Esercizi Svolti Controllo Digitale

Esercizi svolti
Introduzione
Separo questa sezione dal documento appunti di controllo digitale in quanto in quel documento voglio inserire solo
argomenti inerenti alle lezioni e comunque contributi teorici. Qui invece inserisco la risoluzione ad uno o pi esercizi delle
tracce desame presenti sul sito del professore Garone. Alcuni sono risolti dal prof, ma siccome la mia risoluzione,
solitamente, non combacia con quella data, aggiungo anche la mia.
Suppongo inoltre di avere solo penna, foglio e calcolatrice DAL a 2 linee (la mia la sharp EL-506W)
Indice
1. Introduzione
2. Indice
3. E #1
3.1. Traccia:
3.2. Ricavo specifiche statiche
3.3. Ricavo specifiche dinamiche
3.4. Approssimazione di Pad
3.5. Prima funzione a catena aperta
3.6. Rete correttrice
3.7. Discretizzazione
4. E#2
4.1. Traccia
5. E #3
5.1. Traccia
5.2. Calcolo antitrasformata di Laplace
5.3. Il segnale discreto
5.4. La trasformata stellata
6. Es #4
6.1. Traccia
7. E#5
7.1. Traccia
7.7. Discretizzazione
8. E#6
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.
8.5.
8.6.
8.7.
9. E#7
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.
Traccia
Ricavo specifiche statiche
Ricavo specifiche dinamiche
Approssimazione di Pad
Prima funzione a catena aperta
Rete correttrice
Discretizzazione
Traccia
Funzione di trasferimento
Regione di convergenza dell fdt
Risposta allingresso
E #1
Traccia:

Per le specifiche statiche ci basta analizzare il sistema senza tener conto di campionatore e ricostruttore, analizzando il
tutto in analogico.
Quindi, passando subito in trasformate di Laplace abbiamo che:
Vogliamo lerrore nullo al gradino, dunque:
e lim e(t ) lim sE ( s) lim s

t
s0
s0
DG ( s)
1
1
lim
s 1 C ( s)G( s) s0 DG ( s) C ( s) NG ( s)
23s 60
s0 s 2 23s 60 C ( s ) 100
Proviamo quindi un controllore proporzionale C ( s) k CT ( s) con CT ( s 0) 1
s 2 23s 60
60
e lim 2
s0 s 23s 60 k C ( s ) 100
60 k100
T
k
Non un errore nullo, allora provo con C ( s )
CT ( s)
s
s 2 23s 60
e lim
mando a zero parte dei termini con la s
s 0
k
2
s 23s 60 CT ( s) 100
s
60 s
lim
0
s 0
60 s k100
k
Ok, quindi il nostro controllore per ora ha la forma C ( s )
CT ( s) .
s
e lim
log e ( S max % ) 2
Dalla sovraelongazione, sfruttando la formula
0.4 Da cui
log e ( S max % ) 2 2
M f 100 40 .
0.8 0.8
c .c
c.a
Poi il tempo dal tempo di salita b
5 sapendo che b T posso dire che

Ts
0.5
b c.c T c.a 5
Quindi, specifiche a ciclo aperto:
M f c.a 40
c.a
T 5
Dobbiamo approssimare ricostruttore e campionatore in bassa frequenza, tramite Pad, e ci ricordiamo che:
GCR ( s)
1
T
s 1
2
per ricavare T (il tempo di campionamento) sappiamo che, sperimentalmente, questo equivale ad:
2
0.06
s 20T c.a.
1
Quindi GCR ( s)
0.03s 1
T
Assembliamo quindi la
L1 (s) (che la fdt a catena aperta)

1
100
k
1
100
k
0.03s 1 s 2 23s 60 s 0.03s 1 (s 3)(s 20) s

1
100
k
L1 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
0.03s 1 (s 3)(s 20) s

1
100
k
0.03s 1 60(0.33s 1)(0.05s 1) s
L1 (s) C (s)G(s)GCR (s)
1
1
k5
0.03s 1 (0.33s 1)(0.05s 1) s 3
L1 (s) C (s)G(s)GCR (s)
(i grafici li trovate nel pdf de prof garone, a noi servono qualitativi [e non ho lo scanner, con visio mi scoccia] perch
determiniamo tutto con la calcolatrice).
k 1 allora digitiamo sulla nostra
Vediamo quindi la pulsazione di attraversamento di questa fdt quant posto che

calcolatrice scientifica:
L1 ( j ) db 20 log 10 (5) 20 log 10 (3)

20 log 10 ( X 0.03 X 1 0.05 X 1 0.33 X 1) 0
2
digitiamo Solve ed
aspettiamo, dal grafico qualitativo questo valore dovrebbe essere superiore ad 1.

