UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

MDULO EDUCACIONAL PARA CONTROLADORES PID

DIGITAL
Trabajo de Grado, presentado en cumplimiento parcial de los requisitos exigidos para optar al
ttulo de Ingeniero Electricista

Br. Adn Barboza

Tutores: Prof. Francisco Viloria.
Prof. Rubn Rojas.

Mrida, Junio, 2010

ii
UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

MDULO EDUCACIONAL PARA CONTROLADORES PID

DIGITAL

APROBACIN
Br. Adn Barboza

Trabajo de Grado, presentado en cumplimiento parcial de los requisitos exigidos para

optar al ttulo de Ingeniero Electricista, aprobado en nombre de la Universidad de Los Andes
por el siguiente Jurado.

Prof. Orlando Ostos

Prof. Pablo Prez

C.I. _________

C.I. _________

Prof. Francisco Viloria

C.I. _________

iii

DEDICATORIA

A mis padres Adn y Cetty, a mis hermanosAdalipcio y Alejandro y a mi novia Marla

que me han apoyado incondicionalmente en toda mi carrera, les dedico de todo corazn este
trabajo de grado y mi xito venidero

iv

AGRADECIMIENTOS

A Dios todo poderoso, a mis padres Adn y Cetty, a mis hermanos Adalipcio y
Alejandro, al profesor Viloria, a mi gran amigo Antonio, a todos les doy las gracias por su
ayuda.

v
Br. Adn Barboza. MDULO EDUCACIONAL PARA CONTROLADORES PID
DIGITAL Universidad de Los Andes. Tutor: Prof. Francisco Viloria. Mayo 2010.

RESUMEN
En este trabajo se presenta el diseo e implementacin de un Mdulo Educacional Para
Controladores PID Digital, este mdulo tiene capacidad de auto-sintonizacin con valores por
defecto y tiene un algoritmo de comunicacin serial para obtener los datos de la seal de
control y la seal de la planta, para esto se revis la teora de controladores PID y se estudi la
manera ms adecuada implementar el software en el microcontrolador 18f452, luego se
seleccion el hardware necesario para acondicionar la seal de salida entre 0 y 5V, se
realizaron las simulaciones y pruebas pertinentes y se analizaron los resultados obtenidos.

Descriptores: Microcontrolador, Proteus,PID,Simulink

vi

NDICE GENERAL
APROBACIN..........................................................................................................................ii
DEDICATORIA .......................................................................................................................iii
AGRADECIMIENTOS............................................................................................................iv
RESUMEN .................................................................................................................................v
INTRODUCCIN .....................................................................................................................1
PROPUESTA DE TRABAJO DE GRADO ............................................................................3
1.1

JUSTIFICACIN. ........................................................................................................3

1.2

OBJETIVOS. ................................................................................................................3

1.2.1

General...................................................................................................................3

1.2.1

Especficos.............................................................................................................3

1.2

METODOLOGA. ........................................................................................................4

TEORA DE CONTROLADORES PID .................................................................................5

2.1

CONTROLADORES PID. ...........................................................................................5

2.1.1

Componente Proporcional. ....................................................................................6

2.1.2

Componente Integral. ............................................................................................6

2.1.3

Componente Derivativa. ........................................................................................7

2.2

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID......................................................7

2.2.1

Sintonizacin Analtica de Controladores PID......................................................8

2.2.2

Sintonizacin Emprica de Controladores PID......................................................9

2.3

CONTROL PID DISCRETO......................................................................................13

2.3.1

Discretizacin rectangular hacia adelante de un PID. .........................................13

2.3.2

Discretizacin trapezoidal hacia adelante de un PID: .........................................14

TIPOS DE CONTROLADORES PID ...................................................................................15

3.1

CONTROLADORES NEUMTICOS ......................................................................15

3.1.1

Controlador P neumtico .....................................................................................16

3.1.2

Controlador PD neumtico ..................................................................................19

3.1.3

Controlador PI neumtico....................................................................................20

3.1.4

Controlador PID neumtico.................................................................................21

3.2

CONTROLADORES ELECTRNICOS...................................................................22

3.2.1

Controlador PID electrnico................................................................................25

vii
3.3

CONTROLADORES DIGITALES............................................................................27

DISEO DEL PID DIGITAL CON MICROCONTROLADOR .......................................28

4.1

DEFINICIN DEL DISEO: ....................................................................................28

4.2

DISEO......................................................................................................................31

4.2.1

Datos de entrada: .................................................................................................32

4.2.2

Seales de entrada: ..............................................................................................33

4.2.3

Salidas del sistema:..............................................................................................33

4.3

DISEO DE HARDWARE .......................................................................................34

4.3.1

DAC0808............................................................................................................34

4.3.2

Amplificador operacional ....................................................................................35

4.4

DISEO DE SOFTWARE .........................................................................................37

4.4.1

Hardware controlado por software ......................................................................39

4.4.2

PID discreto y digital...........................................................................................41

4.4.3

Tiempo de muestreo ............................................................................................42

4.5

EL ESQUEMA CIRCUITAL .....................................................................................44

SIMULACIN Y RESULTADOS DEL PID DIGITAL .....................................................45

5.1

SIMULACIONES.......................................................................................................45

5.1.1

Primer sistema .....................................................................................................45

5.1.1

Segundo sistema .................................................................................................59

5.2

RESULTADOS PRCTICOS....................................................................................66

5.2.1

Prueba 1: ..............................................................................................................66

5.2.2

Prueba 2 ...............................................................................................................67

5.2.3

Prueba 3 ...............................................................................................................69

5.2.4

Prueba 4 ...............................................................................................................70

CONCLUSIONES ...................................................................................................................73
RECOMENDACIONES .........................................................................................................75
REFERENCIAS.......................................................................................................................76
ANEXOS...................................................................................................................................77

viii

LISTAS DE FIGURAS
Figura

pp

Figura 2.2.Curva de respuesta ante escaln unitario (Ogata, 2003) ..................................... 10

Figura 2.3.Curva de respuesta ante escaln unitario (Corripio, 1991) ................................. 11
Figura 2.4.Sistema de control P a lazo cerrado para plantas de segundo orden. .................... 12
Figura 3.1 Resistencia neumtica (Ogata, 2003)............................................................... 15
Figura 3.2 Amplificador de tobera aleta (Ogata, 2003)...................................................... 16
Figura 3.3.Curva tpica que relaciona la presin trasera Pb con la distancia X tobera-aleta.
(Ogata, 2003) ............................................................................................................... 17
Figura 3.4.Relevador Neumtico (Ogata, 2003) ............................................................... 17
Figura 3.5.Controlador P neumtico (Ogata, 2003)........................................................... 18
Figura 3.6.Resistencia y capacitor neumticos en cascada (Ogata, 2003) ............................ 19
Figura 3.7.Controlador PD neumtico (Ogata, 2003) ........................................................ 19
Figura 3.8.Control PI neumtico..................................................................................... 20
Figura 3.9.Controlador PID (Ogata, 2003)....................................................................... 21
Figura 3.10.Amplificador inversor.................................................................................. 23
Figura 3.11.Amplificador no inversor ............................................................................. 23
Figura 3.12.Derivador electrnico .................................................................................. 24
Figura 3.13.Integrador electrnico .................................................................................. 25
Figura 3.14.PID electrnico ........................................................................................... 26
Figura 3.15.Diagrama de bloques del PID digital ............................................................. 27
Figura 4.1.Sistema de control a lazo cerrado.................................................................... 28
Figura 4.2.Sistema de control real .................................................................................. 29
Figura 4.3.Sistema de control discreto............................................................................. 30
Figura 4.4.Diagrama del diseo...................................................................................... 31
Figura 4.5.Sistema a implementar................................................................................... 32
Figura 4.6.Bloques de diseo ......................................................................................... 33
Figura 4.7.Esquema del DAC0808 ................................................................................. 34
Figura 4.7.Esquema del amplificador operacional ............................................................ 35
Figura 4.8.Diagrama de bloques del hardware.................................................................. 36
Figura 4.9.Esquema circuital del hardware ...................................................................... 36
Figura 4.10.Diagrama en bloques del programa ............................................................... 37
Figura 4.11.Diagrama de flujo del controlador PID digital ................................................ 37
Figura 4.12.Convertidor analgico digital (Microchip, 2007) ............................................ 39
Figura 4.13.Diagrama de tiempo de la conversin (Microchip, 2007) ................................. 40
Figura 4.14.Salida digital del conversor (Microchip, 2007) ............................................... 41
Figura 4.15.Sistema implementado ................................................................................. 43
Figura 4.16.Esquema circuital ........................................................................................ 44
Figura 5.1.Sistema elctrico de primer orden ................................................................... 45
Figura 5.2.Respuesta a lazo abierto del primer sistema ante escaln ................................... 46
Figura 5.3.Respuesta ideal del sistema de control del ejemplo 1......................................... 47
Figura 5.4.Respuesta discreta del sistema de control del ejemplo 1 .................................... 48
Figura 5.5.Respuesta de Proteus del sistema de control del ejemplo 1................................. 48
Figura 5.6.Simulacin en Proteus del sistema de control del ejemplo 1............................... 49
Figura 5.7.Comparacin de las plantas del ejemplo 1........................................................ 49

