Control Remoto de la Direccin de un Carro

Oscar Degracia

Javier Murillo

Wilber Hernndez

Universidad Tecnolgica de Panam

Resumen- Este proyecto describe una de las

aplicaciones de los servomotores en los sistemas de
control, hemos tomado un carro al cual le diseamos
un control remoto que controla la direccin.

PWM la cual se vara el ciclo de trabajo. El modelo

usado fue el S3003 de la marca Futaba, es uno de
ms accesible en el mercado. En la figura 1 se
muestra el servomotor utilizado.

Palabras claves- servomotor, control de motor DC,

generador de PWM.
1. Introduccin
General mente la direccin de giro de los autos a
control remoto es controlada por un motor cc pero esto
tambin se puede lograr con un servomotor.
Los servomotores nos brindan una caracterstica que
los motores de corriente continua no tiene que es el
control no solo de velocidad, sino tambin el control de
la posicin de giro mediante pulsos PWM.
El control de la direccin de giro de un servo motor es
muy simple y hay diversos circuitos para lograr esto
pero surge un problema y es Cmo implementar
esto? Y Cmo incluyo el control de la direccin de
giro en el control del usuario?.
En base estas dos preguntas desarrollamos este
proyecto tratando de encontrar las mejores repuestas
a estas interrogantes.
2. Materiales y mtodos
Los elementos utilizados para el desarrollo del
proyecto son: un sevomotor, un chasis de un carro
defectuoso, circuito generador de un pulso PWM y un
circuito para el control de un motor DC (traccin).
Servomotor: es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse
en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Es
decir que consta con la capacidad de ser controlado,
tanto en velocidad como en posicin. Este control de
posicin y velocidad se hace mediante una seal

Figura 1. Servomotor
El chasis del carro, este fue donado de un juguete
descompuesto el cual todava contena el motor DC
para la traccin con un juego de engranes para ajustar
la velocidad del carro, ya que el motor DC gira a una
velocidad alta.
Para el circuito generador del pulso PWM un circuito
integrado LM555 en configuracin astable. Para poder
cambiar el ancho de pulso se coloc un potencimetro
entre las resistencias para as variar las constantes de
tiempos y de esta forma variar el ciclo de trabajo. Las
constantes de tiempo deben poder ser variadas para
lograr que el pulso necesario para poder activar el
servomotor.

El diodo colocado entre los terminales 6 y 7 del CI es

debido a que la seal de salida del integrado es de
polaridad inversa de la deseada, es decir el pulso
deseado apareca como un pulso bajo y el no deseado
como pulso alto. Al colocar el diodo este nos invierte la
seal de salida a la forma deseada para poder
controlar el servomotor. En la figura 2 se muestra el
diagrama del circuito generador de PWM.

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Los diodos anti paralelos entre los colectores y

emisores son de proteccin porque el motor es una
carga inductiva.
En la figura 4 se muestra el diagrama de bloque del
sistema de control que armamos de los cuales solo
faltara explicar cmo adaptamos el servomotor a las
paletas que controlan la direccin de las ruedas
delanteras del carro.

Figura
PWM.

2. Esquema del circuito generador de

Del esquema anterior se deducen las constantes de

tiempos presentadas en la ecuacin 1 y 2.
(1)
Figura 4. Diagrama de bloques del sistema

(2)
La ecuacin 1 es para el pulso corto y la ecuacin 2
para el pulso largo.
El circuito para el control de motor DC se utiliza para
controlar el sentido de giro, o sea que el carro avance
hacia delante y hacia detrs. En la 3 se muestra el
esquema del puente H utilizado para tal funcin.

4. Resultados
Para esto se fabric un elemento que linealizar el
movimiento circular del servomotor. Este fue un reto al
momento del diseo, el cual fue por ensayo y erro.
Hasta que se obtuvo el elemento de la figura 5, el cual
es funcional.

.
Figura 3. Esquema del circuito para controlar el
sentido de la marcha.

Figura 4. Paletas directrices

De la figura anterior se puede deducir que para que el

motor gire en un sentido se debe activar el transistor
Q7 y Q3 para ello se le da un pulso a la base del
transistor Q6. Para cambiar el sentido de giro se le da
el pulso a Q1 para que active los transistores Q4 y Q8
para cambiar la polaridad de voltaje aplicada al motor.

El circuito generador de la seal PWM se mont en un

mando a distancia del cual se conect al carro
mediante 4 cables, uno para la seal PWM, dos para
los pulso que accionaran el motor DC y el ultimo para
la referencia ya que el mando y el carro tienen
alimentaciones diferentes.

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El mando utiliza una fuente de 9 voltio (batera) el cual

es bajado a 5 voltios con el uso del regulador LM3405
para alimentar el CI LM555 para que generar el pulso
PWM a un voltaje dentro del rango aceptable del
servomotor.
El carro utiliza una alimentacin de 6 voltios (4
bateras de 1.5 voltios en serie) para el motor DC y el
servomotor.

Figura 6. Carro funcional.

Este prototipo tiene un alcance un radio de 3 metros
desde el mando.

Figura 5. Juego de engranes.

En la figura 6 se muestra el juego de engranes que se
utiliz para disminuir la velocidad del eje de traccin y
aumentar el par, para as obtener una mayor fuerza a
una menor velocidad.
Al ensamblar todo lo anterior descrito obtenemos el
carro de la figura 7 (sin carrocera).

1. Recomendaciones
Durante el desarrollo del proyecto se surgieron
algunas ideas que se le podran aplicar para mejorar
su funcionamiento. Una de esta idea es con respecto
al circuito que controla al motor DC es utilizar
MOSFET de potencia en el puente H para reducir sus
prdidas en conduccin y as prolongar la duracin de
las bateras.
Uno de los puntos ms importante que se puede
mejorar es el de la conexin del mando con el carro
se debera de usar circuitos de radio frecuencia
donde sugerimos el uso del par de integrados CI
LM1871 (para el transmisor, mando) y el LM1872
(para el receptor, carro). Esto se debe por poder tener
cuatros canales dos canales on-off y dos canales
anlogos (PWM). Esto aumentara el rango de
alcanc considerablemente.

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