cuerpo.
Movimiento roto-traslatorio
El slido rgido puede trasladarse y rotar simultneamente. En esta circunstancia,
diremos que el movimiento es roto-traslatorio; es el movimiento ms general que puede
tener. Un tpico ejemplo del movimiento roto-traslatorio lo constituye el movimiento de
1
la Tierra : se traslada en una rbita elptica alrededor del Sol y simultneamente gira en
torno a un eje que pasa por sus polos.
a) Velocidad del movimiento roto-traslatorio
Supongamos que un cuerpo rgido de forma cualquiera est efectuando, con relacin a
un observador inercial fijo a su sistema de referencia, un movimiento roto-traslatorio,
como indica la figura 1. Desde este sistema de referencia, si R es el vector posicin de
La Tierra no es un slido rgido debido a las mareas, los movimientos del terreno por interaccin
gravitatoria, el desplazamiento de las placas tectnicas, etc.; en una primera aproximacin, podemos
suponer que lo es.
una partcula del slido ubicada en el punto P, la velocidad de esa partcula desde el
sistema inercial ser:
v dR .
dt
Tomemos otro sistema de referencia, de origen en el punto O, con uno de sus ejes
coincidente, en todo instante de tiempo, con el eje de rotacin del slido. Es evidente
v0
Sistema
Inercial
R
O
r
r0
O
b) Condicin de rigidez
Durante el movimiento se debe verificar la condicin de rigidez; es decir, que
dos puntos cualesquiera del slido mantengan inalterada, para todo instante de
tiempo, la distancia que los separa. Debemos entonces demostrar que la expresin de
la velocidad con la que se mueve cada punto del slido rgido recin obtenida, nos
permite verificar
la condicin de rigidez a cumplir (ver la figura 2 en la que se prescinde del sistema de
referencia inercial del observador).
De acuerdo a lo visto ser:
v1 v0 r1
v v r
2
v2 v1 r2 r1 r12
P1
v1
;
Multiplicando escalarmente por r12 se
obtiene:
r12
r1
P2
v2
r1
v0
Figura 2
Esta ecuacin nos indica que las proyecciones de las velocidades de ambos puntos sobre
el vector r12 son iguales y que, en consecuencia, la distancia entre ambos puntos no se
modificar con el movimiento.
Una conclusin es que la condicin de rigidez permite que la cinemtica del cuerpo
rgido, cuerpo al que podemos suponer como compuesto por un nmero infinito de
2
Los subndices indican que el vector tiene origen en el punto 1 y extremo en el punto 2.
partculas, se exprese mediante una expresin sencilla para la velocidad: con slo seis
funciones del tiempo (tres para cada una de las componentes de v0 y tres para cada una
de las componentes de ) queda determinada la velocidad de cualquier punto en
funcin del tiempo.
c) Centro instantneo de rotacin (CIR)
Una propiedad importante del movimiento del cuerpo rgido es que todas las partculas
que estn alineadas sobre una recta paralela al eje de rotacin, tienen
iguales velocidades. Esto se puede comprobar a partir de la determinacin de las
velocidades de
las partculas ubicadas en los puntos P y Q, que estn sobre una recta paralela al eje de
rotacin como indica la figura 3.
vP
vQ
rQ
rQ
vQ
v0 rP
v0
rP rPQ ,
v0 r r
P
PQ
v0 rP rPQ
es paralelo a rPQ
rPQ 0
v P vQ
Recta paralela al
Eje de
rotacin
v0
eje de rotacin
Q
rPQ
P
rQ
rP
Figura 3
v0
Figura 4
instante de tiempo habr una nica generatriz del cilindro en contacto con el plano, que
llamaremos generatriz de contacto.
P
rP
vP
rP
v0
R
rQ
Figura 5
vQ v0 rQ 0
vP v0 rP
Para que el cilindro ruede sin
deslizar, la velocidad angular
no puede ser arbitraria; quedar
fijada por la condicin que
los puntos de la
generatriz
de
contacto
con
el
plano
tengan velocidad nula. Por lo
tanto, la velocidad del punto
genrico Q (punto
de
la generatriz
de
contacto entre el cilindro y el
plano) debe anularse (figura 6).
