
age como uma massa que no infinitamente grande e, dessa forma, no afeta a situao.
A prova dessa afirmativa est no que vem a seguir.
Considere o eixo da Fig. 5.37 girando em trno de seu.centro O com velocidade angular
mdia Q sbre a qual superposta 1 uma oscilao rotacional o: = o:0 sen wt = o:0 sen nnt,
sendo n a "ordem" da vibrao. O pndulo (matemtico) de comprimento r e a massa m
!lt+ Xo sen [n.O]t
.O
...._

', '

' '(::;'p/
/

I
I

/
/ '

)1

182

Figura 5.37.

Motores de Vrios Cilind os

oscilam em trno de A, com p'equeno ngulo <p = <p 0 sen nQt relativo ao eixo. O ng lo
AOB designado por 1/1 satisfaz a
1/1

+ r).

<pr/(R

Considerando. o movimento do sistema em relao a um sistema Q coordenado q e


gira uniformemente, as fras de Coriolis podem ser desprezadas para pequenas oscila s.
A componente tangencial da fra centrfuga (isto , normal a AB)
-mQ 2 (R

+ r) sen (cp-1/1) ~ -mQ2 (R + r)(<p -

i/!) = -mQ 2 R<p

e o deslocamento tangencil de B com relao ao sistema coordenado rx(R


a equao do movimento
(R

+ r)t + rifJ

+ r)<pr.

Assi

= - Q 2 R<p,

que, aps substituio dos valres harmnicos para rx e <p, fornece


<p0

+ r)

n 2 (R

(5.3 )

R - n2 r

A tenso na corda do pndulo mQ2 (R + r) fornece a nica reao do pndulo sbr


o eixo e, com brao de alavanca OP = R<p, d o conjugado de reao
M = mQ 2 (R

+ r)R<p

nin2 (R + r)R ( ::) a 0 sen nDt.

Aps substituio de (5.38), temos

M =

m(R

+ r) 2

w 2 a 0 sen wt = -

1 -.!.:...n 2

m(R

+ r) 2

rx.

1-.!.:...n2

Se em lugar do pndulo fsse colocado, no eixo, um momento de inrcia J cq uiv se


conjugado de reao a uma acelerao iX seria - iilequiv. de onde segue-se que o pndulo no-amortecido, para pequenas oscilaes, seria completamente equivalente a um volante de
inrcia:

+ r) 2

m(R

Jcquiv

= ---1'
1- - n 2

(5.39)

O numerador dessa expresso o momento de inrcia do pndulo quando fixado ao eixo;


o denominador um fator de multiplicao. Assim, um pndulo "regulado"

n2 = -

(5.40)

equivalente a um momento de inrcia infinito; um pndulo com R/r > n2 representa uma
inrcia positiva (grande), enquanto um pndulo com R/ r < n2 comporta-se como um grande
momento de inrcia negativo (ver a Fig. 2.18).
A frmula de regulagem (5.40) tem em si um problema difcil de projeto. A ordem de
uma vibrao harmnica problemtica em um motor de vrios cilindros pelo menos de
n = 3, usualmente maior. A distncia radial R limitada por consideraes de espao; em
um motor radial de avio, por exemplo, onde o pndulo convenientemente localizado no
contrapeso da manivela, a mxima distncia R da ordem de 5 pol. Assim, pela Eq. (5.40)
o comprimento do pndulo r crca de t pol para n = 3, considerve1Il1ente mais curto
para maiores ordens de vibrao. Como o pndulo deve ter massa aprecivel, a construo

183

'fibraes nos Sistemas Mecnicos

-- '
....

\ ..... _.,, /

Figura 5.38. Pndulo centrifugo regulado d~ _tipo "bifilar" ou de Sarazin-Chilton

indicada na Fig. 3.1 O(b) impossvel. Foram achadas duas solues do problema, mostradas

nas Figs. 5.38 e 5.39, ambas localizadas no contrapeso de um virabrequim.


A primeira, conhecida como do tipo "bifilar", foi inventada por Sarazin, na Frana,
e, independentemente, por Chilton, nos Estados Unidos. O pndulo um grande pso de
forma U , colocado folgadamen te na manivela. Na parte em balano da. manivela, temos dois
furos de mesmo dimetro. As duas peas so unidas por dois pinos de dimetro d2 , menores
do q ue o dos furos. possvel ao pndulo balanar sem deslizar sbre os pinos, e, assim
fazendo, o centro do furo no pndulo descreve um pequeno crculo em trno do centro do
furo do eixo de manivela. Assim, o raio dsse caminho circular (d 1.-d2 ) , e v-se que todos
os pontos do pndulo U descrevem trajetrias semelhantes. pndulo balana paralelamente a si mesmo numa trajetria circular de raio d 1 - d 2 Assim, na Eq. (5.40), R + r a
distncia do centro do eixo ao centro de gravidade do pndulo, enquanto r = d 1 -d 2 Assim,
possvel fazer r muito pequeno e ainda reter uma grande massa.
outra construo devida a Salomon (a Frana), e consiste em um cilindro de raio
r 2 , rolando ou deslizando numa cavidade cilndrica de raio r 1 (Fig. 5.39).
Caso o cilindro desliie sem r9dar, todos os seus pontos descrevem trajetrias anlogas
de raio r 1 - r 2 ; essa quantidade o comprimento do pndulo equivalente r . Para um cilindro
rolando, o balano mais lento, e r maior do que r 1 - r2 Como a massa envolvida nessa
construo muito menor do que a da Fig. 5.38, a amplitude de balano para operao
correta muito maior, o que. cria algumas dificuldades adicionais.
Um pndulo simples, colocado como um contrapeso slto, exerce um conjugado sbre
o eixo de manivelas devido ao fato de a fra exercida em sua guia no passar pelo centro
O (Fig. 5.37), mas ser dirigida ao longo de BA. Assim, a componente tangencial da fra ao
longo de BA, multiplicada por seu brao de alavanca R, fornece o conj ugado de reao desejado mas, alm dsse conjugado, o pndulo exerce uma fra sbre o eixo de manivelas.
Essa fra alternativa inteiramente desbalanceada e po de provocar uma vibrao linear
do centro O. Se dois pndulos fssem instalados, um no co"ntrapeso e outro diametralmente
oposto, isto , no pino da manivela, sses dois pndulos forariam ns nos dois pontos de

Figura 5.39. Pndulo centrfugo do tipo de rolamento ou


de satomon

~84

Motores de Vrios Cilit ros

aplicao. Caso a excitao do eixo fsse puramente torcional: os dois pndulos ad~1 iri. riam amplitudes iguais e opostas, com suas reaes formando um conjugado puro. Se, e1\ tretanto, a excitao do eixo ~~sse uma fra pu:_amente lateral, os .doi~ pn.dulos osci!a~i~m
em fase, fornecendo uma fora pura como reaao. No caso de exc1taao rrusta, os dois _p endulos iriam adquirir amplitudes diferentes tal que a soma de suas reaes seria uma t~ ra
.e um conjugado,' igual e oposto excitao. O argumento ligado Fig. 5.37 torna claro que
o pndulo pode fornecer uma fra de reao a penas na direo perpendicular ao raio OA,
enquanto, ao longo -da direo radial, le age simplesmente como um corpo parado. As im,
os dois pndulos acima discutidos no podem evitar movimento ao longo da linha O . A
fim de evitar qualquer movimento no plano da manivela quando a excitao um co jugado, so necessrios uma fra lateral, uma radial, e trs pndulos colocados com defasa em
de 120 graus por convenincia. les respondero com trs amplitudes diferentes, pr vocando trs reaes das quais a soma igual e oposta soma das excitaes.
Ao se aplicar um pndulo centrfugo a uma instalao de motor de vrios clind os,
importante ter sempre em mente que o pndulo no um amortecedor, tal que, para q ialquer crtica, dada de certa ordem e modo, a equao de Lewis (5.28) aplica-se, mostrando
que h um fator de multiplicao dinmica de tenso ressonante igual a 50. A complicabo
introduzida nos clculos pelo pndulo centrfugo decorre do fato que, para cada crticX, a
inrcia equivalente [Eq. (5.39)] diferente, pois ela depende da ordem n. Assim, deve+-os
calcular agora tantas tabelas de Holzei: quantas forem as crticas suspeitas na faixa de operar- o.
No incio, isso desagradvel e requer pacincia, mas aps desenvolver vrias tabelas de
Holzer, v-se mais ou menos como vo as coisas e calcula-se com melhores estimativas de ~v 2 .
A importncia prtica do pndulo centrfugo tem diminudo ultimamente. le t m
sido substitudo pdo amortecedor de Houde, que se encontra disponvel numa forma c nveniente e opera beneficamente em tda a faixa de velocidades para vrias velocidades crticas.
(Ver a pg. 180)
.
O ltimo tpico a ser discutido neste captulo a influncia da ordem de queima a
severidade das menores velocidades crticas, que foi mencionado na pg. 174. Investiguemos
primeiro quantas ordens de quei~a diferentes existem em um motor. Comeamos com m
motor de dois ciclos e quatro manivelas, no qual as manivelas defasam 90 graus. Escreveu o
sistemticamente tdas as possveis seqncias de queima, temos
1234

1243

1324

1342

1423

..,

14 3 2,

que so seis possibilidades. Comeando com o nmero 1, existem trs escolhas diferen es
para o segundo nmero; tendo-se escolhid o os dois primeiros nmeros, existem trs escolh s
para o terceiro nmero. Assim, o nmero de seqncias que podemos es_crever para um mot r
de 4 cilibdros 3 2 1 = 3 ! e em geral, para um motor em linha de n cilindros, podem s
escrever (11 :- 1) ! seqncias. Inspecionando as seis seqncias acima, vemos que a lti a
a mesma que a primeira, quando lida de trs para frente, da direita para a esquerda, e o
mesmo verdadeiro para as outras combinaes. As ordens de queima ocorrem em imagens
pares. Para se obterem diferentes vetores-soma, como na F ig. 5.25, o nmero de possves
ordens de queima em um motor de n cilindros

(n-1) !
2
sse vem a ser um nmero surpreendentemente grande; por exemplo, para um mot r
de 10 cilindros,. o nmero 181 440. Ao se projetar tal motor, de seu incio, olhamos ess s .
181440. possibilidades e escolhemos a melhor! Cada ordem de queima diferente signifi
um eixo de manivelas diferente, no qual os ngulos de manivela so dispostos diferent1mente ao long? do comprimento~~ ~ot?r. Vrios dsses eixos de mani:e~a s~ in~esejvef
do p onto de vista do balano de merc1a do motor, mas, aps alguma ehmmaao, amda pej
ma~ece um grande nmero. o problema consiste ento na construo de diagramas veto-.

18

.,

Vibraes nos Sistemas M ecnicos

riais como a Fig. 5.25 ou 5.26, onde os comprimentos dos vetores so trocados entre si de
tdas as maneiras possveis, construindo ovetor-soma e tomando aqule de menor resultante.
Isso algo que podemos fazer apenas em um nvo projeto. Uma vez construdo o motor
com o problema, uma mudana na ordem de queima no uma forma prtica de corrigi-lo,
pois significa um nvo eixo de manivela e de carnes.
Como exemplo, considere um motor de quatro cilindros (dois ciclos) com volantes
pesados em ambos os extremos da forma mostrada na Fig. 5.27, e com amplitudes de Holzer
como segue:
cilindro nmero
amplitude

+3

+1

3
-1

4
-3

Considere as trs possveis . ordens de queima:


(A) 1 2 3 4

(B) 1 3 2 4

(C) 1 2 4 3.

Construa os diagramas vetoriais e mostre que, para as ordens 1, 3, 5, etc., a combinao B


preferencial, dando uma soma vetorial de 2,82, enquanto A d 5,64 e C d 6,30. Por outro
lado, para as ordens 2, 4, 6, etc., a combinao C. prefervel, dando uma soma vetorial igual
a zero, enquanto os outros dois casos do 4 e 8. Isso ilustra o fato de que, pela mudana da
ordem de queima, apenas deslocamos o ponto ruim do espectro, de uma crtica para outra;
no podemos eliminar o problema em tdas as velocidades pela simples mudana de ordem
de queima. Entretanto a habilidade na escolha da ordem de queima uma ferramenta pode-
rosa no projeto torcional satisfatrio do motor, particularmente se le necessita operar
apenas numa estreita faixa de velocidades.

Problemas: 139 a 172.

186

MQUINAS ROTATI VAS

6.1 - VELOCIDADES CR TICAS. Considere um disco de massa m em um eixo q e


gira com velocidade constante ro, apoiado em dois mancais, como mostra a Fig. 6.1. Considere tambm o centro de gravidade do disco deslocado de e (excentricidade) da linha e
centro do eixo. Se o disco girasse em trno da linha de centro do eixo, haveria uma fr a
centrfuga mw 2 e atuante sbre o dsco. Tal fra pode ser decomposta em suas component s
horizontal e vertical e, dessa forma , equivalente som<,l de uma fra vibratria vertical e
de uma horizontal de mesma amplitude mw 2 e. Assim, espera-se que o disco execute vibra s
simultneas na vertical e na horizontal, devendo em particular, vibrar violentamente quanl
sses impulss esto em ressonncia com a freqncia natural, isto , quando a velocidat
angular w do eixo coincide com a freqncia natural ro" do disco sem rotao, vibrando
devido sua elasticidade.

t
l
"f

..'
l

8
Figura 6.1. Disco rotativo no-balanceado

Figura 6.2. Seo transversal AA da Fig. 6.1


onde B = centro do mancai, S = centro d]
eixo, e G = centro de gravidade

A concluso acima no fica restrita apenas a um disco simetricamente montado sbre


mancais rgidos, mas mantm-se igualmente para sistemas mais complicados. As velocidades
nas quais tais vibraes violentas ocorrem so conhecidas como "velocidades crticas".
Em geral, as velocidades crticas w de qualquer eixo circular com diversos discos instalados
entre dois ou mais mancais rgidos coincidem com as freqncias naturais de vibrao do
eixo sem rotao em seus mancais. As velocidades crticas podem ser calculadas pelos
nmeros de influncia (assunto discutido no Cap. 4) e a determinao dos nmeros de
influncia um problema de resistncia dos materiais. 1
O mesmo resultado pode ser obtido de maneira um pouco diferente, como se segue.
A Fig. 6.2 desenhada no plano AA da Fig. 6.1, perpendicular ao eixo. A origem do siste.ma
coordenado x-y tomada no ponto B, que a interseo com o plano AA da linha de centro
que une os dois mancais. N o eixo desbalanceado com giro excntrico h trs pontos
importantes:

B = o centro dos mancais,


S = o centro do eixo (no disco),
G = o centro de gravidade (do disco).

N a Fig. 6.2, sses trs pontos foram traados numa linha reta BSG, que, supostamente,
gira em trno de B, com velocidade angular OJ do disco. Veremos que essa premissa aparentemente arbitrria a nica para _a qual tdas as fras esto em equilbrio. Seja tambm

e = distncia constante entre S e G (excentricidade),


r = BS = deflexo do eixo no disco.

187

.,1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Se o efeito da gravidade fr omitido, agiro duas fras sbre o disco: a fra elstica,
que tende a retificar o eixo, ou a levar S para B, a fra centrfuga sbre o centro de gravidade
G, cujo ponto percorre uma circunferncia de raio (r + e). A primeira fra depende da rigidez
flexo do eixo e proporcional sua deflexo; assim, sua magnitude kr (apontando para
o centro). A fra centrfuga mw 2 (r + e) dirigida para fora, a partir do centro. Para um
movimento permanente de rotao excntrica, essas duas fras devem estar em equilbrio: .

(6.1)
e, resolvendo para a deflexo r do eixo, obtemos

r=e

w2

k
- - w2
m

=e

w2

!; - w2

=e

(wf wn) 2
l -(w/wY

(6.2)

Essa frmula coincide com a Eq. (2.26) para o caso de um sistema sim,ples k-m excitado
por uma fra proporcional ao quadrado da freqncia. Assim, a Eq. (6.2) tambm pode ser
representada pelo diagrama da Fig. 2.20, que tambm est mostrado na Fig. 6.3. Tornando
os pontos S e G na distncia fixa e, a posio d~ B com relao a sses dois pontos em cada
freqncia a projeo da ordenada da curva sbre o eixo vertical. V-se imediatamente
que, para rotaes muito baixas (w ~ O), o raio de giro excntrico BS prticamente igual
a zero; na velocidade crtica, r = BS torna-se infinito, enquanto, para freqncias muito
altas, B coincide com G. Assim, nas velocidades muito altas, o centro de gravidade permanece parado, cujo significado fisico pode ser fcilmente entendido, pois, se assim no fsse,
a fra de inrcia tornar-se-ia muito grande (infinitamente . grande).

1 - - - - -- -

Figura 6.3. Posio relativa de S, G e B para vrias


velocidades

A Eq. (6.1) mostra que, para um eixo perfeitamente balanceado (e = O), a fra na mola
kr e a fra centrfu_g t?!.C!!~r esto em equil~rio. Com~_ ambas so proporcionais deflexo,
o eixo est em equilbrio, indiferente na ressonncia. ~le pode girar permanentemente com
flexo arbitrria. Abaixo da velocidade crtica, o eixo oferece uma resistncia elstica a uma
fra lateral, o que no verdadeiro na velocidade crtica. A menor fra lateral possvel
provoca um aumento indefinido da deflexo.
Outra concluso interessante que pode ser tirada da Fig. 6.3 que, para velocidades
abaixo da crtica, G est -mais afastado do centro B do que S, enquanto, para v~locidads
acima da crtica, S est mais para fora. Os pontos S e G esto do mesmo lado que B em tdas
as velocidads. Assim, abaixo da velocidade crtica o "lado mais pesado est para fora",
enquanto, acima da velocidade crtica, o "lado mais leve est para fora".
A fra de inrcia,. ou centrfuga, proporcional. excentricidade de G, que r + e;
e a fra elstica proporcional exentricidade de S, que r. As constantes de proporcio-

188

1.

Mquinas Rotativ j s

nalidade so mw2 e k, respectivamente. Para velocidades abaixo da crtica, mw 2 men r


do que k, tal que r + e deve ser maior do que r porque as duas fras esto em equilibri
Na velocidade crtica, r + e igual a '" o que ~xige ser r infinitamente grande. Acima da vel cidade crtica, r + e menor do que r, o que torna r negativo.
difcil entender por que o eixo, quando gradualmente acelerado, deve inverter s
posies relativas dos trs pontos B, Se G, na .velocidade crtica. De fato, a anlise acima
estabelece apenas que, em dada velocidade (constante), configurao dos trs pontos, co~lo
determinada pela Fig. 6.3, a nica em que existe equilbrio entre as duas f ras. Se o equ lbrio estvel ou no, ainda no o sabemos. Pode-se mostrar que, para certos tipos de atrit ,
o equilbrio estvel abaixo e acima da velocidade crtica . .

1
. J

A estabilidade acima da velocidade crtic devida acelerao de Coriolis, que aparece assi!
que o ~entro d gravidade do disco se move rdialmente afastando-se do centro B. Ento G acelerad
lateralmente e, em seguida, levado para o outro lado de B, destruindo a colinearidade de B, S e G d - .
rante o processo. Se se evita sse movimento, isto , se a colinearidade dos trs pontos forada, o equ lbrio acima da velocidade crtica instvel.
A teoria que conduz Fig. 6-3 aplica-se tambm ao sistema da Fig. 6.4, onde a massa m obrigadf
a mover-se em atrito ao longo de um fio reto que, por sua vez, gira com velocidade w. Quando w = Y:
a 'mola no est distendida e a posio de equilbrio da massa est a uma distncia e do centro do eixp
vertical. Com o aumento de w, a massa move-se cada vez mais para P, e logo abaixo da velocidade crtic~
ela fica parada de encontro a P. Acima da velocidade crtica, a posio de equilbrio da massa do outrp
lado do eixo vertical (do lado Q), e a fra centrifuga na direo de Q est em equilbrio com a fra
mola na direo de P, provocada pela compresso na mola. Entretanto sse equilbrio instvel, com
se pode fcilmente verificar pelo deslocamento da massa por pequena distncia da posio de equilbri .
Ento a fra centrfuga aumenta ou diminui mais rpido do que a fra da mola, resultando que a mass
vai para Q ou P, dependendo da direo do pequeno deslocamento inicial. Nessa experincia, a colin7'f
ridade dos trs pontos B, S e G forada pelo ara.me, sendo impossvel o escape lateral. Enquanto
massa se move ao longo do arame, o efeit'cle Coriolis sentido apenas como uma presso lateral sb~
o arame e. isso no exerce influncia no movimento. Caso no existisse o arame, como em nosso conjunt
original da Fig. 6.1, a velocidade radial da massa estaria associada a uma acelerao lateral (Coriolis ,
tal que o argumento acima no ~ais seria vlido.

lj

li

140 a a
[ } v9J\>

j.
1

. ~ai.

j:

,. a
Alf--_,_
w
oa vv1
v"'LJ

8 G

Figura 6.4. Fio rotativo PQ ao longo do q_ua\


a massa m pode deslizar. ste sistema . instvel
acima da velocidade crtica

!
l

Figura 6.5. Prova da estabilidade do sistema dt


Fig. 6.1 acima da velocidade. crtica
'

A fim de provar a estabilidade do sistema da Fig. 6.1 , devemos escrever as equaes de Newto
para o disco no caso geral, isto , eliminando a premissa de linearidade. A nica premissa restante refe
re-se rotao uniforme do disc com velocidade w em trno de seu centro S, que ser permissvel s ,
seu momento de inrcia fr suficientemente grande. Na Fig. 6.5, a distncia SG constante ~ igual a
enquanto BS varivel e designada por r.

.
.
Considere x e y como coordenadas de S. Ento as coordenadas xG e YG do centro de. gravidad
so x + ecos wt e y + e scn wt. A nia fra tangvel que atua sbre o disco a fra elstica kr n

18(!

11

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

direo de B, e essa fra tem componentes - kx e -ky ao longo dos eixos. As equaes de Newton para
o centro de gravidade G so, dessa forma,
mxG

ou

= - kx

+ kx =
my + ky =
m~

myG

= - ky,

wt}

mw 2 e cos
mw 2 e sen wt

(6.3)

Sabemos, do Cap. 2, que a soluo dessas equaes estabelece que o movimento de S na direo
de x e de y efetuado em duas partes: uma vibrao de freqncia
= k/m e uma vibrao forada
de freqncia w. As duas vibraes foradas na direo x e y, defasadas 90 em tempo assim como em
espao provoca a rotao permanente da Fig. 6.2 (ver o Prob. 37). Se existir o tipo usual de atrito, as
vibraes livres sero amortecidas aps determinado tempo, tal que o movimento circular com amplitude (6.2) ainda atingido. A "vibrao livre" que diminui gradualmente exprime o afastamento lateral
da colinearidade, como anteriormente discutido. Entretanto h tipos de atrito para os quais a rotao
excntrica acima da velocidade crtica instvel, como ser discutido no Art. 7.4.

w;

At agora os mancais foram admitidos rgidos. Fazendo-os flexveis, o argumento apresentado no necessita de modificaes, contanto que a flexibilidade dos mancais seja a mesm~
em tdas as direes. O significado de k, como anteriormente, o nmero de quilogramas
a ser aplicado no disco, para defleti-lo em l cm'. Com mancais flexveis, k numericamente
menor do que com mancais rgidos, mas 11o faz diferena quanto ao comportamento do
eixo, a no ser pel diminuio da velocidade crtica.
A situao acima ligeiramente alterada se os ma~cais tm fl exibilidade diferente nas
direes vertical e horizontal. Usualmente, com mancais de pedestal, a flexibilidade horizontal maior (k menor) do que a vertical. Simplesmentedividimos a fra centrfuga mw 2 e
em suas componentes horizontal e vertical mw2 e cos wt e mw2 e sen wt, e investigamos separadamente os movimentos vertical e horizontal. Nas Eqs. (6.3), sse procedimento introduz
a diferena dos k nas equaes das componentes x e y. Na freqncia rol> o movimento horizontal entra em ressonncia enquanto a amplitude do movimento vertical ainda pequena
(Fig. 6.6). A trajetria do centro do disco S uma elipse horizontal alongada. Numa velocidade
_maior (1) 2 h uma ressonncia vertical e a trajetria uma elipse vertical alongada. Assim,
haver duas velocidades crticas e dificilmente se poder dizer que o eixo "'gira excntricamente" em uma delas. O centro do eixo quase em linha reta em cada velocidade crtica.

[1

Figura 6.6. Diagrama de ressonncia para um eixo


sbre mancais que so mais rgidos na vertical do
que horizontalmente .

Wt

W2

Vel ocidade

A generalizao dessa teoria, aplicada a eixos com muitos discos apoiados em mais de
dois mancais com flexibilidades diferentes nas duas direes principais, bvia. Em geral,
existi r o dbro de velocidades crticas que o nmero de discos.
6.2 - MTODO DE HOLZER PAR-A VELO CIDADES CRTICAS DE FLEXO.
O mtodo usual para determinao das freqncias naturais ou velocidades crticas dos
eixos ou vigas em flexo o mtodo de "iterao" de Stodola, em sua forma grfica (Fig.
4.31) ou em sua forma numrica (Art. 4.9). Recentemente, foi sugerida outra maneira de
se resolver o problema, por diversos autores, sse mtodo pode ser apropriadamepte cha-

190

Mquinas Rotativas

mado de mtodo de Holzer, familiar nos clculos torcionais, para vibrao. flexo ou latera\ .
A viga em questo dividida inicialmente em vrias sees, 1, 2, 3, etc., tal como na Fig. 4.3 .
A massa de cada seo calculada, dividida em metades, e essas duas metades so conceqtradas nos extremos de cada seo. Assim, a viga no ter pso entre os cortes e em cada cor~
haver uma massa concentrada igual metade da soma das massas das duas sees adjacente .
Como no mtodo de Holzer, admitimos uma freqncia e prosseguimos de seo para se
ao longo da viga. No problema torional (governado por uma equao diferencial de segund
ordem) h duas quantidades importantes em cada corte: o ngulo <p e o momento de tor ,
proporcional a dcp/dx. No problema de flexo (governado por uma equao diferencial d
quarta ordem) h quatro quantidades importantes em cada corte: a deflexo y, a inclina
= y' = dy/dx, o momento fletor M = Ely", e a fra de cisalhamento S = dM/dx = Ely"';
necessrio achar as relaes entre essas quantidades de um corte para o outro.
Fig. 6.7 mostra a seo entre o corte n e o n + l,juntamente com vrias quantidades. Observa-s

-e

Figura 6.7 .

que o corte feito imediatamente para a esquerda da massa concentrada. A massa mn mostrada na figura igual metade da massa da seo entre o corte n-1 e n, mais metade da mass~
da seo entre n e n + 1. Podemos escrever as quatro equaes que se seguem, para a seo
de comprimento l;
(a)
(b)

Sn + i l2
2E/

Yn+ 1 = Yn

+ 8) +

(e)

Mn+ i 12

Sn+ i 12

2E/

3EI

()

onde (a)~ (b) so equaes de equilbrio da seo sujeita ao da fra de inrcia ou fra
centrfuga mnw 2 yn na freqncia escolhida w 2 . As Eqs. (e) e (d) so as equaes de deformao
da seo considerada como uma viga, engastada do lado esquerdo no ngulo apropriado
en, e deformada pela fra Sn+i e pelo momento Mn+i em sua extremidade direita.
As Eqs. (a) a (d) permitem-nos calcular y, e, Me S direita da seo, quando se conhecem
seus valres esquerda. Isso pode ser feito com uma tabela de Holzer, semelhante familiar
da vibrao tercional, mas um pouco mais elaborada, contendo 17 colunas e no 7.
Se partirmos de uma viga simplesmente apoiada, onde y = O e M = Ely'' = O, a inclinao (} e a fra de cisalhamento S so incgnitas. No caso torcional, apenas a amplitude
era desconhecida, tendo sido arbitrriamente considerada igual a 1,000. Aqui, supomos
e = 1,000 e S = S 0 . Se temos apenas um vo, pela tabela de Bolzer, determinamos os valres
para y, e,M e S na outra extremidade do mancal, todos em relao ao smbolo S 0 , ao valor
numrico tomado para w2 e inclinao arbitrria 1,000. No mancai extremo, devemos ter
y = O e, dessa condio, S0 numericamente calculada e substituda. Assim, achamos um
valor definido para o momento fletor M no mancai extremo, que anlogo ao "conjugado
residual" do mtodo de Holzer para o caso torcional. Repetindo os clculos vrias vzes
para diferentes valres de w 2 , e traando o momento extremo em relao a o.i, obtemos uma
curva como a da Fig. 5.15 e as freqncias naturais correspondem aos pontos de ordenada
. nula da curva.

1 :

11

191

11

,Vibraes nos Sistemas Mecnicos

No caso de vigas com vrios vos, a anlise essencialmente a mesm_a: Inicia-se da maneira usual, e, aps atingir o primeiro manca! intermedirio, fazemos y = O _e resolvemos
para S 0 . Entretanto h uma nova reao descon~ecida e, conseqentemente, uma nova fra
de cisalhamento S 1 no manca! intermedirio. Entre o primeiro e segundo mancais intermedirios o clculo continua como anteriormente; apenas com a substituio do smbolo S 1 n
lugar de S0 do vo 'precedente.
Suponh que a viga come~e com-um b-lano e no com um extremo sustentado por um
mancal. Nesse caso M = S = O nessa extremidade, enquanto y e e so desconhecidos. Iniciamos com y = 1,000 e e = 80 e o clculo o mesmo de antes. Para um extremo engastado,
y = e =O, e iniciamos com M = 1~000 e S = S 0 .
. No clculo dos problemas torcionais, pod_em-se efetuar as operaes com a rgua de
clculo, com trs casas decimais, o que no razovel para os casos mais complicados de
flexo. So necessrias oito ou mais casas decimais para chegar-se a um resultado com preci!;io
de trs casas, tornando-se essencial o uso de mquinas de calcular. De fato, os grandes computadores digitais tornaram-se ferramentas importantes em muitas firmas de projeto, e sse
mtodo iterativo de Holzer, para clculo de velocidades crticas, particularmente ad,aptvel .
a operaes com computadores. Os extensos clculos manuais por sse mtodo levariam um
ms ou mais para um sistema ordinrio, o que seria um tempo proibitivo. Antes do computador, o mtodo de Holzer era impraticvel sendo usad.os os mtodos de Rayleigh ou Stodola
com resultados apenas aproximados. Atualmente, o mtodo de Holzer muito usado e o computador fornece ~s respostas em poucos minutos. Se o projetista no gosta da resposta, le
efetua mudanas adequadas no projeto e leva-o de volta ao computador at obter uma resposta satisfatria. Nesse processo, o computador realiza um trabalho correspondente a muitos
homens-anos de clculo manual sem cansar o projetista.
O mtodo pode ser aplicado a casos mais complicados, por exemplo, a uma p torcida de turbina
em que os eix-o s principais de rigidez a flexo giram um certo ngulo ao longo do comP.rimento da p.
Ento, a vibrao no mais possvel em um plano: o movimento na direo axil combinado com
outro na direo tangencial. Seja X a direo axial, y a tangencial, e z a radial ao longo da p. Inicialmente calculamos a massa por unidade de comprimento 1> a rigidez flexo I" e I,, _nas direes axial
e tangencial, e o produto de inrcia I ""' ou rigidez de acoplamento. Tdas as caractersticas acima so
variveis com o comprimento z. Ento, corta7se a p em vrias sees, tomam-se os valres mdios de
1 , !", I,, e J"" de cada seo e consideram-se tais valres ao longo de cada seo, como na Fig. 6.7. A
vibrao. ocorre simultneamente nas coordenadas x e y, e teremos oito equaes e no quatro. As Eqs:
(a) e (b) ainda se mantm, mas h uma de cada para as direes x e y. As Eqs. (e) e (d) tornam-se mais
complicadas porque existem influncias cruzadas devido ao trmo de produto de inrcia I ,,,,. As oito
equaes so dadas abaixo sem deduo.
2

S x,n+ 1 = S x,n + lllnW X"


2
- ~y,n+ l = s,,,n + lllnW Yn
M,,,.+1 = M.x,n + Sx,n+1I
My,n+1 = My.n + Sy,n+1I

x~+1 = x~ + E(I

'

'

I 1-J2 ) [1yn (Mx,n+t - S,,l+ 1)


xn . yn

X)'n

1 [1 (M

~n+l = ~n +E(Jxiyn-J!)'n)
Xn+l

= Xn

xn

y,n+I -

. (M -:T 1)]

~1)
2
+ I xyn

x,n+l

Sx.n+ 1

[1yn (M ~.n+ ~ Sx,n+ 1) + Ixyn ( M y,n+ ~ S,,n+i I)J


1-

1-

= Yn + y~I
+ E(Ixi:: - I!yn)[1,,.(My,n+1 -

192

+ Ix1n(My.n+i ~ Sy.:t11)]

+ x~I
+ E(I,,.I::- 1;yn)

Yn+l

..

~ Sy,n+1 1)+1xyn(Mx,n+1-~ Sx,n+il)l

Mquin_as Rotati as

Iniciamos agora com o extremo engastado da p, na estao zero, com x = y = x' = y' = O. s
momentos fletores e fras cortantes na raiz so desconhecidos. Tomamos os valres M" = 1,000, M , =
= M, 0 , S" = S" e S, = S, 0 na raiz. Comeamos o clculo com uma freqncia admitida w 2 eco tinuamos de estao para estao, at a extremidade livre da p. 'fdas as quantidades no clculo te o
as trs incgnitas S"0 , S,0 e M , 0 . Na extremidade livre, temos M" = M , = S" = S, =O, que so qua ro
equaes. De trs das quatro, achamos s"' syO e M,o e substitumos sses _valres na quarta, que o
se torna igual a zero como deveria. Toma-se, por exemplo, M", que dar M x. 0 , 1 e no zero. Marc -se
um ponto no diagrama Mx,ext = f(w 2 ). Repete-se o processo vrias vzes para o~tras freqncias e aa-se completamente a curva. Os zeros dessa curva so as freqncias naturais. Esse mtodo impr. ticvel sem o computador: sua execuo necessita de meses de trabalho tedioso. Uma vez "programado"
para o computador, conseguimos levantar tda a curva, M x.ext = /(wz) em questo de minutos.

