Modelo matemtico:
Va
Ra
resistencia de armadura
ia
inductancia de la armadura
Vc
voltaje inducido
Vc
KvWa
kv
kt
kv
Wa
Elctrico
Va V Ra V La VC 0
1) Va ia Ra La
dia
kvwa 0
dt
Mecnico
Te
Tw
Tw
TL
Te Tw'Tw TL 0
Te Ktia
dwa
dt
Tw BWa
Tw' J
2)
Ktia J
dwa
Bwa TL 0
dt
TL 0
Debemos modelar con respecto a:
wa
donde :
a desplazamiento
1) Va k a La
da
dt
angular
dia
i a R a V A ( s ) ks A ( s ) La s I A ( s) R a
dt
2) J a B a Ki a Js 2 A ( s ) Bs A ( s ) KIa( s )
1)
I A ( s)
2)
I A ( s)
V A ( s ) Ks A ( s )
La s Ra
Js 2 A ( s ) Bs A ( s )
K
Va( s ) Ks A ( s ) Js 2 A ( s ) Bs A ( s )
Las Ra
K
KVa( s) k 2 s A ( s) Js 3 L A A ( s) Js 2 Ra A ( s) Bs 2 La A ( s) RaBs A ( s)
KVa( s) a( s)[Js 3 L A Js 2 Ra Bs 2 La RaBs K 2 s]
KVa( s) a( s)[s[ Js 2 L A Js Ra Bs La RaB K 2 ]]
a( s) sa( s)
a( s)
Va( s)
K
( Js B)(Las Ra) K 2
Velocidad en funcion de Va
ENGRANAJES
a, Wa
N1
b, Wb
N2
n
N1
N2
N 2b N1a
N 2 52
N1 16
N1
a
N2
a( s )
Va( s )
N2
b a
N1
K
s[( Js B )(Las Ra) K 2 ]
4
K
13 [( Js B )(Las Ra) K 2 ]
b( s )
Va( s )
y mxt
Y ( s)
m
s2
u (t ) V
U ( s)
V
s
m
Y ( s) s 2 m 1
G ( s)
.
U ( s) V V s
s
MODELADO POTENCIMETRO
Terminals Fijos
e(t ) Ksc(t )
e(t) proporcional a la posicin del eje en momento rotatorio.
Ks constante de proporcionalidad para u potencimetro de N voltios el desplazamiento es
2N
c(t)
Ks
E
2N
N 1.5
E
3
Ks
c( s )
s
E
E ( s)
c( s )
3s
E ( s)
c( s) b
E ( s)
E
b( s) 3S
MODELADO DE LA BARRA UN MOTOR ACTIVO A LA VEZ
Asumimos que no hay perdida de movimiento en el sistema (la bola no resbala y no existe
fuerza de rozamiento).
1)
J
0 2 m r mg sin mr ( ) 2
R
J
2 m r mg
R
(sin )
La ecuacin que relaciona el ngulo de la barra con el ngulo del engranaje puede aproximarse
a una relacin lineal mediante la ecuacin:
2)
d
J
2 m r mg
L
R
mgd
J
2
(s)
2 m R( s) s
L
R
R( s )
mgd
1
(s)
J
s2
2 m L
R
Sistema
Barra
( Planta)
mg
ngulo de la barra
posicin de la bola
masa de la bola
45
M. DER
F N
N mg cos( )
dw
Fr
dt
-45
La fuerza F aplica un torque Fr en la bola que hace que la bola gire con velocidad angular
w B
ma mgSen( ) F
Aceleracin del centro de masa
Sin( )
mg mg F
l
L
( 1 2 )
X ( s)
5g 1
( s)
7 s2
l
L
( s) (s)
x( s )
5 1
g 2
l
7 s
( s)
L
X ( s) l 5 g
( s) L 7 s 2