R
v0 rQ
v0
. Si la velocidad vQ = 0, y teniendo
rQ
Q
Figura
v0
rP
vP
C
r
rC
Q
C: centro del crculo
Figura 7
v P v0 rP v0 (r 'rC ) v0 r ' r
v P v0 rP r '
v0
rC
Q
rPQ
v P v0 rP
vQ v0 rQ
rQ
Pero como
rQ rP rPQ
ser:
vQ v0 rP rPQ
v0 rP rPQ v P rPQ
P
rP
v0
En este caso se dice que la velocidad del punto Q (y por ser un punto cualquiera,
la velocidad del cuerpo rgido) est referida al punto P. Dado que el centro de masa es
un punto notable del cuerpo rgido, es muy til tomarlo como punto de referencia
del movimiento del slido. Por lo tanto, conviene describir todo movimiento
rototraslatorio del slido como la superposicin de una rotacin alrededor de un eje
que pasa por el centro de masa y una traslacin del centro de masa. La velocidad
de traslacin ser entonces la suma de la velocidad del centro de masa ms la
velocidad lineal debida a la
rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa (figura 9):
vP vCM r
vP
rP
CM
vCM
Figura 9
dL r p rCM rP dmvCM rP
vCM
O
Figura 10
Dado que estamos suponiendo la continuidad del slido, podemos suponer que dm=dV
dnde es su densidad. Reemplazando en la expresin anterior, podemos obtener
el momentum angular total respecto del origen O por integracin sobre todo el
volumen
ocupado por el cuerpo rgido:
L r v dV r r dV r dV
r dV
CM CM CM v
P
P
CM r
P
P
V
CM
dV r
CM
CM
r dV v
r dV
r r dV
CM
Como rCM y vCM no dependen del volumen del cuerpo, en la integral del primer trmino
del segundo miembro, el producto vectorial entre ambas magnitudes sale fuera de
la integral; la integral queda entonces igual a la masa total M del slido. En la integral
del segundo trmino tambin sale fuera la velocidad angular ; esta integral es cero
pues su resultado es proporcional al vector posicin del centro de masa en el mismo
sistema. Por
esta misma razn, tambin es cero la integral del tercer trmino. La expresin queda as:
rP
L rCM Mv
rP dV rCM PCM LCM
CM
proyectil en tiro oblicuo al cual se supona una partcula) y un momentum angular de spin
al girar sobre un eje que pasa por su centro de masa.
Momento de Inercia
Supongamos ahora un cuerpo rgido (de densidad ) animado de un movimiento de
rotacin, con velocidad angular , en torno a un eje fijo. Calculemos su
momentum angular ubicando el origen en algn punto del eje de rotacin (este punto
no tiene por qu ser el centro de masa del slido y el eje tampoco est obligado a pasar
por el centro
de masa), como se indica en la figura 11.
La contribucin al momentum angular de un
elemento de masa dm ubicado en un punto P ser:
dL rP dV rP donde dV es el elemento de
volumen en el punto P.
El momentum angular total se obtendr por
integracin sobre el volumen del slido:
V rP rP dV
dL
rP
Figura 11
Calcularemos la proyeccin del momentum angular respecto del eje de rotacin (figura
11).
El vector dL est en el plano formado por el eje y rP y es perpendicular a ste ltimo. El
mdulo de su componente a lo largo del eje de rotacin ser:
dL rP2 sendV cos r2P sen 2dV
2
L cos Lsen dL
2
2
R dV Leje I
Importante: hay que referir los momentos de inercia de cada parte al eje final para poder sumarlos.
L I . En este caso, el momento de inercia se denomina momento principal de
inercia.
Si el vector velocidad angular no es paralelo a alguno de los ejes principales de inercia,
entonces tampoco lo ser con relacin al momentum angular (figura 12).
En este caso, la relacin entre L y es
3
ms compleja: la relacin entre ambos
vectores se establece mediante el tensor de
2
I22
I11
1
Figura 12
L 2r mv
r d
v
r r
2
m
L
d d
d
L 2 m sen 2m sen
2 2
d/2
d2
2
Leje L cos Lsen 2m sen
2
2
Figura 13
d
Como sen R , siendo R el radio de la circunferencia que describe cada masa. Por lo
2
masas es 2mR pues hemos supuesto que las masas son puntuales.
Si las masas no son puntuales, el clculo del momento de inercia hay que efectuarlo con
la expresin integral.
Ejemplo: clculo del momento de inercia de una varilla delgada homognea de longitud
L (figura 14) en torno a:
i)
un eje perpendicular a ella que pasa por su centro de masa;
ii)
un eje perpendicular a ella que pasa por su extremo.