6.3 - BALANCEAMENTO DE ROTORES SOLIDOS. O disco da Fig. 6.1, cujo cen ro


de gravidade dista e cm da linha de centro do eixo, vibrar e tambm induzir fras rotatiyas
a serem transmitidas aos mancais. As fras de vibrao e nos mancais podem ser anuladas
pela fixao de um pequeno pso no "lado mais leve" do disco, de forma a levar seu cenfro
de gravidade G a coincidir com a linha de centro do eixo S. Se a excentricidade original 1 a
massa M do disco e a massa de correo _m, forem aplicadas numa distncia radial r de S,
teremos

mr= eM

ou

O "desbalanceamento" do disco mr usualmente medido em "gramas-centmet o"


(ou polegadas-ona). Naturalmente ser correto dobrar o pso de compensao para um d do
disco, se le fr aplicado num raio igual metade do original, pois a fra centrfuga proporcional ao produto .mr.
A determinao da posio da correo um problema de esttica. O eixo pode ser
colocado sbre dois trilhos horizontais e paralelos, por exemplo. O ponto mais pesado rol r
para baixo, e um pso de correo poder ser tentativamente fixado no lado de cima do di co.
O valor dsse pso varia at que o disco esteja em equilbrio indiferente, isto , no mo tre
tendncia a rolar quando colocado em qualquer posio. A fim de diminuir os erros de tal
procedimento (ou, como se diz s vzes, a fim de aumentar a sensibilidade da mquina de
balancear), os trilhos devem ser feitos de ao duro e firmemente fixados em concreto, de
modo que suas deformaes sejam as menores possveis, quando submetidas ao da ca ga.
O conjunto de trilhos horizontais a mquina de balancea_mento esttico mais sim les
que se conhece. Para mquinas em que a massa rotativa tem forma de disco, isto , no em
grandes dimenses ao longo do eixo, o balanceamento esttico o nico necessrio p ra
assegurar a operao silenciosa em tdas as velocidades.
No caso do rotor alongado, o balanceamento esttico no suficiente. A Fig. 6.8 mo tra
um rotor suposto "ideal", isto , de simetria rotacional perfeita, exceto que duas massas igu1ais,
m1 e _m2 , so fixadas a dois pontos simetricamente opostos. O rotor, evidentemente, ainda
est com balanceamento esttico, porque as duas massas no tiram o centro de gravid de
da linha de centro do eixo. Quando em rotao, as fras centrfugas sbre .m1 , e _m2 formam
um momento que provocam as reaes R sbre os mancais, como indicado. sse rotor lito
estticamente balanceado, mas no o din_micamente, porque sse tipo.de desbalanceamer to

m1'f2r1

e
m = -M.
r

Figura 6.8. Um rotor dinmicamente desbalanceado


provoca reaes iguais e opostas sbre seus mancais

j
r_
- ----- - -------

'Vibraes nos Sistemas Mecnicos

pode ser detectado apenas por meio de um ensaio dinmico, enquanto, na niquina de balanceamento esttico, o rotor parece perfeito.
Provaremos. agora que qualquer desbalanceamento em um rotor rgido (esttico, dinmico ou combinado) pode ser corrigido pela colocao apropriada de pesos corretivos em
dois planos, sendo as. sees extremas 1 e II do rotor usualmente escolhidas devido facilidade de acesso (Fig. 6.9). Considere o desbalanceamento existente _mr igual a 4 pol-ona a
um quarto do comprimento do rotor e de 3 pol-ona no meio, entre os planos 1 e U, mas a
90 graus do primeiro. Na determinao das massas de compensao a serem colocadas nos
planos 1 e II~ devemos ac~ar primeiro as correes para 4, o desbalanceamento de 4 unidades,
e, em seguida, o de 3 unidade, adicionando, finalmente, as correes individuais. O desbalanceamento de 4 unidades provocar uma fra centrfuga de 4 unidades, que pode ser mantida
em equilbrio esttico por meio de uma fra de 3 unidades em 1 e uma fra unitria colocada em II. Assim, devemos colocar uma massa de correo de 3 unidades no plano I, a 180
graus do desbalanceamento original e, anlogamente, uma massa de correo unitria no
plano II, tambm a 180 graus do original.
II

3
Figura 6.9. A maioria dos desbalanceamentos gerais de um rotor rgido pode ser corrigida pela colocao
de um pso em cada um dos planos 1 e II

O desbalanceamento de 3 unidades corrigido por massas de 1,5 unidades em cada um


dos planos. Assim, no total, devemos colocar no plano 1, uma massa de 3 unidades e uma massa
de 1,5 unidades a 90 graus da primeira. As duas fras centrfugas decorrentes podem ser
adicionadas por um paralelo ramo de fras, de forma que se possa colocar apenas uma
massa no plano 1, de (3) 2 + (1,5)2 = 3,36 unidades, defasada de um ngulo a. = arctg 0,5
do dimetro do desbalanceamento de 4 unidades. Anlogamente, a correo total no plano II
consiste numa massa de correo de 1 + {l,5)2 = 1,80 unidades defasada de f3 = arctg .i,5
do mesmo dimetro.
O processo pode ser usado para vrias massas desbalanceadas, tal que se pode corrigir
qualquer desbalanceamento em um rotor rgido por meio de uma nica massa em cada um
dos planos de balanceamento.
Em qualquer rotor, o tamanho e a localizao do desbalanceamento existente so desconhecidos. les podem ser determinados em mquinas de balanceamento dinmico. A Fig. 6-10
mostra um tipo de construo de tal mquina, usada para rotores pequenos e mdios. O rotor
colocado em dois mancais rigidamente fixados a uma mesa leve T. Por sua vez, essa mesa
suportada por molas, podendo girar em trno de um ou dois eixos de apoio, F 1 ou F 2 , localizados nos dois planos de balanceamento I e II. Q rotor acionado por uma correia ou por
um eixo flexvel, em cujos casos o motor de acionamento separadoda mesa T, ou, algumas

Figura 6.10. Mquina de balanceamento para pequenos e mdios rotores com dois pontos de apoio
intercambiveis F 1 e F 2

194

M,.,;., ....ovJ
vzes, acionado por acoplamento direto a um pequeno motor rigidamente montado em l~
O ltimo esquema aumenta o pso da mesa, o que indesejvel. O acionador no est mo trado na figura.
O processo de acionamento se passa como descrito a seguir. Fazemos de F1 um pont
de apoio, soltando f 2 e operando o rotor at que le, juntamente com a m~sa, entre em ressonncia com as molas. O mximo movimento de oscilao ocorre no extremo direito de T, .b
sua amplitude lida em um indicador. Por meio de uma srie de operaes (a serem descritasj,
a localizao e magnitude do pso de correo no plano II so determinadas. Com a inser
dsse pso, o rotor e a mesa no vibram. Qualquer desbalanceamento que ainda possa existi
no rotor no pode ter momento em trno do ponto de apoio F 1 , e o desbalanceamento dev
ter uma resultante localizada no plano 1.
Em seguida, o ponto de apoio F 1 slto e F 2 prso, e o pso de compensao no plan
I determinado pelo mesmo processo (a ser descrito). Aps se aplicar essa correo, os mo
mentos de tdas as fras centrfugas so nulos em relao aos eixos que passam por F 1 e F 2
Mas, pelas regras da esttica, no poder haver momento em trno de qualquer outro eixo
e o rotor completamente balanceado.
Prosseguiremos agora explicando como se determinam os psos de correo. Aparen
temente, o mtodo mais simples o do ngulo de fase mostrado na Fig. 2.22(b). Se um lpi
ou um pedao de' giz mantido bem prximo do eixo rotativo ou com rotao excntrica,
le "marca o ponto pesado" quando o eixo opera abaixo de sua velocidade crtica; quand
acima da ressonncia, '!marca o ponto leve"; quando exatamente na velocidade crtica, le
marca um ponto a 90 graus em atraso com o ponto pesado. Assim, a localizao do desbalanceamento pode ser encontrada pela marcao, e a Jnagnitude da correo determinada por
algumas tentativas.
Na prtica, sse mtodo do ngulo de fase bastante impreciso porque, prximo da ressonncia, o ngulo de fase varia rpidamente com pequenas variaes na velocidade, enquanto,
nas velocidades bastante diferentes da crtica, as amplitudes da vibrao so to pequenas
que no se pode obter marcaes satisfatrias.
Um mtodo mais confivel baseia-se apenas nas observaes da amplitude. Consiste
na execuo de trs ensaios com o rotor em trs condies diferentes: (1) sem quaisquer adies
para o rotor, (2) com um pso de desbalanceamento colocado num furo arbitrrio do rotor, e
(3) com o mesmo pso de desbalanceamento colocado no furo diametralmente oposto. Na
Fig. 6.11, considere OA como uma representao em escala do desbalanceamento original
no rotor e tambm, em outra escala, a amplitude de vibrao observada como resultado dsse
desbalanceamento em certa velocidade. Anlogamente seja OB a representao vetorial do
desbalanceamento total do rotor aps a adio unitria, tenha sido colocada no primeiro
furo. V-se que o vetor OB pode ser considerado como . soma dos vetores OA e AB, onde
A B representa o desbalanceamento extra introduzido. Se tal desbalanceamento fr removido
. e substitudo no furo diametralmente oposto, necessriamente o nvo desbalanceirmento
D
/

/
/

Figura 6.11. Diagrama vetorial para determinao do desbalanceamento em um plano por meio de trs ou quatro observaes
de amplitude

e'<\

o
195

'

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

adicional representado pelo vetor AC igual e o oposto A B e, conseqentemente, o vetor


OC, sendo a soma do desbalanceamento original OA e a adio AC, representa o desbalanceamento completo na terceira corrida.
Como resultado das observaes de amplitude nessas trs corridas, conhecemos os comprimentos relativos dos vetores OB, OA e OC, mas no sabemos ainda seus comprimentos absolutos ou suas relaes angulares. Entretanto sabemos que OA deve ser a mediana do tringulo
OBC e o problema, dessa forma, consiste na construo de um tringulo OBC, do qual se
conhece a relao entre dois lados e uma mediana. Sua construo, pela geometria Euclidiana,
efetuada, dobrando-se o comprimento OA para CD, e observando que, no tringulo ODC,
o lado DC igual a OB, tal que no tringulo OCD os trs lados so conhecidos. Assim,, o
tringulo pode ser construdo e, to logo isso seja feito, conheceremos os comprimentos
relativos de AB e OA. Como AB representa um pso conhecido de desbalanceamento artificialmente introd1:1zido, podemos deduzir a magnitude do desbalanceamento original desconhecido OA. Tambm se conhece a localizao angular a do desbalanceamento original OA
com relao posio angular conhecida.
H uma ambigidade na construo acima. Ao se achar o tringulo original OCD, poderamos obter o tringulo OC' D. Conseqentemente, teramos obtido a direo C'B' e no a
direo CB para nossos desbalanceamentos artific~almente introduzidos. Essa ambigidade
pode ser removida numa q uarta operao, que tambm servir para verificar a preciso das
observaes anteriores. Observa-se que, na construo da Fig. 6.11, nenhuma premissa foi
feita a no ser a relativa linearidade do sistema, isto que tdas as amplitudes de vibrao
so proporcionais s massas desbalanceadas. Essa relao no totalmente verdadeira para
os rotores atuais, mas uma boa aproximao da verdade. Se, aps passar pelos movimentos
mostrados na Fig. 6.11 e aps a insero do pso de correo, ainda houver vibrao na mquina, tal vibrao ser muito menor do que a original e o processo da Fig. 6.11 pode ser repetido uma vez mais.
Nas indstrias em que se deve balancear grande nmero de motores pequenos, ou de
tamanhos moderados, como operao de rotina, o processo da Fig. 6.11 muito demorado.
P ara tais aplicaes, a mquina de ponto de apoio da Fig. 6.10 foi desenvolvida de forma
que o balanceamento efetuado por meio da chamada "cabea de balanceamento".
Uma cabea de balanceamento um aparato que se liga slidamente ao rotor a ser testa to,
contendo dois braos com pesos (Fig. 6.12). sses'braos giram com o rotor e mantm a mesma
posio relativa com respeito a ]e, pelo menos enquanto o operador no interfere. Existe
a possibilidade_de rotao dsses braos em relao ao rotor, na forma de um complicado
sistema d~ engrenagens, embreagens e magnetos ou motores. A potncia para sua operao
~ necessriamente introduzida por meio de anis de deslizamento porque tda a cabea gira.
O operador tem dois botes. Se le aperta o primeiro, os dois braos giram na mesma direo;
se aperta o segundo, os braos giram em direes opostas com uma revoluo por 5 segundos
relativa ao rotor em cada caso.
Como os dois braos formam o nico desbalanceamento na cabea, isso torna possvel
ao operador a mudana de magnitude assim como de direo do desbalanceamento adicionado. D eixando girar s duas massas na mesma direo (boto 1) e observando o indicador
de vibrao, a cada 5 segundos aparece um mximo e um mnimo. Aps soltar o b~to na
mnima amplitude, o operador faz os dois braos girarem em contraposio, apertando o

Figura 6.12. Cabeote de balanceamento com dois braos desbalanceados

1
1

196

Mqu;"" Rot "'


boto 2: Como durante essa operao a linha bissetora dos braos permanece estaciojria
com respeito ao rotor, a direo do lesbalanceamento adicional no muda, mas a magni ude
varia de duas massas (quando os braos coincidem) para zero (quando defasam de 180 gr us).
Aps reduo da vibrao a zero, o rotor parado e, da posio dos braos na cabea, d, termina-se imediatamente a correo desejada. Como anteriormente, o processo foi execut: do
duas vzes para diferentes posies do ponto de apoio.
Outra cabea de balanceamento totalmente diferente a inventada por Thearle
A mquina do tipo da Fig. 6.10, com dois pontos de apoio e com uma cabea semelh nte
da Fig. 6.12, mas com importan.te diferena entre os dois braos que podem girar livrem nte
em relao ao rotor, exceto na possibilidade de fix-los. No existem engrenagens ou magoe os,
apenas uma embreagem que prende ou solta os braos, Em operao, os braos so inicialmente presos e a mquina levada para uma velocidade acima da crtica. Aps soltar os bra~os,
~les procurqm automticamente a posio de balanceamento completo, cessando a vibra~o\
Eles so presos outra vez nessa posio e o rotor levado ao repouso.
A teoria de operao dsse dispositivo bastante interessante. Suponha que os dois bra os
sejam presos numa posio a 180 graus, tal que a cabea com os braos estejam em ped ito .
balano. O nico desbalanceamento no sistema est no rotor.
~
Na Fig. 6.13, considere-se B (linha de Ct?iltro dos mancais), S (centro do eixo, isto , cab a
de balanceamento), e G (centro de gravidade) com os significados usuais. Sabemos, da ig.
6.3, que sses trs pontosaparecem em seqncias. diferentes para velocidades abaixo e aci a
da crtica. O movimento excntrico de todo o sistema ocorre em trno da linha de centro os
mancais B, de forma que as fras centrfugas que agem nos braos fixos sejam dirigidas p ra
fora de B.

(ll O).

. ::- .

,,,.,- i-..... . . .
'

~~, ~ t~

Figura 6.13. Explicao da mquina de


balanceamento de Thearle

.
la) Ab aixo da crtica .

'"

/+
\

'~//
' ..._r_..,....
,8 , ; '

{b) Acima da crtica

Se em alguma velocidade abaixo da crtica [Fig. 6.13(a)] os braos so libertados, s


fras centrfugas levam-nos para a parte superior da figura. Atingindo essa posio, les f
encontram do lado de G, ist<? , do lado pesado. Por outro lado, se les forem libertados acim'a
da velocidade crtica, a Fig. 6.13(b) mostra que as fras centrfugas tendem a levar os braos
para a parte superior da figura , que agora o lado leve. Ao se aproximarem, os braos deM
Iocam a posio de G para cima e, aps percorrerem certa distncia, G coincide com S (e tamt
bm com B) e a vibrao cessa.
.
Na prtica, os dois braos so substitudos por duas bolas que podem rolar em ul
trilho circular concntrico. interessante observar que uma inveno de Leblanc (crca d
1900) usava sse trilho concntrico ou um tubo parcialmente cheio de mercrio. Suponhamo~
que o balano fsse obtido automticamente, e a teoria fsse a de Thearle com a Fig. 6.L
acima. Os dois braos,porm,ou bolas, funcionariam, enquanto que o mercrio, no mesm
trilho, no funcionaria. Pode-se reconhecer isso, observando que, ao ser atingido o autoba
lanceamento, o centro do trilho coincide com o ponto S e as fras centrfugas so ent
perpendiculares ao trilho circular. Cada esfera est ento em equilbrio indiferente em qualque
posio ao longo do trilho, mas o mercrio distribuir-se- igualmente. Enquanto as dua
esferas ou os braos podem fornecer um contradesbalanceamento com o trilho concntric
com S, o mercrio no pode. Portanto a inveno de Leblanc era errada.
Em 1947, sse princpio foi aplicado a uma mquina de lavar roupa (marca Thor, Patent
U.S. 2.420 592). O tambor dessa mquina, com velocidade de 600 rpm, cheio de roupas (pro

197

Vibraes nos Sistemas M ecnicos

cesso centrfugo de secagem), tem dois anis de ajustagem. les so mantidos fix os ao centro
nas baixas velocidades e, acima da velocidade crtica, so liberados e automticamente adquirem posies que contrariam o desbalanceamento considervel das roupas.
Com os desenvolvimentos modernos na tcnica de rdio, no mais necessrio operar
as mquinas de balanceamento na ressonncia. Elas podem ser operadas com velocidades
bastante afastadas da de ressonncia, e as pequenas vibraes nos mancais so captadas por
dispositivos eletrnicos, que as amplificam para qualqur valor desejado. As mquinas que
utilizam tais amplificadores so discutidas no prximo artigo.
6.4 - BALANCEAMENTO SI M UL TNEO EM DOIS PLAN OS. possvel simplifica r os mtodos de balanceamento descritos nos artigos anteriores se se dispe de meios
para medida do ngulo de fase entre a posio do desbalanceamento no rotor e o "ncleo"
da vibrao. Suponha o rotor suportado por dois mancais a e b que so flexveis, digamos,
na direo horizontal e rigidamente suportados na vertical. Os planos de balanceamento
I e II no coincidem com as posies dos mancais a e b. Imagine agora o rotor idealmente
' balanceado de frma que, enquanto le gira nos mancais, no ocorrem vibraes nos mesmos.
Ento desbalanceie o rotor ideal por meio de um pso unitrio na posio angular o do plano
de balanceamento 1. Isso provocar vibraes em ambos os manca is e essas vibraes so
designadas por rx. 1 e rx.b1 , onde o primeiro ndice refere-se ao mancai em que ocorre a vibrao
e o segundo indica o plano de balanceamento, de colocao do pso unitrio na posio
angular zero. Quando no h amortecimento no sistema, sses nmeros rx. so reais, pelo
que entendemos a ocorrncia do mximo deslocamento na direo horizontal dos mancais
no mesmo instante em que o pso de desbalanceamento atinge a extremidade de um raio
horizontal. Se houver amortecimento no sistema, haver um ngulo de fase entre o raio de
desbalanceamento e a horizontal, no momento em que o mancai tem seu mximo deslocamento, e essa condio pode ser cuidada, admitindo-se valres complexos para os nmeros ct..
De maneira anloga, o rotor ideal pode ser desbalanceado com um pso unitrio na
posio angular zero do plan o II, o que provoca as vibraes ct.011 e ct.b11 nos mancais. Os
quatro nmeros rx. so conhecidos como os nmeros de influncia dinmica (complexos). O
rotor opera bem acima de sua velocidade crtica, de forma que os ngulos de fase so 180
graus e os nmeros de influncia so reais. sses quatro nmeros de influncia determinam
completamente as propriedades elsticas e de inrcia do sistema para a rotao (rpm) usada,
mas so totalmente independentes da quantidade de desbalanceamento.
Suponha a seguir que o desbalanceamento no plano Tno seja unitrio na posio angular
zero. mas sim qu e. numrica e angularmcnte. difira do desbalanceamento unitrio, e seja
representado pelo nmero complexo U 1 . Ento U 1 provocar uma vibrao no mancai . a,
1
expressa pelo produto a.01 U 1
Com essa notao, possvel escrever agora os vetores vibrao V nos dois mancais,
em trmos de um desbalanceamento geral ui e vil como se segue:

~=

11

""}

vb = b1u, + b" Du

(6.4)

possvel medir os vetores-vibrao ~e ~e calcular, a partir dles, por meio das Eqs. (6.4),
os vetores de desbalanceamento desconhecidos V1 e U11 , com os seguintes resultados:
Ui = rx.bu V -

11

"
V.
11

(6.4a)

Nessas equaes, 11 = ct. 01 cxb11 - ct.b1 rx.011 o determinante dos coeficientes das Eqs. (6.4).
O conjunto de equaes (6.4a) nos permitir calcular os vetores de desbalanceamento des-

198

l
1

. _
M'";""

"r"'

conhecidos, se pudermos medir os vetores de v1braao nos dois mancais e se conhece~mos


os quatro nmeros de influncia dinmica.
sses vetores V podem ser medidos de vrias maneiras. Um mtodo bastante e nveniente consiste .e m elementos de udio invertidos, como descrito no Art. 2.11. sses elem ntos
so ligados s duas telhas dos mancais a e b das mquinas de balancear, e sua sada uma
voltagem eltrica alternada cuja magnitude e fase determinam o vetor-vibrao. A m~ina
de balancear Gisholt-Westinghouse usa tais elementos e tambm tem um circuito el rico
por meio do qual as Eqs. (6.4a) so automticamente resolvidas. A fim de entender a oper o
dsse circuito, mostrado na Fig. 6.14, reescrevemos a primeira das Eqs. (6.4a) da seg inte
forma:
6.5)
Nessa equao; observamos que a razo a.0 u f rxb11 menor do que 1 porque o nurnerad r
a resposta de um mancai a um desbalanceamento unitrio afastado dle, enquanto o denominador a resposta a um desbalanceamento prximo a le. Em todos os sistemas ordi-.
nrios, essa relao menor que a unidade. Assim, vemos, da Eq. (6.5), que o desbalan~ea
mento no plano 1 achado ao se tomar o vetor-vibrao do mancai a, subtraindo dle ma
frao do vetor-vibrao do mancal b, e multiplicando o resultado por r:t.b11 /!i. A frao de
Nb em geral, complexa, mas feita real pela operao da mquina bem acima da ressonn ia.
A subtrao dessas duas quantidades efetuada na Fig. 6.14, ligando em srie a sada t~tal
da bobina do alto-falante no mancai a, com uma frao da voltagem de sada da bobfua
do alto-falante, ~ . Essa frao controlada pelo boto 1 do potencimetro. Dessa fonp a.
possvel ajustar aquela frao para qualquer nmero real menor do .que um. A exist~ca
de um sinal menos no segundo membro da Eq. (6.5), no lugar do sinal positivo, no mais
importante do que a inverso dos terminais de urna das bobinas. A voltagem representatJva
do segundo membro da Eq. (6.5) alimentada em um amplificador, e a voltagem arnplific da
multiplicada pelo nmero rxb11 /!i, retir~ndo-se uma frao dela atravs do boto do otencimetro 2. A sada do circuito lida em um medidor e, simultneamente, usada na l pada do estroboscpio, que acende uma vez por rotao do rotor. Se fr possvel ajus ar
apenas o boto 1 de forma a representar a razo a 011 /r:t.b 11 , e ajustar o boto 2 para represen ar
a razo r:t.bif!i, ento o medidor com determinada escala ler diretamente o valor do des alanceamento, enquanto a lmpada do estroboscpio manter aparentemente o rotor nu+ a
posio angular de forma tal que um estilete fixo aponte para a posio angular do desl:lalanceamento.
Arnpli.--__, ficador
L __ ...J

r
VI
~

-,

Circuito I
estrobos - I
cpico
_
_ _ _J

Figura 6.14. Diagrama do circuito da mquina de balancear Gisholt-Westinghouse. (J. G. Baker.

O circuito descrito resolve a primeira das Eqs. (6.5). Para a soluo da segunda E .
(6.5), necessrio combinar a sada total de
com uma frao de V., , e multiplicar a sad
amplificada por um nmero diferente. Isso feito de modo anlogo por meio de um nv
circuito com botes 3 e 4, no lugar de 1 e 2.
A caracterstica interessante dsse circuito que a ajustagem a'propriada dsses bote
no calculada, mas achada por meio de uma srie de experincias bastante simples. Su

v;,

19

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

ponha que um grande nmero de rotores idnticos deve ser balanceado em _um processo de
produo. Comeamos com o balanceamento de um rotor de qualquer maneira conveniente,
at que le esteja perfeito, o que tomar um tempo considervel. sse rotor perfeito, colocado
nos dois mancais a e b, no provocar vibrao nos mesmos, de forma que no haver voltagem V ou Yi,, e nnhuma leitura no medidor. A seguir, coloca-se um desbalanceamento
unitrio na posio angular zero, do plano I. Isso deve provocar uma leitura unitria no medidor, e zero angular no estroboscpio, caso o circuito da Fig. 6.14 com os botes 1 e 2 esteja fechado, isto , no caso em que o interruptor da esquerda seja colocado na posio I. Se sse
interruptor fr ajustado para a posio II, o outro circuito com os botes 3 e 4 ser alimentado, e o medidor fornecer uma leitura zero. Naturalmente essas leituras no sero as
devidas porque as quatro ajustagens ainda no tero sido feitas. Segue-se, da Eq. (6.5), que,
com o interruptor na posio II, a leitura zero no medidor (devido ao desbalanceamento
unitrio no plano I) no afetada pelo botq 4, mas poder ser por 3. Dessa forma, giramos
o boto 3 at que a . leitura no medidor seja zero.
Agora, o desbalanceamento unitrio no plano I removido e levado para o plano II,
enquanto o contrle seletor colocado na posio I. De nvo, o medidor deve estar a zero,
o que rpidamente conseguido pelo boto de ajustagem 1. Deixando o desbalanceamento
unitrio no plano II, o seletor levado para a posio II e o boto 4 ajustado at que o
medidor apresente um desbalanceamento unitrio e o estroboscpio uma posio angular
nula. Finalmente, o desbalanceamento unitrio levado de volta ao plano I, o seletor
colocado .no plano I, e o boto 2 ajustado para leitura unitria no medidor e zero angular
no estroboscpio. sse processo de efetuar as quatro ajustagens leva apenas alguns minutos
para um operador experimentado, e essas ajustagens so corretas para cada rotor da srie
a ser balanceada. O processo de balanceamento consiste, ento, na colocao de um rotor
desbalanceado nos mancais, partindo o rotor, por meio de um boto operado pelo p (acionamento de correia), lendo o medidor e a posio angular, levando o seletor para o outro
lado, e lendo de nvo o desbalanceamento, numrica e angularmente. sse processo dura
apenas poucos segundos e extremamente preciso.
Nos casos em que um simples rotor deve ser balanceado e no tda a srie da produo,
tal como, por exemplo, uma turbina ou um rotor de gerador em seus mancais numa estao
de energia, o problema consiste na produo de um "r9tor ideal". O procedimento acima
descrito no resolve as dificuldades, mas ainda possvel usar-se o aparato da Fig. 6.14,
por meio de um inteligente artificio, devido a J. G. Baker, que consiste em considerar no
circuito da Fig. 6.14 o rotor como ideal, enquanto, na realidade, le trata com um rotor ordinrio desbalanceado. Para tal fim, colocam-se dois pequenos geradores de corrente alternada
para acionamento pela turbina a ser balanceada. sses geradores produzem correntes de
freqncia igual rpm, e suas voltagens de sada podem ser reguladas em magnitude assim
como em fase. Agora, o circuito da Fig. 6.14 aberto em dois pontos, nas duas bobinas V:,
e Vb. A sada dos geradores, adequadamente modificada, alimentada nesses pontos e regulada de forma que a voltagem induzida pela vibrao em cada sensor combinada com uma
voltagem igual e oposta, artificialmente introduzida pelos geradores. Com sse conjunto,
o circuito da Fig. 6.14 no d impulsos e, dessa forma, reage como se fsse um rotor ideal
em operao. Com as voltagens combinadas, so feitas as trs corridas do rotor existente:
(1) "como est", (2) com desbalanceamento unitrio no plano I, e (3) com desbalanceamento
unitrio no plano II. Dessa maneira, a ajustagem nos quatro botes efetuada como descrita acima. Isso feito, so removidas as voltagens artificialmente introduzidas, e o circuito
responde ao rotor atual com o desbalanceamento existente.
Um mtodo ainda mais simples de balanceamento sem ponto de apoio sugerido pels
Eqs. (6.4). claro que as leituras de vibrao podem ser feitas numa posio tal ao longo do
rotor que nenhuma vibrao aparecer se se colocar um pso desbalanceado no plano II
(ou I). Essa posio conhecida como "centro de percusso", pertencente ao "centro de
choque" II (ou I). Em tal caso, cada elemento de udio, ou outro tipo de indicador eltrico,
l apenas a vibrao provocada por um dos planos de balanceam_ento e, no lugar de se resolver

200

Mquinas Rotati'l s

um conjunto de quatro equaes algbricas simultneas {6.4), com quatro incgnitas, o


problema reduzido procura de uma soluo para dois conjuntos de duas incgnit s.
sse mtodo foi usado durante algum tempo numa mquina desenvolvida pelo Gene al
Motors Research Laboratory.
6.5 - BALANCEAMENTO DE ROTORES FLEXVEIS; BALANCEAMENTO DE
CAMPO. Na discusso dos efeitos das massas desbalanceadas nos dois artigos anterior s,
admitimos que o rotor no se deformava. Quando operando com velocidade bem abaixo a
primeira crtica, essa premissa perfeitamente justjficada, mas, para velocidades maior s
que a metade da primeira crtica, o rotor adquire deformaes que no podem ser despr
zadas, pois elas provocam novas fras centrfugas alm daquelas de correntes do desb~l
lanceamento original. Se, por exemplo, um desbalanceamento unitrio colocado no centtlo
de um rotor rgido simtrico, a fra centrfuga unitria decorrente dsse desbalanceamen o
provoca reaes iguais a meia unidade em cada mancal. Por outro lado, se o rotor flexvJ1,
a fra centrfuga unitria flexiona a estrutura e desloca a linha de centro da posio originJ I.
Conseqentemente, a linha de centro fletida gira excntricamente e aparecem fras ce1trfugas adicionais que altera as reaes nos mancais.
A mquina pode, evidentemente, ser balanceada pela adio de uma massa corretivfi
no meio, diretamente oposta ao desbalanceamento original. Mas preferimos balance-Ih.
em dois planos definidos prximos dos extremos. Admite-se que o rotor consista de uT
eixo reto uniforme e que os planos de balanceamento distem de um sexto do comprimentp
total, dos extremos. Evidentemente, o rotor rgido ser balanceado, colocando-se correes
de magnitude ! em cada plano [Fig. 6.15{a}].
Quando o rotor desbalanceado opera em sua primeira velocidade crtica, sua curv,
de deflexo uma senide da qual a amplitude to grande que o nvo desbalanceamenty
"induzido" muito maior do que o unitrio original. Assim, o desbalanceamento originat
no altera a forma da curva de deflexo que, nos planos de balanceamento, tem metade d.t
amplitude do meio. As correes apropriadas devem ter as mesmas magnitudes que o desl
balanceamento original. Isso pode ser entendido pelo aumento da flexo do eixo. As fr~
a
centrfugas da forma em si {exclusive o desbalanceamento original) esto em equilbrio co
as fras elsticas em qualquer posio do eixo porque h ressonncia. Com o aument
de b da deflexo no centro, o trabalho efetuado pelo desbalanceamento b x l, e o exe
cutado pelos dois pesos de correo ! x b x 1. V-se que o equilbrio permanece indife
rente (caracterstico de um rotor balanceado numa velocidade crtica), quando os pesos d
correo forem unitrios [Fig. 6.15(b}].
J -

4f
1

Y2
1

prin;eir~ ~
1
1

~Y2 +

11

t'

crit1cat~

Figura 6.15. Os pesos apropriados de correo a serem


inseridos nos planos 1 e II variam com a velocidade
num rotor flexvel

't 1

Il

1
1

,,

:Jhl

~
1
~

seg~nda
crit1caf

J A

(o

(b)

(e)

~i

!Yi 1
~
1
~I
l\j/7f
1

Y2

terceira
crtica

(d)

201

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Na segunda velocidade crtica, o desbalanceamento central no deslocado na posio,


tanto que no so necessrios pesos de correo. Na terceira velocidade crtica, os pesos de
correo devem ser iguais a meia unidade, do lado oposto aos correspondentes a baixas
velocidades [Fig. 6.1 S(a) e (d)].
Do exposto, chegamos concluso de que um rotor flexvel pode ser balanceado e_m dois
planos apenas para wna velocidade; como regra, a mquina ficar desbalanceada de nvo
em qualquer outra velocidade. Grandes discos de turbina,ou rotores de turbogeradores de
aplicaes modernas, usualmente operam entre a primeira e segunda velocidades crticas.
Quando tais unidades so balanceadas numa velocidade baixa na mquina esquematizada
na Fig. 6.10, elas com freqncia se tornam de operao spera nas altas velocidades, em seus
mancais permanentes. Essa uma das razes pelas quais o balanceamento de oficina no
suficiente e porqu e tais mquinas. devem ser balanceadas de nvo no campo, nas condies de servio._ No campo, no se dispe de pontos mveis de apoio e o processo de balanceamento leva muito tempo. Como regra, o mtodo de amplitude discutido no Art. 6.3
aplicvel, mas, a fim de garantir um bom balanceamento, necessrio repetir vrias vzes
a operao, pa~sando de um plano de balanceamento para outro.
Desde 1950 os rotores dos grandes turbogeradores vm se tornando to longos e delgados que operam entre a segunda e terceira ve.locidades crticas. O balanceamento em
dois planos no suficiente e a prtica atual nas grandes firmas tem sido o balanceamento
na oficina em trs ou mais planos. Enquanto na teori~ possvel o balanceamento em dois
planos, em uma velocidade particular de operao, na prtica, ocorre que os pesos de orreo tornam-se proibitivamente grandes e, ento, aconselhvel o balanceamento em trs
ou quatro planos. Em princpio, podemos generalizar o proedimento do Art. 6.3, onde as
medidas de vibrao em dois planos determinam o pso qe correo necessrio em dois
planos, por meio de duas equaes vetoriais simultneas (6.4). Ento, quando fazemos n
medidas em n posies, podemos achar n equaes vetoriais que determinam as correes
nos n planos.
H casos registrados em que vrias semanas de balanceamento sistemtico no foram
suficientes para tornar o funcionamento da mquina suave. Em tais casos, o problema ,
evidentemente, causado por algo diferente do desbalanceamento. Em certa mquina, verificou-se que um operrio descuidado, havia deixado cair um pso de balanceamento no furo
interno de um rotor de turbina e esqueceu-se de informar o ocorrido. Conseqentemente,
um pso slto de 1 lb deslocava-se livremente naquele espao, sendo impossvel balancear
a mquina.
Urna srie marcante de casos de vibrao em turbina, observada principalmente nos
ltimos quinze anos, tem agora uma explicao. A turbina vibraria com a freqncia de sua
rotao, bviamente provocada pelo desbalanceamento, mas a intensidade da vibrao
variaria peridicamente e com uma lentido extrema. Em algumas turbinas, o perodo (tempo)
entre dois mximos consecutivos de intensidade de vibrao era de 15 min; em outras, sse
perodo atingia 5 horas. A seriedade do problema consistia no fato de que cada mximo era
pior do que seu anterior, tal que, aps seis ciclos, a mquina tinha de ser desligada.
Foram feitas observaes sbre o ngulo de fase da vibrao, isto , o ngulo entre
a direo vertical e radial de um ponto definido do rotor no instante em que, digamos, o
deslocamento de vibrao horizontal de um mancai era mximo para a direita. sse ngulo
foi observado pelo acompanhamento do estilete de um medidor de vibrao colocado no
mancai, por meio de uma luz estroboscpica que acendia uma vez por rotao e operada
por um contato no rotor. O ngulo de fase aumentava indefinidamente, crescendo 360 graus
cada vez que a vibrao atingia um mximo. Isso foi explicado como um "desbalanceamento
rotativo" que se propagaria pelo rotor e que seria aditivo ao desbalanceamento original
quando a vibrao era mxima e em oposio de fase com o desbalanceamento original
durante o mnimo. Uma explicao detalhada dessa ocorrncia foi daa por R. P. Kroon,
da maneira explicada abaixo.

202

Mquinas Rotati Jas

Considere a Fig. 6.16 representativa de uma seo transversal do rotor e seja o veJ r
OS o desbalanceamento esttico do rotor, isto , O o centro geomtrico do rotor e S sAu
centro de gravidade, quand o parado. Para rotaes muito baixas, o rotor arquear para fo a
sob a influnia d a fra centrfuga n a direo de OS, mas, nas velocidades mais altas, o
"ponto mais alto" no coincidir mais com o "ponto mais pesado" S. O ponto mais ai o
ser dado pelo vetor de desbalanceamento dinmico OD, onde D a posio.do centro ge mtrico do rotor em operao. Como OS a "fra" e OD o "deslocamento", pode-se aplic r
o resultado das Figs. 2.21 e 2.22(b), onde se v que o ponto mais alto est sempre atrs 1 o
ponto mais pesado de um ngulo. <p que me.nor do que 90 graus, abaixo da ressonnc a,
e entre 90 e 1so graus, acima da ressonncia.

'

.. f

.l

Figura 6.16. Ilustrao de uma espiral de desvio de desbalanceamento provocado no rotor por aquecimento ou resfriamento
assimtricos

A assimetria na direo OD provocada pela flexo do rotor pode ser a causa do aqJ_
cimento local em D. Isso pode ser. na forma de desgaste na periferia, em D, ou, no caso de
um rotor furado , pode resultar da condensao. As gotculas de gua de vapor condensa!.
mover-se-o para D, por ao da fra centrfuga, provocando ulterior condensao e aqu cimento naquele ponto. O aquecimento em D provoca expanso das fibras do rotor, pr <luzindo um abaulamento elstico do rotor (flexo) com um conseqente deslocamento n
posio do centro de gravidade. O ponto S desloca-se ento para S', tendo o vetor Sf
a dire~OD. O nvo desbalanceamento esttico OS' angularmente deslocado com rel
peito a OS; o ngulo permanece o mesmo, de forma tal que OD tambm se desloque no sentido horrio. Dessa maneira, vemos uma rotao lenta do desbalanceamento na dire~
oposta da rotao. Alm disso, OS' ligeiramente maior do que OS, tal que resulta a descrio de uma espiral no rotor pelo ponto S. Vimos que, para aquecimento local, no ,pontJ~
mais alto, abaixo da velocidade de ressonncia, obtemos uma espiral retrgrada e crescentJ.
D e maneira anloga, pode-se mostrar que, acima da ressonncia (<p > 90), a espira l aind.t
retrgrada, mas decrescente. Se ocorre o resfriamento no ponto mais alto, no lugar de aquetcimento, a espiral para a frente e decrescente abaixo da ressonncia, e para a frente
crescente acima dessa velocidade.
Nos rotores bastante flexveis operando bem acima de sua primeira velocidade crtic,
e prxima da segunda, o ngulo de fase <p torna-se maior do que 180 graus, e a anlise en
trmos de um grau de liberdade no pode mais ser aplicada . Entretanto o argumento gera!
o mesmo; apenas o valor de <p diferente.
Com relao a isso, pode ser de intersse mencionar outro efeito de temperatura, o?ser
vado nas turbinas a vapor. Aps algum tempo parada, a temperatura das fibras supenore
do rotor usualmente maior do que a das fibras inferiores, e o rotor "flexiona para cima' .
Quando a unidade estiver girando, a isso, evidentemente, corresponder um grande des
balanceamento, uma vez que uma flexo de 0,001 pol na linha de centro de um rotor de 20
representa um. desbalanceamento de 40 pol lb. Assim, a tentativa de levar, de uma vez,
mquina para tda a velocidade resultar em desastre. necessrio girar o rotor a baix
velocidade por algum tempo antes que as diferenas de temperatura sejam suficientement
neutralizadas e a mquina possa operar.

11

1.
1

203

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

6.6 - VEWCIDADES CRTICAS SECUNDRIAS. Alm da velocidade crtica principal ou ordinria, decorrente das fras centrfugas das massas desbalanceadas, observou-se
alguma perturbao numa velocidade igual metade da crtica, isto , para o disco simples
da Fig. 6.1, com w == t#,
O efeito acima descrito foi observado apenas em eixos horizontais. le no ocorre nos
eixos verticais, indicando que a gravidade deve ser uma de suas causas. H dois tipos dessa
espcie de perturbao, provocados pela gravidade juntamente com a rigidez flexo no-uniforme do eixo.
Os fenmenos acima so conhecidos como "velocidades crticas secundrias'', e, como
o nome indica, sua importncia e seriedade so usualmente inferiores s das velocidades
crticas "primrias'', ou ordinrias. A teoria do movimento atual bastante complicada, e
sua discusso detalhada deve ser deixada para o ltimo captulo. Aqui, propomo-nos a fornecer apenas uma explicao fsica do fenmeno e um clculo da amplitude das fras de
perturbao envolvdas.
Para isso, imaginamos o eixo simples da Fig. 6.1, girando sem qualquer vibrao ou
excentricidade de movimento, e calculamos as fras alternadas que atuam no disco. Para
a velocidade crtica ordinria, temos urna fra centrfuga rotativa mw 2 e (m = massa de
todo o disco, e = excentricidade de seu centro de gravidade), e essa fra pode ser decomposta em suas componentes horizontal e vertical. Cada uma delas uma fra alternada de
freqncia w e amplitude mw 2 e.
Considere a seguir o caso de um disco perfeitamente balanceado (e = O), operando em
um eixo que no igualmente rgido em tdas as direes. Como uma seo transversal
do eixo tem dois eixos principais em trno dos quais o momento de inrcia mximo e
mnimo, v-se que, para cada quarto de rotao, a rigidez do eixo na direo vertical passa
de um mximo a um mnimo (Fig. 6.17). Para uma rotao completa do eixo, a rigidez passa
duas vzes por um mximo e outras duas por um mnimo ou, para cada rotao, a variao
de rigidez corresponde a dois ciclos completos.

1
.

Figura 6.17. Sees transversais do eixo de flexibilidade


no-uniforme

Se a constante de mola do eixo varia entre o valor mnimo k- !lk, e o mximo k + !lk,
com valor de k mdio, ento, para a rota o uniforme w, a rigidez pode ser expressa por
k

+ !lk sen 2wt.

Se o disco no vibra e sua deflexo para baixo durante a rotao , h duas fras
verticais atuando sbre le, a saber:
o pso mg para baixo;
a fra da mola (k + !lk sen 2wt)

para cima.

