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Os Servos - Binica - Robs Mveis Autnomos

www.m ecatronicafacil.com .br

i
ANO 1 - Ne3 - MARO/2002 - RS 8,50

Como construir um
rob utilizando o

LEGO Dacta
k.

A Teoria do Ar Comprimido - Os Transistores como Chaves

C o n v e r s o r A C - D C c o m m ic r o c o n t r o la d o r
A N O 37 - ESP.Na6
FEVE R EIR O /2002
R S 13,90

w w w .s a b e r e le tr o n ic a .c o m .b r

T E C N O L O G IA - UNIFORMA T I C A - A U T O M A if
Controladores lgicos programveis
PG 5.5 Windows e PGR
Programador grfico de lingua
gem de alto nvel (blocos), e
monitorao de variveis via

Pginas

Fontes chaveadas
Switchers
Made Simple

de solues para os
d e se n v o lv e d o re s

Interface
Hom em -Mquina
MachineShop
Conhea esse poderoso apli
cativo que pode transformar
seu PC em uma verdadeira
interface homem-mquina
industrial. So trs ferramen
tas: Interact, Machine Logic e
MachineShop Toolbar.

VHDL Wizard
Diga adeus aos ASICs e
aprenda como construir seu
prprio Cl utilizando lgica
programvel.
Montagem prtica:
Um detector de Glitches.
FO N T E S
CHAVEADAS

CONTROLE PARA POTENCIOMETROS


DIGITAIS COM PIC

SWITCHERS
MADE SIMPLE

PLACA DE
AQUISIO DE DADOS

<& /

3350 p g i n a s '" '^

Utilizando a porta paralela

DE SOLUES PARA
O DESENVOLVEDOR

Em pregabiiidade
Encare m ais um desafio,
e avalie com o anda a sua.

Expansor de portas
para microcontroladores
Tecnologia C PLD

NATIONAL SEMICONDUCTOR
ON SEMICONDUCTOR

INTERFACE
HOMEM-MQU1NA

M achineShop.,

Co n s tr u a o s e u ci

VHDL WIZARD

Editora Saber Ltda.


Diretores
Hlio Fittipaldi
Thereza M. Ciampi Fittipaldi

EDITORIAL

# f tl
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Mecatrnica Fcil
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Editor Assistente
Paulo Gomes dos Santos
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Conselho Editorial
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Juliano Matias
Newton C. Braga
Colaboradores
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Jo s Francci Jnior
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Newton C. Braga
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Agradecim entos
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Distribuio
Brasil: DINAP
Portugal: Electroliber
M ECATRNICA FCIL
(ISSN - 1676-0980) uma
publicao da Editora Saber Ltda.
Redao, administrao, nmeros
atrasados, publicidade e corres
pondncia:
R. Jacinto Jo s de Arajo, 315
C EP.: 03087-020 - So Paulo
S P - Brasil

Te}.: (11) 296-5333


6192-4700
Empresa proprietria dos direitos
de reproduo:
EDITORA SABER LTDA.
Associada da ANER - Associa
o Nacional dos Editores de
Revistas e da ANATEC Associao Nacional das Editoras
de Publicaes Tcnicas,
Dirigidas e Especializadas.
Tiragem: 30.000 exemplares

Nesta edio trazemos at voc uma mat


ria sobre o kit 9790 Robolab, da LEGO Dacta.
Este kit vem sendo adotado em um nmero
cada vez maior de escolas que desejam
implementar a Mecatrnica em seus cursos.
Isto porque se trata de um material extrema
mente verstil e muito fcil de utilizar. Verstil,
pois com ele possvel construir diversos ti
pos de robs diferentes, capazes de realizar as mais variadas aes. Isto
porque, alm das tradicionais peas de LEGO, ele conta com diversas ou
tras peas tais como polias, engrenagens, rodas, esteiras, mangueiras, mo
tores, sensores, alm do crebro, o tijolo RCX, onde so armazenados os
programas que orientaro o rob.
Alm de verstil, o /c/f fcil de usar, pois alm de contar com um manual
contendo as instrues bsicas para a montagem de algumas estruturas, o
software para a programao extremamente amigvel, pois totalmente
visual.
O preo do kit no muito acessvel, sendo mais vivel para as institui
es que desejem aplic-lo em treinamentos. Por outro lado, achamos que
seria bom que os leitores ao menos o conhecessem e tivessem uma idia
do que ele capaz de fazer. Desta forma, aqui est o artigo sobre o LEGO
Dacta. Espero que apreciem e se no for possvel maioria das pessoas
adquiri-lo, que pelo menos as instituies de ensino descubram o seu valor e
passem a adot-lo em seus cursos, mesmo que estes no contemplem dire
tamente a Mecatrnica, pois o kit pode perfeitamente servir para tratar, por
exemplo, de vrios temas da Fsica, tais como o princpio da alavanca, o
momento angular, o torque, a conservao de energia e de momento, entre
muitos outros. Isto tudo atravs de uma forma ldica, que vem mostrando
ser uma forma de aprendizado muito rica e eficiente em qualquer disciplina.
Continuamos recebendo centenas de e-mails nos prestigiando e contri
buindo para a melhora das nossas publicaes. Infelizmente, no possvel
publicar todos na revista, mas procuramos escolher aqueles que trazem co
mentrios que possam servir ao maior nmero de pessoas. A seo do leitor
deste ms, portanto, est muito rica, e esperamos continuar recebendo todo
esse apoio da parte dos nossos leitores.
Nesta edio voc notar que no h mais a pesquisa, mas pode conti
nuar mandando as suas sugestes, comentrios e crticas por carta ou email, que nos esforaremos ao mximo para tornar esta revista cada vez
melhor.

Paulo Gomes dos Santos

Atendimento ao leitor: a.leitor.mecatronicafacil@editorasaber.com.br

ANATEC

|PUBLICAES ESPECIALIZADAS |

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Os artigos assinados so de exclusiva responsabilidade de seus autores. vedada a reproduo total ou parcia! dos
textos e ilustraes desta Revista, bem como a industrializao e/ou comercializao dos aparelhos ou idias oriun
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alteraes nos preos e na disponibilidade dos produtos ocorridas aps o fechamento.

N9 3 - MARO/2002

Binica - A Eletrnica Imita


a Vida

INDICE
(Seo do Leitor
[Notcias

A Binica a cincia que procura criar


equipamentos que imitem formas vivas. As
maravilhas da tecnologia que so geradas pelo
homem e a que a Natureza j usa h milhes
t 1 de anos, so os assuntos deste artigo.

3
^

O objetivo deste artigo mostrar, em li


nhas gerais, como funciona o kit 9790
Robolab, da LEGO Dacta, construindo um rob
capaz de detectar um obstculo atravs de
suas antenas e desviar-se do mesmo.

Neste artigo, que a 31 parte da srie


Automao Pneumtica , tratada em
maior profundidade a teoria do ar comprimi
do. So apresentadas mais algumas carac
tersticas da nossa atmosfera e so tam
bm discutidas a importncia da qualidade
do ar comprimido, bem como quais as pro
priedades que garantem essa qualidade.

17 J

Os Servos
Os servos so encontrados em diversas
aplicaes que envolvem controle eletrni
co de movimentos. Aqui o autor analisa o
funcionamento dos servos (servomotores)
e d algumas informaes para a elabora
o de projetos prticos com finalidade di^dtica ou experimental.

46 J

Trabalhando com
Plsticos - 2 - parte
Este artigo continua dando uma srie de
dicas aos leitores que desejam aprender a
trabalhar com plsticos para incrementar os
seus projetos de Mecatrnica. Aqui abor
dado como fazer um corte redondo, tanto
interno como externo, e tambm como fa^zer curvas e dobras com o plstico.
)

24 J

Basic Step - 19parte


Esta srie de artigos ir apresent-lo a
um dos microcontroladores mais fceis de
utilizar, o BASIC Step 1. Ele um conjunto
sofisticado de componentes eletrnicos,
montado em uma pequena placa, podendo
ser programado para executar praticamente
qualquer tipo de automao e controle ne^ cessrips nos dias de hoie.

40D

9 J A Teoria do Ar Comprimido

Robs Mveis Autnomos


Imagine robs com meios prprios de
locomoo, sensores e computao
embarcada que so projetados para realizar
suas tarefas dispensando a interveno ou
superviso humana, e sem que tais tarefas
estejam explicitamente programadas. Nes
te artigo, o autor aborda a evoluo e a es
trutura dos robs mveis autnomos, o que
constitui a rea mais desafiadora da pes
quisa em Inteligncia Artificial.

Coletando Sinais pela


Porta Paralela
Esta a 3a parte da srie Linguagem
LOGO para Robtica e Automao, onde o
autor mostra como utilizar essa linguagem
para manusear as entradas da porta parale
l a a fim de realizar uma srie de automaes.

Construindo um Rob
com o LEGO Dacta

36 j

30 J

Os transistores como
chaves
Os semicondutores de potncia so uma
soluo importante para o controle de dis
positivos eltricos que produzem fora. Nes
te artigo, que a terceira parte da srie Ele
trnica Bsica para Mecatrnica, aborda
do o uso de transistores bipolares e FETs
no controle de motores e outras cargas de
corrente contnua que possam ser utiliza__
^rias nos projetos de Mecatrnica.

J-

SEO DO LEITOR

VM-1
Ol, primeiramente gostaria de parabeniz-los pela Revista e por ensi
narem a fazer um carrinho mais fcil, desta vez.
Estou enviando uma foto do VM-1 construdo por mim. O seu chassi
e carenagem foram feitos de arame. Na verdade, toda sua estrutura
de arame, as rodas eu tirei de um carrinho de brinquedo disponvel, e
ele foi coberto por papel-manteiga. Tudo isso para deix-lo bem leve.
Eu no consegui comprar a ponte de terminais e por isso tive que
usar apenas
solda.
Sua eficin
cia foi compro
vada numa minicorrida que
prom ovem os
entre trs carri
nhos, onde os
demais foram
feitos nos mol
des aconselha
dos pela Revis
ta e o meu car
rinho foi o ven
cedor, deixando os outros bem distantes, pois um carro muito leve feito
de arame e papel-manteiga.
Gostaria de agradecer a vocs da revista Mecatrnica Fcil por dar a
todos os leitores essa oportunidade.
Obrigado pela ateno, Felipe Mansoldo.
Caro Felipe,
Ns que agradecemos pelo apoio e incentivo. Estamos publicando a
foto do seu prottipo para que os leitores tenham mais uma opo de
montagem. Procuramos estimular os leitores a buscar solues diferen
tes para as montagens mostradas nas revistas, pois sabemos da dificul
dade em encontrar materiais para a construo dos prottipos. Parabns!

MECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002

Projetos de Leitores
e Eventos de
Mecatrnica
Meu nome Flavio Dalpino e
sou leitor assduo da Revista S a
ber Eletrnica h alguns anos, e
agora da Mecatrnica Atual. Gos
taria de sugerir para uma futura
edio da revista Mecatrnica
Atual que fossem publicadas fo
tos de robs desenvolvidos pe
los leitores, assim como vocs
publicam dicas e circuitos na Sa
ber Eletrnica.
Minha segunda sugesto se
ria a prpria divulgao de uma
competio de Robtica ou por
que no apenas uma feira de di
vulgao? Isso d oportunidades
a outras pessoas e no somente
a alunos de Universidades, que
provavelmente no so nem 1%
dos leitores das revistas. Obriga
do por sua ateno.
Flavio Dalpino
Prezado Flvio,
O espao est aberto para os
leitores que quiserem mandar fo
tos dos seus robs. Dependendo
do projeto, ele pode at se trans
formar num artigo. Quanto aos
eventos, procuraremos divulglos na medida que consigamos as
informaes. Fique atento s nos
sas edies e tambm ao nosso
site (h ttp :w w w . m e c a tr n ic a facil.com.br).

SEO DO LEITOR
Guerra de Robs
Prezados Senhores,
Gostaria de parabeniz-los pela iniciativa de publi
car as revistas Mecatrnica Atual e Mecatrnica F
cil. Creio que essas revistas sero de grande valia
nas salas de aula, ajudando na escolha e execuo de
projetos, sejam eles nas Universidades ou nas Esco
las Secundrias.
Porm, sinto-me obrigado a fazer uma crtica: Na
edio anterior vocs publicaram uma matria especi
al intitulada Guerra de Robs que me deixou um tan
to preocupado. Robs deveriam ser usados principal
mente para auxiliar o homem e para executar tarefas
insalubres, perigosas ou aquelas que ele no poderia
executar. Assim, competies do tipo combates de
robs deveriam ser repudiadas por todas as pessoas
que trabalham com o ensino ou a divulgao de as
suntos relacionados Robtica. Em um passado no
muito distante, esse tipo de competio era mais di
fundido, mas ao perceberem a barbrie que ela repre
senta, muitos competidores passaram a procurar ou
tros modos decompetio, muito mais pacficos, sau
dveis e inteligentes, tais como o futebol de robs, as
competies do tipo enduro ou o rally de regularida
de, onde os participantes tm a oportunidade de tes
tar seus conhecimentos em estratgias de controle,
sensoriamento, navegao e projetos, por exemplo.
Deve-se lembrar que, apesar de no existir uma defini
o rgida para robs, eles podem ser definidos como
mquinas que so capazes de obter informaes so
bre o ambiente ao seu redor e sobre si prprios, atuan
do nesse ambiente de alguma forma (manipulando
objetos ou movendo-se, por exemplo). Onde esto in
cludas estas caractersticas em uma guerra de ro
bs controlados por rdio? So apenas carrinhos de
controle remoto com capacidade de destruio, bem
diferentes dos robs teleoperados conhecidos, que pos
suem todo um suporte sensorial e estratgias de con
trole bem elaboradas.
Espero que as prximas matrias tratem os robs
com mais respeito, incentivando os jovens a realiza
rem projetos e competies valorizando principalmen
te a paz e a real utilidade dessas mquinas que tanto
nos fascinam. Muito obrigado e, mais uma vez, para
bns pela idia dessas Revistas.
Fransrgio Leite da Cunha, Msc.
Caro Fransrgio,
De fato, existem muitas controvrsias a respeito
do termo rob e a definio que voc nos apresentou
bastante pertinente, tanto que acreditamos ser a mais
aceita.
Concordamos que, primeira vista, o termo Guerra
muito forte e parece incentivar a violncia, mas analisando-se por outro lado, perceberemos que se refere

a uma competio sem quaisquer danos para o ser


humano ou para o meio ambiente e apesar de no se
tratar de mquinas to sofisticadas quanto outras dis
putas com robs autnomos, esse tipo de competi
o tem se mostrado bastante eficiente no desenvol
vimento das habilidades de seus montadores, que
podem ser utilizadas em outros projetos. preciso
levar em conta tambm que essa facilidade promove
a popularizao da Mecatrnica, visto que mais sim
ples construir uma mquina radiocontrolada (que po
demos ludicamente chamar de rob) do que um rob
autnomo. Acreditamos que muitas pessoas que hoje
constrem mquinas sofisticadas, passaram anteri
ormente pelo rdiocontrole.
Logo, muito importante compartilhar com os lei
tores estes pontos de vista diferentes, uma vez que
queremos contribuir no apenas com a formao tc
nica dos nossos leitores mas tambm com a sua for
mao crtica. Todos os tipos de competies tm as
suas vantagens e desvantagens. Nossa obrigao
procurar divulgar os rumos pelos quais a Mecatrnica
vem se desenvolvendo no pas.
Aqui quem vos escreve o engenheiro eletrnico
Roberto Mathias, sou formado pela PUC-RS, ps-graduado em Fsica e especialista em Robtica pela
UFRGS. Atualmente sou professor das disciplinas de
Eletrnica Digital e Eletrnica Analgica no Curso de
Informtica Industrial e Eletrnica da FUNTEL (Fun
dao do Ensino Tcnico de Londrina) e tenho um Clube
de Robtica (Didaki Ftobotics Competition) onde tra
balho conceitos de Fsica, Mecnica e Programao
Logo com crianas a partir de nove anos, e tambm
com alunos de engenharia da UNOPAR. Li a reporta
gem sobre a Batalha de Robs e achei muito interes
sante, pois justamente o trabalho que fazemos aqui
em Londrina h dois anos. A nossa primeira batalha
de robs ocorreu no ginsio IPOLON, no dia 1s de
setembro de 2001, a qual foi documentada pela Glo
bo nos Jornais do meio dia e noite. A segunda bata
lha foi realizada no Shopping Catua (maior shopping
do norte do Paran), no dia 22 de dezembro de 2001.
Atenciosamente,
Eng. Roberto.
Caro Roberto,
Certamente a idia de duelo entre robs deve ser
to antiga quanto o prprio surgimento dos robs no
Brasil. Este tipo de evento vem se popularizando mui
to rapidamente, apesar de continuarem, na maioria das
vezes, atrelados escolas e outras instituies de
ensino. A tendncia porm, que estas competies
passem a ser organizadas tambm por grupos de
robtica que vm surgindo em vrias partes do pas.

MECATRNICA FCIL N5 3 - MARO/2002

mm

Minha experincia
Ol pessoal, me interes
sei em comprar a edio de
dezembro por referncia de
um amigo e pela Editora
Saber, pois j fui um colecio
nador da Saber Eletrnica,
no final da dcada de 70. A
riqueza no detalhamento
das explicaes toma assimilvel at os itens mais com
plexos desta rea. A simplicidade tambm outro ponto
fundamental da revista e se destaca nos artigos VM-1
e Controle de um LED pela porta paralela, pois qual
quer projeto mais complexo requer conhecimentos
fundamentais que so exercitados nesses arquivos.
Verifiquei que alguns leitores esto questionando o
preo dos kits. Segue ento a experincia que tive com
uma montagem desse tipo. Trabalho com Manuteno In
dustrial desde 1985, mas h alguns anos fiz uma atuali
zao no SEN AI ANCHIETA, que d nfase em
Automao Industrial. No projeto de formatura, ns, (eu
e mais cinco integrantes do grupo), propusemos
automatizar um balizamento utilizando um microcontrolador da famlia 8051. Para minimizar a parte mecnica
usamos um carrinho de controle remoto e desenvolve
mos a parte eltrica partindo dos motores de direo e de
trao. Para referncia de deslocamento fixamos numa
das rodas um encoder feito com partes de um mouse e
engrenagens de mecanismo de toca-fitas, pois um
encoder verdadeiro era caro e as dimenses dos encon
trados comercialmente no eram adequadas.
Desenvolvemos muito nossas habilidades de manu
seio com plsticos e com cola trmica. Usamos um
sensor de proximidade para localizar, medir e posicionar
o carro em relao vaga encontrada (este foi empres
tado pela empresa de um dos integrantes do grupo).
Atravs de uma sinalizao de LEDs definimos a
interface com o sistema sabendo as etapas e as deci
ses do mesmo. Alm de estarmos limitados com cus
tos, estvamos pressionados com o prazo de entrega
projeto, a formatura, etc. Somos muitos gratos pelos
professores da poca. Como o prazo no o caso de
alguns leitores, aconselho que pesquisem ao mximo
os tpicos que vo abordar, pois quanto maior for o
domnio sobre eles, mais numerosas sero as opes
de desenvolv-los, adequando assim os custos envol
vidos. Boa sorte a todos e no desistamdos seus obje
tivos, pois nada se compara com a sensao de ver um
projetofinalizado. Parabns pela Revista.
Waldir.
Caro Waldir,
Obrigado por compartilhar conosco e com os demais
leitores a sua experincia. Certamente ela servir de es
tmulo a muitos leitores que se deparam com dificulda

MECATRNICA FCIL Ng 3 - MARO/2002

SEO DO LEITOR

des na execuo de seus projetos. A soluo dessas


dificuldades gera o desenvolvimento de habilidades que
vo alm do prprio projeto. A pesquisa realmente fun
damental para a execuo dele. Procuramos trazer aos
leitores o mximo de informaes, mas mesmo assim,
impossvel esgotar um assunto em um nico artigo. Isto
se torna mais evidente em alguns artigos que descrevem
a montagem de projetos passo-a-passo, onde nem sem
pre fornecemos muitos detalhes tericos a respeito dela,
a fim de no confundir o montador inexperiente. Sendo
assim, muito vlida a dica e certamente ser til para
os nossos leitores.
Identificao
Ol, e parabns!!!
Adorei as revistas Mecatrnica Fcil e Mecatrnica
Atual. O propsito timo, o contedo muito interes
sante, a rea promissora, a linguagem clara, e tima
a impresso. Espero poder assin-las em breve.
Nas prximas edies gostaria de encontrar informa
es sobre sensores para mini-robs, principalmente aque
les que permitem fazer com que o rob enxergue.
E antes que eu me esquea, gostaria de compar
tilhar minha identificao com a ilustrao do artigo
sobre a linguagem LOGO.
Rogrio Schneider
Prezado Rogrio
Ficamos felizes em saber que estamos sendo teis.
No momento no estamos disponibilizando as assinatu
ras, mas acreditamos que isso ser feito em breve. Quando
isso acontecer, pode ter certeza de que ser amplamente
divulgado nas nossas revistas e tambm no nosso site
(http:/www.mecatronicafacil.com.br).
Quanto a sua su
gesto esperamos
abordar mais sen
sores desse tipo em
artigos futuros. De
certa forma, o sen
sor ultrasnico utili
zado no rob Octa-I
permite que que ele
enxergue os obst
culos e desvie deles.
Quanto a sua identi
ficao, gostaramos
de compartilh-la
com os demais lei
tores, pois acredita
mos que no foi ape
nas voc que sentiu
essa identificao...

SEO DO LEITOR
Mais competies no Brasil - 0 rob bombeiro
Prezado Senhor,
Meu nome Andr Luiz Tristo Moreira, sou coorde
nador tcnico do Curso Tcnico em Mecatrnica da Es
cola Tcnica Rezende-Rammel, situada na cidade do Rio
de Janeiro. Tenho acompanhado a revista Mecatrnica
Fcil desde o seu primeiro nmero, encontrando artigos
excelentes e de fcil entendimento e por isso, venho in
dicando a mesma a meus alunos.
Na revista de nmero dois, no artigo intitulado Guerra
de Robs, sobre as portarias do MEC e do CREA, informo
que o CONFEA est analisando as atribuies do Tcnico
em Mecatrnica e do Engenheiro Mecatrnico e que o Curso
Tcnico em Mecatrnica de nvel mdio (e ps-mdio) j es
to devidamente registrados no MEC, aqui no Rio de Janeiro,
na Secretaria Estadual de Educao.
Sobre a Guerra de Robs, gostaria de ressaltar que
fiquei extremamente animado, pois h 3 anos estamos ten
tando aqui no Rio de Janeiro realizar um evento em nvel
estadual (como se pode verificar em www.cetap.g12.br).
A Rezende-Rammel h exatamente 3 anos realiza esse
tipo de competio internamente. J tentamos organizar
campeonatos com a participao de outras instituies
tcnicas, mas infelizmente encontramos algumas dificul
dades criadas por falta de conhecimento de alguns cole
gas, que alegam que esse tipo de competio gera violn
cia. Estaremos realizando a prxima competio interna
no ms de maio de 2002, mais uma vez iremos tentar
montar um campeonato estadual. Nossa grande dificulda
de est na aquisio de componentes, visto que aqui no
Rio de Janeiro existem poucas lojas e suas mercadorias
no so muito variadas.
Aproveito a oportunidade para informar que, em 1998,
a Escola Tcnica Rezende-Rammel participou da
EXPOTEC - Exposio Tecnolgica das Escolas Tcni
cas do Estado do Rio de Janeiro, realizada pelo CEFET/
R J, na qual obtivemos o 1 lugar geral com o Projeto
Mecatrnico: Carro de Combate a Incndio Rdio Con
trolado, tratava-se de um veculo rdiocontrolado no
qual existia um extintor de incndio que tambm era
acionado via rdio. A idia era criar um rob no qual o
operador no precisasse se aproximar muito do foco
do incndio. Os passos do veculo eram controlados a
distncia atravs de uma minicmera instalada em
cima do veculo, possibilitando que o operador
direcionasse o jato do extintor.
Com a obteno desse 19 lugar, nos foi dado o direito
de representar o Estado do Rio de Janeiro na MOSTRATEC - Mostra Internacional Tecnolgica da Amrica
do Sul, no ano de 1999, realizada em Novo Hamburgo RS pela Fundao Liberato (todos os anos). Durante a
Mostra recebemos a visita do Comandante do Corpo de
Bombeiros do Estado do Paran, que se interessou pelo
projeto e nos explicou algumas dificuldades que os bom
beiros encontram para levar a mangueira muito prximo

do foco de incndio. Pensando nesse problema monta


mos um rob mais robusto, pesando mais de 50 kg, com
esteiras de ao e esguicho rdiocontrolado. Usando uma
cmera protegida, o bombeiro pode, distncia, aproxi
mar a jato principal o mais perto do foco possvel. Esse
projeto recebeu o nome de O Combatente, o qual rece
beu o 1B lugar geral na MOSTRATEC de 2001, propiciandonos o direito de participar do Mundial no Mxico em 2002.
Infelizmente, no incio de janeiro recebemos a notcia de
que no poderamos participar, pois os trs alunos inscri
tos no projeto possuem mais de 18 anos e as regras do
mundial no o permitem.
Desde j agradeo e peo que continue com o traba
lho que vem realizando.
Andr Moreira
Prezado Andr,
Obrigado por nos prestigiar e nos indicar aos seus
alunos. Esperamos poder contribuir para a formao de
todos eles. Ficamos felizes em saber tambm que os
cursos de Mecatrnica esto passando a ter o respeito
que merecem, visto que cada vez maior o nmero de
pessoas que trabalham com essa Cincia. Esperamos
que esta revista, juntamente com a Mecatrnica Atual,
possa contribuir ainda mais nesse crescimento. Quanto
s competies, questo de tempo para que elas se tor
nem cada vez mais populares e isso certamente proporci
onar uma maior facilidade de obteno e, principalmen
te, o menor custo. At l, a utilizao de material alterna
tivo realmente tem se mostrado a melhor soluo. Espe
ramos que com a popularizao da Robtica, os distribui
dores passem a oferecer uma gama maior de componen
tes para favorecer a construo dos robs.
Quanto ao Combatente, enviamos os nossos para
bns. uma pena vocs no terem ido ao Mxico, mas
indiscutvel a validade do projeto para auxiliar o ser hu
mano nessas tarefas que envolvem risco de vida. Conti
nuem assim!

