METODOLOGIA CIENTIFICA
LAVRAS MG
2014
MARCOS GOMES PRADO
LAVRAS MG
2014
RESUMO
ABSTRACT
issue of great interest in this area is navigation in outdoor enviroments. In partially
structured enviroments, autonomous vehicles must be able to detect and avoid obstacles in its way. This
dissertation adresses the development of an intelligent system able to generate and run a path planning for
parking of autonomous vehicles in semiestructured enviroments. The system is able to recognize parking
lots and generate a valid path that leads it to the goal point.
Keywords: Autonomous navigation, Path planning, Parking of autonomous vehicles.
SUMRIO
INTRODUCAO................................................................................
REFERENCIAL TERICO.................................................................
METODOLOGIA..............................................................................
RESTULTADOS E DISCUSSAO.....................................................
CONCLUSAO....................................................................................
REFERNCIAS................................................................................
Introduo
Nesta seo apresentaremos o uso da navegao autnoma junta robtica mvel,
conjunta a motivao do projeto e a importncia de seu desenvolvimento.
Contextualizao e motivao
Conforme Thrun et al.(2005), a robtica a cincia que percebe e manipula o mundo fsico
atravs de dispositivos computacionais. Logo, para esta manipulao so necessrias ferramentas de
percepo do ambiente, tais como cmeras, sensores, infravermelhos ou ultrassom, alm de outras
que tambm poderiam ser usadas. Assim como os sensores so ferramentas necessrias, outros meios
de interao com o ambiente tambm so importantes, como garras ou rodas.
A robtica mvel vem apresentando avanos, parte se especializando na navegao
autnoma, fundamental em robs moveis. Grande parte das pesquisas nessa rea tem sido voltada
para navegao em ambientes externos, que um problema complexo devido diversidade de
obstculos que podem ocorrer no percurso.
Trabalhos relacionados aos veculos autnomos cresceram tanto na indstria como no setor
acadmico. Percepo e mapeamento de ambiente, localizao so problemas complicados e ligados
pesquisa de veculos autnomos inteligentes.
Problemas e objetivos
Problemas enfrentados anteriormente, como em 2007 no desafio proposto pelo DARPA comeam
a chegar no mercado. Os principais problemas so encontrar formas, meios de deteco de um vasto tipo
de objetos, como pedras, paredes, abismos, ou limites, por exemplo, procurando os melhores sensores a
serem utilizados, otimizando-o cada vez mais. Alm de suas ferramentas, um grande obstculo tambm
a programao deste rob mvel, implementando a melhor tomada de decises possvel, tentando
recordar de obstculos previamente vistos, assim como lugares que ele no deve voltar.
O principal objetivo desenvolver um sistema capaz de planejar trajetrias e caminhos viveis de
execuo para veculos autnomos, tratando cada manobra especificamente, como estacionamento em
vagas paralelas, perpendiculares e diagonais.
Estrutura do trabalho
Esta dissertao esta dividida da seguinte forma: no primeiro capitulo foi apresentada a
Referencial terico
Nesta seo sero apresentadas as referencias bibliogrficas para o desenvolvimento de ideias,
fazendo referencias aos autores que j estudaram sobre o assunto em questo. Na subseo 2.1 ser
apresentado o referencial bsico ou conceitual, e por fim o referencial relacionado ou de arte, na subseo
2.2.
sem qualquer forma de controle externo por longos perodos de tempo. Define um rob como uma
maquina inteligente que percebe, pensa e age, dependendo diretamente dos seus sensores, que geram
dados atravs da percepo do ambiente.
Um rob mvel um dispositivo mecnico com uma base no fixa que age sob o controle de um
sistema computacional, com sensores e atuadores que permitem interao com o ambiente (Bekey, 2005).
Esses robs, dotados de autonomia, podem realizar tarefas especificas, que possivelmente estejam
relacionadas com mapeamento do ambiente, localizao e navegao.