JUNIO 2011
1.
Introduccion
de contacto y puede ser descrita a traves del vnculo o ligadura [3], lo cual permite establecer el caracter conservativo o
no de la fuerza normal.
En relacion al contenido formativo existente, los textos
basicos de fsica general [4] no discuten el caracter conservativo de la fuerza normal, pese a que en la mayora de los problemas presentados en dichos textos se observa que la fuerza
normal no transfiere energa mecanica a los cuerpos sobre los
cuales actua. En tales problemas, las superficies de contacto
son estaticas, el trabajo debido a la fuerza normal es siempre nulo, lo cual conlleva a que e sta fuerza es conservativa.
No obstante, los textos antes mencionados no consideran la
energa potencial asociada a dicha fuerza cuando escriben la
energa mecanica del sistema. Por otra parte, Keeports [5]
considera situaciones, donde las superficies de contacto no
son estacionarias, en las cuales la fuerza normal no es conservativa, ya que el trabajo realizado por dicha fuerza es no
nulo. Dado que la fuerza normal es un tipo particular de fuerza de ligadura, algunos autores [3,6,7] consideran su aspecto
dinamico en el marco de la formulacion lagrangiana y hamiltoniana de la mecanica para intentar aclarar el caracter
conservativo o no de la fuerza normal. Sin embargo, Jose y
Saletan [8] muestran, en el marco de la mecanica newtoniana, que una partcula sujeta a una fuerza de ligadura, como la
normal, tiene una energa mecanica que se conserva cuando
la superficie o lnea que contiene a la partcula se encuentra fija; es decir, el vnculo holonomo es independiente del tiempo.
Para ello, presenta el balance energetico entre fuerzas provenientes de un potencial y la potencia disipada o suministrada
por la fuerza de ligadura, sin considerar que la fuerza normal
puede tener asociada una funcion potencial.
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IAZ
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AND L. GONZALEZ-D
(2)
donde (~r, t) es el parametro de proporcionalidad que recibe el nombre de multiplicador de Lagrange, el cual es usado
para ajustar el sentido y la intensidad de la interaccion, tales que sean compatibles con las ecuaciones de movimiento.
~ puede ser escrita como el gradiente de
La fuerza normal N
la funcion escalar sobre la superficie , donde ocurre la
dinamica. En efecto,
~ r, t)(~r, t)] = (~r, t)(~
~ r, t) + (~r, t)(~
~ r, t) . (3)
[(~
Al evaluar la expresion anterior en e imponer (2), se obtiene
~ (~r, t)
~ [(~r, t)(~r, t)] ,
N
(4)
observandose que la fuerza normal se obtiene a partir del gradiente de una funcion escalar que depende explcitamente del
tiempo. As, la funcion
def
(5)
~ + m~g = m
d~v
.
dt
(6)
53
Para determinar la energa mecanica de la partcula basta multiplicar (6) escalarmente por la velocidad ~v de e sta, y
luego reemplazar
~ = d ,
~v
dt
t
para obtener
d
d~r
d 1
+ m~g
=
mv 2 .
dt
t
dt
dt 2
(7)
d 1
d
2
mv m~g ~r =
+
. (8)
dt 2
t dt
t
El primer termino que se encuentra dentro del corchete a la
izquierda de la igualdad (8) es identificado como la energa
cinetica de la partcula. Los terminos m~g ~r y corresponden a la energa potencial asociada a la fuerza gravitacional y la energa pseudo-potencial asociada a la fuerza
normal, respectivamente. Tales energas son denotadas por
UN~ = y Um~g = m~g ~r. As, la energa mecanica se
escribe como
E = K + Um~g + UN~
1
= mv 2 m~g ~r .
2
(9)
UN~
dE
d
=
+
.
