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AREQUIPA

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMTICO


(TEXTO)

PROGRAMA DE ESPECIALIZACIN PROFESIONAL

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

UNIDAD I
FUNDAMENTOS
INTRODUCCION
El progreso de la existencia humana, desde un estado primitivo a un mundo con la
tecnologa presente, ha trado consigo nuevos conocimientos y mtodos adecuados
para control. En su forma ms simple el trmino control significa: Mtodos para
forzar parmetros hacia valores especficos. Esto puede ser tan simple como hacer
que la temperatura en un ambiente permanezca a 21C, o tan complejo como fabricar
un circuito integrado o guiar un cohete espacial a Jpiter. En general, todos los
elementos necesarios para cumplir el objetivo de control estn descritos bajo el
trmino sistema de control.
El propsito de este tema es examinar los elementos y mtodos que intervienen en la
operacin de los sistemas de control usados en la industria para el control de
procesos.
1.1.

Sistemas de Control
La estrategia bsica por la cual un sistema de control opera es muy lgica y
natural. En efecto, la misma estrategia es utilizada tanto en organismos vivos
para mantener la temperatura, el flujo de un fluido y otras funciones biolgicas,
esto es un control de proceso natural.
La tecnologa del control artificial fue inicialmente desarrollada con un humano
(control manual) como parte integral de la accin de control. Luego, conforme
se fue aplicando el uso de mquinas, componentes electrnicos y
computadoras que permitieron reemplazar la funcin del humano, el trmino
control automtico pudo usarse.

1.2. Principios de Control de Proceso


En el control de procesos, el objetivo bsico es regular. Regular significa
mantener una magnitud a un valor deseado independientemente de influencias
internas. El valor deseado es llamado el valor de referencia o setpoint.
Los siguientes prrafos ilustran el desarrollo de un sistema de control para un
ejemplo de control de procesos especficos e introducen algunos trminos y
expresiones.
1.3.

El Proceso
La figura 1.1 muestra el proceso a usarse en este tema. El lquido est
fluyendo dentro de un tanque a una razn Qin y saliendo del tanque a otra
razn Qout. El lquido en el tanque tiene una determinada altura o nivel h. Es
sabido que la razn del flujo de salida vara en funcin a la raz cuadrada de
la altura, as que entre ms alto sea el nivel ms rpido el lquido fluir hacia
fuera.

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Si la razn del flujo de salida no es exactamente igual a la razn del flujo de


entrada, el tanque se quedar vaco, si Qout > Qin; o se rebalsar si Qout < Qin.
Este proceso sera apropiadamente llamado autorregulacin. Esto significa que
para alguna razn de flujo de entrada, la altura del lquido se elevar hasta
alcanzar un punto para el cual la razn del flujo de salida iguala a la razn del
flujo de entrada. Esto algunas veces no es cierto, ya que debido a que no es
regulado, algn cambio en la razn del flujo de entrada ocasionar que la
altura cambie.
Qin

h
H
Qout

Figura 1.1. El objetivo es regular el nivel de lquido en el tanque, h al valor H.

El objetivo, es regular la altura a un valor especfico llamado setpoint H. La


altura, o nivel, es llamada variable controlada.
1.4.

Control Manual
La figura 1.2, muestra una modificacin del sistema de tanque que permite el
control artificial del nivel en forma manual. Un tubo transparente S ha sido
aadido tal que el instrumentista puede ver el nivel en el tanque y compararlo
al valor setpoint H, el cual ha sido marcado en el tubo. Adems, una vlvula
ha sido aadida, tal que la razn del flujo de salida pueda ser cambiado por el
instrumentista. La razn del flujo de salida es llamada variable manipulada o
variable controlada.
Ahora la altura puede ser regulada a partir de la razn del flujo de entrada
usando la siguiente estrategia:
El instrumentista mide la altura en el tubo transparente y la compara al valor
setpoint. Si el valor medido es mas grande, abre la vlvula un poco para
permitir que el flujo de salida incremente y ah el nivel baja acercndose al
setpoint. Si el valor medido es ms pequeo que el setpoint, cierra la vlvula
un poco para disminuir el flujo de salida y permitir que el nivel se incremente
hacia el setpoint.
Por una accin sucesiva de aperturas y cierres incrementables de la vlvula,
el puede llevar el nivel al valor setpoint H y mantenerlo ah a travs de un
monitoreo continuo del tubo transparente y el consiguiente ajuste de la
vlvula.

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Qin

s
Qout

H
H

Qout

Figura 1.2. El instrumentista puede regular el nivel usando la indicacin del tubo transparente
s, comparando el nivel h con setpoint H y ajustando la vlvula para cambiar el nivel.

Control Automatico
Para proveer el control automtico, el sistema es modificado como se muestra
en la figura tal que mquinas, componentes electrnicos o computadoras
reemplacen al instrumentista. Se ha aadido un instrumento llamado sensor el
cual permite medir el valor del nivel y convertirlo en una seal proporcional S.
Esta seal es provista como entrada a un dispositivo, componente electrnica
o computadora llamada Controlador. Este realiza la funcin del instrumentista
evaluando la medicin y previendo una seal de salida U para cambiar el
ajuste de la vlvula a travs de un actuador conectado a la misma por un
enlace mecnico.
Cuando el control automtico es aplicado a un sistema tal como se muestra
en la figura 1.3 el cual est diseado para regular el valor de alguna variable
al valor sertpoint se le llama Control de Procesos.

Qin
Sensor

h
H
Qout

Figura 1.3. Un sistema de control automtico de nivel reemplaza al instrumentista por un


controlador y utiliza un sensor para medir el nivel.

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1.5. Servomecanismos
Otro tipo de sistema de control comnmente usado, el cual tiene un objetivo
ligeramente diferente del control de procesos es llamado un servomecanismo.
En este caso el objetivo es forzar a algn parmetro a variar de una manera
especfica. Esto puede ser llamado un sistema de control de enrrutado. En
vez de llevar el valor de una variable regulada a un setpoint, el
servomecanismo fuerza el valor de la variable controlada a seguir las
variaciones del valor de referencia.
Por ejemplo, en un brazo robot industrial tal como se muestra en la figura 1.4,
los servomecanismos fuerzan al brazo robot a seguir una ruta del punto A al
punto B. Esto es hecho controlando la velocidad de los motores que manejan
el brazo y los ngulos de sus articulaciones.
La estrategia para los Servomecanismos es muy similar a los sistemas de
control de procesos, pero las diferencias dinmicas entre la regulacin y el
enrrutado traen consigo diferencias en el diseo y operacin del sistema de
control. En este texto nos ocuparemos directamente de la tecnologa del
control de procesos.

Figura 1.4. Los sistemas de control de tipo servomecanismo son usados para mover un brazo
robot del punto A al punto B en una forma controlada.

1.6. Diagrama de Bloques del Control de Procesos


Para proveer una descripcin de trabajo muy prctica del control de procesos
es necesario describir los elementos y operaciones envueltas en trminos
muy genricos. De tal forma que una descripcin debe ser independiente de
una aplicacin en particular (tal como el ejemplo mostrado previamente) y
ms bien ser aplicable a todas las situaciones de control. Se puede construir
un modelo utilizando bloques para representar cada elemento distintivo.
Las caractersticas de la operacin de control pueden ser desarrolladas a
partir de la consideracin de las propiedades e interfaces de estos elementos.

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1.6.1.

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Identificacin de Elementos

Los elementos de un sistema de control de procesos son las diferentes partes


del sistema. Los siguientes prrafos definen los elementos bsicos del
sistema de control de procesos y los relacionan al ejemplo presentado en una
seccin previa.
Proceso
El flujo del lquido entrante y saliente del tanque, el tanque mismo y todo el
lquido constituyen un proceso que ser usado para el control del nivel del
fluido. En general, un proceso puede consistir de un juego complejo de
fenmenos relacionados con algunas secuencias de manufactura, muchas
variables pueden estar involucradas en tal proceso y puede ser necesario
controlarlas todas ellas a la vez. Hay procesos univariables, en los cuales una
variable ser controlada y tambin procesos multivariables en los cuales
interrelacionadas pueden requerir regulacin.
Medicin
Claramente para efectos de controlar una variable en un proceso, se debe
tener informacin sobre la misma. Tal informacin se logra midiendo la
variable. En general una medicin se refiere a la transduccin de la variable
en alguna magnitud analgica correspondiente, tal como una presin
neumtica, un voltaje o una corriente. Un sensor es un elemento que realiza
la medicin inicial y conversin de energa de una variable en una informacin
analgica elctrica o neumtica. Adems la transformacin o
acondicionamiento de seal puede ser necesaria para completar la funcin
de medicin. El resultado de una medicin es una transformacin de la
variable en alguna informacin proporcional, en forma usualmente requerida
por los otros elementos en la operacin de control de procesos.
En el sistema mostrado en la figura 1.3, la variable controlada es el nivel del
lquido en el tanque, la medicin es realizada a travs del sensor el cual
provee una seal S al controlador. En el caso de la figura 1.2 el sensor es el
tubo transparente mostrando el nivel al operador como un nivel actual en el
tanque.
El sensor tambin es llamado Transductor. La palabra sensor es preferida
para el elemento de medicin primario, debido a que la palabra transductor
representa un elemento el cual convierte una seal de un forma a otra. As,
por ejemplo, un elemento el cual convierte un voltaje en una corriente
proporcional debera ser un transductor. En otras palabras, todos los sensores
son transductores pero no todos los transductores son sensores.
Detector de Error
En la figura 1.2 el operador compara la diferencia entre el nivel actual h y el
nivel setpoint H y deduce un error. Este error tiene tanto magnitud como
signo. Para el sistema de control automtico de la figura 1.3, la misma clase
de determinacin de error debe ser hecha antes de que cualquier accin de
control pueda ser tomado por el controlador.
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Frecuentemente el detector de error es parte del elemento controlador, an


as es importante mantener una clara distincin entre ambos.
Controlador
El prximo paso en la secuencia de control de proceso es examinar el error y
determinar qu accin, si es necesario debe ser tomada, esta parte del
sistema de control tiene muchos nombres pero controlador es el ms comn.
La evaluacin puede ser hecha por un operador (tal como en el ejemplo
previo), por el procesamiento de una seal electrnica, por el procesamiento
de una seal neumtica o por un computador. El uso del computador est
avanzando rpidamente en el campo del control de procesos debido a que es
fcilmente adaptado a las operaciones de toma de decisiones y debido a su
capacidad inherente para manipular sistemas de control multivariables. El
controlador requiere una entrada de la indicacin medida o variable
controlada y una representacin del valor de referencia de la variable,
expresado en los mismos trminos que el valor medido. El valor de referencia
de la variable es referido como setpoint.
La evaluacin consiste en la determinacin de la accin requerida para llevar
la variable controlada al valor setpoint.
Elemento de Control
El elemento final en la operacin del control de procesos es el elemento que
ejerce una influencia directa en el proceso es decir que provee aquellos
cambios requeridos en la variable controlada para llevarla al setpoint. Este
elemento acepta una entrada del controlador, la cual es luego transformada
en alguna operacin proporcional realizada en el proceso. En nuestro ejemplo
previo, el elemento de control es la vlvula que ajusta el flujo de salida del
fluido que viene del tanque, este elemento es tambin referido como el
elemento final de control.
1.6.2. Diagrama de Bloques
Cada elemento en un sistema de control de procesos es representado en un
diagrama de bloques como un elemento separado. La figura 1.5 es un
diagrama de bloques construido a partir de los elementos definidos en la
seccin previa. La variable controlada en el proceso es denotada por la letra c
en este diagrama, y la representacin medida de la variable controlada es
etiquetada con la letra b. El setpoint de la variable controlada es etiquetada
con la letra r para referencia.
El detector de error es un punto de suma resta que entrega una seal de error
e= r b para su comparacin y accin.
El diagrama de bloques en la figura 1.6 muestra un sistema de control de flujo
tpico y su representacin por un diagrama de bloques. En este ejemplo, la
variable controlada es la razn de flujo la cual es convertida a corriente
elctrica como una seal analgica.

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Elemento
De control
u

e= r - b
r

Director

Proceso

Punto
Sumado

c
Medida

Figura 1.5. El diagrama de bloques de un lazo de control define todos los elementos bsicos
y seales involucradas.

El propsito de un diagrama de bloques es permitir que el sistema de control


de procesos sea analizado como la interaccin de pequeo y simples
subsistemas. Si las caractersticas de cada elemento del sistema pueden ser
determinadas, luego las caractersticas del sistema ensamblado pueden ser
establecidas por una relacin analtica de estos subsistemas.
Es evidente que la especificacin de un sistema de control de procesos para
regular una variable c, con lmites especificados y con tiempos de respuesta
especficos, determina las caractersticas que el sistema de medicin debe
poseer. Esta misma consideracin de especificaciones del sistema se ve
reflejada en el diseo del controlador y elemento de control.
A partir de este concepto nosotros concluimos que el anlisis de un sistema
de control de procesos requiere el entendimiento del comportamiento de todo
el sistema y la reflexin de su comportamiento en las propiedades de los
elementos del sistema.
Mucha gente, opina que el entendimiento de las partes contribuye a un mejor
entendimiento del todo. Asumiremos este concepto como adecuado.
Punto final
4-20 mA
Signo
Condicionado

4-20 mA

Director

Para presionar
el conversor
real
3-15 psi

Transductor
de presin
diferencial

Orificio

Vlvula de
Control

Sistema de flujo

a) Diagrama fsico de un giro de mando del proceso

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Para presionar el
conversor actual

Setpoint

Director

Elemento de
control final

Procesos
(Flujo)
Medida
(dif, pres)

b) Diagrama del bloque de una vuelta del proceso - mando

Figura 1.6. El diagrama fsico de un lazo de control y su correspondiente diagrama de


bloques se ven similares. Note el uso de seales de transmisin de corriente y presin.

El Lazo
Obsrvese en la figura 1.5 que la seal de flujo forma un circuito completo
desde el proceso hacia el elemento de medicin, detector de error,
controlador, y elemento final de control. Esto es llamado un lazo, y en general
nosotros hablamos de un lazo de control de procesos. En muchos casos es
llamado lazo de realimentacin debido a que determinamos un error y
realimentamos una correccin al proceso.
1.7. Evaluacin del Sistema de Control
Un sistema de control de procesos es usado para regular el valor de alguna
variable del proceso. Cuando un sistema como estos se esta usando, es
natural preguntarse, que tambin est trabajando no es pregunta fcil de
responder, debido a que es posible ajustar un sistema de control para proveer
diferentes respuestas a errores. En esta seccin se discuten algunos mtodos
para evaluar que tambin el sistema est trabajando.
La variable usada para medir la performance del sistema de control, es el
error, el cual es la diferencia entre el setpoint constante o valor de referencia r
y la variable controlada c(t).
e(t) = r c (t)

(1.1)

Debido a que el valor de la variable controlada puede variar en el tiempo,


tambin el error puede variar en el tiempo. (Observe que un servomecanismo,
el valor de r puede ser forzado a variar en el tiempo tambin).

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Objetivo del Sistema de Control


En principio, el objetivo de un sistema de control es hacer que el error en la
ecuacin (1.1) sea exactamente 0. Pero los sistemas de control solo
responden a errores (cuando ocurre un error el sistema de control toma una
accin que procura llevarlo a cero). Por el contrario si el error fue cero y
permanece en cero el sistema de control se mantiene estacionario ya que no
necesita modificar. Por otro lado, este objetivo puede no ser perfectamente
alcanzado, ya que siempre existe un error. La pregunta sera qu tan grande
puede ser ele error y cmo vara el tiempo.
Un concepto ms prctico sera que el sistema debe ser estable (1) y proveer
la mejor regulacin posible de la variable controlada (2). Consideremos qu
significa estos conceptos.
1.7.1. Estabilidad
Un sistema de control puede causar que una variable del proceso puede
llegar a ser inestable. Considere un proceso con una variable tal como nivel,
flujo, temperatura, etc., la cual est sin regular pero vara con suaves
desplazamientos. Un sistema de control que intente regular la variable puede
causar una variacin inestable. La figura 1.7 lo muestra. La variable
controlada es regulada cuando el sistema es encendido pero sbitamente
empieza a mostrar gruesas oscilaciones. Esto es una muestra de
inestabilidad.

Tiempo
Salidas de inestabilidad

Sistema de mando
encendido

Figura 1.7. Si un sistema de control es ajustado inapropiadamente, puede aparentemente


mostrar que la variable controlada ha sido regulada y luego, sbitamente mostrarse inestable.

El objetivo del primer concepto simplemente significa que el sistema de


control debe ser diseado y ajustado tal que el sistema alcance la
inestabilidad. Tpicamente, a medida que el sistema de control es ajustado
para mejorar el control, el riesgo de inestabilidad tambin se incrementa.

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1.7.2. Regulacin
El objetivo de la mejor regulacin posible significa que el error en estado
permanente debe ser mnimo. Generalmente, cuando un sistema de control
es diseado se busca una desviacin permitida de c, esto significa que las
variaciones de la variable dentro de este rango son esperadas y aceptables.
Influencias externas las cuales tienden a causar desplazamientos mayores
que la desviacin permitida son corregidas por el sistema de control.
Por ejemplo, un sistema de control de procesos podra se diseado e
implementado para regular la temperatura a 150C 2C. Esto significa que el
setpoint ser 150C pero la temperatura permitida puede variar en el rango de
148 a 152 C.

1.7.3. Regulacin Transitoria


Qu pasa con el valor de la variable controlada cuando ocurre algn evento
sbito que pueda causar una variacin. Por ejemplo, pudo haber ocurrido un
cambio en el setpoint. Suponga que el setpoint en el caso de la temperatura
antes mencionado cambi repentinamente a 160C. La regulacin transitoria
especfica cmo el sistema de control debe reaccionar para llevar la
temperatura a este setpoint.
Otro tipo de influencia transitoria es un cambio repentino de algunas otras
variables del proceso. La variable controlada depende de las otras variables
del proceso. Si alguna de ellas cambia su valor repentinamente, la variable
controlada puede ser tambin llevada a cambios. Entonces, el sistema de
control debe actuar para minimizar el efecto. Esto es llamado Respuesta
Transitoria.
1.7.4. Criterio de Evaluacin
La pregunta de qu tambin el sistema de control est trabajando es resuelta
(1) asegurando la estabilidad y (2) evaluando la respuesta de los cambios del
setpoint y efectos transitorios a travs de ciertos criterios estndares. Existen
muchos criterios para evaluar la respuesta. En general, el trmino sintonizar
es usado para indicar cmo el lazo del control de proceso es ajustado para
permitir el mejor control.
Respuesta Atenuada
Un criterio a aplicar requiere que la variable controlada exhiba una respuesta
tal como la mostrada en la figura 1.8 para excitaciones consecuencia de
cambios en el setpoint y efectos transitorios.
Observe que el error tiene solamente una polaridad (nunca oscila alrededor
del setpoint) para este caso las medidas de calidad son la duracin tD de la
excursin y para el transitorio el mximo error emx. La duracin es el tiempo
en que tarda el error en recuperar su valor permitido.

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Diferentes ajustes proveen diferentes valores de emx y tD para la misma


excitacin, es as que los diseadores de procesos deciden si el mejor control
ocurre con grandes duraciones pero con pequeos errores pico o viceversa o
algn compromiso entre ambos.

emax

fnew
f

fold

tD

a)

Tiempo

tD
Ocurre el transente

Tiempo

b)

Figura 1.8. Un sistema con respuesta sobreatenuada reaccionar a un cambio en el setpoint


a un transitorio como se muestra en a y b respectivamente.

Respuesta Cclica
Es otro tipo de criterio aplicado a aquellos casos en los cuales la respuesta a
un cambio en el setpoint o transitorio es como se muestra en la figura 1.9.
Obsrvese que la variable controlada oscila alrededor del setpoint. En este
caso, los parmetros de inters son el error emx y la duracin tD. La duracin
es medida desde el momento en que el error permitido es producido por
primera vez al tiempo cuando el error regresa su valor permitido y se
mantiene.
La naturaleza de la respuesta es modificada ajustando los parmetros del
lazo de control, a lo que llamamos sintona. Puede ocurrir un error muy
grande pero de corta duracin o un error pequeo con una duracin muy
larga, o algn compromiso entre ellos.
Dos tipos comunes de criterios de sintona para respuesta cclica son el
criterio del rea mnima y cuarto de amplitud. Segn el criterio del rea
mnima, la sintona es ajustada hasta que el rea ocupada bajo la curva error
tiempo es mnima, para el mismo grado de excitacin (cambio en el setpoint o
transitorio). La figura 1.10 muestra el rea como una parte sombreada de la
curva. Analticamente esto est dado por:
A = |e(t)| dt) mnimum

(1.2)

El criterio del cuarto de amplitud mostrado en la figura 1.10 especifica que la


amplitud de cada pico de la respuesta cclica debe ser un cuarto del pico
precedente. As, a2 = a1\4, A3 = a2\4 y as sucesivamente.