ix
Figura 5.8.Comparacin de los PID del ejemplo 1............................................................ 50
Figura 5.9.Respuesta discreta del sistema de control del ejemplo 2 .................................... 51
Figura 5.10.Respuesta de Proteus del sistema de control del ejemplo 2............................... 52
Figura 5.11.Simulacin en Proteus del sistema de control del ejemplo 2 ............................. 52
Figura 5.12.Comparacin de las plantas del ejemplo 2...................................................... 53
Figura 5.13.Comparacin de los PID del ejemplo 2 .......................................................... 53
Figura 5.14.Respuesta ideal del sistema de control del ejemplo 3....................................... 56
Figura 5.15.Respuesta discreta del sistema de control del ejemplo 3................................... 56
Figura 5.16.Respuesta de Proteus del sistema de control del ejemplo 3............................... 57
Figura 5.17.Simulacin en Proteus del sistema de control del ejemplo 3 ............................. 57
Figura 5.18.Comparacin de las plantas del ejemplo 3...................................................... 58
Figura 5.19.Comparacin de los PID del ejemplo 3 .......................................................... 58
Figura 5.20.Sistema elctrico de segundo orden ............................................................... 59
Figura 5.21.Respuesta a lazo abierto del segundo sistema ante escaln............................... 60
Figura 5.22.Respuesta ideal del sistema de control del ejemplo 4....................................... 62
Figura 5.23.Respuesta discreta del sistema de control del ejemplo 4................................... 62
Figura 5.24.Respuesta de Proteus del sistema de control del ejemplo 4............................... 63
Figura 5.25.Simulacin en Proteus del sistema de control del ejemplo 4 ............................. 63
Figura 5.26.Comparacin de las plantas del ejemplo 4...................................................... 64
Figura 5.27.Comparacin de los PID del ejemplo 4 .......................................................... 64
Figura 5.28.Comparacin de las plantas de la prueba 1 ..................................................... 66
Figura 5.29.Comparacin de los PID de la prueba 1 ......................................................... 67
Figura 5.30.Comparacin de las plantas de la prueba 2 ..................................................... 68
Figura 5.31.Comparacin de los PID de la prueba 2 ......................................................... 68
Figura 5.32.Comparacin de las plantas de la prueba 3 ..................................................... 69
Figura 5.33.Comparacin de los PID de la prueba 3 ......................................................... 70
Figura 5.33.Comparacin de las plantas de la prueba 4 ..................................................... 71
Figura 5.35.Comparacin de los PID de la prueba 4 ......................................................... 71

LISTAS DE TABLAS
Tabla

pp

Tabla 2.1.Resumen de efectos de los parmetros del PID .................................................... 7

Tabla 2.2.Parmetros del PID segn Ziegler-Nichols para primer orden ............................. 10
Tabla 5.1.Parmetros del ejemplo 1. ............................................................................... 47
Tabla 5.2.Parmetros del ejemplo 2. ............................................................................... 51
Tabla 5.3.Parmetros del ejemplo 3. ............................................................................... 55
Tabla 5.3.Sintonizacin de Ziegler-Nichols ..................................................................... 61
Tabla 5.4.Parmetros del ejemplo 4. ............................................................................... 61
Tabla 5.5.Comparacin entre Simulink y proteus ............................................................. 65

INTRODUCCIN
Un controlador PID es un verstil sistema de control que mejora considerablemente la
respuesta de cualquier proceso.En esta tesis se describe la construccin de un prototipo de un
controlador PID, cuyo funcionamiento est basado en la lectura del estado de la planta por
medio del convertidor analgico digital del pic 18f452, luego se procesa la seal de error y se
genera la salida PID o seal de control.

A travs de los captulos se describen los distintos pasos a seguir para elaborar este prototipo,
pasando por conceptos tericos necesarios para la comprensin del funcionamiento de los
circuitos de acondicionamiento de seal implementados, as como tambin la programacin
requerida por el microcontrolador para manejo de los datos

En el captulo 2, se plantean los fundamentos matemticos de los controladores PID analgico

y digital.

El captulo 3, se menciona la dinmica de un PID industrial de tipo neumtico, esto es con el

fin de mostrar la aplicabilidad de la matemtica PID en sistemas reales. Tambin se hace un
breve anlisis de un PID electrnico, el cual no es ms que un arreglo circuital de
amplificadores operacionales y por ltimo se hace una breve introduccin a la lgica de
programacin de un PID discreto implementado por software

El captulo 4 es el de diseo del PID, se habla tanto de la electrnica a utilizar as como del
algoritmo a implementar, tambin se muestran diagramas de bloques que permiten entender
ms a profundidad el diseo descrito.

2
El captulo 5 presenta las simulaciones del sistema y la comparacin entre estos
comportamientos y los obtenidos mediante la implementacin del modulo

CAPTULO I
PROPUESTA DE TRABAJO DE GRADO
1.1

JUSTIFICACIN.

La mayora de los procesos industriales cuentan con una serie de lazos de control de variables
como la temperatura, presin, flujo y velocidad, los cuales necesitan ser ajustados dentro de un
rango de operacin. La sintonizacin de controladores Proporcional-Integral-Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc,
Ti, Td), para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de
conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la sintonizacin
de los controladores, primero se debe identificar la dinmica del proceso, y a partir de sta
determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado.
Se propone implementar un algoritmo para dotar a un controlador PID basado en un
microprocesador.

1.2

OBJETIVOS.

1.2.1

General.

-Construir un prototipo de un controlador PID con capacidad de auto sintonizacin de sus

parmetros.

1.2.1

Especficos.

-Familiarizarse con los controladores PID y los mtodos de sintonizacin.

4
-Estudiar las diferentes formas derealizar el controlador PID.
-Simular el funcionamiento del controlador PID en Proteus.
-Realizar el controlador PID.
-Construccin del circuito impreso.
-Elaborar el manual de operacin y el informe.

1.2

METODOLOGA.

La metodologa se basa en una revisin bibliogrfica del tema. Adicionalmente a travs de

simulaciones se lograr comprender completamente el modelo funcional. Finalmente,
mediante la implementacin del PID se lograra verificar el funcionamiento del sistema usando
una planta analgica.

CAPTULO II
TEORA DE CONTROLADORES PID
En este captulo se explica la matemtica asociada con los controladores PID tanto analgicos
como discretos, tambin se hablar de los tipos de sintonizacin y los efectos de las acciones
proporcional, integral y derivativa.

2.1

CONTROLADORES PID.

El PID es un esquema de control muy utilizado debido a que corrige el error entre un valor
medido y el valor que se quiere obtener, mediante esta accin correctora se puede ajustar al
proceso a un conjunto de especificaciones. La accin de control PID se da mediante tres
parmetros: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor proporcional determina la
reaccin al error actual. El integral genera una reaccin a la integral del error. El derivativo
genera una reaccin a la derivada del error. La siguiente expresin describe la salida del
controlador PID en el tiempo.

( )=

( )+

( )

( )

(2.1)

Donde Kc es la contante proporcional, Ti es el tiempo integral, Td es el tiempo derivativo y

e(t) es el error de entrada al controlador que no es ms que la diferencia entre el set point y la
seal de salida de la planta. La misma expresin puede llevarse al dominio de la frecuencia tal
como se muestra a continuacin.

