Universidade Federal de Uberlndia

FEELT Faculdade de Engenharia Eltrica

Automao Industrial

Primeiro Relatrio
Professor: Werley Rocherter
Engenharia Eltrica

Clarson Gava Marino Jnior

11011EEL005

Leandro
Lucas Ramos
Rafael Alexandre Silva de Carvalho
Vinicius Toledo

Uberlndia/MG
05/06/2014

11011EEL035

SUMRIO

1. OBJETIVO
O objetivo principal do modulo 1 da disciplina de automao industrial, a
familiarizao dos alunos com sistemas eletropneumticos e eletrohidrulicos.
Em um primeiro momento feito todo o projeto pedido, juntamente com uma
simulao utilizando o programa da Festo, o FluidSIM pneumtico e o FluidSIM
hidrulico.
Em um segundo momento na bancada feita toda a montagem do sistema,
seguindo a risca todo o projeto e simulao feitos anteriormente. Com a montagem em
bancada pode-se ter certeza do pleno funcionamento do projeto feito anteriormente.
2. INTRODUO
Um
elementos:

sistema de automao industrial composto essencialmente de trs tipos de

Sensores
Controladores (comando e regulao)
Atuadores (acionamento)

Esses elementos podem ser implementados usando 3 formas de energia:

Pneumtica

Hidrulica

Eltrica
Os motores eltricos e sensores podem ter uma aplicao em um grande nmero
de aplicaes, porm h algumas situaes onde somente as energias pneumticas e
hidrulicas podem oferecer uma soluo eficiente. Em situaes onde h riscos de
exploses e por isso no se pode haver fascas eltricas durante o processo, o sistema
hidrulico e pneumtico encaixam-se perfeitamente para ser a soluo mais adequada.
Para sistemas que exigem uma fora pequena, onde no h necessidade de se
elevar grandes cargas o sistema pneumtico ideal, pois devido a compresso do ar a fora
transformada menor.
Quando necessita-se de movimentao de cargas de grande peso, necessrio o
uso de um sistema hidrulico que pode atuar em grandes cargas sem problemas, podendo
atuar em grandes toneladas.
H tambm a possibilidade de ambos os sistemas atuarem em combinao com a
energia eltrica, para que ocorra uma maior eficincia. No sistema eltrico no h perdas
por vazamento, h uma segurana maior, sem riscos de acidentes devido a vazamentos.
Utilizando-se do sistema eltrico combinado com sistemas pneumticos ou hidrulicos,
tem-se uma maior velocidade de controle, alm de uma maior confiabilidade.

2.1 Mtodo intuitivo

O mtodo intuitivo um mtodo baseado na experincia e criatividade do
projetista, no h regras definidas para a elaborao do projeto. Por depender do
pensamento e raciocnio de cada projetista fica difcil a superviso, manuteno e a
localizao de defeitos por outras pessoas, a medida que aumenta o nmero de variveis.
Projetistas diferentes podem obter solues diferentes de um mesmo problema,
alguns podem fazer um projeto mais complexo, outros mais simples. Dependendo somente
da experincia da pessoa nos sistemas.
2.2 Mtodo Cascata
O mtodo cascata assim denominado, pois as conexes de vlvulas so
representadas de forma escalonada, ou seja, em srie. O que garante que seja cortado a
alimentao de ar comprimido, no sistema pneumtico, e leo, no sistema hidrulico, dos
elementos que por algum motivo podero provocar uma contrapresso na pilotagem de
vlvulas de comando.
Este um mtodo que evita qualquer possvel sobreposio de sinal nas vlvulas
de comando. A sequncia de trabalho divida por grupos de movimentos. O que garante
que apenas uma linha estar pressurizada durante o processo, no ocasionando
sobreposio de sinal, consequentemente a no atuao dos atuadores de forma correta.
2.3 Mtodo Trajeto Passo
Este mtodo consiste na elaborao de diagramas trajeto-passo dos cilindros dos
sensores e diagrama de comando dos atuadores e logo definir equaes de acionamento
para os elementos de trabalho. Isto possvel obter com comparaes do diagrama de
comando dos atuadores com o de atuao dos sensores.
O mtodo trajeto passo, tambm conhecido como mtodo sequencial, possibilita ao
projetista uma melhor viso e opo de simplificao melhor do projeto como um todo,
facilitando, assim, a resoluo de quaisquer problemas que venham a ocorrer no projeto.

