que presenta:
Director de Tesis:
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez
15 de Diciembre de 2008
cenidet
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Departamento de Ingeniera Electrnica
Presidente
Secretario
Vocal
Vocal suplente
15 de Diciembre de 2008
Resumen
Abstract
Dedicatorias
A Dios, por ser mi apoyo en todo momento y guiarme a travs de todos estos aos. Por
ensearme a no perder la fe y saber que a tu lado no hay imposibles.
A mi mam, Carmen Snchez. Por haberme dado la vida, por ser mi ejemplo y mi motor para
seguir adelante. No hay manera de decir todo lo que significa para m. Con todo mi cario
para usted.
A mi ta, Minerva Snchez. Por haberme dado el amor de una madre y ensearme a luchar por
lo que quiero. Por nunca dejarme caer. Con toda mi admiracin para usted.
A mis abuelitos Prisco y Doma, por estar conmigo en cada instante apoyndome e
impulsndome. Por todos aquellos momentos de felicidad que compartieron conmigo:
sonriendo, llorando, rezando. Con mucho amor donde quiera que estn.
A mi hermana Xchitl. Por apoyarme en todas las decisiones que tomo y compartir conmigo
todos esos momentos de la niez.
A Edgar y Karen. Por permitirme compartir con ustedes todos estos momentos y alegrar mis
tardes con sus risas y juegos. Por siempre estar a mi lado.
A la Fam. Moreno Snchez: pap Pillo, ta Zoila, Pilln. Por apoyarme en esta aventura y estar
conmigo cuando los necesitaba.
A la Fam. Snchez Rojas: to Joaqun, ta Elia, Chayo, Erick, Felipe. Por confiar en m y
apoyarme como lo han hecho.
A Flor, por compartir conmigo esta aventura, que slo es el inicio de muchas ms. Por apoyar
mis sueos y alentarlos. Te amo chappy.
Dedicatorias
Agradecimientos
A Dios, por ensearme el camino que debo seguir y guiarme en cada paso que doy. Gracias
por que en los momentos ms difciles has estado conmigo acompandome y nunca me has
abandonado.
A mis mams, gracias por apoyarme en todo momento, por estar conmigo en los momentos de
angustia y cuidarme en los das de enfermedad. Gracias por sus enseanzas y por guiarme en
este difcil camino de la vida. Las AMO, mam Carmen y ta Minita.
A mis abuelitos Prisco y Doma, por dedicarme tantos aos de su vida y brindarme su cario.
Por ensearme que a pesar de las dificultades la vida contina. Los quiero muchos viejitos.
A mi familia: Carnala, Edgar, Ta Zoila, pap Pillo, Pilln, Karen, to Joaqun, ta Elia, to
Prisco, Maruca, Mili, Runcho, Chquila, ta Lbica, Irma, Jorge, gracias por confiar en m y
apoyarme en todo momento.
A mi chapy, Flor, gracias por tu amor y apoyo durante todo este tiempo, por no dejar que me
derrumbara en los momentos de angustia y por sonrer conmigo en los momentos de felicidad.
Te AMO nia.
A la Fam. Silva Carranza. Por todo el apoyo que me brindaron, las palabras de nimos que me
dieron: Muchas gracias.
A mi asesor Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez, por sus valiosos consejos, su tiempo, su
dedicacin y su paciencia para con mi persona durante todo este tiempo. Por no dejar que me
quedar en el camino. Gracias por su amistad y por ayudarme a concluir esta meta.
A mis revisores Dr. Alejandro Rodrguez Palacios y el Dr. Abraham Claudio Snchez, gracias
por sus consejos y acertados comentarios que me ayudaron a enriquecer este trabajo y a
entender mejor las cosas.
A mis profesores Dr. Hugo Calleja, Dr. Luis Gerardo Vela, Dr. Carlos Daniel Garca, Dr.
Carlos Astorga, Dr. Vctor Alvarado, Dr. Enrique Quintero, Dr. Marco Antonio Oliver, Dr.
Agradecimientos
Juan Reyes, M.C. Jos Loyde, M.C. Jos Martn Gmez, Ing. Carlos Gngora, Lic. Alberto
Abarca por su paciencia y enseanzas.
A mis amigos de toda la vida: Eder Said, Tavo, Vctor, Javier, Juan Luis, Memo, Esteban,
Milln, Erick, Gil, Troncoso, Miriam, Queso, Abel, Freddy, Ticher, Clau, Daniel, Saoly, Paco,
gracias por su amistad.
A los amigos que hice aqu: Fabin, Gabriel, Carlos, Vilchitrn, Wendolyna, Pepetrn, Joaco,
Efras, Laura, Olmos, Ivn Alcal, Kike, gracias por compartir estos momentos conmigo y por
su apoyo en los momentos difciles.
A mis compaeros de generacin y dems: Adriana, Chavito, Ivn Mam, Pomo, Hiram,
Danton, Gracia, Juan, Betty, Pato, gracias por los momentos de alegra que compartieron
conmigo.
Al Dr. Alejandro Rodrguez Palacios, por que ms all de ser mi profesor y mi revisor, fue un
amigo. Gracias por su apoyo en los momentos difciles, por escucharme y animarme en los
momentos de angustia. Mil gracias.
A las personas que me brindaron su apoyo durante esta estancia: Sr. Mario Moreno, Sra.
Mnica, Sra. Maira Correa, Sra. Guadalupe Garrido, Srita. Ana Mara, Sra. Olivia Maquinay,
Sr. Alfredo Terrazas, muchsimas gracias.
A mis profesores del Tec de Mina: Antonia Zamudio, Ral Antonio, Marcia Lorena, Jos de
Jess Moreno, Manuel Gracida, Facundo, Paciano Jurez, gracias por su apoyo y confianza.
Al CENIDET, por permitirme formarme profesionalmente y por todas las facilidades que me
brind.
Al CONACYT y DGEST, por el apoyo econmico que me brindaron para concluir esta meta.
Aldo Snchez.
Agradecimientos
Contenido
Lista de figuras
VII
Lista de tablas
XI
Lista de smbolos
XIII
Captulo 1
Introduccin
1.1 Antecedentes
1.1.1.1 Ventajas
1.1.1.2 Desventajas
1.4 Hiptesis
1.5 Objetivos
1.6 Metodologa
1.7 Aportaciones
10
11
Contenido
Captulo 2
Estudio y modelado de la turbina elica
13
2.1 Introduccin
13
14
2.2.1 El viento
14
15
16
16
18
18
21
22
23
25
29
33
Captulo 3
Estudio y modelado del generador de induccin
35
3.1 Introduccin
35
36
36
37
38
39
39
41
43
43
45
Contenido
II
Contenido
47
50
50
52
53
56
58
58
58
60
61
62
63
Captulo 4
Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica
73
4.1 Introduccin
73
73
74
75
76
78
79
79
81
84
85
88
90
Contenido
III
Captulo 5
Conclusiones y trabajos futuros
93
5.1 Conclusiones
93
95
Apndice A
97
97
97
98
99
Apndice B
101
101
101
101
102
B.1.4 Par
102
103
B.1.6. Trabajo
104
B.1.7 Potencia
104
105
B.1.8.1 Inercia
105
105
106
Apndice C
107
107
Apndice D
111
111
Contenido
IV
Contenido
Apndice E
115
115
Apndice F
119
119
119
124
125
125
126
128
129
130
Apndice G
G.1 Clculo de las condiciones de operacin del generador
135
Bibliografa
137
Contenido
Contenido
VI
Lista de figuras
Captulo 2
Estudio y modelado de la turbina elica
Fig. 2.1
13
Fig. 2.2
14
Fig. 2.3
15
Fig. 2.4
15
Fig. 2.5
17
Fig. 2.6
Modelo de Betz
18
Fig. 2.7
22
Fig. 2.8
23
Fig. 2.9
25
Fig. 2.10
25
Fig. 2.11
27
Fig. 2.12
29
Fig. 2.13
30
Fig. 2.14
31
Fig. 2.15
31
Fig. 2.16
32
Fig. 2.17
Fig. 2.18
Lista de figuras
VII
Captulo 3
Estudio y modelado del generador de induccin
Fig. 3.1
39
Fig. 3.2
39
Fig. 3.3
44
Fig. 3.4
45
Fig. 3.5
45
Fig. 3.6
45
Fig. 3.7
46
Fig. 3.8
Fig. 3.9
Circuito RLC
50
Fig. 3.10
52
Fig. 3.11
Fig. 3.12
59
Fig. 3.13
59
Fig. 3.14
Fig. 3.15
Fig. 3.16
Fig. 3.17
Fig. 3.18
68
Fig. 3.19
69
Fig. 3.20
71
Lista de figuras
65
VIII
Lista de figuras
Captulo 4
Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica
Fig. 4.1
74
Fig. 4.2
Fig. 4.3
Fig. 4.4
Fig. 4.5
Fig. 4.6
83
Fig. 4.7
85
Fig. 4.8
Fig. 4.9
Fig. 4.10
Fig. 4.11
88
Apndice B
Fig. B.1.1
103
Fig. B.1.2
Sistema par-inercia
105
Fig. B.1.3
106
Fig. B.1.4
106
Fig. C.1.1
107
Fig. C.1.2
108
Apndice C
Lista de figuras
IX
Apndice E
Fig. E.1.1
116
Fig. E.1.2
117
Fig. F.1.1
120
Fig. F.1.2
Fig. F.1.3
132
Fig. F.1.4
132
136
Apndice F
Apndice G
Fig. G.1.1
Lista de figuras
Lista de tablas
Captulo 2
Estudio y modelado de la turbina elica
Tabla 2.1
Captulo 3
Estudio y modelado del generador de induccin
Tabla 3.1
63
Tabla 3.2
64
Tabla 3.3
66
Tabla 3.4
67
Tabla 3.5
69
Tabla 3.6
70
Tabla 3.7
71
Captulo 4
Aplicacin del generador de induccin como planta de generacin eoloelctrica
Tabla 4.1
80
Tabla 4.2
82
Tabla 4.3
Tabla 4.4
86
Tabla 4.5
86
Lista de tablas
XI
Tabla 4.6
89
Tabla 4.7
91
131
Apndice F
Tabla F.1.1
Lista de tablas
XII
Lista de smbolos
Vw
Gasto msico
Ecw
Pw
V1
A1
V2
A2
Ec1
Ec2
Putil
Cpmax
TSR
Velocidad de la turbina
Cp
Coeficiente de potencia
Lista de smbolos
XIII
Cq
Coeficiente de par
Nmero de palas
JT
BT
kT
N1
N2
Relacin de engranes
BL
kL
JL
Te
Te
fe
Nmero de polos
nsinc
eind
Voltaje inducido
ndes
des
sinc
fr
Lls
Lista de smbolos
XIV
Lista de smbolos
Llr
Lms
Lmr
Lsr
rs
rr
as, bs, cs
ar, br, cr
Operador diferencial
Vabcs
Rs
Iabcs
abcs
Rr
Iabcr
abcr
Ls
Lr
Lsr
Matriz de inductancias
Np
em
Par electromagntico
Lista de smbolos
XV
Jm
Bm
KS
Vqd0s
Iqd0s
qd0s
Iqd0r
qd0r
KR
IM
Corriente de magnetizacin
Cqd0s
IMq, IMd
LM
Inductancia de magnetizacin
Vqsc, Vdsc
Vqsc0, Vdsc0
qr0, dr0
Kqr, Kdr
Cmin
Corriente en la carga
Resistencia de carga
Inductancia de carga
Lista de smbolos
XVI
Captulo I
Introduccin
Cerca del 75.55% del total de la energa elctrica se genera por medio de combustibles
fsiles (carbn, petrleo y gas natural) [CFE]. Pero estas alternativas se agotan: las reservas
petroleras de nuestro pas solo tienen margen de vida de no ms de 30 aos, segn PEMEX
[esmas]; en [El financiero] comentan que existe reserva para 10 o 12 aos; y otros dicen que
menos de 10 aos [La jornada].
Otra forma de generar energa elctrica es a travs de plantas nucleares. Actualmente
esta alternativa ocupa el 4.93% del total de energa generada [CFE]; pero esta forma posee
altos riesgos, los cuales pueden terminar en algn accidente nuclear, como el caso Chernobyl.
Con la problemtica que arrastran las dos opciones anteriores: escasez y peligrosidad, es
bueno pensar en formas alternas para la generacin de electricidad, como son los recursos
renovables.
El 19.52% del total de la energa en Mxico se genera mediante recursos renovables,
aprovechando recursos como el agua (plantas hidroelctricas), la energa solar y el viento
(energa elica), etc. [CFE].
La energa elica es la energa producida por el viento. sta representa, hoy en da, una
de las fuentes energticas ms confiables y econmicamente viables. Para la generacin de la
energa elctrica, a partir de la energa del viento, se debe contar con un generador
Captulo 1
1.1 Antecedentes.
Durante muchos siglos el viento se utiliz para accionar la navegacin de las naves martimas.
El viento era casi la nica fuente de energa, para las naves, hasta que Watt invent el motor
de vapor en el siglo XVIII y aparecieron los buques de vapor [Johnson].
Otras mquinas que aprovecharon el viento fueron los molinos de viento de eje vertical
en Persia (actualmente Irn) alrededor del 200 A.C. Estos molinos tenan cierto nmero de
aspas a manera de velas cubiertas de tela o tablas de madera. Ms tarde, aparecieron los
molinos de viento de eje horizontal, alrededor del siglo X. Estos molinos se utilizaban para
moler granos y bombear agua [TECI].
En la actualidad, la energa elica an se utiliza en la navegacin y muchos molinos de
viento continan funcionando. Incluso en algunas regiones del mundo todava se requiere del
viento para bombear agua. Sin embargo, existe un desarrollo relativamente reciente:
generacin de energa elctrica aprovechando el viento.
Fue a finales del siglo XIX que se construy el primer aerogenerador para la produccin
de energa elctrica, el cual fue construido por Charles Brush durante el invierno de 18871888. Este aerogenerador contaba con 17 metros de alto y un rotor de 144 aspas,
completamente construido de madera de cedro. A pesar de su tamao, slo era un modelo de
12 KW, ya que era una turbina de giro lento y no tena alta eficiencia.
Posteriormente, en 1892, el dans Poul la Cour continu con las investigaciones de los
aerogeneradores, descubriendo que las turbinas de viento que giraban rpidamente y posean
rotores con pocas aspas generaban electricidad ms eficientemente que las turbinas de viento
de movimiento lento con rotores de muchas aspas [WIPO].
