Soluo

das Equaes de Estados

POLI/UPE
Prof. Roberto Feliciano Dias Filho

Sistemas de Controle 2 - Escola Politcnica da Universidade de Pernambuco (POLI/UPE) 2014.1

RESOLVENDO AS EQUAES DE ESTADOS

RESOLUO DAS EQUAES DE ESTADOS
Resolver as equaes de estados consiste em determinar a
expresso temporal do vetor de estados, ou seja, x(t);
Essa expresso temporal, que genericamente matricial, na
verdade, uma forma compacta de apresentar as
expresses temporais de cada uma das variveis de estado;
Evidente que tal resoluo apenas possvel se conhecidos o
sistema (pelo menos as matrizes A, B e C) e a entrada
aplicada.

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RESOLVENDO AS EQUAES DE ESTADOS

RESOLUO DAS EQUAES DE ESTADOS (cont.)
Por simplicao considere, inicialmente, ao invs de um
sistema de equaes diferenciais apenas uma equao
diferencial, ou seja um sistema de primeira ordem
NOTE: Trata-se de uma forma escalar e no mais matricial.

Aplicando LAPLACE sobre esta expresso tem-se

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RESOLVENDO AS EQUAES DE ESTADOS

RESOLUO DAS EQUAES DE ESTADOS (cont.)
Resolvendo X(s)



, ou seja,



Lembrando da inversa de LAPLACE de





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RESOLVENDO AS EQUAES DE ESTADOS

RESOLUO DAS EQUAES DE ESTADOS (cont.)
E que


Ento, aplicando a inversa de Laplace em


Chega-se a





Resposta natural
Resposta forada

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RESOLVENDO AS EQUAES DE ESTADOS

RESOLUO DAS EQUAES DE ESTADOS (cont.)
Equacionando, agora, de forma mais geral, ou seja,
matricialmente

Considere

Aplicando LAPLACE




Resolvendo para o vetor de estados

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RESOLVENDO AS EQUAES DE ESTADOS

RESOLUO DAS EQUAES DE ESTADOS (cont.)
Aplicando a transformada inversa de LAPLACE, dessa vez,
expresso matricial chega-se a




Resposta natural
Resposta forada

A matrix exponencial de grande importncia na anlise
por espaos de estados.

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MATRIZ DE TRANSIO
MATRIZ DE TRANSIO DE ESTADOS

NOTE.: Lembrando da expanso em srie de um exponencial
escalar



Fica mais fcil aceitar que de fato um matriz, j que, por
analogia





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MATRIZ DE TRANSIO
MATRIZ DE TRANSIO DE ESTADOS (cont.)
A matriz descreve a transio dos estados das condies
iniciais X(0) para instantes futuros quando no houver
entrada no sistema, da a denominao de Matriz de
Transio de Estados



Para entrada nula u(t) = 0 no h resposta forada e, assim



Ficar mais explcita a transio de condio inicial para
instantes futuros
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MATRIZ DE TRANSIO
MATRIZ DE TRANSIO DE ESTADOS (cont.)
Atente para a seguinte propriedade...

E para algumas outras tambm importantes

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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO
Considere o sistema de controle de orientao de um
satlite com hlices propulsoras

Considerando que se deseja controlar sua posio e

desprezando qualquer elasccidade e amostecimento tem-se
um sistema de segunda ordem (duplo integrador)

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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Adotando as seguintes variveis de estado


Tem-se a seguinte equao de estado




Onde



Se desejamos calcular a resposta natural

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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Deve-se calcular a matriz de transio de estados. Como foi
visto que



Ento, considerando apenas os trs primeiros termos que



, pois como pode-se facilmente verica



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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Supondo as seguintes condies iniciais



A resposta no tempo ser dada por

NOTA: Para sistemas mais complexos, mtodos numricos so comumente

uclizados para a computao da matriz de transio de estados.
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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Uma forma alternacva de clculo da matriz de transio
possvel por LAPLACE.
Observe que a expresso




Resposta forada
Resposta natural

Foi obcda pela aplicao da transformada inversa de LAPLACE
sobre
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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Comparando estas duas expresses observa-se que



Consequentemente


Assim, aplicando diretamente a inversa de Laplace sobre a
matriz de transio no domnio da frequncia complexa chegar
a matriz de transio no domnio do tempo, que o que
realmente se est interessado.



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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Suponha, portanto, que se tem uma modelagem representada
por espaos de estados conforme a seguir






Para este sistema

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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Como se est interessando em


Ser necessrio clculo de uma matriz inversa.