6
( )=

( )+

( )

+ ( )

(2.2)

Siendo Gc(s) la funcin de transferencia del controlador.

( )
= ( )=
( )
2.1.1

1+

(2.3)

Componente Proporcional.

La salida del controlador es proporcional al error entre la seal de referencia y la variable a

controlar, la componente proporcional viene dada por Kc, con esta ganancia o sensibilidad del
controlador, se logra acelerar la respuesta; sin embargo si es muy elevada hace inestable al
sistema. Si se utiliza un controlador solo proporcional (Ti= y Td=0) el controlador PID se
vuelve solo P y tiene la ventaja de que solo se ajusta un parmetro y es tcnica y
econmicamente ms fcil de construir, pero tiene la desventaja que, como ya se dijo, para
valores altos de Kc el sistema se vuelve inestable, y para valores pequeos no corrige
sustancialmente el error en rgimen permanente, solo para un valor convenientemente alto el
error se hace tolerable sin volver inestable el sistema. Otra forma de ver el efecto proporcional
es la accin frente al error actual(Corripio, 1991).

2.1.2

Componente Integral.

La salida del controlador es la integral del error entre la seal de referenciay la variable a
controlar. La componente integral viene dada por Ti y su efecto sobre el sistema es que corrige
el error en rgimen permanente, si se utiliza un controlador solo proporcional integral (Td=0)
el controlador PID se vuelve solo PI y tiene la ventaja de que combina los dos efectos el
proporcional que logra un rgimen permanente ms rpido que en lazo abierto, y el efecto
integral que corrige el error. La desventaja de los controladores PI es que la parte integral
modifica el coeficiente de amortiguamiento del sistema equivalente y por tanto comienza a
aparecer sobredisparo en la planta, y esto fsicamente es un problema ya que los procesos
tienen una tolerancia en su respuesta y este sobrepico puede exceder esta tolerancia. Por

7
ejemplo un capacitor de 5V no podr tener un sobrepico de ms de 5V ya que lo deteriora y lo
daa. Otra forma de ver el efecto integral es la accin frente al error pasado.(Corripio, 1991).

2.1.3

Componente Derivativa.

La salida del controlador es la derivada del error entre la seal de referencia y la variable a
controlar. La componente derivativa viene dada por Td y su efecto sobre el sistema es que
reduce los sobrepicos, esto es porque la inclusin de la parte derivativa agrega ceros al sistema
que podran cancelarse con polos que generen este sobrepaso; si se utiliza un controlador solo
proporcional derivativo (Ti=) el controlador PID se vuelve solo PD y tiene la ventaja de que
en el transitorio ofrece estabilidad o control relativo, si el dimensionamiento PD es muy
grande el sistema se vuelve lento. Otra forma de ver el efecto derivativo es la accin frente al
error futuro.(Castro, 1999).

La siguiente tabla resume los efectos de los tres parmetros del PID:

TERMINO
KC

ESTABILIDAD

Ti

Td

2.2

Tabla 1Tabla2.1.Resumen

RAPIDEZ

EXACTITUD
No afecta

de efectos de los parmetros del PID

ACCINERROR
ACTUAL

PASADO

FUTURO

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID

La figura 2.1 muestra el diagrama de un controlador PID y una planta, donde la seal error
E(s) es la diferencia entre el set point R(s) y la salida de la planta C(s), la seal de control
U(s).es la salida de control. Si se puede obtener un modelo matemtico de la planta es posible
aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que
cumpla las especificaciones en rgimen transitorio y permanente en lazo cerrado. Sin embargo,

8
si la planta es complicada o no se puede obtener un modelo matemtico de la misma, no es
posible un enfoque analtico para el diseo del controlador PID. En este caso, se debe recurrir
a mtodos experimentales para la sintonizacin del controlador PID.

R(s)

C(s)

U(s)

E(s)
Gc

Gp

CONTROLADOR
PID

Figura 1

Figura 2.1.Sistema de control PID a lazo cerrado.

2.2.1

Sintonizacin Analtica de Controladores PID.

Al conocer la funcin de transferencia del proceso a controlar, se pueden determinar

analticamente los valores ms adecuados o deseados de los parmetros del PID de forma que
cumpla determinadas especificaciones bien sean frecuenciales o temporales. Del estudio de la
ecuacin 2.4, donde se muestra la dinmica de un sistema controlado por un PID a lazo
cerrado, se usan dos mtodos de sintonizacin analtica, que son asignarle polos al sistema en
lazo cerrado y asignar polos dominantes al sistema.(Moreno, 2003)

( )=

1+

( )

( )

1+

1+

( . )

a.-Mtodo de Asignacin de polos. Se fijan los parmetros de tal forma que el denominador de
M(s) tenga los polos deseados.

9
Observando la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia M(s), se nota que el
controlador PID agrega polos y ceros al sistema, y por tanto un proceso se le puede obligar a
comportarse como un sistema de orden superior, adems de poder mover o modificar los polos
para conseguir una respuesta deseada. Este mtodo no sirve para sistemas complejos, y solo es
vlido para sistemas de primer y segundo orden, porque en general para sistemas de orden
superior o con respuestas complejas no existe solucin factible.(Moreno, 2003)

b.-Mtodo basado en polos dominantes: Bsicamente es el mismo procedimiento anterior pero

con un enfoque distinto; en este mtodo se trata de minimizar el efecto de los polos de la
funcin de transferencia Gp(S) agregando por lo menos un par de polos conjugados complejos
dominantes para que tengan una fuerte influencia en el rgimen transitorio del proceso. Este
mtodo es utilizado cuando la planta presenta polos conjugados complejos o cuando es de
orden superior a dos.(Moreno, 2003)

2.2.2

Sintonizacin Emprica de Controladores PID.

Cuando no se logra obtener un modelo matemtico de la planta, se recurre a mtodos

empricos de sintonizacin, que consisten en observar el comportamiento del proceso y hacer
un ajuste inicial del controlador para mejorar la respuesta, y luego hacer un ajuste fino
experimental de los tres parmetros (Kc, Ti y Td) para lograr un ptimo desempeo de la
planta.

a.-Mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols en el dominio t. de la respuesta ante un

escaln: Se observa la respuesta a lazo abierto del sistema ante una entrada escaln, para hallar
un controlador adecuado a la naturaleza de la planta. Cabe destacar que este procedimiento es
valedero para plantas de cualquier orden que presente una respuesta similar a la de primer
orden con tiempo muerto o tiempo de retardo o en general como la forma de onda de la figura
2.2.

10

Figura 2Figura

2.2.Curva de respuesta ante escaln unitario(Ogata, 2003)

Donde L es el tiempo muerto, T es la constante de tiempo del sistema, y K es la ganancia si la

entrada es escaln unitario. El procedimiento se basa en trazar una recta tangente al punto de
inflexin de la grfica para obtener los valores de K, L y T, Con estos tiempos se sintoniza el
controlador segn la siguiente tabla(Ogata, 2003).

Tipo de Controlador

Kc

Ti
1

P
PI

0.9

PID
Tabla 2Tabla

1.2

1
1

Td

3.33

0.5

2.2.Parmetros del PID segn Ziegler-Nichols para primer orden

Tambin se pueden estimar estos valores usando el mtodo propuesto por Smith y Corripio
(Corripio, 1991), con la siguiente curva de respuesta

11

Figura 3Figura

2.3.Curva de respuesta ante escaln unitario (Corripio, 1991)

Donde las equivalencias son:

= 1.5( 0
= 0
=

.
.

(2.5)

(2.6)
(2.7)

Donde es la amplitud del escaln con que se alimenta el sistema.

b.-Mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols en el dominio

. Se observa la respuesta del

proceso a lazo cerrado mediante el controlador, usando solo su parte proporcional, ajustando el
Kc hasta obtener oscilaciones sostenidas, a este valor de Kc se le llama Kcr, y el periodo de la
respuesta es Pcr.(Moreno, 2003)

12
R(s)

C(s)

U(s)

E(s)
Kcr

Gp

CONTROLADOR
P

Figura 4Figura

2.4.Sistema de control P a lazo cerrado para plantas de segundo orden.