Naturalmente, o pso e a parcela constante da fra de mola esto em equilbrio, tal que
temos uma fra vertical de perturbao com freqncia 2w e amplitude
!lk

!lk mg
k

W !lk
k

Se o eixo opera metde de sua velocidade crtica, os impulsos dessa fra ocorrem na
freqncia natural e espera-se que haja vibrao.
O prximo caso, que corresponde a um disco desbalanceado em um eixo uniforme,
mais dificil de se entender. Admitindo que no haja vibrao, isto , o centro do eixo S
estando parado.e coincidente com B, e admitindo uma excentricidade e, o centro de gravidade G descreve uma trajetria circular de raio e (Fig. 6.18). O pso W do disco exerce um

204

Mquinas Rotativa!'

conjugado sbre o eixo, que retarda a rotao quando G est na metade esquerda da Fig.
6.18 e acelera-o quando G est na metade direita. A magnitude dsse conjugado We sen e.o .
Se o momento de inrcia do disco em trno da linha de centro do eixo mp 2 (p = raio d
girao), a acelerao angular do eixo, provocada por sse conjugado, (We/mp 2 ) sen e.o .

_,_
.

.........

/ 1--k":/,
1
I

Figura 6.18. Explicao da velocidade crtica secundria provocada por


desbalanceamento e gravidade

wt

" ..... '


/
-~-

ponto G em sua trajetria circular tem uma acelerao da qual a componente radial
centrpeta no de intersse para ns nesse caso, pois conduzir velocidade crtica ordi~
nria. Entretanto, considerando-se a acelerao angular, G tem uma componente tangencial!
de acelerao, de magnitude,

We2
- sen c.ot.
mp 2
Isso significa que deve haver uma fra tangencial que atua sbre G, de valor (We2/ p2
sen c.ot. A componente vertical dessa fra sen c.ot vzes maior, ou

We-

( p2

sen 2 c.ot = const. - -We-2 cos 2c.ot.


2p

A parcela constante dessa fra absorvida como uma pequena deflexo constante adicional
do eixo e no de intersse. Entretanto, a parte varivel tem freqncia 2c.o e amplitud,
We2 / 2p 2
Resumindo, temos, para as amplitudes das fras de perturbao, as seguintes expresses:
na velocidade crtica ordinria,

mc.o 2 e;

na velocidade secundria de "desbalanceamento",

w2 . (pe

na velocidade secundria de "eixo reto",

W -

)2,

'

11
1

(6.

D.k
k

Na prtica, a ordem de magnitude de e/ p em uma mquina crca da mesma que lik/k,


sendo ambas muito pequenas, digamos 0,001. V-se que a fra de perturbao da velo
cidade crtica secundria "d e desbalanceamento" de ordem muito inferior quela da velo
1
cidade crtica de "eixo reto" porque e/p aparece como quadrado. Dessa forma, na maioria
dos casos em que a crtica secundria observada, ela decorre da no-uniformidade do eix
e no do desbalanceamento. A natureza do problema pode ser estabelecida pelo balanceafmento da mquina em sua primeira velocidade crtica. Se a amplitude da velocidade crtic.
secundria no afetada por sse procedimento, tal velocidade decorre claramente d~l
linearidade do eixo.
1
Uma anlise mais detalhada dsse problema feita nos Arts. 8.1 a .8.5.
J
6.7 - VELOCIDADES CRTICAS DOS ROTORES DE HELICPTEROS. Por voltr
de 1940, observou-se que os rotore~ de helicpteros, com sua construo usual de p artf
culada, atingiam uma condio crtica violenta numa velocidade crtica mais baixa do qu
a calculada pela frmula c.o 2 = .j'ki;i. I sso ocorria enquanto a aeronave ainda estava n

20!;

f
1

.Vibraes nos Sistemas Mecnicos

solo, antes da decolagem, e conseqentemente, foi chamada de "crtica de solo". O fenmeno


foi explicado por R. P. Coleman de Langley Field, nos relatrios de 1942 e 1943 da N.A.C.A.
A parte mais simples de seus resultados est reproduzida aqui, em funo do grande intersse que o problema desperta.
O sistema como o mostrado na Fig. 6.19. As ps de um rotor de helicptero so arti-
culadas em H, de forina que podem oscilar livremente em trno de H_, no plano de rotao.
O bosso do r~tor coincide com o tpo T de uma "coluna" OT, que, supostamente, est engastada na estrutura do helicptero em O. Se k a rigidez dessa coluna, contrariando uma
fra em T, no plano do rotor, e se M a massa total do bosso e tdas as ps, ento
a velocidade crtica observada w 2 era muito menor do que k/M.

CD
H

OT=e
TH=o
HG=b

T H

-1~
Figura 6.19.

Figura 6.20.

Considere o rotor de trs ps da Fig. 6.20, onde O o p da coluna vista de cima e T


o tpo da coluna, deslocado para a direita da distncia OT = , a excentricidade. Supe-se
que a coluna flexione elsticamente atravs da distncia e, e tda a figura como um slido
gire ou movimente-se excentricamente com velocidade w em trno de seus eixos articulados
H_, de pequenos ngulos e, tal que a p se alinha com o campo centrfugo atravs do cent,ro
de rotao O. Durante o movimento de rotao excntrica, sses ngulos e so constantes
e no ocorre qualquer movimento relativo em quaisquer das articulaes H_. Calculamos
agora as fras centrfugas de tdas as trs ps e do bqsso, e fazemos sua soma igual a ke,
a fra elstica de retrno da coluna. Isso dar a velocidade crtica.
No tringulo OTH_, o ngulo OTH de 120 graus e o ngulo THO = e considerado
"pequeno"; o raio de articulao TH. =a, e a excentricidade OT = e de nvo "pequena"
com relao a a. Da geometria dsse tringulo, o leitor deve deduzir o seguinte:

J3 -e

sene =e= -

OH=a+-
.
2

Assim, a fra centrfuga da p 2, Fig. 6.20, mPw2 (a + b + e/2), dirigida segundo GH.
Essa fra decomposta nas componentes paralela e perpendicular a OT. A componente
paralela a OT (para a direita)
mPw

206

mPw

(a + b + ~) cos (60 (a + b + ; ) (cos 60 +

e)

e sen 60)

Mquinas Rotativa

= mP co 2

(a+ +-=-) (~ +2__:_)


a
b

=mP(I) 2 [~(a+b)+e(1+

! ~)}

(6.7

Para a p 3, o resultado o mesmo por motivos de simetria, enquanto as componente


da fra centrfuga perpendiculares a OT, nas ps 2 e 3, cancelam-se. A fra centrifuga d
p 1 na direo OT (para a esquerda)

mPco 2 (a

+ b- e).

(6.8

A fra centrfuga do bosso em si (para a direita)


(6.9

Assim, a fra centr.fuga total para a direita o dbro da Eq. (6.7) menos a Eq. (6.8) mai
a Eq. (6.9):
2
(I) e

[m

+ mP

(3 + 2_ ~)]
2

Seja Jnb + 3 tnp = M, a massa total e = (3 m/M), a relao da massa articulada par
a massa total. Ento, a fra centrfuga total pode ser escrita:

Mco e ( 1 +

~~).

Igualando fra elstica ke, a freqncia crtica


(l)2

k
= - .

M 1

+ b/2a

(6.10)

J.
1

V-se que, para o caso de no haver massa articulada, = O, a freqncia natural


k/M: a presena da massa articulada diminui a freqncia.
A relao acima mostrada grficamente pela curva cheia da Fig. 6.21. Ainda que s
tenha efetuado a anlise aci~a para um rotor de trs ps, o resultado tambm bom par
um rotor com mais de trs ps, conforme se pode constatar no prximo texto em letra
menores.

1
Limite superior - rotor de duas ps

0,8

,,

H
/
/o

OT=e
T TH=o
.HG=b

o~.P

''

'

0,2

b/o-.

Figura 6.21.

Figura 6.22.

207

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

No caso de um rotor de duas ps, o resultado torna-se diferente. A Fig. 6.22 mostra a
equivalncia da Fig. 6.20 para duas ps. Antes de repetir a anlise para sse caso, observamos
que, na Fig. 6.22, a excentricidade OTfo( desenhada perpendicularmente linha HH, que
liga as duas articulaes. se admit~s.~ID;~s. ~ ouo caso extremo, de uma e xcentricidade
OT na direo da linha de articulao H H, o ngulo seria zero, as articulaes no teriam
deflexes e, conseqentemente, a freqn~ia re~ult~ria igual a ro 2 = k/M, sem qualquer
efeito de articulao. Com a posio mostrada n.a.Fig. 6.22; o efeito de articulao o maior
possvel.
As principais etapas no clculo .da Fig. 6.22 so
e
OH_= a,
sen e = e = a
2

+ b),

fra centrfuga de uma p

= mvw (a

componente paralela a OT

= .mpw (a+ b)-

fra centrfuga total para a direita = 2.mpw 2 (a


=

.+

b) - -J1lbW 2 e
a

Mw e[l + :b}
2

onde a razo da massa articulada para a massa total:

2mv
(2mP

2mv

+ mb)

= -

Igualando a fra centrfuga total fra da mola ke, obtemos, para velocidade crtica,
2
)

k
1
'
M 1 + b/a

= -

(6.11)

representada pela linha tracejada na Fig. 6.21.


Para o caso em que a excentricidade de rotao faz um ngulo ct0 com a linha de
articulao H.H? mostraremos logo abaixo, em letras menores que a Eq. (6.11) modifica-se
para a forma mais geral
2
Q)

1
b (sen ct0 /a)

= - - -- - -2
M. 1

(6.12)

que se reduz Eq. (.11) para ct0 = 90 graus, e que d justamente w 2 = k/M para ct 0 = O,
e um valor para a freqncia entre sses extremos para ct0 entre zero e 90 graus. Deve-se
concluir ento que, para um rotor de duas ps, possvel uma vibrao excntrica de grande
amplitude com algum valor de ct0 , para qualquer velocidade de rotao na regio achurada
da Fig. 6.21. Assim, o rotor de duas ps tem uma regio de instabilidade achurada na Fig.
6.21, enquanto um rotor de vrias ps tem uma velocidade crtica simples, acima da qual
ela se torna de nvo estvel. Tudo isso concorda perfeitamente com a experincia.
A fim de escrever a teoria geral para um rotor de vrias ps, comeamos com uma nica p, colocada num ngulo arbitrrio a com respeito direo da excentricidade OT, como mostra a Fig. 6.23.
Com a mesma premissa anterior de que a excentricidade e menor do que a, temos no tringulo OTH_:
OS= e sena;

A fra centrfuga dessa p

208

e= -sena;
a

OH=HS=HT- ST= a - e cosa.

., .

Mquinas Rotat vas

Figura 6.23.

..
A componente dessa fra na direo OT da excentricidade
- mPro 2 (a +. b - e coso:) cos (o:
2

= -mP> [(a

e)

+ b)cos~- e(l + : sen 2 0:) + "']

= -mPro 2 [(a+~) cos oc -

e(

i' +;a)+ e ;a cos 2al


-r

Considere agora o rotor com N ps igualmente espaadas. O ngulo entre as ps 2n/N b.,
e, se o ngulo a da primeira p a 0 , o ngulo a da p (p + 1) a0 + pb.. Substituindo sse valo de
a e somando para tdas as ps, achamos, para componente das fras centrfugas de tdas as ps ao
longo de OT,
-mPro

p=N-1

2
[

(a+ b) p~o cos(pb.

+ a0)-

b)

Ne 1+ 2

be

p=N-1

+ 2 p~o cos (2pb. + 2a0)

( .13)

A primeira das somas que aparecem nessa expresso, pode ser interpretada como a soma das
jees horizontais dos vetores individuais das ps. Como a resultante total dos vetores zero, sua
jeo tambm . A segunda soma uma estrla de vetores com ngulos duplos 2b. entre les, que,
um rotor de. mltiplas ps, tem resultante nula. Assim, ambas as somas desaparecem e a compon
OT da fra centrfuga simplesmente

roroara
nte

mPro Ne ( 1

+;a}

Adicionando a fra do bosso mbro 2 e e igualando a soma fra elstica ke, resulta na Eq. ( 10)
independente do nmero de ps N ou da direo da vibrao excntrica a 0
.
Para um rotor de duas ps as somatrias da Eq. (6.13) tornam-se diferentes. A primeira so a
cos a0 + cos (180 + a 0 ), que zero como anteriormente. A segunda soma, entretanto, fica cos 2o: +
+ cos (360 + 2a0 ) = 2 cos 2a0 . Isso torna a componente da fra centrfuga para um rotor de uas
ps igual a
mPro

[1e (i +:a)-~ cos 2a J

0 = 2mPro e [ 1. +

~ sen

a0

Adicionando a fra centrfuga do bosso e igualando a soma a ke, resulta na Eq. 6.12.

6.8 - EFEITOS GIROSCPICOS. O disco da Fig. 6.1, estando a meio do vo, vibrar ou girar excntricamente em seu prprio plano. Quando o disco colocado prx1 o
dos mancais e, especialmente, quando localizado num eixo em balano, le no vib ar

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

00.. li
..

--

........

' ..,

( -...._,

(ol

....... .....,/

/
Figura 6.24. As velocidades crticas de (a) e (b) no so
iguais se os eixos so idnticos e as massas nas extremidades so iguais

- : - :~ : ~ : ~

--- -

........... ; ._...;..

(b)

em seu prprio plano. Ento, o sistema da Fig. 6.24(b) ter uma velocidade crtica (primria)
diferente daquela da Fig. 6.24(a), sendo a massa e rigidez do eixo as mesmas em ambos os
casos. Isso decorre do fato de as fras centrfugas das vrias partculas do disco no estarem
em um plano (Fig. 6.25), formando ento um conjugado (ou binrio) de endireitamento do
eixo, tendendo a retific-lo. Antes de calcular sse momento, necessrio ter-se uma viso
clara do modo de vibrar.
Admitimos como completo balanceamento da mquina e esta girando excntricamente
com sua velocidade crtica com ligeira deflexo. A velocidade angular da rotao excntrica do centro do eixo admitida a mesma que a velocidade angular de rotao do eixo.
Isso implica em que um ponto externo particular do disco [ na Fig. 6.24(b)] esteja sempre
fora; o ponto interno x permanea sempre interno; as fibras do eixo em tenso permanecem
em tenso durante a rotao excntrica e, anlogamente, as fibras em compresso estejam
sempre em compresso. Assim, qualquer ponto individual do disco move-se em crculo
em um plano perpendicular linha de centro no-distorcida do eixo.
A Fig. 6.25 mostra as fras centrfugas que aparecem nesse movimento. Na Fig. 6.25(b),
vemos que a fra centrifuga de um elemento de massa dm c.ilr 1 d.m. dirigida para fora do
ponto B. Essa fra pode ser decomposta em duas componentes: w2 b dm verticalmente
para baixo e w 2 r ~m dirigida para fora do disco, ou centro do eixo S. As fras w 2 [) d.m para
os vrios elementos de massa adicionam-se, resultando numa fra simples mw2 b (onde m
a massa total do disco), agindo verticalmente para baixo no ponto S da Fig. 6.25(b). As
fras w 2 r dJn partem do centro do disco S, e suas influncias tornam-se claras na observao

L
8

(o)

(b)

Figura 6.25. As fras centrfugas sbre o disco tendem leti-lo para um plano perpendicular posio
de eq uilbrio do eixo. Assim, essas fras agem como uma mola adicional

210

Mquinas Rotativ s

da Fig. 6.26, como se segue. A componente y da fra w 2 r dm w 2 y dm. O brao de alavanra


do momento dessa fra centrfuga y<p, onde <p o ngulo (pequeno) do disco com rela~ o
vertical. Assim, o momento de uma pequena partcula dm, sendo w 2 y 2 <p drn, o mome to
fotal M das fras centrfugas,

onde Id o momento de inrcia do disco em relao a um de seus dimetros.

- -----~
Eixo

Figura 6.26. Clculo do momento das fras centrfugas


.

A extremidade do eixo submetida a uma fra mw 2 e a um momento w 2 Id<p, sob cu a


influncia ela adquire uma deflexo e um ngulo <p. Isso pode ocorrer apenas em cera
velocidade w, e o clculo da velocidade critica reduz-se a um problema esttico, a saber, o
de achar o valor de w para o.qual o eixo deflete de e <p, sob a influncia de P = mw 2 c5 e
M = ldw 2 <p.
sse clculo ser efetuado agora em detalhes para um eixo em balano, com rota o, de rigidez
E! e comprimento /. Da resistncia dos materiais, as frmulas para deflexo e ngulo da extremida e
de uma viga em balano devido a uma fra P e um momento M so

Com essas frmulas escrevemos

que, aps reordenar, ficam

(ma/ 3~1 - 1) + (-/dw22~1)

(-mw

1
2; 1) + ( wdld

<p

= O

~I + 1) <p = O.

sse conjunto homogneo de equaes pode ter uma soluo para e <p , apenas qua ndo o deteliminante iguala-se a zero, o que d para w 2 ,

w4 + w2~2EI (m/2 - / ) - 12E212 = O.


m/d/3

"

m/d/4

A equao acima pode ser resolvida para ro 2 . Antes disso preferimos coloc-la na forma adime sional, com as variveis

vEi

= w fn;ii_

(funo de velocidade crtica),

. 21 1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

(efeito de disco).
A equao fica, . ento,

K4 +

12
K2 (~
D - 12) - D =O'

com a soluo
(6.14)
onde smente o sinal positivo dar um resultado positivo para K 2 ou real para K.

A Eq. (6.1.4) est representada grficamente, na Fig. 6.27, onde a ordenada K 2


0 quadrado da "freqncia natural adimensional" , isto , o quadrado do fator pelo qual
jEI/ml 3 deve ser multiplicado para se obter aquela freqncia. A abscissa o "efeito de
disco'', que zero para uma massa concentrada. No caso, a freqncia da Fig. 6.24(a)
ro 2 = 3EI/rnl3 Por c;mtro lado, para Jd = oo (um disco para o qual tda a massa concentrada em um grande raio), no possvel qua.l quer ngulo <p finito porque le exigiria um
conjugado infinito, o que o eixo no pode fornecer. O disco permanece paralelo a si mesmo,
e o eixo mais rgido do que o seria sem o efeito de disco. A freqncia ro 2 = 12EJ/ml3.
12

L..--

.,V
9

~'~
3

1/

(\J

l~

--~ ---2

___

....

--

., /

,I

-1

ld/ml

Figura 6.27. Mudana na f~eqncia natural provocada pelo efeito de rigidez das fras centrfugas
no sistema da Fig. 6.24

At o momento discutimos sbre um disco bastante delgado. Quando sua espessura


aumenta gradualmente para, digamos, um dimetro, le parece mais uma massa puntual
do que um disco, e o efeito giroscpico deve ser pequeno, se o disco fr ainda mais longo, com
um comprimento de vrios dimetros, le se tornar um basto, e o diagrama das fras
centrfugas da Fig. 6.25 para sse caso mostra que o binrio dessas fras invertido: um
disco levado de volta para sua posio pelo conjugado decorrente das fras centrfugas,
mas um basto afastado angularmente. Para o caso geral, consideramos uma partcula
na Fig. 6.28 .. Aqui, o centro de gravidade do corpo colocado no eixo de rotao x, de forma
a no haver fra centrfuga total, mas apenas um momento. A fra sbre uma partcula
co 2 y dp1 e seu brao de alavanca em trno de G x, e o momento co2 xy drn. Integrando

212

Mquinas Rotativas ,.

11
l
1r
1

Figura 6.28. Caso de um disco espsso

sbre o corpo,
co 2

Jxydm

Para o disco delgado x = y<p, que confirrpa nosso resultado anterior. Considere agora os
dois eixos principai~ 1 e 2 do cori}o na Fig. 6.28, e os momentos de inrcia correspondentes
l 1 e l 2 . sse conjunto de eixos faz um ngulo relativo aos eixos x - y. Pelo crculo de Mohr,
temos, para o produto de inrcia em trno de x - y,

f xy dm =

l 1 -1 2
sen 2<p ~ (1 1 - l 2 )<p
2

para pequenos ngulos <p. Para um disco delgado 1 1 = 21 4 , e / 2 =14 , e verificamos o resultado anterior. Agora, para um disco de dimetro v e espessura b, temos

mD 2

/1 = - 8

tal que o momento giroscpico

i1

O momento das fras centrfugas zero para b = 0,87 D, e torna-se negativo para comprimentos maiores que sse. A Fig. 6.27 permanece aplicvel a tal caso se 14 fr interpretado como
o parntese acima, e a parte tracejada da esquerda adquire significado para um basto delgado.
tambm necessrio que o eixo se estenda para o centro do cilindro sem interferncia. Se
o eixo liga-se extremidade do cilindro, como usual, os coeficientes de influncia elstica
so modificados.

Na literatura tcnica, o fenmeno acima descrito em geral denominado de efeito giroscpico. O nome infeliz porque, no sentido usual da palavra, um giroscpio um corpo que
gira muito rpido cujo eixo de rotao se move lentamente. No disco considerado, a rotao
excntrica do eixo to rpida quanto a do disco, e a designao de giroscpio no expressiva.
Um efeito giroscpico real ocorre no conjunto experimental da Fig. 7.10, onde um pequeno motor suspenso prticamente por seu centro de gravidade, por meio de trs molas
flexveis. D esejamos calCular as freqncias naturais dos modos de movimento para as quais
o centro de gravidade O permanece estacionrio e o eixo gira excntricamente em trno de O,
descrevendo um cone de ngulo 2<p [Fig. 6.29(b)} O disco no eixo do motor gira bastante
rpido e, omo as molas sbre as quais o motor montado so flexveis, a rotao excntrica
bem mais lenta do que a rotao do eixo.
Seja

;i.
lj
!'!

til'

n=

velocidade angular (rpida) do disco;


co = velocidade angular (lenta) de rotao excntrica da linha de centro do eixo;
I 1 = momento tle inrcia das partes estacionrias e rotativas em trno de um eixo que passa
por O e perpendicular ao papel;
l 2 = momento de inrcia das partes rotativas em trno da linha de centro do eixo;
k = rigidez torcional do sistema de mola, isto , o conjugado em trno de O para <p = 1 rad.

213

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

{o)

Figura 6.29. Explicao do efeito giroscpico do


aparato mostrado na Fig. 7.10

' \\ .
\

wdt\
{b)

1
1
1

o!"""""=----'-------+-,---"
1

1
1

/
/

\
\

,_ ....

I
/

Considere a seguir a rotao do disco no sentido anti-horrio, quando observada da


direita, de forma que o vetor quantidade de movimento angular I 20 seja como o mostrado
na Fig. 6.29(a). No caso, a rotao excntrica na mesma direo que a rotao, a razo de
variao da quantidade de movimento angular do disco, com o tempo, dirigida de B para C,
na Fig. 6.29(b), isto , para fora do papel, no sentido do leitor, e igual ao momento exercido
pela estrutura do motor sbre o disco. A reao, isto , o momento que age sbre o motor,
aponta para o papel e, dessa forma, tende a diminuir <p. Isso age como um refro rigidez
de mola existente, k, e v-se que uma rotao excntrica na direo de rotao aumenta a
freqncia de rotao. Da mesma maneira, pode-se argumentar que, para uma rotao
excntrica oposta direo de rotao da freqncia diminuda pelo efeito giroscpico.
Para calcular a magnitude do efeito, vemos, na Fig. 6.29b, que

Conseqentemente,

d
dt (J 2Q)

= w<pl 2Q

o momento giroscpico. O momento elstico devido s molas k k<p, e o momento total


(k

wQJ 2 )<p,

onde o sinal positivo corresponde a uma rotao excntrica no mesmo sentido que Q, e o
sinal negativo corresponde a uma rotao excntrica no sentido oposto. Como o parntese
nessa ltima expresso a constante de mola equivalente, achamos, para freqncias naturais,

wn2 =

wQI 2

Jl

'

ou

ou
(J)n

+
-12
- 21

+
-

J(J- 2Q

21 1

+ -Ik

(6.15)

Da ambigidade antes da raiz quadrada, apenas o sinal positivo mantido, pois o menos
d dois valres negativos para wn que so 'iguais e opostos aos valres positivos obtidos
com o sinal + anterior raiz quadrada.

Z14

Mquinas 8otativa

O resultado (6.15) est mostrado na Fig. 6.30, onde a ordenada a razo entre a freqnci
natural atual e.aquela sem o efeito giroscpico, isto , com um eixo no-rotativo. A absciss
a velocidade do rotor multiplicada por algumas constantes, de modo a fazer adimensionai
as quantidades.'V-se que a freqncia natural dividida em duas freqncias ao se cons~
derar o efeito giroscpico: uma lenta, em que a rotao excntrica oposta rotao d.o eixo,
e uma rpida em que as direes so as mesmas.
Na anlise das pginas anteriores dste artigo, a mquina girava excntricamente (movi .
mento circular da linha de centro do eixo defletivo em ti:'no de sua posio sem deflexo
com pequena amplitude) e com rotao de mesma velocidade angular e na mesma direo
Foram observados casos em que o movimento excntrico e a rotao ocorriam a freqncia
diferentes e, algumas vzes, em direes opostas. A fim de entend-los comearemos agor3i
com o clculo das freqncias naturais de oscilao excntrica de um eixo com um discai
simples numa velocidade de rotao n, na maneira mais geral.

2,6
2,4
2,2
2,0

,, /

1,8

e:

E
~

1:3 1,2

1,0 ' /
.......

r-.....

-.....

----

r---.. ........

0,4

0,2

,,./

1,4

0,8
0,6

I/"

; 1,6

{o)

~
1 ,

0,2

0,4

0,6

0,8

12

.!l 2./F, -

Figura 6.30. As duas freqncias naturais da Fig.


6.29; com a mais rpida das duas, a precesso w
tem a mesma direo que a rotao Q; com a
mais lenta, essas direes so opostas

(b)

d8W

--->i

"(__ - - -

ij,fl

Figura 6.31. Um eixo com um disco em C. O eixo


mostrado na posio de rotao excntrica com
amplitudes y e (} no disco. As setas so componentes instantneas da quantidade de movimento
angular do disco

Na Fig. 6.31, o disco mostrado na extremidade de um eixo em balano com rotao e


movimento excntrico, mas a anlise que iniciaremos ser suficientemente geral para ser
aplicvel a outros tipos do eixo. A linha de centro do eixo, em sua posio defletida mostrada,
suposta com rtao em trno de sua posio sem deflexo OA, com velocidade angular
w. De maneira simultnea e independente, o disco e o eixo giram em trno da linha de centro
defletida OC, com velocidade angular n. O leitor deve visualizar os casos de w = w 0 com
n = O, w = Ocom n = Q 0 Alm disso, o caso de w = n o movimento discutido no incio
dste artigo. Com sse movimento combinado, tentamos achar a quantidade de movimento
angular do disco. Se le no tem movimento excntrico, mas apenas gira, a quantidade de
movimento angular um vetor I vn, onde IP o movimento de inrcia polar do disco em trno
da linha de centro do eixo (defletido). A seta indica que o disco gira no sentido anti-horrio,
quando observado da direita. Admitimos agora que no haja rotao, n =O, mas apenas
rotao excntrica w. O disco oscila no espao e difcil visualizar sua velocidade angular.
Entretanto essa visualizao torna-se mais fcil pela observao de que, em C, o eixo sempre
perpendicular ao disco, tal que podemos estudar o movimento angular do eixo e no do disco.
A linha CA tangente ao eixo em C, e a pea ds do eixo no disco move-se com a linha AC,
descrevendo um cone, que tem A como vrtice. A velocidade do ponto C (para uma rotao

215

~it

(e

excntrica anti-horria vista da direita, na mesma direo que a rotao) perpendicular ao


papel, penetrando nle, e seu valor roy. A linha AC est contida no papel, mas, no instante d.
seguinte, o ponto C est atrs do papel, roy dt. O ngulo entre as duas posies da linha AC
, ento, roydt/AC, e, como y/AC
se() fr pequeno, o ngulo de rotao de AC para dt
w8dt e a velocidade angular de AC (e do disco) ro(). O disco gira em trno de um dimetro
no plano do papel, perpendicular a AC, em C, tal que o momento de inrcia apropriado
1d = ti P para um disco delgado. O vetor-quantidade de movimento angular do disco, devido
rotao excntrica, 1/Jro na direo mostrada na Fig. 6.31. A quantidade de movimento
angular total o vetor-soma de l /J. e 1d()ro. Queremos agora calcular a razo de variao
dsse vetor-quantidade de movimento angular e, com isso em vista, na Fig. 6.31(b), decompomos o vetor nas componentes paralela e perpendicular linha de centro OA. A componente paralela a OA gira paralelamente a si mesma, em trno de OA, num crculo de raio y,
e mantm seu comprimento durante o processo, de forma que sua razo de variao zero.
Entretanto, na Fig. 6.31(b), a componente perpendicular a OA um vetor na direo CB,
e o raio de giro de um crculo -com centro B. Vemos, na Fig. 6.31(b), que essa componente
(para () pequeno)

e
=e,

1Pn8- Jd()ro

1iJ(2Q- ro),

de B para C. No instante t = O, sse vetor est no plano do papel; no instante dt le est atrs
do papel, a um ngulo ro dt. O incremento no vetor (perpendicular ao papel e contido nle)
o comprimento do vetor em si multiplicado por ro dt, ou
I d()(2Q - ro)ro dt,

e a razo de variao da quantidade de movimento angular com o tempo


1d8(2Q - ro)ro.

Pelo teorema principal da mecnica, sse o momento exercido pelo eixo sbre o disco, e
pela ao e reao, o momento exercido pelo disco sbre o eixo igual e oposto, isto , um
vetor dirigido para fra do papel e perpendicular a le em C, como mostra a Fig. 6.32. Alm

\
1

Figura 6.32. A fra e o conjugado de inrcia que


agem sbre o eixo, provocados pela rotao n e
uma rotao excntrica w do eixo

dsse conjugado, h uma fra centrfuga mro 2 y que age sbre o disco (Fig. 6,32). Estamos
agora prontos para discutir as propriedades elsticas do eixo na posio do disco. Essas
propriedades so descritas por trs nmeros de influncia:
a 11 a deflexo y no disco devido a uma fra de 1 lb;
a 12 o ngulo e no disco devido fra de 1 lb; e, por Maxwell,
a 12 tambm o y no disco devido ao momento de 1 pol lb;
a 22 o ngulo () no disco devido ao momento de 1 pol lb.
Essa terminologia geral prev todos os casos; como exemplo, para a viga mostrada, temos

12
a

---

12 -

2EI

l
a 22 EI

As equaes do eixo podem agora ser escritas, observando-se que a deflexo y do eixo
provocada por uma fra mro 2 y e pelo momento da Fig. 6.32:

y = a 11 mro 2 y-a 12 Jdro(2Q-ro)(),

= a 12 mro 2 y-a 22 Jdro(2Q -ro)8.

216
"''-r ---

__

.....-

. ,.

------

Mquinas RotativaJ

!ir ao
.; dt
4.C
.. - dt

IP.tro

As equaes acima, como usual, so homogneas em y e fJ, e a equao de freqncia


achada pelo clculo de y/fJ da primeira delas e, a seguir, da segunda, igualando as duas res
postas. Reordenando os trmos por potncias de w, temos
c.o 4(- m<X11<X22ld

uu

lo
to

J"''o
om-

+ mai2ld) + w 3(ma1'1 221d20-mai21d20)


+ c.o2 (a 22 Id + ma 11 ) + e.o(- a 22 ld20)-1 = O.

Essa equao contm sete parmetros do sistema: c.o, O, m, Id, a 11, rt. 12 e rt. 22 , que dificulta
uma boa compreenso intuitiva da soluo. Atravs da anlise dimensional, podemos reduzi
o nmero de parmetros 'd e sete para quatro, introduzindo as novas variveis:

1.1:"' 0-

F= w

r v,
~ro.

111'.Y.11

>

E =

rl.12
, o acoplamento elstico
rl.11<X22

s = n J7;;;;;,.,
I

a freqncia adimensional

D = !drt.zz , o efeito do disco

'_,LJ,

j7;:;;;,.,

(6.16

a velocidade adimensional

A equao de freqncia fica ento


4

F -2SF

D+ 1 2
2S
1
F - - F - D(E - l) =O.
1)
E- 1

+ D(E -

(6.1

V-se que essa uma equao de quatro grau em F , tal que, para um dado eixo E. com deter
minado disco D. e girando com certa velocidade S, haver quatro freqncias naturais de rota
o excntrica.
1
Para melhor compreenso da importante Eq. (6.17), consideramos primeiro alguJ
casos especiais. Considere a massa concentrada em um ponto; assim D = O. O primeiro e
quinto trmos tornam-se bem maiores do que os demais, e apenas les so importante ,
reduzindo a equao a F 2 = 1, ou F = + 1 e F = - 1. que corresponde a e.o = 1/ a 11 m.
Como rt. 11 igual a 1/k na notao usual, sse resultado bastante familiar.
A seguir considere o caso de nenhum acoplamento elstico, E = O, ou uma fra provo
uma deflexo apenas, sem o ngulo fJ, enquanto um conjugado provoca apenas um ngulo
sem deflexo sse o caso de um eixo simplesmente apoiado em dois suportes, com u
disco no meio do vo. A equao se reduz a

y:

F 4 - 2SF 3 -

D+l

F2

+ 2SF + - = O
D

Do caso fisico, sabemos que F = 1 deve ser uma soluo, independentemente de velocidad
S, como prova ser. A equao pode ser fatorada da seguinte forma:

A freqncia F traada em relao velocidade S, para o valor numrico D = 1 [sign ficando que o disco dimensionado, de forma que a freqncia de deslocamento paralel ,
para cima e para baixo, seja a mesma que a freqncia de oscilao excntrica sem o mov mento venical (em nenhuma rotao, S = O)]. A Fig. 6.33 mostra o traado e v-se que h
quatro freqncias naturais em qualquer velocidade. Para nenhuma rotao, S = O, as quat o
freqncias se reduzem a duas, F = l, que so, realmente, apenas uma, porque F = + 1
significa uma rotao excntrica anti-horria e F = -1 uma horria.
Estamos prontos agora para traar o caso geral da Eq. (6.17) e, para tal, consideram s
um disco num eixo em balano (Fig. 6.3 1). Para sse eixo, s nmeros de influncia d-o

217

Vibr!les nos Sistemas Mecnicos

~
~

-3

' -2

-s

-1

-2t
-3

Figura 6.33. Freqncias naturais de rotao excntrica como funo da velocidade angular S, para
um eixo simtrico sbre dois suportes, com um disco central

=!

e tomamos um disco D

= 1.

Ento, a equao fica

F 4 - 2SF3 - 8F 2

+ 8SF + 4 = O.

(6.18)

Nesse caso, no h simetria na equao e ela realmente uma com quatro graus e quatro
razes, que necessita de bastante trabalho numrico para sua determinao. Entretanto
nosso objetivo construir F = f (S) na Fig. 6.34. Podemos faz-lo de vrias maneiras, uma
das quais consiste em tomar um valor de Se resolver a equao em F, e a outra consiste em

.!

~
~

5
4

~=n

),

"

"- w =-.0

"

F igura 6.34. As quatro freqncias naturais para um disco montado na extremidade de um eixo rotativo
em balano

218

Mquinas RotatiJ as

dar um valor para F e resolver a equao linear em S. Usando a ltima maneira, temos, e
(6.18),
F 4 - 8F 2 + 4
S=
2F 3 -8F

e, para F = 1, temos S = 0,500, etc. Dessa forma constri-se a Fig. 6.34, e uma figura an' Ioga pode ser feita para quaisquer outros valres de D e E, ou melhor, para outros disc s
e eixos. V-se que, para rotao zero, S = O, h apenas duas freqncias naturais F = 0,14
e F = 2,73, correspondendo a dois graus de liberdade y, de um disco sem rotao. Entr tanto, quando o disco gira, tdas as quatro freqncias naturais so diferentes. As curv s
so simtricas em trno do eixo vertical F, significando que, para +Se - S, ocorrem os mesm s
val.res de F, ou, em out~as palavras, a~ quatro freqncias naturais no so afet~das peJ o
sentido de rotao do disco.
A Fig. 6.34 contm vrias linhas retas interrompidas, partindo da origem. Ao lon o
de cada uma delas h uma razo constante F/S = w/Q. A principal delas a de 45 grau~,
w = n, e cruza a curva em A. Com S rpm, determinada por sse ponto A, h uma "rotar
excntrica para a frente" na mesma velocidade que a rotao, e a Fig. 6.27 um traado dessa
intersees A para vrios valres do efeito d disco D. Essa espcie de perturbao , bviamente, excitada pelo desbalanceamento; um fenmeno de ressonncia, e a amplitude d
vibrao nessa crtica proporcional ao grau de desbalanceamento. Se imaginarmos
aumento de amplitude nessa condio, a fra centrfuga do desbalanceamento executa
trabalho no aumento de amplitude e, dessa forma, introduz energia na vibrao.
Chegamos agora a um ponto interessante, onde faremos alguns comentrios relativo
a um fenmeno curioso e ainda parcialmente inexplicado. Foi relatado, no livro clssic
sbre turbinas a vapor de Stodola, que se observou uma crtica "ruidosa" na interseo B~
onde w = -Q. Deu-se a denominao de "rotao excntrica inversa", ou, de forma mai
erudita, uma "precesso retrgrada". No se explicou a origem da energia. Um clculo d
trabalho efetuado pelas fras de desbalanceamento ou mesmo por um eixo reto com aument
de amplitude, conduz a uma resposta nula quando se integra num ciclo completo. Enquantd
se pode observar a rotao excntrica para a frente ou a velocidade crtica ordinria em cadal
mquina, a rotao excntrica invertida extremamente rara. O autor dste livro procuro
bastante e perguntou a seus amigos durante quinze anos e estava por concluir que a crtica
invertida era imaginria, quando ocorreu um caso. Construiu-se um modlo que se mostrou
spero no ponto B calculado, e a observao com um estroboscpio apresentou a rotao
excntrica na direo oposta da rotao. Com sse modlo, foram realizados ensaios para
determinao da amplitude de vibrao nessa crtica como funo do (1) desbalancearnento
e (2) retido do eixo. Estabeleceu-se conclusivamente que nenhuma das duas caracterlsticas
afetava a amplitude, que permanecia constante o tempo todo. Durante os ensaios o aparato
foi desmontado vrias vzes, sendo usados novos discos e eixos. Aps cada remontagem,
a amplitude de rotao excntrica reversa era outra e, com freqncia, inexistia totalmente.
Alm disso, observou-se operao spera em outras razes w/Q diferentes de -1, em particular em w/Q = +2 e + 3.-No se dispe de qualquer explicao racional para sse comportamento, e suspeita-se que le seja determinado pelo amortecimento ou atrito interno
(ver final do Art. 7.3 e a Fig. 7.11). De qualquer forma, a importncia prtica de crticas diferentes de w/Q = + 1 no grande.