Otteniamo
X T 1.49 .
Vediamo la fase in questo punto:
1 L( jT ) 90 tan 1 (0.03 T ) tan 1 (0.05 T ) tan 1 (0.33 T ) 123

Quindi il margine di fase
M f 57 .
Non ci sta bene la pulsazione di attraversamento. Vediamo quant la fase con
1 5
L1 ( j1 ) 90 tan (0.03 1 ) tan (0.05 1 ) tan (0.33 1 ) 171

1
Dunque avremmo un
M ' f 9 troppo risicato.
Rete correttrice
Decidiamo di piazzare una rete anticipatrice (che aumenta naturalmente la pulsazione di attraversamento) con
sfasamento massimo proprio in
1 5 . Per realizzabilit fisica lo sfasamento massimo che imponiamo 30 .
Il problema e che a noi servono pi gradi, in questo modo ne avremmo solo 39. Dunque applichiamo 2 reti anticipatrici
con sfasamento di
20 in 1 5 .
1 sin( 20)
0.49
1 sin( 20)
1
1
0.28
Inoltre sappiamo che 1
da cui
a
1 a
Dunque ci calcoliamo il coefficente:
1 0.28s 1 0.28s
Ed otteniamo che il controllore dinamico (o in transitorio) CT ( s )

0
.
28
0
.
49
s
1 0.137 s
2
Assembliamo la nuova rete:
1
1
1 0.28s k 5
L2 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
0.03s 1 (0.33s 1)(0.05s 1) 1 0.137 s s 3

2
Vediamo il margine di fase in
(
Quindi
1 5
M f L 2 49
Vediamo il guadagno in moduli:
)
(
L2 ( j1 ) db 20 log 10 (5) 20 log 10 0.28 2 1 1
20 log 10 (3) 20 log 10 (1 0.137 2 1 1 0.03 2 1 1 0.05 2 1 1 0.33 2 1 1)

2
23,4 32,9 9.5

Vediamo che il modulo rimane ancora negativo presso
1 5 . In questo caso ci viene in aiuto la possibilit di agire su
k , ovvero imponiamo che k db 9.5 20 log 10 ( k ) . Lo facciamo con la nostra mitica DAL.
20 log 10 ( X ) 9.5 0 risulta che X k 2.98 .
Quindi la forma finale :
1
1
1 0.28s 3 5
L2 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
0.03s 1 (0.33s 1)(0.05s 1) 1 0.137 s s 3

2
1
1
1 0.28s 1
L2 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
5
0.03s 1 (0.33s 1)(0.05s 1) 1 0.137 s s
2
per sicurezza verifichiamo il modulo in
1 5 (la fase non influenzata)
L2 ( j1 ) db 20 log 10 (5) 20 log 10 0.28 2 1 1
20 log 10 (1 0.137 2 1 1 0.032 1 1 0.05 2 1 1 0.332 1 1)

2
23,4 32,9 20 log 10 (3) 0

Ok!
Discretizzazione
Qui la vedete sul pdf del prof Garone, alla fine sono elaborazioni algebriche (non banali, ma dipendono dalla capacit di
ognuno).
E#2
Traccia
La modifico un p da quella originale.
E il solito sistema (come la traccia 1), solo che le specifiche sono:
errore nullo alla rampa
tempo i salita
Smax %
Ts 0.5 sec
25%
Con
10
.
s 41.65s 53.28
G( s)
Stavolta mi avvalgo della calcolatrice scientifica a 2 linee di mio fratello, la Casio Fx-115MS (come vedete basta
informarsi se la propria calcolatrice ha la funzione solve o comunque ha capacit di elaborare espressioni in una
variabile. Di solito se multilinea cos).