Figura 5

Figura 2.5.Curva de respuesta para un sistema marginalmente estable(Ogata, 2003)

Una vez obtenido este valor de Prc se procede a sintonizar el controlador segn la siguiente
regla:

Tipo de Controlador
P
PI
PID

Kc

Ti
0.5

0.45
0.6

Td
0
0
1.2

Tabla 3

0.5

0.125

Tabla 2.2.Parmetros del PID segn Ziegler-Nichols para plantas de orden

superior(Ogata, 2003)

13

2.3

CONTROL PID DISCRETO.

La teora antes expuesta es en tiempo continuo, sin embargo las tcnicas discretas de control
son muy comunes ya que permiten hacer el estudio a travs de muestras de la seal analgica,
es decir, digitalizando la seal. Esto permite utilizar algoritmos de PID en computadores o
microprocesadores.

2.3.1

Discretizacin rectangular hacia adelante de un PID.

Al tomar la ecuacin 2.1, y sustituyendo el trmino derivativo por la diferencia de primer

orden y el trmino integral por el primero de los trminos de Euler, se obtiene(Moreno, 2003):

( )=

( )+

( )+

( ) ( 1)

(2.8)

Donde T es el tiempo de muestreo. Para obtener un expresin recursiva que evite el sumatorio,
se obtiene la expresin para k=k-1.

( 1) =

( 1) +

( )+

( 1) ( 2)

(2.9)

Si se resta (2.6) y (2.5) se obtiene:

( )=

( 1) +

0 ( ) + 1 ( 1) + 2 ( 2) (2.10)

Dnde:

0=

1+

(2.11)

14
1=

1+2

(2.12)

2=
2.3.2

(2.13)

Discretizacin trapezoidal hacia adelante de un PID:

Al tomar la ecuacin 2.1, y sustituyendo el trmino derivativo por la diferencia de primer

orden y el trmino integral por la aproximacin trapezoidal, se obtiene(Moreno, 2003):

( )=

( )+

( 1) + ( )
2

( )+

( ) ( 1)

(2.14)

Para obtener un expresin recursiva que evite el sumatorio, se obtiene la expresin para
k=k-1.

( 1) =

( 2) + ( 1)
2

( 1) +

( )+

( 1) ( 2)

(2.15)

Si se resta (2.14) y (2.15) se obtiene una expresin igual a la (2.10) donde:

0=

1+

1=
2=

1+2

(2.16)

(2.17)
(2.18)

CAPTULO III
TIPOS DE CONTROLADORES PID
En este captulo se har una breve introduccin a controladores PID reales, donde se aplica la
matemtica anteriormente descrita, y se evidencia la utilidad de los controladores PID en
diferentes mbitos.

3.1

CONTROLADORES NEUMTICOS

En e1 campo de la ingeniera, el trmino neumtico describe los sistemas de fluidos que usan
aire o gases. Los controladores PID neumticos usan como variable de control la presin
proveniente de gases. Para hacer la analoga elctrica se definir: resistencia neumtica y
capacitancia neumtica, adems se hablara de cmo se obtiene la accin proporcional, accin
integral y accin derivativa en sistemas neumticos (Ogata, 2003).

Resistencia y capacitancia de los sistemas neumticos. En fluidos se considera que la

resistencia es la restriccin del paso de flujo frente a una diferencia de presin, y la
capacitancia es el cambio de la masa de un fluido frente a un cambio de presin dentro de un
recipiente que se llena o se vaca.(Ogata, 2003)

Figura 6Figura

3.1 Resistencia neumtica (Ogata, 2003)

16
=

(3.1)

Donde
q = flujo
p=diferencia de presin

(3.2)

Donde
p =diferencia de presin
m=masa de un fluido dentro de un recipiente que se llena o vaca

3.1.1

Controlador P neumtico

En sistemas neumticos se logra un control proporcional de la presin con dos arreglos o

esquemas de amplificacin. Uno es el amplificador de tobera-aleta (mostrado en la figura 3.2)
que sirve como amplificador de primera etapa, y otro es un relevador neumtico.(Ogata, 2003)

.
Figura 7Figura

3.2 Amplificador de tobera aleta (Ogata, 2003)

17

Figura 8Figura

3.3.Curva tpica que relaciona la presin trasera Pb con la distancia X

tobera-aleta. (Ogata, 2003)

El amplificador de tobera-aleta convierte el desplazamiento en una seal de presin. Es decir

La fuente de potenciapara este amplificador es un suministro de aire a una presin constante.
Este arreglo convierte los cambios pequeos en la posicin de la aleta en cambios grandesen la
presin trasera de la tobera. (Ogata, 2003).

Figura 9Figura

3.4.Relevador Neumtico (Ogata, 2003)

El relevador neumtico maneja como entrada la salida de la tobera, es decir amplifica presin
a partir de presin.

18

Figura 10Figura

3.5.Controlador P neumtico (Ogata, 2003)

Donde Ps es la presin de entrada y Pc es la presin de control, que gobierna la vlvula en la

figura 3.5
La funcin de transferencia de este controlador es

1+

Donde

K es una constante dependiente de las vlvulas del sistema

A es el rea del fuelle
ks es constante de elasticidad del resorte.
a y b son distancias de la aleta

(3.3)

19
3.1.2

Controlador PD neumtico

En los sistemas neumticos se logra el efecto proporcional-derivativo insertando en la

trayectoria de retroalimentacin de un amplificador neumtico un elemento que tenga la
funcin de transferencia 1/(s+1) (Ogata, 2003)

Elctricamente se sabe que un sistema con la funcin de transferencia 1/( s+1) es una
resistencia en serie con un capacitor, donde =RC, al hacer la analoga neumtica, un arreglo
que cumpla con esta funcin de transferencia es una resistencia en cascada con un capacitor
neumtico tal como se muestra en la figura 3.6.

Figura 11Figura

3.6.Resistencia y capacitor neumticos en cascada (Ogata, 2003)

Figura 12Figura

3.7.Controlador PD neumtico (Ogata, 2003)

20
La funcin de transferencia de este controlador es

(1 +

(3.4)

Donde
=

A es el rea del fuelle

ks es constante de elasticidad del resorte.
a y b son distancias de la aleta

3.1.3

Controlador PI neumtico

En los sistemas neumticos se logra el efecto proporcional-integral anidando una resistencia

neumtica con un capacitor neumtico (una tubera con flujo de fluido con una vlvula que
llena y vaca un recipiente) como muestra la figura a continuacin (Ogata, 2003)

Figura 13Figura

3.8.Control PI neumtico

21
La funcin de transferencia de este controlador es

1+

(3.5)

Donde
=

A es el rea del fuelle

ks es constante de elasticidad
a y b son distancias de la aleta

3.1.4

Controlador PID neumtico

En los sistemas neumticos se logra el efecto proporcional-integral-derivativo combinando las

tres acciones de control dentro del mismo sistema, tal como se muestra en la figuraa
continuacin

Figura 14Figura

3.9.Controlador PID (Ogata, 2003)

22
La funcin de transferencia de este controlador es

1+

(3.6)

Donde
=

A es el rea del fuelle

ks es constante de elasticidad del resorte
a y b son distancias de la aleta

Esta breve introduccin a controladores PID neumticos esta reforzada en la literatura de

Ogata 2003, INGENIERA DE CONTROL MODERNA

3.2

CONTROLADORES ELECTRNICOS

En el mbito electrnico se pueden conseguir la amplificacin, la derivacin y la integracin

de una seal error en el lazo directo, es decir, se pueden realizar las tres acciones de un
controlador PID.

Amplificacin electrnica: se logra con amplificadores operacionales, existen dos tipos, el

inversor y el no inversor mostrados en las figuras 3.10 y 3.11 respectivamente, los
amplificadores operacionales o circuitos opamp son circuitos activos (su estructura interna se
basa en transistores) y por tanto es necesario alimentarlos con voltajes VCC y VCC que en el
caso de amplificadores convencionales como el lm741, lm324 y el lm352 estas tensiones son
de 15V y -15V respectivamente.