(10)
dt
t
dt
t
Esta expresion solo tiene sentido en la superficie , ya que
all es donde ocurre la dinamica. Al imponer (1) en (10), se
obtiene
UN~
dE
.
dt
t
N
t
~ = U
~ ~;
En la superficie se tiene que = 0, = 0 y N
N
de esta manera, (13) toma la forma
UN~
~ ~v .
N
(14)
t
La no nulidad de la derivada respecto al tiempo de la energa
pseudo-potencial muestra que la fuerza normal no es perpendicular a la velocidad. Esta situacion pone de manifiesto la
relacion entre la naturaleza geometrica de la superficie y el
caracter no conservativo de la fuerza normal. Desde el punto de vista fsico, cuando la superficie adquiere movimiento
existe una transferencia de energa mecanica que se contabiliza mediante el trabajo mecanico debido a la fuerza normal
ejercida sobre la partcula, dicho trabajo viene dado por
Z
[A,B;C]
WN~
dE
[] =
.
dt
t
t
t
t
(12)
Esta consecuencia es independiente del hecho de que el multiplicador de Lagrange dependa explcitamente del tiempo.
Lo cual nos permite afirmar que la fuerza normal es no
conservativa. Generalizando este resultado, podemos afirmar
que las fuerzas de ligaduras son no conservativas cuando los
vnculos dependen explcitamente del tiempo. Otra manera
de establecer el caracter no conservativo de la fuerza normal,
es probar que dicha fuerza no es perpendicular a la trayectoria y, por lo tanto, la velocidad no es perpendicular a la fuerza
normal; lo cual se desprende de la preservacion del vnculo
ZtB
~ ~v dt =
N
tA
tA
UN~
dt . (15)
t
La expresion (12) establece que la energa mecanica se conserva siempre y cuando la funcion de vnculo dependa explcitamente de las coordenadas o posicion, aun cuando el
multiplicador dependa explcitamente del tiempo [12]. La
conservacion de la energa mecanica se logra cuando la superficie no cambia con el tiempo, en dicho caso la fuerza normal es perpendicular a la trayectoria seguida por la
partcula, de manera que la superficie no transfiere energa
al cuerpo y el trabajo realizado por la fuerza normal es nulo,
Z
[A,B;C]
WN~
(11)
ZtB
~ d~r =
N
~ d~r =
N
=
C
3.
ZtB
~ ~v dt = 0 .
N
(16)
tA
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donde vx y vy son las componentes de la velocidad en coordenadas cartesianas. Derivando la energa respecto al tiempo
y teniendo en cuenta que la derivada de la posicion es la velocidad as como la derivada de la velocidad es la aceleracion,
se obtiene
dE
= max tan vx
dt
d
+ may + mg vy
y + tan x h . (22)
dt
F IGURA 2. Bloque que desciende por un plano inclinado.
de Lagrange sean tratados como variables independientes [6,7]. Al derivar con respecto al tiempo la energa mecanica (9) y considerar (11) se obtiene
h
i d
~
~v m~a m~g +
= 0.
(17)
t
dt
Sobre la superficie del vnculo se observa que el segundo
termino de (17) se anula, quedando
h
i
~
~v m~a m~g
= 0.
(18)
Eligiendo apropiadamente de forma tal que las componentes de la velocidad sean independientes, se tiene que
~
m~a = m~g +
y
= 0,
(19)
dE
= f~roce ~v = ||vx + || tan vy .
dt
~ |b
~
f~roce = |N
ev = || ||(cos
b sen b
)
= ||b + || tan b
,
1
m(vx2 + vy2 ) + mgy (y + tan x h) ,
2
(21)
(24)
max tan + || Vx
d
+ may + mg || tan Vy
= 0.
dt
(25)
max tan + || = 0 ,
(26)
may + mg || tan = 0 ,
(x, y) = y + tan x h = 0 .