tutto in analogico.
Vogliamo lerrore nullo alla rampa, dunque:
DG ( s)
1
1
1
lim
t
s0
s0
s 2 1 C ( s)G( s) s0 s DG ( s) C ( s) NG ( s)
s 2 41.65s 53.28
1
e lim 2
s0 s 41.65s 53.28 C ( s ) 10 s
1
s 2 41.65s 53.28
e lim

s0 s s 2 41.65s 53.28 k C ( s ) 10
T
k
CT ( s)
s
mando a zero parte
1
s 2 41.65s 53.28
e lim
s 0
s s 2 41.65s 53.28 k C ( s ) 10 dei termini con la s
T
s
1 53.28s
53.28
53.28
lim
lim
s 0
s 53.28s k10 s0 53.28s k10
k10
k
CT ( s )
s2
s 41.65s 53.28
1
1 53.28s
e lim
mando a zero parte dei termini con la s lim
k
s
s 53.28s k10
s 41.65s 53.28 C ( s) 10
s 0
s 0
s2
lim
s 0
53.28s
0
53.28s 2 k10
Ok, quindi il nostro controllore nella forma
C ( s)
k
CT ( s ) .
s2
log e ( S max % ) 2
0.4 Da cui
log e ( S max % ) 2 2
M f 100 40 .
0.8 0.8
c .c
c.a
Poi il tempo dal tempo di salita b
5 sapendo che b T posso dire che

Ts
0.5
b c.c T c.a 5
M f c.a 40
c.a
T 5
GCR ( s)
1
T
s 1
2
2
0.06
s 20T c.a.
1
Quindi GCR ( s)
0.03s 1
Assembliamo quindi la L1 ( s) (che la fdt a catena aperta)
T

Con la casio FX-115MS sfrutto la funzione solve di equazioni per trovarmi le due radici di
G(s) , assicurandomi che il
delta sia positivo.
41.65 C 41.652 4 53.28

Scrivo B
, Con C una volta uguale ad 1 ed una volta uguale a -1.
2
1
10
k
L1 ( s ) C ( s )G ( s )GCR ( s )
2
2
0.03s 1 s 41.65s 53.28 s

1
10
k
0.03s 1 ( s 1.32)( s 40.32) s 2
1
10
k
L1 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
0.03s 1 53.22(0.75s 1)(0.02s 1) s 2

1
0.19
k
0.03s 1 (0.75s 1)(0.02s 1) s 2
Cerchiamo, ora, la pulsazione di attraversamento di questa fdt a ciclo aperto posto che
k 1
L1 ( j) db 20 log 10 (0.19) 20 log 10 ( X 0.03 X 1 0.75 X 1 0.02 2 X 2 1) 0

2
X T 0.43 Troppo poco.

Allora vediamo in 1 5 quanto vale la fase della funzione
L1 ( j1 ) 180 tan 1 (0.03 1 ) tan 1 (0.75 1 ) tan 1 (0.02 1 ) 269
Troviamo che
Devo recuperare davvero un mondo di gradi (ben 129).
Rete correttrice
Vediamo se posso fare qualcosa con la rete ritardatrice...
...dal grafico qualitativo1 vedo che non riesco a fare molto, in quanto gi inizio con una fase di -180 data dai due poli
nellorigine. Allora lunica cosa inserire un mare di reti anticipatrici.
30 , dunque ne devo
129
mettere, in cascata, 5. Ma cos avrei 150 gradi, ben 21 in pi. Allora faccio pi semplicemente
25.8
5
Devo recuperare 129, utilizzando uno sfasamento fisicamente realizzabile di massimo
1 sin( 25.8)
0.39
1 sin( 25.8)
1
1
0.32 .
Inoltre sappiamo che 1
da cui
a
1 a
Quindi calcoliamoci il coefficente polo-zero:
1 0.32s 1 0.32s
Quindi CT ( s )

0
.
32
1 0.1248 s
5
Assembliamo la nuova funzione a catena aperta:
1
0.19
1 0.32s k
L2 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
0.03s 1 (0.75s 1)(0.02s 1) 1 0.1248 s s 2

Vediamo il margine di fase in 1 5
L2 ( j1 ) 5 tan 1 (0.32 1 ) 180 tan 1 (0.03 1 ) tan 1 (0.75 1 )
5
tan 1 (0.02 1 ) 5 tan 1 (0.1248 1 ) 290 269 160 139

41 , perfetto.
Vediamo il modulo per 1 5
Quindi
Mf
c .a
L2 ( j1 ) db 100 log 10 ( 0.32 2 1 1) 20 log 10 (0.19)

2
20 log 10 (1 0.03 2 1 1 0.75 2 1 1 0.02 2 1 1)