2.4 Diagrama de Karnaugh-Veitch

Projetos eletropneumticos elaborados pelo mtodo do trajeto-passo apresentam
equaes booleanas para a atuao das vlvulas de controle dos atuadores pneumticos
com base nos sensores (fins de curso, chaves normalmente abertas e fechadas). O
Diagrama de Karnaugh-Veitch uma ferramenta que otimiza os parmetros das equaes
booleanas.
Veitch desenvolveu um diagrama para minimizar as expresses de Boole. Mas
tarde, o procedimento foi aperfeioado por Karnaugh. Este procedimento consiste,
inicialmente, em representar a tabela verdade sob uma nova configurao. Neste caso, os
valores das variveis so representados em um quadro.
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3. MATERIAIS
Foram utilizados componentes eltricos como:
fonte da bancada;
reles de contato;
reles temporizadores;
sensores de fim de curso;
boto de pulsar;
boto com trava;
Foram utilizados tambm componentes pneumticos como:
Atuadores pneumticos;
Vlvulas solenoides duplo piloto;
Alimentao de ar comprimido;
Alimentao da parte hidrulica;
Vlvulas de reteno;
Em cada mtodo foram utilizados componentes diferentes, no necessariamente
todos componentes foram utilizados na soluo de todos os mtodos, cada mtodo utilizou
os componentes necessrios para sua resoluo. Bem como a quantidade de componentes
varia de mtodo para mtodo.

4. DESENVOLVIMENTO
4.1 Mtodo intuitivo
Para este mtodo foram pedidos dois sistemas, um eletropneumtico e outro eletro
hidrulico.
Eletropneumtico: pacotes que chegam por uma esteira transportadora de rolos
so levantados e empurrados pelas hastes de dois cilindros pneumticos para outra esteira
transportadora. Pode-se impor como condio do projeto: a haste do segundo cilindro s
dever retornar aps a haste do primeiro ter retornado. Pode-se descrever a sequncia de
movimentos como sendo o cilindro A avana e eleva a carga; a haste do cilindro B
empurra a carga para a segunda esteira; o cilindro A retorna a sua posio inicial; e a haste
do cilindro B retorna a sua posio inicial.
A figura 1 a seguir ilustra o caso.

Figura 1 Diagrama esquemtico do dispositivo

Para realizar este mtodo foi necessrio usar o raciocnio e experincias

adquiridas em outras disciplinas.
O diagrama eletropneumtico est demonstrado na figura 2

Figura 2 - Esquema Eletropneumtico no mtodo intuitivo

O diagrama pneumtico um esquema simples, onde h dois cilindro de dupla

ao, cilindro A e cilindro B. Nos cilindros h sensores de fim de curso eltricos,1S1, 1S2
para o cilindro A e 2S1, 2S2 para o cilindro B. Para o controle dos cilindros h duas
vlvulas 5/2 com duplo piloto solenoide, vlvula 1.1 para o cilindro A e vlvula 2.1 para o
cilindro B.
No diagrama eltrico h um boto B1 para fazer o acionamento inicial do sistema.
Ele aciona o rel K que possui um contato NA que alimenta todo o comando. O boto B2
utilizado para fazer a parada do sistema, desenergizando o rel K.
O sensor de fim de curso 2S1 est atuando, e portanto o contato NA dele est
fechado, portanto ao energizar o comando, o mesmo energiza o solenoide Y1, pilotando a
6

vlvula 1.1, fazendo com que a vlvula direcione ar comprimido para que o cilindro de
dupla ao A avance. Figura 3.

Figura 3 2S1 ativado, Solenoide Y1 energizado.

