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ACTUADORES

Competencia especfica: Aplicar criterios de diseos para seleccin


de
actuadores y motores hidrulicos y neumticos de acuerdo a sus aplicaciones
especficas.

ACTUDORES NEUMTICOS E HIDRALICOS

Actuadores neumticos e hidrulicos. Los actuadores son dispositivos capaces de


generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador
recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para
activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Pueden ser
hidrulicos, neumticos o elctricos.
Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y
los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos
requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como de
mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos
neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y
mantenimiento.
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El
movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan
movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo
pin-cremallera). Tambin encontramos actuadores neumticos de rotacin
continua (motores neumticos), movimientos combinados e incluso alguna
transformacin mecnica de movimiento que lo hace parecer de un tipo especial.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso
debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento
Los actuadores se dividen en 2 grande grupos: cilindros y motores.
Aunque en esencia los actuadores neumticos e hidrulicos son idnticos, los
neumticos tienen un mayor rango de compresin y adems existen diferencias en
cuanto al uso y estructura.
Se clasifican en actuadores lineales (cilindros) y giratorios (motores).

ACTUADORES NEUMTICOS LINEALES (CILINDROS)

El cilindro neumtico consiste en un cilindro cerrado con un pistn en su interior


que desliza y que transmite su movimiento al exterior mediante un vstago. Se
compone de las tapas trasera y delantera, de la camisa donde se mueve el pistn,
del propio pistn, de las juntas estticas y dinmicas del pistn y del anillo
rascador que limpia el vstago de la suciedad. Los cilindros neumticos
independientemente de su forma constructiva, representan los actuadores ms
comunes que se utilizan en los circuitos neumticos. Existen dos tipos
fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales. Cilindros de
simple y doble efecto.

Cilindros de simple efecto: Con una entrada de aire para producir una carrera
de trabajo en un sentido. Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar,
marcar, expulsar, etc. Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un
sentido. El mbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por algn
otro medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo
normalmente dentro o normalmente fuera. Tienen un consumo de aire algo ms
bajo que un cilindro de doble efecto de igual tamao. Sin embargo, hay una
reduccin de impulso debida a la fuerza contraria del resorte, as que puede ser
necesario un dimetro interno algo ms grande para conseguir una misma fuerza.
Tambin la adecuacin del resorte tiene como consecuencia una longitud global
ms larga y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio muerto
Existen varios tipos de cilindros de simple efecto como: Cilindros de mbolo,
cilindros de membrana, cilindros de membrana enrollable.

Fig. 1 Cilindro de mbolos- Cilindro de simple efecto tipo dentro

Cilindros de doble efecto: Los cilindros de doble efecto son aquellos que
realizan tanto su carrera de avance como la de retroceso por accin del aire
comprimido. Su denominacin se debe a que emplean las dos caras del mbolo
(aire en ambas cmaras), por lo que estos componentes s pueden realizar trabajo
en ambos sentidos. Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de
simple efecto, con pequeas variaciones en su construccin. Algunas de las ms
notables las encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un orificio
roscado para poder realizar la inyeccin de aire comprimido (en la disposicin de
simple efecto este orificio no suele prestarse a ser conexionado, siendo su funcin
la comunicacin con la atmsfera con el fin de que no se produzcan
contrapresiones en el interior de la cmara).
El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms extenso que
el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la realizacin de esfuerzo en
ambos sentidos. Esto es debido a que, por norma general (en funcin del tipo de
vlvula empleada para el control), los cilindros de doble efecto siempre contienen
aire en una de sus dos cmaras, por lo que se asegura el posicionamiento. Para
poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en un actuador de
doble efecto, es preciso que entre las cmaras exista una diferencia de presin.
Por norma general, cuando una de las cmaras recibe aire a presin, la otra est
comunicada con la atmsfera, y viceversa. Este proceso de conmutacin de aire
entre cmaras nos ha de preocupar poco, puesto que es realizado
automticamente por la vlvula de control asociada.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto son los
componentes ms habituales en el control neumtico. Esto es debido a que:

Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos (carreras de


avance y retroceso).
No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de muelle
en oposicin.
Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es mayor
que en disposicin de simple, al no existir volumen de alojamiento.