2
100 log 10 ( 0.1248 2 1 1) 13.1 29.3 7.14 23.34

2
Dobbiamo recuperare di modulo, ci basta agire su k, che non limitato, quindi con la nostra calcolatrice scientifica a 2
linee risolviamo:
20 log 10 ( X ) 23.34 0 da cui X k 14.68

Quindi la nostra funzione finale :
1
0.19
1 0.32s 14.68
L2 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
0.03s 1 (0.75s 1)(0.02s 1) 1 0.1248 s s 2

5
E #3
Traccia
Calcolare la trasformata stellata del segnale
G( s)
s 1
2
ss 1
Se seguo le indicazioni date ad Esercitazione, non ne esco, forse sbagliato il modo di calcolare i residui della funzione.
Quindi ho provato lapproccio pi lungo, ma, imo, pi sicuro ed elegante.

kT s
Noi sappiamo che G * ( s ) g (kT ) e
k 0
Allora ci serve g (kT )

Calcolo antitrasformata di Laplace
G(s) in fratte semplici quindi

R3
R
R
G( s) 1 2
s s 1 s 12
Scomponiamo
Come me li ricavo? Con luguaglianza tra equazioni (citata nel documento relativo agli appunti), quindi mcm ed
operazioni successive:
R1 s 1 R2 ss 1 R3 s ( R1 R2 ) s 2 (2 R1 R2 R3 ) s R1
s 1
G( s)
2
2
2
ss 1
ss 1
ss 1
2
Ovvero abbiamo il seguente sistema di equazioni lineari:
R1 R2 0
R2 R1
R2 1
2 R1 R2 R3 1 2 R1 R2 R3 1 2 1 R3 1
R 1
R 1
R 1
1
1
1
R2 1
R3 2
R 1
1
Da cui R1 1 , R2 1 , R3 2 quindi:
1
1
2
G( s)
s s 1 s 12
Da cui lantitrasformata
g (t ) sca(t ) e t 2t e t
Il segnale discreto
Ora abbiamo il segnale discreto pari ad
g (kT ) sca(kT ) e kT 2kT e kT
ma per la definizione di trasformata stellata, avr
La trasformata stellata
G * ( s ) sca(kT ) e kT 2kT e kT e kTs
che posso riscrivere, per la linearit della
k 0
sommatoria, come:
G * ( s ) sca(kT ) e kTs e kT e kTs 2T k e kT e kTs
k 0
k 0
k 0
G * ( s ) 1 e Ts e T ( s 1) 2T k e T ( s 1)
k
k 0
k 0
k 0
Ora ci riconduciamo alla chiusura della serie geometrica con argomento minore di uno, in quanto sia
T ( s 1) k
hanno argomento decrescente, posta
La serie geometrica del tipo
A
k 0
Ts k
che
s costante e T 0 .
con
A 1 converge ad A
k 0
ricordo neanche benissimo [in termini di dimostrazioni], sigh).

Allora scrivo:
1
1
T ( s 1) k
G * ( s)
2
T
1 e Ts 1 e T ( s 1)
k 0
1
1 A
(argomenti di calcolo 2, che non
Infine mi accorgo che ho un termine simile a
k A
devo trovarne la chiusura... Allora mi ispiro alle lezioni ed
k 0
1
quindi scrivo:
1 A
k 0
d
d 1
1
k
k 1
dA 1 A
dA k 0
1 A2
k 0
A
k
moltiplico per A entrambi i membri, ed ottengo: k A
1 A2
k 0
utilizzo la derivata ad entrambi i membri dellequazione
Quindi, nel mio caso, scrivo:
1
1
e T ( s1)
G * ( s)
2T
1 e Ts 1 e T ( s1)
(1 e T ( s1) ) 2
Se qualcuno mi spiega come si fa il calcolo con la formula dei residui(vista ad esercitazione) gli sar molto grato,
altrimenti non riesco ad ottenere un risultato simile, mi escono risultati diversi da quelli del prof Garone..
Es #4
Traccia
Allora, per prima cosa ci ricordiamo la somma di convoluzione:
y (k ) h(i ) u (k i )
( indipendente quale sia h e quale u).
i 0
noi la riscriviamo come:
y (k ) g (i ) u (k i )
i 0
Per fare i calcoli dobbiamo discretizzare le due funzioni del tempo, ponendo, per semplicit,
t k ' T . Dunque abbiamo:

g (k ) (k ) (k 1) 0.4 (k 2) 0.1 (k 3)
indipendemente dallintervallo di tempo, discretizzando con
ed
u(k ) sca(k ) 2sca(k 1) 3sca(k 2)