Esto abri la puerta a un gran nmero de avances en la turbina de viento durante el siglo
XX. En los 30s, la corriente alterna se impuso sobre la corriente continua como forma de
distribucin de energa, lo cual origin el establecimiento de una normalizacin para definir la
tensin y frecuencia de distribucin. Una vez que se fij la frecuencia de distribucin elctrica,
los sistemas de generacin eoloelctricos se disearon para operar a velocidad constante, lo
que permiti su conexin directa a la red principal de distribucin elctrica.
Durante la segunda guerra mundial, la compaa danesa de ingeniera F. L. Smidth
construyo varios aerogeneradores bi-pala y tri-pala [WIPO]. Otros avances incluyen la
Captulo 1
Introduccin
introduccin de los generadores de corriente alterna por el Ing. Johannes Juul en 1951. El
generador de corriente continua fue sustituido por el generador asncrono de corriente alterna;
la estandarizacin del modelo con rotor a barlovento (el rotor de la turbina de cara al viento);
de los equipos de orientacin electromecnicos para asegurarse de que el rotor de la turbina
siempre est directamente frente al viento y de frenos de control para prevenir que el rotor gire
muy rpido frente a vientos fuertes [TECI].
Los primeros sistemas de generacin eran sencillos y bastantes estables en su operacin
y en casos de fallas simplemente se desconectaban de la red. Debido al aumento del nmero
de sistemas generadores eoloelctricos conectados a la red, se torn imprctica su
desconexin, imponindoles nuevas restricciones de diseo que permitieran estabilizar la red
en caso de fallas. Este panorama permiti el desarrollo de nuevos sistemas de generacin
eoloelctrica que permitieran mayor control [Rodrguez].
En 1956 se desarroll el aerogenerador de Gedser de 200 kW que representa la antesala
de los actuales aerogeneradores. Las turbinas elicas modernas hacen uso de muy pocas aspas
pero muy largas para capturar energa del viento. Como stas son mquinas grandes, su
rotacin es relativamente lenta, pero generan grandes cantidades de energa al hacerlo [TECI].
En los 70s surgen los primeros sistemas de generacin eoloelctricos de operacin a
velocidad variable produciendo tensin a frecuencia constante. stos presentaron ciertas
ventajas sobre los sistemas de generacin eoloelctrica de velocidad constante; por ejemplo,
una mayor generacin elctrica a mayor velocidad.
A partir de los 80s, el desarrollo y la fabricacin de aerogeneradores recibi un fuerte
impulso y se regularon para contar con sistemas ms seguros, confiables y eficientes. El
desarrollo de la tecnologa metalrgica, civil y electrnica permiti llevar a cabo el diseo de
aerogeneradores de una capacidad desde unos cuantos kilowatts hasta varios megawatts
[WIPO].
Captulo 1
Captulo 1
Introduccin
Simplicidad de construccin.
Bajo costo.
Mnima necesidad de mantenimiento.
Alta confiabilidad.
Robustez.
Menor tamao por kw generado.
Capacidad de trabajar en ambientes sucios y explosivos.
Algunas de sus desventajas son:
Este tipo de mquina no puede producir potencia reactiva, la cual necesita para
mantener su campo magntico de estator.
Pero sta desventaja se puede solucionar aadiendo un banco de capacitores en sus
terminales del estator.
Al generador eoloelctrico se conectan cargas que consumen la energa generada. Sera
deseable que la carga fuera constante, pero esto no es posible. Debido a esto se realizan
estudios al sistema con dos objetivos esenciales:
Observar las caractersticas claves del rendimiento de una carga de trabajo.
Desarrollar un modelo que puede usarse posteriormente para estudiar la carga.
Al modelo desarrollado de la carga se le llama caracterizacin de la carga. La carga
elctrica puede caracterizarse como:
Voltaje y corriente.
Impedancias: Resistiva (R), Inductiva (XL) Capacitiva (XC).
Potencias.
Captulo 1
Captulo 1
Introduccin
El GIDA presenta ciertas desventajas, sobre todo cuando trabaja a la intemperie. Debido
a la conexin de sus anillos rozantes necesita de mantenimiento peridico y su utilizacin en
una planta eoloelctrica puede resultar un tanto problemtica.
El generador de induccin jaula de ardilla (GIJA) presenta algunas ventajas como lo son:
bajo costo, mnimo mantenimiento, confiablidad, robustez y sobre todo su capacidad para
aplicaciones a la intemperie en lugares sucios y corrosivos. Tambin presenta una desventaja,
el GIJA no produce potencia reactiva, sino que se le tiene que suministrar. Esto se puede
solucionar suministrndose directamente de la red o mediante un banco de capacitores. En
[Wang] se realiz un anlisis basado en eigenvalores y sensitividad de eigenvalores para
predecir los valores mnimos necesarios de la capacitancia requerida para la auto-excitacin de
un generador de induccin trifsico.
En [Torres] y [Seyoum], se present una forma sencilla para encontrar el valor
correspondiente de la capacitancia necesaria para el funcionamiento del generador de
induccin jaula de ardilla.
Normalmente el anlisis de la mquina de induccin no se realiza en el modelo trifsico,
sino que se transforma al modelo bifsico en los ejes q y d. Para el anlisis del generador de
induccin se utiliza el modelo en el marco de referencia estacionario, ejes q y d. En [Torres],
[Seyoum], [Datta] se obtuvieron las ecuaciones dinmicas que describen al generador de
induccin.
En [Torres] se estudi al GIJA para utilizarse en una aplicacin como planta generadora
hidroelctrica.
Mientras que en [Seyoum] se pretendi utilizar al GIJA en una planta eoloelctrica, pero
el estudio del GIJA se realiz slo a velocidad constante. En ambos trabajos se presenta como
carga elctrica una carga puramente resistiva.
En [Datta] se hizo trabajar al GIJA a velocidad fija y velocidad variable y,
posteriormente se compar con el generador de induccin doblemente alimentado.
Una de las problemticas de utilizar una planta de generacin eoloelctrica es que la
velocidad del viento no es contante, por lo cual el voltaje generado, y la frecuencia de ste,
tampoco lo es. Debido a ello es importante buscar formas para intentar mantener un nivel
voltaje y frecuencia constante.
Aunque se logre mantener un cierto nivel de voltaje generado, la variacin en la
velocidad de la turbina sigue afectando la frecuencia con la cual se genera dicho voltaje, por
ello, para transferir esta energa generada a la red o alimentar dispositivos en los cuales influye
la variacin de la frecuencia, es necesario convertirla a la frecuencia con que opera la lnea o a
la frecuencia que trabajan las cargas. Para ello, se utiliza un acondicionador electrnico de
Captulo 1
potencia que se integra con un rectificador (para convertir la corriente alterna en corriente
continua) y un inversor (para convertir la corriente continua en corriente alterna).
Si los dispositivos a los que se pretende alimentar no se ven afectados para la variacin
de la frecuencia, como por ejemplo calentadores de agua, la carga se puede conectar
directamente a la planta de generacin.
La turbina se encarga de recolectar la energa del viento para hacer girar al generador.
En [Slootweg], [Lopes] se presentaron las bases para el modelado de una turbina de viento,
tomando en cuenta los elementos bsicos necesarios. En [Petru] se obtuvo el modelado de la
turbina con el fin de analizar la complejidad de varias partes que lo componen como
conversin aerodinmica, representacin del generador, etc.
[Machmum], [Ovando] y [Bongani] presentaron el modelado de la turbina para
utilizarse con un GIDA en una planta de generacin elctrica y el estudio de esta generacin
de energa elctrica en parques elicos para su distribucin, respectivamente.
La planta generadora se debe colocar en lugares donde la existencia de viento sea
abundante para poder recolectar la mayor cantidad de energa posible. [Bakirtzis] desarroll
un mtodo probabilstico para la evaluacin de la fiabilidad de sistemas de generacin autosostenidos.
La madurez de la utilizacin de la energa del viento, algunos diseos alternativos para
turbinas de viento, valoracin econmica de la planta de energa y algunos de los factores
econmicos a considerar, son puntos importantes que se deben evaluar, tal como en
[Richardson].
Captulo 1
Introduccin
cargas elctricas a estudiar. Entre stas se incluye una carga activa, como lo es el motor de
induccin.
1.4 Hiptesis.
Para el desarrollo de esta tesis, se plantea la siguiente hiptesis:
Es posible conocer el comportamiento de una planta de generacin eoloelctrica,
basndonos en el estudio, anlisis, modelado y simulacin de la operacin de sus
tres componentes principales: el generador de induccin, la turbina elica y la
carga elctrica; y obtener resultados vlidos que nos describan el funcionamiento
de dicha planta.
1.5 Objetivos.
1.5.1 Objetivo general.
El objetivo general de desarrollo de esta tesis es el anlisis, modelado y simulacin de
sistemas de generacin eoloelctrica basados en generadores de induccin tipo jaula de ardilla.
1.6 Metodologa.
Para el desarrollo de este trabajo se estudiaron las partes principales de un sistema de
generacin eoloelctrica, iniciando con el conocimiento de su construccin para
Captulo 1
1.7 Aportaciones.
La aportacin principal de este trabajo es el estudio y modelado dinmico del generador de
induccin tipo jaula de ardilla, el cual no ha sido estudiado como tal en esta institucin.
Se integran las simulaciones de la planta eoloelctrica, que sirven para la adquisicin de
experiencia con respecto al funcionamiento de la planta y a las partes que la componen.
Adems, se presenta un programa para calcular el valor mnimo de los capacitores de
auto-excitacin y de la velocidad del pri-motor.
Tambin se presenta un programa del funcionamiento del generador de induccin como
planta eoloelctrica alimentando una carga activa, como lo es el motor de induccin. Ya que la
mayora de los trabajos reportados presentan como carga elctrica una carga resistiva.
Por otra parte, en el CENIDET se trabaja, en el rea de sistemas no lineales, la lnea de
mquinas elctricas, por ello, con el desarrollo de este trabajo de tesis se pretende ayudar al
fortalecimiento de esta lnea de investigacin y, de una manera ms especfica, ayudar a
reforzar el tema de investigacin de generacin de energa eoloelctrica, de los cuales ya se
desarrollaron varios trabajos de investigacin en esta institucin.
Captulo 1
10
Introduccin
Captulo 1
11
Captulo 1
12
Captulo 2
Estudio y modelado de
la turbina elica
2.1 Introduccin.
a)
b)
Fig. 2.1 a) Aerogenerador de eje horizontal
b) Aerogenerador de eje vertical
Captulo 2
13
Eje de alta
velocidad
Fig. 2.2 Esquema de la turbina estudiada.
La turbina elica se encuentra compuesta por las palas, el eje de baja velocidad, la caja
multiplicadora (engranes) y el eje de alta velocidad.
Captulo 2
14
Remolinos
Viento
Depresin
Si el ngulo que forma la placa con respecto a la direccin del viento es grande, existe
una sobre-presin en la parte delantera de la placa y una depresin en la parte posterior de
carcter turbulento, Fig. 2.4a. Si el ngulo que se forma es pequeo, la sobre-presin se forma
en la parte inferior de la placa y la depresin por encima de ella, por lo que aparece una fuerza
que tiende a elevarla, que se conoce como fuerza de sustentacin o de elevacin, Fig. 2.4b.
(a)
(b)
Viento
Depresin
Viento
Depresin
Sobre-presin
Sobre-presin
Captulo 2
15
Captulo 2
16
En una masa de flujo de aire constante de rea circular A, que pasa a travs del rea del
disco de una turbina, el flujo de la masa de aire es funcin de la densidad del aire y de su
velocidad Vw, [Fernndez].
x
A
Vw
(2.01)
d m
m AVw
dt
(2.02)
(2.03)
Pw
d Ecw 1
AVw3
dt
2
(2.04)
(2.05)
Captulo 2
17
Una turbina elica no es capaz de extraer la potencia total que se encuentra en una masa de
aire, sino que slo es capaz de extraer una fraccin de sta.
Si se considera que la energa del viento se puede recuperar y transformar, suponga que
el rotor de la turbina elica se encuentra de frente y sumergido en una corriente de aire de
velocidad Vw y de superficie A, el cual a sotavento posee una velocidad V2 0 y un rea
ficticia A2 y a barlovento posee una velocidad V1 y un rea ficticia A1. El rotor de la turbina se
supone como un disco de radio R, como se observa en la Fig. 2.6.
V1
A
Vw
V2
Mediante la Ley de la conservacin de la masa, el flujo de la masa de aire debe ser igual
en todo el tubo de flujo y el gasto msico constante, por lo cual:
d m
m AV
1 1 AVw A2V2
dt
(2.06)
Para que esto se cumpla, la velocidad equivalente en cada seccin debe disminuir. La
energa cintica en el rotor de la turbina es:
Ec Ec1 Ec 2
1
m V12 V22
2
(2.07)
Ptil
d Ec 1
AVw V12 V22
dt
2
(2.08)
La fuerza ejercida por el viento, en unidad de tiempo, sobre el rea ficticia A barrida por
el rotor es igual a la variacin de la cantidad de movimiento del aire que lo atraviesa. El
Captulo 2
18
trabajo que genera esta fuerza F, ejercida por el viento en unidad de tiempo, es la potencia til,
de esta manera:
W Fx
(2.09)
Ptil
d W d Fx
FVw
dt
dt
(2.10)
F m V1 V2 AVw V1 V2
(2.11)
Ptil AVw2 V1 V2
(2.12)
La cual es igual a la variacin de la energa cintica por unidad de tiempo, por lo tanto
de (2.08) y (2.12) se tiene:
1
AVw V12 V22 AVw2 V1 V2
2
1
V1 V2 Vw
2
Ptil
(2.13)
V1 V2
2
(2.14)
V2 bV1
con
b 1
1
A V1 V2 V12 V22
4
(2.15)
Captulo 2
1
AV13 b3 b2 b 1
4
(2.16)
19
d Ptil
0 , entonces de (2.16) se
db
obtiene:
d Ptil 1
AV13 3b2 2b 1
db
4
(2.17)
(2.18)
rb 2
(2.19-a)
1
3
(2.19-a)
de donde:
b 1
b
1
3
0 b 1
0 b 1
1
3
1
V2 bV1 V1
3
V1 3V2
1
AV13 b3 b2 b 1
4
(2.20)
8
AV13
27
(2.21)
Captulo 2
1
AV13
2
(2.22)
20
C pmx
8
3
Ptilmx 27 AV1
0.595
1
Ptil
3
AV1
2
59.5%
(2.23)
El coeficiente de potencia dado por (2.23) se conoce como lmite terico de Betz. El
coeficiente de potencia mximo, representa la fraccin de potencia mxima que se puede
extraer de la potencia del viento por la turbina elica ideal, la cual no puede ser mayor al
59.5%, [Fernndez].