Fig. 2 Cilindro de mbolos- Cilindro de doble efecto

Otros tipos de cilindros

Cilindro neumtico de fuelle: Tambin conocido como motor neumtico de


fuelle, incorpora un cilindro de doble efecto, un sistema de accionamiento de
vlvula de control direccional y dos tornillos de regulacin de velocidad de avance
y retroceso.
Cilindro neumtico de impacto: El vstago de este cilindro se mueve a una
velocidad elevada del orden de los 10 m/s y esta energa se emplea para realizar
trabajos de marcado de bancadas del motor, de perfiles de madera, de
componentes electromecnicos y trabajos en presas de tiempo embuticin,
estampado, remachado, doblado, etc.
Cilindro neumtico sin vstago: Cuando el espacio disponible para el cilindro es
limitado, el cilindro neumtico sin vstago es la eleccin. Puede tener una carrera
relativamente larga de unos 800 mm y mayor.
Cilindro neumtico guiado: Uno de los problemas que presentan los cilindros
convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vstago, ya que el
pistn, el vstago y la camisa del cilindro son de seccin circular, por lo que
ninguno de ellos evita la rotacin. En algunas aplicaciones la rotacin libre no es
tolerable por lo que es necesario algn sistema anti giro. Uno de los sistemas que
aparte de la funcin anti giro tiene otras ventajas es el cilindro neumtico guiado
que contiene dos o ms pistones con sus vstagos, lo que da lugar a una fuerza
doble de la de los cilindros convencionales.
Cilindros de doble efecto multiposicin: Consisten en dos o ms cilindros de
doble efecto acoplados en serie. Dos cilindros con carreras diferentes permiten
obtener cuatro posiciones diferentes del vstago.
Cilindros tndem: Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forman
una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre
los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un
cilindro normal para el mismo dimetro.

ACTUADORES HIDRULICOS LINEALES

Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en


aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son
elevados. Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto y
telescpicos.

Cilindros de simple efecto: En ellos el fluido hidrulico empuja en un sentido el


pistn del cilindro y una fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido
contrario. El cuerpo del cilindro es la caja externa tubular y contiene el pistn, el
sello del pistn y el vstago. Calibre es el trmino usado para indicar el dimetro
del pistn. El extremo del pistn del cilindro (algunas veces llamado extremo
ciego) se conoce como el extremo de la cabeza. El extremo desde el cual el
vstago se extiende y se retrae se conoce como el extremo del vstago.

Fig. 3 Cilindro de simple efecto

Cilindro de doble efecto: Utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para
mover el pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide. El cilindro
de accin doble es el accionador hidrulico ms comn utilizado actualmente y se
usa en los sistemas del implemento, la direccin y otros sistemas donde se
requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones. Puesto que los cilindros
con vstago de acoplamiento son los cilindros de accin doble ms comunes, se
tiene en cuenta las pautas de la National Fluid Power Association (NFPA) para

fijar las normas de calibre, tipo de montaje y dimensiones generales del cilindro.
Esto permite usar los cilindros con vstago de acoplamiento de diferentes
fabricantes, si tienen la misma descripcin de diseo. Sin embargo, recuerde que
aunque los cilindros pueden tener el mismo calibre, su calidad puede ser diferente.
El calibre del cilindro es el trmino que indica el dimetro interno del cilindro. Un
cilindro de calibre grande produce un mayor volumen por unidad de longitud que
un cilindro de calibre pequeo. Para mover un pistn la misma distancia, un
cilindro de calibre grande necesita ms aceite que un cilindro de calibre menor.
Por tanto, para un rgimen de flujo dado, un cilindro de calibre grande se mueve
ms lentamente que un cilindro de calibre pequeo. El rea efectiva de un cilindro
es el rea del pistn y de sello de pistn sobre la cual acta el aceite. Debido a
que uno de los extremos del vstago est unido al pistn y el extremo opuesto se
extiende fuera del cilindro, el rea efectiva del extremo del vstago es menor que
el rea efectiva del extremo de la cabeza. El aceite no acta contra el rea del
pistn cubierta por la unin del vstago. El volumen de aceite necesario para
llenar el extremo del vstago del cilindro es menor que el volumen de aceite
necesario para cubrir el extremo de la cabeza del cilindro. Por tanto, para un
rgimen de flujo dado, el vstago del cilindro se retrae ms rpido que el tiempo
que tarda en extenderse.

Fig. 4 Cilindro de simple efecto

Cilindro telescpico: Contiene otros de menos dimetro en su interior y se


expanden en etapas, son muy utilizados en gras. Est constituido por los tubos
cilndricos y vstago de mbolo. En el avance sale primero el mbolo interior,
siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vstagos o tubos. La reposicin
de las barras telescpicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza de aplicacin
est determinada por la superficie del mbolo menor.

