PCSI

TUDE DES
SYSTMES :
LES CONSTITUANTS
DES CHANES
FONCTIONNELLES

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

STRUCTURES DUNE CHAINE FONCTIONNELLE (RAPPEL)

La structure gnrale dune chane fonctionnelle peut tre organise de deux faons diffrentes, selon le
dcoupage qui est opr (point de vue) :
selon un dcoupage structurel Partie Oprative / Partie Commande (PO/PC), on fait apparatre la chane
dacquiqition et la chane daction (fig. 1-a) ;
selon un dcoupage fonctionnel, on fait apparatre la chane dinformation et la chane dnergie
(fig. 1-b).

Chane daction
Ordres Cfi

FRACTION
PARTIE
DE
LA PARTIE
COMMANDE
COMMANDE

Comptesrendus Cfi

Matire d'uvre
entrante dans la CFi

FRACTION
PARTIE
DE
LA PARTIE
OPRATIVE
OPRATIVE

Chane dacquisition Matire d'uvre

sortante de la CFi

Fig 1-a : Structure dune chane fonctionnelle

Grandeurs physiques
acqurir

Chane d'information
ACQURIR

TRAITER

Signalisations
COMMUNIQUER
Matire
d'uvre
l'tat initial

Consignes

Ordres

ALIMENTER
nergies
d'entre

DISTRIBUER

CONVERTIR

TRANSMETTRE

ACTIONNER

Chane d'nergie
Matire
d'uvre
l'tat final

Fig 1-b : Organisation des chanes et structure gnrale dun systme

On peut remarquer que la chane daction est incluse dans la chane dnergie, tout comme la chane
dacquisition est incluse dans la chane dinformation. Les paragraphes qui suivent vont dtailler les
constituants de chacune de ces chanes.

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

1. LA CHAINE DACTION
1.1. Les transmetteurs de puissance et les effecteurs
1.1.1. Fonction
Transmetteur de puissance, ou adaptateur dnergie
Cest un objet technique qui
transmet, avec ou sans transformation des caractristiques, une
nergie mcanique dun
actionneur vers un effecteur
(fig. 2).

Prsence de l'nergie

nergie mcanique
la sortie de l'actionneur

EXEMPLES Accouplement,
rducteur de vitesse, mcanisme
bielle-manivelle, mcanisme viscrou.

ADAPTER UNE
NERGIE

nergie mcanique
l'entre de l'effecteur

Transmetteur,
ou adaptateur d'nergie
Fig 2 : Fonction dun transmetteur de puissance

Effecteur
Cest un objet technique,
gnralement constitu dlments mcaniques articuls, qui
convertit lnergie mcanique dun actionneur ou dun
transmetteur de puissance en
une nergie mcanique permettant de raliser une opration sur la matire duvre traite par le systme (fig. 3).

Prsence de l'nergie

nergie mcanique
l'entre de l'effecteur

CONVERTIR UNE
NERGIE

nergie de transformation
de la matire d'uvre

Effecteur
Fig 3 : Fonction dun effecteur

EXEMPLES Membrane dune pompe, pince de robot, tapis roulant.

1.1.2. Mobilit fonctionnelle d'une partie oprative

La mobilit fonctionnelle dune partie oprative est le mouvement correspondant la fonction de services quelle ralise.
On appelle fonction de services laction attendue de leffecteur pour rpondre au besoin de transformation de la matire duvre.
Lors de lanalyse dun mcanisme, la mobilit fonctionnelle peut tre vrifie grce aux connaissances lies
au cours de cinmatique du point et de cinmatique du solide (voir le polycopi correspondant).

1.1.3. Caractristiques
Caractristiques dun transmetteur de puissance
Elles dpendent de la nature du transmetteur, mais de faon gnrale, il faut connatre :
la valeur de la puissance transmissible ;
le rendement ;
les dimensions caractristiques (encombrement) ;
ses interfaces de liaison relatives lnergie mcanique dentre (liaison avec lactionneur) et
lnergie mcanique de sortie (liaison avec leffecteur) ;
son interface de liaison ventuelle avec le bti ;
ses caractristiques spcifiques.
3

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

Caractristiques dun effecteur

Elles dpendent de la nature de leffecteur et de la nature de la tche effectuer, mais de faon gnrale, il faut connatre :
la valeur de la puissance utilisable ;
le rendement ;
les dimensions caractristiques (encombrement) ;
ses interfaces de liaison relatives lnergie mcanique dentre (liaison avec le transmetteur) et
la (aux) matire(s) duvre (liaison ou contact) ;
son interface de liaison avec le bti ;
ses caractristiques spcifiques.