TSR
(2.24)
El TSR indica que la periferia de la pala gira a una velocidad TSR mayor que la
velocidad del viento Vw, y sirve para comparar el funcionamiento de diferentes mquinas
elicas.
El coeficiente de potencia, Cp, es la relacin entre la potencia que genera la turbina
elica y la energa del viento que atraviesa al rotor:
Cp
Ptil
Pw
(2.25)
El coeficiente de potencia indica la cantidad de energa del viento que se puede convertir
en trabajo mecnico por la turbina.
Captulo 2
21
V1
V2
Velocidad
Presin
Presin
Velocidad
P1
P2
Una turbina elica no es capaz de extraer toda la potencia que contiene el viento. La
potencia disponible en la turbina se encuentra dada a partir de (2.04) y (2.25) como:
1
Ptil PwC p C p AVw3
2
(2.26)
El coeficiente de potencia vara con la velocidad del viento Vw, la velocidad rotacional
de la turbina TSR, el ngulo de inclinacin de las aspas y otros parmetros. La relacin de
velocidad especfica, es una variable que combina los efectos de la velocidad rotacional del
rotor y la velocidad del viento.
El coeficiente de potencia Cp, se debe evaluar en funcin del TSR y , que es una curva
en una grfica donde se evala el Cp para cada coeficiente de relacin especfica TSR y para
cada ngulo de inclinacin .
El desempeo del rotor de la turbina elica se puede evaluar como una funcin del
coeficiente de par Cq:
(2.27)
C p TSR,
TSR
(2.28)
Captulo 2
(2.29)
22
La potencia que extrae la turbina elica, tambin se puede representar como el producto
del par aerodinmico A y la velocidad rotacional T como sigue:
Ptil AT
(2.30)
Vw
PARTE DINMICA
T
N1
kT
L
kL
BT
Cp
N2
Cq
BL
Sistema de engranes
TSR
Rotor de la turbina
1
AVw3
2
R
TSR T
Vw
Pw
Cq TSR,
Captulo 2
(2.31-a)
(2.31-b)
C p TSR,
TSR
(2.31-c)
23
1
2
1
AVw3C p TSR,
2
Ptil AT
(2.31-e)
(2.31-f)
(2.31-d)
c2
TSR5i
C p TSR, c1
c3 c4 e c6TSR
TSRi
1
1
0.035
3
TSRi TSR 0.08 1
(2.32-a)
(2.32-b)
C pm
TSR 8
TSR 1.32
0.57TSR
16
20
TSR
2
1
27
C TSR
3
(2.33)
Captulo 2
24
Engranes
Carga
Rotor de la turbina
Fig. 2.9 Esquema del sistema fsico.
Si se supone que las tres aspas forman una sola masa y que los engranes son ideales, se
puede redibujar el esquema del sistema fsico de la siguiente manera, en la cual se representa
la parte dinmica de la turbina elica.
JT
T
BT
1
N1
BL
L
T
Turbina
kT
Carga
T
2
N2
kL
L
JL
Captulo 2
25
(2.34)
(2.35)
2 BL
d L
d 2 L
k L L J L
dt
dt 2
(2.36)
donde 2 es el par que desarrolla el engrane 2; BL es el coeficiente de friccin viscosa del eje
de la carga; L es la posicin angular del eje de la carga; kL es el coeficiente de rigidez del eje
de la carga; JL es el momento de inercia de la carga.
Del sistema de engranes de obtienen las siguientes relaciones:
L NT
T N L
1 N1
2 N2
1 N 2
(2.37-a)
1
L
N
(2.37-b)
N2 1
N1 N
(2.38-b)
de donde:
N1
N
N2
(2.38-a)
1 A JT
d 2 T
d T
BT
kTT
2
dt
dt
(2.39)
A
N
2
J T d T BT d T kT
T
N dt 2
N dt
N
(2.40)
Captulo 2
26
(2.41)
d 2 L JT d 2 T
d L BT d T
k
JL
BL
k L L T T
2
2
N
dt
N dt
dt
N dt
N
(2.42)
B
2
k L L T2 L
L
2
2
2
N
dt
N
dt
dt
N
dt
N
(2.43)
A
N
JL
d 2 L J T d 2 L d L
BT
kT
BL 2 L k L 2
2
2
dt
N
dt
dt
N
N
(2.44)
BT
N2
k
ke kL T2
N
Be BL
(2.45-c)
(2.45-d)
A/N
Te
Te
Be
L
ke
JL
L
Carga
Turbina
Captulo 2
27
El modelo que se obtuvo se conoce como modelo reflejado hacia el eje de alta
velocidad. En el sistema existen tres elementos que almacenan de energa, los cuales se
seleccionan como variables de estados Te , L y e .
Se analiz el sistema equivalente y se obtuvo el modelo en variables de estados. Al
apoyarse en la Ley de Newton para el movimiento rotacional, se tiene:
J
Del sistema de la Fig. 2.11, se obtiene:
2
d Te d L
JT d Te
Be
ke Te L 2
N
dt
N
dt 2
dt
d 2 L
d Te d L
Be
J
e Te L
L
dt
dt 2
dt
(2.46-a)
(2.46-b)
Si se define:
e Te L
e Te L
(2.47)
e Te L
(2.48-a)
Si se recuerda que:
d Te
Te
dt
d 2 Te
Te
2
dt
(2.49-a)
(2.49-b)
d L
L
dt
d 2 L
L
dt 2
(2.49-c)
(2.49-d)
Con las relaciones dadas en (2.49), se puede reescribir (2.46-a) y (2.46-b) como:
JT A
Te BeTe BeL ke e
N2
N
J L L BeTe BeL ke e
(2.50)
Te
Be N 2
B N2
k N2
N
Te e L e e A
JT
JT
JT
J Te
Be
k
B
Te e L e e
JL
JL
JL
(2.51-a)
(2.51-b)
Y de (2.48-a) se obtiene:
Captulo 2
28
e Te L
(2.51-c)
x Ax Bu
y Cx
N 2 Be
J
T
Te
Be
L J
L
e
1
N 2 Be
JT
Be
JL
N 2 ke
N
JT
Te J T
ke
L 0
JL
e 0
0
(2.52)
Te
Te 1 0 0
0 1 0 L
L
e
El modelo dado en (2.52) representa al sistema dinmico de la turbina elica [Ovando],
[Petru].
Parte
esttica
Parte
dinmica
Captulo 2
29
modelo dinmico, en el cual se obtiene como salida la velocidad del rotor de la turbina, la
velocidad a la que gira la carga y de ser requerido, el par que se transmite al eje de alta
velocidad. En la Fig. 2.12, se presenta un esquema de lo descrito.
El modelo completo de la turbina elica, al considerar la parte esttica y la parte
dinmica, se encuentra compuesto por (2.31-a), (2.31-b), (2.31-c), (2.31-d), (2.31-e), (2.33) y
(2.52). Los datos que se utilizan para la simulacin de la turbina elica, se presentan en la
Tabla 2.1, [Ovando].
Tabla 2.1 Valores de los parmetros que se utilizan en la simulacin de la turbina elica.
Parmetro
Valor
Momento de inercia de la turbina JT
0.3 Nms2
Momento de inercia de la carga JL
0.094 Nms2
Constante de rigidez del eje de la turbina KT
1.5e4 Nm
Constante de rigidez del eje de la carga KL
1.5e2 Nm
Coeficiente de friccin viscosa del eje de la turbina BT 0.024 Nms
Coeficiente de friccin viscosa del eje de la carga BL
0.0055 Nms
Densidad del aire
1.225 kg/m3
Radio del rotor de la turbina R
1m
Nmero de palas B
3
Ta
Ta
Clock
Ta
[wT]
wT
wT
1
Cp
Cp
Cp
Cq
Cq
Cq
Pm
Pm
Pm
[Ta]
dinamica
radio
3
B
Parte
Dinmica
wL
wL
fcn
25
C
[wT]
wT
1.225
ro
TSR
Pw
TSR
TSR
Pw
Pw
Programa desarrollado
con el apoyo de los
programas implementados
por Juan Carlos Gracia
y Roberto II Ovando.
densidad
Parte
Esttica
Captulo 2
30
El perfil de viento que se utiliz para la simulacin fue proporcionado por Instituto de
Investigaciones Elctricas y se midi en la Venta, Tabasco. En la Fig. 2.14, se muestra el
perfil de viento que se utiliz para realizar las simulaciones.
Perfil del viento "Vw"
8
m/s
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo "s"
3.5
4.5
0.5
500
0
0
2
3
Tiempo "s"
0
0
2
3
Tiempo "s"
300
200
0.5
100
0
0
2
3
Tiempo "s"
0
0
TSR
50
30
Nm
2
3
Tiempo "s"
20
10
0
0
2
3
Tiempo "s"
0
0
2
3
Tiempo "s"
Captulo 2
31
En la respuesta de la turbina elica de la Fig. 15, la potencia del viento est dada por
(2.31-a), el coeficiente de potencia por (2.33), la potencia de la turbina elica por (2.31-e), el
coeficiente de par por (2.31-c), el par aerodinmico por (2.31-d) y el coeficiente de relacin
especfica por (2.31-b).
En la grfica de la Fig. 15, se puede observar como la potencia del viento vara con
respecto a su velocidad. Se observa que la relacin entre el coeficiente de potencia (Cp) y el
TSR, es inversamente proporcional, ya que cuando el TSR es pequeo, el Cp se encuentra en un
valor relativamente grande y cuando el TSR aumenta el Cp disminuye. Tambin se puede notar
la importancia de mantener un Cp alto, ya que la potencia extrada del viento tambin es alta;
por otro lado, si el Cp es alto, tambin lo ser el coeficiente de par (Cq), ya que como lo indica
(2.30-c), su relacin es directamente proporcional.
En la Fig. 2.16, se presenta la respuesta de la turbina elica de la parte dinmica, de aqu
se observa que la velocidad del rotor de la turbina es 4 veces menor que la velocidad del eje de
la carga, lo cual es lo que se busca, ya que el valor de la relacin de engranes es 4.
Velocidad de la turbina "w T"
rad/s
15
10
5
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo "s"
3.5
4.5
3.5
4.5
rad/s
60
40
20
0
0
0.5
1.5
2.5
Tiempo "s"
Captulo 2
32
500
W
0.4
0.2
0
0
tiempo sg
Curtis
Qiao
Zhiliu
Aldo-Ovando
0
0
tiempo sg
200
0.5
100
0
0
0
0
tiempo sg
tiempo sg
TSR
30
Nm
40
20
20
10
0
0
3
tiempo sg
0
0
2
tiempo sg
Fig. 2.17 Respuesta aerodinmica de la turbina elica comparada con los diferentes modelos.
Captulo 2
33
rad/s
15
Curtis
10
Qiao
Zhiliu
5
0
0
Aldo-Ovando
0.5
1.5
2.5
tiempo sg
3.5
4.5
rad/s
60
Curtis
40
Qiao
Zhiliu
20
Aldo-Ovando
0
0
0.5
1.5
2.5
tiempo sg
3.5
4.5
Fig. 2.18 Respuesta dinmica de la turbina elica comparada con los diferentes modelos.
Captulo 2
34
Captulo 3
xisten principalmente dos mquinas de ca: las mquinas sncronas y las mquinas
asncronas (induccin). Las mquinas sncronas son motores y generadores cuya
corriente de campo magntico se suministra por medio de una fuente de corriente
directa (cd) externa; mientras que las mquinas de induccin son motores y generadores cuya
corriente de campo magntico se suministra por medio induccin magntica (accin
transformadora) en sus devanados de campo.
Uno de los fundamentos de las mquinas de ca es que, si por los devanados de la
armadura circula un sistema trifsico de corrientes de igual magnitud y desfasados 120, se
producir un campo magntico giratorio de magnitud constante. En las mquinas de ca el
campo magntico creado por los conductores del rotor es giratorio e induce en los devanados
de la armadura, que se encuentran en el estator, un sistema trifsico de voltajes de ca.
Recprocamente, un sistema trifsico de corrientes que circula por los arrollamientos de
armadura produce un campo magntico giratorio, el cual interacta con el campo magntico
del rotor y se produce un par en el eje de la mquina. Estos dos efectos corresponden,
respectivamente, a la accin generadora y a la accin motora.
Captulo 3
35
Una mquina elctrica puede trabajar como motor y como generador. Un generador es
una mquina que transforma potencia mecnica en potencia elctrica (ca). La mquina de
induccin, bajo ciertas condiciones, trabaja como generador, es decir, la potencia mecnica
que hace girar a su rotor se transforma en potencia elctrica (energa elctrica de ca).
La mquina de induccin se utiliza debido a que es robusta, de bajo costo y requiere
muy poco mantenimiento, motivo por el cual se le considera apropiada para operar en regiones
aisladas donde es difcil o muy costoso realizar un mantenimiento peridico.
Captulo 3
36
nsinc
120 f e
P
(3.01)
eind
v B l
(3.02)
Este voltaje inducido, genera una corriente que circula por los devanados del rotor y la
corriente de los devanados del rotor produce un campo magntico BR en el mismo. La
interaccin de estos campos magnticos produce el par electromagntico de la mquina. El par
producido en la mquina est dado por:
ind
kBR BS
(3.03)
donde k es una constante que depende de la construccin de la mquina y, como resultado del
par producido, la mquina girar y se acelerar.
La velocidad del motor tiene un lmite finito, si el rotor del motor de induccin llegara a
girar a la velocidad sncrona, sus barras estaran estacionarias con respecto al campo
magntico y no se inducira voltaje. Si eind fuera igual a cero, no habra corriente en el rotor y
por lo tanto, tampoco habra campo magntico, sin campo magntico en el rotor el par
producido sera cero y por la friccin el rotor se frenara. En conclusin, un motor de
induccin puede girar a velocidades cercanas a la velocidad sncrona, pero nunca alcanzar
exactamente a la velocidad sncrona.
