El kit robtico bsico programable para todos

Kit robtico programable disfrutado por

todos que incluye partes para armar, un
microcontrolador, sensores y un software de
programacin fcil de usar que emplea el
lenguaje icnico logo, basado en grficos

Sensores

Reflectores

Luz

Switch

Luz LED

Paso a paso desde el comienzo hasta la inteligencia robtica con sensores

Requerimientos del sistema

Hardware
Necesitars un PC o un notebook para correr el
software Robo-CIRCLE. Comenzar a usar el RoboCIRCLE es ms fcil si tu PC o notebook tiene las
siguientes caractersticas:

Puerto USB

Espacio en disco duro de 15MB.

Monitor a color de resolucin 800 x 600. Se re-

comienda 1024 x 768.

Cable UCON-200

Puerto USB (requiere cable convertidor de USB

a puerto serial).

Unidad de CD-ROM, conexin a internet, o ambas.

Software
Instalar Windows ME o un sistema operativo ms

nuevo. Se recomienda WindowsXP. Windows Vista y

Windows 7 tambin son compatibles.

Informacin de los cables:

Cable UCON-200

conectar a puerto USB

TxD- conectar al pin RxD del microcontrolador objetivo.

RxD - conectar al pin TxD del microcontrolador objetivo.

Cable JST3AA-8
Tierra

Cable de seal

conectar a i-BOX3S

Cable de 3 alambres que provee una interfaz entre el sensor y

el mdulo de aplicaciones.
8-pulgadas

+5V

Comenzando con el
Instala las bateras

Conctalo al puerto
USB de tu computador

Bateras AA
El i-BOX soporta bateras
alcalinas y
recargables.
Usa 4 AA (no
incluidas).

Salida de sonido
Salida Digital
Conctala con LED-ZX o
circuitos con drivers relay

Switch POWER

Entrada Analoga

Prende (ON) o apaga (OFF) el

suministro a los circuitos.

Concta a reflactores infrarrojos o sensores de luz.

Salida de Motor

Entrada Digital

Motores DC simples y
con cajas de cambio.

Indicador direccin motor

Conctala al switch/
toca sensores.

Microcontrolador
Cerebro del robot,
contiene el
firmware intrprete
Logo.

Adelante

Atrs

Switch Correr/Detener

Detener programa Correr programa

[3] Bip!

[2] LED encendido

1 Paso con

(1) Da vuelta el i-BOX y abre la cubierta de la batera

para colocar 4 bateras AA en el contenedor.
Comprueba que la polaridad de las bateras sea en el
orden correcto para que el i-BOX funcione.
(2) Pon el switch en ON. El LED rojo comenzar a
parpadear un par de veces seguido por un sonido
"Bip!" desde el parlante.

[1] Prndelo

Instalacin del driver USB

Antes de usar, tendrs que instalar el driver del cable UCON-200.
(1) Inserta el CD Robo-CIRCLE o CD UCON-200 en la unidad CD-ROM.
(2) Conecta el cable UCON-200 en el puerto USB. El computador
detectar un dispositivo nuevo y solicitar el driver a travs de Windows
Update. Haz clic en No, not this time seguido por un clic en el botn Next.
(3) Escoge la localizacin del driver. Haz en Install from the list or specific
location (Advanced) y luego en el botn Next.

(4) Escoge la carpeta que contiene el driver en el CD-ROM (USB_Drivers). Has

clic en el botn Next. Espera un momento. Comenzar la instalacin.
(5) Luego, el sistema detectar el nuevo dispositivo USB; USB serial port y
solicitar el driver. Has el mismo mtodo de los pasos (1) y (2).
(6) Escoge la localizacin haciendo clic en Install the software
automatically. Has clic en el botn Next.

Instalacin del driver USB - 2

(7) Espera un momento. El sistema instalar los drivers. Has clic el botn Finish.

(8) Ya se instal el puerto Virtual COM o puerto Serial USB. Revisa la direccin
del puerto COM por Panel de Control > Sistema > Hardware > Administrador
de Dispositivos. Mira la lista de puertos y graba la direccin del puerto serial
USB para usarlo para proporcionar interface con el microcontrolador objetivo.

Instalacin del Software

(1) Inserta el CD-ROM de Robo-CIRCLE en tu dispositivo. Has doble clic en iBOX III V133 setup.exe. Vers la pgina de bienvenida de la instalacin.
Has clic en el botn NEXT para continuar con la instalacin.

(2) Si no necesitas cambiar alguna especificacin, has clic en el botn

NEXT para continuar.

(3) La instalacin comenzar apareciendo la ventana i-BOX Utility.

Puedes usarla para buscar el puerto COM disponible y proporcionar
automticamente la interface con el i-BOX.

(4) Has correr el programa al hacer clic en el Start > Programs > i-BOX
Application > LogoBlocks or Criket Logo.

Cmo escoger la interface de puerto serial

COM/USB
Antes de usar el cable UCON-200 con la tarjeta i-BOX3S, el usuario necesita
asegurarse de seguir los siguientes pasos:
(i) Conectar el cable UCON-200 al puerto USB del computador.
(ii) Instalar todos los drivers necesarios.
(iii) Tomar nota del nmero del nuevo puerto serial USB desde el Panel de
Control.
(iv) El LogoBlock/Cricket Logo debe estar cerrado antes de que el cable
UCON-200 sea conectado al puerto USB.

El procedimiento de interface es as:

(1) Cerrar el software LogoBlock si se encuentra abierto.
(2) Conectar el cable UCON-200 al puerto USB. Esperar algunos segundos para
la enumeracin USB.
(3) Conecta el otro lado del cable UCON-200 (el lado Modular) al Jack de
interface de la tarjeta i-BOX3S.

Busca y escoge a travs del software i-BOX Launch Center software

Cable UCON-200
USB<>COM port
UCON-232S
Notebook computer

CX-4 cable

Conectalo CX-4
al cable
puerto
USB
Desktop computer

(1) Conecta el cable UCON-200 entre el i-BOX y el puerto USB del computador.
(2) Corre el i-BOX Launch Center hacindo clic en Start > i-BOX Application > iBOX Launch Center.
(3) El i-BOX Launch Center empezar a buscar el puerto serial USB (COM)
disponible en tu computador y se conectar al i-BOX automticamente.
(4) Has clic en el LogoBlock del cono Cricket Logo para empezar a correr el
software.

Cmo escoger la interface de puerto

serial COM/USB - 2
Busca y escoge por ti mismo
(1) Has clic con el botn derecho de tu mouse en el cono Mi PC para seleccionar
Propiedades. Aparecer la ventana Propiedades del Sistema. Selecciona Hardware > Device
Manager. Escoge la lista de puertos (COM & LPT). Observa el nmero de puertos seriales
USB (COMx). Recuerda el nmero de puerto COM para establecer tu software ms tarde.