23

Figura 15Figura

3.10.Amplificador inversor

La funcin de transferencia que describe este sistema es la siguiente

Figura 16Figura

1
2

3.11.Amplificador no inversor

(3.7)

24
La funcin de transferencia que describe este sistema es la siguiente

= 1+

1
2

(3.7)

Donde Vcc y Vcc son los voltajes de alimentacin del amplificador y a su vez son los
voltajes mximo y mnimo que puede haber en la salida Vs

Derivacin electrnica: Se logra con el esquema de la figura 3.12. y con este montaje se
obtiene la derivada de la seal VE

Figura 17Figura

3.12.Derivador electrnico

La funcin de transferencia que describe este sistema es la siguiente

= 1 1

(3.8)

25
Integracin electrnica: Se logra con el esquema de la figura 3.13. y con este montaje se
obtiene la integral de la seal Vs

Figura 18Figura

3.13.Integrador electrnico

La funcin de transferencia que describe este sistema es la siguiente

=
3.2.1

1
1 1

(3.9)

Controlador PID electrnico

Se obtiene al sumar los tres efectos, el proporcional el derivativo y el integral, un controlador

PID electrnico se muestra en la figura 3.14

26

Figura 19Figura

3.14.PID electrnico

La funcin de transferencia que describe este sistema es la siguiente

=
Donde

4
3

= 1 1

= 2 2

1+

(3.10)

27
Ntese que este controlador puede convertirse en PI si se hace cero Td y esto implica R2=0,
tambin se puede hacer PD con Ti infinito y esto implica un circuito abierto en R1

3.3

CONTROLADORES DIGITALES

En el caso de los controladores digitales, las variables fsicas se deben llevar a valores binarios
a travs del muestreo de la seal, para los controladores digitales se proceder segn el
siguiente diagrama de flujo.

MUESTREAR
SENAL
ANALOGICA

CALCULAR
ERROR

CALCULAR
SALIDA PID

DEVOLVER
SALIDA
MUESTREADA

Figura 20Figura

3.15.Diagrama de bloques del PID digital

En la siguiente seccin y en losanexos se encontraran detalles de cmo se ha implementado el

controlador digital.

CAPTULO IV
DISEO DEL PID DIGITAL CON
MICROCONTROLADOR
En este captulo se hablar de las bases del diseo del PID digital, la programacin y el
hardware a utilizar, y todas las consideraciones que permitan la realizacin del controlador.

4.1

DEFINICIN DEL DISEO:

Partiendo del esquema de un proceso continuo sencillo como el que se muestra a continuacin
en la figura 4.1.

R(s)

C(s)

U(s)

E(s)
Gc

Gp

CONTROLADOR
PID

Figura 21Figura

4.1.Sistema de control a lazo cerrado

Donde Gc es la funcin de trasferencia del controlador y Gp es la planta, se disear el

controlador PID digital en base a la entrada y a su salida U(s) y C(s) de la planta. El esquema
anterior es una representacin en diagramas de bloques de un sistema en general, y este arreglo

29
es fsicamente realizable nicamente cuando el controlador trabaja con las mismas variables de
la planta. En general un controlador no trabaja con las mismas magnitudes y naturaleza de las
variables del sistema, por ejemplo un sistema de control de temperatura generada por tensin,
no opera con temperatura directamente sino que se vale de un sensor o transductor que le
entrega al controlador una seal entendible y manipulable por este. Por tanto una versin ms
acorde a la realidad del diagrama anterior es el mostrado en la siguiente figura.

SET
POINT

C(s )
H

Gc

Gp

Figura 22Figura

4.2.Sistema de control real

Donde H es el transductor o acondicionamiento de seal necesario para operar el controlador

con variables diferentes a las del sistema, y A es el elemento final de control o actuador. Con
este diagrama se garantiza que un controlador PID y una planta pueden operar en cascada sin
importar las variables o magnitudes de operacin de cada uno, note que la referencia esta en
las mismas magnitudes que el proceso, por tanto tambin deben ajustarse sus niveles para
operar en una misma variable con el controlador.

Para lograr implementar un PID digital, se debe muestrear la seal analgica, es decir un paso
previo al control digital es control discreto. El diagrama de bloques del sistema discreto es el
mostrado en la figura 4.3.

30
SET
POINT

Gzoh

Gc

Gp

C(s )

Tm
H

Figura 23Figura

4.3.Sistema de control discreto

Donde el muestreador impone el tiempo (Tm) de adquisicin o tiempo de muestreo Gzoh es el

retenedor de orden cero (zero order hold) y es quien mantiene la seal muestreada por un
tiempo T igual al tiempo de muestreo.

El diseo del controlador PID discreto se basa en el esquema de control anterior. El retenedor
de orden cero que es capaz de mantener la salida de la planta por un tiempo T=Tm, y su
funcin de transferencia continua es la descrita en la ecuacin 4.1, la discreta es la expresin
4.2

( )=

( )=

(4.1)
(4.2)

Note que la planta sigue siendo continua, pero al ser muestreada su error se convierte en
discreto y por tanto su seal de control tambin.

Al identificar el sistema de control se obtiene las bases del diseo tanto de hardware como
software para el controlador PID digital.

31

4.2

DISEO

En primer lugar se eligi el microcontrolador 18f452, el cual se utilizar para desarrollar el

algoritmo del PID, y las caractersticas relevantes a esta tesis de este dispositivo son:

1.- convertidor analgico digital de 8 bits: este convertidor tiene un rango de voltaje entre 0 y
5V, y por tanto una precisin de

19.6 mV/bit (rango de entradas de tipo analgico)

2.- Voltajes de operacin: 0 5 V (voltajes de salida de tipo digital)

3.- Frecuencias de operacin: hasta 20MHz

Como se desea implementar la funcin PID(z) en este microcontrolador se debe hacer un

acondicionamiento de seal, ya que el controlador solo trabaja entre 0 y 5 V como valores de
entrada analgica. Si se garantiza una entrada entre 0 y 5 V el microcontrolador funcionar
dentro de sus valores nominales y operar correctamente.

Por otro lado las salidas que maneja este microcontrolador son digitales y son 0 o 5V. Como
los procesos fsicos son de naturaleza continua, una salida digital por s sola no puede
controlarlos, debe existir un acondicionamiento de seal que convierta los datos en valores
entendibles a la planta.

VARIABLE
ENTRE 0 y
5V

VARIABLE
ENTRE 0 Y 5V

1 BYTE
DE 8 BITS
PIC

Figura 24Figura

D/A

4.4.Diagrama del diseo

32
Del grafico 4.4 se establece que se disear todo un sistema para controlar una planta que
opere entre 0 y 5V, donde P es la planta o proceso.

NIVEL DE
REFERENCIA
Gzoh

Gc

Tm
H

Figura 25Figura

4.5.Sistema a implementar

Ya fijado el esquema de diseo basado en el grafico 4.5 se comenzar a describir e identificar

cada etapa.

Este sistema tiene 2 tipos de entradas, datos que son los que usa el microcontrolador para su
posterior proceso, y seales, que en este caso es una seal de voltaje entre 0 y 5V.

4.2.1

Datos de entrada:

Los datos de entrada son set point, kc, ti, td y tm, donde el set point esta en voltios, ti, td y tm
estn en segundos y kc es adimensional. Con estos datos es suficiente para estimar el sistema
de control a una planta cuyas entradas y salidas estn estrictamente entre 0 y 5V, mas sin
embargo, si del lado de la planta se hace un acondicionamiento de seal tal que pueda ser
controlada por este sistema, los valores de set point podrn ser introducidos en la misma
unidad de la variable de salida del sistema, y los tiempos seguirn estando en segundos, esta
consideracin obliga a la inclusin de dos datos nuevos que son los rangos superior e inferior
de la variable de salida. Por otro lado al dimensionar el PID en su entrada, tambin es
conveniente hacer lo mismo con la salida, esto se logra con los datos rangos superior e
inferior del PID, con estos simples escalados se logra controlar, con el debido

33
acondicionamiento de seal, variables diferentes a voltajes, para estas consideraciones la
constante proporcional viene en unidades de [SALPID/SALPLANT].

4.2.2

Seales de entrada:

La nica seal de entrada que tiene el sistema es la salida de la planta acondicionada

debidamente para que este entre 0 y 5V

4.2.3

Salidas del sistema:

La nica salida que tiene el sistema es la seal de control entre 0 y 5V.