Captulo 3
sinc
(3.04)
37
Y para el deslizamiento:
des
sinc
100%
snic
100%
(3.05)
sinc
1 s
sinc
(3.06)
fr
sf e
(3.07)
Captulo 3
38
Ir
jXs
IM
jXr
Is
Rc
rr/s
jXM
i'br
as'
ics
cs
bs
cr
br'
bs'
ar'
br
r'r +
Ns
rs
r'r
Vbs
Ns
cr'
ar
Nr
Nr
rs
ias
i'cr
Vcr
Vbr
Nr
Ns
cs'
cs
rs
Vcs
Vas
+
Var
r'r
+
i'ar
La Fig. 3.2, representa una mquina de induccin trifsica con devanados sinusoidalmente
distribuidos [Krause]. Para la obtencin de las ecuaciones se emplea una mquina de
induccin trifsica, simtrica, de dos polos, conectada en estrella, tipo jaula de ardilla. Los
devanados del estator son idnticos, estn distribuidos en forma sinoidal, desplazados 120
Captulo 3
39
elctricos entre s, con un nmero equivalente de vueltas Ns, y resistencia rs. Los devanados
del rotor se consideran equivalentes y similares a los del estator, con Nr vueltas y resistencia rr.
Se supone que la mquina de induccin es lineal, es decir, no existe saturacin del circuito
magntico y que adems, la fuerza magnetomotriz no contiene componentes armnicas.
Las ecuaciones que describen el comportamiento del motor de induccin, en forma
matricial, son:
V
RI
pLI
LpI
(3.08)
L1 R
pL I
L 1V
(3.09)
donde:
Lls Lms
1
Lms
2
1
Lms
2
1
Lms
2
Lls Ls
1
Lms
2
Lms cos
2
3
1
Lms
2
1
Lms
2
Lls Ls
Lms cos
2
3
Lms cos
Lms cos
2
3
Lms cos
2
3
Vabcs
Vabcr
Lms cos
Lms cos
Lms cos
Vas
Vbs
Vcs
0
0
0
Lms cos
Lms cos
Lms cos
Lms cos
2
3
Lms cos
2
3
Lms cos
2
3
2
3
Lms cos
2
3
Lms cos
2
3
L'lr Lms
1
Lms
2
1
Lms
2
Lms cos
2
3
1
Lms
2
L'lr Lms
1
Lms
2
1
Lms
2
1
Lms
2
L'lr Lms
2
3
Lms cos
I abcs
'
I abcr
I as
I bs
I cs
I ar'
I br'
I cr'
rs
0
0
0
0
0
0
rs
0
0
0
0
0
0
rs
0
0
0
0
0
0
rr'
0
0
0
0
0
0
rr'
0
0
0
0
0
0
rr'
donde Vas, Vbs y Vcs son los voltajes de alimentacin en las fases a, b y c del estator,
respectivamente; Var, Vbr y Vcr son los voltajes de alimentacin en las fases a, b y c del
rotor, respectivamente; rs y rr son las resistencias del estator y rotor, respectivamente; Ias, Ibs y
Ics son las corrientes en las fases a, b y c del estator, respectivamente; Iar, Ibr y Icr son las
Captulo 3
40
corrientes en las fases a, b y c del rotor, respectivamente; as, bs y cs son los enlaces de flujo
en las fases a, b y c del estator, respectivamente; ar, br y cr son los enlaces de flujo en las
fases a, b y c del rotor, respectivamente; p es el operador diferencial d/dt.
En el enfoque del clculo operacional se suele representar con p al operador derivada
d/dt. El clculo operacional es un mtodo mediante el cual es posible la reduccin de los
problemas diferenciales (ecuaciones diferenciales) a los algebraicos (ecuaciones algebraicas).
El motor que se utiliza es el motor de induccin jaula de ardilla, por lo cual el vector
voltajes de alimentacin de los devanados del rotor es igual a cero.
La ecuacin del par electromagntico es:
P
2
em
L'sr
I abcs
'
I abcr
(3.10)
1
Jm
Bm
(3.11)
m
fqd 0
Kfabc
(3.12)
donde:
f qd 0
fq
fd
f0
(3.13)
f abc
fa
fb
fc
(3.14)
Captulo 3
41
Circuitos estacionario
cos
KS
2
sin
3
1
2
cos
2
3
cos
2
3
sin
2
3
sin
2
3
1
2
cos
2
sin
3
1
2
KR
1
2
cos
2
3
cos
2
3
sin
2
3
sin
2
3
1
2
1
2
(3.15-a)
cos
KS
sin
(3.16-a)
cos
2
3
sin
2
3
cos
2
3
sin
2
3
cos
KR
sin
cos
2
3
sin
2
3
cos
2
3
sin
2
3
(3.15-b)
d
c
(3.16-b)
(3.17)
dt
(3.18)
(3.19)
dt
rs
L
rs
c s
0
c
0
c LM
rr'
c s
c
r
LM
LM
c
L
0
c M
L'r
rr'
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
Ls
0
LM
0
0
Ls
0
LM
LM
0
L'r
0
I qs
0
I
LM
p ds'
I qr
0
'
I dr'
Lr
(3.20)
La velocidad angular de los circuitos, c, se puede escoger para hacer que corresponda a
los circuitos que se estn transformando, esto es, c=0 para los circuitos estacionarios, c=r
para los circuitos del rotor y c=e para los circuitos sncronos.
Captulo 3
42
I qs
I ds
'
I qr
'
1
LL
L'r
0
LM
0
0
L'r
0
LM
LM
0
Ls
0
rs
0
0
r LM
0
LM
0
Ls
0
rs
r LM
0
0
0
rr'
'
r Lr
0
0
r
'
r
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
I dr
Vqs
Vds
0
0
(3.21-a)
donde:
LL Ls L'r LM 2
(3.21-b)
P
2
3
LM I qs I dr'
2
1
J
I ds I qr'
(3.22)
(3.23)
Captulo 3
43
Par (Nm)
Captulo 3
44
Banco de
capacitores
V, V
Capacitancia
media C
Capacitancia
grande C
IM, A
Fig. 3. 5 Curva de magnetizacin en una
mquina de induccin.
IC, A
Fig. 3. 6 Grfica de la caracterstica voltajecorriente del banco de capacitores.
Captulo 3
45
ese nivel. La corriente reactiva que puede producir un capacitor es directamente proporcional
al voltaje aplicado a l, por lo tanto, el lugar geomtrico de todas las combinaciones posibles
del voltaje y la corriente a travs del capacitor es una lnea recta. La curva de voltaje en
funcin de la corriente es como se muestra en la Fig. 3.6.
Si a las terminales de un generador de induccin se conecta un conjunto trifsico de
capacitores, el voltaje de vaco del generador estar determinado por la interseccin de la
curva de magnetizacin del generador y la recta de carga de los capacitores. En la Fig. 3.7, se
muestran los valores de voltaje en las terminales en vaco de un generador de induccin para
tres conjuntos diferentes de capacitores.
V, V Capacitancia Capacitancia
pequea C
media C Capacitancia
V3
grande C
V2
V1
IM o IC, A
Fig. 3.7 Voltaje en terminales en vaco de un generador de induccin.
Captulo 3
46
- (- ) +
r
dr
Iqr
rr/s
XM
rs
Cds
IMq
Iqs
Cqs
Xlr
Xls
Xlr
Xls
Ids
IMd
XM
+ (-r)qr Idr
rr/s
Fig. 3.8 Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia estacionario: (a) eje q, (b) eje d.
donde Cqs y Cds son las capacitancias de los ejes q y d, respectivamente; rs y rr son las
resistencias del estator y rotor, respectivamente; Lls y Llr son las inductancias de dispersin
del estator y rotor, respectivamente; LM es la inductancia de magnetizacin; r es la velocidad
elctrica del rotor; qs y ds son los enlaces de flujo del estator del eje q y d, respectivamente;
qr y dr son los enlaces de flujo del rotor del eje q y d, respectivamente; Iqs y Iqr son las
corrientes del eje q del estator y rotor, respectivamente, Ids y Idr son las corrientes del eje d del
estator y rotor, respectivamente; Imq y Imd son las corrientes de magnetizacin del eje q y d,
respectivamente.
Captulo 3
47
Las ecuaciones que describen a los circuitos que representan al generador de induccin
estn dadas por:
Vcqs
rs I qs
Vcds
rs I ds
qs
ds
rr' I r'
(3.24-a)
'
dr
rr' I dr'
'
qr
'
qr
p
p
'
dr
(3.24-b)
Vqsc
1
I qs dt Vqsc 0
Cqs
1
I ds dt Vdsc 0
Cds
Vdsc
(3.25)
donde Vqsc0=Vqsc|t=0 y Vdsc0=Vdsc|t=0, son los voltajes iniciales en los capacitores; Vqsc y Vdsc son
los voltajes de los capacitores conectados al estator del eje q y d, respectivamente.
Los enlaces de flujo para los devanados del estator estn dados por:
qs
Ls I qs
LM I qr'
ds
Ls I ds
LM I dr'
(3.26-a)
L'r I qr'
LM I qs
'
qr 0
'
dr
L'r I dr'
LM I ds
'
dr 0
(3.26-b)
donde qr0 y dr0 son los enlaces de flujo residuales en el eje q y d, respectivamente y se
consideran como un valor constante; Ls y Lr son las inductancias de los devanados del estator
y rotor, respectivamente, y estn dados por:
Ls
Lls
LM
L'r
L'lr
LM
(3.27)
La velocidad elctrica del rotor y los enlaces de flujo producen un voltaje rotacional, as,
el voltaje rotacional en el rotor est dado como:
r
'
qr
L'r I qr'
LM I qs
'
qr 0
'
qr
L'r I qr'
LM I qs
K dr
'
dr
L'r I dr'
LM I ds
'
dr 0
'
dr
L'r I dr'
LM I ds
K qr
L'r I qr'
LM I qs
'
qr 0
(3.28-a)
r
L'r I dr'
LM I ds
'
dr 0
(3.28-b)
donde Kdr y Kqr son voltajes iniciales inducidos debidos al flujo magntico residual en el eje q
y d, respectivamente, y son valores constantes.
Captulo 3
48
Sustituyendo las Ecs. (3.26-a), (3.28-a) y (3.28-b) en (3.24-a) y (3.24-b), se obtienen las
ecuaciones que describen al generador de induccin en el marco de referencia estacionario. De
esta manera se tiene:
K qr
K dr
r
r
Vcqs
rs I qs
Ls pI qs
LM pI qr'
Vcds
rs I ds
Ls pI ds
LM pI dr'
LM I ds
LM I qs
rr I qr
r
L'r I qr'
L'r I dr'
rr I dr
LM pI qs
LM pI ds
(3.29-a)
L'r pI qr'
L'r pI dr'
0
(2.29-b)
rs
0
0
r LM
0
0
0
0
0
rs
r LM
0
0
0
rr'
'
r Lr
0
0
r
'
r
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
Ls
0
LM
0
0
Ls
0
LM
LM
0
L'r
0
I qs
0
I
LM
p ds'
I qr
0
I dr'
L'r
Vcqs
Vcds
K qr
K dr
(3.30)
I qs
I ds
'
I qr
1
LL
'
L'r
0
LM
0
0
L'r
0
LM
LM
0
Ls
0
0
LM
0
Ls
rs
0
0
r LM
I dr
0
rs
r LM
0
0
0
rr'
'
r Lr
0
0
r
'
r
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
Vcqs
Vcds
K qr
K dr
(3.31-a)
donde:
LL Ls L'r LM 2
(3.31-b)
Captulo 3
49
i(t)
+
C
Vc0
El signo ms, se debe a la polaridad del voltaje inicial en el capacitor. Se sabe que tanto
la bobina como el capacitor pueden almacenar energa, la resistencia no es capaz de almacenar
energa. Por lo tanto, en
, pueden existir dos condiciones iniciales:
a) Puede haber flujo de corriente en la bobina (si la bobina forma parte de otro circuito,
lo cual no se muestra en la Fig. 3.9).
b) Puede existir un voltaje inicial en el capacitor.
Si las dos condiciones iniciales son cero, no ocurrir ningn transitorio o flujo de
corriente en estado estable.
Suponga que se cierra en
. En este instante la corriente en el circuito es cero y el
voltaje en el capacitor es
. La ecuacin de voltaje en el circuito es:
Ri L
d i
dt
1
idt Vc 0
C
(3.32)
d2 i
L
dt 2
Captulo 3
d i
dt
1
i
C
Li '' Ri '
1
i
C
(3.33)
50
Por el mtodo de los factores integrantes la ecuacin caracterstica asociada con (3.33)
es:
Lr 2
Rr
1
C
(3.34)
En trminos de los parmetros del circuito RLC, las races de la ecuacin caracterstica,
(3.34), son:
r1,2
R
2L
R
2L
1
LC
(3.36)
Captulo 3
51
0.2
100
0.1
50
Amp
Amp
Transitorio decreciente
0.3
-0.1
-50
-0.2
-100
-0.3
0
0.2
0.4
0.6
Tiempo "s"
0.8
-150
0
0.2
(a)
Fig. 3. 10 Corriente en el circuito RLC (a)
positiva, (b)
0.4
0.6
Tiempo "s"
0.8
(b)
negativa
Captulo 3
52
rs
Ls p
0
LM p
r LM
Cqs p
rs
Ls p
1
Cds p
rr'
LM
LM p
r
LM p
LM p
L'r p
'
rr'
r Lr
L'r
L'r p
I qs
I ds
I qr'
I dr'
Vqsc 0
Vdsc 0
K qr
K dr
(3.40)
ZI
(3.41)
Captulo 3
53
Si se resuelve (3.41) para las corrientes del generador mediante el uso de la Regla de
Cramer1 se obtiene:
Ii
donde
det Zi
det Z
(3.42)
Ni p
D p
(3.43)
donde Ni(p) es el polinomio del numerador que resulta de det(Zi); y D(p) es el polinomio del
denominador que resulta de det(Z).