(2) Para el software LogoBlocks, selecciona el men Edit > Preference . Escoge el puerto
COM de la interface del paso (1) y has clic en el botn OK. Para el Cricket Logo, puedes
establecer el puerto COM de interface en el Serial port combo box de la ventana principal.

Escoge el puerto
COM de LogoBlocks

Escoge el puerto
COM de CricketLogo

Solucin de problemas
Si no puedes encontrar el puerto serial USB (el nmero del puerto COM ms que el del COM3) en
las preferencias de la configuracin de LogoBlocks, y no puedes ver el puerto COM correcto en
la lista desplegable de puertos seriales de la pantalla principal del Cricket Logo, debes seguir los
siguientes pasos:
(1) Guardar los archivos actuales de LogoBlocks o los del Cricket Logo.
(2) Cerrar el software.
(3) Comprobar la conexin del cable UCON-200 cable con el puerto USB y comprobar el puerto
serial USB que fue creado por el driver UCON-200. Puede que sea necesario reconectar el cable
UCON-200. Recuerda los puertos COM correctos.
(4) Abrir nuevamente el LogoBlocks y el Cricket Logo. Comprobar el puerto COM de interface. Si
todo esta correcto, encontrars los puertos COM correctos.
If all are corect, you will found the correct COM port.

Cmo desarrollar la
programacin Robo-CIRCLE

Programacin Robtica

Construir el robot y
conectar los sensores

Conectar el cable de descarga

al controlador i-BOX3S.

Construir el robot

Conectar el cable etre el

robot y el computador

Crear cdigo con

LogoBlocks o CricketLogo

Cricket Logo

Conecta
r el cable
de
descarg
a al pue
rto USB

Descargar el cdigo

Probar el cdigo

Editar el cdigo

NO

Funciona el cdigo?

SI

digo
ditar c

locks

Logo B

Terminar

Robo-CIRCLE el desarrollo se divide en 3 partes.

Parte-1 : prepara y construye el chasis para
dar forma al robot con motores, ruedas y
otras partes mecnicas.
Parte-2 : aprende sobre la tarjeta
controladora i-BOX3S y sobre los sensores.
Parte-3 : contrlalo mediante un programa.

Resumen de comandos de
bloque de LogoBlocks
LogoBlocks es un software nico que te permite crear programas icnicos para
controlar el controlador i-BOX III. Para crear programas, tu debes arrastrar los bloques
desde la paleta (abajo a la izquierda de la pantalla) y dejarlos sobre el lienzo (en la
parte derecha de la pantalla). Los botones en la parte de abajo a la izquierda te
permiten cambiar entre paletas, cada una contiene un set de comandos distinto.
Comandos de
condiciones y loops

Comandos de control de
Motor, Sonido y Reloj
manejar motor

interrupcin

parar motor

detiene la interrucin

frenar motor

repite el loop

direccin hacia adelante

establece un loop

direccin hacia atrs

direccin reversa

condicin de espera

establecer potencia del motor

comprueba condiciones

establecer tiempo de control de motor

envar seal lgica HIGH

comprueba condiciones adicionales

detiene operacin del programa

envar seal lgica LOW

generar Bip!

Comandos para
funciones de sensores

generar msica
establecer tiempo de espera (delay)

bloque de entrada digital

resetea el valor del reloj

bloque de sensor

Lee el valor del reloj

comprobacin de datos seriales

nop : No operaccin

buffer de datos seriales

seguimiento de datos seriales

Comandos para
funciones de procedimientos

borrar bloque de datos

guardar datos en memoria

declaracin de bloque de reglas

limpiar puntero de datos

cono de procedimiento

llamar datos desde memoria

bip!

Establecer puntero de datos

comenzar subprocedimiento

10

Resumen de comandos de
bloque de LogoBlocks
Comandos de funciones de nmeros y aritmtica
declara una variable
declara un nmero
nmero al azar
comparacin numrica (menor al nmero declarado)
comparacin numrica (igual al nmero declarado)
comparacin numrica (mayor al nmero declarado)
AND (Y): bloque lgico de operacin
OR (O): bloque lgico de operacin
XOR (O exclusiva): bloque lgico de operacin
NOT (NO): bloque lgico de operacin
suma
resta
multiplicacin
divisin
mdulo

11

ZX-LED : Introduccin a la
salida LED de la tarjeta
Cmo funciona?

El ZX-LED es un dispositivo modular de salida digital. El LED se prender cuando

reciba un 1 lgico.
LED de 8mm.

Conector de seal

Transistor amplificador
de corriente para la
conduccin del LED

Diagrama esquemtico del ZX-LED

Un diodo emisor de luz (LED) produce luz cuando una corriente pasa a travs de l. El color del LED usualmente te
dice de que color ser la luz cuando una corriente pasa a travs del mismo. Las marcas importantes de un LED se
pueden encontrar en su forma.
Como un LED es una vlvula de corriente en un solo sentido, debes asegurarte de conectarlo de la manera correcta, o
sino no funcionar. Los LED tienen 2 terminales. Uno es el llamado nodo y el otro es llamado Ctodo. En el esquemtico,
el ctodo es la lnea que va a travs del triangulo. Para la parte dibujada, fjate que los cables del LED son de longitudes
diferentes. El cable ms largo esta conectado al nodo del LED, y el cable ms corto esta conetado a su ctodo.
E ZX-LED incluye un transistor para proporcionar corriente y as dar apoyo al puerto de salida de baja corriente
del microcontrolador. Esto asegura que el LED se prenda cuando un "1" lgico aparezca en un entrada.

Interface con el i-BOX III

El ZX-LED es un dispositivo de salida. Debe ser conectado a P0 y P1; los puertos de salida digital del
microcontrolador i-BOX III segn la figura a la izquierda.
Hay un bloque de 4 comandos para controlar el ZX-LED.

Define el P0 como un 1 lgico (+5V)

Define el P1 como un 1 lgico (+5V)
Define el P0 como un 0 lgico (0V)
Define el P1 como un 0 lgico (0V)

12

Divirtete con el LED

Diagrama de conexin
Cdigo de ejemplo Cricket Logo de
dos LED parpadeando
(LED.log)

Procedimiento para el desarrollo del programa con Cricket Logo

(1) Conecta el controlador i-BOX III a tu computadora.
(2) Abre el software Cricket Logo.
(3) Escribe el LED.log en el editor de Cricket Logo.
(4) Escribe Start en el campo de texto "Run This".
(5) Pon en Encendido (ON) el i-BOX III.
(6) Descarga el cdigo al i-BOX III haciendo clic en el botn DOWNLOAD.
(7) Presiona el botn RUN en el controlador i-BOX III. El LED verde de RUN se prender y el ZX-LED de los puertos
P0 y P1 parpadear.
Interface USB

El notebook slo tiene puerto USB

Cable CX-4

Notebook

Interfaz de puerto serial (COM)

Cable CX-4

Computador de
escritorio

13

Divirtete con el LED

Procedimiento para el desarrollo del programa con LogoBlocks
(1) Conecta el controlador i-BOX III a tu computadora.
(2) Abre el software LogoBlocks.
(3) Arrastra y suelta los bloques de comando como sigue:

(3.5) Doble-clic
para cambiar
(3.2) Arrastra
bloque loop

(3.1) Ellige
Control

(3.4) Arrastra
bloques high y low

(3.7) Doble-clic
para cambiar
valor a 50.
(3.6) Arrastra bloque
wait conectando el
ltimo bloque

(3.3) Elige
Action

(3.10) Pega los

bloques
(3.9) Copia los
bloques

(3.8) Escoge bloques

(3.11) Cambia
algn valor

El bloque final se muestra en el

archivo LED.blk.