.,1

;,

6.9 - VIBRAO DE ESTRUTURA NAS MQUINAS ELTRICAS. Entre o estator


e o rotor de qualquer motor eltrico ou gerador, existem fras magnticas que tm uma
pequena e rpida variao em intensidade, com uma.freqncia igual ao nmero de dentes
do rotor que passa pelo estator por segundo. Essas fras alternativas podero provocar
vibraes na estrutura do estator, se elas estiverem em ressonncia com urna de suas freqncias naturais. Para as mquinas de velocidade constante, tal problema, se ocorrer, po-

219

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

der ser fcilmente corrigido pela mudana da rigidez da estrutura, destruindo assim a ressonncia. Se, entretanto, a mquina deve operar satisfatriamente numa larga faixa de velocidades, ser neces~rio procurar outras maneiras de evitar o problema. A situao anloga
dos motores, conforme discutido nos Arts. 5.7 a 5.9.
o nmero de dent.es no rotor, multiplicado por sua rpm, usualmente d uma freqncia
muito alta, e as amplitudes de vibrao observadas na prtica so, invarivelmente,. to
pequenas que no se precisa temer qualquer perigo para a segurana da mquina. Entretanto
a freqncia est na faixa de maior sensibilidade do ouvido humano, de forma que as consideraes, de rudo tornam-se importantes. Nos motores de submarinos, que tm estruturas
bastante leves e tendncia a serem ruidosos, o problema de especial intersse porque tal
rudo pode ser captado pelo sonar inimigo.
Os detalhes do fenmeno sero explicados com a ajuda da Fig. 6.35, que representa um
plo de estator e .uma parte do rotor. A fra magntica R 1 que age entre o estator e o rotor
pode ser convenientemente decomposta em suas componentes normal e tangencial N 1 e
T1 . Essas fras so aproximadamente constantes com relao ao tempo; entretanto elas
esto sujeitas a pequenas variaes de amplitudes N e T com a freqncia de passagem dos
dentes do rotor pelo estator (Fig. 6.36). O clculo da exata relao de fase dessa variao
(isto , um clculo da posio dos dentes de rotor com relao ao plo, no instante em que
N ou Ttorna-se zero) exige a teoria da eletricidade, que no necessria para os propsitos
atuais. suficiente saber que N e T percorrem um ciclo completo de variao para cada
passagem de dente, isto , cada vez que a posio relativa entre rotor e plo passa de b para
a na Fig. 6.35. .

R1

N,

Figura 6.35. Componentes normal e tangencial


da fra R 1 exercida pelo rotor sbre um plo
do estator

Tempo

Figura 6.36. Variao da fra magntica com


o tempo

Antes de investigar como a variao de N e T pode excitar vibrao, devemos discutir


os possveis movimentos da estrutura.
Considere uma diquina de oito plos para aplicao em submarino (Fig. 6.37). Em tal
construo, os plos so comparativamente pesados e a "estrutura" consiste em uma chapa
de ao qual so fixados os plos. Assim, os plos formam prticamente as "massas" e a
chapa da estrutura a ~elasticidade" do sistema. Como cada plo, considerado um corpo
slido, tem seis graus de liberdade, a es!rutura total tem 48 diferentes modos naturais de

220

Figura 6.37. Estator do motor


propulsivo de submarino

"T"'
1

Mq";""

movimento. Alguns dles so triviais (os seis movimentos possveis de td~_ a estrutura. ce rno
um corpo slido), e muitos dos outros possuem freqncias naturais bastante afastad s da
freqncia de variao das fras magnticas N e T. Quatro dos modos naturais que tm
causado problemas nas instalaes atuais esto mostrados nas Figs. 6.38(a) e (d).

(b)

{o)

(e)

n
n

n
n

- -n

(dl

Figura 6.38. Quatro m'o dos naturais de movimento da estrutura mostrada na Fig. 6.37

Na primeira dessas figuras, os plos movem-se paralelos a si mesmos numa direo


radial, enquanto o anel da estrutura alterna entre os estados de disteno e compredso
pura. Na Fig. 6.38(b), o movimento dos plos individuais o mesmo que antes, mas os p los
consecutivos esto defasados 180 graus e a estrutura est sob flexo. A Fig. 6.38(c) mo tra
uma rotao dos plos em trno de seus eixos longitudinais com flexo na estrutura. ses
trs casos tm a propriedade comum de que tdas as sees transversais de um plo, iue
esto em planos perpendiculares ao eixo de rotao, tm o mesmo movimento. sse o
o caso da Fig. 6.38(d). A os plos giram em trno de seus eixos transversais e o anel da
estrutura est com flexo e toro combinadas. H oito geradores nodais e um crculo no al
central sbre o cilindro, todos designados por n na figura.
Admite-se primeiro que os dentes do rotor e rasgos estejam paralelos ao eixo de rotaio,
e as fras T ou N atingindo seu valor mximo no mesmo instante em um plo. claro ue
os movimentos da Fig. 6.38(a) e (b) podem ser afetados pela fra normal N; a fra t ngencial T agir apenas em 6.38(c), enquanto o movimento da Fig. 6.38(d) no ser excita o
porque, se a fra normal ajuda o movimento num extremo de um plo; ela se ope ao
vimento na outra extremidade do mesmo plo.
Mesmo que haja uma grande variao em N , de mesma freqncia que a natural o
modo 6.38(a) ou (b), sses modos no so necessriamente excitados. Se o nmero de den es
do rotor por plo (nmero total de dentes dividido por 8) um inteiro, a fra N 1 torna se
mxima em todos os plos no mesmo instante. Ento, naturalmente, a Fig. 6.38(a) ex i_tada, mas o trabalho introduzido para a Fig. 6.38(b) zero, ao longo de um ciclo comple o
de vibrao. (Enquanto a fra N puxa os quatro plos descendentes p.ara baixo e ~xe~u ta
1
trabalho positivo, a mesma fra puxa para baixo os plos que se movimentam para c1 a,
executando igual trabalho negativo). Por outro lado, se houver n + t dentes por plo, a
Fig. 6.38(b) excitada e a Fig. 6.38(a) no o . Uma considerao anloga mantm-se para a
Fig. 6.38(c), que excitada pela variao tangencial T se houver n +!dentes por plo.
claro que uma mudana do nmero de dentes por plo no , por si s, suficien e
para evitar excitao dos quatro modos de movimento.

221

~I

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Outra possibilidade de afetar o fenmeno consiste em "inclinar" os rasgos ou dentes


da armadura com relao ao eixo de rotao. A Fig. 6.39 mostra como os dentes so inclinados em um pass() completo de dente no comprimento do rotor. Nesse caso, as fras N
ou T, em qualquer instante, variam de ponto para ponto ao longo do comprimento do plo,
e pode-se ver que o diagrama da fra, como funo da posio ao longo do plo, deve ser
idntico ao diagrama da fra em um ponto do plo como funo do tempo. Ao lado da Fig.
6.39, o diagrama da fra como funo da posio desenhado, no sendo necessriamente
senoidal a variao da fra.
Como N e Tso as partes variveis de '. N 1 e 11 seus valres integrados ao longo de um
ciclo completo, so nulos (Fig. 6.36). Em particular, na Fig. 6.39, v-se que a fra de atrao
entre plo e rotor em metade do comprimento do plo, compensada pela fra de repulso
na outra metade.
Com uma mquina de construo idntica da Fig. 6.39, claro que nenhuma excitao
dada para os modos das Figs. 6.38(a), (b) e (e) , independentemente do nmero de dentes
por plo. Agora, entretanto, devem-se esperar problemas com o movimento da Fig. 6.38(d).
verdade que o valor integrado total das fras 'N e T, ao longo de todo o comprimento do
plo igual a zero, mas no traz conseqncias junto F ig. 6.38(d). A fra total zero apenas
porque ela fra para baixo num. extremo e para cima no outro. Entretanto o movimento
6.38(d), tambm para cima num lado e para baixo no outro, o que cria possibilidade de
maior introduo de energia.

Fra

Velocidade
Puxa

Empurra
(o)

Figura 6.39. Variao da parcela varivel com o


tempo da fra magntica ao longo de uma linha
geradora de um rotor com inclinao de um passo
completo

(b)

Figura 6.40. Diagrama de fra para inclinao


do tipo espinha de peixe

A fim de contornar essa dificuldade, props-se a inclinao segundo "espinha de peixe",


na maneira da Fig. 6.40(b), onde a inclinao dos dentes de um pass.o completo de dente
em metade do comprimento do rotor. Nesse arranjo, o diagrama de fra (que pode ser senoidal ou no) mostrado na Fig. 6.40(a). O diagrama de velocidade radial dos vrios pontos
ao longo do plo uma linha reta [Fig. 6.38(d)]. Pode-se fcilmente verificar que o trabalho
introduzido por ciclo, que proporcional ao produto integrado das duas curvas da Fig.
6.40(a), zero. Um rotor do tipo espinha de peixe, como o acima descrito, libertar a estrutura de vibrao em qualquer dos quatro modos da Fig. 6.38, independentemente do nmero
de dentes por plo.

6.10 - VIBRAO DE H.LICES. Com a introduo das* hlices de liga de alumnio


nos avies, surgiram as falhas por fadiga. Algumas delas foram notadas a tempo de evitar
a avaria, ocorrendo na forma de rachaduras, mas, em outros casos, uma p inteira ou a ponta
de uma p foi arremessada pelos ares. O fato de essas falhas decorrerem crtamente da fadiga indica que elas foram provocadas por vibrao. Antes de entrarmos nas possveis excitaes a que esto sujeitas as hlices, interessante considerar a determinao de suas
freqncias naturais. Essas so diferentes para vrias velocida~es de operao, porque a
*Veja a nota da pg. 120.

222

Maquinas t1otat1 as

fra centrifuga tende a forar a viga vibratria de volta para sua posio mdia, agin o
como uma mola.
Uma p de hlice um sistema complicado. Pode-se idealiz-la com uma viga torc~da
em balano, mas a massa por unidade de comprimento e a rigidez flexo EI varia ao lo~o
do comprimento. O clculo exato da freqncia natural bastante dificil, mesmo se o
efeito centrfugo. para cada caso particular, podemos calcular a freqncia pelo mtodo de
Rayleigh, escolhendo alguma forma provvel da deformao e determinando as energ as
potencial e cintica. Nesse caso, a energia potencial consistir .em duas partes, uma dev o
flexo e outra devido fra centrfuga. Como natural, com o mtodo de Rayleigh a
resposta encontrada para a freqncia natural mais alta.
A avaliao atual da freqncia exige clculos cqmplicados, que podem ser evita os
pela aplicao do seguinte teorema:

,,

Teoreina de Southwell: se, em um sistema elstico, as fras de mola puderem er


divididas em duas partes, tal que a energia potencial total seja soma das duas energ as
potenciais parciais, ento a freqncia natural w dsse sistema poder ser calcula la,
aproximadamente, por
(6. 9)

onde w 1 e w 2 so as freqncias naturais exatas do sistema (modificado) em que um dos


efeitos de mola est ausente. o valor de ) assim achado um pouco baix,o.
Um caso bastante simples que ilustra essa afirmativa o de uma simples massa m
vinculada a uma parede com duas molas espirais k 1 e k 2 em paralelo [Figs. 2.12(a), (b)]. A
freqncia natural dsse sistema w 2 = (k 1 + k 2 )/m, que exatamente igual wi + w~ =

-ki + -kz
m

A soluo exata nesse caso porque a configurao da vibrao no mu a

pela omisso de uma das molas. O Probl. 21 constitui outro exemplo.


Quando aplicado p da hlice, o teorema estabelece que uma boa aproximao Pf:
a freqncia natural, quando em rotao (w), pode ser deduzida pela relao (6.19) da f eqncia natural exata estacionria (w 1), e a freqncia natural exata de uma cadeia (corren e)
sem rigidez flexo de mesma distribuio de massa que a p, e girando a tda velocidade (w ).
Para provar o teorema de Southwell, aplicamos o procedimento de Rayleigh para a forma ex ta
de vibrao da p em rotao. Nessa forma, seja
'

'

~.

P 1 = energia potencial devido flexo;


Pc = energia potencial devido s fras centrfugas; e
2
w K = energia cintica, onde w 2 a freqncia natural (exata) da vibrao.

Ento,

w;,. =

+ pc = !:..f. + Pc.
K
K
K
Achamos a resposta exata para a freqncia natural porque admitimos a configurao exata. as
a forma exata de vi~rar em rotao diferente da forma sem sse movimento e tambm difere da c rrente rotativa. Assim, os dois trmos direita, na equao acima, so aproximaes de Rayleigh de . 1
e w 2 (isto , da freqncia exata sem rotao e da freqncia natural da corrente). Como as aproxima es
de Rayleigh so sempre mais altas,

Pr

!:..f. + pc > w2 + w2
K

1 .

K -

ou
w2 ; : :; wi + w~'
sendo o rro da mesma ordem de magnitude que o usualmente obtido com o mtodo de Rayleigh.

A utilidade do teorema est no fato de a freqncia w 1 ser fcilmente determinada p la


experincia com uma hlice atual. A freqncia da corrente w 2 , que exprime o efeito a

li
1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

rotao, pode ser calculada sem muita dificuldade. No caso de um bosso central, de dimenso
desprezvel comparada com o comprimento da p, achamos para freqncia da corrente
o simples e marcante resultado
(6.20)
Wz = Q,
isto , a freqncia ntural de vibrao de uma corrente rotativa em trno de um de seus
extremos O como centro, igual velocidade angular de sua rotao. Isso verdadeiro independentemente da distribuio de massa ao longo da corrente, como se explica abaixo.
Como a face plana de uma p de hlice est prticamente no plano de sua rotao, no
tipo de vibrao mais lenta, as vris partculas movem-se de maneira aproximadamente
perpendicular ao plano de rotao, isto , paralela ao eixo de rotao. Admita que a curva
de deflexo da corrente seja uma linha reta inclinada de pequeno ngulo <prelativo ao plano
de rotao OA (Fig. 6.41). Considere um elemento dm distante r de O. Nesse elemento, atuam
tenses acima e baixo (alinhadas com a corrente) e a fra centrfuga Q 2 r d!J1. Se <p pequeno,
o equilbrio na direo vertical exige que a tenso abaixo exceda a de cima, dessa quantidade. Na direo horizontal h uma fra resultante de <t> Q 2 r dm no sentido da posio
de equilbrio. A deflexo do elemento dm, da posio de equilbrio <pr porque a "curva"
foi considerada uma reta. Assim, sse excesso de fra pode ser considerado como uma
fra de mola, com constante k = Q 2 dm. A freqncia de vibrao dessa partcula
wn = ffm = Jo:~ dm/dm = Q. Acha-se a mesma resposta para qualquer partcula ao
longo da linha. Dessa forma, podemos concluir que a linha reta admitida a curva exata
de deformao porque, se no o fsse, teramos encontrados freqncias diferentes para as
partculas individuais. No procedimento de Rayleigh, considera-se uma curva no-exata;
nesse caso, as partculas individuais tm freqncias calculadas diferentes. Ao integrar as
energias para tdas as partculas, Rayleigh achou uma mdia de tdas as freqncias.)
Provamos que a primeira freqn cia natural das pequenas vibraes de uma corrente,
como mostra a Fig. 6.41 , igual sua velocidade angular e, como na prova no se mencionou
a distribuio de massa, o resultado verdadeiro para qualquer distribuio de massa.

j
1

o
Figura 6.41. Clculo da freqncia natural de
uma corrente pesada rotativa

Figura 6.42. Energia potencial de um elemento


de uma corrente rotativa

Outra forma de mostrar isso por meio do mtodo de Rayleigh. Admitimos de nvo uma linha
reta para a curva de deformao. A fra centrfuga sbre uma partcula dm 0 2 r dm. Ao se mover da
posio de equilbrio A para a posio C da Fig. 6.42, a partcula caminha contrria fra centrfuga
numa distncia AB = r<p 2/2. Assim, a energia potencial no elemento Q 2 r dm r<p 2 /2 e a energia potencial
total da corrente
Pot

=-+ f'
Q2<, 2

1
o ,.2 dm = 22<p2Io.

224
i -

Mquinas Rotativas

Se a corrente vibra barmnicamente com freqnci~ w 2 , a energia cintica da partcula dm


!dm BC 2 = !dmq>2 r 2 e para tda a corrente,

!dm v2 =

wi

wi,

Igualando as duas energias, obtemos o resultado desejado, w 2 =


tribuio de massa.

n,

que independente da dis-

Obtemos, finalmente, como aproximao para a primeira freqncia natural da p


rotativa da hlice,
(.02 =(.O~+ 0 2.

Para modos s-periores, o resultado bastante semelhante; geralmente podemos exprimi-lo por
(6.21)
onde Q a velocidade de rotao e a um fator numrico que difere para cada modo e que
foi achado aproximadamente como:
modo l,
modo 2,
modo 3,

a~

1,5;
6;
12.

A principal fonte de excitao de vibrao da p est nos impulsos torcionais do eixo


de manivela do motor. Uma maneira comum de traar a Eq. (6.21) est mostrada na Fig.
6.43, em que so dadas duas famlias de curvas. O primeiro conjunto consiste de hiprbolas
que mostram a relao entre as freqncias naturais de uma p em seus vrios modos e a
velocidade de rotao, como exprime a Eq. (6.21). O outro conjunto uma estrla de linhas
retas que passam pela origem, exprimindo a relao entre a freqncia de excitao e a velocidade. Essas linhas retas tm inclinaes iguais ordem de vibrar, isto , ao nmero de
oscilaes por rotao. Para motores de combusto interna de quatro tempos, tais como
os de avio, as ordens que ocorrem so nmeros inteiros ou fraes-metade, como mostrado
na figura. Qualquer interseo de uma das linhas retas de freqncia de excitao com uma
das curvas de freqncia natural indica uma condio possvel de ressonncia em vibrao
torcional.
A determinao das freqncias naturais da p no-rotativa, isto , as intersees das
1
hiprbolas com o eixo das ordenadas da Fig. 6.43, no to simples quanto aparece primeira vista. Isso ocorre porque a freqncia na fl exo de uma p n pode ser considerada
separadamente da oscilao torcional de um virabrequim de motot, send o os dois efeitos
combinados. Assim, a freqncia de vibrao de uma p diferente para motores diferentes
acoplados. desejvel ainda arranjar-se um critri_o pelo qual se podem determinar as carac-

3
~

Figura 6.43. Diagrama mostrando linhas retas de


freqncia de excitao e hiprbolas de freqncia
natural. As intersees so pontos de velocidade
de ressonncia

co

e:;
.~ 1---

::::>

tT
~

. u..

1----?'l

Velocid ade .l.

225

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

(o)

1.

..

Figura 6.44. (a) O sistema dividido em duas partes para fins de anlise. (b) Diagrama de impedncia:
linha cheia para a metade esquerda de (a), e linha tracejada para a metade direita de (a). (e) Formas de
vibrar da p em vrias freqncias

teristicas de uma hlice arbitrria, independentemente do motor acoplado. Isso possvel


por meio da argumentao correspondente Fig. 6.44(a), (b) e (e).
Imagine o corte de eixo no bosso do hlice, como na Fig. 6.44(a). A amplitude do conjugado transmitido atravs do corte M 0 sen wt e a amplitude da oscilao torcional no
corte cp 0 sen wt. Olhando apenas para a hlice, isto , para o lado esquerdo da Fig. 6.44(a),
h uma razo definida entre M 0 e cp 0 que independente da magnitude d<f <p 0 , mas que ser
funo da freqncia de oscilao. Essa relao. M 0/<p 0 , conhecida por vzes como impedncia mecnica da hlice, traada com linha cheia na Fig. 6.44(b). As vrias formas de
vibrao natural que pertencem s vrias freqncias esto mostradas em suas posies
apropriadas na Fig. 6.44(c). A curva da Fig. 6.44(b) mostra vrios pontos de ordenada zero
e outra srie de pontos de ordenada infinita. No primeiro conjunto de pontos, o conjugado
no bosso da hlice zero, tal que sses pontos tm freqncias naturais da hlice com um
bosso livre. A outra srie de pontos de ordenada infinita mostra um ngulo nulo para um conjugado finito e, dessa forma, so as freqncias naturais, com bosso fixo. A condio atual .
do bosso aquela entre a liberdade completa e a fixao total, e depende das propriedades
do motor acoplado.
Voltando nossa ateno agora para a metade direita da Fig. 6.44(a) e traando o grfico
da relao entre conjugado e ngulo (com sinal um negativo), obtemos a linha tracejada
da Fig. 6.44(b). Essa a curva para a "impedncia mecnica" (negativa) do motor e a curva
de ressonncia usual para o sistema de um grau de liberdade da Fig. 2.20. Para uma freqncia natural do sistema combinado, Fig. 6.44(a), necessrio que as relaes momento-ngulo para a esquerda e para a direita sejam as mesmas. Por outro lado, as freqncias
naturais do sistema combinado so as intersees entre a curva tracejada e a curva cheia da
Fig. 6.44(b). Essas so as freqncias que deveu~ ser introduzidas no eixo das ordenadas da
Fig. 6.43, que determina as velocidades crticas do sistema, provocadas pela excitao torcional pura.
.
Vibraes decorrentes de outras causas tambm foram observadas em ps de hlice.
Quando o motor no est balanceado, o centro do bosso da hlice pode oscilar lateralmente,
o que constitui um movimento inteiramente independente da toro, e associada com um
deslocamento do centro de gravidade do motor. A principal causa de tal condio , naturalmente, o desbalanceamento, mas ela resulta diretamente da variao de conjugado. Se, por
exemplo, h uma certa folga nos mancais principais do motor, ou se a estrutura do virabrequim flexvel, as variaes peridicas de empuxo no pino de manivela devidas queima
dos cilindros podem provocar deformao do virabrequim e mover-se no interior da folga

226

., 1

Mquinas Rotafvas

do manal, tal que o centro de gravidade deslocado. Como tudo isso decorre das fr as
internas no sistema, um deslocamento do centro de gravidade das peas rotativas deve e tar
associado a um deslocamento do centro de gravidade das peas estacionrias, que inclu m
o mancai prximo do bosso do hlice. Dessa maneira, so possveis os movimentos late ais
do centro do bosso da hlice, com a freqncia de queima.
)
Um movimento lateral do centro do bosso do hlice com freqncia ro no causa, entr etanto, variaes de tenso no hlice nessa freqncia, mas sim com (J) + nn ou (J) - n, cor o
ser presentemente explicado. Se, como usual, a hlice ligacia ao motor por meio de engrenagem, tal que suas rotaes sejam relacionadas por uma frao como por exemplo 9~6,
ento, uma observao da freqncia da variao de tenso na hlice torna possvel istinguir entre uma vibrao decorrente de excitao torcional pura e de excitao late al.
A fim de en.tender a relao de freqncia acima mencionada, considere a Fig. 6.45.
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Figura 6.45.

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w

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i5
w
e
UJ
a:

p de hlice mostrada com rotao angular n,,, enquanto seu bosso oscila lateralmen
atravs da distncia x 0 sen rot. O deslocamento x 0 sen rot decomposto em suas comp
nentes ao longo e perpendicular p. O deslocamento ao longo da p no excita qualqu
flexo, mas o deslocamento perpendicular p inteiramente responsvel por ela. Assi
o deslocamento da raiz da p, numa direo perpendicular p,

e
r
,

que, por meio de relaes trigoriomtriCas, igual a

Xo
Xo
T
sen (ro-!21.)t 2 sen (ro + n,.)t.
sse movimento lateral da raiz da p provocar vibraes de flexo na p de mesmas fr - 1
qncias que o deslocamento da raiz. Se o deslocamento lateral da raiz da p fr admitid
verticalmente ou numa fase diferente com relao rotao, exatamente o mesmo resultad
teria sido obtido, como se pode fcilmente verificar.
Outra excitao possvel de vibraes de flexo nas ps da hlice a decorrente da
fras aerodinmicas. Na construo usual de grandes avies, uma hlice montada em
frente de uma asa e, conseqentemente, cada p aproxima-se da asa duas vzes para cad}t
revoluo. O campo de velocidade do ar prximo da asa diferente daquele a alguma distncia dela, e as fras aerodinmicas que agem sbre a p da hlice passaro por uma mut
dana peridica duas vzes por rotao. Isso provoca vibraes de flexo na p.
Resumindo, pode-se dizer que as vibraes de flexo numa p de hlice provocada
por excitao torcional tm uma freqncia igual a um inteiro ou metade da velocidad
do motor; causadas por vibrao lateral do bosso da hlice tm freqncia igual a um ml
tiplo inteir o ou metade da velocidade do motor a velocidade da hlice; e, finalmente, a
vibraes de flexo provocadas por excita.o aerodinmica tm urna freqncia mltipl
da velocidade da hlice.
O atrito interno nas ps de hlice de ao ou alumnio bastante pequeno e o nicq
amortecimento e xistente o aerodinmico e de mesma natureza que o discutido no caso dd

22

Vibra.es nos Sistemas Mecnicos

hlice de navio (Art. 5.8). Na Fig. 5.29, um movimento vibratrio da p em sua direo de
flexo causa variaes peridicas no ngulo de ataque a. e, conseqentemente, na fra de
sustentao ae:rodinmica. O leitor deve seguir sse fenmeno em detalhe e verificar a afirmativa de que a variao da fra de sustentao provocada por sse movimento estar
dirigida contra a velocidade do movimento e, dessa forma, constitui um verdadeiro amortecimento. Isso verdade apenas nas freqncias relativamente baixas porque a argumentao
que conduz a tal concluso relativa ao amortecimento pressupe uma "sucesso de estados
de equilbrio". Ver-se- no Cap. 7 que, para freqncias altas e altas velocidades do ar, sse
argumento no vlido e, sob tai$ circunstncias, a p pode experimentar "amortecimento
negativo" e entrar em estado de "oscilao". Quando existe tal condio, as fras aerodinmicas tornam-se muito grandes, quase da mesma ordem de magnitude que as fras de
mola e de inrcia, tal que, mesmo a freqncia da p oscilante difere considervelmente da
freqncia natural de flexo calculada sem as. fras do ar.
No apenas s hlices de avio, mas tambm os hlices de navios foram responsveis
por srios casos de vibrao. A excitao de um hlice de navio de duas classes: torcional
e linear. Quando uma p passa prximo do casco, do bosso do tubo telescpico, ou do p
de galinha, a regio de escoamento diferente da regio de gua aberta. Conseqentemente,
as fras hidrodinmicas so diferentes e sofrem variaes com a freqncia das ps, isto
, a freqncia de rotao do hlice multiplicada por seu nmero de ps. A variao de conjugado decorrente dsse efeito mais sria quando o bosso est prximo do hlice. Presentemente no se conhece muito o assunto, mas um nmero que representa uma boa condio
mdia de variao do conjugado 7,5% do conjugado total. sse efeito responsve~ pelo
fato de que, mesmo na propulso com turbina a vapor, o eixo principal de um navio possui
velocidades de ressonncia. usual, na prtica, efetuar-se o clculo prvio dessas velocidades,
como discutido no artigo 5:5 e no Problema 167.
O outr<;> efeito da variao nas fras hidrodinmicas do hlice verificado em suas
reaes sbre o casco e nos bossos. Essas variaes de fra foram determinadas por F . M.
Lewis em um modlo experimental, num tanque, e achado com o valor de 12,5% do empuxo
total. Naturalmente, sse nmero depende mais das folgas do bosso do tubo telescpico e
da ponta da p, mas representa uma boa mdia para navios de projeto convencional, at
a data dest publicao. Essas fras do casco so responsveis pelas vibraes observadas
no convs de r dos navios a vapor. Elas no foram consideradas de grande importncia
at a operao do navio francs "Normandie". Nesse navio, ocorreu que as fras do hlice
tinham a mesma freqncia que uma das freqncias naturais do navio toc:;lo como uma viga
"livre", de tal modo que apareceram oscilaes de considervel magnitude. O problema
foi resolvido principalmente pela substituio do hlice de trs ps por outra de quatro,
eliminando assim a condio de ressonncia.
6.11 - VIBRAO DE RODAS . E PS DE TURBINAS A VAPOR. Na construo
mecnica de grandes turbinas a vapor de reao, podemos distinguir dois tipos principais,
que podem ser designadas por tipo de disco e tipo de tambor. No tipo de disco, o rotor consiste num eixo no qual so colocados vrios discos. O dimetro dsses discos crca de quatro
vzes maior do que o dimetro do eixo, e as ps de turbina so fixadas periferia dos discos.
Com,o tipo de tambor, o rotor consiste num cilindro forjado e perfurado de dimeo igual
ao dimetro externo dos discos do tipo anterior, e as ps so fixadas diretamente superfcie
externa dsse tambor.
Em ambos os tipos ocorrem falhas por fadiga das ps. Enquanto no tipo de tambor
as falhas ficam restritas s ps em si, no tipo de disco as rachaduras estendem-se at as partes
slidas dos discos.
Como no caso da hlice de avio, temos um fenmeno de ressonncia entre a freq~nci a
natural de vibrao do disco e algum mltiplo da velocidade de operao. Antes de prosseguir com uma explicao da. origem das fras de perturbao, necessrio entender-se
bem os modos naturais de vibrar. Considere primeiro um disco parado (isto , sem rotao).

228

1.

Mquinas RotativJs

O centro fixado ao eixo e a periferia com as ps tem liberdade para vibrar. Em tal sistem 1,
h um nmero infinito de modos naturais de movimento, dos quais apenas uns poucos
importantes p~ra ste problema. O s quatro modos que provocaram falhas no passado s~o
aqules em que periferia flete numa onda senoidal com 4, 6, 8 ou 10 ns, designados
modos de flexo de n = 2. 3. 4 e 5. respectivamente.
Os dois primeiros, sendo os mais importantes, esto ilustrados na Fig. 6.46. Na obtendessas figuras, o disco mantido num plano horizontal e coberto uniformemente por areia
leve. A vibrao excitada (usualmente por um magneto de corrente alternada de freqncia
varivel), e, na ressonncia, a areia se afasta das partes do disco em vibrao e acumula-se
nas linhas nodais. A circunferncia do disco divide-se e.i;n nmero par de partes iguais q~e
alteram o movimento para cima e para baixo. Os sinais + e - colocados nas posies, n;
diversas regies, pertencem a determinado instante. Em tal instante, o sinal positivo indi
que o disco se deflete para cima e o sinal negativo que le se deflete para baixo. Aps mei
perodo de vibrao os sinais so invertidos. Nos ns, naturalmente, no ocorre qualque
.movimento. O s movimentos de 8 e 10 ns no esto ilustrados, mas podem ser fcilmente
visualizados. As deflexes ao longo d a circunferncia so tais que, se o permetro deserlvolvido numa linha reta, as deflexes aparecem aproximadamente como ondas senoidai ,
com n ciclos completos para a vibrao de 2n ns.

slo

n=2

n=3

Figura 6.46. Modos de vibrar de 4 e


6 ns de um disco de turbina

(o)

No disco rotativo, as condies so apenas ligeiramente diferentes. Tda a Fig.


gira agora com a velocidade angular .Q da roda. Alm disso, as fras centrfugas que apa
recem devido rotao elevaro a freqncia da vibrao e alteraro tambm a forma d
modo natural. O ltimo efeito de pequena importncia e no ser considerado. A elevao n~
freqnci~ natural w segue a mesma trilha que na p de hlice da seo anterior, isto , ]
expressa aproximadamente pela relao hiperblica
w2

w;cm rot

+ BQ2 '

(6.22

onde .Q a velocidade angular de rotao e B um fator numrico maior do que a unidade


tendo valres diferentes para modos desiguais de vibrar, como discutido no artigo anterior
A deduo dessa frmula bastante anloga da Eq. (6.21); apenas mais complicada devid
substituio da viga por uma placa.
U ma vibrao nos modos da Fig. 6.46 pode ser excitada n o disco rotativo por uma fra
constante parada no espao, por exemplo, por meio de um jato de vapor proveniente deu~

bocal estacionrio, chocando-se de encontro ao disco. Isso pode ser compreendido co


o auxlio da Fig. 6.47, que representa uma parte n-sima do permetro desen volvido do disco
vibrando em seu modo de 2n ns. A amplitude varia peridicamente com o tempo entr
as linhas cheias e interrompidas. Simultneamente, a curva (com seus pontos nodais A, c
1
e E) move-se para a direita com a velocidade tangencial da roda. A fra F permanece fixj
no espao. Considere o perodo de vibrao e a ~elocidade circunferencial relacionados d]

229

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Figura 6.47. Uma fra F permanente e lixa em um


ponto pode fornecer trabalho para um disco rotativo
com vibrao

tal maneira que, quando o ponto C chega a A, passou-se meio perodo de oscilao e a periferia ter a forma tracejada. Para ser mais preciso, considere a relao tal que, quando a
fra F
oposta a A, existe a curva cheia;
oposta a B, no existem deflexes;
oposta a
a forma a tracejada;
oposta a D, no ocorrem deflexes, etc.

e,

1.

Assim, enquanto a pea AC da curva passa p ela fra F, a curva vai de sua forma em linha
cheia para a interropipida. Durante sse intervalo, todos os pontos da curva AC tm velocidade para cima e F executa trabalho positivo. Mas, enquanto CE passa por F, a form a
vai da linha tracejada para a cheia, que de nvo associada com velocidades para cima no
diagrama CE, tal que F executa de nvo trabalho positivo. O diagrama AC nesse intervalo
de tempo vai para baixo, para sua posio de linha cheia, mas ela no se situa opostamente
a F.
A velocidade na qua l essa relao se mantm chamada de "velocidade crtica" do
disco; ela existe quando ocorrem 1/ n rotaes durante um perodo de vibrao:
rps = f/n;
w2

w2

sem rol

Q =

w/n

+ BQ2 =

}
nzn2

(6.23)

Como enunciado anteriormente, B maior do que um, tal que essa equao coincide com
a Eq. (6.21). Dessa forma, a relao pode ser representada pela Fig. 6.43, entendendo-se que
a ressonncia no modo de 2n ns ocorre no ponto de interseo da hiprbola com a linha
de inclinao n. Em particular, vemos que o modo de dois ns (n = 1, num dimetro nodal)
no pode ser excitado por uma fra constante F. Alm disso, as excitaes de ordem metade de inteiro
li, etc.) no ocorrem na turbina.
Fica claro, da Fig. 6.43, que so possveis vrias velocidades crticas. Os discos numa
turbina variam considervelmente em tamanho, do extremo de alta presso para o de baixa
e, na maioria dos casos, haver um ou mais discos em que as velocidades crticas regulam
com a de operao. Isso contribuiu para o grande nmero de falhas que ocorreram antes
que se entendesse a causa.
Para contornar o problema, os discos so projetados de forma que suas crticas no
coincidam com a velocidade de operao. Como, em primeiro lugar, a analise to superficialmente desenvolvida que no permite grande preciso nesse clculo, e como a freqncia
depende sensivelmente da presso de contrao no centro, o projeto desenvolvido de
maneira emprica por comparao com as construes prvias. Aps construda e montada
a turbina, as freqncias dos discos em que se pode esperar a ocorrncia de problemas, so
determinadas pela experincia (excitao com freqncia varivel por meio de um vibrador
mecnico ou de um magneto de corrente alternada). Caso tal freqncia esteja prxima da
velocidade de servio, ela alterada por um processo de "regulagem", que consiste na colocao de uma camada fina de metal do disco, usualmente prximo da periferia. A mnjma
diferena entre a velocidade crticae de operao tolerada na prtica de 15% para o modo
de 4 ns, e de 10% para as vibraes de 6 a 8 ns.
Com as turbinas do tipo de ta_mbor, as falhas por fadiga das ps individuais ou dos grupos de ps tm ocorrido repetidas vzes. A explicao exatamente a mesma que para os
discos; um tambor com uma circunferncia de ps pode ser considerado como um disco qe
rigidez infinita na parte central. Entretanto existem outras possibilidades de ressonncia
alm da descrita. Imagine uma turbina (do tipo de disco ou tambor) em que as ps so fixadas
apenas em suas bases, e no so ligadas por anel de travamento ou outro meio, de forma que

Ct.