1.1.4. Typologie des solutions

Pour transmettre la puissance entre les mcanismes, le mouvement de rotation continu est le plus utilis.
Dans certains cas, le rcepteur reoit un mouvement de rotation de vitesse angulaire gale celle du
moteur : un accouplement direct entre larbre moteur et larbre
Arbre moteur
rcepteur est alors suffisant (fig. 4 : accouplement rigide, fig. 5 :
Manchon Arbre rcepteur
accouplement lastique, fig. 6 : joint articul Cardan).
Parfois, une interruption de la transmission de puissance est ncessaire
entre le moteur et le rcepteur ; un embrayage permet volont
dtablir ou supprimer la liaison entre larbre moteur et larbre rcepteur.

Goupilles
Mcanindus

Les accouplements et les embrayages (en position embraye) permettent de transmettre la puissance sans modification de la vitesse
angulaire.

Fig 4 : Accouplement rigide

Joint de Cardan simple

Fig 5 : Accouplement lastique

Fig 6 : Double joint de Cardan

Dans dautres cas, le rcepteur doit avoir un mouvement de rotation dont la vitesse angulaire, le sens de
rotation et/ou laxe de rotation sont diffrents de ceux du moteur. Il est donc ncessaire dinterposer, dans
la chane cinmatique, un mcanisme de transmission de
8
9
10
11
12
puissance capable de modifier
les paramtres cits. Cest le ca
des rducteurs et multiplicateurs de vitesse engrenages
(fig. 7 et 8).

Niveau d'huile

Fig 7 : Rducteur plusieurs trains

Fig 8 : Rducteur 2 trains, dont lun conique

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

Au niveau de leffecteur, au bout de la chane de

transmission de puissance, il est souvent ncessaire
de disposer dun mouvement autre que le mouvement de rotation : il faut, dans ce cas, utiliser des
mcanismes de transmission de puissance avec
modification de la nature du mouvement tels que
les mcanismes viscrou (fig. 9), les mcanismes plans barres articules (fig. 10) ou les
cames (fig. 11 et 12).
y

Vis 1

Palier 3

Embout
d'entranement

Bandes de
protection 4

Roulement 5

Manivelle 1

Fig 9 : Mcanisme viscrou

B
A

crou 2

C
Bti 0

Bti 0
Bielle 2

Coulisseau 3

Fig 10 : Mcanisme biellemanivelle

Cames disques avec contact :

a ponctuel
b plateau
c galet

Fig 11 : Cames disque et diffrents types de contact avec la tige

Fig 12 : Came rainure (a) et came tambour (b)

1.2. Les actionneurs et practionneurs associs

1.2.1. Fonction
Actionneur
Un actionneur est un objet
technique qui transforme une
nergie dentre non directement utilisable (exemple : nergie pneumatique ; nergie
hydraulique ; nergie lectrique)
en une nergie de sortie utilisable pour agir sur les transmetteurs ou sur les effecteurs ; cette
nergie, en gnral, est mcanique (fig. 13).

Prsence nergie
nergie d'entre
non directement utilisable
(nergie pneumatique,
nergie hydraulique,
nergie lectrique)

TRANSFORMER
L'NERGIE
Actionneur

Fig 13 : Rle dun actionneur

Pertes
nergtiques
nergie de sortie
utilisable
(nergie mcanique
en gnral)

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

Practionneur
Un practionneur est un lment dont le rle est de distribuer lnergie utile aux
actionneurs sur ordre de la partie commande (fig. 14).

Ordre de
distribution
nergie disponible

Practionneurs usuels : contacteurs ou relais (pour les

moteurs lectriques), distributeurs (pour les vrins hydrauliques et pneumatiques).