Notiamo che
g (k ) ci limita il calcolo della sommatoria, infatti abbiamo
k k ' T , dunque
g ( 0) 1
g (1) 1
g ( k ) g ( 2 ) 0 .4
g (3) 0.1
g (k 3) 0
Dunque
y (k ) g (i ) u (k i ) g (0) u (k ) g (1) u (k 1) g (2) u (k 2) g (3) u (k 3)

i 0
y(k ) u(k ) u(k 1) 0.4 u(k 2) 0.1 u(k 3)

y (k )
sca(k ) 2sca(k 1) 3sca(k 2)
sca(k 1) 2sca(k 2) 3sca(k 3)
0.4 sca(k 2) 2sca(k 3) 3sca(k 4)
0.1 sca(k 3) 2sca(k 4) 3sca(k 5)
0
Osserviamo che, in questa forma, possiamo facilmente sommare i termini simili che sono ordinati lungo la stessa
diagonale. Dunque
y(k ) sca(k ) 3sca(k 1) 0.6sca(k 2) 2.1sca(k 3) sca(k 4) 0.3sca(k 5)

sostituendo i valori vediamo che vale:
y (0) 1
y (1) 1 3 4
y (2) 1 3 0.6 3.4
y (k ) y (3) 1 3 0.6 2.1 1.3

y (4) 1 3 0.6 2.1 1 0.3
y (5) 1 3 0.6 2.1 1 0.3 0

y (k 5) 0
E#5
Traccia
La modifico un p da quella originale.
errore alla rampa inferiore del 5%
banda passante
Smax % 20%
b 0.2rad / sec
Con
G( s)
2
2
.
s 2 2s 1 s 12
tutto in analogico.
DG ( s)
1
1
1
lim
t
s0
s0
s 2 1 C ( s)G( s) s0 s DG ( s) C ( s) NG ( s)
s 2 2s 1
1
e lim 2
s 0 s 2 s 1 C ( s ) 2 s
1
s 2 2s 1
e lim

s 0 s s 2 2 s 1 k C ( s ) 2
T
k
CT ( s)
s
1
s 2 2 s 1
e lim
mando a zero parte dei termini con la s
s 0
s s 2 2 s 1 k C ( s ) 2
T
s
1 s
1
1
lim
lim
0.05
s 0
s s k 2 s 0 s k 2 k 2
Ci implica k 10
k
Ok, quindi il nostro controllore nella forma C ( s )
CT ( s) . con k 10
s
log e ( S max % ) 2
0.45 Da cui
log e ( S max % ) 2 2
M f 100 45 .
Sapendo che
b c.c T c.a posso dire che b c.c T c.a 0.2
M f c.a 45
c.a
T 0.2
GCR ( s)
1
T
s 1
2
2
1,5
s 20T c.a.
1
Quindi GCR ( s)
0.75s 1
T
L1 ( s) C ( s)G( s)GCR ( s)
1
2 k
0.75s 1 s 12 s
calcolatrice.
L1 ( j) db 20 log 10 (20) 20 log 10 X X 2 1 0.752 X 2 1 0
X T 2.06 va bene.
Allora vediamo in T 2.06 quanto vale la fase della funzione
L1 ( jT ) 90 2 tan 1 (T ) tan 1 (0.75 T ) 275
Troviamo che
Devo recuperare davvero un mondo di gradi (ben 140).
k 10 , tramite alla solita
Rete correttrice
Vediamo se posso fare qualcosa
dal grafico qualitativo vedo che necessiterei di molte reti anticipatrici per recuperare il margine di fase richiesto dal
progetto, ed inoltre aumenterei la pulsazione di attraversamento senza poter intervenire sul guadagno statico.
Quindi lideale una (o pi) reti ritardatrici che mi posizionino la pulsazione di attraversamento in un punto tale per cui il
margine di fase di progetto rispettato. Osservo che posso farlo in quanto c la possibilit di avere margine di fase
positivo anche dopo
0.2 .
Per prima cosa mi devo calcolare il punto per il quale ottengo un margine di fase soddisfacente. A noi serve un
M fP 45 quindi richiediamo
L1 ( j 'T ) 90 2 tan 1 ( 'T ) tan 1 (0.75 'T ) 180 M fP .
Dunque, con la nostra brava calcolatrice risolviamo lequazione, calcolando 10 gradi di margine:
L1 ( jX ) 90 2 tan 1 ( X ) tan 1 (0.75 X ) 125 0