Fig. 5 Cilindro hidrulico telescpico.

SIMBOLOGA DE ACTUADORES NEUMTICOS E HIDRULICOS

Fig. 7 Simbologa de actuadores hidrulicos.


Fig. 6 Simbologa de actuadores neumticos.

ACTUADORES NEUMTICOS GIRATORIOS (MOTORES NEUMTICOS)

Los actuadores rotativos o giratorios son los encargados de transformar la energa


neumtica en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil de giro
tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a analizar:
Actuadores de giro limitado y Motores Neumtico.

Actuadores de giro limitado: Son aquellos que proporcionan movimiento de


giro pero no llegan a producir una revolucin (exceptuando alguna mecnica
particular como por ejemplo pin cremallera). Existen disposiciones de simple y
doble efecto para ngulos de giro de 90, 180..., hasta un valor mximo de unos
300 (aproximadamente).
Actuador de paleta: El actuador de giro de tipo paleta quiz sea el ms
representativo dentro del grupo que forman los actuadores de giro limitado. Estos
actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez supera los 270,
incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este giro. Estn
compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que
delimita las dos cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje, que
atraviesa la carcasa exterior. Es precisamente en este eje donde obtenemos el
trabajo, en este caso en forma de movimiento angular limitado. Tal y como
podemos apreciar en la figura, el funcionamiento es similar al de los actuadores
lineales de doble efecto. Al aplicar aire comprimido a una de sus cmaras, la
paleta tiende a girar sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de presin
con respecto a la cmara contraria (generalmente comunicada con la atmsfera).
Si la posicin es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido contrario.
Estos componentes presentan ventajas propias de los componentes de ltima
generacin, tal y como amortiguacin en final de recorrido, posibilidad de
deteccin magntica de la posicin (mecnica o magntica), etc. La deteccin
mecnica se ejecuta mediante elementos mviles exteriores ajustables en grado
mediante nonio graduado.

8 Actuador dede
giro giro
limitado
Los cilindros que funcionan como actuadoresFig.giratorios,
limitado, son el
cilindro giratorio de pistn-cremallera-pin en el que el movimiento lineal des
pistn es transformado en un movimiento giratorio mediante un conjunto de pin
y cremallera y el Cilindro de aletas giratorias de doble efecto para ngulos entre 0
y 270. En la siguiente figura el cilindro pistn-cremallera-pin:

Fig. 9 Actuador pin-cremallera

Motores neumticos: Proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se


caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto. Se
pueden encontrar en los tipos: mbolo, aletas y engranajes.

Motores de mbolo: Existen dos tipos de motores de mbolo, motor de mbolo


axial (fig. 10) y motor de mbolo radial (fig. 11). El funcionamiento de ambos es
idntico.
Constan de cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se
transforma por medio de un plato oscilante en un movimiento rotativo. El aire lo
reciben dos cilindros simultneamente al objeto de equilibrar el par y obtener un
funcionamiento normal. Estos motores se ofrecen para giro a derechas y a
izquierdas.

Motores de aletas: Son de construccin sencilla y por tanto de reducido peso,


constan de un rotor excntrico dotado de ranuras, el cual gira
una
cmara
Fig. 11 en
Motor
de mbolo
radial
Fig. 10 Motor de mbolo axial
cilndrica. En las ranuras se deslizan unas aletas, que son empujadas contra la
pared interior del cilindro por el efecto de la fuerza centrfuga, y en otros casos por
medio de resortes o muelles, garantizndose as la estanqueidad de las diversas
cmaras. Es suficiente una pequea cantidad de aire para empujar las aletas, y
se va dilatando a medida que el volumen de la cmara aumenta.

Fig. 12 Motor de aletas

Motor de engranajes: En estos motores, el par de rotacin es generado por la


presin que ejerce el aire sobre los flancos de los dientes de los piones
engranados, uno de los piones es solidario con el eje del motor. Estos motores
se utilizan generalmente en mquinas propulsores de gran potencia, su sentido de
rotacin es reversible.