CAD o AutoCAD ?
Prezados Srs.
Gostaria de saber sobre a continuidade da srie
de artigos sobre AutoCAD iniciada na revista Meca
trnica Fcil ne1 e sem prosseguimento na ne2. Mi
nhas Consideraes.
Jonas S.Moraes
Prezado Jonas,
A srie de artigos sobre AutoCAD aplicado
M ecatrnica passou a ser publicada na revista
Mecatrnica Atual, sendo que o segundo artigo en
contra-se no segundo nmero dessa revista.

MECATRNICA FCIL N? 3 - MARO/2002

IVIewton C. B r a g a

Rob LEGO Resolve o Problema


do Cubo de Rublk (3 x 3 x 3 )
O rob da foto teve sua idia em agosto de 2000 durante um frum sobre
Mindstorms, mas foi somente em meados de abril de 2001 que o seu autor
conseguiu montar uma verso beta. Para conseguir resolver o problema o proje
tista teve que criar meios de movimentar o cubo em dois eixos ortogonais de 90
graus. Diversos foram os problemas encontrados pelo autor do projeto como, por
exemplo, as dificuldades em se movimentar partes encontradas pelos recursos
do LEGO. Isso levou necessidade de amolecer o cubo com um lubrificante
especial. Outra questo envolvida foi a de obter o torque necessrio para todos
os movimentos com as peas disponveis no LEGO e, finalmente, lograr fora
suficiente das pinas para poder mover as partes do cubo. Mas, certamente, o
problema maior foi implementar um software capaz de levar a soluo do proble
ma a partir de um estado inicial aleatrio. Para isso foi desenvolvido um sistema
de viso com uma cmera com resoluo de 50 x 50 pixels, que consegue
indentificar as cores das faces e convertlas em coordenadas CIE XY de modo a
poderem ser utilizadas pelo programa. Eis
a um desafio aos leitores que desejam um
bom problema de Robtica e Inteligncia
Artificial...O autor foi J. P. Brown, que
disponibilizou uma descrio detalhada de
seu projeto no site http://jpbrown.i8.com/
cubesolver.html.

Robs Empregados Para


Desarmar Bambas
Depois da queda da Unio Sovitica, em 1989, um tratado entre a OTAN e o
Pacto de Varsvia levou os pases a reduzir suas armas nucleares, qumicas,
biolgicas e convencionais. Os Estados Unidos preocuparam-se, ento, em
utilizar robs para desativar essas armas de forma muito mais segura.
Segundo Larry Shipers, do Departamento de Tecnologia de Sistemas do
Sandia National Laboratories, de Albuquerque - NM, os robs levam as armas
at um local seguro e trabalham na sua neutralizao. Se existir algum detonador
ou outro elemento crtico, o rob se encarrega de retir-lo evitando, assim, a
presena de humanos que no precisam se arriscar.
Enquanto um ser humano pode desarmar apenas uma bomba por dia, um
rob pode desarmar 24 no mesmo intervalo de tempo- afirma Larry Shipers.
MECATRNICA FCIL Na3 - MARO/2002

Usando
Lmpadas
Fluorescentes
Pare Ajudar
eficientes
Vlsueie
Pacientes com TBI (Traumatic Brain injury - Defici
ncia Cerebral Traumtica)
podem conseguir um grau
considervel de independn
cia fsica muito antes de con
seguir a independncia
cognitiva. Um projeto desen
volvido nos Estados Unidos
utiliza lmpadas fluorescen
tes comuns para enviar infor
maes a uma unidade por
ttil junto ao paciente, tendo
sido j testada em 5 pesso
as. O que se faz modular a
luz de lmpadas fluorescen
tes comuns com informao
digital adicional num sistema
denominado PLAM (Patient
Locator and Minder). O sis
tema porttil proporciona ao
paciente assistncia navegacional possibilitando sua
chegada ao local desejado
com maior facilidade. Segun
do se comprovou, o tempo
gasto pelos pacientes para
chegar ao local almejado foi
reduzido de um atraso ante
rior de 4,8 minutos para 1,3
minutos mais cedo.

Motores
Moleculares Po
dem Propuleionar
Dispositivos
MEMS
Pesquisadores informaram que
conseguiram combinar molculas
orgnicas com peas de metal re
duzidas para fabricar um motor ca
paz de movimentar peas bem mai
ores (dezenas de vezes mais) do
que o dispositivo propriamente dito.
O professor Cario Montemagno,
de Engenharia Mecnica e Ae
roespacial da Universidade da
Califrnia, descreveu esses peque
nos motores e outros dispositi
vos microscpicos numa confe
rncia sobre Sistemas Microeletromecnicos (MEMS) com di
menses que vo da espessura de
um cabelo humano at algumas
poucas molculas (em tamanho).
A chave para a fabricao des
ses micromotores, segundo o
Prof. Montemagno, est em mo
lculas complexas como as que
sintetizam o ATP, as quais so
usadas como fontes de energia em
todos os seres vivos. Seis estru
turas moleculares formam o equi
valente a um motor de trs ciclos
ou trs cilindros. Essas molcu
las cercam outras sete que funci
onam como o eixo do motor. O dis
positivo inteiro no mede mais do
que 11 nanometros de altura por
11 nanometros de dimetro -cen
tenas de vezes menos do que a
espessura de um cabelo humano.
As interaes qumicas fazem
com que os seis cilindros funcio
nem em seqncia rodando o eixo.
A figura abaixo d uma idia
daestrutura molecular deste motor.

A Honda Apresentou o
seu Novo Rob Humanide
ASIMQ pare Alugar
A Honda Motor Co. Ltd. apresentou uma nova verso do rob humanide
ASIMO, que dever estar disponvel para aluguel no Japo. Essa nova
verso traz diversas melhorias em relao anterior, apresentada em
novembro de 2000 como, por exemplo, uma tecnologia de movimento mais
flexvel que viabiliza seu uso em reas pblicas.
Os avanos introduzidos no ASIMO possibilitam maior liberdade de
movimentos, tais como subir e descer escadas e rampas. Alm disso, ele
pode reconhecer comandos de voz dos clientes.
A tecnologia i-Walk, implementada no rob, permite uma maior mobili
dade com um controle de movimentos em tempo real em 3-D.
O reconhecimento de voz que anteriormente era feito por um computa
dor externo, agora est embutido no prprio rob.
O ASIMO ainda pode reconhecer a direo de
onde vem um comando de voz habilitando-se para
virar-se para a pessoa que o comanda e seguir
os comandos que ela d. Com boa capacidade
de viso e visibilidade o ASIMO (atravs de um
controlador porttil) pode ser comandado a uma
distncia de dezenas de metros.
Os leitores podem assistir filmes do ASIMO
em ao em: http://world.honda.com/ASIMO/
movies/ ou ter mais pormenores do rob no site
da Honda em http://world.honda.com/news/
2001/C011112.html

LED Detecte Substncias Qumicas


Cientistas da Universidade de Buffalo (EUA) implantaram centenas
ou possivelmente milhares de sensores qumicos em uma pastilha
semicondutora de LED. O trabalho desses cientistas foi publicado na
revista Analytical Chemistry de 1o de maro de 2001.
O novo tipo de sensor baseado em xerogels, que so vidros
porosos desenvolvidos por um processo sol-gel no qual uma solu
o especial reage de modo a formar um polmero poroso. O xerogel
resultante um material rgido como o vidro, mas possui uma in
trincada rede de nanopros. O mesmo grupo cientfico havia desen
volvido uma tcnica para aprisionar protenas nesses xerogels. Ini
cialmente, Eun Jeong Cho, da UB, conseguiu colocar um desses
xerogels de apenas 1/25000 polegada
de dimetro no topo de um chip de
LED. A idia transformar o LED em
um sensvel detector de substncias
qumicas. Segundo os criadores do
dispositivo, ser possvel implantar
sensores para dezenas ou milhares
de substncias qumicas num LED,
obtendo-se assim tanto o sensor
quanto o indicador em nico inv
lucro.

MECATRNICA FCIL Ng3 - MARO/2002

Construindo um rob
com o LEGO Dacta
Luiz Henrique Corra Bernardes
Competio! Palavra chave para estimular o apren
dizado em Mecatrnica e, nesse quesito, o Kit 9790
Robolab da LEGO Dacta d um show em termos di
dticos e facilidade de uso. O objetivo deste artigo
mostrar como funciona em linhas gerais este kit, cons
truindo um rob capaz de detectar um obstculo atra
vs de suas antenas e desviar-se do mesmo. O pon
to forte deste material a simplicidade em projetar e
desenvolver os programas para controle do rob.
Essa facilidade est fazendo com
que o kit seja adotado em diver
sas escolas do pas.
A atividade mais comum
exercitada nas escolas com
este kit, proposta pela prpria
LEGO, a competio cha
mada Enlatado. Nela se de
finem vrios grupos que tm
como meta montar e programar
um rob que possa retirar la
tas de um campo especfi
co, conforme ilustra a fi
gura 1. Ganha a com
petio o grupo cujo
rob retire o maior
nmero de la
tas em dois
minutos.

MECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002

Um Guia de Atividades chamado Notas do Profes


sor, inclui informaes detalhadas sobre a competi
o Enlatado, bem como a descrio e especificao
para nove competies (desafios) adicionais.
O interessante no material que nada vem pron
to, ou seja, tudo est desmontado e os manuais do
apenas sugestes de como fazer alguns tipos de
acionamento e de programao. Portanto, a criatividade
e a percepo so exigidas ao mximo. Como o
ambiente de disputa, existe, naturalmen
te, a unio do grupo, e o material do
professor orienta como montar essa
equipe e aproveitar o mximo de cada
elemento do grupo, delegando tare
fas e responsabilidades. Como
exemplo, temos o especialista em
D
^5

Figura 1 - Competio "Enlatado.

"comunicao, que o encarregado por promover a


equipe e o evento. Essa pessoa ter que utilizar e
desenvolver outros conhecimentos, alm daqueles
que esto relacionados Mecatrnica.
Para os alunos
pode ser uma experin
cia muito gratificante,
pois eles vo, de certa
forma, gerenciar um
projeto complexo do
comeo ao fim, alm
de lidar com dificulda
des tcnicas e de rela
Figura 2 - Vencedores da
cionamento com pes
competio "Enlatado" do
SENAI Sorocaba.
soas, sem contar que
tudo isso tem uma pitada de competio, considerando-se que todas as
equipes querem vencer. Qualquer semelhana com a
vida real dentro de uma empresa mera coincidncia!
A figura 2 mostra alunos do SENAI de Sorocaba
em plena competio do Enlatado, um grande even
to feito na escola que movimentou todo o corpo dis
cente e docente alm da sociedade prxima da es
cola (parentes, vizinhos e amigos dos alunos).

Figura 4 - O tijolo RCX.

Figura 5 - Torre de transmisso.

Figura 6 - Os transceivers.

Figura 3 - O conjunto Desafio em Grupos.

MECATRNICA FCIL Ns 3 -

O conjunto Desafio em Grupos composto por


aproximadamente 700 peas (figura 3). A seguir, de
talharemos as principais:
A figura 4 exibe o Tijolo RCX, que o "crebro" do
sistema. Nele, armazenamos os programas que se
ro executados. Ele tem os drivers de acionamento dos
motores, gerencia os sensores e tambm toca msica.
A figura 5 apresenta a torre de transmisso. Ela
ligada ao PC (ou Macintosh) atravs de um cabo serial.
Os dados so transmitidos e recebidos do Tijolo RCX
por meio de luz infravermelha (como nos controle re
motos de TV). A figura 6 ilustra em detalhes onde
fica o transceiver tanto da Torre como do tijolo RCX.
A figura 7 detalha os conjuntos de engrenagens
disponveis, com as quais conseguimos at montar
um eixo com diferencial (figura 8). Essas engrena
gens so facilmente montadas em conjunto com os
dois motores disponveis (figura 9).

Figura 9 - Motores disponveis.

Figura 7 - Conjunto de engrenagens.

Figura 10 - Tradicionais peas de LEGO.

Figura 8 - Eixo diferencial montado com as engrenagens.

Figura 11 - Algumas peas para requintar a montagem.

LEGO DATA

S e t Up

Attach two touch

Figura 14 - Paleta de funes junto com a janela de ajuda


explicando a funo reverter.

Figura 12 - Filme de apresentao do ROBOLAB.

Alm dos tradicionais blocos do LEGO (figura 10),


temos at alguns elementos com requintes para en
feitar as montagens (figura 11).
O software ROBOLAB que foi desenvolvido em
conjunto com a National Instruments, um poderoso
ambiente de programao visual de fcil aprendiza
gem e utilizao. Uma vez instalado o ambiente
ROBOLAB, podemos assistir a um pequeno filme que
ensina como fazer a comunicao com o RCX e a
conexo com sensores e motores (figura 12).
A figura 13 anuncia o ambiente de programao
do ROBOLAB com um programa que gerencia o rob
bate-volta, que construiremos a seguir.
Podemos notar que a programao totalmente
visual onde temos vrios blocos de funes interliga
dos. A figura 14 ilustra a paleta de funes junto com
a janela de ajuda explicando a funo reverter.
A tabela 1 mostra as funes utilizadas no nosso
programa.
Na seqncia, vamos mostrar como construir um
rob utilizando este programa.

Figura 13 - Ambiente de programao do ROBOLAB.

Fim do
programa

Inicio do
programa

Liga o motor A
para frente

Liga o motor
para trs

Reverte os
motores

Temporiza 1
segundo

Pouso do

Salto para

Fica aguardando
que o sensor 2
seja pressionado

Reverte
somente o
motor C

Tabela 1 - Comandos utilizados no programa do rob.

MECATRNICA FCIL N5 3 - MARO/2002

Quando abrimos
a caixa peia primeira
vez, ficamos assustados!
So muitas peas, mais de 700.
Passado o susto, vem a dvida: como
seria o nosso rob? No tnhamos nenhum
projeto de um rob totalmente pronto.
Dispnhamos somente do material da Lego que su
gere alguns modelos de bases de robs e seu tipo de
acionamento. Aps vrias discusses e tentativas,
chegamos a um consenso: o nosso rob teria esteira
e seria do tipo bate-volta, um rob bonito do tipo ex
plorador marciano, fcil de montar e programar, como

pode ser observado


na nesta pgina. Ento,
mos obra!
Comece a montar um conjunto
de trao de uma esteira com as pe
as exibidas na figura 15, observe que pr
ximo de uma das rodas temos uma engrenagem
que ir se acoplar ao motor mais adiante. Monte dois
conjuntos simtricos. Em seguida, construa uma base
com os motores e engrenagens de trao. A figura 16
ilustra as peas utilizadas. Agora chegou a hora de
juntar as duas partes de trao com os motores, veja a
seqncia nas figuras 17 e 18.

Figura 15 Peas para a montagem de um


conjunto de trao de uma esteira.

Figura 19 - Base do rob.

Figura 16 - Peas para a montagem dos


motores.

Figura 17 - Encaixando os dois conjuntos de


trao.

Figura 18 - Montando os motores na base de


trao.

Figura 20 - Colocando o tijolo RCX na base do rob.

Pronto, j temos uma base montada (figura 19), nela iremos


colocar o tijolo RCX com o sensor de infravermelho virado para a
traseira do rob (a frente onde esto os motores), veja detalhe na
figura 20.
A figura 21 ilustra a colocao de um suporte que ir fixar o
conjunto de antenas do rob cujas peas so mostradas na figura
23. Isso feito, vamos ligar os motores ao tijolo RCX (figura 22) e
colocar os sensores de microchave (figura 24).
Agora podemos colocar o conjunto das antenas em seu lugar,
conforme mostra a figura 25. Feito isso, vamos fazer as ligaes
entre o tijolo RCX e os sensores conforme figuras 26 e 27. Para
finalizar a montagem mecnica, colocamos a base superior do su
porte das antenas ilustrado na figura 28.

MECATRONICA FACIL N5 3 - f

Temos o rob pronto, mas para deix-lo mais bonito e ciberntico,


colocamos alguns detalhes para enfeit-lo como as mangueiras (fi
gura 29) e uma antena parablica (figura 30).
Para dar inteligncia ao nosso rob usamos o programa j ilus
trado na figura 13, que teve o seu funcionamento descrito anterior
mente, fazendo com que o nosso rob ande para frente e, quando
bater em um obstculo, volte para trs, vire para esquerda e reco
mece a andar para frente.
Para transferir o programa ao rob, conecte a torre de
infravermelho no PC e posicione-a de frente ao sensor de
infravermelho do tijolo RCX (figura 31) utilizando o ambiente de
programao do Robolab no PC.

Figura 23 - Peas para a montagem das


antenas.

Figura 24 - Fixando o
sensor.

Figura 21 - Colocando a base para o conjunto de antenas.

Figura 22 - Ligando o motor ao tijolo RCX.

Figura 26 - Fixando o fio ao


sensor.

Neste momento s colocar o nosso rob no modo Run (figu


ra 32) e v-lo andar!
Este artigo demonstrou a facilidade de montagem e programa
o do rob utilizando os kits da Lego Dacta. O que ele no mos
trou, foi a interao entre as pessoas no laboratrio da Redao
para a montagem do rob. A curiosidade, as idias surgidas, os
prottipos, os testes, enfim... O ambiente ficou altamente contagi
ado por esta proposta da LEGO! Acreditamos ser essa a mais
importante pea do kit.
Se voc est pensando em montar um laboratrio de Robtica,
Treinamento ou simplesmente fazer experincias, os conjuntos da
LEGO Dacta podem ser uma excelente escolha. No Brasil, voc
poder encontr-los na Edacom (www.edacom.com.br).

Figura 29 - Colocando as
mangueiras.

Figura 30 - Fixando a "antena


parablica"

Figura 27 - Ligando os sensores ao tijolo RCX.

Figura 31 - Transferindo o programa para o


rob

Figura 28 - Base superior do suporte das antenas.

Figura 32 - Para rodar o programa, basta


apertar a tecla "Run".

MECATRNICA FCIL Ns 3 - MAR C

RQBO
MOVEIS
AUTNOMOS
ETTQ R EB A R R Q S

Imagine robs com meios prprios de lo


comoo, sensores e computao embar
cados, que so projetados para realizar su
as tarefas dispensando a interveno ou su
perviso humana, e sem que tais tarefas es
tejam explicitamente programadas. Eles po
dem ser terrestres (bpedes, quadrpedes,
sobre rodas, esteiras, etc.), aquticos, anf
bios ou areos.
O comeo do desenvolvimento desses ro
bs foi marcado por interesses predomi
nantemente acadmicos. De fato, robs au
tnomos se constituem na rea mais desafia
dora da pesquisa em inteligncia artificial.
mbora a maioria dos robs autnomos ain
da esteja em Universidades, como no
caso do rob desenvolvido pelo Grupo de
Percepo Avanada da USP (figura 1) ,
comeam a aparecer exemplos de robs que execu
tam servios em substituio ou no auxlio aos seres
humanos. Tais so os casos de robs que j so em
pregados pelas indstrias aeroespacial, militar e oce
nica, por exemplo, e que sero comentados adian
te. Para estudantes de Computao e de algumas
reas da Engenharia, a pesquisa e desenvolvimento
de robs autnomos serve como uma excelente
oportunidade de familiarizao e capacitao em
Mecatrnica, pois envolve o conhecimento e a
integrao de diversos sistemas mecnicos, ele
trnicos e computacionais.
COMEO

Na dcada de setenta, a pesquisa em inteligncia


artificial estava se estabelecendo em alguns centros

acadmicos e era influenciada pela Psicologia e Lgi


ca Matemtica. Desenvolvido pela Universidade de
Stanford, nos Estados Unidos, o rob Shakey foi um
notvel representante dessa primeira fase. Locomoviase sobre rodas e possua um sistema de percepo de
obstculos constitudo por um conjunto de sonares.
Embora inclusse alguma eletrnica embarcada, o seu
crebro era constitudo por um computador de gran
de porte que mandava comandos ao rob atravs de
ondas de rdio. Algumas de suas aes (como o movi
mento de objetos, por exemplo) eram planejadas por
um programa baseado em mtodos de demonstrao
de teoremas de lgica matemtica. Ou seja, dado um
objetivo para o rob, este procurava uma seqncia de
aes a partir de uma situao conhecida, que funciona
vam como passos na demonstrao lgica de que tal
objetivo era atingvel. Essa forma de raciocnio utilizando
smbolos abstratos, o que chamamos de deliberao.
Os programas que controlavam robs dessa ge
rao tinham uma caracterstica hierrquica, onde os
nveis superiores eram inspirados pelo raciocnio abs-

Figura 1 - Rob Desenvolvido pelo Grupo de Percepo


Avanada do Departamento de Engenharia Mecatrnica da
Universidade de So Paulo.

trato dos seres humanos, que busca avaliar e tirar con


cluses sobre uma situao a partir da informao que
seus sistemas de percepo propiciam (como a viso,
por exemplo), e planejar seqncias de aes. Tais pla
nos eram passados a nveis imediatamente inferiores,
responsveis pela sua execuo, que traduziam as
aes propostas numa combinao de tarefas mais
simples e prximas dos sistemas que movimentam os
robs. Por fim, no nvel mais bsico estavam rotinas
diretamente responsveis pelo comando dos atuadores
do rob, tais como os motores que movimentam suas
rodas, braos ou garras. Nesse mesmo nvel esto
as rotinas responsveis pela aquisio dos sinais pro
duzidos peio sistema de percepo. Esses sinais eram
processados e transformados em informaes com um
maior grau de abstrao (por exemplo: um mapa com
a representao geomtrica de objetos, ou a descri
o simblica de uma situao, tal como o objeto x
est sobre a mesa / ). Cria-se assim um modelo do
ambiente ou situao na qual o rob est inserido. Com
base em avaliaes sobre este modelo, o sistema de
controle ir construir seus planos. Com isto, fecha-se o
ciclo entre percepo e ao dentro da arquitetura de
controle. Na figura 2 ilustrada uma representao de
um rob de 18 gerao.
A SEGUNDA GERAO

Uma gerao posterior de robs foi influenciada


pelos campos da biologia, neurologia, estudos dos
comportamentos humano, animal e suas relaes com
o ambiente. O projeto dos sistemas do rob enfatizava
a relao direta entre estmulo (percepo do ambien

Figura 2 - Shakey, um representante da primeira gerao.

te extemo pelos sensores do rob) e resposta (aes


do rob). Sendo assim, os programas executados eram,
em geral, mais simples, procurando representar os com
portamentos que se desejava que o rob apresentas
se. Um exemplo desse tipo de abordagem a arquite
tura de controle por camadas representada na figura 3
(proposta por R. Brooks, do MIT). Nela, cada camada
representa um comportamento. Todos os comportamen
tos so produzidos pelas camadas ao mesmo tempo, e
a ao resultante do rob definida por um mecanismo
de escolha ou combinao das aes propostas por
tais comportamentos. Assim, cada camada executa
um programa que relaciona diretamente o sinal senso
rial (por exemplo, a leitura de um sonar detetor de obs
tculos) com uma resposta (produzida, por exemplo,
por um motor que pode interromper o movimento do
rob ou outro que o desvia do seu rumo atual). O pro
grama executado na camada no leva em considera
o a existncia de outras camadas.
Mecanismos de arbitragem entre os comandos su
geridos pelas camadas podem ser, por exemplo, a su
presso ou inibio por um intervalo de tempo, do co
mando de uma camada por aquela imediatamente su
perior. Ou seja, constrem-se camadas com nveis de
prioridade gradativos, onde as respostas podem ser
suprimidas (perde-se completamente o comando que
vem daquela camada) ou inibidas (o sinal de comando
sofre um atraso) sem que isso interfira na execuo de
nenhum processamento interno s camadas. Na
implementao desse tipo de arquitetura de controle
tem-se, em geral, um sensor cujo sinal funciona como
estmulo para uma ou mais camadas, e uma unidade
de processamento (PC, microcontrolador, ou simples-

Figura 3 - Exemplo de uma arquitetura dividida em camadas


representando comportamentos. Os crculos representam os
mecanismos de escolha entre os comportamentos.

mente portas lgicas) para cada camada que produz


os comandos para os atuadores do rob. Os mecanis
mos de supresso e inibio podem ser implementados
por circuitos eletrnicos simples. Nesse tipo de aborda
gem procura-se evitar mapas geomtricos do ambiente
e sistemas de planejamento, que so caractersticos
da primeira gerao. Nos robs tradicionais busca-se
processar e combinar os sinais de vrios sensores (fu
so sensorial) para a construo de um modelo (por
exemplo, um mapa) do ambiente. Nessa abordagem da
segunda gerao, procura-se fundir os comportamen
tos do rob. O processamento intemo foi simplificado,
dessa maneira. Defensores dessa corrente alegam que
a sofisticao do rob autnomo deve emergir da
interao do mesmo com o ambiente, e no de progra
mas de modelagem e planejamento complexos, ou de
sofisticados e imensos bancos de dados, implemen
tados em suas unidades de processamento.Na figura 4
mostrado um exemplo de rob de 2 gerao.

da segunda gerao com aspectos de planejamento


e modelos internos do ambiente, que so comuns
aos sistemas clssicos mencionados anteriormente.
H vrias abordagens. Uma forma de implementar
tal mescla, que ganhou destaque recentemente, divi
de a arquitetura em 3 camadas distintas, relaciona
das hierarquicamente, onde a camada superior do
tipo deliberativa (camada de planejamento), a inferi
or do tipo reativa (controlador) e uma camada in
termediria responsvel pela execuo de planos
em termos de seqncias de comportamentos (exe
cutor). Os programas que executam os processos
que constituem tais camadas so rodados simulta
neamente. Pode-se notar que o elemento que se
destaca como diferencial em relao s outras
abordagens o executor. Ele seleciona compor
tamentos primitivos que o controlador deve usar
num dado instante, baseado nas situaes que
ocorrem durante a execuo da misso.
COMPONENTES PRINCIPAIS OE
ROBS AUT NO M O S

Podemos mencionar 3 componentes principais de


um rob mvel com ambies autonomia: o siste
ma sensorial, as unidades de processamento de in
formaes e os atuadores. Naturalmente, outros ele
mentos como os de interface entre atuadores ou
sensores e sistema de processamento, alm do sis
tema de comunicao com o usurio, fazem parte
tambm da maioria dos projetos.
Sensores

A R Q U ITE TU R A S DE CONTROLE
H B R ID A S
A rquiteturas de 3 Camadas

Arquiteturas de controle mais recentes procuram


mesclar as caractersticas de reatividade dos robs

Podemos classificar os sensores de acordo com


o seu uso no monitoramento de estados internos, na
percepo do ambiente externo e na posio e orien
tao do rob. Os exemplos tratados a seguir
correspondem a sensores comumente utilizados na
maioria das implementaes de robs mveis desen
volvidas em laboratrios acadmicos, ou mesmo na
quelas originrias do trabalho de hobistas. Robs vol
tados a misses especiais (como aqueles usados na
deteco de minas terrestres, por exemplo) podem
empregar outros sensores mais especializados, que
no fazem parte do escopo deste trabalho.
- Monitoramento de Variveis Internas

Figura 4 - Rob representante da segunda gerao.