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fnew

emx

fold

Tiemp
Cambio de setpoint

c
emx
r

Tiempo
El transente ocurre

Figura 1.9.Un sistema con respuesta sobreatenuada reaccionar al cambio en el setpoint o a


un transitorio con oscilaciones como se muestran en la figura a y b.

a1
a2

a3

Figura 1.10. Dos criterios para juzgar la calidad de respuesta de un sistema de control son el
rea mnima y el cuarto de amplitud.

1.8. Procesamiento Analgico y Digital


La evolucin del control de procesos ha dependido mucho de los adelantos de
la tecnologa electrnica debido a su bajo costo, fiabilidad, miniaturizacin y
facilidad de interface. Es natural que el desarrollo de la electrnica digital y
tecnologa asociada al computador hayan trado consigo la rpida aplicacin
de las tcnicas digitales en el campo del control de procesos. Algunos
aspectos del control de procesos, tal como la transduccin inicial de una
variable controlada en informacin elctrica, probablemente siempre ser de
naturaleza analgica.

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Es inevitable, por consiguiente que con el desarrollo continuado de


computadoras, miniaturizacin de sistemas digitales y tecnologas apropiadas
la evaluacin y fase del controlador en el control de procesos pueda ser
realizado digitalmente. Contrastaremos estos dos mtodos de procesamiento.
1.8.1. Procesamiento Analgico
Consideremos el lazo de control de proceso mostrado en la figura 1.11 donde
la temperatura del proceso ser controlada. Un termistor cuya resistencia R es
proporcional a la variacin de temperatura (analgico), es usado para medir la
temperatura. Los cambios de resistencia son convertidos a voltaje V a travs
de un accionador de seal. Este voltaje es comparado con un voltaje de
referencia (setpoint) por un amplificador diferencia (amplificador), la salida del
cual activa ya sea un calentador o un ventilador.
El rango de temperatura permitido est determinado por el amplificador
diferencial que entrega la salida necesaria para activar cualquier rel. En este
lazo la temperatura es representada por una seal elctrica proporcional.
Luego vemos que la seal elctrica viene de un sensor de temperatura
analgico en este caso el termistor.
De manera similar, en un sistema neumtico podemos tener un fluido de
presin el cual es una variable analgica. La relacin analgica entre las
seales de procesamiento y las variables dinmicas no necesitan ser lineales
y en muchos casos no lo son. El factor significante aqu es que la seal del
proceso es una representacin lisa y uniforme de la variable dinmica. En la
figura 1.12 podemos ver dos ejemplos de proporcionalidades analgicas entre
una variable c y una seal analgica b. En el caso 1 tenemos una relacin
lineal y en el caso 2 una relacin no lineal, pero en ambos casos se trata de
representaciones analgicas de c.
Poder elctrico

VREF

Parada

Amplificador del
diferencial

Voltaje de
referencia

Error
sealado

Calentador
Proceso
T

refrigerador

RaV
conversin

Figura 1.11. Un lazo de control de proceso analgico para el control de temperatura. Note
que todas las seales en el lazo son analgicas.
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Relacin de lnea
Caso 2

Caso 1
Relacin lineal

Figura 1.12. La relacin entre una variable c y su equivalente medido b puede ser lineal en el
caso 1 o no lineal como en el caso 2.

1.8.2. Procesamiento Digital


En el procesamiento digital, toda la informacin que viaja a travs del lazo de
control es codificada en una seal en cdigo binario natural. La palabra
binario se refiere a un sistema numrico en base 2 esto es que solo son
posibles dos estados de cuenta 0 y 1.
La seales elctricas que viajan a travs de una lnea son representadas ya
sea por un binario 0 denotado tambin como bajo (L) y correspondiente en
una lgica transistor transistor (TTL) aproximadamente a 0 voltios, o un
binario 1 denotado por alto (H) y correspondiente en TTL aproximadamente a
+5 voltios.
Luego, en TTL, los voltajes elctricos son solamente 0 5 voltios y aqu no
puede existir una representacin analgica de la variable dinmica.
El valor de la variable dinmica es representada bajo algn cdigo en base a
los niveles binarios. La codificacin es una correspondencia entre un arreglo
de nmeros binarios y la seal analgica a ser codificada.
El arreglo de nmeros binarios es comnmente referido como una palabra, la
cual puede contener muchos dgitos binarios llamados bits.
Codificacin Binario / Decimal
Consideremos una codificacin entre una palabra binaria de cuatro bits y una
seal de voltaje. La codificacin puede ser simplemente la representacin de
nmeros entre dos sistemas como se muestra en la tabla 1.
As, se deseramos codificar una seal de 5 voltios, donde cada bit
corresponde a un voltio, deberamos representarlo en una palabra binaria
como 0101.

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Tabla 1.
Codificacin Decimal Binario
Voltage

Binary Word

0000

0001

0010

0011

0100

0101

0110

0111

1000

1001

10

1010

Transmisin de Seal
El hecho de codificar una seal como una palabra binaria implica que la
secuencia de niveles ceros y unos corresponda al valor del decimal. Existen
dos mtodos por los cuales una seal codifica digitalmente puede ser
transmitida a travs del lazo de control de procesos.
Un mtodo, referido como el modo de transmisin en paralelo, provee una
lnea separada para cada nmero binario en la palabra. As, una palabra de
cuatro bits requiere de cuatro lneas, una de ocho bits requiere de ocho lneas
y as sucesivamente.
El modo alternativo es el modo de transmisin serial a travs de una nica
lnea, donde los niveles binarios son dados en una secuencia de tiempo sobre
la lnea, estos mtodos son ilustrados en la figura 1.13 para la codificacin
digital de un nivel de 5 voltios.
En el modo paralelo, los niveles pueden mantenerse durante todo el tiempo
en las lneas, pero en el modo serial los niveles aparecen solo como un tren
de pulsos y deben ser interceptados de acuerdo como aparecen introduciendo
requerimientos de tiempo.

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Conversor
paralelo
A/D

a)

Conversor
serial
A/D

Reloj

b)

Figura 1.13. La informacin digital puede ser transmitida en lneas paralelas, una por cada
bit, serialmente donde la informacin aparece en una nica lnea en secuencia de tiempo. (a)
modo de transmisin paralelo; (b) modo de transmisin serial.

Convertidores Analgicos y Digitales


El sensor es el elemento que ms frecuentemente convierte a un variable a
una seal analgica, elctrica o neumtica. Luego, el elemento final de control
es tpicamente un elemento que convierte una seal analgica que llega del
controlador a algn efecto en la variable controlada del proceso.
Si el procesamiento digital va a ser controlado en el lazo de control del
proceso debemos tener el concepto de la conversin entre las
representaciones analgicas y digitales de la variable y salida del controlador.
El convertidor analgico digital (ADC) realiza la funcin de conversin de una
entrada analgica a una seal codificada digitalmente. Estos elementos estn
diseados para entregar una palabra digital codificada para un rango
especificado de entrada de seal.
As, un ADC puede aceptar un voltaje de entrada de 0 a 10 voltios y
codificarlo como una palabra de 4 bits. Una palabra de 4 bits puede
representar 15 combinaciones; as es que aqu cada bit representa:

10voltios
= 0.666 voltios por estado y voltios por bit
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Si es necesario mayor resolucin en voltaje podemos usar una palabra de


ms bits. Una palabra de bits tendra 63 combinaciones y:

10voltios
= 0.159 voltios /bit.
63
El convertidor digital a analgico (DAC) provee la accin inversa convirtiendo
una palabra codificada digitalmente en una salida analgica apropiada estos
es, decodifica. Otra vez, cada bit por diseo corresponder a un cierto nivel
de salida, y as la resolucin, o el mas pequeo incremento, es el nivel de
cambio de un estado.
El ejemplo de ADC es solamente un ejemplo del tipo de seal analgica que
puede ser usada. Otros convertidores pueden usar seales analgicas de
variacin de frecuencia, corriente o de resistencia como seal analgica
primaria.
Existen dos tipos de procesamiento digital en situaciones de control
industrial. Una involucra el uso de circuitos lgicos digitales o computadoras
para supervisar lazos de control de procesos analgicos y el otro hace uso de
un control digital directo de una variable dinmica.
Control Digital Supervisor
La expresin Control Digital Supervisor es usado para describir una situacin
en la cual las tcnicas digitales son empleadas para supervisar lazos de
control analgicos. Generalmente, en estos caos un computador es empleado
para ajustar el setpoint de un controlador analgico.
Esta aplicacin es empleada para tomar ventaja de la bien conocida
Performance propia del control analgico, mientras que al mismo tiempo se
hace uso de las diferentes ventajas de la supervisin computarizada. En
particular, el computar puede examinar muchas variables y resolver
ecuaciones de control complicadas para determinar y fijar setpoints ptimos
de varios lazos anlogos.
Es particularmente importante cuando existe interaccin entre variables, tales
como el cambio del setpoint de temperatura que ocasiona que la presin
vare. El diagrama de bloques de un sistema de supervisin es mostrado en la
figura 1.14. En general, el computador supervisor recoger el valor medido y a
travs de un programa calcular el setpoint de salida.
En el lazo analgico descrito anteriormente (figura 1.15) una conversin
hbrida puede ser hecha usando ADCs y DACs para proveer una entrada de
temperatura y una salida de voltaje referencial al lazo analgico.

18

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Elemento
de control

Punto sumado
Punto final

Director

Proceso
c

DAC

Computador

Medida

DAC

Programando

Figura 1.14. Implementacin de un lazo de control de procesos usando un computador con


capacidad supervisora.

Poder elctrico
Programando el punto final
computador

Amplificador
diferencial

parada
Error de
signo
proceso

parada

RaV
conversin

Figura 1.15. Un ejemplo de control digital supervisor en el caso problema del control de
temperatura.

19

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Estrategias de Control Automtico

Control Digital Directo


El mtodo del control de procesos descrito bajo el trmino de control digital
directo (DDC), se aplica en aquellos casos en los cuales circuitos digitales o
un computador son parte integral del lazo.
En la figura 1.16 veremos un diagrama de bloque que muestra esta situacin.
Esencialmente, la evaluacin y funcin del controlador es llevada a cabo por
circuitos lgicos digitales o a travs de un programa de computador.
Distinguimos estos dos conceptos para DDC llamando los mtodos basados
en circuitos lgicos controlados por programa e hardware y los mtodos
computarizados controlados por programa de software. La figura 1.17 muestra
como el problema de control de temperatura definido antes es implementado
por DDC. La funcin de control, el setpoint, y la desviacin estn todos
definidos por el programa.
El control digital directo tiene la capacidad para controlar procesos
multivariable con la interaccin entre estos elementos. Esta alternativa a
ganado aceptacin ya que permite proveer mtodos de respaldo que han sido
desarrollados para el caso de una cada en el proceso debido a la falla de un
computador.
El desarrollo del as llamado computador en chip en la forma de un simple
circuito integrado llamado microcontrolador a trado un considerable mpetu
por el uso del DDC.

Elemento final
de control

Computador
Proceso

Medida
Programando el punto final,
desviacin, ecuaciones de
mando y as sucesivamente

Figura 1.16. Diagrama de bloques de un lazo de control de procesos basado en computador,


control digital directo (DDC).

20

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Estrategias de Control Automtico

Poder elctrico

Interruptores
electrnicos

Computador
calentador

procesos

Programando el
punto final y as
sucesivamente
RaV
conversin

Figura 1.17. Implementacin del problema de temperatura usando un computador.

Controladores Programables
Existe un tipo especial de controlador basado en computador para sistemas
que tienen tanto sus entradas y salidas de dos estados: ON y OFF. Estos
sistemas son llamados sistemas de estado discreto. Originalmente, los
controladores programables fueron circuitos de rels que provean la
secuencia necesaria de ON/OFF para los dispositivos de salida basado en
entrada ON/OFF.
Ejemplos de tales entradas incluyen finales de carrera, pulsadores,
termistores tales como termistores indicadores de sobrecarga en motores. Las
salidas ON/OFF tpicamente son usadas para manejar motores, solenoides y
lmparas.
La mayor parte de los nuevos controladores programables han reemplazado
los rels con un computador digital con los circuitos de interface necesarios
para entrada y salida.
La figura 1.18 ilustra como un controlador programable pudo ser conectado
para proveer un control ON/OFF al problema de control de temperatura de la
seccin anterior.
El sistema de medicin debe estar provisto con algn tipo de acondicionador
de seal que enva dos seales para los lmites de temperatura alto y bajo.

21

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Estrategias de Control Automtico

calentador
calentador

Salidas

115V

PC
refrigerador

Entradas

alto
S/C

medida

bajo

Figura 1.18. Ejemplo de uso de un controlador programable.

1.9. Seales Estndares


Existen niveles de seal estndares que son usados en el control de procesos
para permitir una fcil interface entre los elementos de un lazo de control. El
estndar ms comn se refiere a la manera de transmitir la seal desde el
elemento de medicin al controlador de proceso.
1.9.1. Transmisin de Seal de Corriente
Cuando se implementa un lazo de control usando seales elctricas
analgicas es muy comn transmitir seales de corriente. Siempre que se
disea un lazo de control es necesario especificar un rango de operacin para
la variable controlada. Entonces es necesario definir un setpoint que est
dentro de este rango. Un estndar muy comn especifica que el
acondicionamiento de seal debe estar dentro en un rango de corriente que
va de 4 a 20 miliamperios. Existen tres aspectos significativos que justifican el
uso de transmisin de corriente para representar la variable controlada.
1. Impedancia de Carga.- Con el uso de una corriente como portador de
informacin analgica evita que se genere errores debido a la conexin de
diferentes cargas en el circuito de transmisin. As, cambios en la
resistencia o la insercin de resistencias en serie con las lneas no
generar cambios en la corriente circulante. Generalmente, los circuitos de
transmisin estn diseados para trabajar con una carga que va de 0 a
1000 ohmios.
2. Intercambiabilidad.- El uso de un rango de corriente especfico para
representar el rango de la variable permite la intercambiabilidad del
controlador en el lazo. Una vez que el rango de la variable dinmica ha sido
convertido a un rango determinado de corriente, todo el control puede estar
basado en un setpoint y una desviacin en algn porcentaje de este rango.
22

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

As, un controlador solo ve una seal de 4-20 mA, por ejemplo, sin importar
a que variable dinmica especfica est representando.
3. Medicin / Fuente de Alimentacin.- Genricamente hablando, las lneas
de seal de corriente son tambin lneas conductoras de alimentacin para
energizar al transductor y acondicionadores de seal locales. As,
solamente se necesitan dos cables para conectar un transductor y un
acondicionador de seal al resto del lazo. El acondicionamiento de seal es
diseado tal que el circuito consume ms o menos corriente de la fuente de
alimentacin proporcionalmente al valor de la variable dinmica. Esto se
muestra en la figura 1.19, donde la seal del controlador es tomada de un
lazo de corriente a travs de la cada de voltaje en una resistencia en serie
con la lnea.
Signo del director

Suministro de
poder

Medida

Figura 1.19. Un sistema de dos hilos puede ser usado para portar energa a los instrumentos
y tambin llevar informacin.

1.9.2. Transmisin de Seal Neumtica


El elemento final de control en un lazo de control de proceso es un dispositivo
neumtico. En algunos casos el lazo puede ser ntegramente neumtico. De
ser as, la seal de transmisin estndar es un nivel de presin en un rango
que va de 3 a 15 psi.
En s, la unidad apropiada para la presin es el Pascal (Pa). Una conversin
de este rango ira de 20 kPa a 100 kPa.
1.10. Definiciones
En esta seccin, se definirn varios trminos comnmente aplicados al control
de procesos. Una comunicacin efectiva demanda de un comn
entendimiento de palabras y expresiones tcnicas. Esto trae consigo el
establecimiento de definiciones estndares de trminos usados comnmente.
Error
La diferencia algebraica entre el valor indicado y el valor actual de una
variable medida es llamado error. As, el error puede ser negativo o positivo.
Exactitud
Este trmino es usado para especificar la mxima desviacin o error esperado
de un dispositivo as como de la medicin de una variable. La exactitud es
usualmente expresada como inexactitud y puede aparecer de diferentes
formas:
23

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Estrategias de Control Automtico

1. Variable Medida, por ejemplo: en una medicin de temperatura, una


exactitud de 2C. Tambin podra ser dada una exactitud de 2% en el
valor de la temperatura medida.
2. Porcentaje de la Lectura del Instrumento al Mximo de Escala (FS),
as, una exactitud de 0.5%FS en un rango al mximo de la escala de 5
voltios podra significar una inexactitud en cualquier medicin de 0.025
voltios.
3. Porcentaje del Alcance del Instrumento, esto es el porcentaje del rango
de capacidad de medicin del instrumento. As, para una medicin del 3%
del alcance de un instrumento para un rango de presin de 20 a 50 psi, la
exactitud debera ser (0.003)(50-20) = 0.9 psi.
4. Porcentaje de la Lectura Actual, As, para un 2% de la lectura del
voltmetro tendramos una inexactitud de 0.04 voltios en una lectura de
dos voltios.
Funcin de Transferencia
Este trmino describe la relacin existente entre la entrada y salida de
cualquier elemento en un lazo de control de procesos. Frecuentemente, una
funcin de transferencia esttica (independiente del tiempo) es especificada
separadamente de una funcin de transferencia dinmica (dependiente del
tiempo). As, si un transductor de presin produce una salida de 2 voltios por
cada psi, la funcin de transferencia debiera ser 2 voltios/psi. Si esto fuera
solamente una funcin de transferencia esttica, podramos tambin necesitar
el tiempo de respuesta del transductor. Tambin es posible que esta funcin
de transferencia sea vlida solo para algn rango de la presin de entrada. En
la mayor parte de casos, la funcin de transferencia tiene una exactitud
asociada con ella.
La aplicacin del procesamiento digital ha necesitado una definicin de
exactitud compatible con seales digitales, en este aspecto nos estamos
refiriendo al error involucrado en la representacin digital de la informacin
analgica. As, la exactitud es referida como el porcentaje de desviacin de la
variable analgica por cada bit de la seal digital. Como ejemplo, en un
convertidor A/D puede estar especificado como 0.635 voltios por bit 1%. Esto
significa que un bit ser activado para un cambio en el voltaje de entrada de
0.635 0.006 voltios o 0.629 a 0.641 voltios.
Exactitud del Sistema
Frecuentemente uno debe considerar la exactitud global de muchos
elementos en un lazo de control para representar una variable del proceso.
Generalmente, el mejor camino para hacer esto es expresar la exactitud de
cada elemento en trminos de las funciones de transferencia. Por ejemplo,
suponga que tenemos un proceso con dos funciones de transferencia que
actan sobre la variable dinmica para producir un voltaje de salida como se
muestra en la figura 1.20. Podemos describir la salida como:
V V = (K K) (GG) C
24

(1.3)

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Donde:
V

= Voltaje de salida

= Inexactitud del voltaje de salida

K,G

= Funciones de transferencia nominales

K, G = Inexactitud en las funciones de transferencia.


C

= Variable dinmica.

De la ecuacin (1.3) podemos encontrar que la inexactitud de la salida ser.


V = GCK KCG KGC

(1.4)

La ecuacin (1.4) puede ser simplificada notando que la salida nominal es V =


KGC e ignorando los errores de segundo orden.

V
K G
=

V
K
G

(1.5)

Donde:

V
V

= Inexactitud fraccional en V.

K G
,
K G

= Inexactitudes fraccionales en las funciones de transferencia

podemos interpretar la ecuacin anterior considerando que la exactitud en el


peor de los casos debiera ser la suma de las inexactitudes de cada funcin de
transferencia.
Desde el punto de vista estadstico, es ms realista expresar la exactitud de
todo el sistema como la raz media cuadrtica (rms) de la exactitud individual
del elemento. Esto dar una exactitud del sistema mejor que en el peor de los
casos; pero reflejar ms verazmente la respuesta actual. Esto es encontrado
a partir de la relacin.
2

V
K G
V rms = K + G

(1.6)

G
K
C K 1
V V
G 1

K
G

Figura 1.20. Cada elemento del lazo contribuye a la inexactitud de la medicin debido a la
inexactitud en su funcin de transferencia.

25

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Sensitividad
La sensitividad es una medida del cambio en la salida del instrumento para un
cambio en la entrada. En forma genrica, es preferible un instrumento con alta
sensitividad debido a que con un pequeo cambio en la entrada se produce
un gran cambio en la salida permitiendo que la medicin pueda ser tomada
ms fcilmente. La sensitividad debe ser evaluada junto con otros parmetros
tales como la linealidad, rango y exactitud. El valor de sensitividad est
generalmente indicado por la funcin de transferencia. Cuando un transductor
de temperatura entrega 5 m v para una variacin de 1C, la sensitividad es 5
m V/C.
Histresis y reproductibilidad
Frecuentemente, un instrumento no muestra el mismo comportamiento para
una entrada determinada en acciones repetitivas. Tal variacin puede
deberse a inexactitudes inherentes que implican un lmite en la
reproducibilidad del dispositivo. Esta variacin es aleatoria entre medidas y no
despreciable. Un efecto similar est relacionado al registro de una medida
particular tomada con un instrumento. En este caso, se obtienen resultados
diferentes para una entrada especfica dependiendo si el valor de la entrada
est ascendiendo o disminuyendo. Este efecto, llamado Histresis, es
mostrado en la figura 1.21. donde la salida de un instrumento ha sido
graficada en funcin de la entrada. Vemos que si el parmetro de entrada
est variando de abajo hacia arriba, la curva a muestra los valores de la
salida. La Histresis usualmente es especificada como un porcentaje de la
desviacin al mximo de la escala entre las dos curvas. Este efecto es
predecible si los valores medidos estn siempre orientados en una direccin,
debido a que la histresis no causa errores de medicin.