Prsence nergie
et matire duvre

DISTRIBUER
L'NERGIE

nergie de
commande

nergie distribue

Practionneur

Fig 14 : Rle dun practionneur

1.2.2. Typologie des nergies d'entre et de sortie pour un actionneur

nergies dentre
Les nergies dentre les plus frquemment rencontres sont lnergie lectrique, lnergie pneumatique et lnergie hydrauylique.
Type

nergie
lectrique

nergie
pneumatique

Commentaire

Grandeurs caractristiques

Elle est gnralement fournie par le tension U, qui peut tre continue,
redresse ou alternative et qui varie
rseau lectrique EDF, mais elle peut
gnralement entre 5 V et 380 V ;
aussi tre fournie par des accumulateurs, des batteries, des piles ou des intensit I, qui peut varier de
panneaux solaires.
quelques mA plusieurs A.
Elle rsulte de la compression de lair
et de sa distribution au travers dun
rseau de distribution.

Puissance

P=UI

pression p, qui est gnralement

de lordre de 6 10 bar (de 6.105 Pa
106 Pa) ;
dbit volumique qv.

P = p qv
nergie
hydraulique

Elle rsulte de la mise sous pression pression p, qui varie gnralement

de 5 400 bar (de 0,5 MPa 40
dun fluide hydraulique (huile) et de
MPa) ;
sa distribution au travers dun rseau
de distribution.
dbit volumique qv.

REMARQUE La production dnergie hydraulique est beaucoup plus lourde et dangereuse mettre en
uvre que la production dnergie pneumatique, du moins pour les pressions leves (efforts mis en jeu,
dimensionnement des composants, tanchit, etc.).

nergies de sortie
Lnergie de sortie la plus frquemment rencontre est lnergie mcanique, mais on peut rencontrer
aussi une nergie thermique, lumineuse ou sonore. Seule lnergie mcanique est aborde ici.
Lnergie mcanique est la somme de lnergie potentielle et de lnergie cintique dun solide. Lnergie cintique dpendant de la vitesse, donc du mouvement du solide, on peut distinguer le cas du mouvement de translation et le cas du mouvement de rotation. En effet, dans les systmes, on a gnralement besoin soit dune rotation, soit dune translation pour animer les effecteurs.
Type

Grandeurs caractristiques

nergie mcanique
de translation

effort F ;

nergie mcanique
de rottion

couple C ;

vitesse linaire v.

vitesse angulaire !.

Puissance

P=Fv

P=C!
6

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

1.2.3. Caractristiques
Les caractristiques dun actionneur sont :
la nature et la puissance Pe de lnergie dentre ;
la nature et la puissance Ps de lnergie de sortie ;
P
son rendement " = s ;
Pe
son interface de liaison relative lnergie dentre (branchement lectrique, pneumatique ou
hydraulique) ;
ses interfaces de liaison relatives lnergie de sortie (liaison avec le bti dune part, et avec le
transmetteur ou leffecteur dautre part).
Les constructeurs dactionneurs fournissent gnralement toutes ces caractristiques dans leur documentation technique.

1.2.4. Typologie des solutions pour les actionneurs

Les actionneurs sont gnralement classs suivant la nature du mouvement de sortie (translation ou rotation) et ensuite suivant la nature de lnergie dentre. Le tableau ci-dessous rcapitule les principaux
actionneurs limits au cadre du programme.
SORTIE

nergie mcanique

ENTRE

de rotation

de translation

nergie
pneumatique
ou hydraulique

Sens de
dplacement

Moteur linaire (fig. 15)

lectro-aimant (fig. 16)

ACTIONNEURS
ROTATIFS

ACTIONNEURS
LINAIRES

nergie
lectrique

Vrin simple effet (fig. 17)

Vrin double effet

AA
B

Culasse
Induit

Moteur asynchrone (fig. 19)

Moteur courant continu (fig. 20)
Moteur pas pas
Vrin rotatif (fig. 18)
Moteur palettes (fig. 21)