(4) Enciende (ON) el i-BOX III.

(5) Descarga el cdigo al i-BOX III haciendo clic en el
botn DOWNLOAD. Espera hasta que la descarga se
complete. Observa si el botn DOWNLOAD se suelta.
(6) Presiona el botn RUN del controlador i-BOX III. El LED
verde de RUN se prender y el ZX-LED de los puertos P0 y P1
parpadear.

14

Cdigo de ejemplo de dos LED parpadeando

con LogoBlocks
(LED.blk)

Introduccin a los sensores Switch/Touch

Operacin bsica de un Switch
El mdulo sensor Touch/Switch consiste en 3 componentes principales, la entrada del cable, el LED
indicador y el Switch. Ser capaz de brindar 2 estados al presionar y soltar el switch.

Switch
Indicador LED
Conector de seal

Diagrama esquemtico del

sensor Switch/Touch

Componentes bsicos del

sensor Switch/Touch
Operacin del Switch

El sensor Switch/Touch brinda 2 resultados como se ven a continuacin:

Soltar/No presionar

Presionar

El resultado es un 1 lgico cuando el switch no

se presiona o se suelta. La condicin es FALSA.

El result es un 0 lgico cuando el switch es

presionado. La condicin es VERDADERA.

No presionado o
soltado; la condicin
es FALSA.

15

Presionado; la condicin
es VERDADERA.

Juega con el sensor Switch

El mdulo sensor Touch / Switch acta como un sensor digital. Conecta los sensores a IN0 y a IN3
respectivamente.

Prueba
(1) Conectar el sensor Switch al IN3 del controlador iBOX III.
(2) Crea el cdigo Switch.lgo en Cricket Logo o
Switch.lbk en LogoBlocks
(3) Descarga el cdigo al controlador i-BOX III.
(4) Presiona el switch RUN. Presiona el Switch del sensor
y observa la operacin de los indicadores del motor.
Los LED de los indicadores de motor se predern si el
switch es presionado y se apagarn al soltarlo.

Cdigo de ejemplo de prueba del Switch con

Cricket Logo
(Switch.lgo)

Conectores IN0 a IN3

Cdigo de ejemplo de prueba del Switch con LogoBlocks (Switch.lbk)

(5) Arrastra in.
(6) Doble-clic
en bloque in

(2) Arrastra bloque loop

(3) Arrastra if-then-else.
(1) Elige el grupo Control.

(4) Elige el grupo Sensor

(9) Arrastra on y off

(8) Elige el grupo Action.

16

(7) Cambia el
puerto a in3.

Actividad de control del LED Switch

Este ejemplo muestra como crear el cdigo para controlar el LED en el puerto de salida del
controlador i-BOX III. Conecta el sensor Switch a IN1 y el ZX-LED de control al puerto P0. Otro sensor
switch puede conectarse al IN3 de la tarjeta controladora y el ZX-LED de control al puerto P0.

Cdigo de ejemplo de prueba del

Switch por LogoBlocks
(LEDSwitch.lbk)

Cdigo de ejemplo de control del LED

Switch por Cricket Logo
(LEDSwitch.lgo)

p0 p1 are created
from global variable

Operacin del cdigo

Este cdigo de ejemplo usa las variables P0 y P1 para mantener el estado del LED. Si el switch
conectado al IN1 es presionado y soltado, invierte la corriente lgica del puerto P0 desde 1 a 0 o
desde 0 a 1 . Los switchs conectados a IN3 controlan la salida lgica al puerto P1.

17

Construyendo el Robo-CIRCLE
Lista de partes

Controlador i-BOX3.0

Caja contenedora

Ruedas y neumticos

4 tornillos de
cabeza plana
de 3x8mm.

2 cajas de engranajes con

motores DC 120:1 y montura

2 espaciadores metlicos
de 33mm.

2 tornillos auto-roscantes
de 2mm.

Chasis circular

Construccin
(1) Conecta las 2 cajas de engranaje de los motores DC con la caja contenedora mediante
los tornillos de cabeza plana de 3x8mm. como lo muestra la imagen siguiente.

Tornillos de
cabeza plana
de 3x8mm.

Tornillos de
cabeza plana
de 3x8mm.

18

Construyendo el Robo-CIRCLE
(2) C o n e c t a 2 espaciadores metlicos de 33mm. a l a c a j a c o n t e n e d o r a m e d i a n t e 2
t o r n i l l o s d e c a b e z a p l a n a d e 3x8mm. en la posicin que se muestra en la figura.

Espaciador metlico de 33mm.

Espaciador metlico de 33mm.

(3) Junta los neumticos a las ruedas y conctalas a la caja de engranaje DC con 2 tornillos de
2mm. provistors en el kit.

Tornillos de 2mm.

19

Construyendo el Robo-CIRCLE
(4) Conecta el sistema de motores del paso (3) con el chasis circular en la posicin que muestra la
siguiente imagen.
Apritalo con los tornillos de 3x6mm. a los espaciadores de metal de 33mm.

Posicin del tornillo

Posicin del tornillo

(5) Sita el i-BOX en el contenedor. Conecta el cable del motor A al conector negro del ch-A y el
cable del motor B al conector blanco del ch-B.
El motor A es el motor que esta en el lado del conector del sensor.
El motor B es el motor que esta en el lado del conector del motor.

Motor B
Motor A

Tu robot ya est listo!

20

Operacin del motor con caja de

engranajes DC
El Robo-CIRCLE es impulsado por 2 motores DC con caja de engranaje. Este tpico explica la operacin del motor
DC y su caja de engranajes. Los engranajes son usados en toneladas de dispositivos mecnicos. Ellos hacen
muchos trabajos importantes, pero lo ms importante es que proveen una reduccin de engranajes en
equipamiento motorizado. Esto es clave puesto que muy menudo un motor pequeo girando a gran velocidad
puede proveer suficiente potencia a un dispositivo pequeo, pero no suficiente torque. Por ejemplo, un
atornillador elctrico tiene una reduccin de engranajes muy grande, por lo que necesita mucho torque para
hacer girar los tornillos, pero el motor solo produce una pequea cantidad de torque a grandes velocidades. Con
una reduccin de engranajes, la velocidad de salida puede ser reducida mientras que el torque aumenta.