Ottengo X 'T 0.22
Ora mi calcolo il valore della funzione in questo punto, poich devo dimensionare il coefficente
L1 ( j 'T ) db
1
1
38.64db
a db 38.64db
a db
a db
quindi:
Il problema e che per la fisica realizzabilit
a db 20db ma per mantenere dimensionamenti ancora minori,
prendiamo valori di
a db
a compresi tra 13 e 15 db. Quindi, dobbiamo inserire pi di una rete ritardatrice, con coefficente
38.64db
12.88db a 0.22
3
Inoltre sappiamo che la pulsazione di rottura dello zero della rete ritardatrice si trova circa una decade prima della
pulsazione di attraversamento.
'T
10
0.022
approssimiamo ad
z 0.01 , da cui
1
1
454 .
a z 0.0022
1 454 a s 1 100 s
Quindi CT ( s )

454
s
1 454s
3
Assembliamo la nuova funzione a catena aperta:
1
2 1 100 s k
L2 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
0.75s 1 (s 1) 2 1 454s s
Vediamo il margine di fase in 'T 0.22
L2 ( j 0.22) 3 tan 1 (0.22 100) 90 tan 1 (0.22 0.75) 2 tan 1 (0.22)
3
3 tan 1 (0.22 454) 262 125 268 131

c .a
49 , perfetto.
Quindi M f
1
2 1 100 s k
L2 ( s) C ( s)G ( s)GCR ( s)
0.75s 1 (s 1) 2 1 454s s
3
Discretizzazione
C ( s) s z 1 C ( z ) eulero allindietro
zT
C ( s) s z 1 2 C ( z )
tustin
z 1 T
E#6
Traccia
Appello del giorno 08/07/2009. Lho sostenuto ed ho fatto alcuni errori (per la tensione e per mancanza di tempo).
Vabb, vedo di farlo meglio adesso, poich un appello non male.
errore al gradino inferiore del 4%
tempo di assestamento
Con
G( s)
Ta ,5% 2 sec
200
.
s( s 50)(s 10)

tutto in analogico.

t
s0
s0
DG ( s)
1
1
lim
s 1 C ( s)G( s) s0 DG ( s) C ( s) NG ( s)
ss 50s 10
s0 ss 50s 10 C ( s ) 200
ss 50s 10
e lim
0
s0 ss 50 s 10 k C ( s ) 200
T
e lim
Si ha gi errore nullo, poich la funzione di catena aperta cos assemblata gi di tipo 1 (ha un polo in zero).
Ok, quindi il nostro controllore nella forma
C(s) k CT (s) .

Noi abbiamo soltanto il tempo di assestamento, ma sappiamo che
Ta ,5%
3
.
n
Sappiamo pure che, approssimativamente (vedere punti, nel documento delle lezioni, relativi ad un sistema con poli
complessi e coniugati)
Ta ,5%
3
Mf
100
n T . Infine
Mf
100
sappiamo che
Mf
100
. Dunque:
3
1,5
2
Mf
c.a
100
c.a
1,5
GCR ( s)
1
T
s 1
2
Purtroppo noi determiniamo
s 20T
nel seguente modo: 10 T
. Ma ora la pulsazione di
attraversamento non la conosciamo perfettamente. Dunque prendiamo il tempo in un altro modo.
Ta ,5%
0.04
50
1
0.02s 1
Quindi
GCR (s)
1
200
k
0.02s 1 ss 10s 50
0.4
L1 ( s) C ( s)G( s)GCR ( s)
k
2
s0.1s 10.02s 1
L1 (s) C (s)G(s)GCR ( s)
calcolatrice.
L1 ( j) db 20 log 10 (1) 20 log 10 X 0.02 2 X 2 1 0.12 X 2 1 0
X T 0.99 ora vediamo la fase in questo punto.