Figura 1.21. La histresis es un error predecible resultado de las diferencias en las funciones
de transferencia cuando la lectura es tomada, si el valor est subiendo o bajando hacia el
valor medido.

Resolucin
Esta es una caracterstica inherente en muchos instrumentos de medida y es
identificada como el valor mnimo medible de la variable de entrada, esta
caracterstica del instrumento solo puede ser modificada por rediseo.

26

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Estrategias de Control Automtico

En sistemas analgicos, la resolucin del sistema es usualmente determinada


por el cambio medible ms pequeo en la seal analgica de salida del
sistema medido. En sistemas digitales, la resolucin es una cantidad muy bien
definida que es simplemente el cambio en una variable dinmica
representado por el cambio en un bit en la palabra binaria de salida. En estos
casos, la resolucin puede ser cambiada solamente por un cdigo diferente o
aadiendo ms bits a la palabra.
Linealidad
Tanto el sensor como en el acondicionador de seal la salida es presentada
en relacin funcional de la entrada. La nica exigencia es que esta relacin
sea nica, esto es, que por cada valor de la variable de entrada existe un
nico valor de la variable de salida. Para simplicidad de diseo es preferible
una relacin muy lineal entre la entrada y la salida. Lamentablemente,
muchos elementos no lineales son empleados para transduccin simplemente
porque no existen elementos lineales que puedan reemplazarlos. La figura
1.22 ilustra casos de relaciones lineales y no lineales. Vemos que las
relaciones lineales pueden ser representadas por la ecuacin de una recta:
CM =mC + CO

(1.7)

Donde :
C

= Variable a ser medida

= Pendiente de la recta

CO

= Desplazamiento o interseccin de la recta

CM

= Salida de la medida

Estas ecuaciones no pueden representar casos no lineales, en tales


situaciones se aprovechan aproximaciones lineales o de naturaleza
cuadrtica de porciones de estas curvas.
Una de las caractersticas de salida de un sensor es su grado de linealidad,
una forma de medir la linealidad de un sensor es determinando la desviacin
de la salida del sensor con respecto a una lnea recta en un rango particular.
Una especificacin comn de linealidad es la mxima desviacin de la recta
expresada como un porcentaje del mximo de la escala.
Considere un sensor con salida en voltaje en funcin de la presin que va de
0 a 100 psi con una linealidad del 5% del valor mximo de la escala. Esto
significa que en algn punto de la curva voltaje vs. presin, la desviacin entre
la presin actual y la presin indicada linealmente para un voltaje determinado
se desva el 5% de 100 psi, o sea, 5 psi.
La figura 1.22 lo indica grficamente. Una lnea recta ha sido trazada como
referencia para la curva de presin no lineal. Uno puede observar que para un
voltaje dado existe una desviacin entre el valor actual y la presin predecible
linealmente o que para una presin dada existe una desviacin entre el voltaje
actual y el precedible linealmente.

27

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Estrategias de Control Automtico

Lnea mejor-ataque

Salida (volts)

Desviacin
mxima
Curva actual

Presin (psi)
Figura 1.22.Comparacin de una curva de respuesta y su recta de referencia, donde la
mxima desviacin es el 5% del valor mximo de la escala.

1.11. Diagramas de Control de Procesos


Para graficar diagramas de sistemas de control de procesos existen juegos de
smbolos y formas estndares. Estos dibujos son muy parecidos a los
diagramas esquemticos de circuitos elctricos.
En control de procesos, el dibujo es frecuentemente referido como un
diagrama de instrumentacin y conexiones (piping and instrumentation
drawing P&ID). Es importante reconocer la naturaleza de los smbolos y
diagramas P&ID. En el prximo captulo nos ocuparemos con ms detalle de
ellos. Aqu mostraremos la estructura bsica de tales diagramas.
As, la figura 1.23 muestra una parte de un P&ID tpico. Primero, el P&ID
contiene el diagrama de todos los elementos del proceso, eso es, los
reactivos y productos as como la instrumentacin y seales que forman los
diferentes lazos de control.
As, una persona con un buen entendimiento del P&ID ser capaz de
observar toda la secuencia de manufactura as como de identificar los lazos
de control de procesos individuales.
Las lneas de flujo del proceso tales como el flujo de reactivos se muestran
como lneas slidas en el diagrama.

28

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Estrategias de Control Automtico


Entrada reactante
Vlvula de control
vapor

Presin linea
de signo
(3-15psi)

calentador

Orificio
Salida reactante

Salida de vapor

Actual de
signo
(4-20 mA)

Figura 1.23. Un P&ID utiliza lneas especiales y smbolos para mostrar los dispositivos y las
interconexiones en un sistema de control de procesos.

Lneas de Seal
Como se muestra en la figura 1.23, las lneas de seal de los instrumentos
son representados de tal forma que se pueda distinguir entre seales
neumticas o elctricas. Una seal con marcar diagonales representa una
lnea neumtica, por ejemplo una seal de 3 a 15 psi. Una lnea de seal
elctrica tal como 4/20 mA es representada por una lnea discontinua.
Instrumentacin
Un crculo con un cdigo de 2 3 letras es usado para representar el
instrumento asociado con los lazos de control de procesos. As, el crculo en
la figura 1.23 con etiqueta TT es un sensor de temperatura y el otro con
etiqueta TC es un controlador de temperatura asociado con el lazo.
Dispositivos especiales tal como vlvulas de control e instrumentos en lnea
(por ejemplo: medidores de flujo) tienen smbolos especiales como se
muestra en la figura 1.23.
Respuesta en el Tiempo
La funcin de transferencia esttica de un elemento especifica como salida se
relaciona con la entrada si es que esta es constante. Un elemento tambin
tiene dependencia del tiempo, la cual especifica como la salida cambia en el
tiempo cuando la entrada est cambiando tambin. Esto es independiente de
la funcin de transferencia esttica. Esta funcin de transferencia dinmica es
frecuentemente llamada respuesta en el tiempo. Es particularmente
importante para los sensores debido a que ellos son elementos primarios que
proveen la informacin de la variable controlada.

29

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Estrategias de Control Automtico

Para especificar la respuesta en el tiempo de un determinado sensor, se


aplica un cambio brusco en la entrada y se evala la respuesta del sensor en
funcin del tiempo. La entrada brusca es simplemente un pulso tal como el
mostrado en la figura 1.24 a. Note que en el t = 0 la entrada al sensor cambia
sbitamente de un valor inicial ci a un valor final cf. Si el sensor fuera ideal su
salida debera estar determinada por la funcin de transferencia esttica
copiando el cambio en la entrada. Pero ocurre que todos los sensores
muestran algn retardo entre la salida y la entrada y una variacin
caracterstica en el tiempo antes de alcanzar el valor final.
Respuesta de Primer Orden
La forma de respuesta en el tiempo ms simple es mostrada en la figura 1.24
b como el cambio de la salida en el tiempo siguiendo a un salto en la entrada
tal como el de la figura 1.24 a. Esta respuesta es llamada de primer orden
debido a que en todos los sensores de este tipo la respuesta en el tiempo es
determinada por la solucin de una ecuacin diferencial de primer orden.

Figura 1.24. Respuesta caracterstica de primer orden de un sensor (b) a un cambio en salto
de la entrada (a).

Una ecuacin genrica puede ser escrita para esta respuesta


independientemente del tipo de sensor, de la variable que est siendo
medida o de la funcin de transferencia esttica. La ecuacin muestra la
salida del sensor como una funcin del tiempo siguiendo la entrada en salto.
b(t) = bi + (bf - bi) [1 w-t/]

(1.8)

Donde:
bi = Salida inicial del sensor desde la funcin de transferencia esttica y la
entrada inicial

30

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Estrategias de Control Automtico

bf = Salida final del sensor desde la funcin de transferencia esttica y la


entrada final.

= Constante de tiempo del sensor.

La salida del sensor muestra un error durante el tiempo de transicin desde bi


a bf. El valor de la variable actual cambi instantneamente a un nuevo valor
en t=0. En particular, la respuesta del transductor generalmente empieza a
cambiar con una pendiente cero, y la ecuacin anterior predice una pendiente
inicial finita.
Constante de Tiempo
La ecuacin anterior relaciona la salida inicial del sensor, salida final y una
constante que es una especificacin del sensor. El significado de esta
cantidad puede ser encontrado en funcin de la ecuacin anterior para el
caso donde la salida inicial es cero. En este caso la respuesta de la salida es:
b(t) = bf (1-e-t/)
ahora suponga que deseamos encontrar el valor de la salida exactamente
segundos despus de que ocurran cambios.
Luego :
b() = b (1-e-1)

(1.9)

b() = 0.6321 b
As, vemos que una constante de tiempo representa el tiempo en el cual el
valor de la salida ha cambiado aproximadamente al 63% del cambio total.
Para un cambio en salto, la salida alcanza su valor final aproximadamente
despus de 5 constantes de tiempo as:
b(5) = 0.993 b
En muchos casos, la salida del transductor puede estar inversamente
relacionada con la entrada. La ecuacin b(t) = bi + (bf - bi) [1 w-t/], sin
embargo, describe la respuesta en el tiempo del elemento, donde la salida
final es mayor que la salida inicial.
Efectos en Tiempo Real
El concepto de respuesta exponencial en el tiempo y constante de tiempo
asociada est basado en un cambio sbito discontinuo del valor de entrada.
En el mundo real tales cambios instantneos ocurren raramente, an as
hemos presentado una situacin de respuesta en el tiempo en el peor de los
casos. En general, un sensor debe ser capaz de seguir cualquier cambio de la
variable dinmica en un tiempo menor que una constante de tiempo.

31

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Respuesta de Segundo Orden


En algunos sensores, un cambio en salto de la entrada, ocasionar que la
salida oscile por un corto perodo de tiempo antes de establecer en el valor
que corresponde a la entrada. Tal oscilacin (y la atenuacin de la misma) es
un funcin del sensor. Esta salida transitoria generada por el transductor es
un error y debe ser tomado en cuenta para cualquier medicin que relacione
el transductor con su entorno.
Esto es llamado una respuesta de segundo orden porque para este tipo de
sensor el comportamiento en el tiempo es descrito por una ecuacin
diferencial de segundo orden. No es posible desarrollar una ecuacin
diferencial, tal como en el caso de respuesta en el tiempo de primer orden.
Aqu simplemente podemos describir la naturaleza general de la respuesta.
La figura 1.25 muestra una curva de salida tpica, la cual puede ser obtenida
de un transductor con respuesta de segundo orden para un cambio
discontinuo en la entrada. Es posible describir su comportamiento a travs de
una expresin analtica. Sin embargo, el comportamiento puede ser descrito
en el tiempo como:
R(t) RO e-at sin (2nt)
Donde:
R(t) = La salida del transductor.
a

= Constante de atenuacin de salida.

fn

= Frecuencia natural de la oscilacin.

RO = Amplitud
Esta ecuacin muestra la oscilacin atenuada de salida del dispositivo. La
constante de atenuacin a y la frecuencia natural fn son caracterstica del
transductor y deben ser consideradas en las aplicaciones.
c o n te s tac i n

e -n
RF
fn
RI

Figura 1.25. Respuesta oscilatoria en el tiempo de un sensor con caracterstica de segundo


orden.

32

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

UNIDAD II
SIMBOLOGIA Y DIAGRAMA DE INSTRUMENTACION
2.1. Cdigo de Identificacin de Instrumentos
Para designar y representar los instrumentos de medicin y control se
emplean normas muy variadas que a veces varan de industria. Esta gran
variedad de normas y sistemas utilizados en las organizaciones industriales.
CAMPO

CAMPO O NIVEL

CAMPO

Convertidores o
instrumentos auxiliares

Elementos
primarios

Integrador
Sumador
Multiplicador-divisor

Transmisores
Presin

PT
Indicadores

Caudal

Registradores Indicadores

Registradores

FT

Nivel

LI

LR

LIC

Elementos
fingles de
control

LRC

LT

Tiristor
Convertidor

Temperatura

TT

1/P

Otras variables

Alternativa electrnica
Alternativa neumtica

Figura 1.1. Clase de instrumentos.

2.1.1.

Generalidades

a) Cada instrumento debe identificarse con sistema de letras que lo


clasifiquen funcionalmente. Una identificacin representativa es la
siguiente:
TCR

Primera
letra

Letras
sucesivas

Ncleo del
bucle

Sufijo (no se usa


normalmente)

Identificacin
del bucle

Identificacin
funcional

33

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

b) El nmero de letras funcionales para un instrumento debe ser mnimo, no


excediendo de cuatro. Para ello conviene:
b.1) Disponer las letras en subgrupos. Por ejemplo, un transmisor registrador
de relacin de caudales con interruptor de alarma de relacin de
caudales puede identificarse con dos crculos uno con FFRT-3 y el otro
FFS-3.
b.2) En un instrumento que indica y registra la misma variable medida puede
omitirse la letra I (indicacin).
c) Los bucles de instrumentos de un proyecto o secciones de un proyecto
deben identificarse con una secuencia nica de nmeros.
Esta puede empezar con el nmero 1 o cualquier otro nmero conveniente, tal
como 301 o 1201 que puede incorporar informacin codificada tal como rea
de planta.
d) Si un bucle dado tiene ms de un instrumento con la misma identificacin
funcional, es preferible aadir un sufijo, ejemplo FV-2A, FV-2B, FV-2C,
etc., o TE-25-1, TE-25-2, TE-25-3, etc. Estos sufijos pueden aadirse
obedeciendo a las siguientes reglas:
1. Deben emplearse letras maysculas, A, B, C, etc.
2. En un instrumento tal como un registro de temperatura multipunto que
imprime nmeros para identificacin de los puntos, los elementos primarios
pueden numerarse TE-25-1, TE-25-2, TE-3, etc.
3. Las subdivisiones interiores de un bucle puede designarse por sufijos
formados por letras y nmeros.
4. Un instrumento que realiza dos o ms funciones puede designarse por
todas sus funciones. Por ejemplo, un registrador de caudal FR-2 con pluma
de presin PR-4 se designa preferentemente FR-2/PR-4 o bien UR-7; un
registrados de presin de dos plumas como PR-7/8; y una ventanilla de
alarma para temperatura alta y baja como TAH/L-9.
5. Los accesorios para instrumentacin tales como rotmetros de purga, filtros
manorreductores y potes de sello que no estn representados
explcitamente en un diagrama de flujo, pero que necesitan una
identificacin para otros usos deben tenerla de acuerdo con su funcin y
deben emplear el mismo nmero del bucle que el del instrumento asociado.
Alternativamente, los accesorios pueden emplear el mismo nmero de
identificacin que el de sus instrumentos asociados, pero con palabras
aclaratorias si ello es necesario.
Por consiguiente, una brida par una placa orificio FE-7 debe designarse FX-7
o bien como FE-7 brida. Un rotmetro regulador de purga asociado con un
manmetro PI-8 debe identificarse como FICV-8, pero puede tambin
marcarse PI-8 purga. Una sonda empleada con un termmetro TI-9 ser TW9, o bien, TI-9 sonda.

34

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Tabla 1.1 Letras de identificacin


1ra Letra

Letras Sucesivas
Letra de
modificaci
n

Variable de medida
(3)

Funcin de
lectura
pasiva

Funcin de
salida

Letra de
modificacin

Anlisis (4)

Alarma

..

Llama

Libre (1)

Libre (1)

Libre (1)

Conductividad

..

Control

..

Densidad o peso
especfico

Diferencial
(3)

..

.
.

..

Tensin (fem)

.
.

Elemento
primario

.
.

..

Caudal

Relacin (3)

..

..

G Calibre

Vidrio (8)

..

Manual

..

Alto (6)(13)(14)

Corriente
elctrica

.
.

Indicacin (9)
o indicador

.
.

..

Potencia

Exploracin

..

..

Tiempo

.
.

..

Estacin de
control

..

Nivel

Luz

Bajo (6)(13)(14)

M Humedad

.
.

..

.
.

Medio
intermedio

Libre (1)

Libre

Libre

Libre

O Libre (1)

Orificio

..

Punto

..

Q Cantidad

Integracin

..

..

Radioactividad

Registro

..

Velocidad
frecuencia

Seguridad
(7)

..

Interruptor

..

Temperatura

.
.

..

Transmisi
n
o

..

Multvariable (5)

.
.

Multifuncin
(11)

Multifuncin
(11)

Multifuncin
(11)

Viscosidad

..

Vlvula

..

W Peso o fuerza

Vaina

..

Sin clasificar (2)

Sin clasificar

Sin

Sin clasificar

Libre (1)

.
.

..

Posicin

..

Presin o vaco

35

piloto

de

Rel
o ..
computador (12)

Elemento

..

o
(6)

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(1) Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden emplearse


repetidamente en un proyecto se han previsto letras libres. Estas letras
pueden tener un significado como primera letra y otro como letras libres.
Estas letras pueden tener un significado como primera letra y otro como
letra sucesiva. Por ejemplo, la letra N puede representar como la primera
letra el mdulo de elasticidad y como sucesiva un osciloscopio.
(2) La letra sin clasificar X, puede emplearse en las designaciones no
indicadas que se utilicen slo una vez o un nmero limitado de veces. Se
recomienda que su significado figure en el exterior del circulo de
identificacin del instrumento. Ejemplo: XR-3 registrador de vibracin.
(3) Cualquier letra primera si se utiliza con las letras de modificacin D
(diferencial), F (relacin) o Q (integracin) o cualquier combinacin de las
mismas cambia su significado para representar una nueva variable
medida. Por ejemplo, los instrumentos TDI y TI miden dos variables
distintas, la temperatura diferencial y la temperatura, respectivamente.
(4) La letra a para anlisis, abarca todos los anlisis no indicados en la tabla
1.1 que no estn cubiertos por una letra libre. Es conveniente definir el
tipo de anlisis hallado del smbolo en el diagrama de proceso.
(5) El empleo de la letra U con multivariable en lugar de una combinacin de
primeras letras es opcional.
(6) El empleo de los trminos de modificaciones alto, medio, bajo, medio o
intermedio y exploracin, es preferible pero opcional.
(7) El trmino seguridad, debe aplicarse slo a elementos primarios y a
elementos finales de control que protejan contra condiciones de
emergencia (peligrosas para el equipo o el personal). Por este motivo una
vlvula autorreguladora de presin que regula la presin de salida de un
sistema, mediante el alivio o escape de fluido al exterior debe ser PVC,
pero si esta misma vlvula se emplea contra condiciones de emergencia,
se designa PSV.
La designacin PSV se aplica a todas las vlvulas proyectadas para
proteger contra condiciones de emergencia de presin sin tener en cuenta
si las caractersticas de la vlvula y la forma de trabajo la colocan en la
categora de vlvulas de seguridad, vlvula de alivio, o vlvula de
seguridad de alivio.
(8) La letra de funcin pasiva vidrio, se aplica a los instrumentos que
proporcionan una visin directa no calibrada del proceso.
(9) La letra indicacin se refiere a la lectura de una medida real del proceso.
No se aplica a la escala de ajuste manual de la variable si no hay
indicacin de sta.
(10) Una luz piloto que es parte de un bucle de control debe designarse por
primera letra seguida de la letra sucesiva L. Por ejemplo, una luz piloto
que indica un perodo de tiempo terminado se designar KL. Sin
36

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

embargo, si se desea identificar una luz piloto fuera del bucle de cont|rol,
la luz piloto puede designarse en la misma forma o bien alternativamente
por una letra nica L. Por ejemplo, una luz piloto de marcha de un motor
elctrico puede identificarse EL, suponiendo que la variable medida
adecuada es la tensin, o bien XL, suponiendo que la luz es excitada por
los contactos elctricos auxiliares del arrancador del motor, o bien
simplemente L.
(11) El empleo de la letra U como multifuncin en lugar de una combinacin
de otras letras, es opcional.
(12) Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y
se definirn en el exterior del smbolo del instrumento cuando sea
conveniente hacerlo as.
(13) Los trminos alto, bajo y medio o intermedio deben corresponder a
valores de la variable medida, no a los de la seal a menos que se
indique de otro modo. Por ejemplo, una alarma de nivel alto derivada de
una seal de un transmisor de nivel de accin inversa debe designarse
LAH incluso aunque la alarma sea actuada cuando la seal cae a un
valor bajo.
(14) Los trminos alto y bajo, cuando se aplican a vlvulas, o a otros
dispositivos de cierre apertura, se definen como sigue:
Alto: indica que la vlvula est, o se aproxima a la posicin de apertura
completa.
Bajo : denota que se acerca o est en la posicin completamente cerrada.
Figuran a continuacin los smbolos a emplear en los planos y dibujos de
representacin de instrumentos en los procesos industriales.
1. Conexin a proceso o enlace mecnico, o
alimentacin de instrumentos.
2. Seal neumtica ** o seal sin definir en una lnea
de proceso.
3. Seal elctrica
4. Tubo capilar.
5. Seal hidrulica.
6. Seal electromagntica *** o snica (sin hilo ni
tubo)
* Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el tipo de
alimentacin (o bien de purga de fluidos)
AS Alimentacin de aire
ES Alimentacin elctrica
GS Alimentacin de gas
37

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

HS Alimentacin hidrulica
NS Alimentacin de nitrgeno
SS Alimentacin de vapor
WS Alimentacin de agua
** El smbolo se aplica tambin a cualquier seal se emplee gas como medio
de transmisin. Si se emplea un gas distinto del aire debe identificarse con
una nota al lado del smbolo o bien de otro modo.
*** Los fenmenos electromagnticos incluyen calor, ondas de radio,
radiacin nuclear y luz.