Las cuales corresponden a las ecuaciones de movimiento del
sistema. Las dos primeras ecuaciones de (26) son las componentes horizontal y vertical de la segunda ley de Newton,
respectivamente, y la tercera ecuacion de (26) es el vnculo
holonomo. Este vnculo muestra que las coordenadas horizontal y vertical del movimiento no son independientes. Al
derivar dos veces el vnculo se obtiene una relacion entre las
componentes horizontal y vertical del vector aceleracion, la
cual al sustituirse en (26) se obtiene
(20)
(23)
donde
(x, y) = y + tan x h 0 .
E=
(27a)
(27b)
= mg cos2 .
(27c)
(28b)
55
UN~
= m A sen2 +
t
2
y = x At2 tan + h
= x tan + h +
A tan t2
,
2
(x, y, t) = y + x tan h
La energa mecanica (9) para el bloque en coordenadas cartesianas, viene dada por
1
1
E = mvx2 + mvy2 + mgy
2
2
t2
.
(30)
y + x tan h A tan
2
Derivando respecto al tiempo, se obtiene
dE
= max tan vx + may + mg vy
dt
d
t2
+ A tan t
y + tan x h A tan
. (31)
2
dt
En este caso la u nica fuerza conservativa es la debida al campo gravitacional. No obstante, la fuerza normal tiene asociada
una energa pseudo-potencial, por lo que disipa energa con
una tasa dada por (11). En cambio, la potencia disipada por la
fuerza de roce tiene la misma forma que en (23). As, la potencia mecanica instantanea tambien puede escribirse como
UN~
dE
= f~roce ~v +
,
dt
t
dE
max tan + || = 0 ,
(33)
may + mg || tan = 0 ,
A tan t2
(x, y, t) = y + tan x h
= 0.
2
Luego, a partir de (33) se obtiene
ax = (A sen + g cos )(sen cos ) ,
(34a)
ay = [A(cos + sen )
g(sen cos )] sen ,
(34b)
(34c)
sen 2 At .
(35)
Y la cantidad de energa transferida por la superficie al bloque, cuando el plano se ha trasladado una distancia d a partir
del reposo, es
Ztd
[A,B;C]
WN~
=
0
(29)
A tan t2
2
1
2
UN~
dt=m A sen2 + 12 g sen 2 d . (36)
t
~ ~r, donde ~r es el
Resultado que se reproduce al calcular N
desplazamiento del bloque cuando el plano se ha desplazado
una distancia horizontal d, a partir del reposo.
4.
Discusion
La funcion energa potencial (5) asociada a la fuerza normal (2), media la interaccion entre la partcula que esta en
contacto con la superficie que la soporta; siendo esta funcion
nula sobre la trayectoria dinamica seguida por la partcula. El
hecho de que UN~ 0 es la razon por la cual no es considerada en los textos de fsica general y mecanica cuando se
estudia el topico de energa mecanica. Sin embargo, tal funcion potencial es relevante al determinar la ecuacion de movimiento a partir de la energa mecanica, ya que su gradiente
no es nulo; de hecho el gradiente de esta funcion potencial
corresponde a la fuerza normal, tal como puede verificarse
de (4).
Resulta claro que el multiplicador de Lagrange que aparece en (2) y en (5), ha sido introducido para ajustar el sentido y la intensidad de la fuerza normal compatible con las
ecuaciones de movimiento. Por ello, puede suceder que
dependa explcitamente del tiempo. En este caso la energa
potencial (5) depende del tiempo y la fuerza normal sigue
siendo conservativa, contrariamente a lo que se afirma de que
las fuerzas que provienen de funciones potenciales que dependen explcitamente del tiempo son no conservativas. En
tal sentido, el caracter conservativo o no de la fuerza normal
recae en el hecho de que el vnculo dependa o no del tiempo en forma explcita. Lo cual pone de manifiesto la relacion
entre la naturaleza geometrica de la superficie con el caracter
conservativo de la fuerza conservativa. Cuando la fuerza normal no es conservativa, es posible determinar la transferencia
de energa debido a esta fuerza, mediante el trabajo mecanico
realizado por la fuerza normal o mediante los cambios temporales de la energa pseudo-potencial asociada a dicha fuerza;
es decir, la transferencia de energa debido a la fuerza normal
se contabiliza mediante la expresion (15).