230

.1.
1
1

..
1

Mquinas Rotativa

cada p pode vibrar individualmente. Se houver um nico bocal, o primeiro modo de vibra
da p (sem n s exceto na base) podrft ser excitado se a velocidade de rotao fr tal qu
ocorre um nmero inteiro de ciclos de vibrao durante uma rotao. Isso ocorre porqu ,
na passagem da p pelo jato, enquanto ela volta em seu movimento vibratrio, o jato executa trabalho positivo. Se o nmero de vibraes por rotao um inteiro, a fase do mo ~
mento oscilatrio a mesma cada vez que a p entra em contato com o jato. Isso abre vri
possibilidades para problema. Entretanto, prticamente em tdas as turbinas, as ps s
interligadas completamente ou em grupos de aproximadamente oito ps. Tal. grupo de p'
tem freqncias naturais que pociem ser excitadas da maneira acima descrita.
~
O fenmeno acima de.scrito, em particular, tem sido responsvel por uma srie de falha .
As ps em questo estavam no primeiro estgio de impulso das turbinas de presso e te
peratura muito altas : 84,37 kgf/cm 2 (1 200 lb/ pol 2) e 482,2C (900F). As ps em si tinha
crca de 2,5 cm (1 pol) de altura e 3,5 cm de comprimento e, sob a influncia do jato de vapof
a alta velocidade; desenvolvia 100 HP cada. Elas falharam por fadiga aps 5 horas de ope
rao. A freqncia natural das ps era tal que aproximadamente 50 ciclos completos ocorl
riam durante uma rotao. Isso colocava as vrias velocidades crticas consecutivas apenai
.1,5% afastadas, e era impossvel evitar a ressonncia por meio de regulagem. Ordinria!
mente, esperar-se-ia que uma p, aps passar pelo bocal e adquirir certa amplitude d
vibrao pelo impacto de vapor, executasse uma vibrao amortecida e, nos 60 ciclos res
tantes, perdesse prticamente tda a sua amplitude. Voltando ent~o para o. bocal, ela receberi
nvo impacto. As ps em questo foram calculadas para serem suficientemente fortes a fi
de suportar sse carregamento varivel. Entretanto viu-se que o amortecimento intern
nas ps era to pequeno que, no final de 60 ciclos, isto , no final de uma rotao, a amplitud
de vibrao diminua to pouco que a p entrava no jato com uma amplitude substancial
Assim, com condies apropriadas de fase, a amplitude poderia se elevar para um valo
muitas vzes maior do que a provocada por uma simples exposio ao jato. O fato surpreen
dente que surgiu foi o de que a histerese, nas temperaturas prximas do estado ao rubro
era menor do que aquela na temperatura ambiente. Uma soluo para o problema consist
no arredondamento das arestas do jato de vapor, produzindo passagens adequadas no bocal
As pesquisas efetuadas sbre histerese interna a altas temperaturas resultaram n
desenvolvimento de um ao molibdnio especial com amortecimento vrias vzes maio
do que o do ao carbono. sse tipo de ao molibdnio est sendo bastante usado atualmente
nas turbinas a vapor. Recentemente ocorreram problemas anlogos nas turbinas a gs n~
quais as temperaturas de operao so muito maiores, tal que apenas os aos resistente
s temperaturas muito altas podem ser usados. Infelizmente, no existe atualmente nenhu
ao que tenha boa resistncia a altas temperaturas e, simultneamente, uma boa perda por
histerese, mas os metalurgistas esto bastante ocupados, tentando imaginar alguma coisa.
Nas turbinas de reao, no existem bocais atuais no empalhetamento, tal como o con~
siderado pela fra definida F da Fig. 6.47. Entretanto qualquer desvio da simetria radial
da distribuio de presso age da mesma maneira que um bocal. Enquanto gira, a p passa
por um campo peridico de presso do qual a componente fundamental tem a freqncia
de rotao e no qual est presente a maioria dos harmnicos de ordem superior. Considere
como exemplo o harmnico de ordem 11 dsse campo. le capaz de excitar vibraes, se
a p gira razo de 11 perodos naturais por rotao. A fase do movimento ser tal que,
enquanto passa pelas regies de maior presso do 11-simo harmnico, a p volta em seu
movimento vibratrio, enquanto, nas regies de baixa presso; ela vai para a frente. Vemos
que, em princpio, pode ocorrer ressonncia se qualquer freqncia natural de uma p ou
grupo de ps um mltiplo inteiro da velocidade de rotao, contanto que a presso seja
desigu&.lmente distribuda ao longo da circunferncia.
Problemas: 173 a 195.

231

,, r
1

J VIBRAES

A UTO - EXC ITADAS

7.1 - GERAL. Os fenmenos discutidos at o momento referiam-se s vibraes ffvres


ou foradas relativas maioria dos casos problemticos que ocorrem na prtica. Entretanto
foram observadas perturbaes que pertencem a uma classe fundamentalmente diferente,
conhecida como vibraes auto-excitadas. A diferena essencial pode ser percebida atravs
de uns poucos exemplos.
Consideremos inicialmente um motor a vapor alternativo ordinrio de um cilindro,
cujo pisto, obviamente, executa um movimento alternado que pode ser considerado como
uma "vibrao". Evidentemente, a fra que mantm essa vibrao provm do vapor, forando de maneifa alternada os dois lados do pisto.
A seguir, consideremos um disco desbalanceado, montado em um eixo flexvel que
opera apoiado em dois mancais (Fig. 7.1). O centro do disco vibra, sendo o movimento mantido pela fra centrfuga decorrente do desbala11ceamento, forando alternadamente o disco
para cima e para baixo.

Figura 7.1. Eixo desbalanceado como exemplo de vibrao forada

O motor a vapor um caso de vibrao auto-excitada, enquanto o disco executa uma


vibrao forada ordinria. Imagine agora que se evite o movimento do pisto, pela fixao
da cruzeta ou do volante. Ento as vlvulas tambm no se movem e, dessa forma, nenhuma
fra alternada do vapor atua sore o pisto.
Consideremos, por outro lado, o disco sem vibrao. Isso pode ser feito, por exemplo,
pela montagem de d ois mancais de rolamento a, a no eixo adjacente ao disco e fixando suas
pistas externas a uma fundao slida, evitando assim a vibrao do disco sem perturbar a
rotao. Como ainda existe desbalanceamento, permanece!n as fras alternadas.
Assim, temos a seguinte .distino:
e_m u_ma vibrao auto-excitada a fra alternada que sustenta o movi_mento gerada ou
controlada pelo .movi_mento e!n si; quando cessa o movimento, desaparece a fra alternada;
e.m U!na vibrao forada, a fra alternada que a sustenta existe independente.m ente do
movi_mento e persiste mesmo aps cessar o movi_mento vibratrio.

Outra forma de observar-se a matria consiste na definio de uma vibrao auto-excitada como vibrao livre com amorteci,mento negativo. Deve ficar claro que sse nvo
ponto de vista no contradiz o dado acima. Uma fra de amortecimento viscoso positivo
ordinrio uma fra proporcional velocidade de vibrao e na direo oposta a ela. Uma
fra de amortecimento negativo tambm proporcional velocidade, mas tem a mesma
direo desta. Em lugar de diminuir as amplitudes da vibrao livre, o amortecimento negativo as aumenta. Como a fra de amortecimento - positivo ou negativo - desaparece
com o cessar do movimento, essa segunda definio est em harmonia com a primeira.
Examine a equao diferencial de um sistema que tem um grau de liberdade, com
amortecimento negativo:

mx - C.X

+ kx

=O.

(7.1)

., Como essa equao difere da Eq. (2.12) apenas no sinal de c, sua soluo pode ser escrita
'
.

232

Vib"" Auto-E<0it:1
como

x =

e+<cfZrn)t

(A cos qt

+ B sen qt),

que claramente uma vibrao com amplitude exponencialmente crescente (Fig. 7.2).
X

t
(a)

Tempo

(b)

t.
(e)

Figura 7.2. O movimento livre de um sistema em vrios estados; (a) estticamente instvel; (b) esttical
mente estvel,' mas . dinmicamente instvel; (e) esttica e dinmicamente estvel

Um sistema com amortecimento positivo chamado, por vzes, din.mica.mente estve ,


enquanto outro com amortecimento negativo conhecido como dinJnica_mente instvel. H,
uma diferena entre estabilidade esttica e din.1nica. Um sistema mecnico estticament
estvel se um deslocamento da posio de equilbrio provoca uma fra (ou conjugado)
tendendo a levar o sistema de volta posio de equilbrio. le estticamente instvel ;~
a fra desenvolvida tende a aumentar o deslocamento. D essa forma, instabilidade estticJ
significa constante de mola negativa k ou, de maneira mais geral, um valor negativo de um
das freqncias naturais w 2 .
A Fig. 7.2 mostra o comportamento de um sistema em trs estgios diferentes de esta
bitidade. Deve-se notar que a estabilidade dinmica pressupe sempre a esttica [Fig.' 7.2(c)]
mas o oposto verdadeiro: um sistema estticamente estvel pode ser dinmicamente instve
[Fig. 7.2(b)].
1
Ao se considerar a freqncia da vibrao auto-excitada, pode-se dizer que, na maiori j
dos casos prticos, a fra de amortecimento negativo muito pequena em comparao
com as fras elsticas e de inrcia do movimento. Se a fra fsse nula, a freqncia seri
a natural. Uma fra de amortecimento, positiva ou negativa, abaixa um pouco a freqnci
natural (Fig. 2.16). Entretanto, para a maioria dos casos prticos, na engenharia mecnica,
essa diferena desprezvel, tal que a freqncia da vibrao auto-excitada a freqi)ncia
natural do siste_ma. Apenas quando a fra de amortecimento negativo grande comparada
com as fras de inrcia e da mola, a freqncia difere aprecivelmente da natural. Tais
casos, conhecidos como "oscilaes de relaxao", so discutidos no Art. 8.7. O motor alternativo a vapor um exemplo de fra de amortecimento negativo do vapor muito maior
do que a fra de mola (que totalmente ausente). Assim, para o motor, a freqncia de
vibrao difere aprecivelmente da natural (que zero).
A considerao das relaes de energia servir tambm para dar melhor elucidao.
Com amortecimento positivo, a fra de amortecimento executa trabalho negativo, opondo-se
sempre velocidade; a energia mecnica transformada em calor, usualmente no leo do
amortecedor. Essa energia retirada do sistema vibratrio. Cada vibrao sucessiva tem
menor amplitude e menor energia cintica, e a perda de energia cintica absorvida pela
fra de amortecimento. No caso de amortecimento negativo, a fra de amortecimento
(que agora uma fra de acionamento) executa trabalho positivo sbre o sistema. O trabalho efetuado por essa fra durante um ciclo convertida na energia cintica adicional
da vibrao. claro que a vibrao auto-excitada no pode existir sem uma fonte estranha
de energia tal como a caldeira de vapor em nosso primeiro exemplo. A fon te de energia em
si no deve ter a freqncia alternada do movimento. Em muitos casos, a energia provm
d uma fra sem quaisquer propriedades alternadas, por exemplo, um reservatrio de vapor
ou gua sob presso, um Y.e~to permanente, o conjpgado cq~t,nuo de um motor, et~. En-

233

1:1l 1
li

11

'n
- ..11:1

I.~

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

tretanto h alguns casos (discutidos no .Art. 8.10) em que a fonte alternada com alta freqncia muito m aior do que a da vibrao que ela excita.
Com um sistema auto-excitado linear verdadeiro, a amplitude tornar-se- infinitamente
grande no tempo. porque, durante cada ciclo, mais energia fornecida ao sistema (Fig. 7.2(b)].
Essa amplitude infini.tamente grande contraria a observao. Em muitos sistemas, os mecanismos de auto-excitao e de amortecimento existem simultnea e separadamente. N a
Fig. 7.3, a energia por ciclo traada em relao amplitude de vibrao. Para um sistema
linear, essa energia segue uma curva parablica porque a dissipao por ciclo ncrox~. Se
a fra de amortecimento negativo fr tambm linear, a energia por ciclo ser tambm uma
parbola. O sistema auto-excitado ou amortecido, dependendo de qual parbola est
mais alta. Em todos os casos prticos, entretanto, o sinal de entrada ou o amortecimento,
ou ambos, so no-lineares e as curvas de entrada e dissipao interceptam-se. Se na Fig. 7.3
a amplitude fr .OA, ser introduzida mais energia do que ser dissipada e a amplitude crescer. Por outro lado; se a amplitude fr OC, haver mais amortecimento do que auto-excitao e a vibrao diminuir. Em ambos os casos, a amplitude tender para OB, onde existe
equilbrio de energia. O movimento executado ser uma vibrao livre de regime permanente.

'

oa.
Figura 7.3. Trabalho por ciclo executado por uma
f ra harmnica e por uma fra de amortecimento
viscoso para vrias amplitudes

."'
Q)

LU

Amorteci mento

A
B
Amplitude x0

Como a no-linearidade das fras de amortecimento ou de excitao conduzem a


grandes complicaes matemticas (ver Cap. 8), admitimos usualmente sistemas lineares de
amplitude muito pequena e determinamos quando mais forte o amortecimento ou a excitao. Se o sistema instvel, a amplitude comea a crescer; o quanto isso ocorre depender
da natureza da no-linearidade.
Na engenharia eltrica, as vibraes auto-excitadas so mais importantes do que no campo mecnico. A analogia eltrica de uma vibrao forada foi vista como um circuito LC com um alternador
em srie (Fig. 2.5). Um sistema eltrico auto-excitado exemplificado por um circuito de tubo de vcuo
oscilatrio. A bateria B a fonte de energia no-alternada ; a freqncia determinada pelos valres
de Le C do circuito, e o amortecimento negativo ou retrno fornecido pela grade.

7.2 - CRITRIO M ATEMTICO DE ESTABILIDADE ..Para os sistemas de um grau


de liberdade, tais como os dfacutidos nos Arts. 7.3 a 7.6, uma argumentao fsica simples
usualmente satisfatria para mostrar o valor negativo da constante de amortecimento e.
Assim, o critrio de estabilidade dinmica pode ser deduzido por meios fisicos em lugar de
matemticos. Com sistemas de dois ou trs graus de liberdade, uma concepo fisica sempre
de ajuda, mas, usualmente, no d uma interpretao completa do que ocorre. necessria
uma abordagem matemtica e isso envolve a princpio o desenvolvimento das equaes
diferenciais do problema. Enquanto tratamos com pequenas vibraes (e, dessa forma, desprezamos quaisquer no-linearidades que possam existir), as equaes so tdas lineares e
de seg_unda ordem, do tipo (3.18) ou (4.16). Suas solues, como usual, so achadas par-

234

Vibraes Auto-Excitad s

tindo~se

da premissa

(7. )

onde s um nmero complexo cuja parte real determina o amorteimento e a parte imaginria a freqncia natural. Substituindo (7.3) nas equaes diferenciais da vibrao livr~,
transformam-se essas equaes em um conjunto de n equaes algbricas lineares e homogneas nas incgnitas (complexas) X 1 max . . xn max . Executa-se ento um processo de eliminao algbrica, resultando numa equo que~no contm quaisquer dessas varivei .
Essa equao, conhecida como a "equao da freqncia", geralmente do grau 211 em
Assim, para um s~stema de dois graus de liberdade, obtemos uma quadrtica; para um sis
tema de trs graus, obtemos uma equao de sexta ordem, etc.
Uma equao algbrica de grau 2n na varivel s tem 2n razes ou 211 valres de s. A
razes reais de s conduziriam a trmos e51 na soluo, o que raramente ocorre nos sistema.
vibratrios ordinrios (Fig. 2.14). As razes de s so usualmente complexas e tambm ocorre
em pares conjugados:

+ jqt
S2=P1-jq1
S3 = P2 + jq2
S4 = P2 - jq2
S1 = P1

A soluo da primeira equao diferencial

Das Eqs. (2.15), (2.18) e (2.19), sabemos que sses trmos podem ser combinados em pares
da forma

tal que a parte imaginria de s a freqncia, e a real determina o grau de amortecimento.


Se as partes reais de todos os valres de s so negativas, o siste.ma din.mica.mente estvel;
.mas, se a parte real de algu_ma raiz positiva, o siste_ma dinp1icaJr1ente instvel.
A estabilidade pode, ento, ser determinada por um exame dos sinais das partes reais
das solues da equao da freqncia. No necessrio resolver a equao porque existem
certas regras pelas quais se pode chegar a uma concluso relativa estabilidade, atravs de
uma inspeo cl,os coeficientes da equao. Essas regras, estabelecidas por Routh em 1877,
so bastante complicadas para equaes de freqncia de graus elevados, mas, para a maioria
dos casos prticos (terceiro e quarto graus) elas so suficientemente simples.
Consideremos inicialmente a equao cbica.
(7.4)

que ocorre no caso de dois graus de liberdade, onde uma massa ou mola zero. Se suas razes
so s 1 , s 2 e s 3 , a Eq. (7.4) pode ser escrita
(s - s 1 ) (s-s 2 ) (s - s 3 ) =O,
ou, desenvolvida,
(7.5)

235

.r
1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Uma comparao com (7.4) mostra que

Al =

+ S2 + S3) }
S1S2 + S1S3 + S2S3

Ao =

-si S2S3

Ai =

- (s1

(7.6)

Uma das trs razes de uma equao cbica deve ser sempre real, e as outras duas so
reais ou complexas conjugadas. Separando as razes s 1 , s 2 e s 3 em suas partes real e imaginria, podemos escrever
S1

= P1

Sz = P2 + jq2
S3 .= P2 - jqz

Substituindo na Eq. (7.6), resulta


Az = - (P1 + 2pz}
}
Ai = 2P1P2 + P~ + q~
Ao = -Pi (p~ + q~)

(7.7)
..-1

O critrio de estabilidade consiste em que p1 e p 2 sejam ambos negativos. V-se em


primeiro lugar que todos os coeficientes A 2 , Ai e A 0 deve_m ser positivos porque, se um dles
fsse negativo, a Eq. (7.7) exigiria que Pi ou p 2 , ou ambos, p 1 e p 2 , fssem positivos. Essa
exigncia pode ser provada tambm para as equaes de graus mais elevados. Assim, uma
equao de freqncia de qualquer grau, com um ou mais coeficientes negativos, determina
um movimento instvel.
Concordando que os coeficientes A 0 , Ai e A 2 so todos positivos, a teoria das Eqs.
(7.7) requer que p 1 seja negativo. At o momento no h informaes sbre p 2 Entretanto,
no limite entre estabilidade e instabilidade, p 2 deve passar de um valor positivq para um
negativo atravs de zero. Fazendo p 2 = O em (7.7) e
Az = -pl }
Ai= q~
Ao= -piq~

(7.8)

Essas relaes devem ser satisfeitas no limite de estabilidade. Eliminando p1 e q2 , temos

'
No sabemos ainda de que lado dessa relao existe estabilidade. Isso pode ser verificado
da maneira mais simples, tentando-se um caso particular. Por exemplo, seja s 1 = - 1 e
s 2 3 = - 1 j, que , obviamente, uma soluo estvel. A substituio em (7.7) d
A0

=2

tal que

O critrio completo para estabilidade da cbica (7.4) que todos os coeficientes A s~jam
positivos e que
AiA2 >Ao .

(7.9)

Os Arts. 7.7 e 7.8 do exemplos prticos de aplicao dsse resultado.


Consideremos a seguir a quadrtica

s4 + A3 _s 3 + A 2s 2 + A 1 s + A 0 = O,

236

(7.10)

Vibraes

Auto-Excitad~s

para a qual o procedimento anlogo. Como uma quadrtica pode ser decomposta e1
dois fatres quadrados, podemos escre~r, para as razes,

= P1 + jq1
S2 = P1 - jq,
S3 = P2 + jq.:!
S4 = P2 - jq.:!
S1

(7.1 )

e, substituindo em (7.10), obtemos

+ P2)
Az =PI + P~ + qf + q~ + 4P1P2
Ai = -2p1 (p~ + q~)-2p2(pf + qT)
Ao = (pf + qi) . (p~ + q~)
A 3 = -2(p 1

(7.!X)

O requisito para estabilidade que p 1 e p2 sejam negativos. Substituindo os valr s


negativos de p 1 e p2 em (7.12), resulta nos quatro A positivos e, dessa forma, o primeiro r quisito para estabilidade que os coeficientes A sejam positivos. Concordando com iss ,
a primeira das Eqs. (7.12) requer que pelo menos uma das quantidades, p 1 ou p 2 , seja n gativa. Considere p 1 negativo. Necessitamos ainda de outro requisito para fazer p 2 negativ1.
No limite entre estabilidade e instabilidade, p2 = O que, substituindo em (7.12), d
A3 = -2pl
A _ p2 + q2
2 -

+ q2

21

(7. q )

-2plq2
Ao = (pf + qf )q~
1 =

sendo quatro equaes nas trs variveis p 1 , q 1 e q2


Eliminand.o essas variveis obtm-se uma relao entre os A:
A 1 A 2 A 3 = Af

+ A~A 0

Para achar de que lado da igualdade existe estabilidade, tentamos um caso simples como
por exempl.o,
Si, 2

=-1 j

s 3, 4

= - 2 2j

que, substituilldo em (7.12), d


A 0 = 16

tal que

.liI '

O critrio completo para estabilidade da Eq. (7.10) consiste em serem positivos todos o
coeficientes A e que

(7.14
Os Arts. 7.7, 7.9 e 7.10 fazem aplicaes dessa relao.
Os sistemas com trs graus de liberdade tm geralmente uma equao de fre.qnci
de sexto grau e, nos casos degenerados, do quinto grau. Em tais casos, h trs partes reai
das r azes s e, alm dos requisitos de sinais positivos para os coeficientes A, h dois outro
bastante extensos. Para maiores informaes nesse campo, o leitor deve pr,o curar o trabalh
original de Routh.

. 23

t--

1:

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

7.3 - I NSTABILIDADE PROVOCADA PELO ATRITO. Existem inmeros casos


onde o atrito, .em vez de ser responsvel .por amortecimento positivo, desenvolve um amortecimento negativo. Um dos exemplos bastante conhecidos o de uma corda de violino
excitada por um arco. A corda um sistema vibratrio e o deslocamento permanente do
arco a fonte necessria de energia no-alternada. O atrito entre a corda e o arco tem a caracterstica de ser maior nas pequenas velocidades de deslizamento que nas maiores. Essa
proprieQ.~de do atrito sco completamente oposta quela do atrito viscoso [Fig. 7.4(a)].
Considere.. o arco com velocidade constante sbre a corda vibratria. Como a corda se move
lateralmente. a velocidade de deslizamento, ou relativa, entre o arco e a corda varia constantemente. A velocidade absoluta do arco sempre maior do que a velocidade absoluta de
vibrao da corda, tal que a direo de deslizamento sempre a mesma. Entretanto, enquanto
a corda se move na direo do arco," a velocidade de deslizamento pequena e, conseqentemente, a fra de atrito grande; mas, d urante o movimento de recuo da corda, a velocidade de deslizamento grande e o atrito pequeno.

B
<
~

Q)

"O

Velocidade ~

(a)

(b)

Figura 7.4. (a) F!as de amortecimentos com caractersticas de inclinao positiva e negativa. (b) Sistema
de ponte que falhou estruturalmente devido a uma caracterstica negativa de atrito no mancai do pino e

Observamos que a grande fra de atrito age na direo do movimento da corda,


enquanto a pequena fra de atrito contraria o movimento da corda. Como a corda executa
um movimento harmnico, o trabalho executado pela fra de atrito durante metade do
curso 2Fx 0 , onde F um valor mdio da fra de atrito e x 0 a amplitude de vibrao.
Como F maior durante o curso para a frente (quando o atrito efetua trabalho positivo
sbre a corda) do que durante o curso de recuo (quando o trabalho negativo), d trabalho
total executado pelo atrito num ciclo completo positivo e, dessa forma, a vibrao aumentar.
Na engenharia mecnica, certas vibraes podem ser explicadas da mesma maneira.
A ferramenta de corte de um trno pode ressoar e as rodas motoras de uma locomotiva
tambm. Durante a partida de um trem pesado as rodas motoras da locomotiva deslizam
por vzes sbre os trilhos. Enquanto, como regra, o deslizamento ocorre de uma maneira
uniforme, o "deslizamento ressoante" observado s vzes. Alm da rotao de deslizamento,
as rodas executam ento oscilaes torcionais que podem provocar tenses alternadas muito
grandes nos pinos de manivelas e nas bielas laterais. Uma inclinao negativa [Fig. 7.4(a)]
da caracterstica atrito-velocidade entre as rodas e os trilhos essencial para sse fenmeno.
O fenmeno pode ser observado em muitos exemplos caseiros, tal como a porta que
range quando se abre, o giz que mantido perpendicularmente ao quadro-negro enquanto
se escreve, etc. Outro caso familiar o som produzido pelo deslizamento de um dedo molhado sbre um copo ou qualquer outro recipiente de vidro.
Uma vibrao torcional dsse tipo tem sido observada nos eixos propulsores de navio
quando girando a velocidades muito baixas. O eixo usualmente apoiado em um ou dois
mancais externos do tipo pau-de-pso ou de borracha dura, que so lubrificados por gua.

238

v;b,." A"'o-

Exo;todr

Nas baixas velocidades no pode formar-se uma pelcula de gua e os mancais esto "secos",
provocando uma vibrao torcional do eixo em uma de suas freqncias naturais, usualmente
bem alta na faixa audvel. As ps do . hlice no tm freqncias naturais muito afastad~s
e atuam como alto-falantes, tornando sse rudo detectvel a grandes distncias debaixb
d'gua.
.
Um exemplo tcnico caracterstico de vibraes auto-excitadas provocadas pelo atrit
A ponte a contrabalanada por um grande contrapso de concreto b que, juntamente co
suas peas-guias e a trre de suporte, formam um paralelogramo.
Aps crca de um ano de oper'aes, uma das trres dessa ponte quebrou-se. A inspe
da falha provou ser ela, sem dvida alguma, decorrente. de fadiga. Experincias efetuad
com a outra metade da ponte, ainda operando, mostraram que, durante a elevao e abaixamento do piso da ponte, ocorreram v-iolentas vibraes em tda a estrutura numa
qncia muito baixa, a crca de seis ciclos, durante todo o tempo de elevao do piso d
ponte. A explicao foi encontrada no mancai e, que levava o tremendo pso do contrapso b.
Qualquer que fsse a quantidade de graxa existente nesse mancai, cedo se espalhava e
manca! trabalhava inteiramente sc~. O rudo do atrito assim provocado (a sco) era violent
o suficiente para provocar a falha. Obviamente, o remdio para um caso como sse consist
nos copos de graxa apropriados, que devem ser mantidos em ordem e inspecionados di
riamente.
Outro fenmeno interessante provocado por uma "caracterstica negativa" encontra-s
mostrado nas Figs. 7.5 e 7.6. Um ventilador fora o ar numa cmara fechada A de dimense
razovelmente grandes e o ar escoa atravs do orifcio B. O caso prtico, do qual a Fig. 7.5
uma representao esquemtica, consiste numa praa de caldeiras de navio mantida sobl
ligeira presso pelo ventilador, e o orificio B constitui as chamins das caldeiras atravs
das quais o ar retirado. Observou-se que, para certa a?ertura B, isto , para certa produo!
de vapor, ocorriam violentas variaes de presso, com uma freqncia de crca de um ciclo
por segundo na praa de caldeiras.

rrdf

1
j

__ t--_,

Figura 7.5. Ventilador soprando a r atravs de um longo tubo para uma c mara A.

A explicao parcialmente dada pela Fig. 7.6, que a curva caracterstica de um ventilador de 'e xtrao. O volume debitado pelo ventilador traado em relao presso desenvolvida. O ponto P da caracterstica refere-se obviamente condio em que o orifcio B
inteiramente fechado, de forma que nenhum volume debitado, mas desenvolve-se um
mximo de presso. O ponto Q da caracterstica refere-se operao do ventilador no ar
livre, onde nenhuma presso desenvolvida, mas um grande volume debitado. Pe!a mudana da abertura B na Fig. 7.5, a operao do ventilador pode ser assegurada, na Fig. 7.6,
numa faixa do ponto P quase at Q. V-se que a maior parte dessa curva tem inclinao
descendente de P a Q, mas h um pequeno trecho entre C e D no qual a inclinao invertida.
Essa uma caracterstica da construo do ventilador e bastante difcil fabricar um no qual
a curva caracterstica desa de P a Q com inclinao em apenas uma direo e, ao mesmo
tempo, tenha boa eficincia na regio entre Q e D, para a qual o ventilador inicialmente
fabricado.

239

L.

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Pode-se mostrar que, na Fig. 7.6, a operao prxima do ponto A estvel, enquanto
a operao prxima do ponto B instvel e conduzir condio acima descrita. Imagine
a operao prxima do ponro A e considere a presso na cmara da Fig. 7.5 ligeiramente
maior do que a normal. Isso significa um volume decrescente debitado pelo ventilador,
como se pode ver na Fig. 7.6. Assim, um dbito do ventilador menor do que o normal causar uma nova queda na presso da cmara e, como a presso maior do que a normal,
a condio de equilbrio tende a reestabelecer-se. De modo anlogo, se, por qualquer acidente, a presso fsse temporriamente menor do que a normal em A, o volume debitado
. aumentaria, tendendo a aumentar a presso e restaurar o equilbrio.
Por outro lado, considere a operao prxima do ponto B da Fig. 7.4. Se a presso na
cmara fr instantneamente maior do que a normal, o .ventilador fornecer mais volume
do que na condio normal e, dessa forma, aumenta ainda mais a presso na cmara. Assim,
se a presso na cmara aumenta por acidente, a operao do ventilador imediatamente a
aumenta ainda mais, significando uma condio instvel.
p

o
Volume

Figura 7.6. Caracterstica presso-volume de um


ventilador. No ponto P, a abertura da descarga
fechada enquanto, em Q, o ventilador descarrega
livremente para a atmosfera. Entre C e D a inclinao da caracterstica invertida, causando operao instvel

Figura 7.7. Oscilao excntrica do


eixo provocada por atrito sco

Um caso importante de excitao por atrito sco, que, na prtica, tem provocado repetidamente srios problemas a chamada "batida de eixo". provocada por uma guia folgada
ou por um manca} pobremente lubrificado com folga excessiva. Na Fig. 7.7, seja o crculo A
a telha interna do mancai ou guia e B a seo transversal do eixo. Considere o eixo girando
no sentido hor.rio e temporriamente defletido de sua posio de equilbrio no centro de A,
tal que le se choque esquerda de A. Devido sua rotao, o eixo desenvolve fras de
atrito F e F ', das quais F a fra que age sbre o eixo e F' = -F age sbre a guia ou mancai.
A fra F pode ser substituda por uma fra paralela de igual magnitude que passa pelo
centro do eixo B e um conjugado Fr. O binrio age meramente como um freio sbre o eixo,
que supostamente acionado com velocidade uniforme, tal que o nico efeito do binrio
o aumento no conjugado-motor e no tem conseqncias. A fra F atravs do centro
do eixo, entretanto, leva-o para baixo, ou para uma direo tangente ao crculo A. A direo
de F muda com a posio do eixo B em A, tal que o ei{(o girar como indicado pelo crculo
tracejado. Observa-se que o eixo acionado em trno da folga numa direo oposta de
sua rotao. Se o eixo gira no centro da guia, sem toc-la, o eixo estvel; mas, to logo
le se choque de encontro guia por qualquer razo, o eixo inicia uma vibrao excntrica
violenta.
sse efeito est presente de vrias maneiras. Um modlo muito simples para demonstr-lo o que se segue. Toma-se um tronco de cone raso (Fig. 7.8) e uma esfera de ao 'de
crca de 1 pol de dimetro. Gira-se a esfera entre os dedos no fundo do cone. Essa posio
instvel para a esfera porque, se ela acidentalmente deslocada uma . pequena cfo:tncia

240

Vibra<:>es Auto-txc1taaas

do centro do cone, o ponto de contato no coincide mais com o eixo vertical de rotao.
Haver deslizamento e aparecer uma fra de atrito perpendicular ao papel, tendendo a
levar a esfera em trno de um crculo. A direo de rolamento da esfera ser oposta direo

de rota<?.

1\

11

1
1

x\Figura 7.8. A esfera gira em trno, devido


atrito no ponto de contato

.J.

Figura 7.9. Oscila.o ~xcntrica devido ao atrito


sco em um mancai de escora

O fenmeno no restrito s guias cilndricas ou mancais, mas tambm foi observado


em mancais de escora. A Fig. 7.9 representa esquemticamente um mancai de escora e eixo,
do qual a posio de equilbrio central e vertical. Suponha que o sistema elstico, do qual
o eixo faa parte, seja capaz de um modo natural de movimento em que a linha de centro
do eixo gira excntricamente em trno da vertical, com excentricidade e inclinao ct.. O
centro A do disco. do colar descreve um crculo de raio e o eixo um cone de ngulo de vrtice 2ct.. sse modo ser auto-excitado pelo atrito porque, durante a vibrao, o colar permanecer sbre o mancai em apenas um lado. Isso provoca uma fra de atrito tangencial
nesse lado, animando o ponto A num movimento em trno da linha de centro na direo
oposta de rotao do disco do colar. A maneira bvia de evitar essa pertubao fazer
o suporte do mancai to flexvel que, apesar do desvio angular, a presso nas vrias partes
do mancai permanece uniforme.
Um modlo bastante instrutivo que demonstra sse efeito pode ser feito como se segue
(Fig. 7.10). Um pequeno motor A aciona um disco B na extremidade de seu eixo, e flexivelmente suportado em trs molas contidas em um plano q.ue passa pelo centro de gravidade
e perpendicular ao eixo. Quando em operao, sse motor capaz de ter um grande nmero
de modos naturais de vibrar, dois dos quais so particularmente interessantes. les so
ilustrados pela Fig. 7.lO(c) e tambm pela Fig. 6.29. O eixo descreve um cone, caracterizado
por e ct., e .gira excntricamente na direo da rotao ou oposta a ela. As freqncias naturais dsses dois modos esto mostradas na Fig. 6.30.
Imagine uma pea de fltro. ou papel C mantida de encontro ao lado frontal do disca
prximo sua circunferncia. Ela se chocar (ou comprimir com fra) quando o: (e, con
seqentemente, o) est na posio mostrada na Fig. 7.lO(c). Admita B girando no sentido
horrio da Fig. 7.lO(a). O obstculo C provocar uma fra de atrito que tende a ~mpurra
o disco para baixo. Como no argumento dado com a Fig. 7.7, essa fra de atrito substituda
por um conjugado retardador e uma fra que passa pelo centro do eixo. O conjugado retardador apenas retarda ligeiramente~ movimento, mas a fra no centro do disco empurra-o
para baixo, isto , numa direo de rotao excntrica horria. Assim, o atrito do lado
. frontal e do disco encorajar um movimento precessional na mesma direo da rotao
Por outro lado, se D fr pressionado de encontro parte de trs do disco rotativo B.
le se chocar e provocar atrito quando ct. e atingirem a posio oposta quela da Fig

241

. Vibraes nos Sistemas Mecnicos

(e)

Figura 7.10. Oscilao excntrica auto-excitada, provocada


pelo atrito no disco B

1.

D[j

..................,.,,....-... 8

cm

(b)

(o)

7.l(c). atrito empurra de nvo o disco para baixo porque a direo de rotao ainda
horria. Essa fra para baixo excita uma rotao excntrica anti-horria porque a deflexo
b oposta mostrada na Fig. 7.l(c).
A experincia consiste em esfregar a face do disco e observar a auto-excitao do modo
de vibrar de alta freqncia com a precesso na mesma direo que a rotao. Ento, tiramos
o esfregador da parte frontal e aplicamos traseira. O movimento se amortecer rpidamente
e o segundo modo (precesso contra a rotao) aparecer com uma freqncia bem mais
baixa. sse ltimo movimento pode ser amortecido efetivamente pelo atrito na parte frontal
do disco. A diferena nas duas freqncias provocada pela ao giroscpica do disco, como
explicado no Art. 6.8.
7.4 - H.JSTERESE INTERNA DE EIXOS E LUBRIFICAO DE PELCULA NOS
M A NCAIS COMO CAUSAS DE INSTABILIDADE. Outro caso interessante da vibrao
auto-excitada aqule causado pela histerese interna do metal do eixo. A histerese um
desvio da lei de Hooke da tenso-deformao e aparece em muitos materiais com tenses
alternadas. Na Fig. 7.ll(a) a lei de Hooke seria representada por uma linha reta. Uma fibra
de um eixo vibratrio, que experimenta, alternadamente, trao e compresso, deve movr
essa linha para cima e para baixo entre P 1 e P 3 . Atualmente, a relao tenso-deformao
representada por uma figura elptica longa e estreita que sempre percorrida na direo

242

'

1
_J

Vibraes

Auto-Excita~as

\
(o)

Figura 7.11. Oscilao excntrica do eixo provocada por

(e)
histere~c

"P
,.

i~

interna

horria. A elipse, como mostrada na Fig. 7.11, tem sua largura bastante exagerada; na r~
ea
lidade, ela to fina que dificilmente pode ser distinguida pela linha reta P1 P3 .
Considere um eixo rotativo vertical nos dois mancais com um disco central, co o
mostrado na Fig. 7.11 (b). Durante o movimento de rotao excntrica, o centro do eixo S descreve um crculo em trno do ponto B sbre a linha de centro do mancai. O ponto B J a
posio normal ou de equilbrio de S quando no existe rotao excntrica. A Fig. 7.1 e)
mostra uma seo transversal do meio do eixo, P 1 Q1 P 2 P 3 P4 , sendo o contrno exterqo
do eixo e o crculo tracejado a trajetria de S durante a rotao excntrica. A deflexo BS
da Fig. 7:11(c) uma possi~ilidad~ prtica, ~ue, _na F_ig. 7.ll(b), b~s~ante exagerada.
Admitamos que a rotaao do eixo e a excentnca sejam ambas horanas, como mostrad f0 eixo flexionado e a linha AA divide-o em duas partes tal que as fibras do eixo acima
de AA so alongadas e as abaixo de AA so encurtadas. A linha AA pode ser chamada de
linha neutra de deformao, que, ao se considerar o desvio da lei de Hooke, no coincide
com a linha neutra de tenso.
1
A fim de entender a afirmativa acima, consideremos o ponto P 1 na Fig. 7.11 (e), que
pode ser imaginado como uma marca vermelha no eixo. Durante a rotao do eixo, ess~
marca vai para Q1 , P 2 , P 3 , etc. Enquanto isso, o eixo gira excntricamente, e S e a linh.r
AA percorrem o crculo tracejado. A velocidade de rotao e a velocidade de rotao excntrica independem totalmente uma da outra. No caso de a velocidade de rotao ser igu ~l
velocidade de rotao excntrica, a marca vermelha P 1 estar sempre na elongao d~
linha BS, ou, em outras palavras, P 1 ser sempre a fibra de mxima elongao. Caso a rota
seja mais rpida do que a rotao excntrica, P 1 ultrapassar S e, consecutivamente, atingir,
a posio P 2 (de nenhuma elongao), P 3 (de mximo encurtamento), etc. Por outro lado,1
se a rotao mais lenta do que a vibrao excntrica, P 1 ir para o outro lado (perdend
para S) e passar pela seqncia P 1 , P4 , P 3 , P 2 , etc.
Primeiro, investigamos uma rotao mais rpida do que a vibrao excntrica. O estadq
de elongao das fibras do eixo dos vrios pontos P 1' P 2 , P 3 , P4 da Fig. 7.11 (e) indicadd
pelas mesmas letras na Fig. 7.ll(a) o ponto Q1 , sem tenso, est entre P 1 e P 2 . O ponto Q~
agora desenhado na Fig. 7.11 (e) e o mesmo feito com Q2 , entre P 3 e P4 . Ainda, a linha
Q1 Q2 a linha de inexistncia de tenso (linha neutra de tenso) e tdas as fibras acima d~
Q1 Q2 tm tenses de trao enquanto aquelas abaixo de Q1 Q 2 esto em compresso. O
sistema de tenso descrito desenvolve urna fra elstica P, conforme mostrado. Essa fr
elstica P no tem apenas urna componente no sentido de B (a fra elstica usual), ma
tambm uma pequena componente para a direita, tendendo a acionar o eixo em sua tra
jet6rfa de vibrao excntrica. Assim, h uma vibrao excntrica auto-excitada.
O leitor determinar por si mesmo a verdade desta afirmativa: se a rotao mais lenta
do que a vibrao excntrica, a inclinao de Q1 Q2 inverte e a fra elstica tem um amortecimento em lugar de urna componente de acionamento.
O movimento excntrico determinado inicialmente pela fra elstica do eixo na
direo do centro B, combinada com as fras de inrcia do disco e, dessa forma, ocorre
com a freqncia natural. A pequena componente de acionamento da fra elstica mera-

243

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

mente so.brepuj~ o amorteci'mento. A histerese interna do eixo age como amortecimento na


vibrao excntrica abaixo da velocidade crtica, enquanto que, acima dessa velocidade,
aparece uma vibrao excntrica auto-excitada na freqncia crtica.
A histerese inte.rna no material do eixo usualmente muito pequena, mas uma curva
pronunciada de histerese encontrada nos casos em que ocorre deslizamento atual, como,
por exemplo, em unies folgadas ou outras juntas. Assim, um eixo com um disco folgado
provvelmente desenvolver uma vibrao excntrica na freqncia natural acima da velocidade crtica.
Uma vibrao auto-excitada, conhecida como "oil whip" provocada por certas propriedades da pelcula de leo nos mancais de telha generosamente lubrificados. A fim de
se entender sse fenmeno, necessrio saber que um eixo horizontal girando numa direo
anti-horria, em um mancai lubrificado por pelcula de leo, no procura uma posio
central, mas deflete-se um pouco para a direita (Fig. 7.12). A direo dsse desvio pode fcilmente ser lembrada pela observao de que ela oposta direo em que se esperaria
que o eixo subisse. Como nesse mancai a carga ou pso W age para baixo, como indicado
na figura, a resultante P das presses do leo sbre a seo de eixo igual e oposta a W e
faz um certo ngulo rx com a linha OA que passa pelo centro do mancai e o centro do eixo.
AP
I
1

Figura 7.12. A lubrificao por uma pelcula de leo em um niancal causa


oscilao excntrica porque o pso W e o eixo de simetria OA no esto
em linha

w
Consideremos um mancai-guia vertical com um eixo em seu interior. Se no existirem
cargas laterais atuantes, o eixo procurar o centro do mancai. Se, por qualquer razo, o
eixo iniciar uma vibrao excntrica em trno do mancai, le ocupar uma posio excntrica
em cada instante. Alm do mais, se, durante a vibrao excntrica, as presses de leo forem
as mesmas que a da Fig. 7.12 (onde W deve agora ser substitudo por uma fra centrfuga
na direo OA), no haver equilbrio entre P e a carga centrfuga, mas sim uma pequena
fra resultante que tende a mover a se9 de eixo em trno do mancai numa direo anti-horria. Assim, a distribuio encorajar ou auto-excitar uma vibrao excntrica na direo de rotao, mas amortecer uma oscilao excntrica oposta rotao.
Permanece ainda a considerao relativa condio sob a qual as presses de pelcula
de leo, durante a vibrao excntrica, sero as mesmas que no caso do regime permanente
para um mancai horizontal com carregamento de gravidade. Consideremos dois casos
extremos, a saber, aqules em que a razo entre a velocidade angular de rotao excntrica
e a velocidade angular de rotao muito pequena ou muito grande.
No primeiro caso, o eixo ter 100 rotaes enquanto a rotao excntrica move-se
5 graus para a frente. claro que tal deslocamento lento no pode afetar a distribuio de
presso e, para a rotao' excntrica lenta, ocorre atualmente urria sucesso de estados permanentes e desenvolver-se- o whip de leo. No segundo caso, o centro do eixo gira excntricamente enquanto a seo em si quase no roda. Ento, naturalmente, nenhuma pelcl,lla
de leo desenvolve-se e o eixo meramente vibra num banho de leo, que, efetivamente, amortece o movimento.
Dessa forma, reconhecemos que, para as freqncias de oscilao e excntrica baixas
relativamente velocidade angular, desenvolve-se whip de leo, enquanto, para oscilaes

244
! -

Vibraes Auto-Excita as

excntricas comparativamente rpidas, todos os movimentos vibratrios so amorteci os.