Existe una seal intermedia entre el microcontrolador y el acondicionamiento, esta seal viene
en forma binaria.

Figura 26Figura

4.6.Bloques de diseo

En la figura anterior se usa el color amarillo para identificar el programa, el hardware (azul, el
microcontrolador es un integrado programable, por tanto tambin es hardware) y el hardware

34
controlado por software(naranja).T es un teclado de tipo matricial alambrado al puerto E y C
del pic que sirve para introducir los datos de entrada, LCD es una pantalla conectada al puerto
D del pic que sirve para ver los datos de entrada introducidos, y RS232 es una salida de datos
de tipo serial para lograr graficar las respuesta tanto de planta como de seal de control, y va
conectada al pin C1 del pic.La funcin del hardware A es convertir el byte en una seal entre 0
y 5V.La funcin del software es tomar los datos de entrada y estimar la respuesta de la seal
de entrada para generar la seal de salida de control en forma de un byte de 8 bits. La funcin
del hardware controlado por software es muestrear la seal de entrada, y convertirla a digital
(est implcito dentro del microcontrolador, pero este convertidor analgico digital se activa
con instrucciones de software).

4.3

DISEO DE HARDWARE

Se sabe que el microcontrolador trabaja con 0 5 V en sus puertos de salidas y entradas

digitales, y que trabaja con en un rango de 0 a 5 V en su entrada analgica, por tanto se debe
ajustar la salida digital de 0 5 V a una salida continua. Existen convertidores digitales
analgicos apropiados para esta conversin, en este caso se seleccion el DAC0808

4.3.1

DAC0808

El DAC0808 es un integrado que toma un valor digital en paralelo de 8 bits y lo transforma a

una variable continua de naturaleza elctrica (corriente)

Figura 27Figura

4.7.Esquema del DAC0808

35
Donde I0 es la corriente equivalente a la entrada en bytes y su caracterstica es

0=

(2 1)

(4.3)

Donde I0 es la corriente de salida, VREF es el voltaje fondo escala que queremos convertir,
Ai son los bits del puerto del convertidor que son altos (1) o bajos (0)

Esta corriente debe ser entre -2 y 0 mA para que el DAC opere adecuadamente, por tanto
VREF/R=2mA.

Al realizar la sumatoria queda de la siguiente forma

(2 1)

VALOR DECIMAL DEL BYTE

=
255
255

(4.4)

Por tanto la ecuacin de corriente queda:

0=
4.3.2

255

(4.5)

Amplificador operacional

La solucin al acondicionamiento de un rango de corrientes entre -2 y 0 mA a un voltaje entre

0 y 5 V es el siguiente

Figura 28Figura

4.7.Esquema del amplificador operacional

36
Donde la caracterstica de voltaje es la siguiente
=

Figura 29Figura

-VREF/R*255

(4.6)

-R

4.8.Diagrama de bloques del hardware

Figura 30Figura

4.9.Esquema circuital del hardware

Este esquema permite la conversin, note que cuando las resistencias son iguales la salida del
amplificador es directamente Vref por una constante entre 1 y 0, mas sin embargo se puede
manipular los valores de R para por ejemplo obtener Vref por una constante entre cualquier
valor y 0. Pero en este trabajo de grado se trabajara con las resistencias iguales.

37

4.4

DISEO DE SOFTWARE
REFERENCIA

SOFTWARE

Gzoh

Gc

Tm

Figura 31Figura

4.10.Diagrama en bloques del programa

En el PIC se implement un programa que sigue el siguiente diagrama de flujo

Figura 32Figura

4.11.Diagramade flujo del controlador PID digital

38
De la figura 4.11 los valores de q0,q1 y q2 son los descritos en las ecuaciones 2.11, 2.12 y
2.13 respectivamente

Como se dijo anteriormente los valores del PID son introducidos en sus unidades, por tanto
debe haber por programacin un conversor de unidades reales a variables binarias. El primer
clculo es escalar estos valores a datos entendibles por el PIC.

255

(4.7)

Luego se hace

(4.8)

Se calculan los valore de q0, q1 y q2 a partir de las ecuaciones 2.8, 2.9 y 2.10

Cada tm segundos (tiempo de muestreo) se lee la sealanalgica, como esta lectura se hace en
un byte de 8 bits el error se calcula a 8 bits.
( )=

(4.9)

Luego se escala el error que esta de forma digital a un valor real mediante la expresin
( )=

( )

(4.10)

Se calcula la salida PID segn la expresin 2.7 .Para enviar el dato digital se debe ajustar la
salida PID entre 0 y 255, pero segn las variables de salida de este. Esto se logra con los
siguientes datos.

255

(4.11)

39

( )=

( )

(4.12)

Luego de enviar el dato binario repite el proceso de nuevo cada Tm segundos.

4.4.1

Hardware controlado por software

Dentro del hardware interno del microcontrolador se encuentra el muestreador y el retenedor

de orden cero, tambin por la arquitectura del pic estimplcito el rango de lectura que esta
entre 0 y 5V.

Retenedor de orden cero y muestreador:

En la figura 4.12 el convertidor analgico digital

interno en la arquitectura del

microprocesador (retenedor de orden cero) y el switch SS que es el muestreador del sistema

Figura 33Figura

4.12.Convertidor analgico digital(Microchip, 2007)

40
Dnde :
Cpin = Capacitor de entrada de 5pF.
Vt = Voltaje umbral.
Ileakage = corriente de fuga.
Ric = Resistencia de interconexin.
SS = Switch.
Chold= Capacitor de retencin.
Rss = Resistor del switch.

Al tener un valor VAIN en la entrada analgica, el switch SS conmuta cada T segundos,

cuando est cerrado carga al capacitor CHOLD durante un tiempo de 5chold que es
aproximadamente 2.45 s, luego el switch SS se abre y se procede a digitalizar el voltaje
almacenado en CHOLD

Figura 34Figura

4.13.Diagrama de tiempo de la conversin(Microchip, 2007)

Donde los Adresh son los registros correspondientes al A/D.Luego de digitalizar este voltaje
graba la entrada en los registros correspondientes, y luego el capacitor se descarga a cero
voltios.

41
La siguiente grafica muestra la salida digital del conversor vs la entrada analgica como
funcin de los bytes de conversin

Figura 35Figura

4.14.Salida digital del conversor(Microchip, 2007)

El cdigo en C para activar el ADC es

setup_adc_ports(AN0);
setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_64);
set_adc_channel(0);
4.4.2

PID discreto y digital

En la figura 4.10 Gc es la parte msesencial del diseo, el control PID discreto, se lee el error,
se calcula la salida PID que controlara a la planta.

El cdigo en C que describe este proceso es el siguiente

#int_RTCC
void RTCC_isr(void)
{

42
LECTURA=read_adc();
ERROR_0=ERROR_1;
ERROR_1=ERROR_2;
ERROR_2=SET_POINT_BIT-LECTURA;
ERROR_2=ERROR_2*LECTURA_POR_BIT;
PID_1=PID_2;
PID_2=PID_1+q0*ERROR_2+q1*ERROR_1+q2*ERROR_0;
if(PID_2>RANGO_SUPERIOR_PID)
{
PID_BIT=255;
}
else if(PID_2<RANGO_INFERIOR_PID)
{
PID_BIT=0;
}
else
{
PID_BIT=(PID_2-RANGO_INFERIOR_PID)/ESCRITURA_POR_BIT;
}
output_b((unsigned int)PID_BIT);
INTERRUPCION=0;
putc((unsigned int)LECTURA);
putc((unsigned int)PID_BIT);
}
4.4.3

Tiempo de muestreo

El tiempo de muestreo se fija mediante una interrupcin de tiempo propia del

microcontrolador y el cdigo en C que la activa es el siguiente
setup_timer_0(RTCC_INTERNAL|RTCC_DIV_1);
enable_interrupts(INT_RTCC);
disable_interrupts(GLOBAL);
Todo lo anterior expuesto lleva a simplificar el diseo del PID digital al siguiente diagrama de
bloques

43

Figura 36Figura

4.15.Sistema implementado

Donde los bloques amarillos son software y los azules hardware

44

4.5

EL ESQUEMA CIRCUITAL

El esquema circuital del diagrama anterior es el siguiente

Figura 37Figura

4.16.Esquema circuital

Donde la pantalla LCD y el teclado matricial son accesorios para introducir los datos de la
referencia, rangos de medida, ti, td, kc y tm. Y el conector DB9 es para leer las seales de PID
y planta para graficar y comparar.