L1 ( jT ) 90 2 tan 1 (0.02 T ) tan 1 (0.1 T ) 98
c .a
82
Ottengo un M f
Troviamo che
Rispetto alle specifiche ho:
Mf
c.a
100
c.a
0.8118 non va bene.
Rete correttrice
Faccio il disegno qualitativo delle fasi.
k 2,5 , tramite alla solita
Osservo che incrementando la pulsazione di attraversamento il margine di fase diminuisce.

Allora pongo
Mf
c.a
150
c.a
180 L1 ( j ) allora se risolvo lequazione 0 180 L1 ( j ) M f

che espansa diventa, con 'T :
150
0 180 90 2 tan 1 (0.02 'T ) tan 1 (0.1 'T )
'T
Inoltre so che
Mf
c .a
c.a
Riesco a ricavarmi la pulsazione di attraversamento presso la quale ho un margine di fase che mi fa rispettare le
specifiche dinamiche. Ovviamente poi devo verificare se ho proprio quel margine di fase perc per lequazione dovrei
averlo, ma sempre bene verificare.
X 'T 2 ed in questo punto avrei una fase di L1 ( j'T ) 105 dunque

150
c.a
c .a
M f 180 L1 ( j ) 75 che combacia con M f
75 .
2
Benissimo, per la pulsazione di attraversamento attuale non X 'T 2 . Per notiamo che possiamo
intervenire su k (che non fa variare il diagramma delle fasi).
Vediamo quanto vale, in decibel, il guadagno di L1 ( j ) , presso X 'T 2
Ottengo
L1 ( j) db 20 log 10 (1) 20 log 10 2 0.02 2 2 2 1 0.12 2 2 1 6.2db
Allora imposto lequazione
20 log10 (0.4 k ) 6.2 0 ottengo X k 5.1
Verifico:
L1 ( j) db 20 log 10 (0.4 5.1) 20 log 10 2 0.02 2 22 1 0.12 22 1 0db
Ok.
Per il resto non mi serve (salvo ragionamenti che non riesco a fare) nessuna rete correttrice.
L1 ( s) C ( s)G( s)GCR ( s)
2.04
2
s0.1s 10.02s 1
Discretizzazione
C ( s) s z 1 C ( z ) k 2.04 eulero allindietro

zT
C ( s) s z 1 2 C ( z ) k 2.04 tustin
z 1 T
E#7
Traccia
Questo il secondo esercizio dellappello del 08/07/2009.
Si consideri un sistema LTI-TD descritto dalla seguente equazione alle differenze
y (k )
2
y (k 1) u (k )
3
Con condizioni iniziali nulle.

Si deve determinare:
G(z)
la regione di convergenza di G(z)
k
la risposta allingresso u (k ) (1) , k 0
la funzione di trasferimento
Funzione di trasferimento
Innanzitutto trasformiamo in zeta lequazione alle differenze, ricordandoci la propriet di traslazione a destra:
2
Y ( z ) z 1Y ( z ) U ( z )
3
da cui
1
U ( z)
2 1
1 z
3
moltiplico e divido per z il secondo membro

z
Y ( z)
U ( z)
2
z
3
Y ( z)
G( z)
Regione di convergenza dell fdt

Ora vediamo la regione di convergenza. Questa ha un polo in
z : z
2
3
2
, allora la regione di convergenza sar definita da
3
(vedere documento delle lezioni).
Nota: Non esiste una relazione dordine in C. Quindi devo stare attento a dire che il modulo di zeta deve essere
maggiore di qualcosa, e non zeta e basta.
Risposta allingresso
Per prima cosa, dobbiamo trasformare lingresso in una trasformata zeta. Dal documento delle lezioni sappiamo che:
Z (1) k
z
z 1
Dunque abbiamo:
Y ( z)
z
2 z 1
z
3
Applichiamo a questa lo sviluppo di Heaviside, in quanto abbiamo poli semplici non nulli, che significa prima trovare i
coefficenti di queste fratte semplici:
Y ( z ) R0
R1
R
2
2 z 1
z
z
z
3
2
3
Da cui: R0 0 ; R1
; R2
5
5
Quindi ottengo:
Y ( z) 0
2
z
3 z
2 5 z 1
5
z
3
La cui antitrasformata :
k
22 3
k
y (k ) 1
53 5
1
Nella mia vita ho avuto solo 2 stampanti (e 15 computer)... mai usate. Devo decidermi ad acquistare una stampante
scanner (visto lo spreco di tecnologia, approfittiamone!), cos sar la 3 stampante ammuffita (come le altre 2, che
funzionerebbero se cambiassi la cartuccia) ma almeno uso lo scanner per i grafici veloci non precisi.
Per ora sto usando la Lexmark x1155 di mio cugino Fabio.