Por las caractersticas del mtodo, el determinante de Z, det(Z), es el denominador
comn para todas las corrientes. Por lo tanto, para obtener las races del polinomio D(p) se
resuelve:
det Z
D p
(3.44)
det Z qs
(3.45-a)
det Z
I ds
det Z ds
det Z
(3.45-b)
donde:
Vqsc 0
Z qs
0
1
Vdsc 0 rs Ls p
K qr
K dr
LM p
0
Cds p
L
LM p
r M
'
r
'
r
'
r r
0
LM p
'
r r
'
r
Lp
L
'
L
rr L p
rs Ls p
Z ds
0
LM p
r LM
(3.46-a)
1
1
Cqs p
Vqsc 0
LM p
Vdsc 0
0
LM p
'
K qr rr' L'r p
r Lr
'
K dr
rr' L'r p
r Lr
(3.46-b)
Captulo 3
54
N4 p4
I qs
D6 p 6
D6 p
D5 p 5
D5 p
N3 p3
D4 p 4
D4 p
N2 p2
N1 p N 0 / p
D3 p 3 D2 p 2
U
D3 p 3 D2 p 2
D1 p D0 / C 2 p 2
(3.47)
D1 p D0
donde:
2 ' 2
r Lr
D0
'2
Rr
2 ' 2
r Lr
D1
2 Rs C
D2
2 ' 2
2 Ls C r Lr
D3
2C 2 R2 2 Rr' L'r
'2
Rr
' '
2 Rr Lr
'2
2 Ls CRr
2 2
2
2 ' 2
Rs C N p r Lr
2C 2 Rs Ls
2 ' 2
r
2C 2 Rs
2 2 '2
Rs C Rr
2
r
... 2C
D4
2 2
C Ls
2 ' 2
r Lr
'2
Rr
2
4
r LM
2C
D6
2 '
Rs LM Lr
LM
2
Ls LM Rr
2 '
2 Ls LM Lr
2C 2 Rs Ls Rr' 2 ...
LM 2 Rr'
2
' '
4C Rs Ls Rr Lr
' 2
Rs Ls Lr
' '
4 Rs CRr Lr
LM 2 L'r
2
2
2 '
2C Ls r LM Lr
2 2 ' 2
... C Rs Lr
D5
2
2 '
2 r LM Lr C
2
2 '
2C Rs LM Rr
2C
2 '
LM Lr
...
' 2
Ls Lr
2 ' '
Ls Rr Lr
2 ' 2
Ls Lr
El trmino U est compuesto por los parmetros de la mquina de induccin, los voltajes
iniciales en los capacitores, el voltaje inicial debido al flujo remanente, la capacitancia y la
velocidad del rotor. Este trmino slo afecta la magnitud de la corriente pero no afecta su
comportamiento.
Igualando el denominador de (3.47) a cero se obtienen las races con las que es posible
saber si ocurrir la auto-excitacin o no. Esto es:
D p
D6 p 6
D5 p5
D4 p 4
D3 p 3
D2 p 2
D1 p D0
(3.48)
r1
r2
r3
r4
r5
r6
se puede
(3.49)
Si cualquiera de las races en (3.49) tiene parte real positiva, entonces la corriente en el
transitorio ser creciente, lo cual indica que ocurrir la auto-excitacin para ese punto de
Captulo 3
55
operacin especfico. Si no hay races con parte real positiva entonces no ocurrir la autoexcitacin.
3.10.2.2 Velocidad y capacitancia mnima para la auto-excitacin.
Cuando la mquina de induccin se trabaja como generador, se requiere de cierto valor
mnimo de la velocidad de la turbina y de cierto valor mnimo de la capacitancia conectada a
las terminales del estator de la mquina.
Para conocer los valores de estas variables es necesario encontrar las races del
polinomio de sexto orden dado por (3.48), y as, conocer los valores que nos permiten obtener
las races con parte real positiva, esto se puede realizar mediante dos mtodos:
1) Para un valor de capacitancia dada, se vara el valor de la velocidad del rotor y se
obtienen las races de (3.48). En el valor de la velocidad en el cual una de las partes
reales de las races cambia de negativa a positiva, ese ser el valor de la velocidad
mnima para que ocurra el proceso de auto-excitacin.
2) Para un valor de velocidad del rotor dado, se vara el valor de la capacitancia y, el valor
de la capacitancia que hace la parte real de una de las races positiva es el valor mnimo
de capacitancia necesaria para que ocurra el proceso de auto-excitacin.
Con cualquiera de los dos procedimientos mencionados, podemos saber a partir de que
punto de operacin es posible obtener el proceso de auto-excitacin en el generador de
induccin.
En la Fig. 3.11, se muestra un diagrama de flujo que describe los mtodos mencionados.
Otra manera de calcular el valor de la capacitancia mnima para el proceso de autoexcitacin es por medio de la siguiente frmula [Seyoum]:
Cmin
1
Np
2
m
LM
(3.50)
Captulo 3
56
Inicio
Lectura de los
parmetros del
generador
Incrementar C
Valor inicial
r
(a)
Detener
Inicio
Valor inicial C
Lectura de los
parmetros del
generador
(b)
Valor inicial
r=0
Incrementar r
Detener
Fig. 3.11 Diagrama de flujos para el clculo de las races del generador de induccin: (a) Variacin de
la capacitancia, (b) Variacin de la velocidad del rotor.
Captulo 3
57
Captulo 3
58
Vas
A
V
Vbs
A
m
en vaco
Vcs
A
V
N
Fuente trifsica
de voltaje
Motor de induccin
jaula de ardilla
LM
Captulo 3
an I mn a2 I m2 a1I m a0
(3.51)
59
Inductancia de magnetizacin LM
B
A
C
Corriente de magnetizacin IM
I qs
I qr'
(3.52-a)
I ds
'
dr
(3.52-b)
Im
I mq
I md
(3.53)
Captulo 3
60
velocidad producira una disminucin en el voltaje generado y una disminucin en LM, la cual
a su vez disminuira el voltaje y finalmente el voltaje caera a cero.
Entre los puntos B y C se encuentra la regin estable. Si la velocidad del pri-motor
disminuye el voltaje disminuir y LM aumentar permitiendo la auto-excitacin de la mquina
para seguir operando. Un incremento en LM significa un incremento en la parte real de la races
de la ecuacin caracterstica, lo cual es bueno para la operacin estable del generador de
induccin.
I qs
I ds
1
LL
'
I qr
'
L'r
0
LM
0
0
L'r
0
LM
LM
0
Ls
0
rs
0
0
r LM
0
LM
0
Ls
0
rs
r LM
0
0
0
rr'
'
r Lr
0
0
r
'
r
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
I dr
Vqsc
Vdsc
K qr
K dr
(3.54-a)
donde:
LL Ls L'r LM 2
(3.54-b)
Vqsc
1
I qs dt Vqsc 0
Cqs
1
I ds dt Vdsc 0
Cds
Vdsc
(3.54-c)
LM
(3.54-d)
Im
Captulo 3
I mq
I md
(3.54-e)
61
con
I mq
I qs
I qr'
(3.54-f)
I md
I ds
I dr'
(3.54-g)
Inductancia de magnetizacin L M
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
4
5
6
Corriente rms de magnetizacin I M
10
Captulo 3
62
Parmetro
Valor
Parmetro
Valor
rs
0.5825
rr
0.5032
xls
1.3184
xlr
1.9776
0.094 Kgm
220 V
fe
60 Hz
Polos
Para poder llevar a cabo las simulaciones del generador de induccin, el primer paso es
conocer los valores mnimos de la velocidad de la turbina y de la capacitancia. Esto se puede
realizar mediante dos formas: 1) utilizando la formula dada por (3.50); y 2) encontrar las
races del polinomio dado por (3.48).
Si se propone como velocidad de rotacin m=188.6 rad/s, y se utiliza la frmula dada
por (3.50). La capacitancia mnima necesaria para que ocurra la auto-excitacin es:
Captulo 3
63
Cmin
Np
2
m
1
LM
2 188.6
0.0788
89.19 F
Con esta primera aproximacin, ahora podemos encontrar las races del polinomio (3.48)
y comparar el valor de la capacitancia mnima que se necesita. Las races se encontraron con la
ayuda del software de simulacin MATLAB.
La metodologa que se utiliz para encontrar estos valores mnimos fue la siguiente:
Primero se propone la velocidad de rotacin, en este caso 188.6 rad/s. Con la primera
aproximacin que se encontr con (3.50), se proponen varios valores de la capacitancia y se
obtienen las races del polinomio (3.48). El valor de la capacitancia en donde una de las races
cambia su parte real negativa a positiva, ese el valor mnimo de la capacitancia que se necesita
para que ocurra la auto-excitacin.
En la Tabla 3.2, se presentan las races que se obtuvieron al variar el valor de la
capacitancia. El proceso de auto-excitacin ocurrir en el generador de induccin con una
capacitancia mnima de 87 F.
Con el resultado que se obtuvo a partir de (3.50) y los resultados que se obtuvieron de
las races del polinomio (3.48) utilizando el programa MATLAB, se tiene una diferencia
aproximada de 2 F.
Tabla 3.2 Races de la ecuacin caracterstica.
m = 188.6 rad/s
C=84 F
C=87 F
C=114 F
r1
73.101 1187.9435i
r1
73.4191 1167.2506i
r1
76.2747 1019.5372i
r2
73.101 1187.9435i
r2
73.4191 1167.2506i
r2
76.2747 1019.5372i
r3
54.5516 1187.8271i
r3
54.4665 1167.1161i
r3
53.7844 1019.1807i
r4
54.5516 1187.8271i
r4
54.4665 1167.1161i
r4
53.7844 1019.1807i
r5
0.1147 377.0835i
r5
0.1182 377.0655i
r5
2.2918 376.8435i
r6
0.1147 377.0835i
r6
0.1182 377.0655i
r6
2.2918 376.8435i
Captulo 3
64
200
180
160
Velocidad "rad/s"
140
120
100
80
60
40
20
0
0
2
Capacitancia "Faradios"
4
x 10
-4
Captulo 3
65
Variable / Parmetro
Valor
188.6 rad/s
Cq=Cd
84 87 -- 114 F
LM
0.0788 H
20
20
Vqsc
Vqsc
Vdsc
Vdsc
10
Volts
Volts
10
0
-10
0
-10
(a)
-20
0
4
6
Tiempo "s"
-20
9.9
10
9.92
9.94
9.96
Tiempo "s"
9.98
150
150
V
qsc
100
100
Vqsc
dsc
50
Volts
Volts
50
0
-50
dsc
0
-50
-100
(b)
-150
0
10
x 10
4
6
Tiempo "s"
10
-100
-150
9.9
12
2
Vqsc
x 10
9.92
9.94
9.96
Tiempo "s"
9.98
10
12
Vdsc
Volts
Volts
qsc
0
-1
dsc
-1
(c)
-2
0
4
6
Tiempo "s"
10
-2
9.9
9.92
9.94
9.96
Tiempo "s"
9.98
10
Fig. 3.17 Generador de induccin sin saturacin: (a) C=84 F, (b) C=87 F, (c) C=114 F.
Captulo 3
66
En la Fig. 3.17 (a), se observa que el voltaje que se genera disminuye. Esto se debe a que
no ocurre el proceso de auto-excitacin en el generador.
Si en el modelo del generador no se incluye la saturacin magntica, el voltaje generado
crecer sin lmite, es decir, en ningn momento alcanzar el estado estacionario. Este
fenmeno se ilustra en la Fig. 3.17 (b) y 3.17 (c), donde puede observarse que el voltaje crece
y alcanza valores muy grandes sin llegar a un punto de operacin estable.
En (b) y (c) se aprecia el efecto de tener una raz con parte real ms positiva. En (c) el
voltaje generado por la mquina es mucho mayor que en (b).
b) Simulacin del generador de induccin considerando la saturacin de la mquina.
Esta simulacin se realiza con el objetivo de mostrar el comportamiento del voltaje y de
la corriente que se generan cuando se incluye la saturacin de la mquina de induccin, ya que
sta es la responsable de que el voltaje en terminales alcance un valor limitado. Si se usa una
capacitancia de 87 F, el proceso de auto-excitacin es de una forma lenta. Por otro lado,
cuando se utiliza una capacitancia de 114 F , se espera que el nivel del voltaje generado sea
mayor. Adems, de que el proceso de auto-excitacin sea ms rpido.
La respuesta del generador de induccin incluyendo la saturacin magntica se presenta
en la Fig. 3.18, donde se incluye (3.54-d) en el modelo de simulacin del generador. Los datos
utilizados en la simulacin se proporcionan en la Tabla 3.4.
Tabla 3. 4 Capacitancia y velocidad del rotor.
Captulo 3
Variable
Valor
188.6 rad/s
Cq=Cd
87 -- 114 F
67
50
100
Vqsc
Vqsc
Vdsc
50
Volts
Volts
Vdsc
0
-50
-50
0
-100
5
10
Tiempo "s"
15
-150
0
20
4
6
Tiempo "s"
10
100
150
100
50
Vqsc
Vqsc
50
Vdsc
Volts
Volts
Vdsc
0
-50
-50
-100
-100
19.9
19.92
19.94
19.96
Tiempo "s"
19.98
-150
9.9
20
9.92
9.94
9.96
Tiempo "s"
9.98
10
0.08
0.08
Lm
Lm
0.078
Henrios
Henrios
0.075
0.076
0.07
0.065
0.06
0.074
0
10
Tiempo "s"
(a)
15
20
0.055
0
4
6
Tiempo "s"
10
(b)
Captulo 3
68
Variable
Valor
188.6 rad/s 5%
Cq=Cd
114 F
200
wm
5
Iqsc
190
Amp
rad/s
195
185
Idsc
0
-5
180
175
0
4
6
Tiempo "s"
10
4
6
Tiempo "s"
10
0.08
150
L
100
50
Volts
Henrios
qsc
0.07
0.06
dsc
0
-50
-100
0.05
0
4
6
Tiempo "s"
10
-150
0
4
6
Tiempo "s"
10
Captulo 3
69
voltaje tambin aumenta hasta 138.09 V, y su frecuencia ahora es de 62.89 Hz. En esta ocasin
LM disminuye hasta 0.0509 H. Posteriormente, cuando la velocidad disminuye a 179.17 rad/s,
el voltaje tambin disminuye hasta 111.36 V, con una frecuencia de 57.14 Hz, y la inductancia
toma el nuevo valor de 0.0626 H.
d) Condiciones de operacin del generador.
A continuacin se realiza el anlisis del generador y se determinan las condiciones
apropiadas bajo las cuales puede operar. Se quiere que el generador este trabajando en sus
valores nominales, es decir, se quiere que el voltaje en terminales sea de 127 V, y una corriente
de 5.8 Amp.
En la Fig. 3.16 se muestran los valores mnimos necesarios para que ocurra
satisfactoriamente la auto-excitacin en el generador. Para una velocidad de 188.6 rad/s se
requiere de un valor de capacitancia de 89 F. Se selecciona un valor de 60 Hz para la
frecuencia de operacin del sistema. El siguiente paso consiste en encontrar los valores de LM
para los cuales existen races de (3.48) con parte real igual a cero. Para esto, se usa el diagrama
del Apndice G. Los datos que se proporcionan al programa son los parmetros de la mquina
dados en la Tabla 3.1, la velocidad del rotor 188.6 rad/s y el valor de la capacitancia C=87
F.