Quando o cilindro A chega no seu fim de curso, o sensor de fim de curso 1S2
acionado, portanto o contato NA dele acionado fazendo com que o solenoide Y3 seje
energizado, pilotando a vlvula 2.1, fazendo com que a vlvula direcione ar para o cilindro
de dupla ao B, no sentido de que o pisto avance. Figura 4.

Figura 4 1S2 ativado, Solenoide Y3 energizado

No fim de curso do cilindro B h um sensor de fim de curso 2S2, e o mesmo

acionado quando o cilindro chega nesse fim de curso. Com isso o contato NA do sensor
acionado fazendo com que o solenoide Y2 seje energizado. O solenoide Y2 pilota a
vlvula 1.1, fazendo com que ela direcione ar comprimido no cilindro A, no sentido de
recuar o cilindro. Figura 5.

Figura 5 2S2 ativado, Solenoide Y2 energizado

No recuo do cilindro A h um sensor de fim de curso 1S1 quando acionado

energiza o solenoide Y4 que pilota a vlvula 2.1 fazendo com que a mesma direcione o ar
comprimido no cilindro B no sentido de recuar o cilindro. Figura 6.

Figura 6 1S1 ativado, Solenoide Y4 energizado

Eletrohidrulico: Um sistema de fundio em molde automatizado. Ao acionar

um boto, o cilindro de dupla ao dever recuar lentamente e aguardar por um perodo de
tempo de 3s. Terminado o perodo de espera, o cilindro dever avanar rapidamente e
recomear o ciclo at que o boto seja acionado novamente.
A figura 7 a seguir ilustra o caso.

Figura 7 Diagrama esquemtico do dispositivo

O diagrama eletrohidrulico est demonstrado na figura 8.

Figura 8 Esquema eletrohidrulico no mtodo intuitivo

O diagrama hidrulico um esquema onde h um cilindro A que controlado por

uma vlvula 4/2 com duplo piloto solenoide 1.1, h uma vlvula de reteno de fluxo para
que o pisto recue lentamente. No cilindro h dois fim de curso 1S1 e 1S2.
Ao acionar o bota B1 aciona-se o rele K que tem um contato NA, e quando
energizado aciona o contato NA para energizar todo o sistema.
O cilindro deve comear avanado. E como ele est avanado o sensor de fim de
curso 1S2 est acionado, energizando assim o rel K2, que possui um contato NA
relacionado com o solenoide Y2. Portanto ao ser energizado o rele K2 o solenoide Y2
energizado, fazendo com que a vlvula 1.1 seje pilotada no sentido de recuar o cilindro. No

seu retorno h uma vlvula com reteno de fluxo, que faz com que o cilindro retorne
lentamente.

Figura 9 Sensor 1S2 acionado, solenoide Y2 energizado

Quando o cilindro recua totalmente ele aciona o sensor 1S1 e o rele K1

temporizador acionado, ele um rele com temporizador retardado, onde aps energizado
ele demora um tempo pr-determinado para mudar os contatos relacionados a ele. Neste
caso o rele foi programado com retardo de 3 segundos. Aps o tempo pr programado o
contato NA do rele K1 fecha, e ento energiza o solenoide Y1. Com o solenoide Y1
acionado, ele pilota a vlvula 1.1 para que ela direcione o fluxo para o avano do cilindro.

Figura 10 Rele temporizado em ao.

Figura 11 Solenoide Y1 energizado

4.2 Mtodo Cascata

Em uma furadeira eletropneumtica (figura 12), o cilindro A utilizado para
alimentar a pea a ser usinada, o cilindro B para movimentar o cabeote da furadeira e o
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cilindro C para retirar a pea do equipamento. Ao acionar um boto de partida, o cilindro A