A razo wr 0 ifwrot exc, na qual o amortecimento passa de um valor positivo para um negati o,
pode ser determinada apenas pela experincia.
Viu-se, dessa maneira, que, se w excntrica igual ou menor que metade de w do e xo .
(isto , se o eixo gira mais rpido que o dbro de sua velocidade crtica), desenvolve-se wl1ip
de leo. Isso constitui um srio problema para as mquinas de alta velocidade com ei os
verticais em mancais-guia lubrificados a leo, que bastante difcil de ser ontornado.
Uma justificativa interessante para sse resultado devida a Hagg. Na Fig. 7.13, c nsidere a folga radial s, o raio da rotao excntrica , e o dimetro do mancai D. Para u a
oscilao excntrica lenta, a distribuio de velocidade atravs da pelcula linear e, c
a velocidade perifrica do eixo V, o volume de leo (por unidade de comprimento do e
transportado para cima em A V/2 (e - .), enquanto o volume que passa para baixo em

Admitindo que no h vazamento nas extremidades, o transporte de leo resultan e


para a metade inferior da pelcula V. Agora, o eixo oscila excntricamente com uma fr qncia f e a velocidade de rotao excntrica v do centro do eixo v = f 2n. A rea ~a
metade inferior da pelcula de leo aumenta na razo vD = f2nD. Se a freqncia de os1lao excntrica suficientemente baixa, a rotao do eixo empurra uma quantidade s ficiente de leo para a metade inferior da pelcula, para encher a cavidade causada pel
movimento ascencion_al. P ara rpida oscilao excntrica, a rotao no transportar s ficiente quantidade de leo e a pelcula ser quebrada. Isso ocorre com V = f2rr.D.
velocidade perifrica V relaciona-se com a velocidade do eixo por meio de V = nD rp .
Substituindo isso, obtemos

= rps.

2
Isso mostra que, se a rotao excntrica mais rpida do que a velocidade do eixo, a pelcul
de leo quebrada e no pode ocorrer qualquer auto-excitao. Em presena de vazament
na extremidade essa quebra ocorrer numa freqncia abaixo de metade da rotao d
eixo.

1.

'

!i

~
li

Figura 7.13.

1
1

l
Comparando a Fig. 7.13 com a Fig. 7.7, observamos que, enquanto para o atrito sco
a direo da rotao excntrica oposta de rotao do eixo, as duas direes so as mesmas
para a excitao de pelcula de leo.
Para mancais horizontais com certo carregamento, o whip de leo tambm aparece
em velocidades acima d.o dbro da crtica. A explicao semelhante quela para o eixo
vertical. Durante a oscilao excntrica, as presses de leo no tero uma direo puramente
radial mas tero uma componei;ite tangencial. Essa componente tangencial pode ser aditi~a
durante parte do ciclo e retardadora na outra parte. Para excitao, necessrio apenas que

1. .

245

Yibraes nos Sistemas Mecnicos

o trabalho total executado pela componente da fra tangencial sbre o. movimento, durante um ciclo completo, seja positivo, isto , que o valor mdio da componente da fra
tangencial seja positivo ou aditivo.
7.5 - OSCILAO DAS LINHAS DE TRANSMISSO ELTRICA. As linhas de
transmisso eltrica de alta tenso, sob certas condies de tempo, vibram com grandes
amplitudes e numa freqncia muito baixa. A linha consiste num fio, de seo mais ou menos
ci.rcular, esticado entre trres distantes por crca de 90 a 100 metros. Um vo de linha vibrar com uma ou duas meias ondas [Fig. 4.16(a) ou (b)], com amplitude de at 3 m no centro
e razo de 1 cps ou menos. Devido sua caracterstica, sse fenmeno dificilmente descrito
como vibrao, sendo, em geral conhecido como "galope". No se tem observado tal fenmeno em climas quentes, mas le ocorre uma vez cada inverno nos estados do nordeste
dos EUA e no Canad, quando a temperatura gira em trno de O C, e quando sopra um
vento transversl relativamente forte. Na mioria dos casos, encontra-se glo sbre o fio.
Um clculo grosseiro mostra que a freqncia natural do vo da m esma ordem que a freqncia observada. O fato de a pertubao, uma vez iniciada, ser bastante persistente, continuando s vzes por 24 horas com grande violncia, torna a explicao com base na vibrao
"forada" bastante improvvel. Tal explicao implicaria em sopros de vento com freqncia
igual freqncia natural da linha, num grau de preciso milagroso. Por exemplo, considerando T = 1 s, se em 10 min no houvesse 600 sopros de vento igualmente espaados,
mas sim 601, a vibrao cresceria durante 5 min e seria destruda nos 5 min restantes. P ara
manter a linha vibrando por 2 horas seria necessrio um rro no spro do vento menor que
1 parte em 7 200. Essa explicao pode, portanto, ser abandonada.
Temos um caso de vibrao auto-excitada causada pelo vento que age sbre o fio, o
qual, devido acumulao de glo, foi considerado de seo transversal no-circular. A
explicao envolve uma argumentao aerodinmica elementar, que damos abaixo.
Quando o vento sopra sbre um cilindro circular [Fig. 7.l(a)], le exerce uma fra
sbre o cilindro na mesma direo que o vento. Isso , evidente, pela simetria. Para uma
barra de seo transversal no-circular [Fig. 7.14(b)], isso em geral no verdadeiro, mas
um ngulo ser includo entre a direo do vento e a da fra. Um exemplo bem conhecido
dado por uma asa de avio, onde a fra aproximadamente perpendicular direo do
vento [Fig. 7.14(c)].
Visualizemos a linha de transmisso no processo vibratrio e fixemos nossa ateno
sbre ela durante um curso descendente. Se no houver vento, o fio sentir o ar vindo .de

11

--.

V ento

(o)

1 1
1

Figura 7.14. As direes da asa e a fra decorrente incluem um


ngulo para sees transversais assimtricas

. 1

(bl

246

Vibraes Auto- Exc[ adas

baixo devido a seu prprio movimento para baixo. Se houver um vento horizontal (de ado)
de velocidade V, o fio, movendo-se para baixo com velocidade v, sentir um vento sopr. ndo
de um ngulo arctg v/V ligeiramente de baixo. Se o fio tem uma seo circular, a fra xercida pelo vento te~ uma pequena componente para cima (Fig. 7.15). Como o fio se ove
para baixo, essa componente para cima (do vento) ex~~e . uma fra oposta dire do
movimento do fio e, dessa_ forma, amortece-o. Entretanto, para uma seo no-circ lar,
pode ocorrer que a fra exercida pelo vento tenha uma componente para baixo e, sse
modo, fornece amortecimento negativo [Fig. 7.14(b)].
Considerando as condies durante o curso ascendente da vibrao, pode-se ve de
maneira semelhante, que o vento relativo sentido pelo fio sopra obliquamente de ci a, e
a fra provocada por le sbre um fio circular tem uma componente para baixo que c usa
amortecimento. Para uma seo no-circular, pode ocorrer que a fra tenha compon nte
para cima, e essa componente, sendo na direo do movimento, age corno um amortecim nto
negativo.
Se o glo acumulado no fio adquire uma seo transversal que exibe a relao e tre
as direes do vento e da fra [Fig. 7.14(b)] , temos um caso de instabilidade dinm'ca.
Se, por qualquer razo, o fio adquire uma pequena velocidade ascendente, a ao do vef to
empurra-o ainda mais para cima, at que a ao elstica ou de mola do fio pare o ~ovimento.
Ento essa fra elstica move o fio para baixo, em cujo processo o ven_to ajuda de n ~vo,
e pequenas vibraes -transformam-se rpidamente em grandes.

Figura 7.15. Um vento lateral horizontal parece vir


de baixo se a linha movida numa direo para
baixo

Figura 7.16. O escoamento de ar m


trno de um cilindro semicircula l

Permanece ainda a determinao das sees que so dinmicamente estveis (como a


circular) e das instveis. Isso nos leva ao domnio da aerodin~ica e das sees transversxs
irregulares, onde existe pouco conhecimento geral. Usualmente podemos apenas fazer u
ensaio direto, mas, em alguns casos pronunciados, a argumentao qualitativa d info maes. A seo mais "instvel" que se conhece o semicrculo com seu lado plano volta1o
para o vento. A Fig. 7.16 mostra tal seo colocada em um vento ligeiramente de cima, co respondendo ao cmso ascendente de uma linha de transmisso em vibrao. A cor.rente e
ar deixa o fio na aresta viva do fundo, mas pode contornar a aresta superior por certa diytncia, devido direo de onde vem o vento (ligeiramente inclinada).
1
A. regio indicada por traos curvilneos contm vrtices turbulentos irregulares, cuja
nica propriedade conhecida que, em tal regio, a presso mdia aproximadamente igul l
atmosfera. Na metade inferior da superficie circular do cilindro, temos presso atmosfric!,
isto , a presso do ar a certa distncia da perturbao criada pela linha. Acima da se~
as linhas de corrente curvam-se para baixo. Isso significa que a presso decresce quand
se move de a para b, o que se pode verificar a seguir. Considere uma partcula de ar num
linha de corrente. Se nenhuma fra atuasse, a partcula se moveria em linha reta. Com

24

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

sua trajetria curva para baixo, deve haver uma fra empurrando-a de cima. Essa fra
. pode resultar ape_nas de uma diferena de presso entre a parte de cima e de baixo da partcula, e a presso em a deve ser maior do que em b. Como _em a a presso atmosfrica
(afastada da pertubao), a presso em b deve ser inferior atmosfrica. Assim, a seo semicircular sofre a ao de uma fra para cima devido diferena de presso citada, e, como
a fra para cima provoada por um vento de cima, reconhecemos o caso da Fig. 7.16 como
definitivamente instvel.

Isso pode ser mostrado por meio de uma experincia simples. Uma barra semicircular
, de madeira muito leve (2 pol de dimetro e 15 .de comprimento) suspensa por quatro molas
de forma ter uma freqncia natural a crca de 6 cps (Fig. 7.17). Se se tomar o cuidado
suficiente para reduzir o amortecimento a um mnimo nas ligaes entre as molas e a es trutura ou barra, o parato vibrar com amplitude superior a um raio quando colocado em
frente a um ventilador ordinrio. A barra nesse dispositivo feita o mais leve pssvel e,
para uma dada freq_ncia e amplitude, torna pequenas as fras de inrcia e da mola. A
fra do vento determinada apenas pela forma e tmanho da barra e independente do
pso. Assim, fazendo a barra de material leve, a relao entre a fra do vento e da mola

feita to grande quanto possvel.

Figura 7.17. Aparato para demonstrar a oscilao das linhas de transmisso

Outra seo transversal que se conhece como instvel um retngulo exposto ao vento
com sua face maior. A explicao a mesma que, para a barra semicircular (Fig. 7.18), apenas
o efeito menos pronunciado. Pode-se observar facilmente, por meio de qualquer basto
retangular, mantido na mo por uma extremidade e mergulhado verticalmente em um reservatrio. de gu_a. Quando o basto arrastado na gua com o lado mais largo do retngulo
perpendicular ao movimento, le se move em zigue-zague. Por outro lado, quando arrastado
com o lado mais estreito perpendicular ao movimento, le se move para a frente sem oscilar.
Se, em lugar de a seo instvel ser montada nas molas, como mostrado na Fig. 7.17,.
ela fr pivotada no meio e colocada na frente de uin ventilador (Fig. 7.19), teremos um caso
de rotao auto~excitada. Enquanto o aparato permanecer parado; o vento, evidentemente,
no exercer conjugado sbre le, mas, to logo se inicie a rotao, o conjugado do vento
a intensificar na mesma direo. A direo de rotao, naturalmente, determinada apenas
pela direo no incio, isto , por acidente. sse brinquedo bastante interessante conhecido
como "turbilho areo" de Lanchester.
Na aerodinmica, costume decompor a fra total do ar sbre um objeto em duas
componentes:

a) na direo do vento (o arrasto, ou resistncia ao avano D);


b) perpendicular ao vento (a sustentao L).

Essas duas fras podem ser

fcil~ente

medidas no tnel de vento-padro.

Considere, na Fig. 7.20, a representao de uma seo que se move para. baixo. em seu
movimento vibratrio, tal que o vento parece vir de baixo num ngulo a = arctg v/V. As
f_ras .de sustentao e arrasto, L e D, tm componentes verticais.. para cima (isto , componentes opostas ao movimento), de V COS cx e D sena. A fra total de amortecimento F
do vento
F ~ L cos ex

248

+ D sen ex.

(7.15)

Vibraes Auto-Excita as

,.
Fig~ra

Figura 7.18. O efeito para um


retngulo menos pronunciado
que para um semiirculo

.7.19. Turbilho de
Lanchester

Figura 7.20. A fra to ai


do vento decomposta em
sustentao L e arrastol D

No estamos interessados na f ra F em si, mas em dF/drx, isto , na variao da fr a


para cima com a variao de rx ou de v/ V. Admita que F tenha um valor alto e que dF/ rx
seja zero: Resultaria ento que parte do pso da linha no seria suportado pelas trres, m. s
diretamente pelo vento. Qualquer vibrao da linha no mudaria o pso suportado pelo
vento (dF/drx =O) e a vibrao no seria afetada. Por outro lado, admita que dF/drx se a
negativo, significando que a fra do vento (para cima) aumenta para drx negativo e dimin i
para drx positivo. Ento, temos claramente o caso de uma fra alternada encorajador ,
como anteriormente explicado. O. critrio para estabilidade dinmica

dF
drx

-< O

li
~l

(instvel)

1
1

dF
drx

->O

(estvel).

Efetuando a diferenciao em (7.15), observa-se que, para pequenas vibraes, v p quena em relao a V, tal que rx um ngulo pequeno do qual o cosseno iguala-se unidad.,
e o seno desprezvel em relao unidade:
dF
dL
dD
-d = - cos rx - L sen rx + - sen rx + D cos rx
rx
drx
drx
= senrx(- L

+ :) +

cosrx(~~ +D}

dL
+D.
drx
Assim, o sistema instvel quando

:::::: -

dL

dcx. + D < O.

(7.16

Os valres da sustentao e arrasto de uma seo transversal arbitrria no pode1


ser calculados pela teoria, ma~ podem ser encontrados em um ensaio no tnel de vento. O
resultados de tais ensaios so usualmente traados na forma de diagrama como o da Fig
7.21. Em palavras, a Eq. (7.16) estabelece que

uma seco din.mica.mente instvel se a inclinao negativa da curva de sustentao


maior do .que a ordenada da curva de arrasto.

Na Fig. 7.21, v-se que uma seo alongada sempre estvel quando mantida "na direo" do vento (rx = .O), enquanto ela usualmente instvel quando mantida "atravessada"!

249

r
1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

135
1

~p-.-.

Figura 7.21. Sustentao e arrasto como funo do ngulo de ataque para uma seo transversal alongada

e simtrica
no vento (a = 90 graus). Uma linha de transmisso revestida com glo na temperatura de
congelamento tem a tendncia de formar flocos de neve mais ou menos alongados na vertical, correspondendo a a = 90 graus no diagrama.
Nesse ngulo, para pequenas amplitudes de vibrao (variando entre 89 e 91 graus),
h introduo de energia durante um ciclo. Isso aumentar a amplitude, e o aumento continuar enquanto houver excesso de energia fornecido pelo vento. Para alguma amplitude
grande, sse excesso de energia tornar-se- zero, tal que teremos balanceamento de energia
e a amplitude final atingida. Na Fig. 7.21, isso ter lugar presumivelmente com a variando
entre 30 e 150 graus. Prximo do final de cada curso, introduzida energia; mas no meio
do curso, destruda energia por amortecimento porque (dL/da) + D maior do que zero
nessas posies (ver tambm a Fig. 8.32). A amplitude final pode ser achada por um processo
de integrao grfica ou numrica ao longo da curva conhecida do diagrama, na forma
indicada.
At o momento, na discusso, o sistema foi considerado de um grau de liberdade, que
no o caso com uma linha de transmisso, da qual cada ponto vibra com amplitude diferente (grande no centro do vo e pequena prximo s trres). Como a fra do vento
pequena em comparao com as fras elsticas e de ini;cia da vibrao, a forma do movjmen to a mesma que seria caso a fra do vento fsse inexistente; em outras palavras,
a linha vibra em seu primeiro modo natural. A amplitude final pode ser determinada, achando-se a energia introduzida para todo o vo. Se, para determinada amplitude admitida,
essa energia tornar-se positiva, a amplitude admitida ter sido muito pequena; enqunto,
se a energia resultar negativa (amortecimento), a amplitude admitida ter sido muito grande.
A determinao da energia envolve uma dupla integrao grfica. Primeiro, em relao a a,
para cada ponto da linha e; ento, em relao a x, a posio ao longo da linha. sse processo
direto e no envolve dificuldades, ainda que exija muito tempo.
O fenmeno discutido at o momento tem freqncia muito baixa e grande amplitude
na linha de transmisso. Tem sido observad9, porm raramente, onde as condies climticas
provocam depsitos de glo juntamente com vento iateral de considervel intensidade. H
outro caso de vibrao de linhas de transmisso por alta freqncia e pequena amplitude
que mais comum e cuja ocorrncia depende apenas da existncia de um vento lateral. A
explicao do fenmeno encontrada no chamado "trem de vrtices de Krmn".
7.6 - VRTICES DE KRM N. Quando um fluido escoa em trno de um obstculo
cilndrico, a esteira atrs do obstculo no regular, mas sero encontrados vrtices dis-

250

Vibraes Auto- Excitad s

11

Figura 7.22. Vrtices de Krmn numa esteira

tintos de configurao como a m.ostrada na Fig. 7.22. Os vrtices so alternadamente n


sentido horrio e anti-horrio, e originam-se no cilindro em uma maneira perfeitamen e
regular e esto associados a uma fra lateral alternada. sse fenmeno foi estudado exp rimentalmente e verificou-se que h uma relao definida com a freqncia f, o dimetr
do cilindro D, e a velocidade V da corrente, expressa pela frmula

vf D = 0,22,

(7.17)

ou o cilindro move-se para a frente crca de 4 dimetros durante um perodo de vibra .


V-se que essa frao adimensional e que o valor 0,22 independe da escolha de unidade .
Ela conhecida como nmero de Strouhal. A formao alternada de vrtices nos lados d
cilindro provoca uma fra harmnicamente varivel sbre o mesmo na direo perpen;dicular da corrente. A mxima intensidade dessa fra pode ser escrita na forma usual dh
maioria das fras aerodinmicas
co~~ a :~stentao e arrasto) da seguinte maneirJ

(:1

FK-(CK 2 pV

A)senwt.

(7.18(

O ndice K corresponde a Krmn, sendo F K a fra de Krmn e CK o coeficiente de fra de


Krmn (adimensional). O valor de CK no conhecido com grande preciso; entretant
um valor satisfatrio para le CK = 1 (bom para uma larga faixa de nmeros de Reynolds
de 102 a 10 7 ), ou, em palavras, a intensidade da fra alternada por unidade de rea pro
jetada lateral aproximadamente igual presso de estagnao do escoamento.
O mecanismo de formao de vrtices de um cilindro estacionrio auto-excitado porqu
no h propriedades alternadas na corrente de aproximao, e os vrtices so formados na
freqncia natural de Strouhal. Nos casos precedentes, discutidos nste captulo, a vibraol
auto-excitada era perigosa, porm sse no o caso aqui:. no nos interessamos muito pelo
que acontece na corrente; tudo o que desejamos saber que uma fra de magnitude (7.18)
exercida sbre o cilindro. Como regra, isso no tem muitas conseqncias, e o problema
ocorre apenas se a freqncia auto-excitada _d e formao dos vrtices (7.17) coincide com a
freqncia ntural da estrutura sbre a qual ela age. Ento, ocorre uma ressonncia que
pode ser destrutiva. Objetos nos quais se observou isso so muitos e variados: linhas de
transmisso, periscpios de submarinos, chamins industriais, uma ponte suspensa famosa,
um grande tanque de armazenamento de leo e gotculas de chuva. Consideremos primeiro
uma linha de transmisso de 1 pol de dimetro na presena de um vento de 50 km/ h. A freqncia de Strouhal [Eq. (7.17)] igual a 116 cps. A vibrao das linhas com essas elevadas
freqncias e pequenas amplitudes foram observadas, havendo repetidamente terminado em
falhas por fadiga. A ressonncia obviamente ocorre num alto harmnico de linha em que
o vo subdividido em vrias meias ondas senoidais, da ordem de vinte a trinta. Devido
alta freqncia e pequena amplitude dsse movimento, verificou-se ser possvel e prtico
control-la por meio de absorvedores de vibrao amortecida. A construo mais simples
e comum que se conhece o "amortecedor de cabo de ponte", mostrado na Fig. 7.23. Uma
pea de cabo de ao com pesos em suas extremidades fixada linha. O cabo age como
uma mola e ajustado grosseiramente para a freqncia de vibrao esperada. Qualquer
movimento de linha no ponto A provocar movimento relativo nas peas do cabo, e o atrito
entre seus cordes dissipa energias. O ponto A de fixao escolhido ao longo da linha,
de forma tal que no possa coincidir com um n do movimento em cujo caso o amortecedor

251

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

seria intil. Como o comprimento das meias ondas senoidais variam entre 2,4 m e 6 m, uma
posio a crca de 1,8 m do ponto de suporte na tr're ajustar-se- maioria das freqncias
e comprimentos de onda. sse dispositivo, embora primitivo, provou ser inteiramente eficiente na proteo das linhas contra avaria provocada pela vibrao de corrente dos vrtices
de Krmn. Uma tentativa de projeto dsses amortecedores para a linha em oscilao do
Art. 7.5, onde a freqncia 100 vzes menor e a amplitude 100 vzes maior, resultaria em
pso de vrias toneladas, o que totalmente impraticvel.
Os periscpios de submarinos, sendo vigas em balano de 6 ou mais metros de comprimento (quando estendido) e de dirp.etros da ordem de 20 cm, tm apresentado ressonncia
com vrtices de Krmn nas velocidades prximas de 5 mph. Como o fluido gua com alta
densidade p, a fra de excitao [Eq. (7.18)] muito grande e a vibrao bastante severa,
prejudicando a viso atravs do dispositivo. A soluo consistiria na mudana da seo
transversal do cilindro numa hidrodinmic, mas o tubo do periscpio deve girar em sua
guia, pois observa-se em tdas as direes. As complicaes de construo so to grandes
que isso jamais foi tentado.

F igura 7.23. Amortecedor para pea de transmisso, consistindo num pedao de cabo de ao
esticado, tendo crca de 12 pol de comprimento,
com pesos de ferro fundido de mais ou menos 1 lb
em cada extremidade

Figura 7.24. Amortecedor de atrito construdo


em um cabo-guia de uma chamin

As chamins industriais de ao apresentam regularmente vibraes ressonantes induzidas por vrtices de Krmn, nas velocidades de vento da ordem de 50 km/h. As chamiris
de tijolos ou concreto no apresentam sse fenmeno. Nas de ao, a vibrao piorou quando
os rebites foram s ubstitudo_s pela solda, diminuindo o amortecimento interno da chamin.
Recentemente (1953), uma chamin soldada, com' 4,8 m de dimetro e 90 m de altura, entrou
em ressonncia com sua freqncia natural, crca de 1 cps (com um vento de 80 km/h), com
tal violncia que ela flambou e desenvolveu uma fissura estendendo-se por 180 graus da
circunferncia. A metade superior avariada teve de ser retirada e .reconstruda, e a nova
chamin foi montada com amortecedores de vibrao. stes foram montados em c abos-guia,
entre o tpo da chamin e o terreno, como mostra a Fig. 7.24. Existem duas grandes molas A
de alguns metros .de comprimento, e o conjunto de molas e guias instalado em trao inicial
e permanente, de forma que as molas estejam constantemente distendidas de 20 cm (em
relao ao comprimento, sem carga). Entre as molas; existe um amortecedor na forma de
um grande absorvedor de choque. Quando a chamin comea a vibrar, ocorre o movimento
relativo atravs do amortecedor, dissipando energia. O projeto tal que a quantidade de
energia dissipada no amortecedor crca da mesm;:i que a dissipada na chamin em si, dobrando o amortecimento natural, o qual suficiente para evitar a avaria da chamin.
No outono de 1940, a grande ponte suspensa atravs dos estreitos de Tacoma em
Washington, aps crca de um ano em operao, foi totalmente avariada por um vento
moderado. Os detalhes precisos da causa no eram conhecidos na poca; as explicaes
oferecidas baseavam-se nos vrtices de Krmn ou na oscilao de perfis. Nos anos que se

252

!.

..'
.1

1
1

Vibraes Auto- Excitad s

u~

seguiram, foram feitas experincias elaboradas na Universidade de Washington, em


tnel de vento especialmente construdo, e atualmente est claro que a causa da falha pi
um trem de vrtices de Krmn. Num caso assim, o objeto no um cilindro, mas uma se~
-o
em forma de I. O fenmeno em discusso ocorre para tdas as formas; as frmulas de fr qncia e intensidade (7.17) e (7.18) mantm-se para tdas as sees com diferentes valr s
numricos dos coeficientes adimensionais de Strouhal e Krmn. Voltando ao caso da ponte,
o vento soprava permanentemente por mais de um hora a 65 km/h, e a .freqncia dos voi tices coincidia com a freqncia torcional do piso da ponte em seus cabos de suspens ,
resultando em ressonncia, e os ngulos de movimento do piso atingiram 45 graus de ca a
lado da horizontal, com distribuio ao longo do vo em duas meias ondas senoidais. Is o
avariou totalmente a ponte. Aps elaborados estudos, ela foi reconstruda com trs modificaes principais na construo: primeiro, as vigas laterais de chapa slida foram sub titudas por ~hapas com aberturas, de forma que o vento podia passar sem formar vrtice ;
segundo, as fendas longitudinais (com grelhas entre as pistas de trfego) foram colocad s
no piso, tal que, ainda que se formassem grandes vrtices, no apareceriam grandes diferen s
de presso entre o tpo e o fundo do piso horizontal; e terceiro, a seo "aberta" da Fi ,,.
7.25(a) foi substituda pela caixa "fechada" da Fig. 7.25(b), abaixando as trelias laterais e
juntando-as no fundo por meio de outra horizontal. Tal seo de caixa fechada era apr xi"madamente 100 vzes mais rgida toro que a aberta e, dessa forma, a freqncia natural
.torcional foi elevada a tal ponto que a _velocidade do vento 'ressonante estava fora da faix ..

l
1

~I]

Figura 7.25. Seo transversal do piso da ponte em


Tacoma Narrows. (a) A ponte antiga, que caiu,
tinha um piso slido e placas verticais laterais
slidas. (b) A ponte nova tem chapas perfuradas,
fendas no piso, e, em adio, uma placa no fundo
formando uma seo de caixa. As medidas so em
ps. (Universidade de Washington, estao de engenharia experimental, Boletim n.0 116, Partes III a V.)

1.

r--- -

----i -r
1 1
1
1 33 ( )
11L-- - - ______ _ __ J-l'.
11 1
1

O piso da ponte de Tacoma tinha 3~ ps (11,8 m) de largura, e no foi sse o maior v tice de Krmn observado. O maior ocorreu em um tanque de leo na Venezuela. O tanqu J
no tinha teto e s~a construo cilndrica era normal, crca de 45,7 m de dimetro e 14,6
de altura. Quando nvo, le foi enchido com gua do mar at o nvel de 1,2 m abaix
do tpo. Sob a influncia do vento local permanente (crca de 50 km/ h), desenvolveu-s !
uma onda de 2,4 m de altura entre a crista e o cavado. A freqncia dessas ondas no foi
observada, mas existe uma frmula,