Con ayuda del programa para calcular las races de (3.48) y con la Fig. 3.15, se obtienen
los siguientes valores para el generador.
Tabla 3. 6 Valores de salida del generador con 188.6 rad/s y 87 F.
LM
0.0774 H
IM
2.54 Amp
55.11 V
fe
59.88 Hz
Captulo 3
70
0.0583 H
IM
5.3 Amp
124.7 V
fe
59.88 Hz
Al utilizar una capacitancia de 114 F, se tiene una buena aproximacin a los valores
deseados en el generador. La Fig. 3.20, presenta la respuesta del generador con stos valores
de velocidad del rotor y de capacitancia.
Corriente en los capacitores "I qsc" "Idsc"
Idsc
-2
-4
-4
2
4
6
Tiempo "s"
Idsc
-2
-6
0
Iqsc
Amp
Amp
Iqsc
-6
9.9
10
9.92
9.98
10
150
150
100
100
Vqsc
Vdsc
-50
-100
-100
2
4
6
Tiempo "s"
Vdsc
-50
-150
0
Vqsc
50
Volts
50
Volts
9.94
9.96
Tiempo "s"
10
-150
9.9
9.92
9.94
9.96
Tiempo "s"
9.98
10
Henrios
0.075
0.07
0.065
0.06
0.055
0
5
Tiempo "s"
10
Captulo 3
71
Captulo 3
72
Captulo 4
as turbinas elicas actuales funcionan con alguno de los tres tipos de generadores
elctricos: (a) el generador de induccin jaula de ardilla, (b) el generador de induccin
con rotor devanado y, (c) el generador sncrono [Monroy].
Captulo 4
73
extrae la energa cintica del viento y la transforma en energa mecnica; en la segunda, por
medio de un generador, la energa mecnica se convierte en energa elctrica.
Existen principalmente dos grandes reas de aplicacin de la generacin elica: (a) cogeneracin en redes de potencia y, (b) generacin en sistemas aislados. En el primer caso se
trata de generadores de potencia que aportan slo una porcin del total de energa de la red
elctrica. En el segundo caso se trata de generadores de potencia que son la nica fuente de
energa elctrica disponible en el lugar y se usa en sitios alejados de la red elctrica
[Leidhold].
Carga
trifsica
Generador
jaula de ardilla
Banco de
capacitores
trifsico
Turbina elica
Captulo 4
74
S
ILq
Icq
RLq
Iqs
Icd
Cds
rr/s
XM
rs
ILd
- -rdr +
Iqr
IMq
Cqs
RLd
Xlr
Xls
Xlr
Xls
Ids
IMd
+ -rqr
Idr
XM
rr/s
Fig. 4.2 Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia estacionario, con una
carga resistiva: (a) eje q, (b) eje d.
Captulo 4
75
IR
V
R
(4.01)
Vqsc
RLq
I Rd
Vdsc
RLd
(4.02)
Icq
(4.03-a)
I qs I Rq
I cd
I ds I Rd
(4.03-b)
Vqsc
1
I cq dt Vqsc 0
Cq
Vdsc
1
I cd dt Vdsc 0
Cd
(4.04)
donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.02), (4.03) y (4.04) en el modelo de simulacin, se puede realizar de
manera correcta la simulacin de un sistema de generacin elica alimentando una carga
puramente resistiva.
(4.05-a)
(4.05-b)
VRq
Rq I RLq
(4.06-a)
VRd
Rd I RLd
(4.06-b)
Ld pI RLd
(4.07-b)
Lq pI RLq
(4.07-a)
VLd
Captulo 4
76
rs
S
Icq
RLq
Xlr
Xls
IMq
Iqs
Iqr
rs
S
Icd
RLd
Xlr
Xls
IMd
Ids
LLd
+ -rqr
Idr
rr/s
XM
Cds
rr/s
XM
Cqs
LLq
- -
r dr
Fig. 4.3 Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia estacionario, con una
carga resistiva-inductiva: (a) eje q, (b) eje d.
Rq I RLq
Lq pI RLq
Vdsc
(4.08-a)
Rd I RLd
Ld pI RLd
(4.08-b)
Vqsc
Lq p Rq
I RLd
Vdsc
Ld p Rd
(4.09)
Icq
I qs I RLq
(4.10-a)
I cd
I ds I RLd
(4.10-b)
Vqsc
1
I cq dt Vqsc 0
Cq
Vdsc
1
I cd dt Vdsc 0
Cd
(4.11)
donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.09), (4.10) y (4.11) en el modelo de simulacin, se puede realizar de
manera correcta la simulacin de un sistema de generacin elica alimentando una carga RL.
Captulo 4
77
- -rdr +
XlrM
XlsM
rsM
rs
S
Icq
IqrM
rrM
Iqs
IqsM
Xlr
Xls
Iqr
IMq
rr/s
XMq
Cqs
XMq IMqM
+ -rdr -
+ -rqr -
XlrM
XlsM
rsM
Icd
IdrM
rrM
IdsM
Xlr
Xls
rs
Ids
Idr
IMd
rr/s
XMd
Cds
XMd IMdM
- -rqr +
Fig. 4.4 Circuito por fase del generador de induccin en el marco de referencia estacionario, con el
motor de induccin como carga: (a) eje q, (b) eje d.
En la Fig. 4.4, se presenta el modelo del generador de induccin alimentando, como carga, a
un motor de induccin jaula de ardilla. La carga comienza a consumir potencia cuando el
interruptor, S, se cierra.
El modelo del motor de induccin est dado por:
I qsM
I dsM
'
I qr
'
1
LL
L'r
0
LM
0
0
L'r
0
LM
LM
0
Ls
0
rs
0
0
r LM
0
LM
0
Ls
0
rs
r LM
0
0
0
rr'
'
r Lr
0
0
r
'
r
I dr
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
Vqs
Vds
0
0
(4.12-a)
con:
LL
Ls L'r
LM 2
(4.12-b)
donde IqsM y IdsM son las corrientes del estator del motor de los ejes q y d, respectivamente.
Las corrientes en el nodo de conexin de la carga, motor de induccin, el capacitor y el
estator del generador estn relacionadas mediante:
Icq
Captulo 4
I qs I IqsM
(4.13-a)
Icd
I ds I IdsM
(4.13-b)
78
Vqsc
1
I cq dt Vqsc 0
Cq
Vdsc
1
I cd dt Vdsc 0
Cd
(4.14)
donde Vqsc0 y Vdsc0 son los voltajes iniciales en los capacitores en los ejes q y d,
respectivamente.
Incluyendo (4.12), (4.13) y (4.14) en el modelo de simulacin, se puede realizar de
manera correcta la simulacin de un sistema de generacin elica alimentando a un motor de
induccin.
Captulo 4
79
Variable
Valor
Variable
Valor
186.6 rad/s
Cq=Cd
114 F
Cq=Cd
1.3
192
1.25
Faradios
rad/s
190
wm
188
186
184
0
-4
1.2
1.15
C qds
1.1
1.05
10
Tiempo "s"
Captulo 4
x 10
15
1
0
10
15
Tiempo "s"
80
150
150
100
Volts
50
0
-50
-50
-100
5
10
Tiempo "s"
Inductancia de magnetizacin "L "
-150
0
15
dsc
-100
-150
0
qsc
Vdsc
50
Volts
100
Vqsc
10
Tiempo "s"
Inductancia de magnetizacin "L "
m
0.08
0.08
Lm
0.07
Henrios
Henrios
Lm
0.06
0.05
0
15
10
15
0.07
0.06
0.05
0
Tiempo "s"
10
15
Tiempo "s"
(a)
(b)
Fig. 4.5 Planta eoloelctrica sin carga y diferentes valores de la velocidad del rotor y del banco de
capacitores.
Captulo 4
81
equivalente de potencia de la turbina, la cual la hace operar a una velocidad sincrnica, que es
un poco menor que la velocidad del rotor. Cuando se conecta una carga al generador la
magnitud del deslizamiento negativo tambin se incrementa. En este caso la velocidad del
rotor es el parmetro de entrada, por lo tanto, el aumento en el deslizamiento se debe a un
decremento en la velocidad del campo magntico giratorio en el entrehierro. La frecuencia y el
voltaje generados son proporcionales a la velocidad del campo magntico giratorio. Una
disminucin en la velocidad del campo magntico ocasiona una disminucin del voltaje
generado y su frecuencia [Seyoum].
A continuacin se presentarn las simulaciones correspondientes cuando se alimenta una
carga resistiva.
b) Diferentes valores de la carga resistiva.
Esta simulacin se realiza con el fin de conocer el efecto que tiene la conexin de una
carga resistiva sobre el voltaje generado y su frecuencia. Para ello, en un tiempo 0 t 3 , la
planta trabaja en vaco hasta que alcanza su estado estable. En 3 t 7 , se conecta una carga
de 30 , con lo cual se espera que el voltaje disminuya al igual que su frecuencia.
La cada del voltaje, al conectar una carga elctrica, depende del tamao de la carga. Si
la carga es muy grande (valor de la resistencia muy pequeo) la cada de voltaje es mayor. Por
otro lado, si la carga es muy pequea (valor de la resistencia muy grande) la cada de voltaje es
menor. Por ello, en 7 t 11 , se conecta una carga de 70 . Con lo cual, la cada del voltaje y
su frecuencia es menor que cuando se conecta la carga de 30 .
Una de las caractersticas del generador de induccin jaula de ardilla es su autoproteccin contra corto circuitos en sus terminales. Para ejemplificar esta caracterstica, se
presenta la respuesta de la planta cuando en 11 t 15 , se conecta una carga de 1 , la cual
simula un corto circuito es las terminales de la planta. En este momento, la corriente que
demanda la carga es mayor a la que puede proporcionar la planta, por lo cual el voltaje
generado empieza a disminuir hasta que colapsa a cero.
En la Tabla 4.2, se muestran los valores correspondientes a la velocidad de la turbina, la
capacitancia y la carga resistiva.
Tabla 4.2 Velocidad de la turbina, capacitancia y resistencia de carga.
Captulo 4
Variable / Parmetro
Valor
188.6 rad/s
Cq=Cd
114 F
RL
1 30 -- 70
82
Ohms
60
40
20
0
2
8
Tiempo "s"
10
12
14
30
150
I
qsc
20
qsc
100
dsc
dsc
50
Volts
Amp
10
0
-10
-50
-20
-30
0
-100
5
10
15
Tiempo "s"
-150
0
10
Tiempo "s"
Corriente en carga resistiva "I RLq" "IRLd"
15
10
I
RLq
Lm
0.07
Amp
Henrios
0.075
RLd
0.065
-5
0.06
0.055
0
10
Tiempo "s"
15
-10
0
10
15
Tiempo "s"
En la Fig. 4.6, se muestra el comportamiento del voltaje generado por la planta cuando
se le conecta una carga resistiva. En vaco la frecuencia del voltaje generado es 59.88 Hz, muy
cercana a 60 Hz. Al instante de la conexin de la carga, la magnitud del voltaje y la frecuencia
generados disminuyen alcanzando un nuevo punto de operacin con un valor menor al voltaje
en vaco.
En vaco el voltaje generado es 127.1 V, con una frecuencia de 59.88 Hz. Cuando se
conecta la carga, la corriente que fluye por el estator se divide en la rama del capacitor y de la
carga, por lo cual la corriente en el capacitor disminuye y por consecuencia el voltaje generado
tambin disminuye. En un tiempo t=3 s, se conecta una carga de 30 . El voltaje decae hasta
88.8 V, con una frecuencia de 58.82 Hz. LM vari desde 0.0565 H hasta 0.0708 H, para
compensar la cada de voltaje y encontrar un nuevo punto operacin.
Captulo 4
83
Captulo 4
Variable / Parmetro
Valor
188.6 rad/s
Cq=Cd
114 F
RL
70
LL
0.12 H
84
x 10
190
wm
C q=C d
1.17
189.5
1.16
Faradios
rad/s
-4
189
188.5
1.15
1.14
1.13
1.12
188
1.11
187.5
0
4
6
Tiempo "s"
10
4
6
Tiempo "s"
10
Vqsc
50
Idsc
Volts
Amp
Iqsc
Vdsc
0
-50
-5
0
-100
2
4
6
Tiempo "s"
10
-150
0
4
6
Tiempo "s"
10
0.08
2
Lm
RLLq
0.075
0.07
Amp
Henrios
RLLd
0.065
-1
0.06
0.055
0
4
6
Tiempo "s"
10
-2
0
4
6
Tiempo "s"
10
Captulo 4
85
Parmetro
Valor
Parmetro
Valor
rs
20
rr
12.1
xls
17.5
xlr
12.2
xm
485
0.003967 Kgm2
0.65 Nm
220 V
fe
60 Hz
Polos
Captulo 4
Variable / Parmetro
Valor
188.6 rad/s
Cq=Cd
114 F
86
x 10
190
wm
C q=C d
1.17
189.5
1.16
Faradios
rad/s
-4
189
188.5
1.15
1.14
1.13
1.12
188
1.11
187.5
0
4
6
Tiempo "s"
10
4
6
Tiempo "s"
10
Vqsc
Vdsc
50
Idsc
Volts
Amp
Iqsc
0
-50
-5
-100
4
6
Tiempo "s"
10
-150
0
4
6
Tiempo "s"
10
Henrios
0.075
0.07
0.065
0.06
0.055
0
5
Tiempo "s"
10
Fig. 4.8 Planta eoloelctrica alimentando un motor de induccin, carga mecnica conectada en t=7s.
Captulo 4
87
IqsM
Amp
IdsM
0
-2
0
5
Tiempo "s"
10
10
Amp
IdrM
qrM
-2
0
5
Tiempo "s"
200
w sinc
100
0
0
w mM
5
Tiempo "s"
10
Captulo 4
88
Variable / Parmetro
Valor
Variable / Parmetro
Valor
188.6 rad/s
Cq=Cd
114 F
Cq=Cd
RL
30
RL
30
x 10
205
-4
1.45
1.4
Faradios
rad/s
200
wm
195
190
1.35
C q=Cd
1.3
1.25
1.2
1.15
185
0
4
6
Tiempo "s"
10
100
10
Volts
-50
-50
-100
-100
4
6
Tiempo "s"
Vdsc
50
qsc
Vdsc
50
Volts
150
100
Captulo 4
4
6
Tiempo "s"
150
-150
0
10
-150
0
4
6
Tiempo "s"
10
89
0.08
0.08
Lm
Lm
Henrios
Henrios
0.075
0.07
0.065
0.07
0.06
0.06
0.055
0
4
6
Tiempo "s"
10
0.05
0
4
6
Tiempo "s"
10
(a)
(b)
Fig. 4.10 Planta eoloelctrica con carga resistiva de 30 : (a) velocidad aumentada en un 7.5%,
(b) capacitancia aumentada en un 25%.