Culasse

BB
A

Ressort
Bobine
inductrice

Inducteur

Noyau
plongeur
B
Fig 15 : Constitution du moteur linaire induction

Fig 17 : Vrins simple effet

A
Fig 16 : lectro-aimant dynamique

Fig 18 : Vrin rotatif pneumatique

Les moteurs lectriques peuvent tre classs suivant leur puissance, suivant leur fonction (moteur-frein,
moteur-couple, servomoteur, etc.), suivant leurs conditions de montage (moteur vertical, moteur bride,
moteur pattes, etc.) ou suivant leur configuration lectrique.
7

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

Bornier
Stator (induit)
Bout d'arbre moteur

Ventilateur

Stator
Orifice
d'admission
sens 1

Palette
Orifice
d'admission
sens 2

Rotor cage (inducteur) Capot de ventilation

Fig 19 : Constitution dun moteur asynchrone
Sens 1

Sens 2

Bornier

Turbine de ventilation

Rotor

Collecteur

Orifice
d'chappement

Chambre

Porte de visite
Rotor (induit)
Bout d'arbre moteur

Balais et porte-balais
Stator (inducteur)

Fig 20 : Constitution dun moteur courant continu

Fig 21: Constitution dun moteur

rotatif palettes

1.2.5. Typologie des solutions pour les practionneurs

Les practionneurs se rencontrent sous deux formes distinctes :
les distributeurs pneumatiques ou hydrauliques pour les actionneurs respectivement pneumatiques ou
hydrauliques (fig. 22) ;
les relais ou contacteurs pour les actionneurs lectriques (fig. 23).
REMARQUE Pour les distributeurs, la commande peut tre manuelle, lectrique, pneumatique, lectropneumatique, etc. (voir polycopi sur la schmatisation).

Fig 22 : Distributeurs

Fig 23 : Contacteurs

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

2. LA CHAINE DINFORMATION
2.1. Les capteurs
2.1.1. Fonction
Un capteur est un objet technique qui convertit une information physique (position, vitesse,
temprature,) en une information code (en gnral lectrique) (fig. 24).

Prsence nergie
informationnelle
Information physique
(position, vitesse,

CONVERTIR UNE
INFORMATION

Information code
(signal lectrique)

temprature,)
Cest un organe de prlvement
dinformations qui labore parCapteur
tir dune grandeur physique
Fig 24: Fonction dun capteur
(information entrante) une autre
grandeur physique de nature
diffrente (trs souvent lectrique). Cette grandeur, reprsentative de la grandeur prleve, est utilisable
des fins de mesure ou de commande.

Relation entre linformation dtecter (ou capter) et son image physique

Les capteurs utiliss dans les systmes automatiss sont de vritables organes des sens. Ils vitent ainsi
lhomme de sastreindre guetter les vnements ou phnomnes attendus sur le systme.

2.1.2. Typologie des informations d'entre et de sortie

Informations dentre
Parmi les informations de toutes natures issues de notre environnement, on distingue les grandeurs physiques associes des vnements climatiques, gomtriques ou encore lumineux ou temporels.
Les informations dentre les plus frquemment recontres sont les informations :
de prsence qui indiquent la prsence dun objet proximit immdiate.
de position, de dplacement ou de niveau qui indiquent la position courante dun objet anim dun
mouvement de rotation ou de translation.
de vitesse qui indiquent la vitesse linaire ou angulaire dun objet.
dacclration, de vibration ou de choc.
de dbit, de force, de couple, de pression.
de temprature, dhumidit.
La diversit des informations physiques capter et leur importance au sein dun systme engendrent un
choix cohrent et approfondi des capteurs employer.

Informations de sortie
Les informations de sortie des capteurs sont des informations codes que lon trouve essentiellement sous
la forme dun signal lectrique.
La grandeur lectrique de sortie du capteur peut varier :
de manire binaire (information vraie ou fausse), cest le capteur tout ou rien ;
de faon progressive (variation continue), cest le capteur analogique ;
par chelons de tension ou de courant, cest le capteur numrique.

2.1.3. Organisation fonctionnelle de la chane dacquisition dune grandeur physique

Les activits opres sur la grandeur physique capter peuvent tre illustres par un schma fonctionnel
constitu de quatre fonctions reprsentatives (figure 25). On se situe dans le cas dun capteur dlivrant en
sortie une grandeur physique de nature lectrique.