V=

39~

~~~~-60~~~~+1

1
-!

J,

1
1

fgl,

'./ ~

para a propagao das ondas ocenicas de gravidade, na qual V a velocidade de propa


gao e lo comprimento de onda. Fotografias da configurao das ondas mostraram que o
comprimento de onda era o dimetro l = 45,7 m, tal que V = 8,37 m/s. Um perodo comlpleto ocorria quando a crista de onda percorria o tanque de um extremo a outro atrav
dos 45,7 m. O perodo ento 45,7/8,37 = 5t s. Aplicando a _Eq. (6.17) e tomando a altur
do tanque de 14,6 m para o "dimetro", achamos uma velocidade de vento de 11,28 m/s o
38,60 kmfh:, que concorda grosseiramente com as observaes locais no instante. Sugerimo
ao leitor verificar essa velocidade do vento com a Eq. (7.18) e deduzir que a excitao n
superfcie da gua t pol de presso de gua. A amplitude observada era 121,9 cm, e o fato1
de magnificao de ~essonncia era crca de 150. A soluo foi a montagem de placas ver
ticais perfuradas no tanque, paralelas parede externa, crca de 30 cm afastadas.

25

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

A menor manifestao dos vrtices de Krmn est ligada com gtas de gua com
aproximadamente 1 mm de dimetro. Os pesquisadores em meteorologia observaram que
as gtas de gua caam verticalmente no ar parado, exceto as de 1 mm de dimetro, que se
deslocavam para os lados. Quando a velocidade de queda dessa gta calculada aplicando
a Eq. (6.17), determina-se a freqncia dos vrtices. Ocorre que, para sse tamanho de gta,
a freqncia natural de vibrao da gta de uma esfera para um elipside sob o efeito de
mola de tenso superficial de capilaridade igual freqncia dos vr.tices. Assim, as gtas
pulsam enquanto caem, e suas trajetrias descendentes fazem da vertical, tornando-se irregulares.
7.7 - VIBRAO DOS REGULADORES DO MOTOR ALTERNATIVO. Um fenmeno bastante interessante de vibrao auto-excitada foi observado em motores a vapor
ou em turbinas que operam com um regulador de inrcia do tipo de ao direta. Por isso
queremos dizer que a parte do regulador sensvel velocidade, isto , as esferas, tem ligao
mecnica direta com a vlvula de garganta de alimentao de vapor. Nas turbinas ou motores muito grandes, necessrio alta potncia para abrir e fechar diretamente a garganta,
e o regulador opera contatos eltricos ou vlvulas de leo (um disjuntor) que, por sua vez,
inicia o movimento da vlvula. Tais sistemas reg_uladores indiretos no sero discutidos aqui.
Na Fig. 7.26, o sistema esquemticamente mo~trado. Quando a velocidade do motor a
aumenta por qualquer razo, as esferas levantam a camisa b do regulador, reduzindo a abertura da vlvula principal de vapor e. Dessa maneira, menos vapor admitido no motor, e
sua velocidade cai. Como h inrcia no sistema, a velocidade diminuir a menos que a normal,
resultando numa abertura da vlvula maior que a normal. Assim, ocorrem oscilaes na
velocidade do motor, que podem ser amortecidas ou auto-excitadas, dependendo das circunstncias. O caso instvel tem ocorrido repetidamente. Tecnicamente, sse caso conhecido
como "batida" e, se tal motor aciona um gerador eltrico, sua voltagem flutuar e as luzes
oscilaro.

Figura 7.26. Regulador de Watt diretamente acoplado a uma vlvula de garganta regulando. o suprimento de vapor para a turbina. Sem amortecimento sse sistema instvel

Caldeira

A fim de entender o fenmeno mais detalhadamente, convm partir das equaes diferenciais. Em primeiro lugar, o regulador um sistema vibratrio ordinrio consistindo em
uma massa, uma mola e um amortecedor. Isso dar trs trmos na equao diferencial. Alm
disso, o regulador acoplado ao motor de maneira tal que, quando a velocidade do motor <P
aumenta, aparece uma fra adicional para cima, sbre a massa do regulador, provocada
pela ao centrfuga das esferas. Isso d a equao

mx + cX + kx = e <P.
l

(7.19)

onde x = deslocamento da camisa do regulador para cima, medido da posio normal com
certa carga;
m =
e=

254

massa equivalente da camisa do regulador;


coeficiente de amortecimento na camisa do regulador;

Vibraes Auto-Excitada

k = constante de mola do regulador;


<P = diferena entre a velocidade 'i nstantnea do motor e a velocidade normal ou mdi

C1

com certa carga;


na fra para cima sbre a camisa do regulador (de ao centrfuga
causado por um aumento de 1 rad/s na velocidade do motor.

= aumento

V-se que as duas coordenadas x e <P baseiam-se em certas condies "normais" qu


existem quando o motor opera com velocidade constante, com uma carga constante e aber
tura de vlvula constante, enquanto a camisa do regulador permanece verticalmente parad
Nessa condio x = O, e x positivo quando a camisa est acima da normal, e negativ
quando abaixo; anlogamente, <P negativa enquanto o motor opera temporriament
numa velocidade inferior normal.
Propriam~nte falando, o motor em si no um sistema vibratrio, pois le no tem
mola para lev-lo posio de equilbrio. H, entretanto, uma massa ou um momento de
inrcia J. O conjugado de amortecimento do motor ser desprezado nessa investigaot
O motor acoplado ao regulador tal que, quando a camisa do regulador est abaixo
posio normal (x negativo), a garganta est mais aberta do que o usual e um conjugado
de acionamento ou extrapositivo exercido sbre o motor. Sua equao de movimento fica

<lj

(7.20)
onde 1 = momento de inrcia equivalente do motor ;
C 2 = aurnent~ no conjugado do motor causado por um abaixamento de 2,5 cm da camisa do regulador.
As Eqs. (7.19) e (7.20) representam as vibraes livres do sistema regulador de motor,
uma vez que nenhuma fra peridica est presente. A soluo deve ser ento uma funo
da forma
ePI COS

qt,

(7.21)

onde q a freqncia natural (amortecida) e p uma medida para o amortecimento, que


pode ser positivo ou negativo. Em lugar de escrever a soluo na forma (7.21), podemos
escrever
e (p+ jq)t

cuja parte real a mesma que a Eq. (7.21); ou, ainda mais resumid o, podemos admitir que
X = X max
_

<p -

'}

(7.3)

SI

<pmax e

onde s um nmero complexo (a "freqncia complexa").


Substituindo (7.3) nas equaes diferenciais (7.19) e (7.20), que, assim, podem ser divididas por es1, obtemos
(ms 2

+ CS +

k)Xmax -

C 2 xmax

C 1 S<p max. =

+ /s

<pmax

=O.

sse um conjunto de equaes algbricas homogneas que tem uma soluo para
<pmax apenas se

.ms2

+ cs + k

x max

- C1 s

-/s2

ou se
3
e 2
k
C1 C2
s +- s +- s+- -

m/

= o.

(7.22)

25'5

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

A Eq. (7.22) a equao da freqncia do conjunto (7.19) e (7.20). Devido ausncia de uma
"mola" no sistema do motor, a equao uma cbica e no uma do quarto grau como seria
esperado para um sistema ordinrio de dois graus de liberdade.
Dos dois critrios de estabilidade, o primeiro, que exige serem positivos todos os coeficientes, satisfeito. O outro critrio, expresso por (7.9), fica
e k
C 1 C2
- - > m m
mi
ou
(7.23)

l
1

1
1

Se o amortecimento no amortecedor do regulador fr maior do que o valor indicado


por essa frmula, o sistema ir para o repouso aps repentina mudana na carga, mas, para
qualquer amortecimento menor que sse, o sistema ser inoperante (Fig. 7.2b).
Caso o motor" seja rigidamente acoplado a um gerador eltrico que alimenta um grande
circuito, o problema torna-se mais complicado. Haver, ento, uma "mola do motor" porque
o circuito tender a manter o rotor do gerador numa posio angular definida. Qualquer
desvio dessa posio sincronizada ser oposto por um conjugado causado pela mola magntica no espao de ar do gerador. Em tais casos, a Eq. (7.20) contm mais um trmo ke<p,
e, se houver amortecimento do gerador em um amortecedor eltrico, a Eq. (7.20) conter
mais dois trmos. As duas equaes diferenciais simultneas do problema so

1
1

!
.!
-~
1

(7.24)

onde o ndice g refere-se ao regulador e e ao motor. bviamente 1 significa a inrcia de tdas


as partes rotativas, isto , do motor e gerador combinados.
O amortecedor no gerador ~cima mencionado um dispositivo inventado por Leblanc,
em 1907, com o objetivo de aliviar o problema em discusso. Consiste .le numa fiao de
cobre curto-circuitada nas faces do plo da parte rotativa do gerador. Enquanto o gerador
opera com velocidade constante (sncrona), nenhuma corrente circula nessa fiao e, conseqentemente, ela no impede o movimento. Com mudanas de velocidade, entretanto,
so induzidas correntes na fiao que, juntamente com o campo magntico no espao de
ar, produzem um conjugado proporcional ao desvio da velocidade angular da sncrona
(<p) e oposta a cp, isto , interrompendo quando o motor opera temporriamente muito rpido e acionando quando le opera muito devagar.
.

. Admitindo a soluo da Eq. (7.24) na forma (7.3) e substituindo em (7.24), a equao


de freqncia torna-se

mx

lip

+ cX. + kox
+ ce<i> + ke<p

s4

+ s3

= 1 <P }
= - C2 x

(el + e) + (k1 + k eIme)


--!:.

.:..JL

s2 --!:.

_!!_ ,+

onde todos os coeficientes so positivos. O critrio d~ estabilidade (7.14) fica


ce
( -1

(e

1 C 2)
cr1) . (ke- +-+
k9
c"c")
ke + ce
+--"-Im
- -
-k 9 +C- >
m
I
m
m I
l m
Im

k0
C1C2 )
e -k 0 + -ce -+
> ( --"m

lm

(e"

c ,
+keko
- - + --"Im 1
m
0 )

(7.25)

que depende do amortecimento do regulador c9 /m, do amortecimento do motor cefl, das


freqncias naturais
= kefl e = kofm, e, no "acoplamento'', C 1 C 2 /1Jn. A nica concluso simples que pode ser tirada de (7.25) que, quando no existe amortecimento
(c 9 = c0 = O), o primeiro membro zero, enquanto o seg:undo membro {C 1 C 2 /Im) 2 , tal
que a desigualdade violada. Sem amorteci.menta o sistema vibra.

w;

256

w;

Vibraes Auto- Excitadas

A fim de ver o significado fisico de (7.25), considere primeiro o caso especial em que
o amortecimento do motor ausente, Ce = O. A Eq. (7.25) reduz-se a
cg e

(wg - we) > 1.

(7.26)

Caso a freqncia do regulador w9 seja inferior freqncia do motor we, o lado esquerdo
ser negativo e a desigualdade ser violada, o que significa operao instvel, ainda que c0
seja muito grande. Reciprocamente, quando w9 maior do que we, o lado esquerdo positivo e a operao estvel prevalece se o amortecimento do regulador maior do que
C1 Cz .
e >
9
J(w; - w;)
V-se que (7.23) ~m caso especial dsse resultado mais geral.
O segundo caso simples a ser considerado aqule em que o umco amortecimento
est~ no motor e nenhum no regulador, c = O. A forma (7.25) pode ser reduzida a
9

.t

(7.27)
que mostra existir instabilidade se a freqncia do regulador maior que a do motor. Quando
ocorre o oposto, o sistema pode ser estvel se o amortecimento do motor suficientemente
grande.
Resumindo, se um sistema determinado pelas Eqs. (7.24) considerado instvel, deve-se
aumentar o amortecimento no amortecedor do regulador, caso a freqncia do regulador
seja maior que a do motor; por outro lado, se a freqncia do regulador fr a menor das
duas, o amo~tecimento dever ser introduzido no motor ou no gerador.

1
1

7.8 - VLVULAS DE INJEO DE COMBUSTVEL DO MOTOR DIESEL. Uma


construo comum de uma vlvula de injeo de combustvel lquido e pulverizador para
motores D iesel esquematizada na Fig. 7.27. A cmara V permanentemente enchida com
leo combustvel (lquido) e ligada bomba de combustvel atravs de uma pequena passagem B. A posio normal da vlvula A em sua sede N. No instante em que o pisto do
motor est pronto para iniciar seu curso de queima, a bomba de combustvel (ou de injeo)
bombeia certa quantidade de combustvel em V, onde a presso aumenta bastante. Como
a haste da vlvula tem maior dimetro em cima do que erri baixo, essa presso tende a empurrar a vlvula para cima. Assim que a presso atinge um valor suficientemente grande para
vencer a fra na mola S, a haste ir para cima e o lquido forado atravs' do bocal N, para
o interior do cilindro. No final do curso de bombeamento, a presso em V cai e a mola S
fe.cha de nvo a vlvula.
Com sse mecanismo, foram observadas vibraes auto-excitadas da vlvula, cujo tipo
o apresentado na Fig. 7.28(a). Nessas figuras, o deslocamento para cima, x, da vlvula
foi traado em relao ao tempo. O acburamento refere-se ao intervalo durante o qual a
bomba de combustvel debita, isto , durante o qual o combustvel passa atravs de B. O
caso 111 aqule com amortecimento positivo, o caso II neutro e o caso 1 mostra amortecimento negativo.
A ao fisica pode ser entendida da maneira que se segue. Durante a vibrao, parte
da haste da vlvula retira-se da cmara V, o leo penetra por B e sai por N, tudo afetando
a presso em V. Caso a presso mdia seja maior durante o curso ascendente do que durante
o curso descendente da haste de vlvula, haver uma alimentao de energia na vibrao.
Se essa energia fr maior do que a perda por atrito, a vibrao ser auto-excitada.
Na ausnci de amortecimento, o sistema instvel, o que se pode ver fisicamente como
segue. Considere apenas o perodo durante o qual a bomba de combustvel opera e admita
que o leo combustvel escoe com vazo con~tante atravs da passagem B. O efluxo de leo

257

J_

'{ibraes nos Sistemas Mecnicos

t\

~Cal
-t

1\ ~(b)

tJ .b(c}
.

-t

-t

Cilindro

Figura 7.27. Vlvula injetora de combustvel do


motor Diesel. Sem amor tecimento, a vlvula
dinmicamente instvel

Figura 7.28. Oscilaes de um sistema de vlvula: (a) instvel, (b) neutro e (e) estvel

atravs do bocal (ou orifcio) varia, dependendo da posio da haste da vlvula. Considere
a vibrao da haste da vlvula em trn de uma posio mdia. Nessa posio mdia,
o eflu xo de leo atravs do orifcio iguala o influxo de leo em B; enquanto a haste
.
, . o efl uxo e, { maior} d o que o m
. fl uxo. A pressao
- na camara
~
esta, {acima}
.
da posio
media,
abaixo
menor
V depende da quantidade de leo nela existente: mais leo, maior a presso. Considere uma
haste de vlvula na posio neutra ou mdia iniciando a subida. Durante os dois quartos
de ciclo de vibrao seguintes, o efluxo excede o influxo e a presso diminui. Assim, quando
a haste de vlvula encontra-se na posio neutra, indo para baixo, a presso mnima. Da
mesma maneira, pode-se mostrar que, quando a haste es~~ no meio de seu curso ascendente,
a presso mxima. Dessa forma, a presso executa trabalho sbre a vibrao.
No argumento acima, no foi mencionado um fato, ou seja, o de que, devido a sse
movimento, a haste da vlvula varia .o volume do leo na cmara V, provocando variaes
de presso. A presso total causada pela bomba de combustvel to grande que, supostamente, essas variaes no afetam efluxo, que determinado apenas pela abertura do
bocal. Alm disso, as variaes de presso esto em fase com o deslocamento da vlvula e,
dsse modo, agem como uma mola de leo e no como um amortecedor.
Matemticamente chegamos s mesmas concluses. Nossas duas variveis dependentes
so o deslocamento para cima x da haste da vlvula e a presso p na cmara, ambos medidos
como desvios de seus valres mdios durante um ciclo de vibrao; a varivel independente
o tempo. Existem trs fras para cima que atuam sbre a baste da vlvula:
1. a fra da mola- F 0 - kx;
2. a fra de amortecimento - ;
3, a fra de presso + pA + p 0 A.

Na primeira expresso, - F 0 a fra da mola Se k a sua constante; na terceira expresso, A a seo transversal da haste na bucha (parte mais larga, Fig. 7.27) e p 0 o valor mdio
da presso. As fras constantes -F 0 e + p 0 A so iguais e opostas; elas se mantm em equilbrio permanente. Assim, a equao do movimento da haste da vlvula

mx + kx +

- pA

= O,

(7.28)

onle aparecem ambas as variveis x e p .


A segunda equao aparece por meio de consideraes de mudana em volume do
leo na cmara Ve sua correlao com a mudana na presso. Admite-se que o escoamento

258

Vibraes Auto-Excitadl s

de leo na passagem B ocorra com velocidade constante durante o curso da bomba. Achou- e,
com bom grau de aproximao, que a velocidade do leo atravs do bocal proporcionl l
distncia enti;e a vlvula e o bocal. Essa distncia consiste em x 0 (a mdia) com a variao x
superposta. A quantidade de leo escoando para fora do bocal, para uma vlvula ajusta a
em x 0 , iguala-se . proveniente de B. Assim, o volume excedente de leo combustvel q e
entra por segundo - Cx, onde C o volume total que passa pelo bocal por segundo quando
x 0 iguata:se unidade de comprimento. Entretanto o volume V da cmara no permane~e
constante porque a haste entra e sai da cmara. A mudana de volume por segundo devida
a sse movimento da haste A.X.. A diferena

-Cx - Ax

o excesso de fluido que entra na cma~a, para um volume constante V. Pode-se escrev-!
como dV/dt == V. A definio do mdulo de elasticidade E de um fluido em compresso '

dV

dp

=-

1
1

de onde segue que

lrl

e a segunda equao diferencial

p = - v(Cx

+ Ax).

(7.29

A varivel p pode ser eliminada de (7.28) e (7.29) pela diferenciao de (7.28) e substitui
de (7.29), resultando

..
(k + VA E).x + VAEC
mx + ex +
x = O.
2

(7.30

A substituio de (7.3) conduz equao .de freqncia


2

k +A
E) s+ AEC =0,
s3 + -e s 2 + ( -m

mV

mV

(7.3 1)

na qual todos os coeficientes so positivos, e o critrio de estabilidade (7.9) fica

(7.32)
ou
O movimento estvel apenas quando o amortecimento na haste ou em qualquer outra
parte fr to grande quanto mostrado na expresso.
interessante observar que o fator do denominador a constante de mola combinada
devido a S e cmara de leo, e, tambm, que a combinao CE/ V representa a razo de
aumento na presso de leo provocada por uma deflexo de 1 pol da posio mdia da baste
da vlvula. Pode-se ver que as equaes de freqncia (7.22) e (7.31), para os problemas de
regulador de Watt e do injetor Diesel, aparentemente bastante diferentes, tm exatamente
a mesma estrutura. O coeficiente A 2 uma medida do amortecimento, A 1 o quadrado da
freqncia natural, e A 0 determina a intensidade de energia de regenerao.

259

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

7.9 - VIBRAES DE TURBINAS PROVO CA DAS POR VAZAMENTO DE VAPOR


OU GUA. Vrios casos semelhantes ao discutido acima foram observados nas turbinas a
vapor e hidrulicas. O rotor de uma grande turbina a vapor e o rotor do gerador eltrico
acoplado encontrava~-se oscilando nos mancais, numa direo axial e numa freqncia da
ordem de 20 cps. A explicao para o problema foi encontrada numa variao de presso
no espao posterior ao "pisto falso", provocada por vazamento de vapor nesse espao.
Como na vlvula Diesel, a quantidade que vaza depende da posio longitudinal do rotor
da turbina.

Uma turbina a vapor est grosseiramente indicada na Fig. 7.29. O vapor a alta presso
entra por A e passa para a esquerda, atravs do empalhetamento, em seu caminho para o
condensador. Devido diferena de presso entre a caldeira e o condensador, exercida
uma fra aprecivel para a esquerda, sbre. o rotor, e essa fra deve ser balanceada. I sso
feito em parte pelo _pisto falso D e parcialmente pelo mancai de escora F .
.4

Para o condensador
Figura 7.29. Turbina a vapor mostrando o pisto falso D, o labirinto B, o mancai de escora F, G, e o
tubo de equilbrio E

Uma quantidade muito pequena de vapor a alta p~esso passa do labirinto B, para a
cmara C, que se comunica com o condensador por meio do "tubo de equilbrio" E (com
crca de 4,8 m de comprimento). Assim, a presso em C aproximadamente igual (ligeiramente
acima) ao vcuo do condensador, resultando numa fra que tende a empurrar o pisto D
para a direita e contrabalanar parcialmente o empuxo do vapor. Os detalhes do labirinto B
variam bastante em construo, mas, usualmente, so de forma tal que um deslocamento
axial do rotor muda a razo de vazamento (ou fuga). Como o tubo E longo, as oscilaes
longitudinais de sua coluna de vapor so associadas a variaes de presso em C, que reagem
sbre o movimento do rotor. Para se ter amortecimento da oscilao axial, necessrio
que a presso mdia em C, durante o movimento do rotor para a esquerda, seja menor que
durante o curso para a direita. A freqncia de ocorrncia do movimento prticamente a
natural do rotor nas molas G da estrutura do mancai de escora, porque as fras do vapor
so usualmente menores que as fras das molas.
A vibrao da coluna de vapor no tubo de equilbrio E torna-se complicada se o comprimento dsse tubo aproxima-se de um quarto de onda sonora com a freqncia de oscilao
da turbina axial [Figs. 4.18(b), (e)]. N a maioria dos casos, entretanto, o comprimento bem
menor do que sse, e o vapor no tubo oscila para frente e para trs como um corpo incompressvel. A mola na qual essa mola de vapor oscila encontrada no volume C, onde a presso

260

Vib,." A"'O Edtr

varia como resultado de um movimento alternado da coluna de vapor em E. Assim, o sistema


como o mostrado esquemticamente na Fig. 7.30, onde a massa m pode ser considerada
como um pisto (feito de vapor), deslizando para frente e para trs no tubo de equilb io.
H um desbaianceamento do vapor no tubo m para a direita. Para nossa anlise, subtra os
da velocidade total do vapor seu valor mdio, tal que, apenas a parte varivel da velocid de
de m considerada.

Tempo -

Figura 7.30. Sistema idealizado da turbina com


vibrao axial

Figura 7.31. Diagramas de movimento da F g.


7.30.,rara o caso de volume V igual a zero

1
Na construo atual, o volume V muito pequeno, e a argumentao fsica relatiya
ao comportamento da Fig. 7.30, para o volume nulo V, de intersse. Considere a massa M
(composta dos rotores da turbina e do gerador) vibrando longitudinalmente de acrdo coE
a Fig. 7.31. Como o volume V considerado nulo, o movimento de m diretamente d terminado pela quantidade de vapor que passa por M. Dsse modo, a velocidade de m pa a
a direita mxima quando a fuga mxima, ou quando M est em sua posio esquerda
extrema (ponto A da Fig. 7.31). Enquanto M est em sua posio extrema, direita, a fuga
mnima, inferior mdia, e m tem sua velocidade mxima para a esquerda (ponto B 9a
Fig. 7.31). Assim, determina-se a curva determinante da posio de !n. No h mola agind~o
sbre m, tal que seu movimento totalmente provocado pela presso de vapor em V (o p ,queno volume). Entre A e B a coluna de vapor acelerada para a esquerda, significando q e
a presso em V menor do que a mdia. Isso por sua vez significa que, entre A e B, a fr a
do vapor em V puxa M para a direita. Mas, nesse intervalo AB, M move-se para a direita
e conclumos que o movimento auto-excitado.
.
1
Por outro lado, suponhamos que V seja grande. Ento, qualquer variao na fuga pode
afetar a presso em V, tal que a variao na fra de vapor sbre M, positiva ou negativ,
muito pequena. Um pequeno atrito no sistema certamente neutralizar qualquer pequenp
amortecimento negativo que possa existir.
Nas mquinas atuais, o problema foi contornado pela incluso de uma cmara coJ
crca de 2 ps cbicos entre o espao C e o tubo de equilbrio E (Fig. 7.29).
Outro caso interessante o da Fig. 7.32, ilustrando a turbina sueca a vapor, de rota
oposta, do tipo "Ljungstrom". A e B so dois geradores eltricos idnticos, acionados pelo
rotores A' e B', girando com velocidades iguais, mas em direes opostas. O vapor a alt.
presso alimentado pelo centro da turbina, em D, e escoa radialmente para o espao
que se comunica diretamente com o condensador. As ps da turbina so dispostas nos ro
tores, em camadas circulares concntricas. Para evitar o vazamento direto do vapor, da1
regio de alta presso D' para a de baixa presso E, colocado um slo de labirinto F entr~
os rotores . e a carcaa. sse labirinto consiste em vrias passagens bem estreitas atrav~
das quais o vapor deve passar, e simtrico em relao linha de centro do eixo da mquina.
A vibrao observada do tipo excntrica, isto , as combinaes eixo-disco AA' e BB' fiel
xionam-se e inclinam, e essas formas deformadas giram em trno da linha de centro na fre
qncia natural e no na velocidade de rotao. O efeito giroscpico dos discos afetam v
1
freqncia natural, mas o sistema simtrico entre A e B tal que, se ambas as metades giral

E,

26~

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

(s
~

Detalhe da passagem
do labirinto

Figura 7.32. Turbina a vapor de rotao oposta tipo Ljungstrom tendo uma vibrao excntrica na freqncia na tural (diferente da rpm), auto-excitada pelas variaes de presso nas passagens do labirinto F

excntricamente na mesma direo que seus prprios rotores (e, dessa maneira, a de A
oposta de B), ento as duas freqncias naturais de A e B so as mesmas. Nesse movimento,
os discos A' e B' inclinam-se para frente e para trs, em pequeno ngulo, e mudam as folga s
nos labirintos F e variam periOdicamente a presso do vapor em F. Nesse caso, a variao
peridica de presso do vapor nos discos tem uma fase tal que seu momento na direo
da velocidade de "inclinao" dos discos; tornando instvel o sistema. A soluo est na
mudana das dimenses da passagem do labirinto, que afetaro a relao de fase entre a
variao de presso sbre o disco e seu prprio movimento, ou, ainda mais efetivamente,
na mudana das dimenses de forma a diminuir as variaes de presso.
Uma situao quase idntica foi observada h vrios anos em um turbo'- gerador hidrulico do tipo usual de eixo vertical, onde o rotor do gerador estava acima do impelidor,
no mesmo eixo, e sse eixo era suspenso por sua extremidade superior, por meio de um mancal
de escora Kingsbury. Verificou-se que essa instalao girava excntrica e violentamente como
uma viga em balano, tal que um ponto na carcaa, prximo de sua parte superior, descrevia
uma trajetri circular de crca de l6 pol de dimetro, enquanto as partes inferiores da mquina, prximo fundao, dificilmente se moviam. sse movimento excntrico tinha uma
freqncia bastante diferente da rpm e ocorria apenas com cargas maiores do que metade
da potncia nominal, sendo a freqncia independente da carga. Sendo diagnosticada uma
vibrao auto-excitada, foram feitas modificaes no mancai de escora Kingsbury, nos
mancais (sem carga) do eixo vertical, no campo magntico do gerador e no impelidor, na
tentativa de achar-se a causa de excitao, a qual foi localizada, finalmente, no impelidor
e na parte correspondente ao labirinto da Fig. 7.32. Na Fig. 7.33, A o impelidor Francis
e B a parte no-rotativa. A gua escoa de B, atravs das ps A, para a parte de baixo. A
presso de gua no espao B e na parte adjacente de A alta, enquanto, no centro C e nas
peas de comunicao C', baixa. Prticamente tda a gua vai de B para C, atravs das
.Ps A, mas pequena parcela foge dessas passagens anulares D, que constituem o "slo" entre
as partes estacionrias e mveis. As dimenses da passagem D so de / 6 pol de largura, 3 pol
de altura e 8n ps de comprimento. Durante o movimento excntrico, o rotor A move-se
lateralmente com relao carcaa B, provocando variaes peridicas na abertura do
labirinto. Como essa largura pequena, f6 pol, mesmo os movimentos absolutos muito
pequenos do rotor causam variaes percentuais mensurveis na largura e, dsse modo,
variaes na presso dos anis de vedao D. I nfelizmente, essas variaes de presso estavam
em fase com a velocidade de rotao excntrica do rotor (atualmente medida) e provocavam
instabilidade. A soluo foi a mudana do detalhe D da Fig. 7.34(a) e (b) cujas construes
so igualmente efetivas como slo porque a queda de presso da Fig. 7.34(a), consistindo

262

Vibraes Auto-Excitad s

~Girando
~ Sem rotao
~"

{ol

Figura 7.33. Roda da turbina Francis com vibrao excntrica com sua freqncia natural,
auto-excitada pelas variaes de presso na
passagem D

(b)

Figura 7.34. Detalhes da passagem D da Fig. 7.3


(a) Conduzindo a vibrao auto-excitada; ( )
suprimindo a oscifao excntrica

de uma parcela viscosa (grande) e outra de energia cintica, substituda na Fig.


por pequena queda de presso viscosa e duas de energia cintica. Mas, enquanto na Fi .
7.34(a) as variaes de presso agem em tda a face de 3 pol de altura do anel do slo, n
Fig. 7.34(b), no h prticamente variao de presso na cmara angular interna porque t
porcentagem de variao de largura aproximadamente nula.
Os casos de oscilao auto-excitada provocados por variaes no vazamento so extre mamente raros .nas turbinas atuais, mas, quando ocorrem, as descries acima devem tor1
n-los fcilmente identificveis.

7.10 - OSCILAO NAS ASAS DE AVIES. Em certos av10es que voam a altw
velocidades, particularmente de mergulho, observou-se que as asas desenvolviam violent
vibraes. Em vrias ocasies, essa oscilao foi to excessiva que provocou a quebra dr
asa no ar.

Pode-se tentar uma explicao com base no fenmeno do rt. 7.5. Para asas na posi
de "perda'', a inclinao da curva de sustentao negativa (Fig. 7.21) e o movimento vertical!
(oscilao vertical) de uma asa em balano instvel. Isso foi observado, porm no umJ
condio de vo atual e, nos casos de "oscilao" tpica, o ngulo de ataque da asa pequenl
e a inclinao da curva de sustentao decididamente positiva. Pelo argumento do Ar
7.5, isso conduz a um amortecimento positivo.
Fazemos ento a distino entre oscilao de perda com grandes ngulos de ataqu
(o: > 15 graus), e oscilao clssica com pequenos ngulos de ataque. A oscilao de perd
tem bastante importncia nas ps de turbina, particularmente nas ps dos compressores
dos motores a jato, onde ela constitui srio problema que ainda no foi resolvido (em 1955)
Nas asas e lemes, entretanto, o tipo clssico de oscilao de importncia prtica, especial
mente no caso atual, com os avies atingindo e ultrapassando a velocidade do som.
Qualquer tentativa de explicao em trmos de um grau de liberdade (por exemplo
quando a asa vibra verticalmente apenas, como numa viga em balano) no bem sucedida.
Temos outro caso, de um sistema de dois graus de liberdade, uma vez que a asa no vibra apenas de modo vertical, mas executa, simultneamente, um movimento torcional. A co.mbinao
das vibraes vertical e torcional, tendo a corrente de ar como fonte de energia, pode conduzir instabilidade. A possibilidade de tal ocorrncia pode ser fisicamente explicada de
maneira bastante simples.
.
Para um certo valor do ngulo de ataque o: [definido na Fig. 7.35{c)], a asa adquire uma
sustentao aerodinmica e tambm um momento torcional horrio. Enquanto a asa executa
uma vibrao torcional, o ngulo o: varia, e, dessa forma, estamos interessados em saber
como a sustentao e o momento variam com sse ngulo.
As Figs. 7.35{a) e (b) mostram essas relaes obtidas num ensaio de tnel de vento. P ara
os ngulos o: nos quais o vo ocorre (O a 10 graus), essas caractersticas so prticamente
lineares.

263

'f

1
1

i
li

1.
1

li

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

+
e
o
<I>

Figura 7.35. Os diagramas de sustentao e de momento de um aeroflio so prticamente lineares para


pequenos ngulos de ataque

o
2

6
<X graus~
(a)

O: gr~us~
(b)

Admitamos que os movimentos -vertical e torcional da asa sejam acoplados de maneira


tal que, durante o cur.so ascendente o ngulo IX maior do qe no curso descendente. D e
acrdo com a Fig. 7.35(a), a sustentao durante o movimento ascendente maior do que
no curso descendente, significando que a asa alimenta energia na vibrao. Uma introduo
de energia tambm possvel em virtude da Fig. 7.35(b). Isso decorre do fato que, mesmo sem
qualquer movimento torcional, o ngulo de ataque varia devido vibrao vertical explicada
na Fig. 7.15. Devido a sse efeito, o ngulo de ataque e, conseqentemente, o momento torcional aumentam durante o curso descendente e diminuem durante o curso ascendente.
Assim, se durante o movimento descendente asa torcer' no sentido horrio, a energia entrar
no sistema e a vibrao au mentar.
Uma forma de oscilao que comumente ocorria h alguns anos era a flexo da asa
associada ao contrle do aileron. Suponha que o aileron gire em trno de um eixo que no
passa por seu centro de gravidade e suponha a asa vibrando verticalmente. Independente
de quaisquer fras aerodinmicas o movimento vertical alternado do eixo obrigar o aileron
a executar um movimento angular, urna vez que o eixo do pino no passa pelo centro de
gravidade. O aileron no pode faz-lo pelos cabos de contrle a le ligados, que agem como
molas, pois les so necessriamente flexveis. Assim, o pndulo-aileron tem uma freqncia
natural prpria que pode estar acima ou abaixo da freqncia natural do movimento oscilatrio da asa, de forma que le pode estar em fase ou em oposio a ste ltimo movimento
(quando a diferena entre as duas freqncias grande) ou o movimento do aileron pode
ter um ngulo de fase prximo de 90 graus, com relao ao movimento da asa (quando as
duas freqncias so prximas). No ltimo caso, o movimento do aileron atrasa-se em relao fra, e, no meio do curso descendente da asa, o aileron est para cima, provocando
uma fra de ar para baixo sbre a asa, e, dessa forma, a instabilidade. Problemas como
sse foram algo reconhecidos e a soluo bvia foi colocar o eixo de giro do aileron passando
por seu centro de gravidade, adicionando-se contrapso se necessrio. Entretanto, mesmo
isso no sempre suficiente para evitar a "combinao de inrcia". Para entender, considere
um aileron retangular uniforme que gira em trno de sua linha de simetria. Adicione a le
dois pesos iguais em dois ngulos extremos do retngulo, deixando o centro de gravidade
na mesma posio. Para uma perturbao vertical simples (para cima e para baixo) do eixo
de giro, o aileron permanece balanceado e no tem tendncia a rodar; mas se sse aileron
fr colocado em uma asa executando uma vibrao de viga em balano, com grande amplitude na ponta e menor no meio, as fras de inrcia nos dois pesos adicionais diferiro entre
si e o aileron ter um momento toror em trno de seu eixo. O balanceamento completo
contra todos os possveis movimentos pode ser obtido, obrigando no apenas que o centro
de gravidade esteja no eixo de giro, mas tambm que sse eixo seja um eixo principal de
inrcia (e o produto de inrcia em relao ao eixo de giro nulo). Essa uma situao ideal
a que o projetista ter de satisfazer, tal como exigido pelas condies de projeto e pelas dificuldades oscilatrias. Ela se aplica no apenas aos ailerons, mas a outras superficies mveis
(lemes e elevadores) que acidentalmente tiverem fenmenos de oscilao juntamente com
tda a fuselagem do avio.

264

Vibraes Auto-Excitadas

Prosseguiremos agra com uma anlise mais quantitativa da oscilao em toro-flexl o


de uma asa slida sem aileron, comeando pelo estabelecimento das equaes diferencJ is
do movimento. Na realidade, a asa age mais ou menos como uma viga em balano engasta~a
na fuselagem, porm, por simplicidade, admitiremos que a asa seja um corpo slido supt rtado por molas, de forma tal que ela possa se mover para cima e para baixo, e assim rodar
em trno de seu eixo longitudinal. Na Fig. 7.36, a origem das coordenadas, O, est no ponto
central da envergadura, na posio de equilbrio da asa. A asa afasta-se de sua posio, n1as
quantidades x e como mostrado. Alm do centro da envergadura C, dois outros pont~s
na seo de importncia, G e T. ~ ponto G o centro de gravidade. A posio do ponto T
determina as propriedades elsticas da mola de sustentao. O ponto T conhecido corr o
"centro de toro" e definido de uma das seguintes maneiras: T o ponto sbre a asa ont e
uma fra ver!ical causa apenas um desloc~mento v~rtical e nenhu?1a rotao. T u~ pon o
da asa que nao se desloca quando a asa e submetida a um conjugado puro ocas10nan o
uma rotao da seo. Essas duas propriedades de T vo sempre juntas como se pode mos.trar pelo teorema de reciprocidade de Maxwell.

e,

Figura 7.36. A asa de avio com seus dois pontos


caractersticos: o centro de gravidade G e o centro
de toro T
B ....__

o
Seja kx a constante de mola para o movimento vertical e k 0 a constante de mola to cional por unidade de comprimento da asa, L a fra de sustentao aerodinmica (funao
de x, e o tempo), e M (tambm uma funo de x, e t) o momento de tdas as fras aer9dinmicas em relao a O, positivo no sentido horrio, por unidade de comprimento da
enverga,dura. Ento, as equaes do movimento so
1

e,

+ aO) + kx(x + b(}) = L


}
IGB + k0 (} + kx(x + be)(b-a) = M - La
(x + a@) e (x + bfJ) que ocorrem nessas equaes
m(x

(7.3 ~)
1

As combinaes
so os deslocamentos
verticais de G e T, respectivamente. Os smbolos m e IG no se referem apenas inrcia df
asa, mas incluem uma parcela do ar circundante. Usualmente tomamos para tal parcela um
cilindro de ar de raio c/ 2. Ainda que sse efeito seja insignificante para as ps de hlice, l~
1
importante para as asas de avio, que no podem pesar trs vzes mais que o cilindro d,
ar mencionado.
A fra L do ar alternada nas asas atuais considervel, da mesma ordem de magnitud
que as fras de inrcia e da mola. Em prticamente todos os casos anteriores tratados nes~
livro, as fras de excitao (e as de amortecimento) eram pequen~s em comparao co
as fras de inrcia e da mola, e a freqncia de ressonncia era determinada por k/ m apena J
sendo independente da fra de excitao. Aqui, a fra de excitao L, sendo da mesm
ordem de magnitude que a fra da mola, afeta a freq ncia e o sistema oscila numa fre1
qncia distintamente diferente de quaisquer das freqncias naturais da estrutura no aq
A fra de sustentao L (por unidade de comprimento da asa) para um caso de regim
permanente (pV 2 / 2)cCL, e o coeficiente de sustentao CL proporcional ao ngulo d
ataque da corrente de ar. O ngulo de ataque 0- x/V, onde o primeiro trmo bvio e
segundo aparece porque X. a componente vertical da velocidade da asa em relao asa
A teoria de asas mostra que a constante de proporcionalidade 2n e que

L=

v (e -; )
2

c2n

= np V e

(e -; )265

1.,1

,,

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

A teoria de asa em movimento subsnico permanente estabelece que essa fra de sustentao aplicada em um ponto situado a um quarto de corda distante do bordo de a taque,
tal que o momento da fra em relao ao centro C da asa

M = L

= np v 2

~ (e - i}

Substituindo essas duas expresses na Eq. (7.33), estamos aptos a verificar a estabilidade
p or meio do critrio de Routh. Com as premissas usuais (7.3), as duas equaes (7.33) ficam

x[ms 2 + kx + npVcs] + 8[mas 2 + kxb - npV 2 c] =O


x [k,(b - a)

+ npV ( ~ -ca) s + O

J [1

1' + k, + k,b(b - a) + npV ( ca-

~)J~O.

A multiplicao diagonal dos coeficientes de x e 8 resulta na equao da freqncia


s4

+ s 3 [np
- Vc
- ( IG
mIG

+ma2 - m -ac)]
4

e)] +

+ np V c(a-IG

+ s 2 [ke
- + -kx +
IG

-kx (b - a) 2 +
IG

e)] +

. ( b- -
s -npVc
- [ k 0 - kxb
4

mi G

e)]

[kxko
+ npV kx e ( b - mlG

ml G

= O.

Essa uma expresso muito complicada e vrios dos coeficientes podem tornar-se negativos
para certos valres das dimenses a e b na Fig. 7.36.
Examinemos inicialmente a ltima chave, designada pr A 0 , e verifiq~emos que o
segundo trmo de A 0 torna-se negativo quando b menor que c/4, isto , quando o centro
de toro prximo do centro da asa, como em um perfil de asa simtrico e delgado. O sistema instvel quando A 0 fica negativo, ou quando

npV 2 c ( :
ou

-b) ~ k

0,

4ko

- - ---=--npc(c - 4b)

(7.34)

A express_o acima tem um significado fsico bastante simples: ela representa uma instabilidade esttica da natureza da Fig. 7.2(a), em lugar de uma oscilao verdadeira. Imagine
uma asa sem vibrao, com ngulo de ataque zero de forma que no haja sustentao. Im agine agora a asa torcida para um ngulo de ataque 8, que resulta numa fra np V 2 c8 a um
quarto da corda. Seu brao de alavanca em relao ao centro de toro (c /4) - h. e o conjugado aerodinmico de toro

que contrariado por um conjugado elstico k0 8. Para pequenas velocidades do vento, o


conjugado aerodinmico de toro menor que o elstico restaurador, de forma que a asa
voltar para 8 = O. P ara determinada velocidade do vento, entretanto, os dois conjugados
ficam iguais para qualquer valor de 8 e, ento, teremos equilbrio indiferente em qualquer
posio de 8. A velocidade do vento assim achada a dada pela Eq. (7.34), conhecida como
velocidade do vento divergente, sendo o fenmeno de equilbrio esttico indiferente conhecido
como divergncia entre os aerodinamicistas.

266

vroraes Auto - Excitad s

Outro critrio de estabilidade aparece quando o coeficiente A 2 fica negativo devido a


seu ltimo trmo. Isso ocorre quando a pequeno ou quando o centro de gravidade fi a
prximo do centro da asa. A velocidade crtica do vento ser ento

V 2 ~ 4k0

+ 4kx

[(b-a)2

+ Idm].

(7.3 )

npc(c-4a)

Essa velocidade pode ser maior ou menor do que a dada por (7.34). Quando fr a menor
das duas, ocorrer uma oscilao de asa {clssica), numa velocidade de vento inferior n~cessria para divergncia.
.
1
A anlise desenvolvida at o momento aplicvel apenas oscilao de asa nas baixas
freqncias (para as asas bastante flexveis toro) porque nossas expresses para os mo'mentos de sustentao e aerodinmico eram para regime permanente. Em uma freqnci\'
de vibrao, a fra de sustentao aind segue a variao do ngulo de ataque, de forma
que temos uma "sucesso de estados permanentes", aos quais a anlise anterior se aplica.
para o caso prtico de uma oscilao rpida (da ordem de 20 cps), isso no mais verdadeir1
e a anlise torna-se extremamente complicada a ponto de se tornar uma especialidade em si
qual alguns engenheiros devotam seu tempo.
As expresses para fra e mvimento do a r por unidade de compfimento da asa harmnicamente
includa para a velocidade subsnicas foram deduzidas por uma anlise complicada do trabalho clssico'
de Theodorsen (1935), resultando em
2

L = np V c [ Y
2
2

M = rr.pV -c
4

(e- ~) +

(1

x)

Y)

:iJ

Y ( 8- - (1 - Y) -iJc
V
4V

(7.36)

onde a pior complicao que a quantidade Y no apenas complexa, mas depende da freqnci a da
oscilao:
Y = F - iG,

(7.37)

,( 1

onde ambas, F e G, so funes de wc/2 V, e m que w a freqncia circular de oscilao da asa. Os valres de F e G so dados na Fig. 7.37, tirada do trabalho de Theodorsen. Nessas expresses de F e G,
admitimos a asa no limite entre amortecimento positivo e negativo e, dessa forma, executando um movimento harmnico puro no-amortecido. O s do Art. 7.2 j foi considerado sem a parte real p, e aparte
imaginria q identificada como a freq ncia w. Isso, evidentemente, faz que as condies de estabilidade
das Eqs. (7.9) ou (7.14) sejam inaplicveis.
).

1,0

0,8

0,6

!I

~ .......___

- - - ,_

li

- - --- - - -

0,4
0,2

--- r--L.
0,5

1,0

1,5

2,0
2,5
wc/2V-

3,0

3,5

4,0

Figura 7.37. As fu nes F e G da Eq. (7.37).

267

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Se prosseguirmos no estabelecimento da equao de freqncia da maneira descrita no Art. 72,


a equao conter .F e G, e, dessa forma, sou w de maneira bem mais complicada que uma equao algbrica do quarto grau. Thcodorsen prosseguiu com a substituio de x = x 0 eiwr e() = 00 eiwr nas equaes
(7.33) e eliminando x 0 e 00 igualando o determinante a zero, como anteriormente. A equao de freqncia
contm agora partes real e imaginria, cada uma das quais devendo igualar-se individualmente a zero.
Dessa maneira, so encontradas duas equaes, que devem ser verdadeiras no limite entre amortecimento
positivo e negativo. Essas duas equaes contm duas' incgnitas: a velocidade V e a freqncia w, mas
no so lineares em Vou w porque contm a curva da Fig. 7.37. Os detalhes da soluo de Theodorsen
de V e w dsse par de equaes so muito complicados para serem reproduzidos aqui e o leitor dever
recorrer publicao original. Em um trabalho subseqente, desenvolvido por Kassner e Fingado,
dado um nomograma baseado numa anlise semelhante de Theodorsen, na qual a velocidade de oscilao de qualquer asa pode ser determinada em poucos minutos, aps achadas as constantes.
Outro mtodo, originalmente sugerido por Bleakney e Hamm, e agora em uso generalizado, consiste em admitir valres numricos para a velocidade de oscilao Ve para a freqncia w. Ento as fras
(7.36) podem ser calculadas e substitudas nas Eqs. (7.33), que, naturalmente, no so satisfeitas pela
substituio porque Ve w no so as corretas. Mas elas podem satisfazer a Eq. (7.33) quando so dados
valres apropriados s constantes k,, e k0 , que aparecem linearmente em (7.33), e, dessa forma, podem
ser fcilmente calculadas. Fisicamente, isso significa que a escolha arbitrria de V e w representa a velocidade e a freqncia da oscilao para uma asa com rigidez diferente da asa considerada. O resultado
dsse clculo levado para um grfico (Fig. 7.38) na f9rma do ponto 1 em cada um dos diagramas V-w
e k,,-k0 O clculo completo para um valor diferente da freqncia w com a mesma velocidade V (ponto
2 no diagrama V-w) e o resultado levado para o diagrama k 8-kx como ponto 2. Segue-se um terceiro
clculo para os pontos 3. A asa atual tem valres para rigidez designados pelo ponto A no diagrama.
Observando as posies relativas dos pontos, tomamos o ponto 4 no diagrama V-w como .uma aproximao razovel. Essas tentativas continuam at que o ponto do diagrama V-w tenha imagem no plano
kx-ko suficientemente prxima do ponto desejado A.

vt

lo4

r--1-

Kst

\'

\/o A
/

Figura 7.38.

"

-?-W

- Kx

At o momento, o problema tem sido tratado como sendo de um grau de liberdade, isto , de uma
asa na qual as amplitudes so constantes ao longo da envergadura. Um valor aproximado para a velbcidade obtido pela substituio da asa atual por outra de mesma rigidez, mas com tda a inrcia concentrada em um ponto distante 70% da envergadura da raiz da asa, reduzindo a estrutura da Fig. 7.36.
Um resultado melhor pode ser obtido por meio de integrao numrica ao longo do comprimento da
asa. Admite-se, como no mtodo de Rayleigh, uma forma para a deformao. Na prtica, consideramos
as formas dos modos de flexo e toro da asa sem as fras do ar, Eq. (7.36), e admitimos que a flexo
e a toro ocorram em fase na mesma freqncia da oscilao w. Admitimos, em seguida, com Bleakney
e Hamm, valres numricos para Ve w. Ento a fra do ar, Eq. (7.36), e a fra de inrcia, w 2 y dm, e
a fra elstica EJy<4 > [Eq. (4.36)] so numericamente conhecidas. O s momentos correspondentes so
numericamente conhecidos. Se a forma presumida fsse a correta, a soma das trs fras seria zero para
cada elemento individua l da viga, como exprime a primeira das Eqs. (7.33), e, da mesma forma, a soma
dos momentos de inrcia, elstico e do ar em cada elemento seria zero, como representa a segunda equao
(7.33). Como a forma admitida no a correta, o equilbrio violado para cada elemento individual dx,
mas, com Rayleigh, podemos integrar ao longo de todo o comprimento da viga e satisfazer ao equilbrio
global. Assim, os trmos individuais da Eq. (7.33) tornam-se integrais estendidas ao longo de tda a asa:
1

E! 0

ro 2

268

f E/
1

y(x)(x) dx

,O(x)IG(x)dx + C f,

fo

C( ) d2 0
Cx dx 2 dx

El( ) d~
d
dx

L (x) dx

f, [M(x) - aL (x)]dx
o

(7.38)

Vibraes Auto-Excitada

Essas equaes so escritas para um~ asa de seo transversal no-uniforme em que a massa ,
a rigidez flexo E!, a rigidez torcional C, a deflexo do centro de gravidade y = x +a(), o ngulo
e distncia a s.o funes de x variveis de O a /. A rigidez flexo na raiz EI 0 e a rigidez torcion~l
na raiz C0 foram colocadas fora das integrais, Eq. (7.38) .. No lugar das constantes k" e k8 , traamos, n~
Fig. 7.38, os fatres de rigidez EI 0 e C 0 na raiz da asa. Os clculos efetuados dsse modo resultam eJ
velocidades de oscilao com erros da ordem de 10% .
Outra forma de solucionar o problema atravs de ensaio com modlo. Considere um modl
de asa em escala reduzida, feito do mesmo material que a asa original, porm construdo geometricamente semelhante. Coloque sse modlo em um tnel com a mesma velocidade do ar suportada pelk
asa original. A fim de tornar instveis os valres nas chaves da Eq. (7.36), necessrio admitir a unida1
de tempo reduzida na mesma escala que o comprimento. Entretanto, conforme o prprio leitor pode~r
argumentar, a fra da mola, fra do ar, e fra de inrcia sbre o modlo sero reduzidas por um fato
12 , isto , pelo quadrado da razo de escala para comprimento e tempo. Assim, a velocidade V (tendo
dimenso l/t) permanecer a mesma, e a freqncia de oscilao w crescer da razo de escala. Tal ensai
tem a vantagem adici'onal de ser vlido para velocidade do ar prximas ou acima da velocidade do so ,
onde as e,xpresses (7.36) falham completamente. Entretanto um ensaio com modlo da forma descrit
envolve uma construo cuidadosa do modlo e de dispositivos elaborados em um tnel de vento. Par
velocidades subsnicas do ar, o clculo simples e menos demorado do que um ensaio, mas, para velocidades snicas e supersnicas do ar, o ensaio com modlo consiste na nica possibilidade atual porqu
no possumos at o momento frmulas confiveis-para as fras aerodinmicas nas regies transnic
e supersnicas.

7.11 - VIBRAO DE RODA. No incio da dcada de 30 a presso de ar nos pneu


dos automveis foi bastante reduzida com o objetivo de se obterem suaves caracterstic'.1f
de percurso. Essa mudana introduziu como efeito lateral a "vibrao" das rodas da frent<l,
que foi um prejuzo durante muitos anos at que o dimensionamento apropriado o solucionasse, alm da suspenso independente da mola da roda frontal. Essa vibrao consisti\
numa oscilao rotacional das rodas da frente em trno do eixo vertical e, na maioria do
casos, ela era uma vibrao auto-excitada. Para uma explicao adequada, necessri
considerar trs graus de liberdade, de vez que o problema mais complicado do que qualque
um dos anteriormente discutidos.
1
Consid~re a Fig. 7.3~(a) como ~epr~sentativa d~ vista de cima do eix~ fror:tal de carror
sendo A o eixo e B os "pmos". O eixo e capaz de girar em um pl_a no vertical (angulo <p em

Figura 7.39. Ilustrao do acoplamento entre o shimmy w, o movimento de inclinao <p e a vibrao
lateral x

(b}

Carroceria

lw

x =deslocamento
lateral

(o}

1.

26

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

relao estrada) em virtude da elasticidade vertical nos pneus. tambm possvel ao eixo
deslocar-se lateralmente em relao ao chassis ou estrada (desvio x) devido flexibilidade
lateral das molas principais ou dos pneus. Olhando a Fig. 7.39(b) de cima, as rodas podem
oscilar de um ngulo ij1, que constitui o movimento usualmente tratado como shimmy. Como
as duas rodas so interligadas por meio da barra e, o ngulo t/I deve ser o mesmo em ambas .
as rodas. Diversos mvimentos so possveis, mas podem ~er desprezados para os propsitos
atuais.
H ento trs graus de liberdade, <p, ijJ e x. A fim de mostrar a possibilidade de vibrao
auto-excitada, deve-se den:1 0nstrar que os trs so acoplados entre si e que tambm existe
alguma fonte de energia.

A massa da roda frontal e do eixo considerada menor que a da carroceria do carro


suportada pelas molas. Como a vibrao (shimmy) ocorre com grande rapidez, o corpo
prticamente incapaz de tomar parte no movimento. Na discusso a seguir, admitiremos
que a carroceria mova-se para a frente em linha reta ao longo da estrada enquanto as rodas
da frente e o eixo vibram.
Considere a vibrao lateral x = x 0 sen rot das rodas em relao carroceria ou
estrada. Isso ocorre pela distoro lateral das molas principais e provoca uma fra externa
alternada sbre o eixo, Parte dessa fra da m<:>la principal usada para acelerar o eixo na
direo x e o restante encontra uma reao que pode ocorrer apenas na forma de atrito lateral da estrada nos pneus. Essa fra de .reao provoca um conjugado no plano da Fig.
7.39(a), tendendo a desenvolver um movimento angular alternado <p. O movimento <p, por
outro lado, acoplado ao shimmy ijJ pela ao giroscpia das rodas com rotao rpida.
Se, por exemplo, a roda tem urna velocidade <p, aparecer um conjugado giroscpico que
tende a diminuir t/f. (Acidentalmente, o conjugado giroscpio responsvel pelo fato de que,
quando u_ma roda passa por uma elevao da estrada, o volante adquire um "jgo" rotacional.) Finalmente, o ngulo alternado ijJ faz que as rodas da frente sigam uma trajetria
ondulada, desenvolvendo dessa forma um deslocamento lateral x. Assim, cada um dos. trs
graus de liberdade definitivamente acoplado aos demais.
Uma fonte de energia tambm pode ser encontrada. Vimos que o movimento lateral x
est associado s fras de atrito lateral nas estrias dos pneus. Essas fras causam deslizamento se nem tda a rea do pneu est em contato com a estrada. Dessa forma, o deslocamento lateral x e a fra lateral F sbre o pneu no esto relacionados pela relao simples
F = kx, sendo a relao bem mais complicada. Sem entrar em detalhes tcnicos, claro
que, com certas relaes de fase entre o movimento x e a fra da estrada F, essa fra pode
executar trabalho sbre a vibrao. A fonte de energia , naturalmente, a energia cintica
do carro (para a frente):
Caso existam as relaes de fase apropriadas para instabilidade, a vibrao ser mais
violenta quanto menores forem as flexibilidades e mais fortes os acoplamentos. A mudana
mais importante na construo das rodas dianteiras do.s ltimos anos foi a introduo de
pneus-balo, cuja maior flexibilidade tornou possvel maiores movimentos <p. A aplicao
geral dos pneus superbalo, que so timos para grandes percursos, foi retardada por vrios
anos devido ao problema do shimmy.
A anlise matemtica do problema possvel, mas, mesmo no caso mais elementar
(onde vrias simplificaes importantes foram feitas), ela conduz a urna equao do sexto
grau na freqncia, enquanto uma investigao completa d uma equao do oitavo grau.
As complicaes de tal clculo fazem-no desagradvel.
Ainda que a maioria dos casos de shim!ny seja de vibraes auto-excitadas, isso no
ocorre invarivelmente. A perturbao pode ser excitada pelo desbalanceamento das rodas,
que sempre existe um pouco, especialmente com pneus desigualmente gastos. Considere o
pso desbalanceado na roda da esquerda, na parte superior, enquanto na roda da direita
le est em baixo. Ento as fras centrfugas dsses desbalanceamentos causaro uma vibrao <p e esta, por sua vez, provocar um shimmy. Numa certa velocidade em que a freqncia de rotao das rodas coincide com a freqncia natural de shimmy, a perturbao

270
1

Vibraes Auto - Excitada"

ser grande, quando tivermos um fenmeno ordinrio de ressonncia. Como os dimetro


das duas rodas so diferentes, digamos 1 parte em 500, os desbalanceamentos nas duas roda
tero a mesma direo aps 250 revolues e excitam apenas um movimento vertical, qu
no acoplado 'c om o shimmy. Dsse modo observam-se batimentos tpicos e lentos, conform
indica a Fig. 7.40.

Figura 7.40. Movimento de shimmy forad o por desbalanceamento das rodas

O mtodo. mais efetivo de eliminao de shimmy, forado ou auto-excitado, consist


em eliminar o efeito giroscpico. Isso tem sido conseguido, na maioria dos casos, por meio
de uma suspenso independente. No h eixo frontal e a roda suportada de forma tal que
pode se mover apenas para cima e para baixo em seu prprio plano, paralela a si mesma,
no podendo executar desvios <p. Com tal construo extremamente flexvel, podem ser
usados pneus e molas frontais sem resultados indesejveis.
interessante mencionar outro fenmeno auto-excitado bastante semelhante ao do
shimmy: o rudo dos bondes e locomotivas. Essa perturbao ocorre freqentemente no~
cabos montados com alguma flexibilidade lateral e consiste numa oscilao lateral violenta
com um perodo de vrios segundos por ciclo. Essa , bviamente, uma vibrao auto-excitada
com a energia forneciia pelo atrito do trilho. Entretanto no h acoplamento como no
automvel. Os detalhes do mecanismo dsse fen9meno no so ainda totalmente compreendidos.
O fenmeno do shimmy no restrito a pares de rodas em um eixo comum, como na
Fig. 7.39, tendo sido observado tambm em rodas simples. Carrinhos de mo, comumer.t~
usados em fbricas, tm, em geral, quatro rodas, as quais as duas da frente esto solidamente
. montadas e as duas traseiras podem girar com deslocamento entre o eixo de giro e a linha
vertical que passa pelo ponto de contato com o piso. Essas rodas possuem um shimtnY violento. Ningum se preocupa muito com sse tipo de dispositivo, mas, quando avies muito
grandes e carros danificam-se completamente devido ao shimmy do trem de aterrissagem
(o que j ocorreu inmeras vzes), o problema fica diferente. O shim.niy do trem de aterrissagem tem criado problemas periOdicamente. Os ltimos avies pesados com rodas traseiras
giratrias tiveram considerveis problemas at que foram encontrados meios para constru-las adequadamente. ltimamente, com rodas frontais no lugar das traseiras e com os
tipos modernos mais pesados, a dificuldade reapareceu, e, no presente, no possvel prever
pela teoria a que velocidade um dado projeto de roda iniciar o shimJYly. O problema tem
sido bastante estudado, terica e experimentalmente, mas bastante complicado, quase
tanto quanto a oscilao da asa.
Uma anlise bastante simplificada sera dada abaixo apenas para mostrar o princpio,
ainda q{ie essa anlise seja muito simples para se ter uma base prtica no caso atual.
Admitamos a massa e rigidez do avio muito "grande" com relao da roda do trem
de aterrissagem, tal que o ponto de fixao do eixo de giro ao avio mova-se para frente
com velocidade constante V. Admitamos tambm que o pneu seja rgido. Ento, na Fig. 7.41,
que uma vista de cima da roda, o ponto C o ponto em que o suporte da roda fixado ao
avio. O ponto C move-se para a direita com velocidade constante V. O ponto B o ponto
inferior do suporte; normalmente B est abaixo de C, mas, durante o shim[ny, o suporte
considerado defletido para o lado por uma distncia x. A roda est atrs de B, inclinada
de <p, o ngulo de shimm.y, que zero para operao normal ideal. A o centro da roda, e G

271
--------- --- -

r
jl

.1

'\

11
1

li:1

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

Figura 7.41. Shinzmy da roda giratria


X

V'

o centro de gravidade do trem. Quando em oscilao, h uma fra F do solo transmitida


por atrito para o trem. A massa giratria sente uma fra kx do suporte em B. As equaes
do movimento da massa. para x e. q> pequenos, so
1

m(x

+ b(/J) +

kx + F = O }
. kxb-Fa = IG(/>

(7.39)

duas equaes com trs incgnitas, X, q>, F. Uma terceira equao encontrada pela geometria
sem deslizamento da roda, que mostra ser a trajetria do ponto A tangente direo AB:
1

x +V l<p =

ou

x + l<i> + Vip =

.1

.1

tg q>

q>,

(7.40)

O.

A eliminao de F das Eqs. (7.39), d

..

..
+ bcp)
+

m(x

Com a premissa atual x

= xe

51

x(s)
x(ams 2

e q>

kx

+ -kb x a

IG ..

-q> =
a

= q>e
+ cp(V + Is)

(7.41)

51

kl)

+ cp(-1Gs + mabs
2

=O

e, para a equao da freqncia, aps simplificao,


s3

+ s2

amV

IG

+ ma

+s

kl2

IG

+ ma

Vkl

IG

+ ma 2

= O.

Sendo todos os coeficientes positivos, aplicamos o critrio de Routh [Eq. (7.9)], e teremos
estabilidade se
mal > IG + ma2 .
Escrevendo 1G = mp~ , isso pode ser simplificado para
estvel para ab > p~.

(7.42)

Prticamente para tdas as construes existentes, essa desigualdade violada, como


ser verificado pela leitura ou soluo dos Probs. 213 e 214. Se na Fig. 7.41 houver massas
concentradas em A e B, ligadas por uma barra sem pso, teremos ab = p~ e no teremos
shimmy ; se A e B forem massas puntuais e a conexo entre elas tero maior massa, ab > p~.
A roda em A ter sempre a maior massa e se projetar para a esquerda de A tal que, em todos
os casos prticos, ab < p~ e haver instabilidade no shimmy.
Na maioria das construes existentes, h um amortecedor torcional no ponto B da
Fig. 7.41, sendo essencial um certo amortecimento para a operao apropriada (Prob. 216).
Outra maneira de introduzir amortecimento consiste em duas rodas paralelas entre si, no
mesmo eixo, mas com as rodas ligadas e girando juntas mesma velocidade em trno do
eixo. Isso provoca atrito da estrada (ou pista), que age como amortecimento efetivo. Em
geral, a desigualdade (7.42) ajudada pela diminuio do momento de inrcia da roda e o
aumento de a + b = l. Em muitas construes, ocorre o Oposto e, dsse modo, necessrio
um grande efeito de amortecedor.

272

- - --- --- - - - - - -

A a_nlise do que vimos com respeito Fig. 7.41 bastante elucidativa. Uma anlise
mais real deve considerar dois efeitos importantes: a dinmica do pneu de borracha e a limitao da fuselagem. A relao entre a fra lateral F da Fig. 7.41 e o desvio entre a tangente
trajetria do ponto A e o ngulo <p complicada. Foi encontrada experimentalmente para
freqncias baixas, mas ainda no totalmente conhecida em freqncias maiores obser
vadas no shimmy (at 20 cps).
Em tais freqncias altas, o ponto C da fuselagem (Fig. 7.41) certamente no se comportar como uma massa infinita, de rigidez infinita. A fuselagem to complicada que
aconselhvel achar a "impedncia" Z do ponto C da fuselagem atravs da experincia. Um
pequeno motor desbalancedo pode ser instalado no fundo do avio em C, e a razo da
fra lateral para o movimento lateral pode ser determinada para uma faixa de freqncias.
Essa impedncia dever entrar nas equaes diferenciais n lugar do valor Z = co, como
anteriormente. De fato, a curva Z = f (ro) mostrar usualmente ~rios picos infinitos
_(= grande) e viios nulos (prxims) na faixa de freqncia prtica.
Problemas: 196 a 216.

1
1
1

1
1
1

1
1

1
1
1

i
1
1
1

1
1

273
--- --- --- -

COM CARACTER STl'CAS


8 SISTEMAS
VAR IVE IS O U NO- LINEA RE S
8.1 - PRINCPIO DE SUPERPOSIO. Todos os problemas considerad os at o
momento podiam ser descritos por equaes diferenciais lineares com coeficientes constantes ou, fisicamente falando, tdas as massas eram constantes, as constantes de mola eram
proporcionais s deDexes respect~vas, e as fras de amortecimento eram proporcionais a
uma velocidade. Neste captulo consideraremos casos em que essas condies no mais so
verdadeiras e, devido s grandes dificuldades envolvidas, a discusso ficar limitada a sistemas de um grau de liberdade. Os desvios do problema clssico [Eq. (2.1)] so duplicados.
Nos Arts. 8.2 a 8.4 devemos considrar as equaes diferenciais lineares, mas de coeficientes dependentes do tempo (funes do tempo). No restante do captulo sero discutidas
as equaes no-lineares. A distino entre sses dois tipos bastante importante. Considere
a equao linear tpica com um coeficiente varivel:

mx +

11

+f

(t)x

= O,

(8.1)

que descreve o movimento de um sistema onde a constante de mola varia com o tempo.
Admita que sejam conhecidas duas solues diferentes dessa equao:
X=

<p 1(t)

Ento, C 1 <p 1 (t) tambm uma soluo e


X= C1<P1(t)

+ C2<i>2(t)

(8.2)

a soluo geral da Eq. (8.1). Duas solues quaisquer podem ser adicionadas para resultar
uma terceira soluo, ou

o princpio da superposio
com coeficientes variveis.

.mant ~m-se

para as solues de equaes diferenciais lineares

A prova dessa afirmativa simples.

mcp 1(t) + c<i> 1(t) + f(t)<p 1(t) = O


m{p 2 (1) + c<i> 2 (t) + f(t)<p 2 (t) = O.
Multiplicando' a primeira equao por C, a segunda por C 2 , e adicionando-as, temos
m[C 1 iP , (t)

+ C2 cp 2 (t)] +cUC 1 cp 1 (c) +

C2 cp 2 (t)]

+ /(t)[C 1 <p 1 (t) + C 2 <p2 (t)]

=O.

Essa equao mostra que [C 1 <p 1 (t) + C 2 <p 2 (t)] satisfaz Eq. (8.1) e, dessa forma, uma soluo.

Na engenharia mecnica, geralmente a elasticidade que varia [Eq. (8.1)]. H, entretanto, um caso importante em que a ?nassa varia com o tempo (Fig. 5.10). sse caso pode
ser discutido na mesma base matemtica que a elasticidade varivel, contanto que o amortecimento no exista. Assim, temos
m(t)

x + kx

O,

(8.3)

onde m(t) a massa varivel. Dividindo por m(t),


..

X+ ()X =
mt

(8.4)

Essa equao descreve um sistema de massa unitria (massa constante) e elasticidade varivel.

274

. stemas com C aractenst1cas


' .
V an' veis
. ou N-ao- L'meares
\
S1

Uma equao no-linear a equao em que o deslocamento x ou suas derivadas nJ


aparecem mais na primeira potncia, como, por exemplo,
"

mx + kx

o,

(8.

ou, de forma mais. geral,

mx + f (x) =o. . .

(8.

O princpio da superposio no verdadeiro para soluo das equaes no-lineares


Isso pode ser fcilmente verificado. Sejam x 1 =:= <p 1(t) e x 2

= cp 2 (t)

as solues de (8.5}:

m(j} 1 (t) + k[cp 1(t)] 2 =O


m(j) 2 (t)"+ k[cp 2 (t)] 2 =O.
Assim, por adio,

m[(i) 1(t) + iJ)2 (t)] + k[{<p 1 (t)}2 + {<p 2 (t)}2] =O.


Se (cp 1 + <p 2 ) fsse uma soluo, o ltimo trmo da chave seria (cp 1 + <p 2 ) 2 . Mas. o trmo 2cp 1<p 2 no
existe, de onde se conclui que (cp 1 + <p 2 ) no uma soluo de (8.5).

A soluo geral de (8.5), ou (8.6), afoda pode ser escrita numa forma que contm duas
constantes arbitrrias, C1 e C2 , porque o processo de soluo , em princpio, uma integrao
dupla. Mas, ainda que para as equaes lineares o conhecimento de duas solues particulares conduza imediatamente soluo geral na forma (8.2), isso no ocorre com uma
equao no-linear. So poucas as equaes no-lineares para as quais se conhece a soluo
geral. Como regra, tudo o que se pode fazer achar solues particulares e, mesmo estas,
numa forma apenas aproximada.
8.2 - EXEMPLOS DE SISTEMAS COM ELASTICIDADE VARL{VEL. Neste artigo
discutiremos fisicamente sete casos e daremos uma explicao para seus comportamentos.
O tratamento mais fundamental necessriamente matemtico e ser feito nos dois prximos artigos.
JnicialJ11ente considere um disco montado no meio de um eixo vertical operando entre
dois mancais B dos quais apenas o superior est mostrado na Fig. 8.1. A seo transversal
do eixo no completamente circular, mas de tal natureza que podem ser distinguidas

"I

'I

!'I
I'

~ ::::::::::~

-?/----

- -::::- {Z3
Figura 8.1. Disco montado sbre um eixo com elasticidade no-uniforme. O disco vinculado ao movimento em apenas um plano