CAPTULO V
SIMULACIN Y RESULTADOS DEL PID
DIGITAL
Se realizaran una serie de simulaciones y pruebas a diferentes sistemas, en cada uno de ellos se
le har el estudio continuo en Simulink, el estudio discreto en simulink, el estudio en Proteus y
los resultados del sistema real.

5.1

SIMULACIONES

Se harn 4 simulaciones, la primera ser en simulink con el sistema continuo, la segunda ser
en simulink con el sistema discreto, la tercera es la simulacin en Proteus y la cuarta es la
simulacin de los datos enviados desde el esquemtico en Proteus a Matlab atravs del puerto
serial virtual.

5.1.1 Primer sistema

Ve

38Figura

Vo

5.1.Sistema elctrico de primer orden

46
El anterior es un sistema de primer orden que obedece a la funcin de transferencia
=
Donde k es la ganancia del sistema

(5.1)

+1

es la constante de tiempo del sistema. El sistema fsico

tenia los valores de C=2200F y R=10K, por tanto

= 1

=22s

Dando como resultado

=

1
22 + 1

Su respuesta a lazo abierto ante un escaln unitario es la siguiente

RESPUESTA A LAZO ABIERTO

RESPUESTA A LAZO ABIERTO

ESCALON UNITARIO

1.8
1.6
1.4

VOLT

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

Figura 39Figura

50

TIEMPO

100

150

5.2.Respuesta a lazo abierto del primer sistema ante escaln

47
El PID ms all de controlar, es en esencia otro sistema, y al retroalimentar un sistema con
otro deben aparecer polos y ceros que no existan en el original.

Ejemplo 1: se tomara la planta de primer orden, y con valores arbitrarios se sintonizara un PI

para verificar la aparicin de polos.

Se fij el controlador con

RANGO SUPERIOR

5V

RANGO INFERIOR

0V

SET POINT

1V

Ti

2s

td

0s

kp

tm

1s

RANGO SUPERIOR PID

5V

RANGO INFERIOR PID

0V
Tabla 4Tabla

5.1.Parmetros del ejemplo 1.

P L A N T A ID E A L Y P ID ID E A L

P L A N T A ID E A L
P ID ID E A L

V O LTA J E E N V O LT

4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 40Figura

50
100
T IE M P O E N S E G U N D O S

150

5.3.Respuesta ideal del sistema de control del ejemplo 1

48
PLANTA SIMULINK Y PID SIMULINK

PLANTA SIMULINK
PID SIMULINK

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

50
100
TIEMPO EN SEGUNDOS

Figura 41Figura

150

5.4.Respuesta discreta del sistema de control del ejemplo 1

PLANTA PROTEUS Y PID PROTEUS

PLANTA PROTEUS
PID PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 42Figura

50
100
TIEMPO EN SEGUNDOS

150

5.5.Respuesta de Proteus del sistema de control del ejemplo 1

49

Figura 43Figura

5.6.Simulacin en Proteus del sistema de control del ejemplo 1

PLANTA IDEAL,SIMULINK Y PROTEUS

PLANTA IDEAL
PLANTA SIMULINK
PLANTA PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 44Figura

50
100
TIEMPO EN SEGUNDOS

150

5.7.Comparacin de las plantas del ejemplo 1

50
PID IDEAL,SIMULINK Y PROTEUS

PID IDEAL
PID SIMULINK
PID PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 45Figura

50
100
TIEMPO EN SEGUNDOS

150

5.8.Comparacin de los PID del ejemplo 1

`
Como era de esperarse el sistema muestreado (figura 5.4 y 5.5) es similar en forma de onda al
sistema continuo (figura 5.3) pero difiere un poco en las magnitudes (figura 5.7 y 5.8), esto es
porque el tiempo de muestreo es de 1 segundo, si el tiempo de muestreo tendiera a 0s el
sistema muestreado y el continuo debern ser ms similares entre s.

La figura 5.6 es la simulacin del ISIS de Proteus. Tambin al aparecer sobrepicos y

dos oscilaciones en el rgimen transitorio se verifica que el sistema retroalimentado presenta
polos que no estaban a lazo abierto.

Ejemplo 2: se tomara el ejemplo anterior con menos tiempo de muestreo para comprobar que
las grficas que el sistema discreto se parecer ms al continuo.

Se fij el controlador con

51
RANGO SUPERIOR

5V

RANGO INFERIOR

0V

SET POINT

1V

ti

2s

td

0s

kp

tm

0.05s

RANGO SUPERIOR PID

5V

RANGO INFERIOR PID

0V
Tabla 5Tabla

5.2.Parmetros del ejemplo 2.

PLANTA SIMULINK Y PID SIMULINK

PLANTA SIMULINK
PID SIMULINK

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 46Figura

50
100
TIEMPO EN SEGUNDOS

150

5.9.Respuesta discreta del sistema de control del ejemplo 2

52
PLANTA PROTEUS Y PID PROTEUS

PLANTA PROTEUS
PID PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

50
100
TIEMPO EN SEGUNDOS

150

Figura 47Figura

5.10.Respuesta de Proteus del sistema de control del ejemplo 2

Figura 48Figura

5.11.Simulacin en Proteus del sistema de control del ejemplo 2

53
PLANTA IDEAL,SIMULINK Y PROTEUS

PLANTA IDEAL
PLANTA SIMULINK
PLANTA PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 49Figura

50
100
TIEMPO EN SEGUNDOS

150

5.12.Comparacin de las plantas del ejemplo 2

PID IDEAL,SIMULINK Y PROTEUS

PID IDEAL
PID SIMULINK
PID PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 50Figura

50
100
TIEMPO EN SEGUNDOS

5.13.Comparacin de los PID del ejemplo 2

150

54

Es notoria la similitud entre simulaciones (figura 5.12 y 5.13) mientras ms pequeo es el

tiempo de muestreo, ya que cuando el tiempo de muestreo tiende a 0s, el PID se vuelve
prcticamente continuo (figura 5.9 y 5.10), la figura 5.11es la simulacin del ISIS de Proteus.

Ejemplo 3: Al mismo sistema de primer orden el controlador ser sintonizado, es decir con los
valores de kp, ti y td dimensionados de tal forma que el sistema responda ms rpido o en
general que presente caractersticas especficas.

Sintonizacin analtica: como se sabe la funcin de transferencia del sistema se puede

sintonizar mediante clculos matemticos y fijar polos si se tiene o desea especificaciones
frecuenciales, o establecer sobredisparos mximos y tiempos de asentamiento si se tienen
especificaciones temporales.

1
22 + 1

De la funcin de transferencia anterior se observa que el sistema tiene un de 22 segundos, lo

cual se traduce en aproximadamente 110 segundos de tiempo de establecimiento. Partiendo de
que un controlador tiene como primera meta acelerar la respuesta, se va a fijar arbitrariamente
en el nuevo sistema un polo que reduzca el tiempo de asentamiento, por ejemplo reducir el
de 22 s con un

de 0.2 rad/s.

Al colocar el controlador PI y cerrar el lazo la ecuacin caracterstica del sistema queda de la

siguiente forma
1+

1
.
22 + 1

+1

=0

Esta ecuacin al resolverla es de la forma

+ 2

=0

(5.2)

55
Donde
= 2
=

. 22 1

. 22 1
22.

es la frecuencia natural de oscilacin, por tanto aumentar la velocidad del sistema queda
es fijar

= 0.2

, por tanto

/ , determina si el sistema tiene o no sobredisparo,

suponga que se quiere mantener el comportamiento de la respuesta se fija = 1.

Estas especificaciones hacen que kp=7.8 y ti=8.8636s, tm=0.5s

Se fij el controlador con

RANGO SUPERIOR

5V

RANGO INFERIOR

0V

SET POINT

1V

ti

8.8636s

td

0s

kp

7.8

tm

0.5s

RANGO SUPERIOR PID

5V

RANGO INFERIOR PID

0V
Tabla 6Tabla

5.3.Parmetros del ejemplo 3.