H trs variveis internas comumente mo


nitoradas: o nvel de carga de baterias, a corrente de
acionamento dos motores e a temperatura interna.
Medindo-se a voltagem de baterias, a unidade de
processamento pode decidir pelo retorno do rob a
um posto de recarga, a interrupo de uma misso
ou a seleo de tarefas de acordo com a demanda

de energia correspondente. So simples os sensores


e circuitos de interfaceamento para informar a volta
gem das baterias, geralmente constitudos por pas
tilhas de circuitos integrados.
Sensores das correntes eltricas absorvidas por
motores do rob podem informar indiretamente a res
peito de deficincias nos seus atuadores, sua so
brecarga ou mesmo sobre a ocorrncia de coliso
com obstculos. Nesta ltima situao, os motores
de um rob terrestre tentam movimentar em vo suas
rodas, bloqueadas pelo contato com o obstculo, o
que ocasiona um aumento da corrente.
O monitoramento da temperatura de certos com
ponentes, em geral, necessrio para o bom anda
mento da misso. Conseqncias funestas opera
o do rob podem ocorrer caso circuitos eletrnicos
apresentem temperatura alm da normal (danificao
da unidade de processamento, por exemplo), dimi
nuio da vida til de motores eltricos e danos s
baterias.
a) Sensores Componentes do Siste
ma de Percepo do Rob.

A relao entre o rob e o ambiente que o circun


da comea com a aquisio de sinais sensoriais es
pecficos. A informao dos sensores em si no
muito til (em geral, tem-se somente valores de ten
so eltrica variando num canal ou outro do sistema
de aquisio). Detalhes a respeito da proximidade e
orientao de um obstculo, da presena de um ser
humano, parede ou corredor, ou sobre a luminosidade
de um recinto, por exemplo, dependem de pro
cessamentos posteriores. Ou seja, os nveis de abs
trao presentes na percepo sero obtidos atra
vs do tratamento e combinao dos sinais dos di
versos sensores pelos programas executados nas
unidades de processamento, geralmente embarcadas
no rob.
Sero mencionados a seguir alguns dos sensores
mais comuns de robs mveis com base na natureza
fsica dos sinais utilizados na percepo do ambiente.
b) Sensores Luminosos.

Sensores desta classe medem sinais luminosos


de comprimentos de onda entre a luz visvel e a radia
o infravermelha. So utilizados geralmente na per
cepo de obstculos, de seres humanos, de trilhas
que o rob deve seguir durante o seu movimento,
cenas ou objetos especficos.
Sensores de fcil aquisio incluem as clulas
fotoeltricas, fototransistores e fotodiodos. Os primei
ros constituem resistncias variveis, como se fos
sem potencimetros. A diferena est na variao
da resistncia com a intensidade luminosa, e no com
o deslocamento mecnico de um cursor. Foto-tran-

sistores possuem uma maior sensibilidade luminosa


que os foto-resistores, assim como os foto-diodos.
Estes ltimos respondem rapidamente a mudanas
na iluminao, sendo por isso utilizados na deteco
de ondas luminosas moduladas (utilizadas, por exem
plo, nos dispositivos de controle remoto das TVs), o
que reduz a influncia de rudos. Um outro tipo de
sensor luminoso, que pode ser utilizado na percepo
de seres humanos, por captar comprimentos de onda
infravermelha maiores, o piroeltrico. Devido a essa
caracterstica, ele um sensor popularmente utiliza
do em sistemas de alarme.
Diferentemente dos sensores anteriores, os siste
mas baseados em radiao laser podem ser empre
gados para a determinao de distncias entre o rob
e objetos. O raio luminoso focado no caminho entre
emissor e detetor refletido pelo obstculo. Atravs
dos ngulos de emisso e incidncia dos raios e da
distncia entre emissor e detector, pode-se determi
nar a distncia do sensor ao obstculo. Adicionandose um mecanismo para a variao da direo de inci
dncia do laser, pode-se inclusive obter um sistema
de escaneamento de objetos em 3 dimenses.
As cmeras de vdeo constituem sensores lumi
nosos mais complexos, onde a distino entre nveis
de luminosidade e tonalidade permite a aquisio de
uma imagem. Na aquisio de imagens, seu trata
mento e reconhecimento de padres de interesse
numa cena (como, por exemplo, no reconhecimento
de um objeto) necessitam de um esforo com
putacional bem maior por parte da unidade de
processamento, quando comparado ao caso dos
sensores mencionados anteriormente. Ou seja, a vi
so robtica formada pela unio entre a converso
tico-eltrica e o processamento de imagens.
o] Sensor de Contato com Obstcu
los [Sonar].

Com este tipo de sensor, a distncia ao obst


culo dada indiretamente pelo tempo entre a emis
so de um pulso sonoro e a recepo de seu eco.
Isto porque a distncia de ida e volta do pulso
obtida atravs da multiplicao deste intervalo de
tempo pela velocidade de propagao do som (no
ar, ela vale 340 m/s).
d] Sensores de Orientao e Movi
mento.

Inmeras tarefas exigem o controle do movimento


e informaes que indicam a posio e orientao
angular (rumo, atitude) do rob.
Um rob terrestre movido a rodas pode estimar o
quanto se deslocou em relao a uma dada posio
de referncia, atravs de um sensor de deslocamen
to angular. Este seria acoplado ao eixo das rodas,

MECATRNICA FCIL N9 3 - MARO/2002

proporcionando a informao do nmero de revolu


es, executadas durante o movimento. o que acon
tece com o odmetro presente nos automveis. Conhecendo-se o dimetro das mesmas e desprezan
do-se o escorregamento, pode-se determinar o deslo
camento do rob. m sensor geralmente utilizado para
esse fim o encoder.
O sensor mais utilizado para se determinar a velo
cidade angular de um veculo o giroscpio.
Giroscpios convencionais possuem uma pea girante
(alta velocidade), o rotor, que pelo Princpio da Con
servao da Quantidade de Movimento Angular", da
Fsica, tende a apontar para a mesma direo, inde
pendentemente do movimento do veculo onde est
baseado. O deslocamento relativo entre a estrutura
de apoio (presa ao veculo) e o rotor gera sinais eltri
cos proporcionais velocidade angular do veculo.
Um sensor que fornece diretamente a informao
do rumo do veculo, ou seja, a direo do seu movi
mento no plano da superfcie terrestre, a bssola.
Este sensor utiliza como referncia a direo do campo
magntico terrestre. Deve, portanto, ser isolado de
objetos que gerem campos magnticos de forma a
interferir nas medidas.
Deslocamentos angulares em relao direo ver
tical ( do campo gravitacional terrestre) podem ser
medidos atravs de inclinmetros. Inclinmetros co
muns baseiam-se num pequeno volume de mercrio
entre um eletrodo central e dois externos. Conforme o
sensor se inclina, e o contato entre os eletrodos fe
chado pelo lquido, a quantidade de corrente que circula
entre um eletrodo externo e o eletrodo central deter
minada pelo nvel de imerso do eletrodo externo.
Para se medir aceleraes lineares do veculo, os
sensores utilizados podem ser baseados no efeito
piezo-eltrico, strain-gauges, ou na tecnologia do es
tado slido (M EM S). Os mais tradicionais acelermetros, utilizados em sistemas de navegao,
so os servo-acelermetros pendulares. Nestes, a
massa pendular varia seu ngulo de inclinao em
relao vertical conforme o veculo sofre alguma
acelerao. O valor do ngulo fornece uma informa
o indireta da acelerao do corpo.

crocontroladores, passando por simples lap-tops, ou


sistemas baseados num PC industrial, at sistemas
mais sofisticados como aqueles multiprocessados com
vrias unidades de processamento unidas atravs de
barramentos ou redes locais de processadores. Co
mentaremos aqueles que, provavelmente, so menos
familiares ao leitor.
Arquiteturas de controle dos primeiros robs m
veis eram baseadas em computadores de grande por
te, main-frames, cujos comandos eram enviados
atravs de ondas de rdio. O surgimento de estaes
de trabalho diminuiu o tamanho da unidade de
processamento responsvel pelo controle do rob,
ainda que demasiadamente grande para ser uma uni
dade embarcada. O rob Navlab, um pequeno ca
minho autnomo desenvolvido pela Universidade
Carnegie Melon, nos E.U.A, utilizou uma estao de
trabalho para o seu controle. Placas com
processadores da linha 68000, de 32 bits, da Motorola
j foram utilizadas em vrios robs mveis, e ainda
so. Do mesmo fabricante, foi popular nas
implementaes de robs mveis o uso do
barramento VME. Como todo barramento, este com
ponente do sistema computacional transporta dados,
endereos e comandos entre os demais dispositivos
de hardware (CPUs, placas de entrada/sada, etc.).
No entanto, ele proporciona suporte ao mul
tiprocessamento, ou seja mais de uma CPU pode
estar presente no sistema computacional, conectada
ao barramento. Pode-se mencionar as seguintes van
tagens de um sistema de multiprocessadores: tolern
cia a falhas (o mau funcionamento de uma CPU no
coloca em risco todo o sistema), fcil extenso do n
mero de CPUs, e aumento da eficincia do sistema
computacional a custos menores do que a adio de
mais computadores. Leva-se em conta, nas vantagens
mencionadas, que o sistema deva operar em tempo
real (tarefas devem ser executadas dentro de limites
mximos de tempo). Outro barramento voltado ao
multiprocessamento e tambm presente no projeto da
arquitetura de controles de robs o STD-32. Estes
barramentos so voltados ao uso industrial e foram
aproveitados pelos projetos de robs mveis.

SUPORTE CO M PUTACIONAL.

A TU A D O R ES

O hardware computacional utilizado na


implementao tem importncia fundamental no de
sempenho que se espera da arquitetura de controle
de um rob mvel autnomo. Da mesma forma, podese mencionar o suporte em termos de software, aqui
entendido como o sistema operacional a ser utilizado
nas unidades de processamento embarcadas.
Nos robs encontrados atualmente, verifica-se des
de as mais simples plataformas, como mi-

Os atuadores so responsveis pela transforma


o dos comandos gerados nas unidades de
processamento em movimentos do rob. A grande
maioria das implementaes conta com motores el
tricos associados a algum sistema de transmisso
convencional (engrenagens, alavancas, correias,
etc.). Alguns casos, porm, utilizam atuadores hidru
licos, pneumticos, ligas com memria de forma e
outros atuadores flexveis. A escolha dos atuadores

MECATRNICA FCIL N5 3 - MARO/2002

ROBTICA

funo do tipo de movimento, condies e ambien


te de operao, preciso requerida e custos de
implementao envolvidos. Uma anlise mais deta
lhada dos atuadores luz dos critrios mencionados
ser objeto de outros artigos mais especficos.
ROBS PARA MISSES
ESPECIAIS

Mencionaremos nessa seo aqueles exemplos


de robs mveis, encontrados hoje em dia, que so
diferentes dos robs de laboratrio e tambm dos ro
bs industriais (tais como robs manipuladores ou
robs sobre rodas que transportam peas por cami
nhos pr-determinados). Eles esto no meio do ca
minho entre robs industriais e os robs humanides,
realizando tarefas que geralmente requerem a sua
mobilidade entre vrios locais, a interao com pes
soas e graus varveis de autonomia.
Na agricultura, temos exemplos tais como os ro
bs apanhadores de frutas. Robs domsticos po
dem ser encontrados no caso de aspiradores de p
autnomos e cortadores de grama. Em escritrios,
temos os casos de robs para a entrega de corres
pondncia e recolhimento de lixo. H robs
escaladores de paredes e que executam a sua pintu
ra e a limpeza de janelas.
Ainda que sua atuao seja relativa a movimentos
muito limitados para serem considerados robs m

veis, vale a pena mencionar a aplicao de robs com


um certo grau de autonomia no campo da medicina,
tais como os robs que participam de cirurgias. Alm
dos manipuladores robticos, que funcionam reprodu
zindo os movimentos do cirurgio (sistema mestre-escravo), h tambm assistentes de cirurgia, por exem
plo, que manipulam endoscpios (sistemas com ilumi
nao e cmeras, infiltrado no paciente para auxiliar a
cirurgia) ao comando de voz do cirurgio. Esse ltimo
caso mais prximo de um exemplo de rob autno
mo, pois programas de reconhecimento e comando por
voz podem utilizar tcnicas de inteligncia artificial para
movimentar o endoscpio, deixando livres as mos do
cirurgio para outras atividades. As aplicaes da
robtica em cirurgias tem possibilitado a utilizao de
tcnicas minimamente invasivas, o que facilita o psoperatrio, diminui risco de infeces, perda de sangue
e cicatrizes, entre outras vantagens.
Robs areos, atualmente, possuem suas maio
res aplicaes no meio militar. Tiveram participao
recentemente nas guerras do Golfo Prsico, Bsnia,
Kosovo e Afeganisto. Israel o pas de mais longa
utilizao desses veculos no-tripulados, tambm
conhecidos como UAVs (Unmanned Aerial Vehicles).
Podem funcionar em aes no ofensivas ou para o
combate direto. No primeiro caso, os UAVs so utili
zados no reconhecimento e varredura de informaes
para o suporte de decises polticas, localizao de
alvos, busca e resgate, comunicao e interferncia na

Figura 5 - Representao do Veculo Areo no tripulado Predator".

Figura 6 - Dirigvel robtico autnomo para aplicaes de


monitoramento ambiental desenvolvido pelo Centro de Pesquisas
Renato Archer, Campinas, SP.

comunicao inimiga, coleta de dados climatolgicos,


deteco de elementos qumicos, biolgicos e nucle
ares, etc. No caso de combate direto, os veculos tm
maiores dimenses, ou seja, as de avies militares.
Nos dois casos, o grau de autonomia do rob limita
do, particularmente no caso dos veculos de comba
te, onde a superviso e comando humanos so con
siderados imprescindveis durante a misso. A utili
zao de veculos no tripulados atrativa por pou
par a vida de soldados, aumentar a preciso de ope
raes e representar, em alguns casos, uma econo
mia significativa de custos. Numa comparao, por
exemplo, entre os custos envolvidos em frotas de 24
avies F-16 e do UAV F A/C americano, tem-se um
total de 50,4 milhes de dlares confrontado com um
montante de 5,95 milhes de dlares para o veculo
no tripulado. Em todos os itens de composio de
custos, tem-se a vantagem do F A/C, mas, particu
larmente no custo de pessoal e manuteno, as van
tagens so grandes.
Veculos areos tambm encontram aplicaes
civis. Pode-se citar o seu uso no suporte do combate

Figura 7 - Rob submarino, desenvolvido no Departamento de


Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos da USP, voltado
ao suporte de operaes petrolferas.

MECATRNICA FCIL Na 3 - MARO/20C2

s drogas, no auxlio de operaes policiais como a


perseguio de criminosos, ou no monitoramento de
suas atividades no caso da presena de refns, as
sistncia procura de sobreviventes aps desastres
como terromotos, monitoramento de florestas e plan
taes (figura 6), etc.
Robs autnomos tambm tm sido utilizados no
meio espacial. Um rob movido a rodas foi projetado
para transitar sobre o solo lunar pela Universidade de
Carnegie Mellon (E.U.A.). A idia que ele possa ser
guiado por turistas que o comandariam por sinais via
satlite enviados da Terra. O veculo possui autono
mia suficiente para negligenciar o comando de maus
motoristas. Outro veculo autnomo sobre rodas foi
projetado pelo Laboratrio de Propulso a Jato da
Caltech (E.U.A.). para uma misso em Marte, onde
colheu informaes sobre o solo e rochas do planeta.
Robs autnomos submarinos (AUVs) tm sido
utilizados no monitoramento de cabos telefnicos ou
tubulaes submarinas, operaes em instalaes
de petrleo (figura 7), levantamento de caractersti
cas ambientais de oceanos, localizao de minas sub
marinas, identificao de objetos afundados, etc.
Poderamos continuar, tratando do caso de ro
bs empregados em usinas nucleares, na explora
o de vulces, na identificao de minas terres
tres, etc. Acreditamos que, com o nmero de ca
sos mencionados, pudemos passar ao leitor uma
idia da extenso das aplicaes dadas hoje em
dia a esses robs.
CONCLUSO E TENDN CIAS

Certamente, os robs atuais ainda esto longe de


exibir muitas das diversas capacidades auferidas
inteligncia humana. No nos preocupamos neste tex
to em tratar do conceito de autonomia, que sob uma
anlise mais rigorosa, talvez inviabilize que denomi
nemos de robs autnomos maioria dos exem
plos mencionados. No entanto, nossa preocupao e
da pesquisa atual em Robtica est em tratar das
implementaes de robs mveis que perseguem
essa sofisticao.
Esses robs tm-se tornado timas bancadas de
testes para teorias em inteligncia artificial por pro
porcionarem uma viso das tomadas de deciso e
aes das mquinas quando submetidas a um siste
ma de percepo real.
Alm da pesquisa acadmica, devem crescer os
exemplos de robs mveis voltados a tarefas espe
cficas, como os robs de servio mencionados an
teriormente, que eximem ou auxiliam os seres huma
nos em tarefas cansativas, perigosas ou em locais
inspitos. Alguns desses casos sero tratados com
maiores detalhes em artigos posteriores.

ELETRNICA

SERVOS
N ewton

C. B raga

O servo bsico consta de um motor que, por meio


de um sistema de reduo ou no, aciona um dispo
sitivo de realimentao e uma alavanca. O dispositi
tais nos projetos de Mecatrnica, sendo
vo de realimentao serve para indicar a posio da
os rgos efectores que transformam si
alavanca de modo que o circuito de controle possa
nais eltricos em movimentos. Os servos
lev -la at uma posio desejada.
Na figura 1 temos a representao simblica de
so encontrados em robs, braos mec
um
servo,
que ir servir de ponto de partida para nos
nicos, aeromodelos, automatismos indus
sas explicaes.
triais ou em qualquer aplicao que en
A idia bsica do servo converter um sinal el
volva controle eletrnico de movimentos.
trico, por exemplo uma tenso, num movimento pro
porcional de uma alavanca ou ainda um cursor.
Neste artigo, analisarem os o funcionamen
Se um servo pode ter uma alavanca que se mova
to dos servos (servom otores) e at dare
de 90 graus, por exemplo, quando a tenso de entra
mos algumas inform aes para a elabo
da variar de 0 a 1 volt, as tenses intermedirias apli
cadas na entrada do circuito podem levar a alavanca
rao de projetos prticos com finalidade
a qualquer posio intermediria cujo ngulo seja pro
didtica ou experimental.
porcional a essas tenses.
Essa proporcionalidade entre o movimento e a
os projetos que envolvem movimentos con
tenso de entrada (ou outra grandeza) tambm leva
trolados por circuitos eletrnicos e que so
esses dispositivos a serem classificados como de
amplamente estudados pela Mecatrnica, te
controles proporcionais.
mos basicamente trs tipos de dispositivos
Em outras palavras, existe uma proporo di
eletromecnicos de converso de energia eltrica
ementre o ngulo de giro
reta
energia mecnica: os solenides, os motores de pas
da alavanca do ser
so e os servomotores. (No incluimos as SMA - Shape
vomotor e a ten
Memory Alloys ou msculos eletrnicos nessa ca
so aplicada em
tegoria por ter em um princpio de funcionamento di
sua entrada, con
ferente).
forme ilustra a fi
Os servomotores, pela sua simplicidade e baixo custo,
gura 2.
uma vez que podem usar motores comuns de corrente
Essa caracte
contnua ou mesmo alternada, so especialmente indica
rstica permite que
dos para finalidades experimentais e didticas.
esse dispositivo
Neste artigo, vamos analisar o princpio de funcio
namento dos servos ou servomotores e dar algumas
aplicaes que podem ser muito interessantes em
robtica, controles industriais, controle remoto ou
mesmo em experimentao.
Os servos so elementos fundamen

QUE

UM

SERVO

O servo (ou servomotor), um dispositivo que con


verte um sinal eltrico em um movimento proporcio
nal ou num deslocamento de um alavanca.

24

MECATRNICA FCIL N? 3 - MARO/2002

ELETRNICA

Sinal do
/ controle remoto

Sensor de

Sinal de

Receptor

'

/ f

/y
--- --- 1 _______ L . -------Servo

I Leme de
barco

Arames

Figura 1 - Diagrama simplificado de um servo.

Figura 3 - Usando um servo para controlar o leme de um barco.

possa ser usado numa infinidade de aplicaes


prticas.
Em uma aplicao de controle, por exemplo, bas
ta ter um sensor que indique na forma de uma tenso
qual a posio a que deve ser levado um brao me
cnico ou alavanca, para que o servo seja capaz de
moviment-la at a posio desejada.
Outra aplicao muito comum para este tipo de
dispositivo no controle remoto de brinquedos, tais
como um barco ou aeromodelo.
Uma alavanca de controle no transmissor tem um
potencimetro que gera um sinal que corresponde
posio que desejamos levar o leme ou o acelerador.
No receptor, um circuito decodificador transforma
esse sinal numa tenso proporcional que aplicada
ao servo correspondente.
Dessa forma, o brao do servo atua sobre o leme
ou o acelerador, levando-o posio desejada. Na
figura 3 indicamos como isso funciona.

O motor gira normalmente num sentido ou noutro,


conforme a polaridade da tenso aplicada, pois tratase de um motor de corrente contnua comum.
De modo a impedir que ele movimente muito
rpido os demais elementos do servo, um sistema
simples de engrenagens (ou mesmo correias) pode
ser usado.
O motor, no nosso caso, movimenta tanto a ala
vanca que ir proporcionar o acionamento externo, ou
seja, que ser acoplada ao dispositivo final, como tam
bm o eixo de um potencimetro. Este ltimo funcio
na como sensor de posio para o circuito de realimentao.
O circuito de realimentao tem por base um
comparador de tenso comum.
Um comparador de tenso nada mais do que um
amplificador operacional com um ganho muito alto,
de modo a haver uma comutao muito rpida de sua
sada em determinadas condies.
Tais condies podem ser facilmente entendidas
a partir do exemplo dado a seguir.
Na entrada inversora (-) aplicamos uma tenso que
vai ser a referncia do circuito. Essa tenso pode ser
aplicada por um divisor resistivo ou mesmo um
potencimetro, observe a figura 5.