Radio de
engranaje
Entender el concepto de radio de engranajes es fcil si se entiende el concepto de circunferencia de un crculo.
Ten en mente que la circunferencia de un crculo es igual al dimetro del crculo multiplicado por Pi (Pi es igual a
3.14159...). Entonces, si tienes un crculo o engranaje con un dimetro de 1 pulgada, la circunferencia de ese
crculo es de 3.14159 pulgadas. La mayora de los engranajes que ves en la vida real tienen dentadura.
El primer "Engranaje de Manejo" del sistema es el que se conecta al eje del motor. El siguiente engranaje se
conecta para cambiar la velocidad y el torque del sistema. Este es llamado "Engranaje Conducido". Si el
engranaje conducido es ms grande que el engranaje de manejo; el torque aumenta para la velocidad
disminuye. Por otra parte, el engranaje conducido es ms pequeo. El torque disminuye y la velocidad aumenta.
Un ejemplo de un sistema de engranajes simple se muestra en la figura de ms abajo. El primer engranaje tiene 9
dientes, el segundo 36. El radio de la caja de engranajes del sistema es 4:1 debido a la frmula:
Dientes de engranaje conducido/Dientes de engranaje de manejo

Engranaje de
manejo de
9-dientes

Engranaje conducido
de 36-dientes

Para un radio de engranaje ms grande, como 64:1, requerimos ms engranajes para fabricar el sistema. Los
engranajes se conectan generalmente en trenes de engranajes.
La imagen de ms abajo muestra un ejemplo de un sistema de engranajes de radio 64:1.
Cada parte del tren es de hecho un mdulo de 2 partes, un engranaje pequeo y un engranaje grande se
conectan uno seguido del otro. Los trenes de engranajes generalmente consisten en muchos engranajes en un
tren. Por ejemplo, el radio de engranajes del siguiente tren se puede calcular como:
Radio de engranaje de la 3ra parte x Radio de engranaje de la 2da parte x Radio de engranaje de la 1ra parte
36/9 x 36/9 x 36/9 = 64 : 1

Engranaje de manejo (2)

9-dientes

Engranaje de manejo (3)

9-dientes

Engranaje de manejo (1)

9-dientes

Engranaje de conduccin (1)

36-dientes

Engranaje de conduccin (2)

36-dientes

21

Engranaje de conduccin (3)

36-dientes

Operacin del motor con caja de

engranajes DC
El radio de la caja de engranajes del Robo-CIRCLE es 120:1. El interior del sistema de engranajes se
muestra a continuacin:

Clculo:
La caja de engranajes del Robo-CIRCLE i n cluye 5 e n g r a n a j e s y 4 partes s i g u i e n d o l a i m a g e n
de abajo. Primero el engranaje de manejo es de 8 dientes. El radio de engranaje
del sistema es el siguiente:
Radio de la 4ta parte x Radio de la 3ra parte x Ratio de la 2da parte x Radio de la 1ra parte

Eng. conducido (4) 28-dientes

Eng. manejo (4) 17-dientes

Eng. conducido (3) 36-dientes

Eng. manejo (3) 9-dientes

Eng. conducido (2) 36-dientes

Eng. manejo (2) 9-dientes

Eng. conducido (1) 36-dientes

Eng. manejo (1) 8-dientes

= 118.59:1. Estos es 120:1 aproximadamente.

Eng. manejo (2) 9-dientes

Eng. manejo (1) 8-dientes

Eng. manejo (4) 17-dientes

Eng. manejo (3) 9-dientes

Eng. conducido (1) 36-dientes

Eng. conducido (3) 36-dientes

Eng. conducido (2) 36-dientes

22

Eng. conducido (4) 28-dientes

Movimiento del Robo-CIRCLE (1)

Movimiento hacia adelante y hacia atrs
El robot Robo-CIRCLE se mueve gracias a 2 motores
DC con caja de engranajes. Se deben manejar
ambos motores siguiendo las indicaciones de la
tabla:

Direccin
Adelante
Atrs
Girar izquierda

Girar derecha
Rotar izquierda
Rotar derecha

Motor A
CAR
AR
Parar
CAR
CAR
AR

Motor B
AR
CAR
AR
Parar
CAR
AR

Nota:
CAR = contrario a agujas del reloj
AR = segn agujas del reloj

Cdigo de ejemplo de movimiento

simple en Cricket Logo (SimpleMove.lgo)

Pasos para el desarrollo del programa

con Cricket Logo
(1) Conectar el controlador i-BOX III al computador.
(2) Abre el software Cricket Logo.
(3) Escribe el SimpleMove.lgo en el editor de Cricket Logo.
(4) Escribe start en la caja Run this.
(5) Pon en encendido (ON) el i-BOX III.
(6) Descarga el cdigo al i-BOX III hacindo clic en el
botn DOWNLOAD.
(7) Presiona el botn RUN en el controlador i-BOX III.

El LED verde "RUN" est encendido. El robot se mueve

hacia adelante por 2 segundos luego se mueve hacia
atrs por 2 segundos y contina hacindo lo mismo.

23

Movimiento del Robo-CIRCLE (2)

Pasos para el desarrollo del programa con LogoBlocks
(1) Conecta el controlador i-BOX III al computador.
(2) Abre el software LogoBlocks.
(3) Arrastra y suelta los bloques de comandos. Empieza por
escoger el grupo Action.

(4) Arrastra el bloque thisway para conectarlo con el start. El nombre del bloque cambiar a ab<<. Esto significa
que se ha definido que los motores A y B se muevan en direccin hacia adelante. Despus de esto, arrastra y
suelta el bloque onfor. Su nombre cambiar a ab,onfor 10. El nmero es el tiempo de operacin del motor en
unidades de 0.01 segundos. Haz doble clic para cambiar el valor a 200. As ser igual a 2 segundos.

(5) Arrastra el bloque thatway para conectarlo al bloque ab,onfor 10. El nombre de este cambiar a
ab>>. Esto significa que se estableci a los motores A y B a moverse en direccin hacia atrs.
Despus de eso, arrastra y suelta el bloque onfor y cambia el valor del tiempo a 200.
(6) Prende (ON) el i-BOX III. Descarga el cdigo en el i-BOX III haciendo clic en el botn DOWNLOAD.
Espera a que se complete la descarga. Espera que el botn DOWNLOAD se suelte.
(7) Presiona el botn RUN en el controlador i-BOX III.
El LED verde de RUN se prender. El robot se mover hacia adelante por 2 segundos siguiendo con un
movimiento hacia atrs por dos segundos y luego continuar movindose adelante nuevamente.