2.2. Smbolos Generales

aprox.7/15x
11,1mm
LOCAL

MONTAJE EN MONTAJE DETRAS


DEL PANEL
PANEL 1

Instrumento para una variable medida con cualquier nmero de funciones

MONTAJE
LOCAL

MONTAJE EN
PANEL

MONTAJE DETRAS
DEL PANEL
AUXILIAR

Instrumento para dos variables medidas opcionalmente instrumento con ms


de una funcin. Pueden aadirse crculos adicionales si se precisan.
Smbolos para Vlvulas de Control

Globo,
compuerta
u otra

Mariposa
persiana o
compuerta

Angulo

38

Obturador rotativo o vlvula de


bola

TECSUP

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Tres Vas

Alternativa

Alternativa 2

CUATRO VIAS

Sin Clasificar

Smbolo para Actuadores

Preferida para
diafragma con piloto
(posicionadorvlvula
solenoide...)

Sin Posicionador

DIAFRAGMA CON MUELLE

PREFERIDO
OPCIONAL
DIAGRAMA CON MUELLE POSICIONADOR Y
VALVULA PILOTO QUE PRESURIZA EL
DIAFRAGMA AL ACTUAR

M
Simple Accin

Doble Accin

CILINDRO SIN POSICIONADOR U OTRO


PILOTO

39

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Estrategias de Control Automtico

E/H
Preferido para
cualquiercilindro

Actuador Manual

Electrohidrulico

Sin Clasificar

Solenoide

Para vlvula de alivio


o de seguridad
(denota un muelle,
peso o piloto integral)

Autorreguladores

Nivel

Caudal

Alternativo
FICV
S

Reguladorautomtico
con indicacin integral
del caudal

Deposito

Alternativo
FI
S

Rotmetro indicador con


vlvula manual de regulacin

LCV
14

Controlador de nivel con


enlace mecnico

Presin

PCV
17

PCV
17

Autorregulador de
presin con toma
interior

PDCV
19

Autorregulador de
presin con toma
exterior
PSV
23

PCV
20

Autorregulacinde
presin con toma interior

Vlvula de alivio o de
seguridad de ngulo

40

Regulador reductor de
presin diferencial con
tomas interior y exterior
PSV
24

Vlvula de alivio o de
seguridad de paso recto

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Presin

S
PS
28

PSV
2

Vlvula de alivio o de seguridad de ngulo disparado por


solenoide

PSE
30

PSE
23

Disco de ruptura para


presin

Disco de ruptura para


vaco

Temperatura

Autorreguladores

TCV
35

Autorregulador de temperatura con bulbo y capilar

Accin del Actuador en Caso de Fallo de Aire (o de Potencia)

A
FO
Abre en fallo
(fail open)

FO
Cierra en Fallo
(Fail closed)

FO
C

Abre en fallo A
VIA A-C
FO

A
B

FL
D FO

Abre fallo A
VIAS A-C y D-B

Se bloquea en
fallo (fail locked)

41

FI
Posicin indeterminada
en fallo (fail indeterminate)

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Smbolos Varios
71/15 aprox.
(11.1 mm)

Sello Qumico

Luz Piloto

Enclavamiento lgico sin Enclavamiento efectivo si


definir o complejo
existen todas las entradas

Enclavamiento efectivo si
existen una o ms entradas

OR

AND

Elementos Primarios

ANALISIS

O2

Combustibles
AIT
45

Receptor

AIT
46

Receptor

Anlisis dobel de oxgeno y combustible

FE
69

CAUDAL

Placa, orificio con


tomas en la brida o en
la cmara anular

FE
72
Placa, orificio con tomas
en la vena contraria,
radiales o en la tubera

FE
75
Placa orificio con
accesorio de
cambio rpido

FE
78
Canal medidor

FE
76
Tubo pitot o tubo
Venturi-Pitot

FE
79
Vertedero

42

FE
73
Receptor
Placa orificio conectada
a un tramsmisor de presin diferencial

FE
77
Tubo Venturi o
Tobera

FE
80
Elemento de Turbina

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Elementos Primarios

CAUDAL

Rotmetro indicador de caudal

Cdula de conductividad
conectada al punto 5 de un
registrador mltiple

CORRIENTE

CONDUCTIVIDAD

Elemento sin clasificar, conectado


a un controlador de caudal

Transformador de intensidad
midiendo corriente de un motor

43

Totalizador indicador de
caudal de desplazamiento
positivo

Elemento sin clasificar con


transmisor

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Transmisor de densidad de presin


diferencial

Elemento radioactivo de densidad


conectado a un registrador en
panel

Transmisor de rodillo

Interruptor de espesor radioactivo

HUMEDAD

ESPESOR

DENSIDAD O PESO
ESPECIFICO

Elementos Primarios

LLAMA

Registrador de humedad

Detector de llama conectado a un


indicador de intensidad de llama

44

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Estrategias de Control Automtico

Elementos Primarios

Nivel de vidrio integral


con el tanque

Nivel de vidrio
conexin externa

Transmisor de nivel de flotador o


desplazamiento montado en el
exterior del tanque

Elemento de nivel de capacidad


conectado a un transmisor de nivel

Transmisor de nivel radioactivo o


sonico

de

Indicador de nivel de
flotado
o
de
desplazamiento

Transmisor de nivel de presin


diferencial montado en el tanque

Interruptor de nivel de solidos de


paletas

Visin remota de un nivel de vidrio


mediante cmara de televisin

Galga extensiomtrica conectada a


un transmisor de peso
Transmisor de peso de conexin

45

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Estrategias de Control Automtico

POSICION

Elementos Primarios

POTENCIA

Interruptor de fin de carrera


accionado cuando la vlvula
cierra
a
una
posicin
predeterminada

PRESIN O VACIO

Vatmetro conectado al motor


de una bomba

Manmetro

Con lnea de presin


Montaje en lnea

RADIOACTIVIDAD

Elemento de presin de galga


extensiomtrica conectado a un
transmisor indicador de presin

Indicador de radioactividad

46

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

TEMPERATURA

Elementos Primarios

Conexin
ensayo
temperatura
i

de
de
con

Conexin de ensayo de
temperatura sin vaina

Elemento
de
temperatura sin
vaina

Elemento
temperatura
vaina

de
con

Indicador de temperatura
de bulbo y capilar con
vaina

Termmetro
bimetalico o de
vidrio y
otro
local

Indicador
temperatura
termopar
o
sonda

de
de
de
de

Termopar doble conectado a


un indicador y un registrador
mltiple de temperatura

47

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Sistemas Varios

Transmisor de caudal con elemento de


temperatura

Registrador de caudal con toma de


presin

Estacin de mando manual sin


manmetro de salida y con indicador
de salida y con indicador receptor de
caudal

Registrador controlador local de


temperatura con ajuste manual remoto
de ganancia

Utilizado si el
enclavamiento
logico
es
indefinido
o
complejo
Control
de
caudal
enclavado con termostato
de baja temperatura o
presostato de alta presin

Opcional
Utilizado
si
desea
mostrarse el
rele UY-333
OR,
debe
omitirse si el
enclavamient
o lgico es
indefinido o
complejo

48

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

TENSION

Elementos Primarios

Punto 7: Programador multipunto


todo-nada

Reloj

VELOCIDAD O
FRECUENCIA

TIEMPO O
PROGRAMADOR

Voltmetro indicador conectado a


un generador de turbina

VISCOSIDAD

Transmisor de velocidad

Transmisor de viscosidad

49

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Estrategias de Control Automtico

UNIDAD III
FUNDAMENTOS DEL CONTROLADOR
3.1.

Caractersticas del Proceso

La seleccin del modo de control a usar en un proceso, es una funcin de las


caractersticas del proceso; no es nuestra intencin discutir cmo se selecciona
los modos ms bien definir el significado de cada uno. Al mismo tiempo, es
mucho ms til el entendimiento de los diferentes modos si se consideran
ciertas caractersticas pertinentes del proceso. En esta seccin definiremos
unas cuantas propiedades de los procesos que son importantes para la
seleccin de los modos apropiados.
3.1.1. Ecuacin del Proceso

Un lazo de control de procesos regula una variable dinmica en un proceso.


Esta variable controlada (un parmetro del proceso), puede depender de
muchos otros parmetros y por ende sufrir cambios debido a muchas fuentes
diferentes. Hemos seleccionado uno de estos otros parmetros para que acte
como nuestro parmetro de control. Si una medida de la variable controlada
muestra una desviacin con respecto al setpoint, entonces el parmetro
controlador es cambiado, lo cual a la vez cambia a la variable controlada.
Como ejemplo, consideremos el control de la temperatura de un lquido en un
tanque. La variable controlada es la temperatura del lquido TL. Esta
temperatura depende de muchos parmetros en el proceso, por ejemplo: la
razn del flujo de entrada a travs de la tubera A, el flujo de salida a travs de
la tubera B, la temperatura ambiente TZ la temperatura del flujo de vapor TS la
temperatura del lquido entrante TO, y la razn del flujo de vapor QS.
En este caso la razn del flujo de vapor es el parmetro controlador escogido
para proveer el control sobre la variable (temperatura del lquido). Si algn otro
parmetro cambia ocasionar un cambio en la temperatura. Para llevar la
temperatura de regreso al setpoint, debemos cambiar la razn del flujo de
vapor, esto significa ingresar calor al proceso. Este proceso pudo ser descrito
por una ecuacin donde la temperatura del lquido TL es una funcin de:
TL = F(QA, QB, QS, TA, TS, TD)
Donde :
QA, QB = Razones de flujo en tuberas A y B
QS

= Razn de flujo de vapor

TA

= Temperatura ambiente

TS

= Temperatura del vapor

TD

= Temperatura del fluido entrante

50

(3.1)

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Para proveer el control a travs de QS, no necesitamos conocer la relacin


funcional exactamente, ni tampoco se requiere la linealidad de la funcin. El
lazo de control ajusta QS y de ese modo regula TL, sin considerar como los
otros parmetros en la ecuacin 3.1 varan entre ellos. En muchos casos, las
relaciones de la ecuacin 3.1 no son conocidas analticamente.

QA

T0

QS
TS

TA

Vlvula de
control
B
QB

Medida
Salida
Punto final

Figura 3.1. Control de un proceso de temperatura.

3.1.2. Carga del Proceso

A partir de la ecuacin del proceso, o del conocimiento y la experiencia del


mismo, es posible identificar un ajuste de los parmetros del proceso que
traigan como resultado que la variable controlada se iguale al setpoint. Este
ajuste de parmetros es llamado el ajuste nominal. La carga del proceso se
refiere a este ajuste de todos los parmetros, excluyendo la variable
controlada. Cuando todos los parmetros tienen sus valores nominales,
hablamos de carga nominal en el sistema. El valor referido de la variable de
control bajo estas condiciones es el valor nominal de aquel parmetro. Si el
setpoint es cambiado, el parmetro de control es alterado para causar que la
variable adopte este nuevo punto de operacin. La carga es an nominal, de
cualquier modo, debido a que los otros parmetros son asumidos sin cambio.
Suponga que uno de los parmetros cambia de su valor nominal, ocasionando
un correspondiente desplazamiento de la variable controlada. Decimos
entonces que ha ocurrido un cambio en la variable del proceso. La variable de
control es ajustada para compensar este cambio en la carga y sus efectos en
la variable dinmica para traer de vuelta su valor al setpoint.
En el ejemplo de la figura 3.1., un cambio en la carga del proceso es debido a
un cambio en cualquiera de los cinco parmetros que afectan la temperatura
del lquido. El alcance del cambio en la carga en la variable de control est
formalmente determinado por las ecuaciones del proceso tal como indica la
ecuacin 3.1. En la prctica, solo tocamos la variacin en el parmetro de
control que trae la variable controlada de retorno al setpoint. No tocamos
necesariamente con la causa, naturaleza o alcance del cambio en la carga.

51

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

3.1.3. Transitorio

Es otro tipo de cambio que involucra una variacin temporal de alguno de los
parmetros de la carga. Despus de la excursin, el parmetro retorna a su
valor nominal. Esta variacin es llamada transitoria. Un transitorios causa
variaciones en la variable controlada, y el sistema de control debe igualmente
hacer cambios transitorios de la variable de control para mantener el error al
mnimo. Un transitorio no es un cambio de carga ya que no es permanente.
3.1.4. Retardo del Proceso

Como se indic anteriormente, las operaciones de control de procesos son


esencialmente un problema de variacin en el tiempo. En algn instante de
tiempo, un cambio en la carga del proceso o un transitorio causan un cambio
en la variable controlada. El lazo de control de proceso responde para
asegurar, luego de transcurrido algn tiempo que la variable retorne al valor
setpoint. Parte de este tiempo es consumido por el proceso mismo y es
llamado retardo del proceso. As, refirindonos a la figura 3.1, asumimos que el
flujo ingresante es sbitamente duplicado. Esta situacin genera un gran
cambio en la carga del proceso cambiando radicalmente (reduce) la
temperatura del lquido. El lazo de control responde abriendo el ingreso de
vapor a la vlvula para permitir que mas vapor y calor entrante levante la
temperatura del lquido para llevarlo de retorno al setpoint. El lazo por si mismo
reacciona ms rpido que el proceso. En efecto, la operacin fsica de apertura
en la vlvula es la parte ms lenta del lazo. Una vez que el vapor est fluyendo
a una nueva razn, entonces, el lquido deber ser calentado por el vapor
antes de que el setpoint sea alcanzado nuevamente. Este retraso en el tiempo
o retardo en el proceso de calentamiento es una funcin del proceso y no tiene
nada que ver con el sistema de control. Claramente, no existe ventaja en
disear sistemas de control muchas veces ms rpido que el retardo del
proceso.
3.1.5. Autorregulacin

Una caracterstica importante de algunos procesos es la tendencia a adoptar


un valor especfico de la variable controlada para cargas nominales sin
operaciones de control. Las operaciones de control pueden ser
significativamente afectadas por tal autorregulacin. El proceso de la figura 3.1
tiene autorregulacin, como ser demostrado a continuacin:
(1) Suponga que fijamos la vlvula de vapor a un 50% de apertura y abrimos el
lazo de control tal que no sea posible efectuar cambios en la posicin de la
vlvula.
(2) El lquido calienta hasta que la energa portada por el lquido iguala a la
energa entrante del flujo de vapor.
(3) Si ocurren cambios en la carga, se adopta una nueva temperatura (debido a
que la temperatura del sistema no es controlada).
(4) El proceso est autorregulando, debido a que la temperatura no se dispara
ms bien se estabiliza en algn valor bajo las condiciones dadas.
52

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Un ejemplo de un proceso sin autorregulacin es un tanque del cual se est


sacando lquido a una razn determinada. Asuma que el flujo alcance la razn
de salida. Luego, el lquido se establece en el tanque a un nivel nominal. Si el
flujo se incrementa suavemente, entonces el nivel crecer hasta que el tanque
se rebalse. Esto muestra que no hay autorregulacin de nivel.
3.2.

Parmetros del Sistema de Control

Hemos descrito las caractersticas bsicas del proceso que estn relacionadas
al control. Ahora, examinemos las propiedades generales del controlador
mostrado en la figura 3.2:
Podemos observar:
(1) Las entradas al controlador son una indicacin medida de la variable
controlada y el setpoint que representa el valor deseado de la variable,
expresado en la misma magnitud que la medida;
(2) La salida del controlador es una seal que representa una accin a ser
tomada cuando el valor medido de la variable controlada se desva del
setpoint.
La indicacin medida de una variable es denotada por b, mientras la accin
variable es denotada por c. As, si un sensor mide temperatura por conversin
a resistencia, la variable actual es temperatura en C, pero la indicacin
medida es resistencia en ohmios.
e = r -b
r

Controlador

Detector de error

Elemento final
de control de
salida

Figura 3.2.Diagrama de bloques del controlador y detector de error.

Conversiones adicionales pueden ser usadas por transductores o transmisores


para proveer una corriente en mA, por ejemplo. En tal caso, la corriente llega a
ser al indicacin medida de la variable.
3.2.1. Error

La desviacin o error de la variable controlada con respecto al setpoint est


dada por:
e=rb
Donde :
e
b
r

= error
= indicacin medida de la variable
= Setpoint de la variable (referencia)

53

(3.2)

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

La ecuacin expresa el error en forma absoluta, o en unidades de la medicin


analgica de la seal de control. As, si el setpoint que tiene un rango de 4 a 20
mA corresponde a 9.9 mA y el valor medido es 10.7 ma, tenemos un error de
0.8 ma. Obviamente, este error tiene un pobre significado directo a menos que
lo relacionemos con la variable controlada. Podramos referirnos al lazo y
observar que ello corresponde a una razn de flujo de 1.1 m3/hr, por ejemplo.
Esto debera mostrar el significado del error relativo en el actual lazo de
control.
Para describir la operacin del controlador en una forma general, es mejor
expresar el error como un porcentaje del rango de la variable medida. El valor
medido de la variable puede ser expresado como un porcentaje del alcance
sobre un rango de medicin dado por la ecuacin:
cp =

c cmin
. 100
cmx cmin

(3.3)

Donde :
cp = Valor medido como un porcentaje del rango de medicin.
c

= Valor medido actual

cmx = Mximo del valor medido


cmin = Mnimo del valor medido
La ecuacin previa est dada en trminos de la variable medida actual c, pero
la misma ecuacin podra esta expresada en trminos de la indicacin medida
b. Solo es necesario traducir el mnimo y mximo medido a bmx y bmin.
Para expresar el error como un porcentaje del alcance, solo es necesario
escribir tanto el setpoint como el valor medido en trminos del porcentaje y
tomar la diferencia como en la ecuacin 3.2. El resultado es:
ep =

r b
. 100
bmx bmin

(3.4)

Donde :
ep = Error expresado como porcentaje del alcance.
Puede ver la conveniencia de utilizar un rango de indicacin de medida
estndar tal como 4-20 mA debido a que el alcance es siempre 16 mA.
Suponga que tenemos un setpoint de 10.5 m A y una medida de 13.7 mA,
luego, sin tener el conocimiento de qu est siendo medido, sabemos que el
error es:
ep =

10.5mA 13.7 mA
. 100
20mA 4mA

ep = - 20 %

54

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Estrategias de Control Automtico

Un error positivo indica una medida por debajo del setpoint, y un error negativo
indica una medida por encima del setpoint.
3.2.2. Rango de la Variable

Generalmente la variable bajo control tiene un rango de valores dentro de los


cuales el control es mantenido. Este rango puede ser expresado como el valor
mnimo de la variable o el valor nominal ms y menos la extensin alrededor
de este. Si una transmisin de seal estndar de 4-20 mA es utilizada,
entonces los 4 mA representan el valor mnimo de la variable y 20 mA el
mximo.
Cuando se utiliza un sistema de control basado en computadora, la variable
dinmica es convertida a una seal digital de mbit. Frecuentemente, la
transformacin es hecha tal que todos los bit en cero corresponden al mnimo y
todos los bits en uno corresponden al valor mximo de la variable.
3.2.3. Rango del Parmetro de Control

Este otro rango est asociado con la salida del controlador. Asumamos que el
elemento final de control tiene algn efecto mnimo y mximo en el proceso. El
rango de salida del controlador es la traduccin de salida al rango de valores
posibles del elemento final de control. Este rango tambin es expresado como
una seal estndar de 4-20 mA tambin con efectos mnimos y mximos en
trminos de la corriente mnima y mxima.
Similarmente, en un control basado en la computadora, las salidas tendr un
rango sobre todos los estados de la salida en mbits. Generalmente, todos los
ceros corresponden a la salida mnima y todos los unos a la mxima. Estos
nmeros no necesariamente representan algn porcentaje de la apertura total.
Frecuentemente la salida es expresada como un porcentaje, donde 0% es el
mnimo de la salida del controlador y 100% es la salida al mximo
(obviamente). As, en el ejemplo de la figura 3.1, la vlvula en posicin
totalmente abierta corresponde a un 100% de la seal de salida del
controlador. Muy frecuentemente el mnimo no corresponde al efecto cero. Por
ejemplo, puede ocurrir que el flujo de vapor nunca deba ser menor que el flujo
con la vlvula medio abierta. En este caso, un controlador con respuesta
mnima al 0% corresponde a la razn del flujo con un vlvula abierta a la mitad.
La salida del controlador como un porcentaje del mximo de la escala, cuando
la salida vara entre lmites especificados est dada por:
p=

u umin
.100
umx umin

Donde:
p

= Salida del controlador como un porcentaje del mximo de la escala.