COMO

FUNCI ONA

Na figura 4 temos a estrutura simplificada de um


servomotor que ir servir de base para nossa anlise
do princpio de funcionamento.
Tenso de
entrada

+VC

% Vcc

1 00

ngulo da
alavanca
()

Figura 2 - Operao do servo.

Figura 4 - O circuito completo de um servo.

______
MECATRNICA FCIL N?3 - MARO/2002

25

Sina! do
controle remoto

Sensor de

Tenso de
entrada

Alavanca

% Vcc

ELETRNICA

V
Aplica-se uma
tenso de referncia

-o +

i.
Tenso

Tenso de entrada

Potencimetro
O motor gira at Vc igualar a tenso de referncia
Figura 7 - Curvas de operao do servo.

Figura 5 - Operao do sen/o.

Depois, aplicamos na entrada no inversora (+)


uma tenso que vai aumentando vagarosamente de
valor a partir de zero.
Observe que a fonte de alimentao usada nes
te circuito simtrica, ou seja, temos uma tenso
positiva em relao ao ponto de zero volt e uma
tenso negativa a partir de zero volt. Lembre-se
que o motor gira num sentido quando aplicamos
uma tenso positiva, e gira no sentido oposto quan
do aplicamos uma tenso negativa, conforme ilus
tra a figura 6.
Partindo ento da tenso nula na entrada do
comparador de tenso, como ela inferior tenso
de referncia, a sada desse circuito se mantm ne
gativa, com o valor mximo dado pela fonte.
A tenso vai subindo ento suavemente, mas,
mantendo-se inferior referncia, nada acontece com
sada que se mantm negativa. Chega o instante em
que a tenso de entrada iguala a tenso de refern
cia. Nesse momento, o comparador comuta e sua
tenso de sada tende a zero.
Todavia, o ganho do comparador muito grande,
da ordem de 100 000 vezes ou mais, o que quer dizer
que ser muito difcil ele se manter exatamente nes
se ponto, e com a subida da tenso de entrada para

um valor maior que a referncia, a sada tambm sobe


para o mximo positivo.
Em suma, quando a tenso de entrada supera o
valor de referncia, a tenso de sada passa do mxi
mo negativo para o mximo positivo, veja na figura 7.
No caso do servo, a tenso de referncia a ten
so aplicada ao controle, ou seja, a tenso que um
potencimetro de controle determina quando ligado
como divisor de tenso.
A tenso de entrada, por outro lado, determina
da pelo potencimetro que est ligado alavanca,
conforme mostra a figura 8.
Quando agora colocarmos o potencimetro de con
trole numa determinada posio, ele determinar a
tenso de referncia no comparador.
Supondo-se que o potencimetro da alavanca no
esteja na mesma posio, aplicada uma tenso di
ferente daquela referncia, e portanto a sada do
comparador poder ser positiva ou negativa.
Conforme sua polaridade, essa tenso ir fazer
com que o motor gire num sentido ou no outro, movi
mentando o potencimetro de realimentao.
medida que o potencimetro se movimenta, a
tenso que ele aplica se aproxima rapidamente da tenso
de referncia at o momento em que elas se igualam.
0+

Tenso

lensao q

(V)

Vcc
-t

ELETRNICA
0 V

Posio
de ajuste

Correia

P >a
Alavanca

Caixa de reduo
P1
Potencimetro Figura 9 - Oscilao do motor ao chegar no ponto de ajuste.

Figura 11 - Montando um servo com a caixa de reduo.

Quando isso ocorre, o motor inverte sua rotao e,


passando agora a girar no sentido oposto, ele rapida
mente alcana novamente o ponto de comutao.
Oscilando, ento, em torno da tenso de refern
cia, o motor praticamente pra na posio desejada,
veja a figura 9.
Essa oscilao depender da inrcia do circuito que
poder ser ajustada tanto por meios eltricos como
mecnicos para que no ocorram vibraes fortes.
possvel usar capacitores no circuito de realimentao
ou mesmo recursos mecnicos para esta finalidade.
Se o potencimetro de controle for mudado de po
sio, mudar a tenso de referncia. Imediatamen
te, o comparador ser acionado comutando no senti
do de fazer o motor girar, levando o potencimetro de
realimentao a uma posio que gere a tenso que
igualar referncia.
Evidentemente, em lugar do potencimetro de con
trole podemos usar qualquer circuito que gere a ten
so na faixa de atuao desejada.
O circuito pode ser um conversor digital/analgico
(DAC), por exemplo, para se obter um controle digital
a partir de um computador, observe a figura 10.
Podemos usar sensores resistivos como um LDR
para movimentar uma janela para que a intensidade

de luz chegue exatamente a um nvel pr-determinado, ou mesmo um segundo sensor de posio.

Figura 10 - Controlando um servo com o PC.

PROJ ETOS

S I MP L E S

DE

SERVOS

Utilizando uma caixa de reduo como a vendida


pela Saber Marketing Direto, possvel montar ser
vos bastante simples.
Uma idia de projeto, que pode ser alterada segun
do a vontade do leitor tendo em vista a aplicao de
sejada, a mostrada na figura 11.
Um potencimetro linear comum acoplado ao eixo
da caixa de reduo. A faixa de controle do dispositi
vo poder ser a faixa de giro completa do
potencimetro ou ser alterada em funo da tenso
de entrada ou referncia.
O circuito de controle ilustrado na figura 12 para
o caso de um motor de 6 volts.
Os transistores devem ser dotados de radiadores
de calor e, se for usada fonte de alimentao externa,
dever ser simtrica com o circuito apresentado na
figura 13.
Para esse circuito, a faixa de tenses de en
trada varia de -6 a +6 volts e comparadores de

Figura 12 - Montando um servo com a caixa de reduo.

-----MECATRNICA FCIL Ns3 - MARO/2002

27

N4002
Potenc metro des zante

niracic

Sinal do
controle remoto

Tenso de
entrada
% V,cc

ELETRNICA
--------

100-

Largura -

1N4002

1 a 2 ms

K-

Perodo /50 '

Figura 13 Fonte simtrica.

Figura 15-0 sinal do servo comercial.

tenso equivalentes podem ser usados sem pro


blemas.
O capacitor C, de entrada dever ter seu valor ob
tido experimentalmente em funo do motor e do sis
tema mecnico de modo a se minimizar o efeito das
oscilaes no ponto de ajuste.
Para os transistores usados, o motor poder ter
at 1 ampre de corrente e, eventualmente, podero
ser usados motores de 12 volts com a mesma cor
rente mxima, bastando para isso alterar a fonte de
alimentao.
Um segundo projeto, bastante interessante, mos
trado na figura 14 e faz uso de um motor comum ou
uma caixa de reduo com um parafuso sem fim.
Neste projeto, uma arruela corre com o movimento
do parafuso sem fim, e desloca o cursor de um
potencimetro linear deslizante.
Este potencimetro funciona como sensor, e seu
valor no crtico, j que ele funciona como um divisor
de tenso. Valores entre 10 k e 100 k servem perfeita
mente para um projeto prtico.
O circuito de controle para esse sistema o mes
mo do anterior.
Evidentemente, sua grande vantagem est na for
a que pode ser obtida com a reduo. Lembramos

que, quanto menor a velocidade do movimento do


cursor, mais fora ser obtida.
Deve-se recordar ainda a lei da conservao
da energia, o que quer dizer que podemos obter
maior fora com menor deslocamento, ou menor
fora com maior deslocamento, mas nunca mais
fora com maior deslocamento, pois isso implica
ria na criao de energia.
SERVOS

DE

AERQMQDELQS

Nas lojas de aeromodelismo e modelismo em


geral, possvel adquirir servos bastante eficien
tes e que podem ser usados em projetos de
Mecatrnica. A grande vantagem desses servos
que eles j vm prontos para uso. No entanto, o
tipo de sinal que usam diferente dos servos que
descrevemos.
Tais servos trabalham com tenses de 4 a 6 V
e so sensveis no tenso de controle, mas
sim a um sinal. Na posio central, o sinal deve
ser um pulso de 1,5 ms enviado a uma razo de
50 por segundo (ciclo total de 20 ms), conforme
mostra a figura 15. Variando a largura do pulso
entre 1 ms e 2 ms, o rotor do servo muda de posi-O

Caixa de reduo

+6 V

io k n

Arruela

r >
jio k n

14
10

T
-9

4
556

13

100 nF

D-

3
7

10 uF

Sensor

10 nF
Potencimetro deslizante
Figura 14 - Montando um sen/o um potencimetro deslizante.

28

2 k l

Ao servo

Figura 16 - Controle de servo usando um duplo 555 (556).

Pi

MECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002

Tens, j de ertradi

ELETRNICA
lnhuul

idas seriais como, por exemplo, as disponveis em


microcontroladores como o Basic Stamp, da Parallax.
Este chip encontrado em invlucros de 8 pinos
com a pinagem ilustrada na figura 17.
A faixa de tenses de operao vai de 3,0 a 5,5 V
e o setup da linha serial em 2400 bauds de 8 bits,
sem paridade e um bit de parada.
Dentre as aplicaes sugeridas pelo fabricante te
mos os modelos de controle remoto, aplicaes de
mecatrnica, animatrnica e robtica, alm de mui
tas outras envolvendo mquinas industriais.
Um dos problemas dos servos comuns o modo
como eles so controlados: atravs de pulsos de du
rao controlada. Com o FT639 isso no ocerre.

Figura 17 - Invlucro do FT639.

o girando 90 graus para a esquerda ou 90 graus


para a direita.
Na figura 16 apresentamos um circuito muito sim
ples de controle empregando o circuito integrado 556,
o qual funcionar com servos comerciais comuns como
os encontrados em aeromodelos.
Esse circuito ideal para o controle de direo
de robs ou mesmo de posio de braos mecni
cos e outros dispositivos que faam uso de ser
vos comerciais.
FT6 3 9

C O N T ROL ADOR
SERVO

DE

Este um componente dedicado bastante interes


sante para aplicaes em Controle, Robtica,
Mecatrnica, etc. Trata-se de um controle de servo RC
utilizando uma linha serial de 2400 bauds. Bastam so
mente dois componentes externos para que este
controlador, acoplado a uma linha RS-232 possa con
trolar at 5 servos de forma independente. Focalizare
mos agora suas caractersticas e seu uso.
O FT639 fabricado pela FerretTronics (http://
www.ferrettronics.com) e dispe de todos os ele
mentos para se controlar at 5 servos a partir de sacc

+V,

RS-232
linha
2400 Bauds
8 bits

10 kQ

FUNCI ONAMENTO

O
FT639 tem dois modos de operao: modo setup
e modo ativo.
O
chip parte no modo setup. Esse modo usa
do para fixar o comprimento do pulso e os valores
iniciais, alm dos valores de partida para os 5 ser
vos. No modo ativo ele envia os pulsos de controle
aos servos e os controla atravs da linha serial de
2400 bauds.
Os comandos so formados por um byte. Assim,
cada comando envia um caractere atravs da linha
serial. Cada servo RC tem 256 posies. Para enviar
a posio de um servo, o FT639 precisa de dois co
mandos. O primeiro deles contm o nmero do servo
e o nibble inferior (4 bits mais baixos) da posio. O
segundo contm o nmero do servo e o nibble superi
or (4 bits mais altos) da posio.
Com 256 posies, o servo pode ser posicionado
entre 0 e 90 graus de acordo com a largura do pulso
gerado. A posio inicial pode ser programada pelo
envio de um sinal no modo setup.
CI RCUI TO

E APL I CAO

Na figura 18 mostramos como simples utilizar o


FT639 no controle de servos usando a porta serial
(RS-232).
Para uma linha serial que fornea uma tenso de a V++ no necessrio o uso do diodo e dos resistores
podendo, assim, a sada da porta ser conectada dire
tamente ao Cl.
O
cdigo de programao pode ser obtido no en
dereo:
http://www.ferrettronics.com/software.html

Figura 18 - Circuito de aplicao.

Neste site existem diversos exemplos de pro


gram as para o controle de servos usando o
Q BA SIC .

MECATRNICA FCIL Ng3 - MARO/2002

1N4002

-------------------

Censor

Potencmet rodes zante

29

BASIC STEP

OCTAVIO

EP
NOGUEIRA

1A P A R T E

pequenos, e contro
s computadores que
ladores porque eles contro
estamos acostumados a ver
lam os aparelhos nossa vol
so compostos geralmente por teclado,
ta. Ao contrrio dos compu
monitor, CPU, impressora e mouse. Eles
tadores, os microcontroladores
foram criados para se comunicarem ou interagirem
foram desenvolvidos para se comunicarem com m
com os seres humanos.
quinas, ento eles no necessitam de monitores, te
Algumas aplicaes tpicas desses computadores
clados, etc., o que faz com que sejam muito mais ba
so: gerenciamento de banco de dados,
ratos que os computadores.
processamento de texto e anlise financeira. Todas
Atualmente, existe uma quantidade imensa de ti
essas tarefas so executadas dentro do gabinete do
pos de microcontroladores diferentes, alguns mais
computador, que contm a Unidade Central de
especializados para uma determinada funo e ou
Processamento (CPU em ingls), discos rgidos,
tros para uso mais genrico. Normalmente, eles po
memrias, etc. No entanto, o verdadeiro pro
dem ser programados inmeras vezes, mas alguns
cessamento realizado dentro da CPU.
aceitam a programao uma nica vez. Os mi
Como o leitor pode ver, o monitor, o teclado, o mouse
crocontroladores so muito versteis, e um mesmo
e mesmo a impressora, so usados apenas para nos
modelo pode controlar uma cafeteira, um aeromodelo
mostrar os resultados do processamento, ou para nos
ou o sistema de air-bag de um carro.
permitir informar os dados ao computador.
Esta srie de artigos ir apresent-lo a um dos
Voc sabia que existem diversos outros tipos de
microcontroladores mais fceis de utilizar, o BASIC
computadores nossa volta e que, neste instante,
Step 1. Ele um conjunto sofisticado de componen
eles esto executando silenciosamente as suas tare
tes eletrnicos, montado em uma pequena placa po
fas e tomando o mundo mais agradvel? Esses com
dendo ser programado para executar praticamente
putadores podem estar em um brinquedo, no controle
qualquer tipo de automao e controle necessrios
remoto da televiso, no carro e at nas geladeiras
nos dias de hoje. Na figura 1 o leitor pode ver seu
mais modernas.
aspecto fsico e dimenses.
Ns geralmente no chamamos tais dispositivos de
Para que o microcontrolador faa o que ns que
computadores, mas sim de microcontroladores. f
remos, temos que ensin-lo ou program-lo com as
cil entender o seu nome: micro, pois eles so muito

30

MECATRNICA FCIL N8 3 - MARO/2002

BASIC STEP

co, sua profundidade, etc. e toma uma deciso, por


exemplo, desviar-se do buraco. Ato contnuo, manda
PW R
os seus braos virarem a bicicleta impedindo o tom
GNO
bo. Tudo isso acontece em uma frao de segundo.
PCO
Este primeiro artigo ir mostrar como utilizar o co
----- PCI
mando de sada do BASIC Step 1 e a cada um dos
+5 V
prximos iremos vendo novos comandos e novas idi
R ES
as para o leitor experimentar. Aps estud-lo, voc
PO
ser capaz de criar suas prprias aplicaes para os
P1
microcontroladores.
P2
Para realizar a parte prtica de cada artigo o leitor
P3
ir precisar de um computador PC rodando Windows
P4
95 ou superior.
P5
Para este artigo particularmente, voc ir precisar
P6
ainda de:
P7
1 - Mdulo BASIC Step 1
29
1 - Placa Step Lab
Medidas em mm
1 - Cabo de gravao
2 - LEDs (diodos emissores de luz) vermelhos
2 - Resistores de 470 ohms 4 W
1 - Fonte de 9V
Fios de ligao.
Todo sistema microprocessado compe-se de dois
componentes bsicos: hardware e software. O
hardware composto de todos os componentes fsi
cos do sistema e o software uma lista de instrues
que fica dentro do hardware e executa as funes
desejadas por ns. Iremos agora criar o hardware.
Para permitir que o nosso microcontrolador funcio
ne e interaja com o mundo fsico, iremos montar al
gum hardware. Para facilitar as experincias, usare
Figura 1 - O Basic Step 1
mos uma placa chamada StepLab que, como o nome
indica, uma placa de montagem para o BASIC Step
1, ou um laboratrio de experincias.
etapas, passo a passo, de nossa tarefa. Normalmen
Ela facilita muito as montagens, pois possui
te, os microcontroladores utilizam uma linguagem pr
conector
para fonte de alimentao, cabo de grava
pria e de difcil aprendizagem. O BASIC Step 1, ao
o,
soquete
para o microcontrolador e uma rea de
contrrio, utiliza a linguagem TBASIC, uma lingua
prottipo
ou
protoboard.
Na figura 2 podemos v-la.
gem muito simples, e ao mesmo tempo poderosa.
Neste primeiro artigo iremos fazer algo bem sim
Com ela, voc poder fazer o microcontrolador exe
ples para nos habituarmos placa StepLab, ao com
cutar tarefas complexas em questo de minutos. Atu
pilador e ao modo como gravar o primeiro programa
almente, existem no mercado diversos produtos utili
no BASIC Step 1.
zando o BASIC Step 1 como crebro.
Como programa inicial iremos fazer um LED pis
Quando falamos em crebro, o que realmente
car. Um LED um tipo especial de lmpada que pode
estamos dizendo que queremos que o
ser facilmente ligado aos microcontroladores. Exis
microcontrolador imite de alguma forma o funciona
tem dois detalhes que no podem ser esquecidos
mento de nosso crebro verdadeiro, mas geralmente
quando estamos trabalhando com LEDs: o primeiro,
no paramos para pensar em como ele funciona.
que devemos utilizar sempre um resistor em srie com
O
nosso crebro se baseia em sensores (viso, ele para limitar a corrente, do contrrio ele ir quei
tato, etc.) para tomar decises e executar alguma
mar, no nosso caso um resistor de 470 ohms sufici
ao. Por exemplo, suponha que voc esteja andan
ente. O segundo detalhe, que, diferente das lmpa
do de bicicleta e veja um buraco sua frente. O seu
das comuns, o LED possui polaridade, ou seja possui
crebro receber uma informao de um de seus
um terminal positivo e outro negativo. Se o ligarmos
sensores (neste caso, os olhos). Baseado nas infor
invertido, ele no ir funcionar, mas tambm no ir
maes que recebeu, ele analisa o tamanho do bura
queimar.

MECATRNICA FCIL Nfi3 - MARO/2002

31

BASIC STEP

Vin
Vdd
Vss
T lT i " 1 1 1 r r r r r i

oH
+5 V
Sinal
Terra
J4
Vin Terra
Saida PC
CD
E rlra d a PC
g
+5 V
O
Reset
Pmon ' ' C
Pinoj "" O
Pino2 - x>
Pino3

P 11104
Pinos
Pinog

+ 5V

36

I,
37

Sinai
Terra '
J5
Pinon

Pmoi

Pino2
Pino3
Pino4
Pinos

Pinog

Pino7 -

Pino?

G nnnnn

n
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11
i.j

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11 U UUUU
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i.i
1..1

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1.1
11

u
u

pjeoqoiojd
tdd

Figura 2 - StepLab.

ENTENDENDO

PRQTOBDARD

O BASIC Step 1 possui 14 pinos como pode ser


visto na figura 1, e alguns destes pinos so usados
para a conexo com o PC para a transferncia do
programa, enquanto outros so usados para receber
a alimentao. Ns temos 8 pinos (pin 0 at pin 7)
nossa disposio para utilizar em nossas
aplicaes.Na placa StepLab, temos estes 8 pinos
ao lado do protoboard.
importante entender como o protoboard funci
ona para podermos utiliz-lo. Como o leitor pode
ver, ele tem uma grande quantidade de furos onde
colocamos os componentes da nossa montagem.
Como e onde colocar os componentes, que far
a montagem funcionar ou no. Os furos horizontais
esto interligados entre si em blocos de furos, ou
seja temos 5 furos interligados esquerda e mais
5 direita.
Na figura 4 podemos ver com mais detalhes como
isso funciona, as linhas horizontais pretas mostram
como os furos esto interligados.
Muilo bem, chegou a hora de montarmos o nosso
hardware. Com a alimentao desligada, faa as
conexes de acordo com a figura 5. Certifique-se que
o terminal menor do LED est ligado ao resistor.
O
nosso hardware est pronto, mas ele simples
mente no faz nada! Se ns ligarmos a alimentao,
nada ir acontecer! Ns montamos o hardware, con
tudo ainda no escrevemos o software, ento o siste
ma ainda no funciona.

32

Para muitas pessoas, quando falamos em progra


ma de computador, um sentimento de pnico logo as
domina. Iremos mostrar que realmente simples fa
zer um programa para o BASIC Step 1.
Um programa nada mais que uma seqncia
de comandos para o microcontrolador. Ele ir exe
cutar EXATAMENTE o que escrevermos. Tais co
mandos devem estar em uma ordem lgica e se
rem entendidos pelo BASIC Step 1. Esse progra
ma criado no PC e depois transferido para o
BASIC Step atravs do cabo de gravao. Deve
mos tomar muito cuidado ao escrevermos o pro
grama, pois qualquer erro far o sistema no fun
cionar, e encontrar um erro aps termos terminado
de escrever o programa no das tarefas mais
agradveis.

Figura 3 - Foto do Step Lab.

MECATRNICA FCIL Na 3 - MARO/2002

BASIC STEP

V ss

Vin

Vdd

11 I I I I I I I T T T I

OOOD
OOO
oooa
DODO
oooa
c om
DOOO
OOOD
OOOD
OOOO
OOOD
OOOD
oooa
oooa
oooa
OOOO
OOOO

oooa
OOOO
o o o g
OOOO
OOOO
OOOO
OOOO
OOOO
OOOO
OOOO
oooa
OOOO
OOOO
OOOO
OOO
oooa
oooa

Figura 4 - Ligao dos furos do Protoboard.

Antes de comearmos a escrever o programa, va


mos pensar um pouco. O BASIC Step 1 ir fazer o que
ns escrevermos e na seqncia exata que escrever
mos. Se tomarmos por analogia o nosso crebro, vere
mos que ele funciona do mesmo modo. Suponha que
iremos fazer um programa para o nosso crebro, ser
um programa simples, apenas para comprar uma lata
de refrigerante em uma mquina de venda.
Para executar essa tarefa, devemos seguir uma
seqncia de procedimentos na seguinte ordem:

1 - Coloque uma nota de R$ 1,00 na mquina


2 - Espere a luz verde acender
3 - Aperte o boto do tipo de refrigerante desejado
4 - Veja a lata cair na abertura de sada
5 - Pegue a lata
6 - Abra a lata
7 - Beba o refrigerante
8 - Arrote.
realmente simples, no? Mas somente por
que j fizemos isso diversas vezes. O que aconte
ceria se o seu crebro executasse o seguinte pro
grama?
1 - Aperte o boto do tipo de refrigerante desejado
2 - Abra a lata
3 - Coloque uma nota de R$ 1,00 na mquina
4 - Pegue a lata
5 - Arrote
6 - Beba o refrigerante
7 - Espere a luz verde acender
8 - Veja a lata cair na abertura de sada.
No aconteceria muita coisa, no? Apesar de to
dos os comandos necessrios terem sido executa
dos, a ordem deles est errada e a tarefa no exe
cutada. Nos microcontroladores acontece a mesma
coisa. Devemos utilizar os comandos corretos na or
dem correta.
Muito bem, vamos escrever um programa.
Coloque o BASIC Step 1 na placa Step Lab, li
gue a fonte de alimentao e conecte o cabo de
gravao na placa e em uma porta serial livre do
PC. Se voc j instalou o compilador em seu compu-

V ss

Vdd

Vdd

PinoQ
Pino-]

Pino2
Pino3
Pino4
Pinos
Pinog
Pino?

Figura 5 - Conexes dos componentes.

MECATRNICA FCIL N3 - MARO/2002

33

BASIC STEP

Figura 6 - Compilador Basic Step 1.

tador, execute-o e voc ver algo parecido com a


figura 6.
Como o leitor pode ver, a maioria da tela est em
branco, aqui que iremos escrever o nosso progra
ma. Digite o seguinte programa, tomando o cuidado
de escrever EXATAMENTE igual.
output 0
novamente:
pin0=0
pause 1000
pin0=l
pause 1000
goto novamente

A sua tela deve ficar igual da figura 7.


Para compilar o programa e grav-lo no BASIC
Step 1, clique no cone Download no topo da tela.
Se tudo estiver correto, o LED ligado ao pino 0 de
ver comear a piscar. O segundo LED no ir pis
car, pois ainda no escrevemos nenhum cdigo para
control-lo.
Vamos entender o que acontece quando clicamos
no cone Download. A primeira coisa que o compila
dor faz checar se todos os comandos esto escri
tos corretamente e se todos so entendidos pelo
BASIC Step 1. A seguir, ele converte os comandos
para um formato que o microcontrolador possa enten
der e, aps isso, iniciada a gravao do cdigo no
BASIC Step, que pode ser acompanhada por uma
barra de porcentagem, indo de 0 at 100%.
Se uma mensagem de erro como Existe um erro
na linha marcada aparecer, significa que escrevemos
alguma coisa errada nessa linha. Confira atentamen
te o que voc escreveu e tente novamente.
Vamos agora analisar o nosso simples programa:
O primeiro comando que utilizamos o OUTPUT.