Caso i):
L
Tomamos un elemento de volumen
dV en algn punto entre x y x+dx.
O
Dado
que
la barra
es
de
CM
seccin constante A, delgada y
x
homognea, el elemento de volumen
L/2
estar dado por:
-L/2
0
Figura 14
dV Adx I
CM
L 3
3
L
x Adx A
3 2 2
L
2
l
A
3 2
2
I
CM
L
m
Puesto que
, queda ICM m .
AL
V
12
m
Caso ii): Ahora la integral debe hacerse entre 0 y L, o sea, entre los extremos de la
L
3
barra. El nuevo momento de inercia ser: I O A x2 dx A L m L .
3
Teorema de Steiner
z
Ri
ri
mi
Xi
CM
Yi=yi+a
xi
x
Figura 15
Se observa que el momento de inercia respecto del eje O se puede escribir como:
Xi
Yi yi a
xi
I
I m
R 2 m
i
2
i
Y
i
2a
2
y
i
m xy
i
a m
i
2
ym
i
m
i
a M
rm
i
2
IO
Ma
I CM
donde M es la masa total del cuerpo.
El resultado es entonces que el momento de inercia de un slido rgido respecto de un
eje cualquiera es igual al momento de inercia del cuerpo respecto de un eje paralelo al
anterior sumado al producto de la masa total del cuerpo por el cuadrado de la distancia
que separa a ambos ejes. Obsrvese que si los ejes no son paralelos el teorema no se
aplica. Tampoco se aplica si ninguno de los dos ejes pasa por el centro de masa
del cuerpo.
En el caso del clculo del momento de inercia de la varilla, la distancia entre los ejes (el
2
que pasa por el centro de masa y el que pasa por el extremo), es L/2. Con ICM=mL /12,
aplicando el teorema de Steiner para el eje que pasa por el extremo de la varilla
se obtiene:
I I
O
CM
2
2
2
m L 1 mL 1 mL 1 mL
2
12
4
3
2
momento de inercia.
Radio de giro
2
La forma que adquiere el momento de inercia para el caso de una masa puntual I =mr
donde r es la distancia de la masa puntual m hasta el eje de rotacin, permite establecer
una analoga para calcular el momento de inercia de un cuerpo rgido. Se puede suponer
que toda la masa M del cuerpo se encuentra concentrada a una distancia K del eje de
2
forma tal que I=MK . A esta distancia K se la denomina radio de giro. Para la varilla,
cuyo momento de inercia respecto de un eje que pasa por su centro de masa es
2
2
2
ICM=ML /12, el valor de K ser K =L /12. De igual forma se determinan los valores de
K para otros cuerpos rgidos de diferentes formas: cilindro, esfera, etc.
Dinmica del cuerpo rgido
La aplicacin de una fuerza a un cuerpo rgido no vinculado (por ejemplo, no tiene ejes
de rotacin fijos preestablecidos) provocar una traslacin de su centro de masa y
una rotacin en torno a un eje que lo contenga. Esto ltimo es as debido a la
condicin de rigidez: dado que las partculas que componen al cuerpo rgido
deben conservar constantes sus distancias relativas, el nico movimiento que se
puede superponer al de traslacin del centro de masa y compatible con esta exigencia,
es el de una rotacin en torno a un eje que pase por el centro de masa.
Si el cuerpo rgido est realizando un movimiento rototraslatorio y F es la fuerza
resultante que acta sobre l, ser:
dLCM
Ma
CM
CM
CM
CM
dt
rgido y el momentum angular (ambos con respecto al centro de masa) respectivamente.
En las ecuaciones precedentes se da por supuesto que el eje de rotacin contiene
al centro de masa; tiene un movimiento de traslacin y las magnitudes
involucradas se refieren al centro de masa.
En el caso en que el movimiento del cuerpo rgido no vinculado se estudiara ubicando el
origen de coordenadas en el CIR (centro instantneo de rotacin), el movimiento sera
de rotacin pura; entonces, tanto el torque como el momentum angular deben ser
calculados con respecto a dicho punto (el CIR). En este caso, la ecuacin que vincula al
dL
momentum angular con el torque queda:
. L y deben estar referidos al mismo
dt
punto; punto que debe estar en reposo instantneo.