= Valor de salida

55

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Estrategias de Control Automtico

umx = Mximo valor del parmetro de control.


umin = Mnimo valor del parmetro de control.
3.2.4. Retarde del Control

El sistema de control tiene tambin un retardo asociado con su operacin, el


cual debe ser comparado con el retardo del proceso. Cuando una variable
controlada experimenta un sbito final de control para adoptar un nuevo valor
que compense el cambio detectado. El retardo en el control ser refiere al
tiempo en el cual el lazo de control de procesos hace los ajustes necesarios en
el elemento finito para que el sistema de control acte fsicamente sobre la
vlvula de control de vapor.
3.2.5. Tiempo Muerto

Es otra variable en el tiempo, asociada con el control de procesos que es tanto


una funcin del sistema de control de procesos como del proceso. Este es el
tiempo transcurrido entre el instante en que una desviacin (error) ocurre y la
accin correctiva empieza a ocurrir. Un ejemplo de tiempo muerto ocurre en el
control de una reaccin qumica variando la razn de flujo del reactivo a travs
de una tubera de gran longitud. Cuando se ha detectado una desviacin, un
sistema de control cambia rpidamente un ajuste en la vlvula para modificar la
razn de flujo. Pero, si la tubera es muy larga, existe un perodo de tiempo
durante el cual el efecto no es sentido en la reaccin. Este es el tiempo
requerido para que la nueva razn de flujo llegue hasta el extremo de la
tubera. Tales tiempos muertos pueden tener un efecto muy profundo en la
performance de las operaciones.
3.2.6. Comportamiento Cclico

Frecuentemente nos referimos al comportamiento del error de una variable


dinmica bajo varios modos de control. Uno de los modos ms importante es
una oscilacin del error alrededor del cero. Esto significa que la variable est
movindose cclicamente por debajo y por encima del valor setpoint. Tal
comportamiento cclico puede continuar indefinidamente, en cuyo caso
tenemos un estado cclico estable. Aqu estamos interesados tanto en la
amplitud pico ha desviacin. En un sistema de temperatura controlado
termostticamente usado en casa, la respuesta del controlador es simple. Si la
temperatura se cae por debajo del setpoint del termostato, un rel bimetlico
enciende el calentador.
Pero, consideren el caso del sistema mostrado en la figura 9.1. No puede
tomarse una decisin simple del tipo ON-OFF, debido a que el ajuste de la
vlvula de vapor puede ser suavemente variado de un extremo a otro. As, si
una desviacin de la temperatura del lquido con respecto al setpoint ocurre,
qu deber hacer el controlador?. Deber abrir la vlvula poco o mucho?.
Deber abrir la vlvula rpido o lento?.
Estas preguntas sern respondidas especificando el modo de operacin del
controlador. Una diferencia es clara con respecto a los ejemplos anteriores.

56

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

El termostato domstico involucra un modo que es discontinuo, donde el


controlador comanda un cambio discontinuo inicial en el parmetro del control.
El proceso de la figura 9.1 es continuo debido a que pequeas variaciones del
parmetro de control son posibles.
La opcin del modo de operacin para cualquier sistema de control de
procesos dado es una decisin complicada. Involucra no solamente las
caractersticas del proceso sino tambin anlisis de costos, razn de
produccin y otros factores industriales. En este punto, la tecnologa del control
de procesos deber tener un buen entendimiento del mecanismo operacional
de cada modo y sus ventajas y desventajas. La operacin de cada modo es
definida posteriormente. En cada caso, la salida del controlador es escrita por
un factor p. Esto es el porcentaje de salida del controlador relativo a su rango
total.
Por ejemplo, si la salida de un controlador al elemento final de control es una
seal en corriente de 4 a 20 mA y tiene un p=25%, luego, la correspondiente
es:
I = Imin + p (Imx - Imn)
I = 4 mA + (0.25)(20-4)mA
I = 8 mA
Si eta corriente es usada para manejar un actuador para el cual 4 mA es
cerrado y 20 mA es totalmente abierto, luego la vlvula estara abierta al 25%.
Si la vlvula es del tipo igual porcentaje con una rangueabilidad de 30, luego la
razn de flujo es :
Q = Qmin Rsismx
Q = Qmn (30)0.25
Q = 2.34 Qmn
El ejemplo muestra que si la salida porcentual del controlador es conocida,
entonces el valor actual de la variable controlada puede ser determinado.
La entrada al controlador es descrita por el error ep, definido como el error
porcentual de la variable medida a partir del setpoint relativo al rango. En
general, la operacin del controlador es expresada como una relacin:
p = F (ep)

(3.5)

Donde:
F(ep) = Representa la relacin para la cual la salida del controlador apropiada
es determinada.
En algunos casos un grfico de p versus ep es tambin empleado para
favorecer a la definicin del modo de control.

57

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Accin Directa e Inversa

El error que resulte de medir la variable controlada puede ser positivo o


negativo, ya que el valor puede ser mayor o menor que el setpoint. En funcin
a la polaridad del error los cambios en la salida del controlador pueden ser
seleccionados de acuerdo a la naturaleza del proceso.
Un controlador opera con accin directa cuando un valor incrementado de la
variable controlada causa un valor incremental de la salida del controlador. Un
ejemplo de cmo sera un sistema de control de nivel en el cual la salida es
una seal que controla una vlvula de salida. Claramente, si el nivel se
incrementa, la vlvula debera ser abierta (esto significa que la seal de mando
de la vlvula se incrementa).
Accin inversa es el caso opuesto, donde un incremento de la variable
controlada causa un decremento en la salida del controlador. Un ejemplo, de
esto podra ser un control de temperatura simple a partir de un calentador. Si la
temperatura se incrementa, la seal de mando al calentador debe disminuir.
3.3.

Modos de Control Discontinuos

En esta seccin se desarrollan los varios modos de control, que muestran


cambios discontinuos en la salida del controlador cuando ocurre un error en la
variable controlada. Es importante que entienda estos modos, ya que su uso es
muy frecuente en el control de procesos, y debido a que ellos forman el soporte
de los modos continuos que se discuten en la prxima seccin.
3.3.1. Modo Dos Posiciones

El modo de control ms elemental es el modo de dos posiciones, ON OFF.


Esto es un ejemplo de un modo discontinuo. Este modo es muy simple, y
frecuetemente suficiente cuando sus desventajas son tolerables. No obstante,
no podemos describir una ecuacin analtica, ms bien, en general escribimos:
p = 0% ep < 0

(3.6)

100% ep >0
esta relacin muestra que cuando la variable medida es menor que el setpoint
la salida del controlador es mxima y cuando es mayor que el setpoint, la
salida del controlador es 0. Un calentador es un ejemplo comn. Si la
temperatura cae por debajo del setpoint el calentador se enciende. Si est por
encima del setpoint se apaga.
Zona Neutral

En cualquier implementacin prctica del controlador de dos posiciones hay un


soplamiento cuando ep incrementa de 0 o decrementa hacia 0. En este
alcance, no existe cambios en la salida del controlador. Esto se muestra mejor
en la figura 3.3, la cual grafica p versus ep para un controlador de dos
posiciones. Vemos que para un cambio en el error alrededor del cero de ep,
la salida del controlador no cambia de estado.

58

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Controlador de salida

El rango 2 ep, el cual es referido como una zona neutral o ranura diferencial,
es frecuentemente diseado a propsito para evitar un comportamiento cclico
excesivo. La existencia de tal zona neutral es el ejemplo de una histresis
deseable en un sistema.

Figura 3.3. Accin del controlador de dos posiciones con zona neutral.

Aplicaciones

Generalmente, el modo de control en dos posiciones se adapta mejor a


sistemas en gran escala con razones de proceso relativamente lentas. As, en
el ejemplo de un sistema de aire acondicionado, la capacidad del sistema es
muy grande en trminos de volumen de aire, y el efecto general del calentador
o refrigerador es relativamente lento. Cambios sbitos a gran escala no son
comunes en tales sistemas. Otros ejemplos de aplicaciones de control de dos
posiciones debe permitir una oscilacin continuada en la variable controlada.
Para sistemas grandes, estas oscilaciones son de gran duracin, lo cual es
particularmente una funcin del tamao de la zona neutra.
rebasa

Temperatura (K)

Punto final superior

minutos

Inferior

Punto final inferior

Figura 3.4. Figura ejemplo de un control de dos posiciones.


59

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

3.3.2. Modo Multiposicin

Una extensin lgica del modo de control de dos posiciones es aquel que
permita varios estados intermedios en vez de slo dos ajustes en la salida del
controlador. Este modo de control discontinuo es usado para intentar reducir el
comportamiento cclico y el sobrepico y subpico inherentes del modo de dos
posiciones no es satisfactorio. Este modo es representado por:
p = pi ep > ei i = 1,2, . N

(3.7)

Cuando el error excede ciertos lmites permitidos ei, la salida del controlador
es ajustada para prefijar los valores pi. El ejemplo ms comn es el
controlador de tres posiciones donde:
p = 100 ep > e2
ep < e2
0

ep < -e1

Cuando el error est dentro de e2 y e1, el controlador permanece en un ajuste


nominal indicado por una salida del 50%. Si el error excede el setpoint por e1 o
ms, la salida es incrementada al 100%. Si es menor que el setpoint por -e1 o
ms, la salida del controlador es reducido a cero.

Controlador de salida

La figura 3.5 ilustra este modo grficamente. Existe usualmente algunas


pequeas zonas neutras alrededor de los puntos de cambio, pero no por
diseo, por tanto no son mostradas. Este tipo de modo de control usualmente
requiere de un elemento final de control ms complicado debido a que debe
tener ms de dos ajustes. La figura 3.6 muestra una grfica de la variable
dinmica y de los ajustes en el elemento final de control en funcin al tiempo
para un caso hipottico de control en tres posiciones. Note el cambio en el
ajuste del elemento de control de acuerdo a los cambios de la variable
alrededor de los dos puntos de excursin. En este grfico el tiempo finito
requerido por el elemento final de control para cambiar de una posicin a otra
tambin es mostrado. Note el sobrepico y subpico del error alrededor de los
septpoint superior e inferior. Esto es debido tanto a los retardos del proceso
como a los retardos del controlador como consecuencia del tiempo requerido
por el elemento de control para alcanzar un nuevo ajuste.

Figura 3.5. Accin del controlador de 3 posiciones.

60

Estrategias de Control Automtico

Rendimiento del controlador

Error

TECSUP

Tiempo

Retraso

Tiempo

Figura 3.6. Relacin entre el error y la accin del controlador de tres posiciones incluyendo los
efectos del retardo.

3.3.3. Modo de Control Flotante

En las dos acciones de control previas, la salida fue nicamente determinada


por la magnitud de la entrada de error. Si el error exceda algn lmite prefijado,
la salida cambiada a un nuevo ajuste tan rpido como fuera posible.
En el control flotante, la salida especfica del controlador no es nicamente
determinada por el error. Si el error es cero, la salida no cambia ms bien se
mantiene (flota). Cuando el error se mueve del cero, la salida del controlador
otra vez empieza a cambiar. As, como en el modo de dos posiciones; existe
una zona neutral tpica alrededor del error cero donde no ocurren cambios en
la posicin del controlador.
Simple Velocidad

En un modo de control flotante de simple velocidad, la salida del elemento de


control cambia a una razn establecida cuando el error excede la zona neutra.
Una ecuacin para esta accin es:
dp
= K F ep > ep
dt

(3.9)

Donde:
dp/dt

= Razn de cambio de la salida del controlador en el tiempo.

KF

= Razn constante (%/s)

ep

= Medio de la zona neutra.

61

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Si la ecuacin es integrada para la salida del controlador, conseguimos:


p = KFt + p (0) ep > ep
Donde :
p(0) = Salida del controlador en t =0.
Lo cual muestra que la salida presente depende del registro de los errores que
ocurrieron previamente. Debido a que tal registro usualmente es desconocido,
el valor actual de p flota a un valor indeterminado.
Si la desviacin persiste, la ecuacin 3.9 muestra que el controlador se satura
ya sea al 100% o 0% y se mantiene ah hasta que el error alcance el extremo
opuesto. Un grfico de control flotante de velocidad simple es mostrado en la
figura 3.7 a.
En la figura 3.7 b se muestra la salida del controlador en funcin al tiempo y el
error en funcin al tiempo para una operacin tpica ilustrando un caso
hipottico. En este ejemplo, asumimos que el controlador tiene accin inversa,
lo cual significa que la salida del controlador decrece cuando el error excede la
zona neutral. Esto corresponde a un KF negativo en la ecuacin 3.9.
La mayor parte de los controladores pueden ser ajustados para actuar tanto
en modo directo como inverso. Aqu el controlador empieza en algn valor de
salida p (0). En el tiempo t1, el error excede la zona neutral. La salida del
controlador decrece a una razn constante hasta t2 cuando el error cae por
debajo del lmite inferior de la zona neutral, causando que la salida del
controlador cambie hasta que el error otra vez se mueva dentro de la banda
permisible.

Proporcin

(%/s)

Error

(%)

a) Solo la velocidad de accin del director flotante. La ordenada es la proporcin de cambio de


rendimiento del director con tiempo.

62

Estrategias de Control Automtico

Rendimiento del director

Error

TECSUP

Tiempo

Tiempo

b) Error y rendimiento del director para velocidad solo la accin flotante .


Figura 3.7. Controlador flotante de simple velocidad.

Mltiple Velocidad

En el modo de control flotante de mltiple velocidad, no una sino varias


velocidades posibles (razones) son cambiadas por la salida del control.
Usualmente, la razn se incrementa dependiendo de cmo la desviacin
exceda ciertos lmites. As, si nosotros tenemos ciertos puntos de cambio de
velocidad epi, dependiendo del error, cada uno tendr su correspondiente
cambio en la razn de salida Ki. Podemos entonces decir:
dp
= ep KFi > epi
dt

(3.10)

Si el error excede epi, luego la velocidad es KFi. Si el error llega a exceder a ep2,
la velocidad se incrementa a KF2 y as sucesivamente. Como se ve este modo
e un intento discontinuo de realizar una accin integral. Un grfico de este
modo es mostrado en la figura 3.8.

Proporcin (dp/dt)

+k2
+k1

0
-k1

-k2
-e2

-e1

0
Error

+e1

+e1

Figura 3.8. Accin de modo de control flotante de mltiple velocidad.

63

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Aplicaciones

Las principales aplicaciones del modo de control flotante son para


controladores de simple velocidad con zona neutra. Este modo tiene un ciclo
natural inherente muy parecido al control de dos posiciones, adems este
comportamiento cclico puede ser minimizado dependiendo de la aplicacin.
Generalmente, el mtodo es bastante adaptable a procesos de autorregulacin
con muy pequeo retardo o tiempo muerto, lo cual implica procesos de
pequea capacidad. Cuando es usado con sistemas de gran capacidad, un
comportamiento cclico inevitable debe ser considerado.
pin

pout

vlvula de control
DP
clula

Director
flotante

Punto final

Figura 3.9. Accin flotante de simple velocidad aplicada a un sistema de control de flujo.

Un ejemplo de control flotante de simple velocidad es la razn de flujo de un


lquido a travs de una vlvula de control. Tal sistema es mostrado en la figura
3.9. La carga est determinada por las presiones interna y externa Pin and Pout,
y el flujo es determinado en parte por la presin P dentro de la celda de presin
diferencial y la vlvula de control. Este es un ejemplo de un sistema con
autorregulacin. Asumamos que la vlvula ha sido abierta encontrndose la
razn de flujo deseada. Si la carga cambia (ya sea Pin o Pout), ocurre un error,
si es ms grande que la zona neutral la vlvula empieza a abrirse o cerrarse a
una razn constante hasta que se alcanza una apertura que soporta la razn
de flujo apropiada bajo las condiciones de la nueva carga. Claramente, la razn
es muy importante debido a que los retardos en procesos muy rpidos causan
que la vlvula contine abriendo (o cerrando) ms all de la posicin de
autorregulacin. Esto se muestra en la figura 3.10, donde se muestra la
respuesta a una sbita desviacin, para diferentes razones flotantes.
Proporcin lenta

Error

Tiem
Proporcin media
Proporcin rpida

Figura 3.10. El cambio en la razn de salida del controlador tiene un fuerte efecto en la
recuperacin del error en un controlador flotante.

64

TECSUP

3.4.

Estrategias de Control Automtico

Modos de Control Continuos

La accin de control ms comnmente usada en control de procesos


corresponde a un modo de control continuo o a una combinacin de ellos. En
estos modos, la salida del controlador cambia suavemente como respuesta al
error o razn de cambio de error. Estos modos son una extensin de los tipos
discontinuos anteriormente.
3.4.1. Modo de Control Proporcional

El modo de control de dos posiciones mantena la salida del controlador ya sea


al 100% o 0% dependiendo de que el error fuera mayor o menor que la zona
neutra. En el modo de mltiple velocidad se desarrollaban muchas divisiones
de la salida del controlador en funcin al error, la extensin natural de este
concepto es el modo proporcional, donde existe una suave relacin lineal entre
la salida del controlador y el error. As, sobre algn rango de errores alrededor
del setpoint, cada valor del error tiene un nico valor de salida del controlador
en una correspondencia uno a uno. El rango de error para cubrir la salida del
controlador del 0% al 100% es llamada mando proporcional debido a que la
correspondencia uno a uno existe solo para errores en este rango. Este modo
puede ser expresado por:
p = Kp ep + p0

(3.11)

Donde :
Kp = Ganancia proporcional entre el error y salida del controlador (% por %).
p0 = Salida del controlador sin error (%).

Accin Directa e Inversa

Recordemos que el error es expresado como la diferencia entre el setpoint y la


medida (r-b). Esto significa que como el valor medido incrementa alrededor del
setpoint, el error ser negativo y la salida decaer. Esto es, el trmino Kp ep se
restar de p0. As la ecuacin anterior representa accin inversa. La accin
directa ser lograda colocando un signo negativo delante del trmino
correccin.
Una grfica del modo proporcional de salida en funcin al error para la
ecuacin (3.11) se muestra en la figura 3.11. En este caso, p0 ha sido fijado al
50% y dos diferentes ganancias han sido usadas. Note que la banda
proporcional es dependiente de la ganancia. Una alta ganancia significa una
gran respuesta a un error, tambin una pequea banda de error dentro de la
cual la salida no es saturada.
En general, la banda proporcional est definida por la ecuacin:
PB =

100
Kp

65

(3.12)

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Resumamos las caractersticas del modo proporcional de la ecuacin.


1. Si el error es cero, la salida es una constante = p0.
2. Si existe error, por cada 1% del error una correccin del Kp por ciento es
aadida o restada de p0, dependiendo de la accin directa o inversa del
controlador.
3. Existe una banda de error prxima al cero de la magnitud PB, dentro de la
cual la salida no es saturada al 0% o 100%.
Saturacin

Rendimiento del director p (%)

Ganancia G1

Responsabilidad
proporcional
Ganancia G2>G1
Saturacin

Error
Venda
estrecha
venda
ancha

Figura 3.11. La banda proporcional de un controlador proporcional depende de la ganancia en


una forma inversa.

Corriente del Cero (OFFSET)

Una caracterstica importante del modo proporcional es que produce un error


residual permanente en el punto operacional de la variable controlada cuando
ocurre un cambio en la carga. Este error es referido como offset. Puede ser
minimizado agrandando la constante Kp, lo cual tambin reduce la banda
proporcional. Para ver como ocurre el offset, considere un sistema bajo
condiciones de carga nominal con el controlador al 50% y el error 0, como lo
muestra la figura 3.12. Si ocurre un error transitorio, el sistema responde
cambiando la salida del controlador en correspondencia al transitorio a efectos
de retornar el error a 0. Suponga, adems que ocurra un cambio en la carga, el
cual requiere un cambio permanente en la salida de controlador para producir
el estado de error 0. Debido a que existe una correspondencia uno a uno entre
la salida del controlador y el error, est claro que una nueva salida del
controlador que traiga el error a cero nunca podr ser alcanzada. De esta
manera, el sistema produce un pequeo offset permanente al alcanzada. De
esta manera, el sistema produce un pequeo offset permanente al alcanzar un
aposicin de compromiso de la salida del controlador bajo nuevas cargas.

66

Estrategias de Control Automtico

Rendimiento del director

TECSUP

Compense error

Figura 3.12. Un error de offset puede ocurrir si un controlador proporcional requiere una nueva
salida de control siguiendo a un cambio en la carga.