avana e coloca a pea numa determinada posio, o cilindro B avana e realiza a furao,
o cilindro B retorna e ento o cilindro A retorna para que depois o cilindro C avance para a
retirada da pea usinada e depois retorne a posio inicial para que outra furao ocorra. A
sequncia de movimentos A+B+B-A-C+C-.
Para resolver o problema usando o mtodo cascata foi preciso verificar o tipo da
sequncia da operao a ser executada. Para isso deve se dividir o circuito ao meio,
conforme a seguir:
A+B+B- | A-C+CAnalisando a equao acima pode se concluir que se trata de uma sequncia
indireta, pois dividindo a sequncia ao meio possvel perceber a no homogeneidade da
sequncia. Aps determinar a sequencia deve se dividir a expresso em setores de atuao
caracterizando assim o mtodo cascata com isso temos que sero necessrios 2 setores, a
sequencia proposta mostrada abaixo.
A+B+ | B-A-C+ | CI |
II | I
No setor I, o cilindro A avana, depois o cilindro B avana, na sequncia muda-se
para o setor II.
No setor II o cilindro B recua, depois o cilindro A recua e depois o cilindro C
avana, na sequncia muda-se para o setor I novamente.
Feito essa diviso possvel criar um quadro onde possvel demonstrar todas as
sequncias necessrias.
Passo
1
2
3
4
5
6
7
8
9

Comando
Pressiona boto de partida B1
Fim de curso 1S2
Fim de curso 2S2
Setor II energizado
Fim de curso 2S1
Fim de curso 1S1
Fim de curso 3S2
Setor I energizado
Fim de curso 3S1

Acionamento
Avana cilindro A
Avana cilindro B
Mudana de setor
Recua cilindro B
Recua cilindro A
Avana cilindro C
Mudana de setor
Recua cilindro C
Fim de ciclo

Setor
I
I
I -> II
II
II
II
II -> I
I
I

Tabela 1 Quadro de sequncia de acionamento pelo mtodo cascata

Atravs da tabela 1 possvel montar um circuito eletropneumtico para executar

a sequncia de movimento dos atuadores proposta.

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Figura 12 Esquema eletropneumtico utilizando o mtodo cascata

No diagrama eletropneumtico h trs cilindros, cilindro A que controlado por

uma vlvula 5/3 duplo solenoide (1.1), cilindro B que controlado por uma vlvula 5/3
duplo solenoide (1.2) e cilindro C que controlado por uma vlvula 5/3 duplo solenoide
(1.3). H sensores de fim de curso em cada cilindro. 1S1 e 1S2 no cilindro A, 2S1 e 2S2 no
cilindro B e 3S1 e 3S2 no cilindro C.
H um boto S0 que ao ser acionado avana o cilindro A, pilotando assim a
vlvula 1.1 para que ela direcione o fluxo de ar comprimido para o avano do cilindro A.

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Figura 13 Avano do cilindro A

No fim do avano do cilindro A, h um sensor de fim de curso 1S2, que

acionado aps o avano do cilindro. Com o sensor 1S2 acionado o solenoide que pilota o
cilindro B recebe o comando fazendo com que o mesmo avance, conforme mostrado na
figura acima.
No fim do avano do cilindro B, h um sensor de fim de curso 2S2, que
acionado aps o avano do cilindro. Com o sensor 2S2 acionado, ocorre a mudana de
setor energizando se assim a bobina do rele K.

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Figura 14 Mudana de Setor

Com o setor II energizado o cilindro B recua e ao recuar o cilindro B aciona o

sensor de fim de curso 2S1 fazendo com que o cilindro a recue tambm. O recuo do
cilindro A aciona o sensor 1S1 e com isso o cilindro C avana fazendo com que a pea
fosse retirada, essa etapa e mostrada na figura a seguir. Quando o cilindro C avana ele
desfaz o selo que possibilitando que ocorra a mudana de setor aps o seu acionamento.
Ao mudar de setor no rompimento do selo o cilindro C recua fazendo com que o ciclo se
encerre.

Figura 16 Recuo dos Cilindros A e B e Avano do Cilindro C.