En la Fig. 4.10, de 0 a 3 s, la planta trabaja sin carga. En t=3 s, se conecta una carga
resistiva de 30. Al hacer esto, el voltaje cae de 127 V a 89.7 V; y LM vara de 0.0565 H a
0.0708 H.
En (a), al aumentar la velocidad de la turbina hasta 202.74 rad/s, el voltaje se increment
hasta 125.5 V, y la frecuencia aument de 58.82 Hz hasta 62.89 Hz. LM vari de 0.0708 a
0.0610 H.
Por otro lado, en (b), cuando la capacitancia se increment a 142.5 F, el voltaje se
increment hasta 125.2 V, pero la frecuencia se mantuvo en 58.82 Hz. LM vari de 0.0708 H a
0.0546 H.
Cabe debe aclarar que existe un compromiso entre la variable que se debe manipular
(capacitancia y velocidad del pri-motor,) cuando se quiere aumentar el voltaje generado, ya
que se corre el riesgo de aumentar la frecuencia de la seal.
Captulo 4
90
Variable / Parmetro
Valor
Variable / Parmetro
Valor
188.6 rad/s 5%
188.6 rad/s 5%
Cq=Cd
114 F
Cq=Cd
114 F
RL
100 M
RL
30
rad/s
195
190
185
180
wm
175
0
5
Tiempo "s"
10
150
100
100
qsc
Vdsc
50
Volts
Volts
50
0
-50
-100
-100
2
4
6
Tiempo "s"
-150
0
10
Vdsc
-50
-150
0
Vqsc
4
6
Tiempo "s"
10
0.08
0.07
Henrios
Henrios
Lm
0.06
0.07
0.06
Lm
0.05
0
4
6
Tiempo "s"
(a)
10
0.05
0
4
6
Tiempo "s"
10
(b)
Fig. 4.11 Planta eoloelctrica trabajando a velocidad variable con y sin carga elctrica.
Captulo 4
91
Captulo 4
92
Captulo 5
Conclusiones y
trabajos futuros
5.1 Conclusiones.
En esta tesis se estudi el generador de induccin tipo jaula de ardilla, como ncleo principal
del trabajo, y se utiliz como aplicacin en una planta de generacin eoloelctrica.
Se estudi el modelo de la turbina elica, el cual se utiliz para obtener las simulaciones
correspondientes a su operacin y se corrobor el modelo obtenido con los reportados en otros
trabajos. Para esto, se realizaron las simulaciones simultneas de todos los modelos bajo las
mismas condiciones, esto es, mismo perfil del viento y parmetros de la turbina.
Con el uso de la Teora del Marco de Referencia, se realiz una transformacin de
variables de la mquina de induccin, es decir, se transform el modelo trifsico a un modelo
bifsico equivalente. En el cual, considerando que se trata de circuitos balanceados, la
secuencia cero se pudo descartar. Con lo que se comprob que al realizar la transformacin, el
modelo de la mquina de induccin se simplifica. El modelo que se ocup para describir a la
mquina de induccin, es el del Marco de Referencia Estacionario.
Se comprob, mediante la herramienta de simulacin, que al satisfacer las condiciones
necesarias: a) de que la velocidad del rotor sea superior a la velocidad sncrona, y b) de que
exista una fuente de potencia reactiva para generar y mantener los campos magnticos de la
Captulo 5
93
Captulo 5
94
Captulo 5
95
Captulo 5
96
Apndice A
A continuacin se presenta una breve descripcin del principio de la conservacin de la
masa y de la ecuacin de continuidad de mecnica de fluidos.
Apndice A
97
En esta hiptesis se considera que el fluido es continuo a lo largo del espacio que ocupa,
ignorando por tanto su estructura molecular y las discontinuidades asociadas a esta.
Con esta hiptesis se puede considerar que las propiedades del fluido (densidad,
temperatura, etc.) son funciones continuas.
AV
(A.01)
cambio neto en la
masa durante t
(A.02)
O de otra manera:
men msal
mVC
men msal
d mVC
dt
(A.03)
m
en
m
sal
d mVC
dt
(A.04)
donde m en es el gasto msico del fluido que entra; m sal es el gasto msico del fluido que sale;
d mVC / dt es la razn de cambio de masa que est dentro de los lmites del volumen de
control. Estas ecuaciones se conocen como ecuaciones de balance de masas y se aplican a
cualquier volumen de control de cualquier tipo de proceso.
Apndice A
98
Apndices
d m
dt
(A.05)
El principio de conservacin de la masa requiere que la cantidad total de masa que entra
al volumen de control sea igual a la cantidad total de masa que sale de ste.
Cuando se trata con procesos de flujo estable, no existe inters en la cantidad de flujo
que entra y sale del ducto; en lugar de ello, existe inters en la cantidad de masa que fluye por
unidad de tiempo, es decir, el gasto msico m .
El principio de conservacin de la masa para un sistema general de flujo estable con
mltiples entradas y mltiples salidas, se expresa como:
m
en
m
sal
(A.06)
y enuncia que:
El promedio total de masa entrante al volumen de control es igual al promedio
total de masa que lo deja.
Muchos dispositivos de ingeniera tales como turbinas, compresores y bombas
involucran un solo flujo (una entrada, una salida). En estos casos, se eliminan los signos de
suma y a la entrada se agrega el subndice 1 y a la salida el subndice 2. De esta manera, para
los sistemas de flujo estable de una entrada una salida, se tiene:
m1
m2
(A.07)
1 1 1
A2V2
(A.08)
Apndice A
A2V2
(A.09)
99
Apndice A
100
Apndice B
B.1 Movimiento de rotacin.
A continuacin se presenta un breve repaso en el tema del movimiento rotacional, ya
que se considera de importancia para la obtencin del modelo de la turbina elica, adems,
como las mquinas elctricas giran alrededor de un eje, es importante entender las leyes del
movimiento rotacional.
(B.01)
dt
Apndice B
101
60 f m
(B.02)
m
fm
d
dt
(B.03)
B.1.4 Par.
En trminos generales, el par, , es la fuerza de torsin sobre un objeto. El par o accin
de torsin depende de:
La magnitud de la fuerza aplicada.
La distancia entre el eje de rotacin y la lnea de accin de la fuerza.
Apndice B
102
Apndices
=0
(B.04)
donde r es el vector que va del eje de rotacin hasta el punto de aplicacin de la fuerza; F es la
fuerza aplicada; es el ngulo entre el vector r y F.
Sus unidades son Newtons-metros (Nm).
ma
(B.05)
Apndice B
103
Fuerzas
dt
d2
dt 2
(B.06)
B.1.6 Trabajo.
En el movimiento rotacional, el trabajo, W, resulta de la aplicacin de un par durante un
ngulo; est dado por:
W
y si el par es constante:
(B.07)
B.1.7 Potencia.
La potencia, P, es la razn de la velocidad con la que se hace el trabajo o el incremento
de trabajo por unidad de tiempo; est dado por:
d W
dt
(B.08)
d W
dt
d
dt
dt
(B.09)
Se mide en julios por segundo (J/s) o vatios (W), pero tambin se puede medir en
caballos de fuerza (hp). Donde P esta en vatios (J/s); est en Nm; est en rad/s.
Si se emplean los factores de conversin adecuados en cada trmino, (B.1.09) se puede
expresar como:
P watts
Apndice B
lb ft n rpm
7.04
P hp
lb ft n rpm
5252
(B.10)
104
Apndices
B.1.8.1 Inercia.
La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica
del movimiento de rotacin.
Cuando un par se aplica a un cuerpo con inercia J, como en la Fig. B.1.2, la ecuacin del
par se escribe como:
(t)
(t)
dt
d2
t
dt
(B.11)
Las unidades del resorte torsional son Nm/rad. La Fig. B.1.3, ilustra un sistema parresorte que se puede representar por la ecuacin:
Apndice B
105
(t)
k
(t)
(B.12)
(B.13)
dt
(t)
(t)
Apndice B
106
Apndice C
C.1 Tren de engranes.
Un tren de engranes es un dispositivo mecnico que transmite energa desde una parte
del sistema a otro, de tal forma que se altera el par, la velocidad y del desplazamiento. Estos
tambin se pueden ver como dispositivos de acoplamiento empleados para lograr la mxima
transferencia de potencia.
En la Fig. C.1.1, se presentan dos engranes acoplados.
N1
1
1
2
N2
Apndice C
107
N1
N2
P
A
1
A
(a)
2
B
(b)
r2 N1
N1
N2
(C.01)
Apndice C
108
Apndices
r2
r1
r2
(C.02)
El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se
supone que no hay prdidas, por lo tanto:
1 1
2 2
(C.03)
De aqu se puede observar que, como se est suponiendo el caso ideal y considerando la
conservacin de la energa, la potencia en el engrane 1 es igual a la potencia en el engrane 2,
entonces:
P1
P2
1 1
dt
2 2
dt
1 1
(C.04)
Apndice C
r1
r2
N1
N2
(C.05)
109
Apndice C
110
Apndice D
D.1 Regla de Cramer.
Teorema:
Sea
b1
a21 x1 a22 x2 a2 n xn
b2
an1 x1 an 2 x2 ann xn
bn
la matriz de coeficientes de
aij
Ax
donde:
Si det A
Apndice D
an1 an 2 ann
x1
x2
xn
b1
b2
bn
111
x1
det A1
det A
x2
det A2
det A
xn
det An
det A
B , donde A es de n n ,
0 , para cada i
xi
det Ai
det A
x
y z 1
x 2 y 3z 2
x
z 5
encontrar la solucin del sistema mediante la regla de Cramer.
El sistema se puede expresar de la forma Ax
Apndice D
B como sigue:
112
Apndices
1
1
1
1 1
2 3
0 1
x
y
z
1
2
5
det A
1
det 2
5
det A1
1 1
2 3
0 1
21
para y:
1 1 1
det 1 2 3
1 5 1
det A2
para z:
1
det 1
1
det A3
1 1
2 2
0 5
11
Apndice D
det A1
det A
21
2
det A2
det A
8
2
det A2
det A
11
2
113
Apndice D
114
Apndice E
E.1 Transformacin de voltaje: bifsico a trifsico.
A continuacin se presentan la transformacin, del voltaje generado por la planta
eoloelctrica, del sistema bifsico a un sistema trifsico.
Se debe recordar que las simulaciones de la planta eoloelctrica se presentaron en un
sistema bifsico, ya que el modelo del generador de induccin jaula de ardilla se desarrollo en
el marco de referencia estacionario, esto debido a la facilidad del manejo de las ecuaciones y
del modelo en general del generador de induccin.
Para realizar la transformacin del sistema bifsico a trifsico, se utiliza la matriz de
transformacin inversa, presentada en la teora del marco de referencia, la cual se presenta a
continuacin:
f abcs
KS
f qd 0 s
donde:
f qd 0 s
f abcs
Apndice E
f qs
f as
f ds
f bs
f0s
f cs
115
cos
KS
sin
cos
2
3
sin
2
3
cos
2
3
sin
2
3
Vasc
Vbsc
Vcsc
cos
sin
cos
2
3
sin
2
3
cos
2
3
sin
2
3
Vqsc
1 Vdsc
V0 sc
1
En las Fig. E.1.1 y Fig. E.1.2, se muestra la respuesta del voltaje al realizar la
transformacin.
Voltaje bifsico de los capacitores "Vqsc" "Vdsc"
200
100
Vqsc
Volts
Vdsc
0
-100
-200
0
5
Tiempo "s"
10
100
Volts
Vbsc
Vcsc
0
-100
-200
0
5
Tiempo "s"
10
Apndice E
116
Apndices
Volts
100
Vqsc
Vdsc
-100
-200
9.75
9.8
9.85
9.9
9.95
10
Tiempo "s"
Volts
Vasc
bsc
Vcsc
-100
-200
9.75
9.8
9.85
9.9
9.95
10
Tiempo "s"
Apndice E
117
Apndice E
118
Apndice F
F.1 Modelado del motor de induccin.
Una vez conocidos los parmetros fsicos de la mquina se plantean las ecuaciones de los
voltajes inducidos, los voltajes aplicados en los devanados y a partir de estas, se pueden
determinar las dems variables de inters como son las corrientes, el par electromagntico, la
velocidad, etc. Para obtener las ecuaciones se emplea una mquina de induccin trifsica,
simtrica, de dos polos, conectada en estrella, tipo jaula de ardilla. Los devanados del estator
son idnticos, estn distribuidos en forma sinoidal, desplazados 120 elctricos entre s, con un
nmero equivalente de vueltas Ns, y resistencia rs. Los devanados del rotor se consideran
equivalentes y similares a los del estator, con Nr vueltas y resistencia rr. Se supone que la
mquina de induccin es lineal, es decir, no existe saturacin del circuito magntico y que
adems, la fuerza magnetomotriz no contiene componentes armnicas.
Estas simplificaciones no permiten predecir con exactitud el comportamiento del MI en
todos sus modos de operacin. Sin embargo, esta representacin simplificada proporciona
resultados adecuados del comportamiento en la mayora de las aplicaciones prcticas
[Guerrero].
Apndice F
119
as'
ibs
cs
bs Eje ar
cr
br'
bs'
ar'
br
ar
cr'
ics
ibr
rs
Vcs
Ns
rs
Vbs
Ns
rr
+
rr
+
Nr
Vcr
Nr
Ns
cs'
icr
Nr
Vbr
Eje as
Vas
rs
as
ias
rr
Var
iar
Lbsbs
Lcscs
Lls
Lms
(F.01)
Larar
Lbrbr
Lcrcr
Llr
Lmr
(F.02)
Lasbs
Lascs
Lbsas
Lbscs
Lcsac
Lcsbs
Larbr
Larcr
Lbrar
Lbrcr
Lcrar
Lcrbr
1
Lms
2
1
Lmr
2
(F.03)
(F.04)
Apndice F
Lasar
Lbsbr
Lcscr
Lsr cos
Lasbr
Lbscr
Lcsar
Lsr cos
2
3
(F.06)
Lascr
Lbsar
Lcsbr
Lsr cos
2
3
(F.07)
(F.05)
120
Apndices
Vas
rs ias
Vbs
rs ibs
Vcs
rs ics
as
Var
dt
d
bs
cs
dt
Vbr
rs ibr
Vcr
rs icr
ar
dt
(F.08-a)
dt
d
rs iar
(F.08-b)
br
dt
d
cr
dt
donde Vas, Vbs y Vcs son los voltajes de alimentacin en las fases a, b y c del estator,
respectivamente; Var, Vbr y Vcr son los voltajes de alimentacin en las fases a, b y c del rotor,
respectivamente; rs y rr son las resistencias del estator y rotor, respectivamente; ias, ibs y ics son
las corrientes en las fases a, b y c del estator, respectivamente; iar, ibr y icr son las corrientes en
las fases a, b y c del rotor, respectivamente; as, bs y cs son los enlaces de flujo en las fases a,
b y c del estator, respectivamente; ar, br y cr son los enlaces de flujo en las fases a, b y c del
rotor, respectivamente..