Aplicacin

El offset limita el uso del modo proporcional solo a algunos casos,


particularmente aquellos donde una reinicializacin manual del punto de
operacin es posible para eliminar el offset. El control proporcional
generalmente es usado en procesos donde ocurren grandes cambios en la
carga o en pequeos procesos con moderados retardos en el tiempo. As, si el
retardo del proceso es pequeo, la banda proporcional puede hacerse muy
pequea (gran Kp), lo cual reduce el offset. La figura 3.11 muestra que si el Kp
es muy grande, la PB llega ser muy pequea y el modo proporcional acta de
manera parecida a un modo ON/OFF. Recuerde que un modo ON/OFF
muestra oscilaciones alrededor del setpoint. De estos conceptos es claro que
para ganancia elevada el modo proporcional causa oscilaciones alrededor del
error.
3.4.2. Modo de Control Integral

Este modo representa una extensin natural del principio del control flotante en
el lmite de cambios infinitesimales en la razn de salida del controlador con
cambios infinitesimales del error. En vez de simple velocidad o mltiples
velocidades tenemos un cambio continuo en la velocidad dependiendo del
error. Este modo es frecuentemente referido como una accin de
reinicializacin (reset). Analticamente podemos escribir:
dp
= Ki ep
dt

(3.13)

Donde :
dp
= Razn de cambio en la salida del controlador (%/s)
dt

Ki

= Constante que relaciona la razn al error ((%/s)/%)

67

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

En algunos casos el inverso de Ki, es llamado el tiempo integral T i = 1/ Ki;


expresado en segundos o minutos. El cual tambin es usado para describir el
modo integral.
Si nosotros integramos la ecuacin anterior podemos determinar la salida
actual del controlador en cualquier instante como:
p(t) = Kt ep(t) dt + p(0)

(3.14)

Donde :
p(0) = La salida del controlador en t = 0.
Esta ecuacin muestra que la salida del controlador p(t) depende del registro
de los errores desde cuando se inicio la observacin en el tiempo t = 0. Vemos
a partir de la ecuacin (3.13), por ejemplo, que si el error se duplica, la razn
de cambio de salida del controlador tambin se duplica.
As, un valor elevado de Ki significa que un error pequeo genera una gran
razn de cambio de p y viceversa. La figura 3.14 a representa grficamente la
relacin entre la razn de cambio p y el error para dos diferentes valores de p
en funcin al tiempo como se puede predecir de la ecuacin anterior. As,
vemos que la razn ms rpida provista por Ki causa una salida del controlador
mucho ms grande en un tiempo determinado, luego de que un error ha sido
generado.
Resumimos las caractersticas del modo integral y la ecuacin anterior.
1. Si el error es 0, la salida permanece ajustada a un valor igual al cual el error
alcanz a hacerse cero.
2. Si el error no es cero, la salida empezar a incrementar o decrecer a una
razn de Ki por ciento/segundo por cada 1% de error.

a) La proporcin de cambio del rendimiento depende de la ganancia y error

68

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Tiempo

Tiempo

b) La ilustracin de contestacin del modo ntegra a un error constante


Figura 3.14.Accin del modo del control integral.

Acumulacin del Area

Del clculo aprendimos que una integral determina el rea de la funcin que
est siendo integrada. As, la ecuacin puede ser interpretada como que
provee una salida del controlador igual al rea bajo la curva error-tiempo
multiplicada por Ki. Frecuentemente decimos que el trmino integral acumula el
error como una funcin del tiempo. As, por cada 1% - s del rea acumulada
error tiempo, la salida ser Ki por ciento.
La constante del controlador integral Ki puede ser expresada como el cambio
porcentual por minuto por porcentaje de error. As, si un controlador de modo
integral reinicializa su accin a los 5.7 minutos, significa que Ki debera ser:
Ki =

1
(5.7 min)(60s / min)

Ki = 2.92 x 10-3 s-1


Aplicaciones

El uso del modo integral es mostrado para el sistema de control de flujo de la


figura 3.9, excepto que ahora asumimos que el controlador opera en el modo
integra. La operacin puede ser analizada haciendo uso de la figura 3.15. Un
cambio en la carga induce a que ocurra un error en un instante t1. La posicin
apropiada de la vlvula bajo la nueva carga para mantener la razn de flujo
constante es mostrada como un lnea discontinua en el grfico p de la figura
3.15. en el modo integral, el valor inicial empieza a cambiar muy rpidamente,
como lo haba anticipado la ecuacin 3.14. Cuando la vlvula se abre, el error
decrece y retarda la razn de apertura de la vlvula como se muestra. El efecto
final es que el sistema lleva el error a cero a una razn lenta del controlador. El
efecto de los retardos en el proceso y sistema de control es mostrado como
simples retardos en el cambio de la salida del controlador y en la reduccin el
error cuando ocurre la accin del controlador. Si los retardos del proceso son
muy grandes, el error puede oscilar alrededor del cero o volverse cclico.

69

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Tpicamente, el modo integral no es usado solo; pero, puede usarse en


sistemas con retardos pequeos del proceso y correspondientemente
pequeas capacidades.

Error

Tiempo
Cambio lento
Cambio rpido

Rendimiento del director(%)

Retraso del proceso


Retraso del director

Tiempo
Proporcin rpida
Proporcin lenta

Figura 3.15. Ilustracin de la salida del controlador de modo integral y el error, mostrando el
efecto del retardo del proceso y control.

3.4.3. Modo de Control Derivativo

El ltimo modo de control permite que la salida del controlador dependa de la


razn del cambio de error. Este modo tambin es conocido como control
anticipatorio. El modo no puede ser usado solo debido a que cuando el error es
cero o constante, el controlador no tiene salida. La expresin analtica es:
p = KD

dp
p
dt

(3.15)

Donde :
KD

= Constante de ganancia derivativa (%-s/%).

dp
p =Razn de cambio del error (%/s)
dt

La constante de ganancia derivativa tambin es llamada tiempo derivativo y es


comnmente expresada en minutos. Las caractersticas de este elemento se
pueden expresar en el grfico de la figura 3.16, el cual muestra la salida del
controlador para la razn de cambio del error. Esto muestra que, para una
razn dada del cambio del error, existe un nico valor de la salida del
controlador. La grfica de respuesta en el tiempo del error y el controlador
muestran el comportamiento de este modo, observe la figura 3.17.

70

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

La magnitud de salida del controlador depende de la razn a la cual el error


est cambiando y no del valor del error.
Resumamos las caractersticas del modo derivativo y ecuacin anterior.
1. Si el error es cero, el modo no provee salida.
2. Si el error es constante en el tiempo, el modo no provee salida.
3. Si el error est cambiando en el tiempo, el modo contribuye en una salida
de KD por ciento por cada 1% por segundo de la razn del cambio del error.

Rendimiento del director

4. Para la accin directa, una razn positiva de cambio de error produce una
salida positiva en el modo derivativo.

Proporcin de cambio de error

Error

Figura 3.16. Accin del controlador de modo derivativo donde se ha sumido una salida del
50% para un estado derivativo cero.

Rendimiento del director

Tiempo

Tiempo

Figura 3.17. La accin del controlador de modo derivativo en respuesta a una seal de error.

71

TECSUP

3.5.

Estrategias de Control Automtico

Modos de Control Compuesto

Es muy comn en procesos industriales complejos encontrar requerimientos de


control que no sean adecuados a las normas de aplicacin de cualquiera de los
modos de control considerados previamente. Entonces, es posible y lgico
combinar varios modos bsicos, trayendo las ventajas de cada uno de ellos. En
algunos casos, una ventaja aadida es que los modos juntos tienden a eliminar
algunas limitaciones que poseen individualmente. Consideremos solo aquellos
combinaciones que son comnmente usadas y discutamos los mritos de cada
modo.
3.5.1. Control Proporcional Integrativo (PI)

Este es un modo de control que resulta de la combinacin del modo


proporcional e integral. La expresin analtica para este control es determinada
de la combinacin de las ecuaciones 3.11 y 3.14.
p = Kp ep + Kp Ki ep dt + pi (0)

(3.16)

Donde:
pi (0) = Valor del trmino integral en t = 0 (valor inicial).
La principal ventaja de este modo de control compuesto es la correspondencia
uno a uno del modo proporcional; y que le modo integral elimina el offset
inherente. Observe que la ganancia proporcional, por diseo, tambin cambia
la ganancia del modo integrativo, pero que la ganancia integrativa Ki puede ser
independientemente ajustada. Recordemos que el offset del modo proporcional
ocurri cuando un cambio en la carga requiri de una nueva salida del
controlador y no pudo ser provista excepto por un error sostenido a partir del
setpoint.
En el modo actual, la funcin integrativa permite que la salida del nuevo
controlador lleve el error a cero despus de un cambio en la carga. La
caracterstica integrativa efectivamente provee una reinicializacin de la salida
a error cero despus de que ocurre un cambio en la carga. Esto puede
observarse en los grficos de la figura 3.18. En el instante t1 ocurre un cambio
en la carga que produce el error mostrado. Las correcciones en funcin a la
condicin de la nueva carga requieren de una nueva salida del controlador.
Vemos que la salida del controlador est provista de la suma de la accin
proporcional ms integral que finalmente llevan el error a cero. La accin
proporcional es justamente una imagen del error.
Resumamos las caractersticas del modo PI y ecuacin anterior:
1. Cuando el error es cero, la salida del controlador es fijada a un valor que el
trmino integral tuvo cuando el error fue cero. Esta salida est dada por Pi
(0) en la ecuacin 3.16, debido a que hemos definido en el tiempo en el
cual empieza la observacin como t = 0.

72

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Estrategias de Control Automtico

2. Si el error no es cero, el trmino proporcional contribuye a corregir y el


trmino integral empieza a incrementar o disminuir el valor acumulado
(inicialmente pi (0)), dependiendo del signo del error y de la accin directa o
inversa.

Rendimiento del director

Error

El trmino integral no puede ser negativo. As, se saturar a cero si el error y la


accin intentan llevar el rea a un error negativo.

Proporcional
ntegro

Compuesto

Figura 3.18. Accin proporcional integrativa (PI) mostrando la accin de reinicializacin de la


parte integral (accin inversa).

Aplicacin

Como se observa, este modo compuesto, proporcional integrativo elimina el


problema del offset propio de los controladores proporcionales. Por ende este
modo puede ser usado en sistemas ms frecuentes o grandes cambios en la
carga. Debido al tiempo integrativo, el proceso debe tener cambios
relativamente suaves en la carga para prevenir oscilaciones generadas por el
sobre pico integrativo.
Otra desventaja de este sistema es que durante el inicio de un proceso de
lotes, la accin integrativo causa un considerable sobre pico del error y de la
salida antes del establecimiento de toda la banda proporcional. La banda
proporcional es definida como el error positivo o negativo para el cual la salida
ser llevada al 0% y 100%. En la figura 3.19, la salida se satura siempre que el
error excede los lmites de PB. La PB es constante, pero su ubicacin es
desplazada en funcin a los cambios del trmino integral.

73

TECSUP

Estrategias de Control Automtico


201
101
0
-101
-201

0.5

1.5

2.5

100

80

60

40

20

0
0.5

1.5

2.5

Figura 3.19. Sobre pico y comportamiento cclico resultante frecuentemente cuando el modo
de control IP es usado en el inicio de un proceso de lotes.

Modo de Control Proporcional Derivativo (PD)

Se trata de una segunda combinacin de los modos de control que tienen


muchas aplicaciones industriales. Envuelve el uso en serie (cascada) de los
modos proporcional y derivativo. La expresin analtica para este modo es
determinar a partir de una combinacin de las ecuaciones 3.11 y 3.15.
p = Kp ep + Kp KD

dp
p + p0
dt

(3.17)

Donde todos los trminos han sido definidos en ecuaciones previas.


Est claro que este sistema no puede eliminar el offset de los controladores
proporcionales. Ms bien puede manipular cambios rpidos en la carga de un
proceso. Un ejemplo de la operacin de este modo para un cambio de carga
hipottico es mostrado en la figura 3.21. Observe que el efecto de la accin
derivativa est moviendo la salida del controlador en relacin con cambio en la
razn del error.

74

Estrategias de Control Automtico

Error

TECSUP

Rendimiento del director

Desplazamiento

Contestacin
proporcional
Contestacin derivada

Figura 3.21. Accin proporcional derivativa (PD) mostrando el error offset a partir del modo
proporcional (accin inversa).

Controlador de Tres Modos (PID)

Uno de los ms poderosos pero complejos modos de control combina los


modos proporcional, integral y derivativo. Este sistema puede ser usado
virtualmente para cualquier condicin del proceso. La expresin analtica es:
p = Kp ep + Kp Ki ep dt + Kp KD

dp
p pi (0)
dt

Donde todos los trminos han sido definidos previamente.


Este modo elimina el offset del modo proporcional y tambin provee una rpida
respuesta. En la figura 3.22 se muestra la respuesta del controlador de tres
modos.
Terminologa Especial

Existen algunos trminos especiales usados en el control de procesos para


discutir los modos de control. El siguiente resumen define algunos de estos
trminos y muestra como ellos se relacionan con las ecuaciones presentadas
en este captulo.
1. Banda proporcional (PB), este trmino fue definido antes sin embargo,
consideremos otra vez que este es el error porcentual que resulta de un
cambio del 100% en la salida del controlador.

75

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

2. Repeticiones por minuto, este trmino es otra expresin de la ganancia


integral para los modos de control IP y PID. El trmino de la observacin del
efecto que tiene la ganancia integral Ki causando que la salida del
controlador cambie una vez por cada proporcin del modo integral.
Puede ver esto tomando la derivada del trmino integral en la ecuacin del
controlador. Esto da un cambio en la salida del controlador p de:
p = Ki Kp ep t

Debido a que Kp ep es la contribucin proporcional, en un intervalo de una


unidad de tiempo 1 = 1, Ki repite el trmino proporcional. Por ejemplo, si ep
= 0.5% y Kp = 10%, luego Kp ep = 5%. Si Ki = 10% (%-min), luego, cada
minuto la salida deber incrementarse 5% veces, 10% (5-min) o 50% 10
repeticiones por minuto. Repite el valor proporcional 10 veces por minuto.
3. Ganancia de razn, es otra forma de expresar la ganancia derivativa, KD
tiene unidades de % - s/% (o % - min/%), uno frecuentemente expresa la
ganancia en el tiempo directamente. As , una ganancia de razn de 0.05
minutos o un tiempo derivativo de 0.05 minutos significan ambos KD = 0.05
% - min/%.

Rendimiento del director

Error

4. Accin directa/inversa, esto especifica si la salida del controlador debe


incrementar (directa) o disminuir (inversa) para un incremento de la variable
controlada. La accin es especificada por el signo de la ganancia
proporcional; si Kp es mayor que cero es directa y si Kp es menor que cero
es inversa.

Derivativo

Proporcional

Integral

Compuesto

Figura 3.22. La accin del controlador de tres modos exhibe las acciones proporcional, integral
y derivativa.

76

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Estrategias de Control Automtico

UNIDAD IV
CONFIGURACION DE UN SISTEMA DE CONTROL
Consideremos primero los tipos de configuracin de lazos de control que se
encontrarn en aplicaciones tpicas. La decisin de las medidas para la seleccin es
tomada por los diseadores del proceso basados en el xito del proceso, relativo a
los requerimientos de produccin y a las caractersticas fsicas de las operaciones
bajo control.
4.1.

Lazos de una Variable

El lazo de control de un proceso elemental es un lazo de una sola variable. El


lazo est diseado para mantener el control de una variable determinada,
independientemente de los otros parmetros del proceso.
4.2.

Lazos de una Sola Variable Independientemente

En muchas aplicaciones del control de procesos, ciertas regulaciones


requieren la atencin de una variable independientemente de los otros
parmetros en el proceso. En estos casos se establece un setpoint, se inicia la
accin del control y el sistema es llevado a la estabilidad. As, en la figura 4.1,
un sistema de control de flujo es usado para regular el flujo dentro de un
tanque a un valor determinado por el setpoint. Este sistema hace los ajustes en
la posicin de la vlvula como sea necesario siguiendo variaciones de la carga
para mantener el flujo en el valor setpoint.
Punto final
Punto final
PI

Director
DP Clula

Vlvula de control

Medida de
Temperatura
Punto final
de
temperatura

Director

calentador

Figura 4.1. Lazos de control de procesos con interaccin de dos variables.

4.3.

Interaccin de una Variable

Una segunda variable del lazo de control, mostrada en la figura 4.1, regula la
temperatura del lquido en el tanque ajustando la entrada del calentador.

77

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Estrategias de Control Automtico

Este tambin es un lazo de una sola variable que mantiene la temperatura del
lquido en el valor setpoint. Bajo condiciones nominales, el flujo en el tanque es
constante y la temperatura tambin, ambos en sus setpoint respectivos.
Note, adems, que un cambio en el setpoint del sistema de control de flujo
aparece como un cambio de carga para el sistema de control de temperatura
debido a que el nivel de fluido e el ataque debe cambiar. El sistema de
temperatura ahora responde reajustando el flujo de calor para acomodar la
nueva carga y permitir que la temperatura alcance de nuevo al setpoint.
Hemos visto que estos dos lazos interactan. Existen muchos procesos donde
varias variables estn bajo control mostrando un comportamiento interactivo.
Cualquier comportamiento inestable del lazo de control de flujo causa
perturbaciones en el sistema de temperatura debido a esta interaccin.
4.4.

Variable Compuesta

En algunos casos, un lazo de control de procesos de una sola variable es


usado para proveer el control de la relacin de 2 ms variables. Esto puede
ser llevado a cabo usando las medidas de dos sensores como entradas al
controlador. Un sistema de acondicionamiento de seal de be escala las dos
medidas y sumarlas antes de ingresarlas al controlador para su evaluacin y
accin. El anlisis de tales sistemas puede tornarse muy complicado. Un
ejemplo, comn es cuando se debe controlar la relacin de dos reactivos. En
este caso, una de las dos razones de flujo es medida pero no es regulada
mientras que la otra es medida y ajustada para permitir una relacin constante
especificada. Un ejemplo de este sistema es mostrado en la figura 4.2. La
razn de flujo del reactivo a es medida y sumada con el escalamiento
apropiado a la medida de la razn de flujo b. El controlador reacciona a la
seal de entrada resultante, ajustando la vlvula de control de la lnea de
entrada del reactivo b. Algunos autores llaman a esto Control de Razn.
Punto final

Sumadora del
descascarado

Director
B Medida
de flujo

A Medida
de flujo

A
Vlvula de control

Figura 4.2. Un sistema compuesto en el cual se controla la razn de dos flujos.

78

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4.5.

Estrategias de Control Automtico

Control en Cascada

La interaccin inherente que ocurre entre dos sistemas de control en muchas


aplicaciones es algunas veces usada para proveer un mejor control total. Un
mtodo para llevar a cabo esto es haciendo que el setpoint en un lazo de
control sea determinado por la medida de una variable diferente para la cual la
interaccin existe. Un diagrama de bloques que representa un sistema como
este se muestra en la figura 4.3. Se toman dos medidas del sistema y cada una
es usada para su propio lazo interno. As, si ocurren cambios en la variable
controlada del lazo externo, la seal de error que ingresa en el controlador
genera un cambio en el setpoint del lazo interno. An cuando el valor medido
del lazo interno no ha cambiado, este experimenta una seal de error y sufrir
un cambio en su salida debido al cambio del setpoint. El control en cascada
generalmente provee un mejor control de la variable del lazo externo que si
fuera realizado con un sistema de una sola variable.
Considere el problema del control del nivel de lquido en un tanque a travs de
la regulacin de la razn del flujo de entrada. La figura 4.4 muestra un control
de una variable que cumplira esta funcin. Una medida de nivel es utilizada
para ajustar una vlvula de control de flujo como elemento final de control. El
setpoint en el controlador establece el nivel deseado. En el sistema, cambios
en la carga generarn cambios en la razn de flujo lo que ocasionar cambios
en el nivel. El cambio en el nivel es entonces un efecto secundario aqu.
Consecuentemente, el sistema no puede responder hasta que el nivel que
tiene actualmente haya cambiado como consecuencia del cambio en la razn
de flujo.
La figura 4.4. b muestra el mismo problema resuelto por un sistema en
cascada. El lazo de flujo es un sistema de una sola variable como se ha
descrito antes, pero el setpoint es determinado por la medicin del nivel.
Variaciones de la carga no son vistas en el nivel de lquido del tanque debido a
que el sistema de control de flujo regula tales cambios antes que aparezcan
como cambios sustanciales en el nivel.
Elemento
del mando
final
Punto final
interno

Punto final
externo

Director
interno

Proceso

Medida
inconstante
interna

Director
externo

Medida
inconstante
externa

Figura 4.3. Caractersticas generales de un control en cascada.

79

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Vlvula de control

Director

Punto final
nivelado

Medida nivelada

a) Mando nivelado a travs del mando de flujo directo


Vuelta de mando de flujo
DP
clula

Punto final para flujo

Vlvula de control

Nivel
Director

Punto
final
nivelado

b) Mando nivelado a travs del mando de flujo de cascada


Figura 4.4. El control en cascada frecuentemente provee un mejor control que los mtodos
directos.

4.6.