Fig. 13 Motor de engranajes

ACTUADORES HIDRULICOS ROTATIVOS (MOTOR HIDRULICO)

Motor hidrulico: El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa


mecnica. El motor hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo
convierte en un movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (por ejemplo,
mandos finales, diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.).
Varios tipos de motores hidrulicos se usan en la industria. Proporcionan una
velocidad determinada relativamente constante a travs de su variada gama de
presiones. Cuando alcanzan su mximo par, su velocidad cae rpidamente debido
a que el fluido hidrulico se escapa a travs de una vlvula de alivio dejando el
motor sin alimentar. Entre los tipos de motores hidrulicos se encuentran: los
motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes y gerotor.
Motores de paleta: Tienen la misma estructura que las bombas de paletas, pero
el movimiento radial de las paletas debe ser forzado, mientras que en las bombas
se debe a la fuerza centrfuga.

Fig. 14 Motor de paletas hidrulico

Motor de pistn axial: Los pistones van dispuestos en la direccin del eje del
motor. El lquido entra por la base del pistn y lo obliga desplazarse hacia fuera.
Como la cabeza del pistn tiene forma de rodillo y apoya sobre una superficie
inclinada, la fuerza que ejerce sobre ella se descompone segn la direccin
normal y segn la direccin tangencial a la superficie. Esta ltima componente la
obligar a girar, y con ella solidariamente, el eje sobre la que va montada.

Variando la inclinacin de la placa o el basculamiento entre el eje de entrada y


salida se puede variar la cilindrada y con ella el par y la potencia.

Fig. 15 Motor de pistn axial

Motor de pistones radiales: Los pistones van dispuestos perpendicularmente al


eje del motor. El principio de funcionamiento es anlogo al de los axiales pero aqu
el par se consigue debido a la excentricidad, que hace que la componente
transversal de la fuerza que el pistn ejerce sobre la carcasa sea distinta en dos
posiciones diametralmente opuestas, dando lugar a una resultante no nula que
origina el par de giro.

Fig. 16 Motor de pistn radial

Motores de engranajes: Son de tamao reducido y pueden girar en los dos


sentidos, pero el par es pequeo, son ruidosos, pueden trabajar a altas
velocidades pero de forma anloga a los motores de paletas, su rendimiento cae a
bajas velocidades.

Fig. 17 Motor de engranajes hidrulico

SMBOLO

SIMBOLOGA DE MOTORES NEUMTICOS E HIDRULICOS

DESCRIPCIN

TIPOS DE ACCIONAMIENTO DE VLVULAS

La clase de accionamiento de una vlvula no depende de funcin ni de su forma


constructiva, sino que el dispositivo de accionamiento se agrega a la vlvula
bsica. El medio de accionamiento se puede clasificar en accionamiento directo y
a distancia. En el accionamiento directo, el rgano de mando est directamente
sobre la vlvula, por ejemplo todas las clases de accionamiento manual y
mecnico El accionamiento a distancia se divide en accionamiento neumtico y
accionamiento elctrico. Como una particularidad de accionamiento de vlvulas,
se debe presentar una vlvula accionada neumticamente cuyo rgano de
accionamiento permite simultneamente una funcin de tiempo (temporizador). En
la lnea Z de mando entra aire comprimido a travs de una vlvula de
estrangulacin en un acumulador. De acuerdo con el ajuste del aire fluye ms o
menos aire en un intervalo de tiempo al acumulador en el que, al cabo de cierto
tiempo alcanza determinada presin. La intervencin de la vlvula solo se efecta
si se ha alcanzado la presin de aire necesaria.
Accionamientos musculares: Accionamiento que requiere de un operador para
accionar la vlvula. Tipos: Pulsador, pulsador tipo hongo, palanca y pedal.

Fig. 18 Simbologa de accionamiento muscular

Accionamientos mecnicos: Accionamiento que por medio mecnico logra que


la vlvula cambie el flujo de aire entre sus puertos. Ejemplo: resorte, leva.

Fig. 19 Simbologa de accionamiento mecnico

Accionamientos hidrulicos: Accionamiento que por medio de la presin de


aceite cambia el flujo del mismo entre sus puertos, es un tipo de accionamiento
fludico.
Accionamientos neumticos: Accionamiento que por medio de presin de aire
la vlvula cambia el flujo de aire entre sus puertos. Este tipo de accionamiento
recibe el nombre de pilotaje. Pueden ser de accin directa (por presin o
depresin), accin indirecta (servopilotaje, por presin o depresin en la vlvula de
mando principal, a travs de la vlvula de servopilotaje) o accionamiento
combinado.

Fig. 20 Simbologa de accionamiento fludico (Neumtico e Hidrulico)

Accionamientos elctricos: Accionamiento que a travs de componentes


elctricos acciona la vlvula. Ejemplo: solenoide.

Fig. 21 Simbologa de accionamiento elctrico