24

Comportamiento de la velocidad del

Robo-CIRCLE (1)
El Robo-CIRCLE te permite seleccionar diferentes niveles de velocidad. Esto quiere decir que el robot
puede moverse a distintas distancias dependiendo de la velocidad y tiempo transcurrido.
La seal de manejo del motor es PWM (Modulacin de Ancho de Pulso). Si el ancho de la seal
aumenta, significa que se aumenta el voltaje aplicado al motor. Mira la siguiente ilustracin.
Speed

Distance

Relation about speed and distance of the

Robo-CIRCLE set power command operation

The PWM signal of Robo-CIRCLE set power

command operation

Pasos para el desarrollo del programa con Cricket Logo

(1) Conectar el controlador i-BOX III al
computador.
(2) Abrir el software Cricket Logo.
(3) Crear el cdigo SpeedTest.lgo
Cdigo de ejemplo de testeo de
velocidad para Cricket Logo (SpeedTest.lgo)

(4) Encender el i-BOX III. Descargar el cdigo al iBOX III hacindo clic en el botn DOWNLOAD.
(5) Presionar el botn RUN en el controlador i-BOX
III Observa la distancia del movimiento del robot.
(6) Trata de cambiar el parmetro del bloque de
comandos setpower de 1 a 8. Observa la velocidad del movimiento del robot para cada valor.

Cambiar valor

25

Comportamiento de la velocidad del

Robo-CIRCLE (2)
Pasos para el desarrollo del programa con LogoBlocks
(1) Conectar el Robo-CIRCLE con el computador. Abrir el software LogoBlocks.
(2) Seleccionar el grupo Action.
(3) Arrastrar el bloque setpower y conectarlo con el bloque start.
(4) El bloque setpower cambiar al bloque ab,pwr 1. Se establecer la menor velocidad posible en
nivel 1.
(5) Arrastrar el bloque onfor y soltar para conectarlo al bloque ab,pwr 1. Has doble clic en el bloque
number para cambiar el valor a 200 y as establecer un tiempo de 2 segundos.

(6) Encender el i-BOX III. Descarga el cdigo al i-BOX III hacindo clic en el botn DOWNLOAD. Espera
hasta que se complete la descarga.
(7) Presiona el botn RUN en el controlador i-BOX III y mide la distancia del movimiento del robot.
(8) Cambia el nmero del bloque ab,pwr 1 desde 2 a 8 y comprueba la operacin. Compara el
movimiento del robot a cada velocidad.

Nota: el valor por defecto del

comando setpower es 4 o Normal.

26

Movimiento circular del Robo-CIRCLE

Haciendo cambiar la energa de cada uno de los
motores a diferentes niveles cambiar la velocidad
de cada motor de diferentes maneras. De esta forma,
el robot empezar a moverse de forma circular.

Motor A

Motor B

Pasos para el desarrollo del

programa con Cricket Logo

Pasos para el desarrollo del

programa con LogoBlocks
(1) Conectar el Robo-CIRCLE al computador.

(1) Conectar el controlador i-BOX III al

computador.

(2) Abrir el software LogoBlocks. Seleccionar el

grupo Action.

(2) Abrir el software Cricket Logo.

(3) Arrastrar y soltar el bloque de comandos

para crear el cdigo segn la imagen de abajo.

(3) Create the logo code; CircleMove.lgo

Cdigo de ejemplo de movimiento circular
en Cricket Logo (CircleMove.lgo)

Cdigo de ejemplo de movimiento circular

con LogoBlocks (CircleMove.lbk)

Motor A
Motor B

(4) Escribir start en la caja Run this.

(4) Guardar como CircleMove.lbk

(5) Encender el i-BOX III y descargar el cdigo.

(5) Encender el i-BOX III. Descargar el cdigo.

(6) Presionar el botn RUN en el controlador i-BOX

III.Observar el movimiento del robot.

(6) Presionar el botn RUN en el controlador iBOX III. Observar el movimiento del robot.

27

Movimiento de giro del Robo-CIRCLE

Cmo cambiar la direccin?
Hay dos tipos de cambio de giro que el robot puede lograr.
1. Una vuelta en forma de curva: comprende el
movimiento de un motor y la detencin del otro.
Punto de
giro Motor A

2. Giro en forma de pivote: gira en el mismo lugar,

lo que requiere el movimiento en direccin opuesta
de ambas ruedas al mismo nivel de potencia.
Motor A hacia adelante

Motor B
Motor B hacia atrs
Punto de giro

Punto de giro: la rueda queda fija.

Velocidad: Normal y friccin ocurre
en el punto de giro.

Punto de giro: entre ambas ruedas.

Velocidad: ambos motores a normal y sin friccin en el
punto de giro.

Cdigo de Testeo

Cdigo de Testeo

para Cricket Logo

para Cricket Logo

Cdigo de ejemplo de movimiento de

giro en Cricket Logo (SingleTurn.lgo)

Cdigo de ejemplo de giro tipo pivote con

Cricket Logo (DoubleTurn.lgo)

para LogoBlocks

para LogoBlocks

Cdigo de ejemplo de giro tipo pivote con

LogoBlocks (DoubleTurn.lbk)

Cdigo de ejemplo de movimiento de

giro en LogoBlocks (SingleTurn.lbk)

Motor A hacia
adelante
Motor B hacia
atrs

Girar a la
izquierda
Girar a la
derecha

Direccin de
motor invertida

28

Giro de 90 del Robo-CIRCLE

Demuestra el movimiento especial del robot en forma cuadrada. Para este movimiento,
el tiempo de giro es el factor principal. Cada robot puede requerir de diferentes valores.

Cdigo de operacin:
El cdigo corre continuamente. Comienza
movindose hacia adelante 2 segundos. Luego,
dobla a la izquierda en 0.4 segundos. Esto causa
que el robot gire en 90. Despus de esto, se
mueve adelante por 2 segundos.
Cdigo de ejemplo de giro en 90con
Cricket Logo (90Turn.lgo)

Cdigo de ejemplo de giro en 90con

LogoBlocks (90Turn.lbk)

29

Sensor de Contacto con Robo-CIRCLE

Instalacin de Sensor de Contacto

Ensamblador obtuso

Debes hacer 2 conjuntos.

LED indicador

Switch/Sensor de contacto

Perno de 3mm.
Tornillo de 3x10mm.
Ensamblador de ngulo recto

Puerto IN0
Puerto IN1

Sensor de contacto izquierdo

(conctalo a IN0)
Ensamblador recto

Sensor de contacto derecho

(conctalo a IN1)

Cdigo de ejemplo
Crea el cdigo para comprobar la operacin del switch. Presiona el switch de
la izquierda o la derecha. El robot har un sonido con diferentes frecuencias.
Cdigo de ejemplo de prueba de sensor de
contacto con LogoBlocks (SwitchTest.lbk)

Cdigo de ejemplo de prueba de sensor de

contacto con Cricket Logo (SwitchTest.lgo)

Define la frecuencia del sonido

Define la frecuencia del sonido

Define la frecuencia del sonido

Define la frecuencia del sonido

30

Evita obstculos con el Robo-CIRCLE

Este es un ejemplo del Robo-CIRCLE
usando ambos sensores de contacto para
detectar obstculos al frente si es que los
hay.