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O segundo experimento consistem em elaborar um circuito eletropneumtico para um misturador, no qual em

um proceso de obteno de um Produto Z, necessrio o Produto X e o

Produto Y conforme apresentado pela (Ilustrao 4-19). Inicialmente,

considerando o tanque
vazio, assim que a botoeira S acionada, o atuador A avana liberando o Produto
X, quando o
nvel de X atinge a chave n1 o atuador A retorna e em seguida liberado o
produto Y com o
avano do atuador B. Quando o nvel da mistura XY atingue a chave n2, o atuador
B retorna e
em seguida o motor M ligado e depois de 1 min ele desligado, e o atuador C
avanado
para liberar o Produto Z. Assim que o nvel do tanque atinge n0, C recuado e o
processo
continua automaticamente. Caso acontea algum imprevisto, o operador pode
acionar um
boto de emergncia, o qual fora o recuo dos atuadores A e B, o avano de C e
o
desligamento do motor caso esteja ligado.
4.3 Diagrama de Karnaugh-Veitch
O problema proposto para que fosse resolvido usando o diagrama consistia em analisar
furos em placas planas. As placas que obtivessem os seguintes furos seriam ento expulsas
da esteira e seriam encaminhadas a outro local.

Figura 17 Diagrama esquemtico do equipamento e das peas

Devemos ento, fazer a tabela verdade tomando por base quatro variveis, a, b, c e d,
colocando um X nas combinaes em que as peas se encaixam com as da figura.
Tomaremos os furos como os locais onde, na tabela verdade, corresponder a 1.

A
0
0
0

B
0
0
0

C
0
0
1

D
0
1
0

Soluo
0
0
0
15

0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1

0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1

1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

0
0
0
X
0
X
X
0
X
X
X
X
X

Tabela 1- Tabela Verdade

Com a tabela verdade completa, faremos ento o mapa de Karnaugh para analisar o que
pode ser simplificado.

AB\CD
00
01
11
10

00
0
0
X
X

01
0
0
X
X

11
0
0
X
X

10
0
X
X
0

Tabela 2 - Mapa de Karnaugh

Selecionando o X na tabela e agrupando-os chegamos concluso de que:

Ento, montaremos no fluidsim de acordo com o que temos em nossas contas o circuito
que realizar este trabalho. O circuito segue abaixo:

CIRCUITO KARNAUGH
5. Concluso

Conclumos com os mtodos utilizados nos circuitos elaborados em laboratrio que, as

ferramentas base da automao e as fontes hidrulicas, pneumticas e eltricas so de total
e vital importncia para a simplificao de processos e a resoluo de problemas antes
resolvidos de forma manual. A preciso e eficincia desses mtodos visa substituir prticas
anteriormente usadas na indstria e que geravam maior custo e menor preciso. Em
laboratrio, pudemos ver os circuitos planejados e simulados em execuo e assim ver o
comportamento do mesmo quando da utilizao de componentes fsicos. Por isso,
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conclumos que essas prticas foram de total valia tanto para o aprendizado da matria
como para nossa formao nos preparando para lidarmos com esse tipo de problema na
indstria.

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6. Bibliografia
Apostila do mdulo 1 de Automao Industrial Prof. Dr. Jos Jean Paul Zanluchi
de Souza Tavares
SOUL, P. Eletropneumtica Tecnicas de comando. Disponvel em
http://www.jorgestreet.com.br/arquivos/professores/Saul/EPn1.pdf. Acessado em 24 de
Nov. 2013
SILVA, E.C.N. Apostila de Pneumtica. So Paulo, Escola Politcnica da USP,
2002. Disponvel em http://www.poli.usp.br/d/pmr2481/pneumat2481.pdf. Acessado em 24
de Nov. 2013
Negri, V. J. De. Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para Automao e Controle
Parte I Princpios gerais da hidrulica e pneumtica. Florianpolis, Universidade Federal
de Santa Catarina, 2001. Disponvel em
http://www.laship.ufsc.br/PDF/ApostilaPDF/Sis
. Acessado em 24 de
Nov. 2013
Negri, V. J. De. Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para Automao e Controle
Parte II Sistema Pneumticos para Automao. Florianpolis, Universidade de Santa
Catarina, 2001. Disponvel em
http://www.las
. Acessado em 24 de
Nov. 2013

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