REVISO: Clculo de Matriz Inversa


assim,


Relembrando: matriz adjunta a transposta da matriz de
cofatores.

Ou seja, se , ento

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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Desta forma












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CLCULO DA MATRIZ DE TRANSIO

COMPUTAO DA MATRIZ DE TRANSIO (cont.)

Aplicando a transformada inversa de LAPLACE






Note que a abordagem por inversa de LAPLACE apenas foi
possvel pelo emprego do mtodo de fraes parciais, o que
minimiza um pouco as vantagens da representao por
expaos de estados. No entanto, para pequenos problemas em
que se deseja soluo analcca e no computacional, tal
abordagem vlida.
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RESPOSTA TOTAL
RESPOSTA TOTAL POR LAPLACE

Uma vez exibilizada a representao por espaos de estado
permicndo o emprego de LAPLACE possvel, tambm,
obter analiccamente a resposta forada que junto com a
natural consctui a resposta completa.

Suponha o mesmo sistema anterior



mas desta vez levando em conta a aplicao de uma degrau
unitrio como entrada


, isto

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RESPOSTA TOTAL
RESPOSTA TOTAL ANALITICA (POR LAPLACE)

Lembrando que em LAPLACE a resposta forada



dada por


Que consiste na resoluo matricial da expresso a seguir:

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RESPOSTA TOTAL
RESPOSTA TOTAL ANALITICA (POR LAPLACE)

Desenvolvendo e fazendo uso de fraes parciais

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RESPOSTA TOTAL
RESPOSTA TOTAL ANALITICA (POR LAPLACE)

Deste modo, considerando a soma da resposta natural com a
resposta forada (RESPOSTA TOTAL)

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RESPOSTA TOTAL
REPRESENTAO POR ESPAOS DE ESTADOS NO MATLAB

Computao Simblica da Matriz de Transio de Estados:

possvel pelo comando


Assim:





Resolvendo para especcos instantes de tempo


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RESPOSTA TOTAL
REPRESENTAO POR ESPAOS DE ESTADOS NO MATLAB

Respostas de Sistemas Modelados em Espaos de Estados

So vlidos, tambm, os seguintes comandos:

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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

DIAGRAMAS DE ESTADOS

Equivalentes aos diagramas de blocos, o diagramas de
estados so uma representao grca da formulao por
espaos de estados;
Os diagramas de estados empregam apenas GANHOS,
INTEGRADORES e SOMADORES para a representao grca
da formulao por espaos de estados.
Estes diagramas se assemelham muito representao
grca uclizada em SIMULADORES ANALGICOS, da serem
conhecidos tambm por DIAGRAMAS DE SIMULAO.

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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

EXEMPLO

Considere uma planta cuja modelagem dada por




Observando a relao entre seus termos possvel represent-
la gracamente por

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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

EXEMPLO

Note que as variveis de estado, naturalmente, so as sadas
dos integradores







Por meio do grco ca fcil levantar as equaes de estado

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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

EXEMPLO (cont)

Note que as variveis de estado, naturalmente, so as sadas
dos integradores







Por meio do grco ca fcil levantar as equaes de estado


e matricialmente:

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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

DIAGRAMA DE BLOCOS versus DIAGRAMA DE ESTADOS

DIAGRAMAS DE BLOCOS:
- Os sinais esto no domnio
de LAPLACE;
- Os termos que expressam
dinmica so FTs


DIAGRAMAS DE ESTADOS
- Os sinais esto no domnio
de LAPLACE;
- Os termos que expressam
integradores puros

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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

DIAGRAMA DE BLOCOS versus DIAGRAMA DE ESTADOS (cont.)

Note que possvel evoluir do diagrama de simulao para o
de blocos facilmente, empregando a expresso G/(1+GH).

Assim, parcndo de

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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

DIAGRAMA DE BLOCOS versus DIAGRAMA DE ESTADOS(cont.)

E subsctuindo os integradores por 1/s






E considerando o emprego de G/(1+GH), ento




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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

DIAGRAMA DE BLOCOS versus DIAGRAMA DE ESTADOS(cont.)

comum, tambm, na literatura, se deparar com uma
verso matricial deste diagrama representando a
formulao genrica por espaos de estados.

Por exemplo, para a expresso geral

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REPRESENTAO GRFICA EM ESPAOS DE ESTADOS

DIAGRAMA DE BLOCOS versus DIAGRAMA DE ESTADOS (cont.)

Associa-se o seguinte diagrama matricial de estados

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