Sistemas de Control Multivariable

Sera correcto decir que cualquier proceso industrial complejo es razonable


multivariable debido a que existen muchas variables en el proceso las cuales
deben ser reguladas. En general, la mayor parte de ellas no interactan o su
interaccin no es un problema serio para mantener las funciones de control
deseadas. En tales casos, tanto lazos de una sola variable o un lazo en
cascada seran suficientes para lograr efectos de control satisfactorios en todo
el proceso. El uso de la palabra multivariable se refiere a aquellos procesos en
los cuales las variables interactan fuertemente. Esta interaccin puede ser tan
compleja que el ajuste de un setpoint puede traer una profunda influencia en
muchos otros lazos de control de procesos. En algunos casos, inestabilidad,
perturbacin o alejamiento del setpoint seran la consecuencia del ajuste
indiscriminado de unos cuantos setpoints.
4.7.

Control Analgico

Cuando los lazos de control analgicos son usados en sistemas variables, un


paquete de instrucciones cuidadosamente preparado debe ser llevado a cabo
por el personal de procesos para proceder a los ajustes del setpoint.

80

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Estrategias de Control Automtico

Generalmente, tales ajustes son llevados a cabo en muy pequeos


incrementos para evitar que cambios grandes puedan generar estabilidad.
Tratemos de darle una idea de la situacin antes considerada. Suponga que
tiene un tanque en el cual se mezclan dos reactivo y reaccionan y el producto
es obtenido al fondo. Es tambin importante mantener la temperatura de la
reaccin y la presin en el tanque por debajo de ciertos lmites y finalmente el
nivel ser controlado a su valor nominal. Si las reacciones son exotrmicas,
eso significa que las sustancias liberan calor entonces la relacin entre todos
estos parmetros puede ser crtica. Si la temperatura es baja, luego un
indiscriminante incremento en el setpoint de flujo de vapor podra causar un
estado inestable de la reaccin. Tal vez, en este caso el nivel y la razn de flujo
de la reaccin deba ser alterado en funcin a la razn del incremento de flujo
de vapor para mantener el control. Los pasos necesarios son frecuentemente
determinados de manera emprica o a partir de soluciones numricas de
ecuaciones de control bastante complicadas.
4.8.

Supervisin y Control Digital Directo

El computador es idealmente adaptable al tipo de problemas de control


presentes en el sistema de control multivariable. El computador puede hacer
cualquier ajuste necesario en el sistema operando puntos en una forma
incremental de acuerdo a una secuencia pre determinada, mientras monitorea
parmetros del proceso para efectos interactivos. El problema en este sistema
es la determinacin del algoritmo que el computador debe seguir para proveer
la funcin de control de la secuencia de cambio del setpoint. En algunos casos,
es necesario usar ecuaciones de control. Usualmente, en interacciones
complejas, estas relaciones no son analticamente conocidas. En algunos
casos se usan algoritmos autoadaptivos, causando que el computador realice
secuencialmente un paquete de operaciones en donde los resultados de una
operacin determinan la prxima. Como ejemplo, si la temperatura es
ligeramente incrementada y la presin sube, luego cae la temperatura y as
sucesivamente. El computador puede actuar llevando a cabo microajustes del
setpoint buscando la ruta del ajuste ptimo.
4.9.

Calidad en los Sistemas de Control

El xito ms importante en el concepto de manufactura es desarrollar un


producto que satisfaga los criterios del diseo presente. Si el producto es
galleta deber poseer cierto color, sabor, salinidad, tamao y as
sucesivamente. Si es gasolina debe poseer cierto octanaje, peso, viscosidad y
as sucesivamente. El proceso de manufactura depende de la operacin de un
grupo de lazos de control de procesos de los que depende la calidad del
producto. La medida ms importante de calidad en los sistemas de control est
dado por el hecho de que el producto est dentro de sus especificaciones. Esta
operacin no puede ser conseguida a menos que se conozca el nivel de
calidad. Existen adems otros niveles de calidad que son consecuencia del
estudio detenido del sistema de control y que son motivo del tema actual. En
resumen dado que un sistema de control puede proveer un producto con
determinadas especificaciones la pregunta es qu tambin realiza este
trabajo?, qu variacin existe en sus parmetros?, qu porcentaje de
productos rechazados ha ocurrido y as sucesivamente.

81

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Estrategias de Control Automtico

Para responder a estas preguntas debemos primero describir las medidas de


calidad en un sistema de control y luego analizar como las caractersticas de
lazo afectan estas medidas. Es importante notar que no existe una respuesta
absoluta. Lo que puede ser considerado como un buen control en un proceso
de manufactura puede ser insatisfactorio en otro. Algunos de los criterios
generalmente aplicados se presentan a continuacin.
4.9.1. Definicin de Calidad

Consideremos por un momento un lazo de control en un proceso de


manufactura. Necesitamos un lazo de control debido a que la variable tiene un
comportamiento dinmico, es susceptible a muchas perturbaciones y
definitivamente requiere de operaciones de regulacin. Es imposible para un
lazo de control regular esta variable exactamente al valor setpoint. La variable
puede cambiar antes que el lazo puede generar una accin correcta que se
oponga al cambio. Luego, en consideracin a la calidad debemos aceptar que
el control perfecto es imposible y que algunas desviaciones inevitables de las
variables con respecto a sus valores ptimos ocurrirn. En efecto, una
definicin de calidad tendr que ver con estas desviaciones y su interpretacin
en trminos del producto acabado. Un instrumentista no est necesariamente
en posicin de evaluar como afectan las desviaciones de una variable con
respecto al valor setpoint:
(1) Afectan las propiedades especficas del producto final.
(2) Causan que el producto sea rechazado.
(3) Pueden afecta el costo eficiente en el proceso de manufactura.
Para permitir un enlace de comunicacin entre los expertos del proceso y los
expertos del producto, han desarrollado un paquete de medidas o criterios.
Estos criterios proveen un lenguaje comn tal que el producto pueda ser
evaluado en trminos de las caractersticas dinmicas de un lazo especfico y
sirvan, adems, como una medida de calidad. Para entender las medidas,
debemos primero definir la calidad en trminos del lazo de control del proceso.
Disturbios del Lazo

El sistema de control del proceso provee supuestamente la regulacin tal que


los disturbios en el sistema causen una mnima desviacin de la variable
controlada con respecto al valor setpoint. La calidad de los sistemas de control
est definido por el grado en el cual las desviaciones que resultan de los
disturbios son minimizadas.
Existen tres tipos de disturbios que pueden ocurrir en un sistema de control de
procesos:
(1) Transitorios
(2) Cambios en el setpoint
(3) Variaciones de la carga.

82

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Un disturbio transitorio resulta de un cambio temporal en algn parmetro del


sistema el cual afecta a la variable controlada. Es poco prctico utilizar
disturbios transitorios para definir el control de calidad debido a que la
naturaleza de un transitorio no puede ser bien definida. Esto es, el transitorio
puede variar en duracin, amplitud de pico y forma. Para definir la calidad
necesitamos un tipo de disturbio ms regular. Para ser ms especficos, las
otras dos condiciones de disturbios son usadas, ambas introducen un cambio
del tipo salto o escaln en el lazo.
Un cambio del tipo funcin escaln en el setpoint como se muestra en la figura
4.5 a, es un cambio instantneo en el setpoint. El segundo disturbio posible es
un cambio del tipo funcin escaln en la carga del proceso, como sugiere la
figura 4.5 b, el cual tambin ocurre instantneamente en el tiempo. El cambio
en la carga puede venir de un cambio repentino permanente en cualquiera de
los parmetros del proceso que constituyan la carga.
Para proveer medidas de calidad evaluamos como el sistema responde a estos
cambios repentinos.
Punto final
SP nueva

SP vieja

El cambio ocurre

a) Cambio de funcin de paso


en el punto final

Carga
Carga vieja

Carga nueva

Cambio
b) Cambio de funcin de paso
en carga
Figura 4.5. Los disturbios del lazo pueden ocurrir debido a cambios intencionales en el setpoint
o cambios en la carga del proceso.

Control Optimo

La definicin ms universal de calidad en un sistema de control es que el


sistema provea control ptimo, esto es el mejor control posible. Si se modifica
algo en el sistema, luego la desviacin de la variable controlada debido a un
cambio en el setpoint o en la carga es siempre mnima.
83

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Estrategias de Control Automtico

As, si los ajustes generales del sistema son ptimos; esto no significa que el
control es muy bueno; simplemente significa que es el mejor que se puede
aplicar.
El control ptimo, y por ende el control de calidad, puede ser definido en
trminos de los tres efectos resultantes del cambio del setpoint o de la carga.
(1) Estabilidad.
(2) Desviacin mnima.
(3) Duracin mnima.
Estabilidad

La caracterstica ms importante en la definicin de calidad en un lazo de


control es que provee regulacin estable de la variable dinmica. Regulacin
estable significa que la variable dinmica no crece fuera de los lmites. En la
figura 4.6 se muestran dos tipos de respuesta inestable. En un caso, un
disturbio causa que la variable dinmica se incremente sin lmite. En el otro, la
variable empieza a ejecutar oscilaciones crecientes, donde la amplitud est
incrementando sin lmites. En ambos casos, algunos quiebres no lineales (tales
como una explosin u otro mal funcionamiento) eventualmente terminan con el
incremento. Consideramos la estabilidad en la prxima seccin, pero para una
medida de calidad asumimos que una operacin estable es alcanzada. Una
variable controlada en un proceso debe ser estable. Este es el caso por
ejemplo en un control de dos posiciones donde la variable controlada oscila
entre dos lmites bajo condiciones de carga nominal. Un cambio en la carga
puede cambiar el perodo de las oscilaciones, pero la amplitud debe ser
esencialmente la misma; aqu, la variable est bajo un control estable.
Variable dinmica

Crecimiento sin lmite

Punto
final
Variable dinmica

Tiempo
Crecimiento de
oscilacin sin lmite

Punto
final

Tiempo

Figura 4.6. La inestabilidad en un lazo de control de procesos se refiere a un crecimiento


descontrolado de la variable.

84

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Estrategias de Control Automtico

Desviacin Mnima

Si un lazo de control de procesos ha sido ajustado para regular una variable a


un determinado setpoint, entonces una definicin obvia de calidad se refiere a
que tanto un disturbio causa una desviacin con respecto al setpoint. Cuando
un disturbio es un cambio en el setpoint, puede ser considerado como un
sobredisparo o subdisparo de la variable intentando alcanzar el nuevo setpoint.
En general, deseamos minimizar cualquier desviacin de la variable dinmica
con respecto al valor setpoint.
Duracin Mnima

Si ocurre un disturbio, es evidente concluir que alguna desviacin ocurrir.


Otra definicin de calidad es la duracin antes que la variable controlada
adopte el valor setpoint o alcance los lmites aceptables de aquel valor.
As, la calidad de un lazo de control de procesos est definida a travs de una
evaluacin de estabilidad, desviacin mnima y duracin mnima como
consecuencia de un disturbio de la variable dinmica.
4.9.2. Medida de la Calidad

En general, no es suficiente declarar simplemente que diseamos o ajustamos


el lazo de control de procesos para proveer estabilidad, desviacin mnima y
duracin mnima. Por ejemplo, el alcanza la mnima desviacin puede traer
como consecuencia una respuesta ms pobre segn el criterio de la duracin
mnima.
Asumamos que la operacin ha sido alcanzada. Existen tres posibles
respuestas a un disturbio que una variable dinmica en un lazo de control
puede ejecutar. La respuesta especficada depende de la ganancia del
controlador y de los retardos en el proceso. Observe la figura 4.7 b para un
cambio en la carga y la figura 4.7 a para un cambio en el setpoint, tenemos las
siguientes definiciones.
Sobreatenuado

El lazo est sobreatenuado en el caso de la figura 4.7; la desviacin alcanza el


valor del setpoint suavemente (como consecuencia de un disturbio) sin
oscilaciones. La duracin no es mnima en este caso para tal objeto, la
desviacin usualmente no es un mnimo tampoco. Para dar una respuesta
segura se debe asegurar que no ocurra inestabilidad y que no se produzcan
desviaciones mximas.
Crticamente Atenuado

El ajuste cuidadoso del lazo de control de procesos trae consigo una respuesta
tal como muestra la curva b de la figura 4.7.En este caso, la duracin es
mnima para una respuesta no cclica. Esta es la respuesta ptima para una
condicin donde no se desea sobredisparos o subdisparos en un cambio del
setpoint.

85

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Estrategias de Control Automtico

Subatenuado

El resultado natural de ajustes ms amplios en los lazos de control de procesos


es una respuesta cclica, donde la desviacin ejecuta un nmero de
oscilaciones alrededor del setpoint. Esto se muestra en la curva c de la figura
4.7. Si el comportamiento cclico puede ser tolerado, entonces preferida esta
respuesta. Existen dos medidas las cuales son usadas cuando ninguna de
estas condiciones sirve para definir la medida de control deseado en un
proceso.
Variable dinmica
Humedeci encima
Punto final nuevo

Humedeci abajo
Humedecieron crticamente
Punto final viejo

Tiempo

a) Reaccin al cambio del punto final.


Variable dinmica

Humedeci encima
Humedeci abajo

Punto final

Tiempo
Humedecieron crticamente

b) Reaccin al cambio de carga.


Figura 4.7. La sintona determina la reaccin de una variable a cambios.
Variable del director

a1

a2 = a1/4
a3 = a2/4

Punto
final

Tiempo
Cuarto de contestacin de la amplitud

Figura 4.8. En una respuesta de tipo cclica, el sistema es ajustado para que cada pico sea un
cuarto del pico previo.

86

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Cuarto de Amplitud

Cuando un lazo de control de proceso tiene una respuesta cclica atenuada


ante un disturbio, algunas veces no puede usarse los criterios de la desviacin
mnima o duracin mnima. Esta medida de calidad es encontrada ajustando el
lazo hasta que la desviacin ante un disturbio sea tal que cada pico de
desviacin sea aproximadamente un cuarto del pico precedente tal como
muestra la figura 4.8. En este caso, la magnitud actual de la desviacin no
est incluido en la medida, tampoco el tiempo entre cada pico. En conclusin,
ni la duracin ni la magnitud de la desviacin est directamente involucrada en
el criterio del cuarto de amplitud.
Area Mnima

En los casos de un comportamiento cclico o respuesta subatenuada, el


elemento ms crtico es algunas veces una combinacin de duracin y
desviacin, el cual debe ser minimizado. As, si la desviacin mnima ocurre en
el ajuste de un lazo y la duracin mnima en otro, entonces ninguno es ptimo.
Un tipo de medida ptima en estos casos es minimizar el rea de la desviacin
como una funcin del tiempo. En la figura 4.9 esto se muestra como la suma
de las reas sombreadas. Analticamente puede ser expresada como:
A = r-b dt

(4.1)

Donde :
A = Area de la desviacin
b = Valor medido
r = Valor setpoint
Variable del director

Area del precio neto

Punto
final

Tiempo

Figura 4.9. El criterio del rea mnima para respuestas cclicas ajusta el lazo de control de
procesos hasta que logre este objetivo.

4.10. Estabilidad

Anteriormente, asumimos que la respuesta de un lazo era estable como pre


requisito para su uso en aplicaciones prcticas de control.
87

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Estrategias de Control Automtico

En efecto, una gran parte del esfuerzo es invertido en el diseo y desarrollo de


lazos de control de procesos para alcanzar esta estabilidad. Sin embargo, un
tratamiento detallado de la teora de la estabilidad en control de procesos no es
la intencin de este libro, as que solo discutiremos algunas de las ms
importantes consideraciones.
4.10.1. Funcin de Transferencia Dependiente de la Frecuencia

La funcin de transferencia esttica de un elemento en un lazo de control de


procesos nos dice cmo la salida es determinada en funcin de la entrada
cuando ella es constante en el tiempo. La funcin de transferencia dinmica de
un elemento nos dice cmo la salida es determinada a partir de la entrada
cuando vara en el tiempo. Para el estudio de la estabilidad, estamos
interesados en la variacin en el tiempo en forma senoidal (la funcin de
transferencia dinmica cuando la entrada est oscilando a una frecuencia f).
Considere un bloque de elementos como el mostrado en la figura 4.10 con una
funcin de transferencia t(w) y donde la entrada es una onda senoidal dada
por:
r = a sen (wt)

(4.2)

la frecuencia ha sido expresada en trminos de la frecuencia angular, w = 2,


medida en radianes por segundo. Solo hay dos cosas que pueden suceder, en
un sentido lineal como sigue : la amplitud puede cambiar, y puede haber un
desplazamiento en fase.
As, la salida puede ser descrita como:
c = b sen (wt + )
La razn de las amplitudes es llamada ganancia =b/a y el desplazamiento en
fase es llamado retardo en fase, . En general, tanto la ganancia como el
retardo en fase son elementos que varan con la frecuencia. La ganancia
disminuye y el retardo en fase crece.
El beneficio total de la estabilidad es alcanzado con la variacin de la ganancia
y fase en funcin a la frecuencia de todos los elementos en un lazo de control.

r = a sin (wt)

T()

c = b sin (t + )

Figura 4.10. Una funcin de transferencia cambia la amplitud y la fase de la entrada senoidal.

Fuente de Inestabilidad

Para ver como un lazo de control de procesos puede causar inestabilidad,


considere el diagrama de bloques de lazo de la figura 4.11 en el cual un
disturbio oscilante ha sido impuesto a r. Note que la lnea de realimentacin ha
88

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

sido interrumpida en el detector de error tal que, no ocurra realimentacin.


Cada elemento del lazo tiene una ganancia y un retardo en fase, incluyendo el
propio proceso. La ganancia resultante es el producto de todas las ganancias
y el retardo en fase es la suma de todos los retardos en fase.
En un caso ideal, la realimentacin b debera ser una rplica exacta del
disturbio en cualquier fase. Luego, el desplazamiento en fase de 180
(retardo) del detector de error debera restar la alimentacin del disturbio y
debiera ser cancelado. En realidad, existen variaciones de ganancia y
desplazamiento de fase extras, y ambos con la frecuencia del disturbio.
Si la ganancia para la frecuencia del disturbio es mayor que 1 y el retardo en
fase del sistema es pequeo, entonces el disturbio es cancelado luego de unos
cuantos ciclos de oscilacin. Adems, como el retardo en fase va creciendo
con el incremento en frecuencia, la efectividad de la realimentacin es reducida
y la oscilacin continuar agrandndose. Esta es la respuesta cclica a un
transitorio discutida antes.
Similarmente, como la ganancia llega a ser pequea con la frecuencia, la
menor efectividad de la realimentacin para cancelar el error es reducida. Pero,
el sistema de control se mantiene trabajando y estable.
Considere, adems el caso particular de una frecuencia donde el retardo en
fase del sistema alcanza 180 mientras que la ganancia se mantiene unitaria o
mayor. Cuando combinamos con el desplazamiento en fase del detector de
error, el prximo desplazamiento alrededor del lazo ser 360 y as la
realimentacin se sumar en vez de restarse. Si la ganancia a aquella
frecuencia es justamente la unidad, entonces el disturbio persistir para
siempre, con amplitud constante. Si la ganancia es mayor que la unidad, el
disturbio crecer en amplitud. Esta es la inestabilidad causada por el sistema
de control.

Director

Elemento
de control

Sensor

Proceso

Figura 4.11. Este lazo de control ha sido abierto tal que el efecto del lazo ante un disturbio
pueda ser rastreado.

89

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Ilustracin de la Inestabilidad

La inestabilidad es causada por una condicin donde para una determinada


frecuencia la funcin de transferencia es tal que la realimentacin al sumador
de error incrementa el error debido a la ganancia y al desplazamiento en fase.
Ahora, si hay alguna frecuencia para la cual esta condicin no existe, entonces
las oscilaciones empezar a oscilar e irn creciendo.
Para ilustrar esto hemos asumido que una pequea oscilacin es introducida
de fuentes externas como un disturbio en r. Asuma que a esta frecuencia la
ganancia es mayor que 1, digamos 2, y que el desplazamiento en dase es de
180, esto es , un retardo de 180 . Estudiemos el resultado observando
instante por instante. En la figura 4.12 a , la entrada original y a realimentacin
b son mostradas. Observe que estamos usando el modelo de la figura 4.11
para el lazo de control pero con lazo cerrado. El sumador resta la
realimentacin b de la entrada, generando la seal e del prximo instante tal
como se muestra en al figura 4.12 b y la salida con ganancia 2 y
desplazamiento en fase de 180. Otra vez restamos la salida de la entrante
consiguiendo la entrada del prximo instante como muestra la figura 4.12 c y
la salida correspondiente. As, puede ver que el error est creciendo. El
sistema de control est forzando a que el error oscilante se incremente instante
por instante. Por supuesto, en la actualidad esto sucede lentamente y la salida
se parecer a la figura 4.8 para una oscilacin creciente. Si existe una
frecuencia donde se den tales condiciones para el crecimiento, el sistema se
vuelve inestable y algo parecido a un ruido aleatorio eventualmente mantendr
el sistema en una oscilacin creciente. Cuando se hace el diseo de una
instalacin de procesos el objetivo es lograr la regulacin de la variable
controlada sin inestabilizar el lazo.
La estabilidad puede ser asegurada diseando las ganancias del controlador
tal que la oscilacin creciente nunca sea favorable, de acuerdo a ciertos
criterios.

r
1

90

TECSUP

Estrategias de Control Automtico


Consiga esto por substrayendo r y b1
e
2

b
Consiga esto substrayendo r y b2

b
3

c
Figura 4.12. Esta figura sugiere como un transitorio inicial de un ciclo puede crecer bajo
condiciones de realimentacin apropiadas.