~~~~~.~-;~ ~
A l2ZiZJ ::::: ~.

275

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

duas direes principais, uma de rigidez mxima e outra mnima, como, por exemplo, numa
seo retangular. Admita que o eixo tenha duas partes circulares A prximas do disco. Essas
sees circulares A podem deslizar sem atrito em duas guias, restringindo o movimento do
eixo a um plano, por exemplo, ao plano perpendicular ao papel. O disco e o eixo flexvel
so um sistema vibratrio com um grau de liberdade. Enquanto o eixo gira, a constante
de mola varia com o tempo de k + /J.k, mximo para um k - /J.k mnimo, duas vzes por
rotao, tal que a equao do movimento
(8.7)
onde wk o dbro da velocidade angu!ar de rotao do eixo e o ndice k usado para sugerir vibrao na elasticidade k.
Em seguida, coloque o mesmo eixo na horizontal, com as guias A verticais, tal que a
vibrao do disco se restrinja direo vertical. O pso W do disco age como uma fra
.
adicional e a Eq. (8.7) muda para
(8.8)
Se a elasticidade fsse constante, no haveria diferena significativa entre (8.7) e (8.8) porque
(8.8) poderia ser transformada em (8.7) pela simples mudana de origem para a coordenada x
(a distncia entre as duas origens seria a deflexo esttica do disco). Com elasticidade varivel, entretanto, isso no ocorre. Tomemos uma nova varivel:

y =X+ C,
onde C uma constante a ser determinada, de forma que o resultado seja o mais simples
possvel. Substituindo na Eq. (8.8), obtemos
(8.9)
Se a variao na elasticidade /J.k fsse zero, poderamos escolher C igual a -W/k e transformar
(8.9) em (8.7). Com /J.k '# O, isso no pode ser feito. Imaginando W = O no ltimo resultado,
interessante verificar que (8.7), por simples deslocamento da origem de x, pode resultar
em um segundo membro' com a forma de uma estranha fra de excitao de freqncia wk
[ver a Eq. (6.6c)].
Verifica-se que (8.7) no pode ser transformada em (8.8) e vice-versa; elas so definitivamente diferentes, devendo ser tratadas como tal.
Admita que as variaes em k sejam pequenas em relao a k (/J.k 0,10% de k ou menos).
Ento; a fra elstica principalmente a de k e o movimento do disco aproximadamente
harmnico com a freqncia w" =
Quando essa freqncia natural do movimento,
w", e a freqncia de variao da mola, wk, tm uma relao apropriada e quando existe
uma relao adequada de fase, possvel aparecerem grandes vibraes. Considere as curvas
da Fig. 8.2(a) e (b), ilustrativas do movimento x do disco com freqncia w", e uma variao
na rigidez do eixo ocorrendo com o dbro dessa freqncia. ~sses diagramas dizem respeit~
ao eixo na vertical (sem gravidade), tal que OA a linha de equilbrio onde no h tenses
de flexo no eixo. A fra elstica , dsse modo, o produto das ordenadas das Figs. 8.2(a)
e (b), medidas de OA. Com a relao de fase mostrada na figura, v-se que, enquanto o disco
afasta-se da posio central (1-2 e 3-4), a fra da mola menor que seu valor mdio, enquanto
que, para o disco aproximando-se do centro, a fra da mola maior que seu valor mdio
(2-3 e 4-5). Assim, a fra mdia pequena quando se ope ao movimento, e grande quando
ajuda o movimento. Assim, em um ciclo completo, a fra da mola executa trabalho sbre
o sistema e, uma vez iniciada a vibrao, ela aumenta: teJnos instabilidade.
Com a gravidade, a fra da mola ainda o produto de k e a amplitude da Fig. 8.2(a),
mas agora a ordenada no iedida da base OA, mas da base BB, distante de OA da deflexo
esttica 051 A presena de <5 051 no muda a argumentao anterior relativa variao de k,
mostrada na Fig. 8.2(b), mas possvel obter trabalho com outra variao de k, mostrada

Nm.

276

' ,

:sistemas com Caractersticas Variveis ou No- lineares

3e

81-----.----.---~--~-- B

Q.>

(o) E
:;
o

~D----~--->t---_..-----1'--~A
1

15
1
1

g
Figura 8.2. Instabilidade no eixo retangular em velocidades crticas

6k

(b)

- -

'""'

t.

1
(Sem
1 /( gravidad )
'""' ~Y:JJ.E3l-~"'!9H.l.!IJJJJ.fill.J.J..j:::;:;;WULT--+.J.-...i._-L..

1
1

1
1

~
-- -,-r
k(Com
+.6k

lcl 8

gravidade)

~~'J/-!-i+--L'

na Fig. 8.2(c), com 2ro = w" (eixo operando com velocidade igual metade da crtica). l ss1
ocorre porque a fra da mola pequena (2 a 4) enquanto o disco se afasta de sua posi]
de equilbrio BB, e grande (1 a 2 e 4 a 5) enquanto se aproxima de BB.
O trabalho introduzido por ciclo , em geral, F dx = kx dx, onde x = cs - x 0 sen w
Escrevemos k = k - llk sen 2wt, no caso da Fig. 8.2(b), e o leitor deve substitu-lo na integr

u.i

1
1

1
1

+ ; Likx~,

que independe de est. Parj

e verificar que o trabalho_introduzido por ciclo

..........

o caso da Fig. 8.2(c), escrevemos k = k + !lk cos wt, e o trabalho introduzido fica
+ n !lkx 0 c st> q'ue existe apenas em presena da gravidade.
Assim, a anlise fisica conduz s seguintes concluses:

(1)

-J

::::t

:::::>

-C
( 1)

""'

e
w

1
CD

t; .

1. No sistema descrito pela Eq. (8.~to , no eixo vertical, quaisquer vibraes pequenas com freqncia natural wn = .J k/m que possam existir, aumentam para grandes
amplitudes se o eixq opera com sua velocidade crtica (wk = 2w").
2. Para o sistema da Eq. (8.8), isto ; para o eixo horizontal, existe o mesmo tipo d
instabilidade na velocidade crtica assim como em metade da velocidade crtica (wk ~ wn).
Essas concluses so tentativas; uma anlise da equao nas sees que se seguem
mostrar ern que extenso elas devem ser suplementadas.
Os casos prticos em que os eixos de seo no-circular deram lugar a velocidades
crticas de metade do valor normal, esto ilustrados na Fig. 8.3. O primeiro dles um eixo
com rasgo de chavta. O problema pode ser corrigido pelo corte de dois rasgos falsos, simetricamente dispostos, uniformizando a rigidez em td~s as direes . .
O outro exemplo encontrado na seo transversal de um rotor de turbogerador de
dois plos, onde so feitos rasgos para o enrolamento eltrico, e as partes slidas formam

'

Ir

Figura 8.3. Casos de flexibilidade no-uniforme em


eixos e rotores
(o)

(b)

277

Vibraes nos Sistemas Mecnicos

as faces dos plos. Nesse caso, a elasticidade no-uniforme no pode ser evitada, e um rotor
de dois plos estar sempre prximo de metade da sua velocidade crtica.
Um segundo caso bastante semelhante ao exemplo do eixo o de uma corda com uma
massa m no centro. A tenso na corda varia com freqncia wk, entre um mximo T + t e
um mnimo T- t , puxando-a pela extremidade (Fig. 8.4). Se puxarmos forte enquanto m se
move para o centro, e afrouxarmos quando m se afasta do centro, aparecer uma grande
vibrao. Enquanto m descreve um ciclo completo, a extremidade da corda descreve dois
ciclos. Temos o caso da Fig. 8.2(b). Se a corda est na horizontal, aparece o efeito da gravidade e o sistema representado pela Eq: (8.8) e a Fig. 8.2(c).
A mudana peridica na tenso pode tambm aparecer pr uma variao na temperatura. Um fio no qual passa uma corrente alternada sofre variaes na temperatura e, conseqentemente, variaes na tenso com o dbro da freqncia da corrente. As oscilaes
laterais aparecero se a freqncia natural fr igual ou o dbro da freqncia eltrica.

~&..
1

1
1

1
1

~~

/'\

I
I
I
I

,
I
I
I

Figura 8.4. Corda ~om tenso varivel como segundo exemplo da


Eq. (8.7)

~<P

\
1

/~\

Figura 8.5. Pndulo de comprimento varivel

Um terceiro caso est ilustrado na Fig. 8.5. Um pndulo . ligado a uma corda com uma
das extremidades movendo-se vertical e harmnicamente. A constante de mola k de um
"pndulo matemtico" mg/l, e uma mudana peridica no comprimento l significa u'ma
mudana correspondente na constante de mola. Assim, os deslocamentos laterais do pso
so governados pela Eq. (8.7). A fim de dar lugar a grandes oscilaes por meio de uma variao de comprimento de wk = 2wn = 2 _Jgfl, a corda deve ser puxada no meio da oscilao, afrouxada nas posies extremas, e o pso descreve um "oito", como indica a F ig. 8.5.
A tenso na corda maior para pequenos _ngulos <p do que para grandes ngulos devido
a dois fatres. Na posio extrema, a tenso na corda o pso multiplicado por cos <p, que
menor do que a unidade. No centro, a tenso o pso mais a fra centrfuga da massa
em seu curso curvilneo. Assim, a corda puxada a meio curso da oscilao, contrariando
uma grande tenso e afrouxada nas posies extremas, contrariando uma pequena tenso.
Dessa forma, introduz-se trabalho no sistema e sse trabalho convertido em energias cintica e potencial adicionais das maiores vibraes.
O quarto exemplo de compreenso fsica mais dificil. aproximadamente o mesmo
que o anterior, exceto que o pndulo uma barra rgida de comprimento constante e dado
ao ponto de suporte (em trno do qual ela pode girar livremente) um movimento harmnico
vertical rpido por meio de um pequeno motor eltrico. Ser visto posteriormente que tal
pndulo tem a curiosa propriedade de ficar invertido em seu suporte. A constante de mola
de uma barra de pndulo de nvo mgj),, mas, neste caso, o "comprimento equivalente".

278

Sistemas com Caractersticas Variveis ou

No-Lineare~

Nesta experincia, o comprimento ). constante, mas a constante da gravidade g varia pe


riodicamente. Isso pode ser compreendido considerando-se a presso de um homem n
piso de um elevador. Enquanto o elevador est parado ou movendo-se com velocidad
constante, essa presso igual ao pso do homem; em um elevador ascencionalmente ace
lrado, ela maior .e, acelerado para baixo, ela menor. Um experimentador imparcial n
elevador acelerado pode concluir que o valor de g nessas circunstncias difere do valor sbr
a terra. O mesmo ocorre com o pndulo. Enquanto le acelerado para cima, g aparen
temente maior: Assim, mostramos uma variao peridica da constante de mola e a validad
da Eq. (8.7). Daremos uma. deduo mais satisfatria no final do Art. 8.4.
O quinto caso a ser discutido tecnicamente o mais importante. Nas locomotivas el
tricas com roda lateral, tm sido observadas violentas vibraes torcionais no sistema motri r
em vrias faixas de velocidade. Elas so provocadas por uma pulsao peridica na constant
de mola, o que pode ser compreendido com o auxlio da Fig. 8.6, representando uma da
construes mais simples dsse tipo. Um motor eltrico montado sbre a estrutura e aco
plado a um eixo de acionamento por meio de uma conectora de cada lado da locomotiva
As duas barras da conectora esto defasadas 90 graus, de forma que o sistema como u
todo no tem ponto morto. Com as condies usuais de operao, as rodas esto prsa
ao trilho por meio de atrito, mas o motor pode girar ligeiramente opondo-se flexibilidad
das duas barras laterais. Quando uma barra lateral est num de seus pontos mortos, ela no
impede que o motor gire certo ngulo, isto , sua participao em k zero. Quando ela esf
a 90 graus de seu ponto morto, constitui uma mola bastante rgida porque ela deve ser alon
ga da ou os pinos de manivela devem fletir para permitir uma pequena rotao do motor
Dsse modo, a constante de mola de uma barra lateral, varia entre um mximo e, prticamente,
zero, percorrendo dois ciclos completos de variao para cada rotao da roda. A variao
na flexibilidade da combinao das duas barras laterais menos pronunciada e mostrai
quatro ciclos por rotao. As curvas 1 e 2 da Fig. 8.7 mostram o conjugado no motor que
ser necessrio para um ngulo unitrio de toro se apenas a barra lateral, 1 ou 2, fr instalada. A curva 3, sendo a soma das curvas 1 e 2, d a resultante k para todo o sistema.

i
'1

Motor

'I

~"'
e"' oE
;;;
e

CI>

8-o

Posio
- - - )11angular

Figura 8.6. Vibrao torcional na locomotiva eltrica de barra lateral

Figura 8.7. Constante de mola torcional da


Fig. 8.6, como funo da posio angular

As oscilaes torcionais do motor em suas molas laterais (as barras) ocorrero superpostas rotao geral do motor. O fenmeno representado pela Eq. (8.7) onde wk quatro
vzes maior que a velocidade angular das rodas. Dessa forma, deve-se esperar que ocorram

279

Vibraes nos Sistemas Mecnicos .'

srias vibraes quando


w~

= t [4(2n rps)].

Um sexto exemplo encontrado nos pequenos motores sncronos de relgios eltricos


(Fig. 8.8). A parte rotativa dsses motores consiste usualmente numa pea muito leve de
flha de metal A, girando em trno dos plos B, que conduzem a corrente alternada. O rotor
pode deslizar axialmente em seus mancais, mas mantido em certa posio pelo campo
magntico dos plos B. sses plos agem como molas magnticas das quais a intensidade
torna-se zero 120 vzes por segundo, em um circuito de 60 ciclos, tal que a variao na constante de mola grande (100'.I;;). O problema observado consiste num rudo de vibrao
axial do rotor.

Figura 8.8. O motor de relgio eltrico um


sistema axialmente vibratrio nas molas magnticas B

Figura 8.9. Circuito eltrico com condensador


varivel (mola)

A stima e ltima ilustrao de (8.7)