Cdigo de ejemplo de esquivar objetos con

LogoBlocks (Bumper.lbk)

Cdigo de ejemplo de esquivar objetos con

Cricket Logo (Bumper.lgo)

Comprobacin

Prepara el rea de comprobacin poniendo obstculos donde tu quieras. Pon el

robot en el suelo y encindelo, luego presiona el switch RUN. Observa su movimiento.
Patrn de movimiento esquivando
a la derecha

Patrn de movimiento esquivando

a la izquierda

El robot con parachoques se mover hacia adelante hasta que encuentre algn
obstculo. Si encuentra alguno a la izquierda, el robot se mover hacia atrs,
rotar hacia la derecha y se mover hacia adelante continuando con su
movimiento. Si algn obstculo se encuentra a la derecha, el robot se mover
hacia atrs, rotar hacia la izquierda y continuar movindose hacia adelante.

31

Introduccin al sensor de luz (1)

Introduccin al LDR : el fotoresistor
El LDR esta hecho de una sustancia llamada sulfuro de cadmio (en ingls CdS). Esta
sustancia cambia su resistencia dependiendo de cun brillante sea la luz que recibe la
superficie colectora. Las luces ms brillantes causan menores valores de resistencia entre
ambos conductores mientras que una luz mas tenue causa valores mayores.

Configuracin del LDR

Mide la resistencia del

LDR al detectar luz

Smbolo del LDR

Mide la resistencia del

LDR al no detectar luz

Sensor de luz
El sensor de luz tiene dos componentes principales, el cable de salida y el LDR. Este mdulo
capta las densidades de luz y retorna los valores al i-BOX. Se puede conectar desde el
SENSOR0 hasta el SENSOR3 del i-BOX. Si hay ms luces, la salida tendr un valor alto y
viceversa para menores niveles de luz.

Conector de seal

LDR

Tarjeta de circuito de sensor luz

Esquemtico de sensor de luz

32

Introduccin al sensor de luz (2)

Clculo
Por favor fjate en el esquemtico del sensor de luz. Se podr observar que es un circuito
divisor de voltaje. Puedes hacer los clculos para encontrar una relacin entre la resistencia
LDR y la salida de voltaje. El suministro de voltaje o +V es +5V. La formula es:

Voltaje de salida=

R1
x 5V
Resistencia LDR + R1

Ejemplo : si la resistencia LDR es igual a 4.7kW.

Voltaje de salida=

4700
4700 + 4700

x 5V = 2.5V

Leyendo con i-BOX

El i-BOX tiene un convertidor anlogo-digital de 10-bit (ADC). Puede leer desde 0 to 5V DC y
convertir a datos desde los 0 a 1,023. Por lo tanto, puedes calcular la data que el i-BOX leer:

Data leda =

1023 x Voltaje de sensor de light

5V

Ejemplo: si el sensor de voltaje es igual a 2.5V.

Data leda =

1023 x 2.5 = 512

5

Valor slo puede

ser entero

El sensor de luz es de tipo anlogo.

La interface con el i-BOX puede
conectarse a cualquier puerto
SENSOR0 al SENSOR3.

33

Robo-CIRCLE controlado por luz (1)

Instalacin del sensor de luz
Debes hacer 2 conjuntos.
Espaciador de 3mm.
Tornillo de 3x10mm.

Rodamiento 3mm.
Dispositivo sensor de luz LDR
Ensamblador obtuso

Ensamblador de ngulo recto

Ensamblador de
ngulo recto

Sensor de luz

Leer datos del sensor de luz en el computador

Sensor de luz derecho conectado a SENSOR0

Sensor de luz izquierdo conectado a SENSOR1

Crear el cdigo para comprobar la operacin del sensor de luz. Luego de la descarga, el cable
de conexin debe seguir conectado al computador durante la operacin de comprobacin.
Cdigo de ejemplo de prueba del sensor de
luz con Cricket Logo (Light.lgo)

Cdigo de ejemplo de prueba del sensor de

luz con LogoBlocks (Light.lbk)

Cambia el nmero de puerto del sensor a SENSOR1

Cambia el nmero de puerto
del sensor a SENSOR1
Observa el resultado en
el monitor Cricket
Abre el monitor Cricket para ver el resultado

Resultado
Valor alto
Alta densidad de luz

Valor bajo
Baja densidad de luz

34

Robo-CIRCLE controlado por luz (2)

Concepto
El Robo-CIRCLE lee los datos de ambos sensores de luz y los almacena para compararlos. El
robot se mover siguiendo el mayor valor brindado por el sensor.

Sensor de luz izquierdo

detecta ms densidad de luz

Ambos sensores detectan

densidad similar de luz

Diagrama de flujo

Sensor de luz derecho

detecta ms densidad de luz
Inicio

Movimiento
Hacia adelante

Izquierdo es mayor
Movimiento a la
izquierda

Detecta densidad
de luz y compara
Igual
Movimiento
hacia atrs

35

Derecho es mayor
Movimiento a la
derecha

Robo-CIRCLE controlado por luz (3)

Cdigo de ejemplo
El cdigo de demostracin leer los datos de ambos sensores y los almacenar para tenerlos como referencia en las variables ldr0 y ldr1. Despus de eso, pasar a leer los datos actuales del sensor y a compararlos con los valores de referencia. Dependiendo si los datos de
uno u otro sensor son mayores a los de la referencia, el robot se mover en esa direccin.
Cdigo de ejemplo de robot controlado por
luz con Cricket Logo (LightMove.lgo)

Cdigo de ejemplo de robot controlado por

luz con LogoBlocks (LightMove.lbk)

esde

od
read

Comprobacin
(1) Colocar el robot en un rea oscura.
(2) Presionar el switch RUN del robot. Se leern los datos actuales del sensor y se almacenarn como referencia.
(3) Prender una lmpara e iluminar un lado del sensor de luz.

El robot se mover siguiendo la fuente de luz.

36

Introduccin al sensor
reflector infrarrojo (1)
Cmo funciona?
El reflector infrarrojo consiste en 2 partes, la parte que emite y el detector. Este simple circuito muestra
como funciona. Dispara una luz LED que rebota en la superficie y la hace volver al detector,
procesando y dando valores en datos digitales al i-BOX que se encuentre conectado.