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Esercizi svolti

Ricavo specifiche statiche

e lim e(t ) lim sE ( s) lim s

Ricavo specifiche dinamiche

5 sapendo che b T posso dire che

L1 (s) (che la fdt a catena aperta)

0.03s 1 s 2 23s 60 s 0.03s 1 (s 3)(s 20) s

0.03s 1 (s 3)(s 20) s

L1 (s) C (s)G(s)GCR (s)

L1 (s) C (s)G(s)GCR (s)

k 1 allora digitiamo sulla nostra

Vediamo quindi la pulsazione di attraversamento di questa fdt quant posto che

L1 ( j ) db 20 log 10 (5) 20 log 10 (3)

aspettiamo, dal grafico qualitativo questo valore dovrebbe essere superiore ad 1.

Vediamo la fase in questo punto:

1 L( jT ) 90 tan 1 (0.03 T ) tan 1 (0.05 T ) tan 1 (0.33 T ) 123

Non ci sta bene la pulsazione di attraversamento. Vediamo quant la fase con

L1 ( j1 ) 90 tan (0.03 1 ) tan (0.05 1 ) tan (0.33 1 ) 171

M ' f 9 troppo risicato.

1 5 . Per realizzabilit fisica lo sfasamento massimo che imponiamo 30 .

Assembliamo la nuova rete:

0.03s 1 (0.33s 1)(0.05s 1) 1 0.137 s s 3

Vediamo il margine di fase in

Vediamo il guadagno in moduli:

L2 ( j1 ) db 20 log 10 (5) 20 log 10 0.28 2 1 1

20 log 10 (3) 20 log 10 (1 0.137 2 1 1 0.03 2 1 1 0.05 2 1 1 0.33 2 1 1)

23,4 32,9 9.5

1 5 . In questo caso ci viene in aiuto la possibilit di agire su

0.03s 1 (0.33s 1)(0.05s 1) 1 0.137 s s 3

per sicurezza verifichiamo il modulo in

1 5 (la fase non influenzata)

L2 ( j1 ) db 20 log 10 (5) 20 log 10 0.28 2 1 1

20 log 10 (1 0.137 2 1 1 0.032 1 1 0.05 2 1 1 0.332 1 1)

23,4 32,9 20 log 10 (3) 0

errore nullo alla rampa

Ricavo specifiche statiche

Ok, quindi il nostro controllore nella forma

Ricavo specifiche dinamiche

5 sapendo che b T posso dire che

Prima funzione a catena aperta

G(s) , assicurandomi che il

delta sia positivo.

41.65 C 41.652 4 53.28

0.03s 1 s 41.65s 53.28 s

0.03s 1 53.22(0.75s 1)(0.02s 1) s 2

L1 ( j) db 20 log 10 (0.19) 20 log 10 ( X 0.03 X 1 0.75 X 1 0.02 2 X 2 1) 0

X T 0.43 Troppo poco.

Devo recuperare davvero un mondo di gradi (ben 129).

Assembliamo la nuova funzione a catena aperta:

0.03s 1 (0.75s 1)(0.02s 1) 1 0.1248 s s 2

tan 1 (0.02 1 ) 5 tan 1 (0.1248 1 ) 290 269 160 139

L2 ( j1 ) db 100 log 10 ( 0.32 2 1 1) 20 log 10 (0.19)

20 log 10 (1 0.03 2 1 1 0.75 2 1 1 0.02 2 1 1)

100 log 10 ( 0.1248 2 1 1) 13.1 29.3 7.14 23.34

20 log 10 ( X ) 23.34 0 da cui X k 14.68

0.03s 1 (0.75s 1)(0.02s 1) 1 0.1248 s s 2

Allora ci serve g (kT )

G(s) in fratte semplici quindi

Ovvero abbiamo il seguente sistema di equazioni lineari:

g (kT ) sca(kT ) e kT 2kT e kT

ma per la definizione di trasformata stellata, avr

G * ( s ) sca(kT ) e kT 2kT e kT e kTs

che posso riscrivere, per la linearit della

G * ( s ) sca(kT ) e kTs e kT e kTs 2T k e kT e kTs