En el caso en que la velocidad angular del slido coincida con un eje principal de
inercia (es decir, que el cuerpo rgido rote alrededor de un eje principal de inercia), el
momentum angular ser colineal con la velocidad angular y, por lo tanto ser: L=I, lo
dL d I
1) Un cilindro macizo de masa M y radio R tiene arrollada una cuerda ideal sobre
su superficie lateral. Uno de los extremos de la cuerda est sobre la superficie y el otro
est fijo a un techo (figura 16). El cilindro, vinculado por la cuerda, cae verticalmente
y sin deslizar. Se quiere conocer tanto la aceleracin del centro de masa como la tensin
en la cuerda.
El cilindro gira alrededor de su eje (que contiene al
centro de masa y es un eje principal de inercia) y
se traslada verticalmente hacia abajo. El sistema
de coordenadas del observador inercial se ubica de
forma tal que la aceleracin lineal del cilindro sea
positiva. Las ecuaciones a utilizar, siendo T la
tensin en la
T
cuerda sern:
P T Ma CM
I CM
TR
a CM R
I
CM
1
2
MR 2
del centro instantaneo de rotacion, que para este problema coincide con
Podra interpretarse el movimiento como una rodadura sin resbalar del cilindro sobre la cuerda; esto
es: el cilindro cae sin deslizar respecto de la cuerda, la aceleracin de cada punto del cilindro se puede
interpretar como una superposicin de la aceleracin del CM ms la aceleracin tangencial del
movimiento de rotacin de los puntos del CR respecto del CM (alrededor del CM).
Los resultados son similares a los del caso anterior, del cilindro que cae. En ese caso, el
papel de F lo hace el peso y el de la fuerza de roce, la tensin en la cuerda.
Energa
Supongamos un cuerpo rgido de forma cualquiera que tiene un movimiento de rotacin
pura alrededor de un eje fijo, caso similar al descrito en la figura 11. La contribucin a
la energa cintica de un elemento de volumen dV que contiene un dm, ubicado
mediante el vector posicin r ser:
EC
1
dmv 2 dm 2 R 2
2
2
1
1
2
dV I 2
dEC
2
2
dE C
2
E C ,CM en la cual, el
acuerdo a lo visto para un sistema de partculas: E C Mv CM
primer trmino del segundo miembro es la energa cintica de traslacin del cuerpo de
masa M y EC,CM es la energa cintica de las partculas que componen al cuerpo respecto
de su centro de masa. Por la condicin de rigidez, la ltima parte de la energa cintica
es la energa cintica de rotacin alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, ya
que las partculas del cuerpo no pueden modificar su distancia relativa entre ellas. Por lo
1
2
1
2
2
2
tanto, la energa cintica del cuerpo rgido ser: EC MvCM
I CM . La misma
condicin de rigidez impone que la energa potencial interna del sistema de partculas
que conforma al slido rgido sea constante. Al igual que para un sistema de partculas
tendremos que el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo provocar
un incremento de la energa cintica, E C Wext y, si esas fuerzas externas son
conservativas, entonces E E Pext . Esto implica que, si f indica el estado final e i el
C
inicial:
E C , f E C ,i E P,i E
P, f
Mv
ext
E C , f E P, E C ,i E P,i E
cons tan te
CM
CM
Si hay fuerzas externas no conservativas que realizan trabajo ser, al igual que para un
ext
sistema de partculas: E WNC
.
Analicemos el caso de un cuerpo de seccin circular de radio R, masa M, que cae
rodando sin deslizar por un plano inclinado (figura 18).
De las fuerzas que actan, la normal al plano
es una fuerza no conservativa que no realiza
N
trabajo; el peso es una fuerza conservativa
externa que realiza un trabajo igual a la
Fr
variacin de energa potencial gravitatoria y la
fuerza de rozamiento es una fuerza externa no
conservativa que no realiza trabajo pues el
punto de aplicacin de esta fuerza es el CIR
P
que, si bien es diferente en cada instante
1
2
Mv
1
2
Mgy Mgy0 . Dado que el momento de inercia respecto del eje del
2 y 0 y
1
K2
R
v
,
R
g . Recordando la
sen
1
K2
R2
Fr M
K2
2
R
gsen
a, Mgsen M
K2
R
a Ma
K2
R
Bibliografa
1.- Marcelo Alonso, Edward J. Finn Fsica , vol. I: Mecnica , Addison-Wesley
Iberoamericana S.A. (1988).
2.- Juan G. Roederer Mecncia elemental Eudeba (1966)
3.- Richard Feynman Fsica , vol. I: Mecnica, radiacin y calor , Addison-Wesley
(1987)