Mecnica Geral 2

Anlise do movimento relativo de um corpo rgido

Deslocamento

Referncia de translao

Referncia fixa

Posio:

rB rA rB A

Deslocamento:

drB drA drB A

translao
translao e rotao

rotao em torno de A

Mecnica Geral 2

Anlise do movimento relativo de um corpo rgido

Velocidade:

drB drA drB A

dt
dt
dt
vB v A vB A

mas

v B / A rB A
v B v A rB A

Mecnica Geral 2

Exemplo:
O anel C est se deslocando para baixo com velocidade de 2m/s. Determine a
velocidade angular de CB neste instante.

Centro instantneo de velocidade nula

A velocidade de qualquer ponto B localizado sobre um corpo rgido pode ser
obtida de uma maneira muito direta escolhendo o ponto base A para ser um
ponto que tem velocidade nula no instante considerado.

v B v A rB A
se

vA 0

A o centro instantneo de velocidade nula (CI)

Mecnica Geral 2

v B rB A
v B rB CI
Intensidade:

Direo:

v B rB CI

A direo de vB sempre
perpendicular a rB/CI

Mecnica Geral 2

Localizao do centro instantneo de velocidade nula

Para localizar o CI podemos usar o fato de que a velocidade de um ponto sobre o
corpo sempre perpendicular ao vetor posio relativa direcionada do CI para o
ponto.
i. A velocidade vA de um ponto
A sobre o corpo e a
velocidade angular do
corpo so conhecidas.

rA CI v A

ii. As linhas de ao de duas

velocidades no paralelas vA e vB
so conhecidas.

Localizao do centro instantneo de velocidade nula

iii. A intensidade e direo de duas velocidades paralelas

vA e vB so conhecidas.

Mecnica Geral 2

rA CI v A
rB CI vB

rA CI rB CI d

rB CI rA CI d

Mecnica Geral 2

Exemplo:
O bloco D se desloca com uma velocidade de 3m/s. Determine as velocidades
angulares dos membros BD e AB neste instante.

Mecnica Geral 2

Exemplo:
O cilindro abaixo roda sem deslizar entre as duas placas em movimento D e E.
Determine a velocidade angular do cilindro e a velocidade de seu centro C.

Mecnica Geral 2

Anlise do movimento relativo de um corpo rgido

Acelerao:

vB v A vB A

dv B dv A dv B A

dt
dt
dt
aB a A aB A
ento

aB a A aB

mas

aB A aB

A t

B A n

A t

B A n

(aB/A)t= componente tangencial da acelerao de B em relao a A.

Intensidade:

a r
B A t

B A

Direo: perpendicular a rB/A

(aB/A)n= componente normal da acelerao de B em relao a A.

Intensidade:

B A n

2 rB A

Direo: sempre de B para A

Mecnica Geral 2

Anlise do movimento relativo de um corpo rgido

Acelerao:

aB a A aB

A t

B A n

Trajetria
do ponto A

=
Trajetria
do ponto B

translao

rotao em torno de A

aB a A rB A 2rB A

Exemplo:

Mecnica Geral 2

A bobina abaixo se desenrola da corda de tal maneira que, no instante mostrado,

ela tem uma velocidade angular de 3 rad/s e uma acelerao angular de 4 rad/s2.
Determine a acelerao do ponto B.

0,225 m
0,15 m

Mecnica Geral 2

Exemplo:
A manivela AB gira com acelerao angular no sentido horrio de 20 rad/s2.
Determine a acelerao do pisto no instante que AB est na posio mostrada.
Neste instante, AB =10 rad/s e BC =2,43 rad/s.

0,75 m

0,25 m