LED infrarrojo

LED infrarrojo

Foto-transistor

Foto-transistor

Conector de seal

Mdulo sensor reflector infrarrojo TCRT5000

Tarjeta de circuito de sensor

reflector infrarrojo

El reflector infrarrojo puede actuar como sensor anlogo y sensor digital. El rango de deteccin ptimo
es de 2 a 10mm, siendo su mejor punto el de los 3mm. (ver el grfico de desempeo). El corazn de este
sensor es el dispositivo reflector infrarrojo TCRT5000. La salida de este sensor puede definirse
como 2 tipos. es anloga en trminos de voltaje DC. Su rango es de 0 a 5V. Si el foto transistor dentro
del TCRT5000 puede detectar mas densidad de luz infrarroja, puede conducir ms. La salida de voltaje
ser ms alta. Por otro lado, puede detectar baja densidad de luz infrarroja. La salida de voltaje ser
mas baja. El otro tipo de salida es una seal digital. Si el sensor detecta mas densidad de luz,puede

Collector current (mA)

mandar un 1 lgico a la salida y mandar un 0 lgico en caso de que se detecte baja densidad de luz.

Distance (mm.)
Mdulo sensor reflector infrarrojo

Grfico caracterstico
del mdulo TCRT5000

37

Cmo usar el sensor reflector infrarrojo (1)

Instalacin del sensor reflector infrarrojo
(1) Insertar un tornillo de 3x10mm. a travs de sensor reflector infrarrojo, seguido por un
espaciador de 3mm. en el orificio compatible en el frente del chasis del RoboCIRCLE. Apretar con una tuerca de 3mm. Juntar ambos lados izquierdo y derecho.

Tuerca de 3mm.
Chasis
Espaciador de 3mm.
Tornillo de 3x10mm.
Sensor reflector infrarrojo
A mximo 5mm. por arriba del piso

(2) Conectar el sensor de la izquierda al puerto SENSOR2 del i-BOX y conectar el sensor de
la derecha al puerto SENSOR3.

Conector SENSOR2
Conector SENSOR3

Sensor reflector infrarrojo derecho

Sensor reflector infrarrojo izquierdo
Conectar al puerto SENSOR2

Conectar al puerto SENSOR3

38

Cmo usar el sensor reflector infrarrojo (2)

Comprobacin
(1) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot.
Cdigo de ejemplo para prueba de sensor
reflector infrarrojo con Cricket Logo (Reflect.lgo)

Cdigo de ejemplo para prueba de sensor

reflector infrarrojo con LogoBlocks (Reflect.lbk)

(2) El cable debe seguir conectado al computador durante la operacin de comprobacin. Abrir el monitor Cricket para observar los resultados.
Para Cricket Logo; mira los resultados en el
monitor Cricket

Para LogoBlocks; abre el monitor Cricket

seleccionando "menu Projects > Cricket Monitor"

(3) Colocar el robot en una superficie blanca. Presionar el switch RUN del controlador i-BOX.
Leer los datos del sensor desde el monitor Cricket y guardarlos. Luego, cambia el color de la
superficie al negro. Lee los datos del sensor desde el monitor Cricket y tambin guarda.

(4) Con los resultados del paso (3) calcula los datos de referencia para las actividades siguientes.

Referencia =

Datos sup. blanca + Datos sup. negra

2

Por ejemplo; el valor de la superficie blanca es 900 y el de la superficie

negra es 100. La referencia es igual a:

39

900+100/2 = 500.

Deteccin de lnea negra

La siguiente actividad de deteccin de datos desde el sensor reflector infrarrojo es la
deteccin de lnea negra.
Comprobacin
(1) Pegar en el suelo una cinta negra de 2 cm de ancho para crear la superficie de
trabajo. Se debe pegar en lnea recta sobre una superficie blanca.
(2) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot. Remover el cable.
Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea
negra para Cricket Logo (LineBrake.lgo)

Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea

negra para LogoBlocks (LineBrake.lbk)

Obtiene el valor de la prueba

en la pgina anterior.

Obtiene el valor de la prueba

en la pgina anterior.

(3) Colocar frente al robot una cinta negra a 1 metro de distancia. El robot debe estar de
frente por el lado que tiene conectado los sensores apuntando en ngulo recto.

SENSOR2

(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante y se
detendr arriba de la lnea negra y automticamente emitir un sonido.

40

Deteccin de lnea blanca

Esta actividad es una aplicacin de la actividad anterior. Cambiando la deteccin de una
lnea negra a la de una lnea blanca.
Comprobacin
(1) Pegar en el suelo una cinta blanca de 2 cm de ancho para crear la superficie de
trabajo. Se debe pegar en lnea recta sobre una superficie negra.
(2) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot. Remover el cable.
Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea
blanca para Cricket Logo (WhiteLineBrake.lgo)

Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea

blanca para LogoBlocks (WhiteLineBrake.lbk)

SENSOR2
Obtiene el valor de la
prueba en la pgina 37.

Obtiene el valor de la
prueba en la pgina 37.

(3) Colocar frente al robot una cinta blanca a 1 metro de distancia. El robot debe estar de
frente por el lado que tiene conectado los sensores apuntando en ngulo recto.

(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante y se
detendr arriba de la lnea negra y automticamente emitir un sonido.

41

Movimiento del Robo-CIRCLE

en un carril
Esta actividad es una aplicacin del uso del sensor reflector infrarrojo. Usa 2 sensores para detectar el
borde negro. El robot se mover dentro del carril.

Condiciones
Esta actividad tiene 3 condiciones:
1. Si ambos sensores detectan la superficie blanca; el robot se mover hacia adelante.
2. Si el sensor izquierdo detecta el borde negro; el robot dobla a la derecha.
3. Si el sensor derecho detecta el borde negro; el robot dobla a la izquierda.
Cdigo de ejemplo de rastreo de carril para
Cricket Logo (Tracklane.lgo)

Cdigo de ejemplo de rastreo de carril para

LogoBlocks (Tracklane.lbk)

Comprobacin
(1) Crear el cdigo de arriba y descargarlo al Robo-CIRCLE.
(2) Hacer el carril siguiendo la imagen de la derecha.
(3) Colocar el robot en el punto de partida. Presionar el switch
RUN del i-BOX III.

El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante y cambiar de direccin cuando

detecte un borde negro. Se mover dentro de las lneas hasta el punto de llegada.

42

Confeccin del rea de lneas de rastreo

Herramientas y materiales

Corta cartn

Cinta negra de 2cm.

de ancho

Lpiz

Tablero blanco de polipropileno de 60

x 90cm. o ms

Procedimiento
(1) Limpiar la superficie de polipropileno. Dibuja una lnea con el lpiz.

(2) Pega la cinta negra siguiendo la lnea dibujada anteriormente. Una lnea de rastreo de
ejemplo se muestra abajo.

Ms ejemplos de reas de lneas de rastreo

En competiciones de robots, las lneas de rastreo son ms complejas. Se muestran unos
ejemplos a continuacin:

43

Escenario de rastreo de lneas

Rastreo de lneas sin cruces entre ellas

(1) Limpiar la superficie de polipropileno. Dibuja una lnea con el lpiz.