34

Cada pino do BASIC Step 1 (pin 0 at pin 7) pode ser


usado como entrada ou como sada; como queremos
controlar um LED, devemos configurar o pino como
sada (output) , ento empregamos o comando
OUTPUT 0.
O prximo item do programa o novamente:,
ele no realmente um comando. Em diversas oca
sies ns queremos marcar uma posio do pro
grama para que possamos fazer a execuo voltar
a esta posio. exatamente isso que este item
faz, ele apenas um rtulo que marca esta posi
o do programa. Veremos isso novamente mais
adiante.
At agora o que fizemos foi configurar o pin 0 do
BASIC Step 1 como sada. Nos microcontroladores,
uma sada pode ter um nvel de tenso alto ou
baixo, no nosso caso 5 volts ou zero volts. Ou
tra forma de se referir a alto e baixo utilizar 1
ou 0.
Pense em um interruptor de uma lmpada: quan
do ele est em uma determinada posio a lmpada
est apagada, quando est na outra, est acesa. Isto
chamado lgica binria, s existem duas possibili
dades, ligado ou desligado, alto ou baixo, 1 ou '0.
Por mais que voc tente, no existe uma posio
intermediria do interruptor.
No nosso circuito, se desejamos acender o LED,
deveremos fazer o pino do BASIC Step 1 ir para n
vel 0 ou zero volts, pois o LED est ligado com um
terminal tenso de 5 V e o outro terminal ao pino do
BASIC Step 1. O pino est funcionando como um
interruptor, que pode ser ligado e desligado sob co
mando do nosso programa. Para fazer o pin 0 ir para
nvel 0" utilizamos o comando pin 0=0.
Voc deve saber que os microcontroladores exe
cutam as instrues muito rpidamente. O BASIC
Step 1 executa em mdia 2000 instrues por se
gundo. Se ns fssemos apagar o LED no prximo

_____________

__________ irTrn

f f Ciwnpitadoi Bottc Slop 1


jSrqvas

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33*0 novsjLenta

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Lrtw?

______________________
Figura 7 - Programa.

MECATRNICA FCIL N* 3 - MARO/2002

BASIC STEP

comando, tudo seria to rpido que nem seramos


capazes de ver o LED aceso. O que fazemos in
cluir um comando que leva o programa a parar por
um determinado tempo.
Este comando o PAUSE 1000, ele faz com que
o programa pare por 1000 milissegundos, ou seja 1
segundo. Ns podemos utilizar qualquer valor para o
comando PAUSE, neste caso 1000 nos permite ver o
LED aceso.
O
prximo comando pin 0=1, ele faz com que o
pin 0 v para o nvel alto, ou seja 5 V, e como um dos
terminais do LED j est ligado ao 5 V, esse coman
do far o LED apagar.
Agora usamos o comando PAUSE 1000 novamen
te para parar o programa por 1 segundo. Neste ponto
o LED est apagado.
O
prximo comando o GOTO, ele faz com que
a execuo do programa v para um determinado
ponto. Quando discutimos o rtulo novamente: vi
mos que ele servia para marcar uma posio. O
comando GOTO serve exatamente para voltarmos
at aquele ponto. Quando executamos a instruo
goto novamente, o programa ir voltar para a se
gunda linha do programa e ir executar a partir dali.
Essa repetio do programa far o LED acender e
apagar continuamente.
Este nosso primeiro programa foi bem sim
ples, mas serviu para aprendermos uma srie
de conceitos bsicos que iro ajud-lo quando
for escrever programas maiores e mais comple
xos. Um ponto que ainda no abordamos so
bre a listagem do programa. Se voc olhar o para
ele, poder identificar todas as instrues e
saber exatamente o que ele faz. Isso fcil
porque foi voc quem o fez e porque ele bem
pequeno. No caso de programas maiores sem
pre bom colocar comentrios.
Comentrios, como o prprio nome diz, so uti
lizados apenas para dar-nos uma idia do que o
programa faz. O microcontrolador simplesmente
ignora-os. Para colocarmos comentrios em nos
so programa, devemos usar o sinal apstrofe (). O
microcontrolador simplesmente ignora tudo o que
estiver entre o apstrofe e o final da linha.
O nosso programa poderia ser comentado assim:

MICROCONTROLADORE5:

APRENDA A U SAR
FGRRAMGNTA
DO FUTURO !

Siga o curso dos microcontroladores BASIC


Step I e faa todas as experincias na prtica
com o material fornecido pela Tato Equipamen
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I
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O programa ir funcionar exatamente do mes


mo modo e o seu tamanho ser o mesmo, mas
agora ele fica muito mais fcil de ser entendido. Se
voc o pegasse de outra pessoa, bastaria ler os
comentrios para saber o que ele faz.
Uma coisa interessante sobre os microcontroladores que o mundo de equipamentos
inteligentes est se expandindo cada vez mais
rpidamente e no mostra nenhum sinal de dimi
nuir. medida que a tecnologia avana, os
microcontroladores ocupam espaos antes no pen
sados, e equipamentos obsoletos se renovam com
a sua utilizao. Voc pode tomar parte dessa re
voluo. Este primeiro artigo foi apenas uma intro
duo aos, micro
controladores, mas
voc
j sabe como
output 0
'configura pin 0 como sada
eles funcionam e j co
novamente:
'posio para o programa retornar
meou a program-los.
'liga o LED
pin 0=0
Quem sabe voc no
pause 1000
'espera 1 segundo com o LED ligado
consegue criar o prxi
'desliga o LED
pin 0=1
mo grande produto
'deixa o LED apagado por 1 segundo
pause 1000
utilizando os micro
'vai para a posio marcada com novamente
goto novamente
controladores?

MECATRNICA FCIL N23 - MARO/2002

35

Eletrnica

Newton C. Braga
Um a boa parte dos equipam entos
mecatrnicos, eletrnicos e mesmo no ele
trnicos usados no nosso dia a dia, tem sua
inspirao em formas vivas. A Binica, que
a cincia que procura criar equipamentos
que imitem formas vivas, responsvel pelo
sucesso de tais equipamentos. As maravi
lhas da tecnologia que so geradas pelo
homem e a que a Natureza j usa h mi
lhes de anos, so o assunto deste artigo.
uando observamos um helicptero em vo e
admiramos a engenhosidade dos homens
que inventaram tal equipamento, no nos da
mos conta de que a Natureza j tinha resol
vido o problema da parada no ar h milhes de anos
com simples insetos como a liblula e, posteriormen
te, com o beija-flor.
Da mesma forma, quando aplaudimos o talento
dos homens que criaram o radar, no percebemos que
esse equipamento foi totalmente inspirado nos mor
cegos, que j possuam a soluo para seu uso mi
lhes de anos antes, dada pela Natureza.
Esses dispositivos e equipamentos que se ins
piram em solues dadas pela Natureza so fruto de
uma cincia muito importante, que a Binica.
A Eletrnica e a Mecnica quando unidas resul
tam na Mecatrnica e esta ltima quando unida
Biologia pode criar solues muito interessantes
para problemas tecnolgicos, as quais merecem
ser analisadas.

Existe um peixe denominado tu-Cavalo {cujo


nome cientfico Apteronotus Albifrons, da famlia
dos Gymnotoidae), que vive em rios de guas escu
ras da Amaznia e capaz de utilizar campos eltri
cos de baixa freqncia para detectar objetos sua
volta e mesmo outros animais.
Esse peixe possui um rgo gerador de eletrici
dade do tipo semelhante aos usados pelos peixes
eltricos, o qual produz um campo de corrente de
alguns volts em torno do animal.
A freqncia desse campo, que varia de 400
Hz a 2 000 Hz, dependendo do peixe, to estvel
que j se utilizou esse animal para gerar os pulsos
de sincronismo que alimentam um relgio, obser
ve a figura 1.
O que acontece que, ao lado do rgo emissor, o
peixe tem rgos sensores que lhe permitem
fazer uma imagem mental do que est a
sua volta pelas deformaes que as linhas
do campo de corrente sofrem na presen
a de objetos menos condutores ou mais
condutores.
J publicamos anteriormente o
modo de se ouvir o campo de cor
rente desse peixe (que pode ser encon-

O Radar e o Sonar
A idia de utilizar sons e ondas de rdio para detectar
objetos aplicada pela Natureza h milhes de anos, e j
tivemos a oportunidade de detalhar como isso ocorre.
No entanto, o uso da eletricidade pela Natureza
para deteco de objetos vai alm, e existem solu
es muito atraentes que podem ser aproveitadas pela
nossa tecnologia.

Fgura 1 - Itu-Cavalo - Peixe que gera um campo eltrico para a


orientao.

MECATRNICA FCIL Ns 3 MARO/2002

Osciloscpio
Sangue
bombeado

Figura 4 - O sistema hidrulico de movimento de uma aranha.


Eletrodos (fios de 20 cm
com pontas descascadas)

Figura 2 - Sincronizando um relgio com o Itu-Cavalo.

trado em casas de peixes ornamentais de So Pau


lo), ou de se observar a forma de onda do sinal emi
tido num osciloscpio. Para isso, basta colocar no
aqurio em que se encontra o animal dois eletrodos e
lig-los entrada de um bom amplificador de udio
ou de um osciloscpio, conforme ilustra a figura 2.
O sinal, cuja amplitude pode passar de 2 volts ,
captado facilmente e excita qualquer circuito sem
problemas.
A Binica, observando formas de vida como
essa, com solues interessantes para o pro
blema da orientao em guas turvas, po
der criar o equivalente eletrnico ou
mecatrnico para a orientao humana
ou de robs.
Uma possibilidade importante con
siste em utilizar campos magnticos
criados por bobinas, veja na iigura 3,
e sensores apropriados num circuito de

objeto

Campo
--- -cpagntco

Sinal de aviso

Figura 3 - Usando campos magnticos num sistema de orienta


o para cegos.

MECATRNICA FCIL N53 - MARO/2002

processamento em um equipamento de ajuda para


cegos.
Os pequenos objetos metlicos que as pessoas
carregam ou mesmo as suas propriedades
diamagnticas podem causar deformaes no cam
po, as quais seriam detectadas e processadas pelo
circuito informando ao cego, quer seja por meio de
sinais auditivos, quer seja por estmulos diretos ao
crebro.
Inspirados nesta mesma idia podemos sugerir o
desenvolvimento de equipamentos de estacionamen
to ou deteco de coliso para automveiso ou orien
tao para robs mveis.

A Movimentao Hidrulica da Aranha


A Robtica (como ramo da Mecatrnica) est numa
fase de desenvolvimento espantosa e a cada dia ve
mos os mais estranhos seres mecnicos em demons
trao, com sistemas de propulso que realmente nos
deixam pasmos diante da capacidade de imaginao
de seus criadores.
Todavia, a Natureza, atravs da Binica, pode ser
vir de inspirao para a tecnologia a ser usada na
movimentao de robs.
A Natureza nunca utilizou a roda como soluo de
movimento para nenhum dos seres vivos que conhe
cemos. Entretanto, as solues hidrulicas foram apro
veitadas e de uma forma muito interessante. H uma
espcie de aranha que se movimenta graas sua
hipertenso arterial !
Nas juntas das pernas desse inseto, existem pe
quenas bolsas que, ao se expandirem, fazem com
que as pernas se desloquem no sentido necessrio
ao movimento, conforme ilustra a figura 4.
Quando essa aranha deseja saltar, e o crebro
envia ao sistema de propulso do inseto esse co
mando, o que acontece que a presso san
gnea do inseto aumenta enormemente in
jetando com presso lquido nas bolsas
das articulaes. Com a rapidssima
expanso as bolsas incham e as
pernas da aranha se movimentam
no sentido de faz-la saltar.

7 \ \\
Disco

Figura 5 O sistema oardnico do girscopio.

Figura 6 - O neurnlo-alemento bsico dos sistemas inteligentes.

No interessante livro do autor russo I. Mirov (La


Bionique - Edies EM, de Moscou de 1970) o autor
descreve em pormenores como se descobriu a propul
so hidrulica da aranha e sugere como ela poderia ser
usada em robs ou mesmo em veculos saltadores.

reza. Esta, para processar as informaes criou os


neurnios, aglomerando-os posteriormente no que se
denomina de um sistema nervoso central com um
ponto mximo que o crebro.
Nenhum inseto ou animal usa lgica digital ou
coisa semelhante como ferram enta de
processamento de informaes ou tomada
de decises em lugar do crebro.
Entretanto, o homem pode estar agora
se aproximando mais da natureza com
a adoo de processadores que em
preguem as mesmas solues
adotadas por ela, ou seja, basea
das no comportamento eltrico do
neurnio (figura 6).
Diferentemente dos flip-flops e portas lgi
cas, os neurnios possuem uma certa flexibi
lidade na resposta que do aos impulsos que
os estimulam, fato esse que torna um siste
ma que os utilize muito mais facilm ente
integrvel com as condies do ambiente em
que ele opera, o que uma exigncia bsica
da Natureza para a questo da sobrevivncia
da espcie.
Empregando-se circuitos baseados em
neurnios artificiais, ou seja, montando-se redes
neurais, pode-se obter um comportamento diferente
dos processadores, muito mais prximo dos seres
vivos.
Desse modo, com base na Binica, esto sendo
utilizadas redes neurais que nada mais so do que
circuitos que usam neurnios eletrnicos. Estes nada
mais so do que circuitos que tm o mesmo com
portamento de um neurnio natural, conforme ilus
tra a figura 8.
Alm dos neurnios possuirem uma faixa passante
de intensidades de impulso de estmulos que se des
loca conforme o uso, o que permite-lhes se adaptar

O Giroscpio da Liblula
Um dos problemas mais intrigantes do vo dos
insetos a capacidade desses animais to pequenos
conseguirem manter sua estabilidade.
Nos avies modernos usamos os giroscpios para
manter sua rota e tambm evitar movimentos laterais
que poderiam tornar desconfortvel a viagem para os
passageiros (os avies usam dois giroscpios).
Como a Natureza no faz uso da roda na maioria de
suas solues, o giroscpio na forma tradicional do disco
suspenso em um sistema cardnco no pode ser en
contrado nos seres vivos. Atente para a figura 6.
Assim, a soluo apresentada pela Natureza e
que tambm j aproveitada pelo homem em al
guns tipos de sensores, a do conjunto de lmi
nas vibrantes.
Em certos insetos, como por ex. a liblula, foram
encontradas cmaras contendo clios que, vibrando
de forma muito rpida, apresentam o mesmo compor
tamento do disco que gira em um giroscpio, ou seja,
uma inrcia muito grande a qualquer tentativa de se
modificar a direo de suas oscilaes.
A fora que surge com as mudanas de direo
percebida por rgos sensores apropriados e enviada
ao crebro na forma de impulsos que permitem ao
animal corrigir ou manter sua rota.

Redes Neurais
A soluo dada pelo homem no desenvolvimento
dos computadores modernos no baseada na Natu

Por que no estudar as solues que a Natureza


encontrou para os problema antes de pensarmos em
adotar as nossas? Esta justamente a finalidade de
uma das mais interessantes das cincias, que a
Binica.

10 kQ

Binica na Internet

Figura 7 - Neurnio tipo "integrate and fire" usando amplificado


res operacionais.

Future Horizons uma empresa que comercializa


produtos binicos. Dentre os produtos anunciados
com acesso no portal cujo endereo dado a seguir,
destacamos uma roupa de guerra e um andador me
cnico que permitem que as pessoas caminham em
terrenos acidentados a uma velocidade de aproxima
damente 50 quilmetros por hora,
http://www.futureHorizons.net/

s condies de predominncia de um tipo de est


mulo num ambiente, eles possuem uma caractersti
ca de inibio.
Com intensidades de estmulo acima
de um certo valor, eles simplesmente dei
xam de operar, negando os estmulos de
entrada.
Redes complexas formadas por es
tes neurnios tm levado os cientistas
a descobrirem que o aprendizado
possvel, e mesmo a tomada de de
cises no programadas diante de cer
tas condies de entrada. Isso leva a
cincia a falar em inteligncia artifici
al, uma vez que essas mquinas pas
sam a ter as mesmas caractersticas dos
seres vivos, ao que damos o nome de
inteligncia.
Nos laboratrios das grandes universida
des como a U SR UNICAMP, UNB, etc., gru
pos de pesquisas que trabalham com redes
neurais e inteligncia artificial tm obtido resul
tados surpreendentes com equipamentos de uso
prtico,

Concluso
Nem sempre a melhor soluo para um problema
tcnico precisa ser definida pelo homem. Na verda
de, nem sempre a melhor soluo para qualquer pro
blema tcnico a que o homem encontra.
A Natureza com seu laboratrio vivo, no qual tra
balha h milhes anos, teve oportunidade de fazer
uma quantidade de experincias muito maior do que
a que podemos realizar durante toda a nossa vida.
Isso pode ter feito com que ela tenha encontrado so
lues ideais para muitos problemas com que agora
batalhamos.

MECATRNICA FCIL Ne3 - MARO/2002

Links para Binica


No endereo abaixo, uma grande quantidade de
portais de Binica e assuntos correlatos podem ser
encontrados. Esses materiais versam sobre mscu
los artificiais, centros de pesquisa, etc.
http://www.aleph.se/Trans/lndividuai/Body/
bion_page.html
Retina Artificial
No portal cujo endereo dado a seguir, temos
uma retina artificial alm de uma srie de informa
es sobre o Cyborg ou Organismo Ciberntico, que
seria o organismo com partes artificiais imitando
as partes vivas ou um organismo vivo com partes
mecnicas.
http://online.sfsu.edu/~swilson/emerging/
artre332.bionics.html

Mais informaes sobre Binica podem ser encon


tradas nesse portal da Design Matrix, uma empresa
da Califrnia. Esta empresa projeta sistemas industri
ais e produtos baseados em tecnologias avanadas
incluindo a Binica,
http://www.designmatrix.com/bionics/
Binica no Brasil
Este portal, que mantido pelo Dr. Orlando
Zoghbi, da Faculdade de Medicina do Par,
tem um setor sobre Biognese e Binica,
em portugus, que merece ser visi
tado. O endereo :
http://www.informax
net.com.br/bionica/

PROGRAMAO

LINGUAGEM LOGO PARA ROBTICA E AUTOMAO - 3 PARTE

COLETANDO SINAIS PELA


PORTA PARALELA
Luiz Henrique Corra Bernardes

No artigo anterior descrevemos como controlar um LED atravs da porta paralela do PC. Neste,
veremos como checar, atravs desta mesma porta, se uma chave est pressionada ou no. A partir
de agora utilizaremos a atualizao do software SuperLogo para a verso 3.0 que est disponvel
para download gratuito no site da Unicamp (http://www.nied.unicamp.br) na seo Publicaes e
Software.

Porm, antes de
comearmos a tra
tar do tema propos
to, analisaremos as
questes que dei
xamos em aberto
no final do ltimo
artigo.
QUESTO 1
Voc j sabe sal
var e carregar os pro
gram as (procedi
mentos) que fez?
Para salvar os
programas (que na
realidade so os nos
sos procedimentos),
basta teclar em Ar
quivos , depois teclar em Salvar na barra de
Menu e escolher uma pasta e um nome confor
me o exemplo a figura 1. Com isso, salvamos
todos os procedimentos que estiverem abertos
dentro do arquivo CONTROLE.LGO. Da prxi
ma vez que quisermos carregar os procedimen
tos do CONTROLE.LGO, bastar teclar Arqui
vos e depois teclar em Abir e escolher o nome
do arquivo, que no nosso exemplo
CONTROLE.LGO.
MECATRNICA FCIL N 3 - MARO/2002

PROGRAMAO
JHJJj
il
Ijio

Z * -5 2 C fC -

!
!
-,

V*

'-* * 1
CM * 1

S**
Figura 1 - Salvando procedimentos.

LE]

,-r

L____
Figura 2 - Editando procedimentos.

QUESTO 2
Considerando que a janela d1" fica sempre ativa,
voc j usou o comando apaguejanela ? (dica: no nosso
programa tente apaguejanela d1).
Quando criamos uma janela no Logo, ela permanece
ativa at que seja enviado um comando de apaguejanela,
no nosso caso chamamos a janela de d1. Ento o co
mando ser, conforme sugerimos, apaguejanela d1.
QUESTO 3
E fcil colocar mais um boto para
terminar o programa? Como se faz?
Sim, muito fcil colocar mais um
boto em nosso programa, para isso,
basta ir at editar procedimentos"
(teclar Procedimentos e depois em
Editar ) que aparecer uma janela (conMECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002

D l

0
0
1
1

forme figura 2) com todos os procedimentos que pode


mos editar, e escolher o procedimento controle.
Ento, iremos alterar o procedimento onde as letras
esto em negrito:
aprenda controle
criejanela "main "dl[Mecatrnica Fcil- Controle] 10 10 150 75
crieesttico "dl "LED [APAGADO]110 15 50 25
crieboto "dl "bl "Liga 10 10 40 20[LIGA]
crieboto "dl "b2 "Desliga 60 10 4020 [DESLIGA]
crieboto "dl "b3 "Fim
10 40 40 20[apaguejanela "dl]
fim

Com isso o nosso programa ir assemelhar-se


figura 3. Teste e veja como ficou. Lembrando que para
executar novamente o programa bastar teclar controle
na barra de comandos.
QUESTO 4
Como se faz para acender mais LEDs ?
A porta paralela tem disponvel um byte ( 8 bits, voc
se lembra?) e na nossa montagem utilizamos somente

Do
0

V A L O R E S C R IT O N A P O R TA

C O M E N T R IO

1
0
1

1
2

Todos os LED s apagados


Somente LED Do aceso
Somente LED D-j aceso

Todos LED s acesos

Tabela 1 - Possveis configuraes das sadas DO e D1 para acender dois Leds.

41

PROGRAMAO
Note que as outras esto nos
registradores 379h (889 deci
mal) e 37Ah {890 decimal), que
so registradores de controle
da porta paralela. Essas linhas
so de entrada e de sada.
No nosso caso vamos utili
zar somente a linha de Fault,
que uma linha de entrada
onde iremos conectar uma te
cla conforme o esquema el
trico dado da figura 5 e mon
tagem ilustrada na figura 6.
Quando a tecla no estiver
pressionada, iremos ter nvel
lgico 1, o que ir corresponder
a bit 1 no bit Fault do regis
trador 379h (889 decimal). Ago
ra, se pressionarmos a tecla,
iremos ter nvel lgico zero na
linha de Fault e zero no bit de
Fault do registrador 379h (889
decimal).
Pronto. Agora j temos a
nossa placa modificada com a
tecla e sabemos como identi
ficar se a tecla foi pressiona
da ou no.
Figura 4 - Representao do p o rt 378h.

o bit DO no qual quando escrevemos 1 o Led acende, e


quando escrevemos 0 o Led apaga. Para colocar mais
um Led, basta adicionar mais um circuito de acionamento
e em vez de conectar em DO , devemos conectar em D1.
Agora para ligar/desligar os Leds teremos que utilizar a
tabela 1.
COLETANDO INFORMAES

TESTANDO A CHAVE COM


O SUPERLOGO
Conecte na porta paralela a placa sem as pilhas, pois
as mesmas so necessrias somente para acender o LED.
No LOGO, iremos utilizar o comando portaentadab.
Se formos at Ajuda do SuperLogo, teremos a descri
o do comando como:
portaentradab id_da_porta
Esse comando ir ler 1 byte (caractere) da porta
especificada em id_da_porta e retorn-lo com um inteiro.

Agora que j analisamos as questes, abordaremos


um assunto novo que manu
sear entradas que, em conjun
to com o manuseio de sadas,
nos permitir fazer vrias
T
automaes !
DB25
Ns vimos anteriormente
que para acender um Led t
nhamos que escrever no port
378h (888 em decimal). Na
figura 4 mostramos uma repre
sentao desse port em forma
19
to de byte dividido em bits e
o o15
suas conexes com a porta
: Chave
paralela.
As linhas DO a D7 represen
tam as linhas de dados do
Figura 5 - Esquema eltrico. Note
conector da porta paralela.
42

-0*0

330 n

BC337
LED
io o k n

que foi acrescentada somente a chave ao esquema anterior.

MECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002

PROGRAMAO
Observe que o bit -Fault est
com 1. Agora se executarmos o co
mando novamente com a tecla
N o
N o
+B u s y
- A ck
+ P a p e r + S e i In
- F a u lt
N o
pressionada, teremos o valor 112
End
u tiliz a d o u tiliz a d o u tiliz a d o
que em hexadecimal 70h e em
binrio 01110000. A tabela 3 ilus
Tabela 2 - Sobreposio do valor binrio em cima do registrador 379h, sem pressionar a tecla.
tra a sobreposio deste sobre o
registrador 379h.
Note que, desta vez, o bit
-Fault
est com zero. Agora voc
0
1 1
1
0
0
dever estar pensando:
+B usy
- A ck
+ P a p e r + S e i In
- F a u lt
No
No
N o
Eu sei que quando eu aciono o
End
u tiliz a d o u tiliz a d o u tiliz a d o
LED preciso executar apenas uma
vez o comando portasada 888
Tabela 3 - Sobreposio do valor binrio em cima do registrador 379h, com a tecla pressionada.
1 , mas para saber se a chave
esta pressionada ou no, tenho que
executar vrias vezes o comando portaentradab 889",
pois em dado momento a tecla pode estar pressionada e
noutro no. Para solucionar esta questo, contaremos
com um poderoso recurso do LOGO, que o temporizador,
que executa um procedimento na freqncia de tempo
que estipularmos. Por exemplo, se estipularmos uma
temporizao de 200 milissegundos (1/5 de segundo) para
fazer a leitura da chave, ento a cada 200 milissegundos
o procedimento de ler chave ser executado. Para enten
der melhor este comando, vamos modificar o nosso pro
cedimento de controle para:

Figura 6 - Foto da montagem com a chave.