Y los enlaces de flujo estn dados por:
as
Lasas ias
Lasbs ibr
Lascs ics
Lasar iar
Lasbr ibr
Lascr icr
bs
Lbsas ias
Lbsbs ibr
Lbscs ics
Lbsar iar
Lbsbr ibr
Lbscr icr
cs
Lcsas ias
Lcsbs ibr
Lcscs ics
Lcsar iar
Lcsbr ibr
Lcscr icr
ar
Laras ias
Larbs ibr
Larcs ics
Larar iar
Larbr ibr
Larcr icr
br
Lbras ias
Lbrbs ibr
Lbrcs ics
Lbrar iar
Lbrbr ibr
Lbrcr icr
cr
Lcras ias
Lcrbs ibr
Lcrcs ics
Lcrar iar
Lcrbr ibr
Lcrcr icr
(F.09)
RI
pLI
(F.10)
En donde:
Vabcs Vabcr
Apndice F
I abcs
I abcr
I as
Ibs
I cs
I ar
Ibr
I cr
121
rs
0
0
0
0
0
0
rs
0
0
0
0
0
0
rs
0
0
0
0
0
0
rr
0
0
0
0
0
0
rr
0
0
0
0
0
0
rr
Ls
Lsr
T
Lsr
L'r
abcs
Lsr
abcr
Lsr
T
Lr
I abcs
I abcr
LI ,
(F.11)
En donde:
Ls
Lsr
Lasas
Lbsas
Lcsas
Lasar
Lbsar
Lcsar
Lasbs
Lbsbs
Lcsbs
Lasbr
Lbsbr
Lcsbr
Lascs
Lbscs
Lcscs
Larar
Lbrar
Lcrar
Lr
Lascr
Lbscr
Lcscr
Lsr
Larar
Lbras
Lcras
Larbr
Lbrbr
Lcrbr
Larcr
Lbrcr
Lcrcr
Larbs
Lbrbs
Lcrbs
Larcs
Lbrcs
Lcrcs
donde Ls es la matriz de inductancias del estator; Lr es la matriz de inductancias del rotor; Lsr
es la matriz de inductancias mutuas de estator a rotor.
Es conveniente reflejar todas las variables del rotor a los devanados del estator mediante
la relacin de vueltas apropiadas, de esta manera se tiene:
I
'
abcr
Nr
I abcr
Ns
'
abcr
Ns
Vabcr
Nr
'
abcr
Ns
Nr
abcr
'
r
Ns
Nr
Rr
(F.12)
Las inductancias de magnetizacin y mutuas estn asociadas con las mismas trayectorias
de flujo magntico, por lo tanto, Lms, Lmr y Lsr estn relacionados, de esta manera se tiene:
Lms
Apndice F
Ns
Lsr
Nr
L'sr
(F.13)
122
Apndices
Lms cos
L'sr
Lms cos
Lms cos
2
3
Lms cos
2
3
2
3
Lms cos
Lms cos
Lms cos
2
3
Lms cos
2
3
2
3
Lms cos
(F.14)
Ns
Nr
(F.15)
L'sr
Lms
y si se hace:
2
Ns
Nr
'
r
'
lr
Lr
Ns
Nr
Llr
(F.16)
Entonces se tiene:
L'r
L'lr Lms
0.5Lms
0.5Lms
0.5Lms
L'lr Lms
0.5Lms
0.5Lms
0.5Lms
'
Llr Lms
(F.17)
I abcs
'
I abcr
(F.18)
Ls
abcs
'
abcr
T
'
sr
'
r
d LI
dt
d L
I
dt
d I
dt
(F.19)
d L
d r
dt
d L
d r
(F.20)
Apndice F
123
P
2
Np
(F.21)
RI
d L
d I
I L
dt
dt
(F.22)
De (F.28) se pueden despejar las derivadas del vector de corrientes para obtener el
modelo de simulacin del motor de induccin:
d I
dt
L1 R
d L
dt
(F.23)
L 1V
El motor que se utiliza es un motor de induccin jaula de ardilla, por lo cual el vector
voltajes de alimentacin de los devanados del rotor es igual a cero.
El par electromagntico se expresa como:
P
2
em
I abcs
L'sr
'
I abcr
(F.24)
Jm
dt
Bm
1
Jm
Bm
(F.25)
Apndice F
Kf abc
(F.26)
124
Apndices
donde:
f qd 0
fq
fd
f0
f abc
(F.27-a)
fa
fb
fc
(F.27-b)
2
sin
3
cos
2
3
cos
2
3
sin
2
3
sin
2
3
1
2
1
2
cos
KR
1
2
2
sin
3
1
2
cos
2
3
cos
2
3
sin
2
3
sin
2
3
1
2
1
2
(F.29-a)
(F.28-a)
cos
KS
sin
cos
cos
2
3
sin
2
3
cos
2
3
sin
2
3
KR
sin
cos
2
3
sin
2
3
cos
2
3
sin
2
3
(F.28-b)
d
c
(F.29-b)
dt
(F.30)
dt
Apndice F
125
Vabcs
Rs I abcs
'
Vabcr
'
Rr' I abcr
Vqd' 0 r
K R Rr' K R
(F.31)
K S Rs K S
I qd 0 s
'
I qd
0r
(F.32)
Todos los arrollamientos de fase del estator de la mquina de induccin simtrica estn
diseados para tener la misma resistencia. Si los elementos no nulos de la matriz diagonal Rs,
son iguales entonces:
1
K S Rs K S
K R Rr' K R
Rs
Rr'
(F.33)
Si cada fase del circuito tiene la misma resistencia, la matriz de resistencias asociadas
con las variables de referencia arbitrario es igual a la matriz de resistencias asociada con las
variables reales.
F.1.2.1.2 Elementos inductivos.
Para un circuito trifsico inductivo se tiene:
Vabcs
'
Vabcr
abcs
'
abcr
(F.34)
Vqd 0 s
KS p KS
Vqd' 0 r
qd 0 s
KR p KR
'
qd 0 r
(F.35)
KS KS
'
qd 0 r
KR KR
1
1
qs 0 s
'
qd 0 r
KS p KS
KR p KR
1
qs 0 s
1
(F.36)
'
qd 0 r
de donde:
sin
p KS
cos
sin
2
3
cos
2
3
sin
2
3
cos
2
3
sin
c
p KR
cos
sin
2
3
cos
2
3
sin
2
3
cos
2
3
(F.37)
Apndice F
126
Apndices
'
dr
'
qr
ds
Ks p KS
1
qd 0 s
qs
KR p KR
c dqs
'
qd 0 r
qd 0 s
KR KR
ds
'
qd 0 r
'
dqr
(F.38)
qs
KS KS
0s
'
qr
'
dr
'
0r
(F.39)
Vqd 0 s
c dqs
qd 0 s
Vqd' 0 r
'
dqr
'
qd 0 r
(F.40)
Ls I abcs
'
abcr
'
L'r I abcr
'
qd 0 r
K R L'r K R
(F.41)
K S Ls K S
I qd 0 s
'
I qd
0r
(F.42)
Ls
Lls Lms
0.5Lms
0.5Lms
0.5Lms
Lls Lms
0.5Lms
0.5Lms
0.5Lms
Lls Lms
'
r
L'lr Lms
0.5Lms
0.5Lms
0.5Lms
L Lms
0.5Lms
'
lr
0.5Lms
0.5Lms
'
Llr Lms
entonces se tiene:
K S Ls K S
Ls 0 0
0 Ls 0
0 0 Lls
K R L'r K R
L'r 0 0
0 L'r 0
0 0 L'lr
(F.43)
Apndice F
127
Vabcs
Rs I abcs
abcs
'
abcr
' '
r abcr
'
abcr
RI
(F.44)
K S Rs K S
'
Vqdor
K R RR' K R
I qd 0 s
'
I qdor
KS p KS
KS KS
qd 0 s
1
KR p KR
'
qdor
KR KR
1
1
qd 0 s
'
qdor
(F.45)
Rs I qd 0 s
'
qdor
' '
R qdor
R I
dqs
c
qd 0 s
'
dqr
(F.46)
'
qdor
L'sr
Ls
L'sr
I abcs
'
I abcr
L'r
qd 0 s
'
qd 0 r
K S LS K s
K R L'sr
KS
1
1
K S L'r K R
K R K r' K R
I qd 0 s
'
I qd
0r
(F.47)
Ls I qs
LM I qr'
'
qr
LM I qs
L'r I qr'
ds
Ls I ds
LM I dr'
'
ds
LM I ds
L'r I dr'
0s
Lls I 0 s
'
0s
'
'
lr 0 s
(F.48)
L I
Apndice F
128
Apndices
Vqs
rs I qs
Vds
Ls I qs
V0 s
rs I 0 s
Ls I ds
rs I ds
LM pI qr'
Ls pI qs
LM I qr'
rr' I qr'
LM I ds
LM I qs
r
'
lr
0 rI
LM I dr'
LM pI dr'
Ls pI ds
(F.49-a)
Lls pI 0 s
r
' '
r 0r
L pI
c
c
L'r I dr'
L'r I qr'
L'r pI qr'
LM pI qs
rr' I dr'
L'r pI dr'
LM pI ds
(F.49-b)
'
0r
Como se est trabajando con circuitos balanceados, la secuencia cero se puede descartar,
as, las ecuaciones de voltaje en su forma matricial son:
Vqs
Vds
0
0
rs
L
rs
c s
0
c
0
c LM
rr'
c s
c
r
LM
LM
L
0
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
c M
L'r
rr'
Ls
0
LM
0
0
Ls
0
LM
LM
0
L'r
0
I qs
0
I
LM
p ds'
I qr
0
'
I dr'
Lr
(F.50)
P
2
I abcs
d L'sr
dt
'
abcr
P
2
KS
I qd 0 s
d L'sr
dt
KR
I qd' 0 r
(F.51)
P
2
3
LM I qs I dr'
2
I ds I qr'
(F.52)
Vqs
Vds
0
0
rs
0
0
r LM
0
rs
r LM
0
0
0
rr'
'
r Lr
0
0
r
'
r
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
Ls
0
LM
0
0
Ls
0
LM
LM
0
L'r
0
I qs
0
I
LM
p ds'
I qr
0
'
I dr'
Lr
(F.53)
Apndice F
129
P
2
3
LM I qs I dr'
2
1
Jm
Bm
I ds I qr'
I qs
I ds
'
I qr
1
LL
'
L'r
0
LM
0
0
L'r
0
LM
LM
0
Ls
0
rs
0
0
r LM
0
LM
0
Ls
0
rs
r LM
0
0
0
rr'
'
r Lr
0
0
r
'
r
L'r
I qs
I ds
I qr'
I dr'
I dr
Vqs
Vds
0
0
(F.54-a)
donde:
LL
Ls L'r
LM 2
(F.54-b)
Lls
Apndice F
X ls
2* * f e
Llr
X lr
2* * f e
LM
XM
2* * f e
(F.55)
130
Apndices
Parmetro
Valor
Parmetro
Valor
rs
0.5825
rr
0.5032
Xls
1.3184
Xlr
1.9776
XM
29.7116
0.094 Kgm2
11.9 Nm
220 V
fe
60 Hz
Polos
200
200
Vqs
Vas
100
100
Vbs
Vds
V0s
Vcs
-100
-200
0
0
-100
2
Tiempo "s"
-200
0
2
Tiempo "s"
200
200
V
100
100
as
qs
Vds
Vcs
bs
-100
-200
1.85
V0s
0
-100
1.9
1.95
Tiempo "s"
-200
1.85
1.9
1.95
Tiempo "s"
Fig. F.1.2 Voltaje de alimentacin trifsico y bifsico del motor en el marco de referencia estacionario.
La Fig. F.1.3, muestra las corrientes del estator y del rotor del motor de induccin
cuando un par de carga se aplica en un tiempo t=2 s. Se puede observar que cuando el motor
est trabajando sin carga, la corriente del rotor es cercana a cero, ya que la velocidad del rotor
es cercana a la velocidad sncrona, sin embargo; cuando se le aplica una carga al motor, la
velocidad del rotor disminuye y por lo tanto se induce un voltaje en los devanados del rotor y
Apndice F
131
por consiguiente la corriente en los devanados de rotor aumenta. Tambin se puede observar
que la corriente en los devanados del estator aumenta cuando se le aplica la carga al motor.
Corrientes del estator "I abcs"
15
15
10
10
qs
0
-5
Ias
Amp
Amp
Ibs
Ics
ds
I0s
0
-5
-10
-10
-15
0
2
Tiempo "s"
-15
0
10
10
Iqr
Idr
Amp
Amp
ar
-5
br
cr
I0r
0
-5
-10
-15
0
15
2
Tiempo "s"
-10
2
Tiempo "s"
-15
0
2
Tiempo "s"
Tem
Nm
20
-20
0
0.5
1.5
2
Tiempo "s"
2.5
3.5
rad/s
150
wm
wsinc
100
50
0
0
0.5
1.5
2
Tiempo "s"
2.5
3.5
Apndice F
132
Apndices
Apndice F
133
Apndice F
134
Apndice G
G.1 Clculo de las condiciones de operacin del generador.
En la Fig. G.1.1 se muestra el diagrama de flujo para el clculo del voltaje en el
generador de induccin
Apndice G
135
Inicio
Valor de C
Lectura de los
parmetros del
generador
Valor de r
Incrementar LM
Guardar valor de LM
Calcular el valor de la
frecuencia con el valor
absoluto de la parte
imaginaria de la raz
encontrada.
Calcular
el
voltaje
generado V, con el
valor obtenido de LM y
la relacin LM-IM.
Detener
Apndice G
136
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[Bakirtzis]
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