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(37)
N
t
Por ello se ha considerado, en este artculo, que una fuerza es
conservativa cuando e sta conserva la energa mecanica. En
tal sentido, el criterio de que un campo de fuerza irrotacional
es conservativo no es aplicable en general [14].
5. Conclusion
tiva cuando la superficie permanece estatica, es decir, la funcion de vinculo no depende explcitamente del tiempo; (II)
la fuerza normal es conservativa cuando e sta es perpendicular a la trayectoria, es decir, la fuerza normal que actua sobre
una partcula es perpendicular a la velocidad de e sta; (III) La
fuerza normal es conservativa cuando el trabajo realizado por
dicha fuerza es nulo a lo largo de la trayectoria descrita por
la partcula sobre la cual actua dicha fuerza. En el caso de no
cumplirse alguna de las tres afirmaciones antes mencionada,
entonces la fuerza normal no sera conservativa. La caracterizacion de la interaccion entre una partcula y la superficie de
contacto que la soporta, puede ser descrita a traves de la funcion potencial (5), considerando a esta interaccion de manera
simple en la energa mecanica de la partcula.
En el presente trabajo se ha mostrado que las siguientes afirmaciones son equivalentes: (I) La fuerza normal es conserva-
1. A. French, Mecanica Newtoniana Ed. 1ra Tomo 1 (Editorial Reverte, Espana, 1974).
2. Un vnculo holonomo es un vculo geometrico que no depende
de las velocidades. Se escribe como f (~r1 , ~r2 , . . . , ~rN , t) = 0,
donde las N variables corresponden a los vectores posicion de
cada una de las partculas que conforman el sistema fsico en
consideracion y la variable t representa el tiempo [15].
3. L.A. Pars, A treatise on analytical dynamics Ed. 1ra, (Heinemann, London, 1965); L. Meirovitch, Methods of analytical dynamics (McGraw-Hill, New York, 1970).
4. R. Serway y J. Jewett, Fsica para ciencias e ingeniera Vol.
1 (International Thomson, Mexico, 2005); M. Alonso y E.
Finn, Fsica: Mecanica Vol 1. (Fondo Educativo Interamericano, 1976).
5. D. Keeports, Phys. Educ. 41 (2006) 219.
6. T. Chow, Classical mechanincs (John Wiley & Sons, New York,
1995); H. Goldstein, Classical Mechanincs Ed. 2da, (AddisonWesley Publishing Company, Philippines, 1980); J. Jr. Norwood, Mecanica Clasica a nivel intermedio, (Editorial Dos-
sat, Espana, 1981); H.J.W. Muller-Kirsten, Classical Mechanics and Relativity, (World Scientific, Singapur, 2008).
7. J.R. Gaskill and M. Arenstein, Amer. Jour. Phys 37 (1969) 93.
8. J. Jose y E. Saletan, Classical Dynamics: A contemporary approach (Cambridge University Press, New York, 1998).
9. I.V. Saveliev, Curso de fisica general: Mecanica y Fisica Molecular Tomo 1 (Mir, Moscu, 1984).
10. Un vnculo rehonomo es un vnculo que depende explcitamente del tiempo [16].
11. L.A. Santalo, Vectores y tensores con sus aplicaciones Ed.
10ma, (Editorial Universitaria de Buenos Aires, Argentina,
1976).
12. Una situacion fsica en la cual el multiplicador depende del
tiempo y el vnculo no, surge al considerar fuerzas externas dependientes del tiempo.
13. Un vnculo escleronomo o estacionario es un vnculo que no
depende explcitamente del tiempo [15].
14. S. Daz-Solorzano y L. Gonzalez-Daz, en preparacion.