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

Source
d'nergie

Grandeur
physique
mesurer

Corps
d'preuve

Dtecteur
(lment
sensible)

Grandeur physique
intermdiaire

Circuits lectriques
d'adaptation

Grandeur lectrique
image de la
grandeur physique
d'entre

Grandeur physique
exploitable

Fig 25 : Schma fonctionnel reprsentatif de la chane dacquisition dune grandeur physique

2.1.4. Typologie des solutions

La typologie des solutions peut tre trs diffrente dun capteur un autre selon la grandeur physique
transformer. Les figures suivantes en donnent quelques exemples.

Fig 26 : lments sensibles et curseur

de capteurs rotatifs piste rsistive

Fig 27 : lment sensible et curseur

dun capteur linaire piste rsistive

Fig 28 : Capteurs de
dplacement linaire

Fig 31 : Elments constitutifs d'un

capteur numrique rotatif

Fig 29 : Capteur multitours de

dplacement angulaire

Fig 30 : Thermocouples usage

industriel

Fig 32 : Photodtecteur et disque

d'un capteur numrique codeur
incrmental

Fig 33 : lment sensible

d'un capteur numrique codeur absolu

10

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

2.2. Les commandes programmables

2.2.1. Fonction
La commande (ou partie commande) dun systme traite les
informations qui permettent
dassurer le pilotage et la coordination des tches ralises par la
partie oprative (fig. 34).
Lorsque, dans la partie commande, le traitement de linformation est ralis par lexcution
dune suite dinstructions modifiable (appele programme), on
dit que la partie commande est
programmable.

Informations d'entre
adaptes
la partie commande

Programme
Informations traites
de sortie

TRAITER LES
INFORMATIONS

Partie commande
Fig 34 : Fonction globale dune partie commande

2.2.2. Typologie des

solutions
lheure actuelle, les parties
commandes programmables se
limitent deux solutions la fois
concurrentes et complmentaires : les automates programmables industriels (API,
fig. 35) et les ordinateurs personnels (PC) quips de cartes
E/S.
Fig 35 : Dtail dun micro-automate

3. LA CHAINE DNERGIE : LES INTERFACES DE COMMANDE ET DE PUISSANCE

3.1. Fonction
Au sens gnral, une interface
est un lment qui permet
dadapter des donnes entre
deux constituants (fig. 36).
Les donnes peuvent tre :
des formes gomtriques et
des dimensions dans le cas
dune interface de liaison ;
des signaux lectriques, ou
informations dans le cas
dune interface de commande
et de puissance.

Prsence
des donnes
Donnes
non adaptes

ADAPTER
DES DONNES

Donnes
adaptes

Interface

Fig 36 : Fonction globale dune interface

Les interfaces de commande et de puissance sont des constituants qui permettent de relier physiquement la partie oprative (chane dnergie) et la partie commande (chane dinformation) dun systme.

11

tude des systmes : Les constituants des chanes fonctionnelles

Pour linterface de commande,

ou interface dentre, cette
liaison doit permettre dadapter
les informations en provenance
des capteurs, du pupitre de commande, ou des autres parties
commande (fig. 37).

Informations
dentre
(consignes,
comptes-rendus)

Prsence
des informations
ADAPTER LES
INFORMATIONS
D'ENTRE

Informations d'entre
adaptes
la partie commande

Interface de commande

Fig 37 : Fonction globale dune interface de commande

Pour linterface de puissance,

ou interface de sortie, cette
liaison doit permettre (fig. 38) :
dadapter les informations en
direction des practionneurs
afin de distribuer lnergie de
puissance aux actionneurs ;

Informations traites
de sortie de la
partie commande

Prsence
des informations
ADAPTER LES
INFORMATIONS
DE SORTIE

ventuellement, dadapter et
de transmettre lnergie de
puissance lorsque celle-ci est
lectrique.

Informations de sortie
adaptes
(ordres, signalisations)

Interface de puissance

Fig 38 : Fonction globale dune interface de puissance

3.2. Typologie des nergies d'entre et de sortie

Les nergies dentre et de sortie sont des nergies lectriques de faible puissance (tension 5 V).
Pour les interfaces de puissance, lnergie lectrique de sortie peut tre de puissance plus importante.

12