O id_da_porta especifica uma porta de hardware. No


confunda esse comando com Abraporta e
Leiacaractereporta, que so para comunicao via portas
Serial e Paralela. Veja tambm Portaentrada e Portasadab.
id_da_porta: (INTEIRO) Especifica de qual porta de
hardware voc deseja ler.
Em outras palavras, esse comando l a porta
especificada e retorna o valor lido na forma de um
caractere (byte), ou seja, os nossos 8 bits ! Ento, va
mos ver como funciona:
Sem a tecla da placa estar pressionada, execute o
comando abaixo na janela de comandos:
mostre

portaentradab

889

O SuperLogo ir mostrar o valor 120 que em


hexadecimal 78h e em binrio 01111000. A tabela 2
exibe a sobreposio do valor binrio em cima do regis
trador 379h.
O
no final de uma linha significa que a li
nha foi quebrada, ou seja, a linha de baixo faz
parte do mesmo comando.

MECATRNICA FCIL N9 3 - MARO/2002

aprenda controle
ativetemporizador 1 200 [VECHAVE]
criejanela "main "dl [MecatrnicaFcil - Controle] 10 10170 75
crieesttico
"dl "LED [APAGADO] 11015 50 25
crieesttico
"dl "TEXTO
[TECLA]
8544 50 25
crieesttico
"dl "TECLA
[SOLTA] 11044 50 25
crieboto "dl "bl "Liga 10 10 40 20[LIGA]
crieboto "dl "b2 "Desliga 60 10 4020 [DESLIGA]
crieboto "dl "b3 "Fim
10 40 40 20
[apaguejanela "dldesativetemporizador 1]
fim
e criar um novo procedimento de verificar a chave:
aprenda VECHAVE
desativetemporizador 1
atribua "chave portaentradab 889
atribua "chave bite :chave 8
seno :chave = 0 [mudeesttico"TECLA [PRESSIONADA]][mudeesttico "TECLA [SOLTA]]
ativetemporizador 1 200 [VECHAVE]
fim
43

PROGRAMAO

Figura 7 - Tela do programa.

atribua chave portaentradab 889 - Aqui, estamos


criando uma varivel chamada chave e atribuindo o va
lor lido na porta 889 em decimal ou 379 em hexadecimal.
atribua chave bite :chave 8 - Esse comando atri
bui o valor varivel chave com o resultado da operao
lgica E entre o valor inicial de chave (lido na porta
paralela) e o valor 8. Fazemos isso para isolar o valor
do bit correspondente a nossa chave. Para ficar mais
claro, vamos exemplificar a operao E utilizando a
tabela 4, onde lemos o valor da porta paralela (120 em
decimal e 78 em hexadecimal). A tabela ilustra o resulta
do da operao.
A operao E feita bit a bit e obedece a lgica
exibida na tabela 5.
Resumindo: se um dos valores for zero o, resulta
do ser zero independente do outro valor ser um"; com
isso conseguiremos isolar o bit que queremos verificar.
No nosso caso, se o bit false estiver em 1 (tecla solta), o
resultado da operao ser 8 conforme a tabela 4, e se
estiver apertada, o resultado ser zero.

alm de utilizar os procedimentos LIGA e DESLIGA que


fizemos no artigo da edio anterior.
No se esquea de salvar todos os procedimentos,
pois quando utilizamos o temporizador temos que ter
seno :chave = 0 [mudeesttico TECLA [PRES
muito cuidado, visto que se progra
SIONADA]] [mudeesttico TECLA
marmos algo errado poderemos per
[SOLTA]] - Aqui temos um coman
VALORi VALOR2 RESULTADO DA OPERAO JE"
der o controle do programa, veja
do de deciso. Se o contedo da
em Ajuda a descrio do coman
chave for igual a zero, ser execu
do ativetemporizador.
tado o procedimento mudeesttico
Nesse ponto s colocar as pi
TEC LA [PRESSIO N A D A ]; caso
lhas e testar esse novo procedi
contrrio ser executado o procedi
Tabela 5 - Lgica da Operao E
mento controle, e ver o que acon
mento mudeesttico TECLA
tece. Se tudo estiver certo, iremos
[SOLTA].
ter uma tela parecida com a mostrada na figura 7; caso
contrrio, verifique se voc efetuou corretamente os pas
ativetemporizador 1 200 [VECHAVE] - Aqui ativa
sos que descrevemos. Agora, toda vez que apertarmos
mos novamente o nosso temporizador com intervalo de
a chave aparecer o texto de TECLA PRESSIONADA,
200 milissegundos e a cada intervalo deste ser execu
e quando soltarmos, o texto TECLA SOLTA ir ser es
tado o procedimento VECHAVE.
crito na janela do programa. Mas, como funcionam os
comandos novos que utilizamos no procedimento
Voc notou que os nossos programas esto ficando
vechave? Vamos ver:
mais complexos? Recorda-se que tudo comeou com o
desenho de um quadrado pela nossa tartaruga?
desativetemporizador 1 - desativa o temporizador
Com isso, pode perceber que para fazer um progra
ma complexo (ou quase!) ns o dividimos em vrias
1. Teoricamente no seria necessrio coloc-lo, mas para
tarefas ou procedimentos (no nosso caso LIGA, DESLI
efeitos de depurar o programa (passo a passo) reco
mendvel faz-lo.
GA e VECHAVE). Voc deve ter notado tambm que tes
tamos cada procedimento e coman
do independentemente e, com isso,
S in a l
+ B usy
- Ack
No
+ P a p e e + S e l In - F a u lt
N o
No
conseguimos entender e analisar
End
u t iliz a d o u tiliz a d o u tiliz a d o
de uma maneira mais fcil seu fun
Valor
0
1
0
0
0
cionamento. De uma maneira que
lido na
talvez no tenha percebido, ns fi
porta
zemos uma depurao do progra
8
0
0
ma e da nossa placa. Mas, o mais
Resultado
0
0
importante de tudo, que dividimos
da
o nosso grande" problema em pe
operao
quenos" problemas. Podemos en
E"
tender melhor se analisarmos o fluxograma do nosso programa na fi
Tabela 4 - Resultado da operao E entre o valor lido na porta e o nmero 8.
gura 8.
44

MECATRNICA FCIL Ng 3 - MARO/2002

PROGRAMAO
1- Um programa onde:
Pressionando a chave na pla
ca, acende o LED, e quando
soltamos o LED apaga. No
vale ligar com fio a chave di
retamente no LED!
2- Um programa onde eu
pressiono a chave na placa e
o LED acende, e quando sol
to a chave o LED permanece
aceso; se eu pressionar a
chave novamente, o LED se
apagar e assim sucessiva
mente .
Salientamos novamente
que est disponvel o frum
da revista (http://w w w .m e
catronicafacil.com.br) para
qualquer dvida ou esclareci
mento.
Boa diverso e at a
prxima!

Note que o fluxograma no so os comandos, mas


sim a descrio simplificada do nosso programa ou do
que queremos que ele faa.
Voc deve estar se perguntando: Mas porque eles
esto me falando dessas coisas "chatas"?
Concordamos que o assunto chato, mas muito
importante, pois quando entendemos o problema, fica
mais fcil de programar e de depurar o programa, seja
pelo prprio autor ou por outra pessoa. Isso significa que
sempre devemos nos preocupar com a documentao
de nossos programas e projetos, com a descrio do
que ele faz, as rotinas que ele tem, fluxogramas, dese
nhos, fotos entre outras coisas que possam nos ajudar a
lembrar o que fizemos. Imagine, por exemplo, daqui a 6
meses voc rever o procedimento de VECHAVE e se
perguntar:
Porque eu utilizei 8 no comando atribua chave bite
:chave 8 e no 16? Ser que 8 o valor correto?
Voc sabe qual o melhor momento para se fazer a
documentao do programa ou projeto?
Se respondeu no final, talvez nunca a faa, pois
sempre haver outra coisa a ser realizada mais inte
ressante do que documentao e ela sempre ser
deixada de lado. Ento, o melhor momento para docu
mentar um projeto durante a sua execuo, porque
as informaes esto nascendo fresquinhas na sua
mente.
Bem, estamos finalizando mais um artigo desta s
rie. Conseguimos controlar um LED e saber se uma te
cla est pressionada ou no, e entendemos a importn
cia da documentao. A partir da prxima edio inicia
remos um projeto de Automao. Enquanto voc aguar
da, tente fazer:
MECATRNICA FCIL Ng 3 - MARO/2002

Ateno!
Faa a montagem com muita ateno, pois li
gaes erradas podem causar danos irreparveis
ao PC.

Porta Paralela no Windows 2000 e NT


O acesso Porta Paralela no Windows 2000 e
NT so feitos por drivers especiais e no por
endereamento como no Windows 95 / 98, por
tanto os comandos de acesso a portas para leitu
ra ou escrita quando executados pelo Logo iro
gerar erro.

45

PNEUMATICA

AUTOMAO PNEUMTICA - 3* PARTE

A TEORIA DO
AR COMPRIMIDO
Jos Carlos Amadeo

este artigo iremos abor


dar de forma mais abran
gente a Teoria do Ar
Comprimido.
Para aqueles leitores que, por qual
quer motivo, perderam a primeira edi
o desta revista, achamos por bem
fazer uma recordao de alguns tpi
cos, expandindo-os um pouco mais.
Sendo assim, trataremos de:
- A composio do ar;
- Algumas informaes sobre sua
gerao;
- Tabelas de converso;
- Exemplos do custo do ar com
primido.
Este ltimo tpico sempre foi
muito importante, porm comeou a
tornar-se importantssimo depois das
notcias sobre o apago relaciona
do reduo do consumo de ener
gia eltrica, onde aparecem o(s) com
pressores) de ar comprimido como
viles desta histria.
A Reduo de Custos ser assun
to de futuros artigos, mas julgamos im
portante dar uma introduo ao tema,
para que todos aqueles que se interes
sam em aprender um pouco sobre
Automao Pneumtica tenham sem
pre em mente esses custos, ou melhor
dizendo, essas despesas.
Iremos demonstrar de que for
ma podemos reduzir esses custos,
aumentar a produo, melhorar a
qualidade do produto final, diminuir
os ndices com a manuteno de
equipamentos, enfim, tudo aquilo
que um tcnico em ar comprimido
tem por obrigao saber obtendo
benefcios desse conhecimento.

46

Vamos l, porm, antes disso um


pouco de teoria...
TEORIA DO AR COMPRIMIDO
Um pouco de conhecimento
sobre nossa atmosfera
Depois que a crosta do nosso pla
neta solidificou-se, ele foi circundado
por hidrognio. O suprimento de hidro
gnio a partir do magma cessou quan
do a crosta endureceu. Assim, parte
do hidrognio desapareceu no Univer
so e os gases como amnia e vapor
de gua transformaram-se em nitro
gnio e oxignio, por fotossntese.
Dessa forma, foi criada a nossa at
mosfera dos dias atuais.
A camada mais prxima, que vai
do solo at uma altura aproximada de
12 Km chamada de Troposfera (vide figura 1 ). Nela, encontramos

os vrios tipos de gases ( como o gs


oxignio e o gs carbono) . Os ven
tos, as nuvens, a neve , a chuva ,
tempestades, trovoadas e os raios, se
formam nesta regio. A temperatura
diminui com o aumento da altitude. Aci
ma desta camada, encontram -se a
Estratosfera e a Mesosfera. Na Es
tratosfera quase no h oxignio; o ar
mais rarefeito e as temperaturas so
muito baixas, em mdia de - 50B C.
Essa regio livre de nuvens e tor
mentas, onde navegam os avies a
jato, por no existir perigo de mau tem
po. Os seres vivos no sobrevivem
nesta regio, devido a baixa tempera
tura - { o gs predominante o nitro
gnio ). A prxima camada a
Mesosfera, que se estende at cerca
de 80 Km de altitude, com temperatu
ras mais baixas, chegando a - 1206 C condutora de eletricidade e reflete as on
das de rdio - importante camada para
pesquisas meteorologicas. A prxima
camada a Termosfera, que alcana
cerca de 640 Km acima da superfcie
terreste. Esta camada recebe o nome
de Termosfera porque sua temperatura
aumenta com a altitude, chegando a
mais de 1000 s C. , e nesta camada
que encontramos os meteoritos, que so
corpos rochosos ou metlicos que vm
do espao csmico. E a ltima camada
atmosfrica chamada de Exosfera,
onde o ar extremamente rarefeito. Ela
se inicia a uma altitude de cerca de 500
Km. e vai at 1.000 Km de altitude apro
ximadamente - Nesta camada temos o
limite entre a atmosfera e o espao cs
mico, onde as foras de gravidade de
nosso planeta so reduzidos a tal n
MECATRNICA FCIL Na 3 - MARO/2002

PNEUMTICA
Exosfera 900 a 3000 km

Figura 1

vel que os tomos e molculas com


velocidades suficiente podem desa
parecer no Universo. A tabela 1 mos
tra a altitude destas camadas.
Apenas como curiosidade, o gs pre
dominante na Exosfera o gs Hidro
gnio , com temperaturas que durante o
dia chega a ultrapassar os 2.000 0C , e
a noite cai para cerca de -270 C. e a
presso atmosfrica muito baixa,
bem menor do que a presso na su
perfcie terreste. Por isso, para trafe
gar nessas camadas, os avies tm
seu interior pressurizado, hermetica
mente fechado e a presso em seu
interior mantida semelhante pres
so da superfcie terrestre, garantin
do que o ar tenha uma presso ade
quada respirao dos passageiros.
O ar
O ar um gs incolor, inodoro e
inspido. uma mistura de vrios ou
tros gases individuais. Uma estimati
va mais cuidadosa prev 15,17.10 17
kg para a massa total de atmosfera
que circunda o nosso planeta. Essa
massa um pouco menos da milio
nsima parte do planeta. A composi
o do ar permanece relativamente
constante desde o nvel do mar at
uma altitude aproximada de 20 km.
Propriedades do Ar
O ar que respiramos elstico
e compressvel.
MECATRNICA FCIL N9 3 - MARO/2002

Cam adas Gasosas da Atmosfera


Exosfera.............de 640 km a 3.000 km
Termosfera..............de 80 km a 640 km
Mesosfera................. -de 30km a 80 km
Estratosfera................de 1 2 km a 35 km
Troposfera...................de 0 km a 11 km
Tabela 1 - Altitude das camadas
atmosfricas.

- Ocupa todo espao onde est


contido.
- composto principalmente por
nitrognio e oxignio:
- A tabela 2 mostra a composi
o do ar.
A nossa atmosfera no contm
somente gases, mas tambm uma
mistura de partculas slidas, tais
como: poeira, areia, fuligem e cris
tais de sais. Nas grandes cidades o
nmero destas partculas pode alcan
ar 500.000 por m3.
Nos cumes das montanhas mais
altas no so encontradas essas
partculas, mas o ar nesses locais,
entretanto, poludo por poeira cs
mica. estimado que cerca de 14
milhes de toneladas de poeira cs
mica atingem a Terra a cada ano.
Como o ar uma mistura mecni
ca e no uma substncia qumica,
Nitrognio
78,09%
Ne
Oxignio
20,95%
02
Argnio
0,93%
Ar
Dixido de Carbono
0,03%
{*)
{") entre outros inmeros gases
Tabela 2 - Composio qumica do ar.

seus componentes podem ser sepa


rados. Isso feito normalmente por
resfriamento do ar -196eC a partir do
que os vrios componentes so se
parados por destilao fracionada.
Dos constituintes que compem o ar,
somente o oxignio e o nitrognio so
necessrios vida. O oxignio ne
cessrio para suportar os processos
de metabolismo pelos quais nosso
corpo converte os carboidratos, as
protenas e as gorduras contidas nos
nossos alimentos, em calor e ener
gia. Em mdia, uma pessoa conso
me aproximadamente 740 I de oxig
nio (que igual a 1 kg de oxignio) a
cada 24 horas. O peso do oxignio
consumido , dessa forma, pratica
mente igual ao peso dos alimentos con
sumidos durante o mesmo perodo. O
nitrognio que ns respiramos no tem
funo metablica, mas sen/e como
diluente inerte, e mantm inflada, cer
tas cavidades do corpo com o gs, tais
como os alvolos pulmonares, o ouvido
mdio e as cavidades do sinus.
A tabela 3 mostra as mais im
portantes constantes fsicas do ar.
Presso atmosfrica
A presso atmosfrica medida
pelo peso do ar que est acima de
ns. Ela menor quando estamos
no topo de uma montanha e maior
quando estamos em uma mina.
A presso atmosfrica padro
definida pela Organizao Civil ln47

PNEUMTICA
Peso molecular

28,96

Densidade do gs a 15 C e 1 bar
Ponto de ebulio a 1 bar

78,8

Ponto de congelamento a 1 bar


Constante do gs
Presso crtica (absoluta)
Temperai ura crtica

kg/kmol
kg/m3

1,2 1
57-61
286,9
37,7

-K

J/kg
bar

pressores. A ar atmosfrico admi


tido deve ter as seguintes caracte
rsticas:
1- Seco
2- Limpo
3- Baixa temperatura.

132.5

AR ATMOSFRICO SECO

Tabela 3 - As mais importantes constantes fsicas do ar.

conforme o SI (System International


Unites).
0 Newton a fora que, agin
do sobre um corpo de m assa
igual a 1 kg, lhe atribui a acele
Tabela 4 - Para medidas no vcuo.
rao constante de 1 m/s2 na di
reo da fora.
ternacional de Aviao. A presso
Dado que: fora = massa x velo
e a temperatura ao nvel do mar so
cidade, temos:
1013,25 milibar absoluta e 288 SK
1 N= 0,102 Kp; 1 Kp = 9,81 N ~
(15 e C), respectivamente.
10 N
A presso atmosfrica pode ser
Para facilitar esta troca de unida
medida pela altura da coluna do
de, ao lado do valor em N indicado
lquido no vcuo. No caso da gua,
tambm o valor correspondente em Kp.
o tubo do barmetro de gua pode
Com o arredondamento da frmula (1
ria ter 10 metros de comprimento.
Kp = 10 N e 1 N = 0,1 Kp), na prtica
O
mercrio (Hg) 13,6 vezes mais pode haver uma variao de 2%.
denso do que a gua e, por isso, um
barmetro de mercrio no requer um
REG RA S DE CONVERSO
tubo to alto. A tabela 4 ilustra alguns
valores de medidas no vcuo.
Para operar com unidades deriva
das do Sistema Internacional (SI),
Atmosfera e Vcuo
seus mltiplos e submltiplos, ou
ainda saber os valores de medidas
A fora da presso atmosfri
em outros sistemas, basta procurar
ca utilizada em sistemas ma
sua definio ou consultar a tabela
nipuladores com ventosas de v
de prefixos. A tabela 6 apresenta al
cuo e em sistemas de mquinas/
guns exemplos de converso, e a
equipamentos de peas forma
mostra alguns fatores de converso
das por vcuo (vaccum forming).
para escalas de temperatura.
1 mm Hg
760 Torr
1 Torr
0 To rr

1 Torr
vcuo absoluto (zero)
0,0979 mbar {*)
vcuo pleno

Unidades de Presso
A unidade mais utilizada em sis
temas de ar comprimido (e definidas
pelo Sistema Internacional de Medi
das - SI) para a presso ou tenso
mecnica o Pascal (Pa). A tabela
5 apresenta algumas equivalncias
de valores.
UNIDADE DE FORA - SISTEMA
INTERNACIONAL DE
UNIDADES (SI)
As foras so indicadas em
Newton (N), que uma nova unida
de para indicar foras (antes Kp),
48

QUAUDADE DO AR
COMPRIMIDO
A qualidade do ar comprimido
depende muito da qualidade do ar
atmosfrico admitido pelos com

O ar atmosfrico depende da lo
calizao geogrfica da empresa.
Existem locais onde o ndice de
umidade relativa do ar muito ele
vado e, conseqentemente, o ar
comprimido ter uma quantidade ele
vada de condensado (gua con
densada). Para esses casos devese buscar as solues mais adequa
das para a eliminao desse
condensado.
A temperatura do ar atmosfrico
e a umidade relativa do ar contribu
em, muito para o surgimento da gua
condensada no sistema de ar com
primido. Dessa forma, a eliminao
do condensado dever ser, em prin
cpio, de forma mecnica (purgadores) e a mais eficiente possvel.
Dependendo do grau de qualidade que
se necessite, existem secadores de
ar comprimido eficientes e de capa
cidade adequada.
O primeiro passo para a elimi
nao do condensado est na efici
ncia do resfriador posterior
(aftercoolei). Deve-se verificar se o
mesmo no est subdimensionado,
se a presso da gua da refrigera
o adequada, pois a presso ir
influenciar na velocidade da gua no
interior do resfriador posterior. Lembre-se que alta velocidade no per
mite uma boa troca de calor. Devese verificar se a gua de refrigera
o tratada ou no. Quando no tra
tada ou inadequada, ir criar
incrustaes de minerais, iodo, etc.
formando uma isolao trmica que

Dimenso bsica: 1 Pa
1 bar

1 Nm2 (1 bar

1 Pa
1 psi
1 mm Hg
1 mm H2O

0,0001 bar

100.000 Pa)
100000 Pa = 100 kPa - 14.5 psi
0,000145 psi

0,069 bar

6897,8 P a

10 Pa

1,334 mbar (*)


0,0979 mbar (*)
(*) Valores aproximados
Tabela 5 - Algumas converses de medida de presso.

MECATRNICA FCIL NQ3 - MARO/2002

PNEUMTICA
1 mm = 0,1 cm = 0,01 m
1 mm2 = 0,01 cm 2 = 0,0001 m2

mm2 em cm2 ou m2
Polegadas quadradas em cm2
Polegada x polegada
cmaem polegada'quadrada:

1 polegada = 2,54 cm
2.54 cm x 2,54 cm =6.4516 cm2 (*)
1 cm = 1: 2,54 = 0,3937
1 cm 2 = 0.3937 x 0.3937 = 0.1549 polegadas 2
0,3
para cm2 0,3 m2 = 0,3 m x m * 0,3 x
100 cm X 100 cm = 3.000 cm cm = 3.000 cm2
2.500 dm3 em m3

2.500 dm x dm x dm 2500

x 0,1 m x 0,1 = 2,5 m3


20 km/h erp. m/s

20 x (1.000 m/3.600 s) = 5,5 m/s

10 m/s em km/h 10 x/

) k rW
\h ' 10 0 0 /
'3 6 0 0 '

10 x( --- V 3600 W iih = 3 S kra;,h


M 000 ' ' 1 '
Tabela 6 - Exemplos de converso.

no permitir uma eficiente troca de


calor entre o ar comprimido e a gua
de refrigerao. Assim, o ar compri
mido ir sair do resfriador posterior
ainda com alto teor de umidade. Essa
umidade indesejvel ir se condensar
mais para frente na rede de distribui
o e nos pontos de consumo do ar
comprimido.
O segundo passo o res
friamento do ar comprimido no pul
mo (reservatrio). Temos encontra
do inmeras vezes temperaturas que
variam de 40s C a 50a C. Verdadeiros
absurdos. Os pulmes tm como um
de seus objetivos permitir a troca de
calor entre o ar comprimido e o meio
ambiente que o cerca. Essas altas
temperaturas podem ser provenien
tes da temperatura da sata do com
pressor (freqentemente o compres
sor est prximo a caldeiras ou ou
tras fontes de calor), ou ainda da de
ficincia de ventilao na sala do
compressor, ou da ineficincia do
resfriador posterior, ou da proximida
de entre o pulmo e o compressor,
ou o compressor operando com
Celsius para Kelvin:
Kelvin para Celsius:
Celsius para Fahrenheit:
Fahrenheit para Celsius:
Kelvim para Fahrenheit:
Fahrenheit para Kelvin:

+ 273
-273
x 9/5 + 32
- 32 x (5/9)
x 9/5 + 255,33
- 255.32 x (5/9)

Tabela 7 - Escalas de temperatura.