(1) Ambos sensores leen valores que corresponden a blanco: el robot se mover hacia
adelante. El programa esta escrito de tal manera que el robot se mueva normalmente.
(2) El sensor izquierdo detecta una lnea negra: esto ocurre cuando el robot esta
ligeramente orientado hacia la derecha. El programa esta escribo para que el robot se
mueva hacia la izquierda para continuar con su trayectoria normal.
(3) El sensor derecho detecta una lnea negra: esto ocurre cuando el robot esta
ligeramente orientado hacia la derecha. El programa esta escrito para que el robot se
mueva de vuelta hacia la derecha para continuar con su trayectoria normal.

Rastreo de lneas con cruces

Puedes mejorar el robot Robo-CIRCLE para que se
mueva a travs de una lnea negra y detecte cruces de
lneas con los mismos 2 sensores.
Cuando el robot se mueva hacia un cruce en T, ambos
sensores detectarn la lnea negra. Debes adicionar el
programa que sea compatible con este escenario.

44

Rastreo de lneas con Robo-CIRCLE (1)

Procedimiento
(1) Desde la actividad de comprobacin del sensor reflector infrarrojo, puedes obtener el
dato de referencia para determinar la decisin de rastreo de lneas. Es igual a 500. Puedes
usar este valor para crear el cdigo de Rastreo de Lneas indicado abajo.
Cdigo de ejemplo de rastreo de lneas para
Cricket Logo (TrackLine.lgo)

Cdigo de ejemplo de rastreo de lneas para

LogoBlocks (TrackLine.lbk)

Cre

ado

des

de

(2) Descarga el cdigo hacia el robot. Coloca el robot sobre la cinta negra.
(3) Presiona el switch RUN del i-BOX III.

El Robo-CIRCLE se mover a lo largo de

la lnea Negra.

45

Rastreo de lneas con Robo-CIRCLE (2)

Rastreo de lneas con deteccin de cruces
La actividad previa demuestra el rastreo de lneas sin deteccin de cruces. Puedes
adicionar partes de cdigos para mejorar la deteccin de cruces T.
Cdigo de ejemplo de deteccin de cruces
para Cricket Logo (CrossLine.lgo)

Cdigo de ejemplo de deteccin de cruces

para LogoBlocks (CrossLine.lbk)
Crea

ted f

rom

(1) Adiciona un cruce en tu superficie de lneas de rastreo pegando una cinta negra
cruzada en la cinta principal. Puedes aadir tantos cruces T como desees.
(2) Crea el cdigo de ms arriba y descrgalo hacia el robot.
(3) Coloca el robot sobre la lnea negra de tu superficie de prueba.
(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III.

El Robo-CIRCLE se mover a travs de la lnea negra y

dar un bip! cuando detecte un cruce en T.

46

Deteccin de bordes con Robo-CIRCLE (1)

En algunas de las actividades previas usamos el sensor reflector infrarrojo para detectar
lneas. Sabas que estos sensores pueden hacer mucho ms? esta actividad te mostrar
como usar los sensores reflectores infrarrojos para controlar el robot usando deteccin de
superficies, movindose sobre una mesa sin caerse por el borde!
(1) Con un simple cambio de posicin de los sensores y un programa simple, puedes
adaptar al Robo-CIRCLE para deteccin de bordes. Empieza por unir las partes mecnicas
colocando los sensores en las partes correctas.
Unir el reflector infrarrojo con un ensamblador de 5 agujeros usando un espaciador, un
tornillo de 3x10 y una tuerca de 3mm. Has 2 sets.

5-hole Straight joiner

3mm. nut
3mm. spacer
3x10mm. screw.

(2) Fija ambas estructuras del paso (1) en la parte frontal del chasis del robot siguiendo la
orientacin de la imagen de ms abajo. Conecta el cable del sensor de la izquierda al
puerto SENSOR2 y el del sensor de la derecha al puerto SENSOR3.

47

Deteccin de bordes con Robo-CIRCLE (2)

Esta actividad muestra este interesante comportamiento; el Robo-CIRCLE se mover sobre
una mesa y nunca se caer de ella. Al usar 2 reflectores infrarrojos fijados a la parte frontal
del robot, podrs detectar el rea externa de la mesa. Es similar al cdigo de rastreo de
lneas. Si los sensores detectan superficie, darn datos altos. Una vez que los sensores
salgan del lmite de la mesa, no habr rayos infrarrojos que se reflecten desde la superficie
hacia el sensor, por lo tanto, el valor que retorne de los sensores ser cercano a 0.
Puedes utilizar este comportamiento para hacer cdigos de control que hagan que el
robot Robo-CIRCLE se mueva en la mesa y detecten los bordes de ella.
(3) Crea el cdigo de abajo y descargarlo al robot.
Cdigo de ejemplo de deteccin de borde
para LogoBlocks (TrackArea.lbk)

Cdigo de ejemplo de deteccin de borde

para Cricket Logo (TrackArea.lgo)

(4) Coloca el robot sobre la mesa. Presiona el switch RUN del i-BOX III.
El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante hasta que un sensor se encuentre fuera del borde
de la mesa. Si el sensor de la izquierda se encuentra fuera; el robot se mover hacia atrs y
dar una vuelta hacia la derecha en 0.1 a 2.55 segundos, luego se mover hacia adelante
nuevamente. Si el sensor de la derecha se encuentra fuera del borde; el robot se mover
hacia atrs, dar una vuelta hacia la izquierda y se mover hacia adelante nuevamente.

48

Lista de partes

Cable de descarga: UCON-200

Tarjeta controladora

Chasis circular

Cable de interface de puerto

USB para i-BOX3S controller board

SENSORES:

ZX-LED x 2

Sensor ZX-01 Switch/Touch x 2

Sensor de luz ZX-02 x 2

Sensor reflectante
infrarrojo ZX-03 x 2

PARTES MECNICAS:

Ruedas circulares con

neumtico x 2

Espaciador metlico
3x33mm. x 2

Caja soporte

Motor de engranajes con

soporte 120:1 DC x 2

Placa matriz 80x60mm.

Ensamblador obtuso x 10
Ensamblador recto x 10
Ensamblador de ngulo recto x 10
12-hole straight joiner x 4

Tornillos 3x10mm. x 30

5-hole straight joiner x 4

3-hole straight joiner x 4

Tornillos cabeza plana

3x8mm. x 4
Pernos 3mm. x 30

Tornillos 3x25mm. x 4

Placa matriz 80x80mm. Packs de espaciadores

plsticos

Tornillos cabeza plana 3x12mm. x 4

49

Sensores

Reflectores

Switch

Luz

Luz LED

www.inexglobal.com

Innovative Experiment Co.,Ltd

www.inexglobal.com

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