4.10.2. Criterio de Estabilidad

Podemos derivar los criterios de estabilidad determinando qu condiciones de


ganancia y retardo en fase del sistema pueden aumentar el error. Existen dos
conclusiones:
1) La ganancia debe ser mayor que uno.
2) El desplazamiento en fase 180 (retardo).
As, si existe una frecuencia para la cual la ganancia es mayor que 1 y la fase
es 180, entonces el sistema es inestable. A partir de este argumento
desarrollamos dos formas especificar cuando un sistema es estable. Estas
reglas son como sigue:
Regla N 1: Un sistema es estable si el retardo en fase es menor que 180 a la
frecuencia en la cual la ganancia es unitaria (uno).
Regla N 2: Un sistema es estable si la ganancia es menor que 1 (unitaria) a la
frecuencia en la cual el retardo en fase es 180.

91

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

La aplicacin de estas reglas a un proceso requiere la evaluacin de la


ganancia y el desplazamiento en fase del sistema para todas las frecuencias a
ver si las reglas uno y dos son satisfechas. Esto es muy fcil de hacer si se usa
una grfica de ganancia y fase versus frecuencia.
Diagrama de Bode

Un tipo particular de grfico, llamado diagrama de Bode es normalmente usado


para graficar la ganancia y fase de un sistema de control versus frecuencia. En
este caso, la frecuencia es graficada en el eje horizontal en un escala
logartmica y expresada comnmente como rad/s. Recuerde, si desea saber la
frecuencia actual en hertz, dividida los rad/s entre 2. El uso de una escala
logartmica permite que un gran rango de frecuencias sean visualizados. El eje
y (ordenadas) consiste de dos partes.
1) La ganancia que es graficada en una escala logartmica en una parte,
2) La fase que es graficada linealmente como grados.
La figura 4.13 muestra un diagrama de Bode. Hemos etiquetado la ganancia en
lazo abierto, debido a que no hemos incluido el efecto de realimentacin.

Ganancia de la vuelta abierta

100

50

10

Angulo de la fase (grados)

0.5

0.1
-60

-100
-140
-180
-220
0.01

0.05

0.1

0.5

10

Frecuencia angular (rad/s)


Figura 4.13. Diagrama de Bode mostrando una respuesta en frecuencia de un lazo de control
de procesos.
92

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Estrategias de Control Automtico

En algunos casos se usa una forma modificada del diagrama de Bode como se
muestra en la figura 4.13, en la cual la ganancia en dB. Esta ganancia es
graficada en una escala lineal donde:
(dB) = 20 log 10(T())

(4.3)

As, una ganancia de 100 da 40 dB, una ganancia unitaria es de 0 dB, y una
ganancia menor que la unidad da un valor negativo en dB, as 0.1 da 20 dB.
Las reglas de estabilidad deberan ser revisadas para indicar 0 dB en vez de
ganancia unitaria.
Si se conocen las funciones de transferencia de los diferentes elementos, las
funciones de transferencia de tales elementos en cascada se determina por el
producto de sus magnitudes y la suma de sus fases o
(T()) = T1().T2().T3()

(4.4)

<T() = < T1() + < T2() + < T3()


Donde:
T()

= Funcin de transferencia del sistema.

T1,T2 ,T3 = Funcin de transferencia del elemento.


En escalas log-log el producto de la ecuacin 4.4 se convierte en sum. La
funcin de transferencia para un lazo de control completo resulta entonces de
la suma de las funciones de transferencia de todos los elementos del lazo,
incluyendo al propio proceso.
LogT() = logT1() + T2() + log (T3()

(4.6)

En muchos casos, no puede encontrarse una solucin exacta usando


diagramas de Bode debido a que la funcin de transferencia en el proceso es
muy complicada y desconocida. La estabilidad puede ser alcanzada a travs
del ajuste de la ganancia proporcional, tiempo derivativo y tiempo integral. El
ajuste final de estas magnitudes sintoniza el sistema para una operacin
estable.
4.11. Sintona del Lazo de Control

El ltimo aspecto en la tecnologa del control de procesos que consideremos


se refiere a los ajustes de un lazo de control de procesos. Hemos visto como
las diferentes configuraciones del controlador pueden tener un profundo efecto
en la performance del lazo. Ahora, la pregunta ms natural es cmo
seleccionar estos ajustes. Existen en efecto muchos mtodos para la
determinacin de las ganancias ptimas dependiendo de la naturaleza y
complejidad del proceso. Consideramos aqu tres mtodos de sintona
comunes, para dar una idea bsica de cmo los ajustes ptimos son
encontrados. Dos de los mtodos dados son semiempricos ya que ellos
dependen de las mediciones hechas en el sistema para determinar los factores
usados en las frmulas de ajuste.

93

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Estrategias de Control Automtico

El ltimo es ms analtico ya que est basado tanto en una funcin de


transferencia conocida del proceso como del lazo.
4.11.1. Sintona del Lazo de Control

Este mtodo para determinar los ajustes del controlador fue desarrollado por
Zeigler y Nichols y es algunas veces referido como el mtodo de reaccin del
proceso. El concepto bsico es abrir el lazo de control de procesos tal que no
exista accin de control (realimentacin). Esto usualmente es hecho
desconectando la salida del controlador del elemento final de control. Todos los
parmetros del proceso son mantenidos en sus valores nominales. Este
mtodo solo puede ser usado para sistemas con autorregulacin.
En un momento determinado, un disturbio transitorio es introducido por un
pequeo cambio manual de la variable controlada usando el elemento final de
control. Este cambio debe ser tan pequeo como sea prctico para llevar a
cabo las medidas necesarias. La variable controlada es medida (registrada) en
funcin al tiempo en el instante y despus de que se genere el disturbio.
Una respuesta tpica de un controlador en lazo abierto es mostrada en la figura
4.14, donde el disturbio es aplicado en el tiempo t1. Hemos expresado la
desviacin como un porcentaje del rango usual, y asumimos que el disturbio en
el elemento final de control tambin es expresado como un porcentaje de
cambio. Una lnea tangente, mostrada como un trazo discontinuo, es dibujada
en el punto de inflexin de la curva. El punto de inflexin es definido como el
punto en el cual la pendiente detiene su incremento y empieza a decrecer.
Donde la lnea tangente cruza el origen, nosotros determinamos:
L = Tiempo de retardo en minutos

(4.7)

Tome el tiempo desde la aplicacin del disturbio a la interseccin de la lnea de


tangente como se muestra en la figura 4.14. Tambin a partir del grfico
conseguimos T, el tiempo de reaccin del proceso y
N=

C p
T

(4.8)

Donde :
N

= Razn de reaccin en %/min.

Cp = Cambio de la variable en %.

= Tiempo de reaccin del proceso en minutos.

Las cantidades definidas por las ecuaciones (4.7) y (4.8) son usadas con el
cambio de la variable controlada P para encontrar los parmetros del
controlador. Los siguientes prrafos dan las definiciones de control estable
para los diferentes modos a ser desarrollados por Zeigler y Nichols y las
correcciones desarrolladas por Cohen y Coon (donde se aplica el criterio de
respuesta del cuarto de amplitud).

94

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

En el siguiente caso, se usa una razn logartmica definida por:


R=

NL
C p

(4.9)

Donde :
R = Razn logartmica.
Director de error inconstante
Lnea tangente

Punto de inflexin

Tiempo

Figura 4.14. Grfico de reaccin del proceso para sintonizar el lazo.

Modo Proporcional

Para el modo proporcional, el factor de ganancia proporcional Kp es


encontrado de:
P
NL

Kp =

(5.10)

Las correcciones del valor de Kp son algunas veces usadas para obtener la
respuesta segn el criterio del cuarto de amplitud. El valor dado por Cohen y
Coons es mostrado a continuacin:
Kp =

P
1 NL
1+
NL
3 C p

(4.11)

Modo Proporcional Integral

Cuando el controlador usa los modos proporcional integral, los ajustes


apropiados para la ganancia proporcional y el tiempo de integracin son:
Kp = 0.9

P
NL

1/K = Ti = 3.33 L

95

(4.12)
(4.13)

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Estrategias de Control Automtico

Si se usa el criterio del cuarto de amplitud, la ganancia es:


Kp =

P
1
0.9 +
R
NL
12

Ti =

30 + 3R
L
9 + 20 R

(4.14)

(4.15)

Modo Proporcional Integrativo Derivativo

Para el controlador de tres modos, encontramos la ganancia proporcional


apropiada, el tiempo de integracin y el tiempo derivativo a partir de:
Kp = 1.2

P
NL

(4.16)

Ti = 2L

(4.17)

TD = 0.5 L

(4.18)

Si se usa de cuarto amplitud, estas ecuaciones son corregidas por:


Kp =

P
(1.33 + R/4)
NL

(4.19)

32 6 R
Ti = 1 +
L
13 8 R

(4.20)

4
TD = L

11 + 2 R

(4.21)

4.11.2. Mtodo de Ziegler and Nichols

Tambin desarroll otro mtodo de ajuste de controladores al cual se le ha


asociado con su nombre. Esta tcnica, tambin llamada mtodo de ciclo ltimo,
o ganancia lmite est basado en el ajuste de un lazo cerrado hasta que
ocurran oscilaciones sostenidas.
Los ajustes del controlador estn basados en las condiciones que generan la
oscilacin.
El mtodo est desarrollado a travs de los siguientes pasos:
1. Reducir cualquier accin integrativa y derivativa para minimizar su efecto.
2. Empezar gradualmente a incrementar la ganancia proporcional mientras
aplica pequeos disturbios peridicos al proceso.

96

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Estrategias de Control Automtico

3. Anotar la ganancia crtica Kc a partir de la cual la variable dinmica empieza


a exhibir ciclos sostenidos. Es decir, oscilaciones alrededor del setpoint.
4. Anotar el periodo crtico Tc de estas oscilaciones medido en minutos.
Este mtodo puede ser usado para sistemas sin autorregulacin. Ahora, a
partir de la ganancia y periodo crticos, los ajustes del controlador son
asignados como siguen:
Proporcional

Para el modo proporcional, la ganancia proporcional es:


Kp = 0.5 Kc

(4.22)

Una modificacin de esta relacin es frecuentemente usada cuando se aplica


el criterio de cuarto de amplitud. En este caso, la ganancia es simplemente
ajustada hasta que la respuesta dinmica copia un cambio en escaln en el
setpoint obedeciendo el criterio de cuarto de amplitud. Esto trae como
consecuencia una ganancia menor que Kc.
Proporcional Integral

Si la accin proporcional integral es usada en el lazo de control de procesos,


luego los ajustes son determinados a partir de:
Kp = 0.45 Kc (4.23)
Ti = Tc /1.2

(4.24)

En el caso de aplicarse el criterio de cuarto de amplitud, hacemos Ti = Tc y


ajustamos la ganancia para obtener la respuesta necesaria segn el criterio del
cuarto de amplitud.
Modo Proporcional Integral Derivativo

El controlador de tres modos requiere ganancia proporcional, tiempo integral y


tiempo derivativo. Estos son determinados para una respuesta nominal como:
Kp = 0.6 Kc

(4.25)

Ti = Tc /2.0

(4.26)

TD = Tc/8

(4.27)

Para lograr dar un ajuste de acuerdo a la respuesta de tipo de cuarto de


amplitud, hacemos:
Ti = Tc /1.5

(4.28)

TD = Tc/6

(4.29)

97

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Y ajustamos la ganancia proporcional segn la respuesta de tipo cuarto de


amplitud.

4.11.3. Mtodos de Respuesta en Frecuencia

El mtodo de respuesta en frecuencia para la sintona de controladores


involucra el uso de diagramas de Bode para lazos de control de procesos. El
mtodo est basado en una aplicacin del criterio de estabilidad en diagramas
de Bode dado en una seccin anterior y en los efectos que la ganancia
proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo tienen sobre el diagrama
de Bode.

Margen de Ganancia y Fase

El criterio de estabilidad dado antes representa los lmites de la estabilidad. Por


ejemplo, si la ganancia es ligeramente menor que uno cuando el retardo en
fase es 180, el sistema es estable. Pero si la ganancia es ligeramente mayor
que uno a 180, el sistema es inestable.
Se deber disear un sistema con un margen de seguridad con respecto a
tales lmites que permita variaciones en componentes y otros factores
desconocidos. La terminologa exacta est en trminos de margen de ganancia
y margen de fase a partir de los valores lmites citados. Sin embargo, no existe
estndares; una condicin comn es:
1. Si el retardo en fase es menor que 140 a la frecuencia de ganancia
unitaria, el sistema es estable; esto significa un margen en la fase de 40
con respecto al lmite mximo de 180.
2. Si la ganancia est 5 dB por debajo de la unidad (o una ganancia de
aproximadamente 0.56) cuando el retardo en fase es 180, el sistema es
estable. Esto da un margen de ganancia de 5 dB.
Sintona

Las operaciones de sintona , utilizando el mtodo de respuesta en frecuencia;


involucran los ajustes de los parmetros del controlador hasta que la
estabilidad sea alcanzada por los mrgenes en fase y ganancia apropiados. Si
las funciones de transferencia de los elementos de control y del proceso son
conocidos, los ajustes adecuados pueden ser determinados analticamente.
De lo contrario, el diagrama de Bode puede ser determinado
experimentalmente abriendo el lazo y aplicando un disturbio de frecuencia
variable de la seal controlada. Si se efectan las medidas de fase y ganancia,
el diagrama de Bode puede ser construido. A partir de esto los ajustes
apropiados pueden ser determinados. El significado de la ganancia unitaria
cruzando sobre la frecuencia es que el sistema puede corregir cualquier

98

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

disturbio de frecuencia menor que aquel que corresponde a la frecuencia de


ganancia unitaria.
Cualquier disturbio de frecuencia superior no tiene efecto en el sistema de
control. La operacin de sintona est basada en el hecho de que las
ganancias de cada modo tienen un efecto particular en el diagrama de Bode
del sistema. Ajustando estas ganancias, podemos alterar el diagrama de Bode
hasta que satisfaga los mrgenes de seguridad de ganancia y fase para un
sistema un sistema estable. Recuerde que un diagrama de Bode, las
ganancias aparecen como productos y las fases de los modos se suman
algebraicamente.
Accin Proporcional

Este modo de control simplemente multiplica la curva de ganancia por una


constante independientemente de la frecuencia y no tiene efecto en la fase.
As, si la curva de ganancia de un sistema es determinada para una ganancia
proporcional de dos y luego incrementamos esta a cuatro, luego la curva de
ganancia es multiplicada por dos.
Este trmino puede ser usado para mover la curva de ganancia hacia arriba
(incrementar la ganancia) o hacia abajo (decrementar la ganancia).
Generalmente, moviendo la curva hacia arriba extendemos el rango de
frecuencia que el sistema podra controlar permitiendo, que los mrgenes de
estabilidad sean mantenidos.
Accin Integral

En su forma ms pura, el modo integral contribuye en:


Ganancia integral =

Ki
w

(4.30)

Fase integral = -90 (retardo)


As, vemos que el modo integral contribuye con ms ganancia en bajas
frecuencias y menos ganancia en altas frecuencias, debido a la independencia
inversa de la frecuencia w. El desplazamiento en fase es retardo en 90 . la
ganancia en modo integral Ki puede incrementar en bajas frecuencias. De
manera prctica, el modo integral tiene una frecuencia muy baja (llamada el
punto de quiebre) en el cual su efecto cesa, y la curva de ganancia llega a ser
aplanada mientras el retardo en fase se hace cero, donde se ha asumido Ki= 1.
Accin Derivativa

Debido a los problemas de inestabilidad en altas frecuencia, el modo derivativo


es muy pocas veces usado en su forma pura. Si as fuese, la ganancia y fase
debera ser:
Ganancia derivativa = KD w
Fase derivativa = +90.

99

(4.31)

TECSUP

Estrategias de Control Automtico

Debido a que la ganancia se incrementa con la frecuencia, esta debe ser


limitada a una frecuencia superior. En la figura 4.15 este modo de accin es
mostrado (para una ganancia KD = 10) con una frecuencia caracterstica del
lmite superior en la cual la ganancia llega a hacerse constante, y el
desplazamiento en fase es cero.
En general, este modo puede ser usado para incrementar la ganancia a
frecuencia muy alta, pero se usa de manera ms importante para manejar la
fase desde desplazamientos en fase de 180 (retardos) donde la inestabilidad
puede empezar.

Ganancia de la vuelta abierta

100

50

Descanso

Modo integral k

10

*1

5
Modo proporcional

1
Modo derivativo
KD =10

Angulo de la fase (grados)

0.5

0.1
Modo derivativo

90

Modo proporcional

Modo integral

-90
0.01

0.05

0.1

0.5

10

Frecuencia angular (rad/s)

Figura 4.15. Diagramas de Bode de modos de controlador proporcional, integral y derivativo.

100

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

Indice

Pg.

UNIDAD I.- FUNDAMENTOS

1.

Introduccin
1.1..... Sistemas de Control............................................................................. 1
1.2. Principios de Control de Procesos .......................................................1
1.3. El Proceso............................................................................................1
1.4. Control Manual.....................................................................................2
1.5. Servomecanismos................................................................................4
1.6. Diagrama de Bloques del Control de Procesos ...................................4
1.6.1. Identificacin de Elementos.......................................................5
1.6.2. Diagrama de Bloques ................................................................6
1.7. Evaluacin del Sistema de Control ......................................................8
1.7.1. Estabilidad .................................................................................9
1.7.2. Regulacin............................................................................... 10
1.7.3. Regulacin Transitoria............................................................. 10
1.7.4. Criterio de Evaluacin ............................................................. 10
1.8. Procesamiento Analgico y Digital..................................................... 12
1.8.1. Procesamiento Analgico ........................................................ 13
1.8.2. Procesamiento Digital.............................................................. 14
1.9. Seales Estndares ...........................................................................21
1.9.1. Transmisin de Seal de Corriente ......................................... 21
1.9.2. Transmisin de Seal Neumtica............................................ 22
1.10. Definiciones ....................................................................................... 22
1.11. Diagramas de Control de Procesos ................................................... 27

UNIDAD II .- SIMBOLOGIA Y DIAGRAMACION DE INSTRUMENTACION


2.1. Cdigo de Identificacin de Instrumentos ..........................................32
2.1.1. Generalidades .........................................................................32
2.2. smbolos Generales ...........................................................................37

UNIDAD III.- FUNDAMENTOS DEL CONTROLADOR


3.1. Caractersticas del Proceso ............................................................... 49
3.1.1. Ecuacin del Proceso.............................................................. 49
3.1.2. Carga del Proceso................................................................... 50
3.1.3. Transitorio................................................................................ 51
3.1.4. Retardo del Proceso................................................................ 51
3.1.5. Autorregulacin ....................................................................... 51
3.2. Parmetros del Sistema de Control ................................................... 52
3.2.1. Error ........................................................................................ 52
3.2.2. Rango de la Variable ............................................................... 54
3.2.3. Rango del Parmetro de Control ............................................. 54
3.2.4. Retardo del Control ................................................................. 55
3.2.5. Tiempo Muerto ........................................................................ 55
3.2.6. Comportamiento Cclico .......................................................... 55

TECSUP

3.3.

3.4.

3.5.

Estrategias de Control Automtico

Modos de control Discontinuos .......................................................... 57


3.3.1. Modo Dos Posiciones..............................................................57
3.3.2. Modo Multiposicin.................................................................. 59
3.3.3. Modo de control Flotante ......................................................... 60
Modos de control Continuos .............................................................. 64
3.4.1. Modo de Control Proporcional ................................................. 64
3.4.2. Modo de Control Integral ......................................................... 66
3.4.3. Modo de Control Derivativo ..................................................... 69
Modos de Control Compuesto ........................................................... 71
3.5.1. Control Proporcional Integrativo (PI) .................................... 71

UNIDAD IV.- CONFIGURACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL


4.1. Lazos de una Variable .......................................................................76
4.2. Lazos de una Sola Variable Independiente........................................ 76
4.3. Interaccin de una Variable ............................................................... 76
4.4. Variable Compuesta........................................................................... 77
4.5. Control en Cascada ...........................................................................78
4.6. Sistemas de Control Multivariable...................................................... 79
4.7. Control Analgico............................................................................... 79
4.8. Supervisin y Control Digital Directo.................................................. 80
4.9. Calidad en los Sistemas de Control ................................................... 80
4.9.1. Definicin de Calidad...............................................................81
4.9.2. Medida de la Calidad...............................................................84
4.10. Estabilidad ......................................................................................... 86
4.10.1. Funcin de Transferencia Dependiente de la Frecuencia87
4.10.2 Criterio de Estabilidad ......................................................... 91
4.11. Sintona del Lazo de Control.............................................................. 92
4.11.1 Mtodos de Respuesta Transitoria en Lazo Abierto............ 93
4.11.2 Mtodo de Ziegler and Nichols ............................................ 95
4.11.3 Mtodos de Respuesta en Frecuencia ................................ 97

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Estrategias de Control Automtico

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Octubre 2009.