MECATRNICA FCIL Ne 3 - MARO/2002

elevadas temperaturas e com defici


ncia de refrigerao.
Muitas vezes tambm, os pul
mes esto expostos s irradiaes
solares e isso faz com que suas pa
redes tenham elevadas temperaturas,
no permitindo assim a boa troca de
calor para condensar o mximo pos
svel da gua existente no ar compri
mido antes deste ir para a rede de dis
tribuio. O ideal cobrir os pulmes
com um telheiro simples, com boa ven
tilao, evitando-se elevadas tempe
raturas nas paredes dos mesmos.
O terceiro passo para eliminar o
condensado na rede de ar comprimi
do so os separadores de con
densado e os purgadores. Os mes
mos devem ser adequados e bem
dimensionados.
AR ATMOSFRICO LIMPO
O ar atmosfrico deve ser o mais
limpo possvel, isto , isento de par
tculas slidas e gases cidos. A po
luio ambiental extremamente pre
judicial ao ar comprimido.
As partculas slidas ficam
retidas nos filtros de admisso (# 3
mm a # 20 mm), mas nem sempre
os mesmos conseguem reter as par
tculas menores, as quais acabam
passando para o interior do compres
sor e fluindo com o ar comprimido
at os filtros das linhas de servio.
Nos compressores de parafusos as

partculas, dependendo das dimen


ses, ficam retidas no filtro separador
ar/leos. As partculas, se muito pe
quenas, passam e podem ser retidas
no filtro do leo. De qualquer forma,
as partculas acabam comprometen
do o sistema, tanto para compresso
res de pisto como para os compres
sores de parafusos. O excesso delas
reduz a vida til dos filtros e eleva o
custo de troca e manuteno.
O maior problema so os gases,
pois esto intimamente ligados com
o ar atmosfrico e no h como
elimin-los de forma simples e a bai
xo custo. Os piores gases so os
cidos, pois corroem as partes me
tlicas do compressor, do resfriador
posterior, dos pulmes, da tubulao,
dos acessrios (filtros, reguladores
de presso e lubrifcadores), vlvu
las, cilindros, ferramentas pneum
ticas, equipamentos, etc.
Atravs da anlise da gua
condensada no ar comprimido, pos
svel saber se o ar atmosfrico est
contaminado de gases cidos, e as
sim buscarmos uma soluo para o
problema.
AR ATMOSFRICO COM
BAIXA TEMPERATURA
A temperatura do ar atmosfrico
deve ser a mais baixa possvel, pois
com temperaturas menores tem-se
uma melhor relao entre a massa
de ar atmosfrico e o volume de ar
admitido pelo compressor. A massa
de ar de grande importncia para o
ar comprimido, principalmente o uti
lizado em processos (refinarias,
aciarias, etc.) onde a massa do ar
comprimido faz parte do processo.
O ar atmosfrico com baixa tem
peratura na admisso do compres
sor contribui para minimizar o con
densado no resfriador posterior e
no pulmo (reservatrio), bem co
mo permite ao compressor uma
vida til maior.
OUTROS FATORES QUE INFLU
EM NA QUALIDADE DO AR
COMPRIMIDO
Altas temperaturas provocadas
pelos compressores, devidas aos
49

PNEUMTICA
sistemas de refrigerao, inade
quao do uso dos mesmos ou por
outras causas, diminuem a vida til
do leo de lubrificao afetando
sua viscosidade, tornando-o acidulado, ocasionando o surgimento
de partculas metlicas como tam
bm o aparecimento de partculas
carbonizadas.
O leo lubrificante do compres
sor perdendo sua viscosidade, isto
, tornando-se fludico, provoca o
vazamento pelas juntas e pelas vl
vulas de descarga nos compresso
res do tipo pisto. Sua acidez ataca
as paredes do reservatrio do leo,
nas camisas dos cilindros, nas vl
vulas de admisso e nas vlvulas de
descargas.
Nos compressores do tipo para
fuso os cidos atacam os rotores
desgastando as superfcies, perden
do a vedao e conseqentemente
a eficincia. Esses cidos atingem
tambm todos os equipamentos ins
talados na rede de ar comprimido.
O leo queimado torna-se pasto
so, spero e abrasivo e extrema
mente prejudicial, aumentando subs
tancialmente os custos de manuten
o. A pasta de leo e as condies
desfavorveis provocam o sur
gimento dessas partculas carboni
zadas que, com o decorrer do tem
po, comeam a obstruir as tubula
es, danificar as vlvulas dos com
pressores, prejudicar os sistemas de
troca de calor nos resfriadores pos
teriores, obstruindo a passagem do
ar comprimido.
Muitos pensam que o leo ge
rado do compressor (existente na
rede de ar comprimido) ir lubrifi
car as ferramentas pneumticas,
entre outros equipamentos. Na
verdade, este leo acidulado, com
excesso de partculas carboniza
das, ir, como j foi mencionado
anteriormente, prejudicar todos os
equipamentos pneumticos.
Outro fator importante est nos
tubos galvanizados, cujas partcu
las carbonizadas, mais o excesso de
gua condensada, e o mau dimen
sionamento das tubulaes, provo
cam um aumento da velocidade do
ar comprimido, ampliando dessa for
ma o atrito interno, desgastando a
50

camada de zinco protetora dos tu


bos, causando a corroso dos tubos
e surgindo as partculas ferruginosas,
que so arrastadas pelo fluxo do ar
comprimido, comprometendo todos
os equipamentos que iro receber
este "ar contaminado.
COMO ADMINISTRAR O
CONSUMO DO AR COMPRIMIDO
Para gerenciar eficazmente o sis
tema de ar comprimido de relevan
te importncia se conhecer:
1. A vazo real de cada com
pressor e o seu rendimento (capaci
dade total de gerao)
2. O consumo de ar comprimido
por ponto de consumo, por rea e o
total.
3. O consumo total por vaza
mentos (desperdcios).
Temos que entender que a ad
ministrao do sistema de ar com
primido semelhante a um livro
contbil, pois se deve registrar o
que entra e o que sai. Na instala
o de um novo dispositivo ou de
um novo equipamento deve-se re
gistrar o consumo do mesmo e sub
trair do valor gerado conhecido.
Assim tem-se um acompanhamen
to do consumo e do ar comprimido
disponvel no sistema.
Pouqussimas empresas tm uma
administrao e monitorao eficien
te do sistema de ar comprimido, o
mesmo no ocorrendo com o siste
ma eltrico e com o sistema de vapor.
A empresa deve conhecer o con
sumo de cada ponto de ar compri
mido, bem como a presso neces
sria para maximizao do proces
so produtivo.
Normalmente, ocorre o acrscimo
de novos pontos de consumo de ar
comprimido sem levar em conta qual
a capacidade real total de gerao
e o consumo total. Assim, o sistema
de ar comprimido acaba ficando
subdimensionado, pois na medida em
que se vai acrescentando novos con
sumos, como conseqncia, ocorre
a queda de presso no sistema.
Quando a presso de trabalho
est inadequada, abaixo da
especificada no projeto, um cilindro

pneumtico torna-se mais lento e,


dessa forma, aumenta o tempo de
operao resultando em queda de
produtividade. Existem equipamen
tos e vlvulas que no operam com
presses inferiores para as quais fo
ram projetadas, causando queda na
produtividade. Por outro lado, o me
nor volume de ar comprimido no sis
tema provoca quedas de presso.
Todo sistema pneumtico, com a
queda de presso, fica comprometi
do e ineficiente, recaindo a culpa
sobre os dispositivos pneumticos.
Olha-se o efeito e no a causa da
deficincia.
Quando o consumo de ar compri
mido se aproxima do gerado pelo(s)
compressor(es), deve-se tomar me
didas preventivas para evitar que o
sistema entre em colapso, medindose o consumo em cada ponto atra
vs de procedimentos normalizados,
e administrando o consumo parci
al e global. Este poderia ser cha
mado de um segundo passo para
a administrao do consumo de ar
comprimido,
VAZAMENTOS E DESPERD CIO S
Os vazamentos e os desperdci
os encontrados na maioria das em
presas que utilizam o ar comprimi
do, alm de comprometer a funo
dos equipamentos instalados, ir ele
var os custos operacionais.
Todos os compressores so acio
nados por motores eltricos, portan
to os vazamentos provocam o des
perdcio de energia eltrica, gastando-se mais energia para comprimir o
ar atmosfrico e posteriormente
devolv-lo para a atmosfera sem rea
lizar qualquer trabalho. O desperd
cio de energia vem acompanhado
pela reduo da vida til do leo lu
brificante, dos rolamentos, dos pis
tes, dos cilindros, das vlvulas, dos
filtros e das demais partes mveis
dos compressores.
Para darmos um exemplo, medi
mos o consumo de um bico de lim
peza (mangueira de ar) com o di
metro de 'A O consumo obtido foi
de 1,20 m3/ min. e a presso utiliza
da de 7 bar caiu para 2 bar. Note que
a presso caiu substancialmente.
MECATRNICA FCIL N2 3 - MARO/2002

PNEUMTICA
Esse valor de 1,20 m3 / min. a
vazo gerada por um compressor
de 12 HP - compressores de porte
pequeno - e o suficiente para
operar 10 pequenas ferramentas
pneumticas que resultam em tra
balho, ao passo que um bico de lim
peza desperdcio de ar compri
mido, exceto se fizer parte do pro
cesso de produo, mas mesmo
assim deve-se buscar alternativas
para reduzir esse consumo.
Podemos fazer uma compara
o, guardando as devidas propor
es, em que a soma dos vaza
mentos semelhante a um vecu
lo parado em um congestionamen
to gastando combustvel, alm dos
outros componentes, e sem reali
zar nenhum trabalho.
Para se reduzir o consumo de
ar podemos proceder de diversas
maneiras como, por exemplo, es
tudar a possvel reduo dos di
m etros utilizados em Fundi
es, Metalrgicas, e outros pro
cessos, bem como a presso do
ar comprimido.
Apenas para termos um idia, a
tabela 8 bem ilustrativa, comparando-se as presses utilizadas para
diversos dimetros de orifcios :
Com os dados dessa tabela,
possvel fazer uma comparao dos
custos da vazo de ar comprimido
entre dois orifcios:
0 5 mm e a 6 bar - vazo de
1,593 m3/min.
0 4 mm e a 5 bar - vazo de
0,873 m3/min.
Reduo de 45 % : 0,720 m3/min.
Custo da energia eltrica para
gerar o ar comprimido:
1,593
m7min. = (11,88 kWh x
horas x 26 dias x R$ 0,10) = R$ 494,21
jSI dc orifcio
em mm

0,874 m3/min. = ( 6,51 kWh x 16


horas x 26 dias x R$ 0,10 ) = R$
270,82
Nota: O valor de R$ 0,10 um va
lor baseado no consumo de ponta.
Resumindo
Custo anual para uma vazo de
1,593 m3/min - em um orifcio de 0 5
mm operando com uma presso de 6
bar = R$ 5.930,52 (R$ 494,21 x 12)
Custo anual para uma vazo de
0,873 m3/min. - em um orifcio de 0
4 mm a uma presso de 5 bar = R$
3.249,84 (270,82 x 12).
Um orifcio de 0 4 mm (vazo de
0,720 m3/min.): 12 x R$ 223,39 = RS
2.680,68.
10 orifcios de 04 mm (vazo de
7,20 m3/min.) = 12 x R$ 2.233,90 =
R$ 26.806,80.
A comparao acima retrata um
caso real em uma Fundio.
ADMINISTRAO DO SISTEMA
DE AR COMPRIMIDO
Para uma correta administra
o do ar comprimido, temos que
levar em considerao diversos
aspectos:
a) Gerao = Consumo + Vaza
mentos
b) Na medida em que diminu
mos os vazamentos, aumentamos
a capacidade do sistema em prover
o ar comprimido necessrio.
c) Os vazamentos e o uso ina
dequado do ar comprimido compro
metem a capacidade de todo o sis
tema instalado.
d) Devemos conhecer bem a ca
pacidade de gerao rea! do ar com
16 primido, e o consumo real do ar nos
pontos de utilizao (por equipamen-

4 bar
0,408 m3/mn.

0,723 m3/min
1,135m3/min

Presso de operao
5 bar
0,491 m3/min.
0,873 m3/min.
1,364 m s/min.

8 bar

0,574 m3/min.
1 ,020 m3/min.

1,593 m3/min.

Tabela 8 - Presses utilizadas para diversos dimetros de orifcios.

MECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002

to), e tambm levar em conta o con


sumo por vazamentos e procurar
elimin-los ao mximo.
e)
Toda vez que se incluir um
ponto de consumo de ar comprimi
do, deve-se contabiliz-lo e
monitor-lo, evitando que todo o sis
tema entre em colapso no decorrer
do tempo.
Exemplos de casos reais
(1) - Em uma certa empresa de
autopeas, deparamos com uma pro
dutividade em 10 linhas de prensas,
com a presso de operao de 5, 5
bar e uma produo de 27 peas por
minuto por prensa. Efetuadas algumas
correes na linha, objetivando uma
reduo da perda de carga e elimi
nando alguns vazamentos existentes,
a produo passou para 32 peas por
minuto com a presso de operao
de 6 bar, presso esta recomendada
de projeto.
Resultado:
5
peas x 60 minutos x 8 horas
de trabalho x 10 prensas x 0,85 de
rendimento x 22 dias por ms =
448.800 a mais por ms.
Essa empresa estava deixando de
produzir 5.385.600 peas por ano,
sendo a matria prima o nico custo
adicional nessa produo.
2) - Em relao ao consumo de
energia
Em uma grande empresa foi cons
tatado um desperdcio mensal de
energia eltrica causado pelos vaza
mentos - cujo valor era de R$
28.650,00 - sem contar os custos
operacionais com a manuteno de
diversos equipamentos, inclusive dos
compressores. Esse desperdcio re
presentava anualmente o valor de RS
343.800,00.

NO PRXIMO NMERO
O leitor ir conhecer melhor
as partes que compem um com
pressor de ar comprimido e co
mear a ver como se faz uma
instalao de uma central de ar
comprimido.
51

MAQUETISMO

TRABALHANDO COM
PLSTICOS
2a PARTE
Jos Francci Jnior

Na primeira parte desses


artigos comentamos que os
materiais plsticos so rela
tivamente mais difceis de
encontrar, porm, como os
prprios leitores percebe
ram, as possibilidades e a
facilidade no manuseio, alia
das a um acabamento de
boa qualidade os tornam ide
ais para a execuo de pro
ttipos de pequeno a mdio
porte. Seguirem os, ento,
dando mais algumas dicas.

CORTE REDONDO
Para executarmos cortes
dos externos poderemos
estilete ou a serra tico-tico.
evidente a necessidade de um
passo, devendo o mesmo estar
nido de uma ponta seca para riscar
a chapa de plstico na medida ne
cessria; em seguida, podemos ir
desbastando" a chapa com o estilete
e o alicate de corte tirando peda
os at chegarmos prximo ao cr
culo, ou serrar a pea com a serra
(neste caso serre vagarosamente,
pois a rapidez nessa operao pro
voca o aquecimento do material por
atrito, o que acaba fundindo-o e ade
rindo-o ferramenta). Veja as fotos:
52

MECATRNICA FCIL N 3 - MARO/2002

MAQUETISMO

Para a execuo de cortes re


dondos internos devemos utili
zar sempre a serra tico-tico. Pri
meiramente, aps desenhar o
corte com o compasso, utiliza
mos uma broca para abrir um furo
junto face interna do crculo; em
seguida passa-se a serra des
montada pelo furo e, aps o cor
te, desmontamos novamente a
serra. Seja qual for o corte e as
ferramentas empregadas, deve
mos utilizar sempre as lixas para
remoo de rebarbas e um me
lhor acabamento.

m iura8 - P M Bimte t
MECATRNICA FCIL Ne 3 - MARO/2002

3a" a peio fUr0i

53

MAQUETISMO

F l9 iir a 9 .

oerri

CURVAS E DO BRAS
Devido flexibilidade dos pls
ticos podemos construir peas cur
vas com relativa facilidade, prin
cipalmente quando trabalhamos
com o poliestireno. O tamanho da
pea e a espessura da chapa so
determinantes para a forma que
pretendemos obter, de sorte que
em algumas ocasies precisamos
moldar a chapa com o auxlio de
calor.
O caso mais extremo a do
bra, que pode ser executada com
o uso de um soprador eltrico ou
uma simples lamparina, ou at
mesmo um isqueiro. Primeiramen
te, fazemos uma pr-dobragem
da chapa na beirada reta da
mesa de trabalho; em seguida,
forando a pea com a mo pas
sa-se o isqueiro em movimentos
rpidos no ponto de dobra e o
plstico aquecido ceder at
onde for necessrio.


54

F'9ura 13.

Cuidado na utilizao do is
queiro para no aquecer demais
o plstico! Faa alguns testes
e ensaios primeiro, antes de
executar a pea definitiva.
Bem pessoal, por ora s,
quaisquer dvidas, entrem em
contato conosco atravs do site.
Bom trabalho!

PBgadpbnifto,"
3

ECATRNICA FCIL Ne 3 - MARO/2002

ELETRNICA

ELETRNICA BSICA PARA MECATRNICA - 3* PARTE

TRANSISTORES
COMO CHAVES
Newton C. Braga
o artigo anterior estuda
mos os motores de cor
rente contnua e algumas
formas
simples
de
control-los invertendo seu
do de rotao, bem como ligandoos e desligando-os atravs de cha
ves e rets. Esses motores, assim
como outros dispositivos eltricos
que produzem fora, so fundamen
tais em projetos mecatrnicos e,
por isso, devemos ter condies de
control-los de todas as formas
possveis. Os semicondutores de
potncia consistem em soluo im
portante para esse controle com
possibilidades muito maiores do
que os rels e as chaves. Desse
modo, neste artigo vamos alm,
analisando o emprego de semi
condutores de potncia como os
transistores bipolares e FETs no
controle de motores e outras car
gas de corrente contnua que pos
sam ser utilizadas nos projetos de
Mecatrnica.

OS TRANSISTORES COMO
CHAVES
Os transistores bipolares so
componentes semicondutores que,
conforme j estudamos anteriormen
te, podem ser encontrados em dois
tipos bsicos: NPN e PNP.
Esses componentes apresentam
caractersticas que nos permitem
us-los de duas formas diferentes,
ambas de grande importncia para
as aplicaes eletrnicas e mecatrnicas.
MECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002

Para entendermos como eles po


dem ser empregados, vamos partir do
circuito bsico usando um transistor
NPN que mostrado na figura 1.
Nesse circuito que controla uma
senti
lmpada, o transistor substitui um in
terruptor simples que liga e desliga a
alimentao.
Na sua base ligamos um segun
do circuito que servir para contro
lar o transistor e que tem um
potencimetro de certo valor.
Partimos ento da condio em
que o potencimetro no aplica ne
nhuma tenso na base do tran
sistor.
Nessa condio, con
forme ilustra a figura
2, no h corrente
de base e o tran
sistor no conduz
corrente alguma.
Dizemos que o
transistor se en
contra no corte.
Vamos ago
ra atuar sobre
o potencime
tro de modo
que gradual
mente ele apli
que tenso na
base do tran
sistor, elevan
do assim a cor
rente que cir
cula pelo cir
cuito entre a
base
e
o
emissor,observe
a figura 3.

medida em que a corrente re


sultante da tenso aplicada na base
do transistor aumenta, o transistor
comea a conduzir a corrente entre
o coletor e o emissor. De acordo com
o grfico da figura 4, a resistn
cia entre o coletor e

ELETRNICA

Lmpada
Potencimetro
P1

1
Bl!

is______________

Transistor

b2

= base
E = emissor
C coletor

Figura 1 - Transistor NPN.

Lmpada

Figura 2 - Transistor cortado.

transstor comea a reduzir seu va


lor de modo que a corrente que pas
sa pelo transistor cresce.
Observamos ento que durante
esse processo, a lmpada ligada no
coletor do transistor aumenta de bri
lho gradativamente.
Continuando a abrir o pote
ncimetro de modo que ele v pro
vocando um aumento cada vez mai
or na corrente de base, verificamos

que chega um momento em que no


temos mais nenhuma alterao cor
respondente da corrente atravs do
transistor, ou seja, da corrente no
coletor.
Neste ponto o transistor satura
ou seja, apresenta sua menor resis
tncia entre coletor e emissor, e a
mxima corrente pode atravess-lo.
Na figura 5 mostramos o que
acontece atravs de um grfico.

Veja, ento, que podemos usar


um transistor em duas regies bem
definidas dessa sua curva caracte
rstica:
a) Podemos us-lo no trecho li
near, onde a corrente que circula pelo
coletor (atravs do transistor) pro
porcional corrente de base, que
denominado modo linear.
b) Ou us-lo no trecho em que a
corrente sempre mxima, indepen
dentemente da corrente de base,
desde que ela seja maior que certo
valor, que denominado modo
saturado.
Um transistor operando no modo
linear pode amplificar sinais. Peque
nas variaes da corrente de base
causam alteraes muito maiores da
corrente de coletor. Essa modalida
de de operao encontrada nos cir
cuitos que trabalham com sinais de
sensores, udio e tambm sinais de
rdio.
Um transistor NPN comum como
o BC548 pode ter ganho de at 800
vezes no modo linear. Isso significa
que uma corrente de base de 0,001
mA pode causar uma corrente de
base de 0,8 mA no seu coletor: vaior
800 vezes maior.
Por outro lado, operando no modo
saturado, o transistor se comporta
como uma chave. Ele estar desli
gado no deixando passar corrente
alguma quando no corte, e estar li
gado deixando passar uma corrente
mxima quando saturado.
O que diferencia um transistor
NPN de um PN P na operao
indicada apenas o sentido da cir
culao da corrente.
Assim, para um transistor NPN

Ic -corrente tie coletor

de base
Vb (V)

Figura 3 - Transistor conduzindo.

56

Figura 4 - Curva l0 x Vc
do transistor.

MECATRNICA FCIL Na 3 - MARO/2002

ELETRNICA

Corrente de coletor

(a )

Carga

Carga
NPN

PNP

de base (Ib )

Figura 5 - Regio linear e


regio saturada.

Figura 6 - Sentidos das


correntes.

temos os sentidos das correntes de


polarizao que o fazem ligar e des
ligar apresentados na figura 6(a).
Para os transistores PNP, os senti
dos das correntes so ilustrados na
figura 6(b).

O sinal de controle, neste caso,


consiste numa tenso negativa que
deve ter um valor de pelo menos 0,7
V para que o transistor comece a
conduzir.
Na prtica, o sinal de controle
pode ser derivado da mesma fonte
que alimenta o prprio circuito de
coletor, o que nos leva s configura
es ilustradas na figura 8.
Na primeira, usamos o positi
vo da alimentao para polarizar
o transistor de modo a lev-lo
saturao. O resistor exigido
para limitar a corrente na base do
transistor, que deve ficar em um
valor que seja suficiente para
satur-lo, mas no excessiva a
ponto de queim-lo.
No segundo, fazemos o mesmo
com um resistor ligado ao negati
vo da fonte. Esse resistor tambm
deve ter um valor que deixe pas
sar a corrente que sature o tran
sistor, porm no seja excessiva a
ponto de queimar o transistor.
Como calcular esse resistor ou a
corrente que deve polarizar o tran-

CONTROLANDO CIRCUITOS
Observe que, na prtica, pode
mos usar um transistor para substi
tuir uma chave ou mesmo um rel
de contatos simples no controle de
dispositivos como motores, lmpa
das ou outras cargas.
Para isso, basta intercalar o
transistor ao circuito, observan
do o sentido de circulao da cor
rente conforme o tipo, e aplicar
base desse transistor um sinal
que tenha polaridade capaz de
fazer circular a corrente que o
sature.
Desse modo, temos duas possi
bilidades que so mostradas na fi
gura 7.
Para os transistores NPN, como
o visto na figura 7(a), ligamos o cir
cuito que vai ser controlado entre o
coletor e o positivo da alimentao,
e colocamos terra o emissor.
O sinal de controle consiste numa
tenso positiva que deve ter pelo
menos 0,6 V (o mnimo necessrio
para que o transistor comece a con
duzir), a qual deve ser aplicada
base.
Para os transistores PNP, liga
mos o positivo da alimentao ao
emissor e a carga (circuito controla
do) entre o coletor e a terra, confor
me indica a figura 7(b).
MECATRNICA FCIL Na 3 - MARO/2002

Para os leitores que desejam


ter uma idia de como o resistor
calculado, oferecemos um pro
cedimento emprico, ou seja, um
procedimento simplificado. Com
ele, mesmo aqueles que no te
nham um domnio profundo da
Eletrnica e no saibam empre
gar os procedimentos mais avan
ados de clculo, podem atravs
de algumas operaes simples,
de projetar seu prprio circuito de
controle usando um transistor
como chave.
Vamos, ento, partir das carac
tersticas do transistor.
Suponhamos que dispomos de
um transistor que possua um ganho
-+
>

Carga
.NPN

(+)

CALCULANDO O RESISTOR DE
BA SE

( b)

( a)

Entrada

sistor um ponto fundamental no


projeto desse tipo de circuito.
Qual a vantagem de tudo
isso? Por que o usar o transistor
como chave?
Como vimos, o transistor tem um
ganho, ou seja, uma corrente muito
menor de base pode controlar uma
corrente maior de coletor.
Isso quer dizer que podemos usar
este circuito para controlar uma car
ga de maior corrente a partir de dis
positivos que no podem manu
sear correntes intensas.
o caso de um motor de alta
corrente (1 A por exemplo) que pre
cise ser controlado por um sensor do
tipo reed-switch que agente apenas
100 mA.
Utilizamos o transistor como ele
mento intermedirio e isso vai ser
explicado ainda neste curso.

>
u

Entrada
(-}

Carga

-L

NPN

(a )
Figura 7 - Ligaao da carga a ser
controlada

Carga

CT
Carga

(b ) _

....

Figura 8 - Configuraes de controle


de carga.

57

ELETRNICA

6V
Controle
(sensor)

Motor

5,4 V

| Ic = 100 mA
NPN
I b = 1 mA

(ganho 100 )

Figura 9 - Idia de circ. de controle


de um motor CCk.

Figura 10 - Tenso Vh
na saturao.

mnimo de 100 vezes. Dizemos que


esse transistor tem um ganho
hfe(min) de 100 vezes.
Isso significa que preciso uma
corrente lb de base 100 vezes me
nor para produzir uma corrente de
coletor lc determinada.
Vamos tambm presumir que de
sejamos controlar com esse transis
tor uma lmpada ou um pequeno mo
tor de corrente contnua que opere
com uma corrente de 100 mA, que
iremos ligar como ilustra o circuito
da figura 9.
Nosso problema calcular o va
lor do resistor que deve ser ligado
na base do transistor para que te
nhamos um controle eficiente des
se motor com uma corrente muito
menor, que pode ser fornecida por
um sensor, por exemplo um reedswitch.
Se o ganho do transistor 100,
isso significa que precisamos de uma
corrente de pelo menos lc/hfe = 100/
100 =1 mA para satur-lo.
claro que no devemos traba
lhar no limite. Assim, conveniente
num caso como este pelo menos
dobrar a corrente de base, ou seja,
trabalhar com 2 mA.
Voltando agora ao circuito, vemos
que, na saturao, h uma queda de
tenso na base do transistor que ser
de aproximadamente 0,6 V, observe
a figura 10.
Isso implica em que, se alimen
tarmos o circuito com 6 V, tirando os
0,6 V da queda de tenso na juno
base/emissor do transistor, sobram
5,4 V no resistor.
Ora, como conhecemos a corren
te no resistor (que de 2 mA) e a

tenso sobre ele, basta aplicar a Lei


de Ohm para determinar o valor des
se componente.
Basta ento dividir a tenso pela
corrente:

58

R =V/l = 5,4/0,002
A = 2 mA)

Figura 11 - Circuito completo p/ controle do


motor CC.

( 0,002

R = 2 700 ohms
O circuito completo que nos per
mite controlar um motor ou lmpada
de 100 mA com apenas 2 mA num
sensor empregando um transistor
como chave, ficar ento como mos
tra a figura 11.
Uma verso PNP do mesmo tran
sistor apresentada na figura 12.
Os procedimentos de clculo le
vam aos mesmos valores de com
ponentes.
Evidentemente, se tivermos um
transistor com ganho maior do que
100, a corrente de base pode ser me
nor e o resistor de polarizao maior.
Teremos nesse caso uma chave
com maior sensibilidade.

a)
Corrente mxima de coletor:
lc (max).
Os transistores, ao conduzir a
corrente geram calor. Quanto mais
intensa a corrente que controlam,
mais calor produzem.
Por conseguinte, existe um limi
te para a corrente que um transistor
pode controlar como chave, e este
limite dado por fatores como o ta
manho de sua pastilha de silcio e o
tipo de invlucro usado.
Os transistores capazes de con
trolar correntes intensas so dotados
de recursos para a montagem em
radiadores de calor, conforme ilustra
a figura 13.
Assim, para fazer um projeto
colocando um transistor como cha
ve, precisamos em primeiro lugar
saber qual a corrente que ele
pode controlar, e depois se est de
acordo com a nossa aplicao,
dando normalmente uma margem
de segurana.
Isso quer dizer que, se vamos
controlar um motor ou lmpada de
100 mA, precisamos de um transis-

CARACTERSTICAS
DOS TRANSISTORES
Para que possamos usar um tran
sistor como chave em uma aplica
o como a indicada, precisamos
conhecer o ganho do transistor, con
forme vimos no item anterior.
Mas, somente essa caracters
tica do transistor, no suficiente
para que tenhamos um elemento para
o projeto desejado.
Duas outras caractersticas dos
transistores so importantes:

Figura 12 - Verso do circuito com transistor


PNP.

MECATRNICA FCIL Ns 3 - MARO/2002

ELETRNICA
tor que tenha uma corrente de coletor
mxima (representada por ic(max))
de pelo menos 200 mA.
Na prtica, os transistores so
divididos em categorias de acordo
com a corrente de coletor, ou seja,
com a potncia mxima que podem
controlar.
Na mesma figura 13, temos
ento os transistores de baixa po
tncia que podem controlar corren
tes de at uns 100 mA no mximo,
transistores de mdia potncia at
1 A e transistores de alta potncia
capazes de controlar correntes aci
ma de 1 A. O 2N3055, por exem
plo, tem uma corrente de coletor de

Baixa

emissor na faixa de 20 volts at mais


de 600 volts.
claro que, quando fazemos um
projeto usando um transistor como
chave devemos dar uma tolerncia.
Assim, mesmo que uma aplicao
opere com apenas uns 12 V, devemos
preferivelmente empregar transistores
com 30 ou mais volts de tenso.
CONTROLANDO CARGAS
INDUTIVAS
Em muitas aplicaes os tran
sistores so colocados para contro
lar dispositivos que no seguem a
Lei de Ohm, isto , no so re-

Aa
potncia

y * '

V (tenso
aplicada)

Liga

/ Pico de
tenso

j 5

Desliga

Figura 14 - Picos indesejveis com cargas


indutivas.

de fora se expandem pelo espao.


Quando desligamos o dispositivo, as
linhas se contraem rapidamente ge
rando uma alta tenso, porm de po
laridade inversa a que estabeleceu
aquela corrente.
Essa tenso pode alcanar cen
tenas de volts, o que suficiente para
danificar o transistor que controla o
dispositivo. Uma maneira de se evi
tar esse problema protegendo o
transistor com um diodo, que liga
do da forma indicada na figura 15.
Esse diodo absorve" os pulsos
gerados na comutao da carga evi
tando que eles apaream sobre o
transistor.

Invlucro metlico

TRANSISTORES DARLINGTON

Figura 13 Aspectos fsicos dos transistores e radiadores de calor.

sistores, como lmpadas, elementos


de aquecimento, etc.
Motores, rels, solenides e ou
tros tipos de dispositivos denomina
b)
Tenso
mxima
entre dos indutivos podem trazer alguns
problemas para os transistores que
coletor e emissor
os controlam, se forem usados sem
Outra caracterstica importante
determinados tipos de precaues.
que precisamos observar num tran
O que acontece que esses dis
sistor quando vamos us-lo, a ten
positivos tendem a reagir s mudan
so mxima que pode aparecer en
tre seu coletor e o emissor indicada
as bruscas da corrente que circula
atravs deles.
por Vce(o) -o o designa a condio
Conforme indica a figura 14, isso
de base aberta.
acontece justamente quando eles
Se uma tenso maior do que a
so desligados.
especificada for aplicada no transis
Desse modo, ao ligarmos um
tor, ele se queimar.
rel usando um transistor, a corren
Os transistores normalmente
te atravs de seu enrolamento cria
disponveis para aplicaes co
um campo magntico cujas linhas
muns tm tenses entre coletor e
15 A, mas na prtica no se reco
menda que ele controle cargas mai
ores que 5 A.

MECATRNICA FCIL NB 3 - MARO/2002

Um modo de obtermos mais sen


sibilidade dos transistores no contro
le de cargas da forma indicada,
montando mais de um elemento numa
forma de ligao denominada
Darlington.
O que fazemos ligar o emissor
de um transistor base do seguinte,
observe a figura 16.

Figura 15 - Proteo do transistor


com diodo.

59

ELETRNICA

-o+
>=*>.

Ql

Carga

Controle

l
opcional

,02
Conexo
Darlington

Figura 16 - Montagem
Darlington,

Com esta maneira de ligao o


ganho fica multiplicado. Assim, se
ligarmos um transistor de ganho 100
a outro de ganho 100, teremos um
ganho final de 10 000 vezes! (100 x
100).
Na prtica, podemos ligar transis
tores separados dessa forma como
tambm utilizar transistores que j
contenham num nico invlucro (em
sua pastilha) dois transistores liga
dos da forma indicada. Estes so
chamados transistores Darlington
e tm seu aspecto e smbolos repre
sentados na figura 17.
O transistor TlP 110 (NPN) da
Texas Instruments, um exemplo da
Darlington que pode controlar corren
tes de at 1,25 A tendo um ganho
tpico de 1000 vezes.
O transistor TIP120 (NPN) da
Texas, pode por outro lado contro
lar at 3 A com um ganho de 1000
vezes.
Basta um nico transistor desse
tipo para se controlar um motor de 1
A a partir de uma corrente de ape
nas 1 mA!
Na figura 18 damos dois circui
tos de aplicao para o controle de
motores, solenides e outros dispo
sitivos empregando transistores
Darlington.
OUTROS TIPOS DE
TRANSISTO RES
Um outro tipo de transistor muito
importante que pode ser usado como
chave, o POWER-FET ou Transis
tor de Efeito de Campo de Potncia,
que tem o smbolo e aspecto mos
trados na figura 19.
60

Esse transistor usado de modo


semelhante ao transistor bipolar co
mum com a diferena de que, em
lugar de termos uma corrente de en
trada controlando uma corrente de
carga, dispomos de uma tenso de
entrada (gate) controlando uma cor
rente de carga (corrente entre dreno
e fonte).
O Power-FET ento ligado da
forma indicada na figura 20.
Quando aplicamos uma tenso
entre 1 e 2 V na comporta (gate)
do Pow er-FET, ele conduz e a
resistncia entre o dreno (d) e a
fonte (s) cai para um valor muito
baixo, da ordem de frao de
ohm.
Observe que praticamente ne
nhuma corrente circula pela com
porta do Power- FET, pois ele re
presenta
uma
resistncia
elevadssima, da ordem de muitos
milhes de ohms. Dizemos que se
trata de um dispositivo de altssima
impedncia de entrada.
Na figura 21 desenhamos como
fazer a ligao de um Power-FET
de canal N no controle de um mo
tor e de que modo o sinal de con
trole pode ser aplicado sua com
porta.

Dreno (d)
Gate (g)
Fonte (s)
Figura 19 - Smbolo e aspectos de
Power-FETs.

Quando fechamos a chave S,,


uma tenso positiva aplicada
comporta e o transistor conduz.
Os Power-FETs so capazes de
controlar correntes muito intensas,
alguns chegando facilmente a deze
nas de ampres, sendo por isso dis
positivos muito importantes para
aplicaes em Robtica.
No entanto, sua principal desvan
tagem est no fato de que esses dis
positivos so excelentes con
troladores apenas quando alimenta
dos com tenses relativamente al-

Metlicos

Plsticos

Invlucros

NPN

PN P

Figura 17 - Aspectos e smbolos dos transistores Darlington.

0 + 6 a 24 V
1N4002 j K

O + 6 a 24 V

-CD

( O ) Motor
v
1 at 1 A

Entrada

4,7 k i

Entrada
4,7 kQ
(NPN)

Motor
at 1 A\

1N40D2

TIP120
(PN P)

Figura 18 - Circuitos de Controle com transistores Darlington.

MECATRNICA FCIL N2 3 - MARO/2002

ELETRNICA

Sensor ou
interruptor
de lminas

2,2 k*
BC548 ou
2N2222

Figura 20 - Ligao do
Power-FET.

Figura 22 - Controle de Rel c!


Power-FET.

tas (acima de 12 V). Com baixas ten


ses, a resistncia entre o dreno e a
fonte no cai muito no disparo e eles
dessa forma, apresentam perdas
considerveis de energia.
Uma observao importante
que o Power-FET tambm tem uma
regio linear de operao e, por isso,
tambm pode ser usado como am
plificador.

a) Controlando um Rel
Controlar um rel com um inter
ruptor simples de baixa corrente ou
um sensor do tipo de lminas, como
o apresentado na figura 22 pode le
var a aplicaes interessantes em
Mecatrnica.
No que se refere ao sensor de
baixa corrente podemos tomar como
exemplo um reed-switch, e no caso
do sensor de lminas um detector de
presena por toque para rob.
possvel acionar um rel com
contatos reversveis para inverter o
sentido de rotao de um motor quan
do o interruptor for fechado. Neste
caso, temos um circuito de ao mo
mentnea, ou seja, o rel s perma
necer com os contatos fechados
enquanto o circuito estiver conduzin
do, isto , enquanto o sensor estiver
fechado.
Na figura 23 temos um exem
plo de aplicao onde podemos
usar um rel de 6 V x 50 mA com
contatos reversveis para inverter
um motor.

APLICAES PRTICAS
Diversos projetos prticos inte
ressantes de Mecatrnica podem ser
elaborados utilizando-se transistores
como chaves.
Podemos usar transistores para
controlar diretamente motores,
solenides, e outros dispositivos ou
tambm rels quando a corrente dis
ponvel no for suficiente para acio
nar diretamente dispositivos deste
tipo.
Assim, vamos fornecer algumas
aplicaes interessantes comean
do justamente com os rels.

Figura 21 - Controle de Motor com


Power-FET.

MECATRNICA FCIL Nfi 3 - MARO/2002

O sensor um reed-switch ou ain


da um interruptor de lminas, que
deve ser colocado no local em que
se deseja que o motor pare.
O mesmo circuito poder funcio
nar com motores de 12 V bastando
para isso que se troque o rel por
um de 12 V com corrente de
acionamento de at 50 mA.
Lista de Material:
Q1 - BC548 - transistor NPN de
uso geral
D1- 1N4148 - diodo de uso geral
K, - rel sensvel de 6 V x 50 mA
ou menos - contatos de acordo com
a carga acionada
R, -2,2 kse x 1/8 W -resistor (ver
melho, vermelho, vermelho)
S, - Interruptor de lminas (ver
texto)
B, - Bateria de 6 V (4 pilhas)
Diversos: ponte de terminais ou
placa de circuito impresso.
b)
Controlando um motor com
sensor resistivo
Um tipo de sensor muito interes
sante para projetos de Mecatrnica
o sensor de luz chamado LDR ou
foto-resistor (LDR = Light Dependent
Resistor).
Um LDR consiste num resistor
cuja resistncia depende da quanti
dade de luz que incide numa super
fcie sensvel, conforme ilustra a fi
gura 24.
No escuro, a resistncia do LDR
chega a dezenas ou centenas de mi
lhares de ohms, enquanto que no cla
ro (sob iluminao intensa) ela cai

Figura 23 - Exemplo de aplicao p/ inverso de um motor.

61

ELETRNICA

Superfcie
sensvel

Smbolo

Aspeco

Figura 24 - Aspecto e smbolo do


LDR.

para algumas centenas ou milhares


de ohms.
Um LDR no pode controlar sozi
nho uma corrente intensa, acionan
do um motor no claro e deixando-o
inoperante no escuro, conforme mos
tra a figura 25, pois ele no conse
gue operar correntes intensas.
Entretanto, podemos associar o
LDR a um transistor e us-lo para
acionar os dispositivos que desejar
mos com a luz.
Uma primeira possibilidade con
siste em se empregar um transistor
para amplificar a corrente atravs do
LDR e assim acionarmos um rel. O
rel poder ento ser usado para
controlar um circuito de maior potn
cia.
Temos, portanto, duas possibili
dades interessantes que podem ser
usadas na prtica em projetos de
Mecatrnica, a saber.
1. Rel acionado pela luz
No circuito da figura 26 ligamos
o LDR de ta! forma que a corrente na
base do transistor aumenta quando

Figura 26 - Rel acionado pela luz.

incide luz no LDR, ou seja, a resis


tncia do LDR diminui ao ser ilumi
nado, deixando assim passar mais
corrente.
Ajustando a corrente no escuro e
no claro com a ajuda do trimpot de
ajuste podemos colocar o circuito no
limiar do disparo, isto , perto do
ponto em que o transistor comea a
conduzir.
Assim, basta bater um foco de
luz no LDR para que a resistncia
diminua, a corrente na base no tran
sistor aumente e ele sature acionan
do o rel.
Em um rob ou dispositivo
mecatrnico podemos usar isso em
automatismos diversos: inverter a
rotao de um motor quando ele se
aproxima de uma fonte de luz um
exemplo. possvel elaborar um
rob que tenha medo da luz, mas
que a procure sem se aproximar
muito.
Lista de Material:
Q, - BC548 ou equivalente -tran
sistor NPN de uso geral

D, - 1N4148 ou equivalente diodo de silcio de uso geral


K, - Rel de 6 V x 50 mA e conta
tos de acordo com a carga acionada
P, - 100 k - trimpot
LDR -Qualquer LDR redondo co
mum (*)
B, - 6 V - 4 pilhas ou bateria
Diversos: placa de circuito im
presso ou ponte de terminais, fios,
solda, suporte de pilhas, etc.
(*) LDRs comuns podem ser con
seguidos em diversos aparelhos fora
de uso como, por exemplo, televiso
res antigos que utilizam este com
ponente como controle automtico
de brilho.
2. Rel acionado peia sombra
A segunda possibilidade de uso
do transistor como chave num cir
cuito com LDR mostrada na figura
27.
Trata-se de um circuito que acio
na o rel quando a luz deixa de incidir
sobre o LDR, ou seja, quando temos
sombra sobre o sensor.

-0+6/12V

LDR
Corrente

insuficiente,'
para acionar ( o \ Motor
o motor. V - /

Figura 25 Deficincia de
corrente do LDR.

62

Figura 27 - Rel acionado pela sombra.

MECATRNICA FCIL N- 3 - MARO/2002

ELETRNICA

Figura 28 - Controle de motor CC cJ


Darlington e LDR.

A sensibilidade do circuito ajus


tada tambm no trmpot e seu prin
cpio de funcionamento o seguin
te: estando iluminado, o LDR desvia
da base do transistor a corrente que
deveria satur-lo e que ajustada no
trimpot. Isso ocorre porque ilumina
do, ele apresenta uma baixa resis
tncia.
Quando fazemos sombra so
bre o LDR a sua resistncia au
menta impedindo a passagem da
corrente que, ento, pode fluir
pela base do transistor provocan
do sua saturao.
c)
Controlando um motor sem
rel
A aplicao em que podemos
controlar um motor usando um sensor
resistivo ou mesmo uma chave de
baixa corrente tambm leva a mui
tas possibilidades interessantes de
projetos de Mecatrnica.
O melhor exemplo pode ser
dado no artigo Veculo Acionado
pela Luz de nossa edio anterior
onde utilizamos um Darlington de
Potncia e um LDR para controlar um
motor de corrente contnua, confor
me circuito ilustrado na figura 28.
Sugerimos aos leitores que te
nham aquela revista que analisem o
funcionamento do circuito apresen
tado naquela edio e at faam a
montagem do carrinho para aprender
mais sobre os transistores usados
como chaves.
Tambm lembramos que o mes
mo princpio de acionamento do car
rinho pode ser utilizado em um bar
co acionado pela luz, evoluindo as
sim o controle do primeiro artigo des
MECATRNICA FCIL N- 3 - MARO/2002

ta srie.
Pois bem, no circuito em ques
to o funcionamento o seguinte:
Como precisamos de uma corren
te ago intensa para acionar o peque
no motor, um transistor de baixa po
tncia no teria nem ganho nem ca
pacidade de corrente de acordo com
o que precisamos. Assim, optamos
pelo uso de um Darlington TIP110 ou
TIP120 ou qualquer um da srie
(TIP111, TIP112, TIP121 ou TIP122).
Ligamos base do transistor o
LDR e um resistor de valor bastante
alto, apenas para evitar o acio
namento errtico do circuito e obter
maior sensibilidade.
O LDR foi instalado dentro de
um tubnho opaco de modo a rece
ber luz apenas de uma determina
da direo, justamente a da lanter
na de acionamento, conforme mos
tra a figura 29.
Assim sendo, ao ser iluminado
o LDR tem sua resistncia dimnu-

Figura 29 - Instalao do LDR dentro de


tubinho opaco.

Controle 1

ida e corrente pode fluir pela base


do transistor fazendo com que ele
sature. Nessas condies, o mo
tor alimentado entrando em ao.
O mesmo princpio pode ser em
pregado em diversos projetos de
Mecatrnica e Robtica.
Uma sugesto agregar dois
circuitos de controle como esse a
duas caixas de reduo que acio
nem as rodas de um rob, observe
a figura 30.
Colocando os LDRs em posies
cruzadas na frente do rob, ele pro
curar fontes de luz, pois, ao se des
viar da fonte, um dos LDRs deixa de
ser iluminado antes do outro. Com
isso, o motor que permanece em
acionamento corrige a sua rota.
Obs.: neste circuito no liga
mos o diodo de proteo em pa
ralelo com o motor, porque o tran
sstor suporta tenses bastante
elevadas dispensando esse re
curso. No entanto, se tipos de
menor tenso forem usados, o
diodo importante.
Lista de Material
Q, -TIP120 ou equivalente -tran
sistor NPN Darlington
LDR - Qualquer LDR comum
M, - Motor de 6 V (ou outra ten
so, conforme o projeto)
R, - 3,3 a 4,7 M # - resistor {la
ranja, laranja, verde ou amarelo, vio
leta, verde)
B, - Bateria de 6 V - 4 pilhas
Diversos: ponte de terminais, su
porte de pilhas, fios, solda, etc.

Controle 2

Figura 30 - Aplicao com dois circuitos de controle e caixas de reduo.

63

A R K ET IN G DIRETO

A l:

Automao e
Controle Discreto

Automao Industrial
O assunto foi desenvolvido desde as primeiras
noes dos computadores e suas aplicaes, at a
utilizao mais elevada do Controlador Lgico
Programvel (CLP) com variveis analgicas e de
mais aplicaes. Cada captulo apresenta teoria,
exerccios resolvidos com experimentos testados e
exerccios propostos, seguindo uma linguagem comum
a todos os fabricantes de CLPs pela norma IEC 1131-3.
Autor: Ferdinando Natale - 256 pgs.

Uma obra destinada a tcni


cos e engenheiros j
atuantes ou em
fase de estudo
de sistemas
automatizados.
So apresen
tadas tcni
cas para reso
luo de proble
mas de automa
tizao envolvendo
sistemas de eventos discretos
como o controlador lgico progra
mvel, a modelagem de sistemas
seqenciais por meio de Grafcet
e tcnicas de programao oriun
das da experincia dos autores.
Autores Winderson E. Santos e
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ente do mercado para ouvir conversas
distncia. De grande autonomia funciona
com 4 pilhas comuns e pode ser escon
dido em objetos como vasos, livros fal
sos, gavetas, etc. Voc recebe ou grava conversas distncia, usan
do um rdio de FM, de carro ou aparelho de som. n o a c o m p a n h a g a b in e t e

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Linux com o Tripwire passo-a-passo

Construindo um Rob com o


LEGO Dacta

Robs Mveis
Autnomos

O objetivo deste artigo mostrar, em linhas gerais,


como funciona o kit 9790 Robolab, da LEGO
Dacta, construindo um rob capaz de detectar um
obstculo atravs de suas antenas e desviar-se do
mesmo.

Imagine robs com meios prprios de locomoo,


sensores e computao embarcada, que so pro
jetados para realizar suas tarefas dispensando a
interveno ou superviso humana, e sem que tais
tarefas estejam explicitamente programadas. Neste
artigo, o autor aborda a evoluo e a estrutura dos
robs mveis autnomos, o que constitui a rea
mais desafiadora da pesquisa em Inteligncia
Artificial.

Binica - A Eletrnica Imita a


Vida
A Binica a cincia que procura criar equipa
mentos que imitem formas vivas. As maravilhas da
tecnologia que so geradas pelo homem e a que a
Natureza j usa h milhes de anos, so os
assuntos deste artigo.

Basic Step - 1- parte


O BASIC Step 1 um conjunto sofisticado de com
ponentes eletrnicos, montado em uma pequena
placa, podendo ser programado para executar
praticamente qualquer tipo de automao e
controle necessrios nos dias de hoje.

A Teoria do Ar Comprimido
Neste artigo, que a 3- parte da srie Automao
Pneumtica, so apresentadas mais algumas
caractersticas da nossa atmosfera e so tambm
discutidas a importncia da qualidade do ar com
primido, bem como quais as propriedades que
garantem essa qualidade.

Trabalhando com Plsticos


2 - parte
Este artigo continua dando uma srie de dicas"
aos leitores que desejam aprender a trabalhar com
plsticos para incrementar os seus projetos de
Mecatrnica. Aqui abordado como fazer um corte
redondo, tanto interno como externo, e tambm
como fazer curvas e dobras com o plstico.

Os Servos
Os servos so encontrados em robs, braos
mecnicos, aeromodelos, automatismos industriais
ou em qualquer aplicao que envolva controle
eletrnico de movimentos. Aqui o autor analisa o
funcionamento dos servos (servomotores) e d
algumas informaes para a elaborao de proje
tos prticos com finalidade didtica ou
experimental.

Os Transistores como Chaves

I
I

Coletando Sinais pela Porta


Paralela
Esta a 3a parte da srie Linguagem LOGO para
Robtica e Automao, onde o autor mostra
como utilizar essa linguagem para manusear as
entradas da porta paralela a fim de realizar uma
srie de automaes.

Os semicondutores de potncia so uma soluo


importante para o controle de dispositivos eltricos
que produzem fora. Neste artigo, que a terceira
parte da srie Eletrnica Bsica para
Mecatrnica", abordado o uso de transistores
bipolares e FETs no controle de motores e outras
cargas de corrente contnua que possam ser uti
lizadas nos projetos de Mecatrnica.