56
PLANTA IDEAL Y PID IDEAL
PLANTA IDEAL
PID IDEAL

VOLTAJE EN VOLT

6
5
4
3
2
1
0

10

Figura 51Figura

20
30
40
TIEMPO EN SEGUNDOS

50

60

5.14.Respuesta ideal del sistema de control del ejemplo 3

PLANTA SIMULINK Y PID SIMULINK

PLANTA SIMULINK
PID SIMULINK

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 52Figura

10

20
30
40
TIEMPO EN SEGUNDOS

50

60

5.15.Respuesta discreta del sistema de control del ejemplo 3

57
PLANTA PROTEUS Y PID PROTEUS

PLANTA PROTEUS
PID PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20
30
40
TIEMPO EN SEGUNDOS

50

60

Figura 53Figura

5.16.Respuesta de Proteus del sistema de control del ejemplo 3

Figura 54Figura

5.17.Simulacin en Proteus del sistema de control del ejemplo 3

58
PLANTA IDEAL,SIMULINK Y PROTEUS

PLANTA IDEAL
PLANTA SIMULINK
PLANTA PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

Figura 55Figura

20
30
40
TIEMPO EN SEGUNDOS

50

60

5.18.Comparacin de las plantas del ejemplo 3

PID IDEAL,SIMULINK Y PROTEUS
PID IDEAL
PID SIMULINK
PID PROTEUS

VOLTAJE EN VOLT

6
5
4
3
2
1
0

10

Figura 56Figura

20
30
40
TIEMPO EN SEGUNDOS

50

5.19.Comparacin de los PID del ejemplo 3

60

59
Se observa una pequea saturacinen la figura 5.19, pero el controlador no presenta distorsin
ni en su rgimen permanente ni tampoco una diferencia muy grande en la forma de onda,
aunque lo ideal es que el controlador trabaje sin saturacin, y esto es posible si se puede
garantizar que la salida no superara los 5 voltios ni ser menor a 0 voltios, se puede comprobar
que el sistema se estabiliza ms rpido que a lazo abierto, y se mantuvo la forma de onda de la
planta.

Tambin es notoria la velocidad de establecimiento del sistema, llega a su rgimen permanente

mucho ms rpido que a lazo abierto, en aproximadamente 10 segundos se estabiliza, mientras
que sin accin de control tarda 110 segundos.

5.1.1 Segundo sistema

Figura 57Figura

5.20.Sistema elctrico de segundo orden

60
El anterior es un sistema de segundo orden que obedece a la funcin de transferencia

( )=

+2

(5.2)

Donde k es la ganancia en rgimen permanente es la constante de tiempo del sistema. El

sistema fsico tenia los valores de C=2200F y R=10K, por tanto
= 2

= 1/

= 0.5

= (1/22) rad/s

Dando como resultado

( )=

0.0041
+ 0.0455 + 0.0021

Su respuesta a lazo abierto ante un escaln unitario es la siguiente

RESPUESTA A LAZO ABIERTO

VOLTAJE EN VOLT

2.5

1.5

0.5

Figura 58Figura

50

100
150
TIEMPO EN SEGUNDOS

200

250

5.21.Respuesta a lazo abierto del segundo sistema ante escaln

61
Al aplicar la sintonizacin de Ziegler-Nichols queda de la siguiente forma.

t0 63%=34s
t0 28%= 20s
= 1.5(34 20 ) = 1.5 14 = 21
= 34 21 = 13

K=2

Tipo

de

Controlador

Kc

0.8077

PI

0.7269 43.3290 0

PID

0.9692 26

Tabla 7Tabla

Ti

Td
0

6.5s

5.3.Sintonizacin de Ziegler-Nichols

Ejemplo 4: Se sintonizara el controlador con el sistema anterior con los valores

correspondientes a un PID de la tabla 5.3
Se fij el controlador con
RANGO SUPERIOR

5V

RANGO INFERIOR

0V

SET POINT

1V

ti

26s

td

6.5s

kp

0.9692

tm

1s

RANGO SUPERIOR PID

5V

RANGO INFERIOR PID

0V
Tabla 8Tabla

5.4.Parmetros del ejemplo 4.

62
PLANTA IDEAL Y PID IDEAL

PLANTA IDEAL
PID IDEAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

50

Figura 59Figura

100
150
TIEMPO EN SEGUNDOS

200

250

5.22.Respuesta ideal del sistema de control del ejemplo 4

PLANTA SIMULINK Y PID SIMULINK

PLANTA SIMULINK
PID SIMULINK

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

Figura 60Figura

50

100
150
TIEMPO EN SEGUNDOS

200

250

5.23.Respuesta discreta del sistema de control del ejemplo 4

63
PLANTA PROTEUS Y PID PROTEUS

PLANTA PROTEUS
PID PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

50

100
150
TIEMPO EN SEGUNDOS

200

250

Figura 61Figura

5.24.Respuesta de Proteus del sistema de control del ejemplo 4

Figura 62Figura

5.25.Simulacin en Proteus del sistema de control del ejemplo 4

64
PLANTA IDEAL,SIMULINK Y PROTEUS

PLANTA IDEAL
PLANTA SIMULINK
PLANTA PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

50

Figura 63Figura

100
150
TIEMPO EN SEGUNDOS

200

250

5.26.Comparacin de las plantas del ejemplo 4

PID IDEAL,SIMULINK Y PROTEUS

PID IDEAL
PID SIMULINK
PID PROTEUS

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

50

Figura 64Figura

100
150
TIEMPO EN SEGUNDOS

200

5.27.Comparacin de los PID del ejemplo 4

250

65
Observe que la forma de onda en los tres casos es muy similar (figura 5.26 y 5.27), a simple
vista se ve una pequea diferencia en la seal inicial de los PID discretos (figuras 5.23 y 5.24),
el PID continuo comienza de 1V (figura 5.22) y los discretos parten de 5V, bien esto es de
esperarse ya que el primer valor que calcula el controlador discreto es evaluar la ecuacin
2.11,

Kc 1 +

Td
(0) = 0.9692(1 + 6.5) 1V = 7.2V
T

Hay pequeas variaciones entre simulacin discreta de simulink y la de Proteus, pero esto es
de esperarse debido a las siguientes consideraciones.

Simulink

Proteus

Trabaja a la velocidad del computador (1.6 GHz)

Trabaja a la velocidad del PIC (4MHz/4=1MHz)

Muestrea la entrada con 0 unidades de precisin

Muestrea la entrada con 0.0196 unidades de

precisin

Tiene una salida igual. al clculo correspondiente Tiene una salida aproximada al clculo ya que
al PID

debe ser un nmero entero entre 0 y 255.

El clculo del error es exacto

El clculo del error es aproximado puesto que

responde a cambios de 0.0196V.

Tabla 9Tabla

5.5.Comparacin entre Simulink y Proteus

Sin embargo,msall de las diferencias cuantitativas, lo importante es notar la similitud en la

forma de onda de las simulaciones, en ambos casos se consigue agregar polos y ceros al
sistema original. Por tanto se comprueba la suposicin inicial de que el PID implementado
agregar nuevas caractersticas al sistema.

Para concluir la etapa de simulaciones se debe resaltar la similitud entre todas las formas de
onda de las seales tanto de control como de proceso, es decir las simulaciones demuestran
que el diseo del PID digital es el correcto.

66

5.2

RESULTADOS PRCTICOS

En esta seccin comprobaran los resultados de las simulaciones con pruebas reales mediante la
implementacin de los sistemas. Tambin como se comprob que el sistema simulado en
Proteus es el esperado, las comparaciones se harn entre las simulaciones de Proteus y los
datos adquiridos en las pruebas

5.2.1

Prueba 1:

(Referido al ejemplo 1)

PLANTA PROTEUS Y REAL

PLANTA PROTEUS
PLANTA REAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20

Figura 65Figura

30

40
50
60
70
TIEMPO EN SEGUNDOS

80

90

100

5.28.Comparacin de las plantas de la prueba 1

67
PID PROTEUS Y PID REAL

PID PROTEUS
PID REAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20

Figura 66Figura

30

40
50
60
70
TIEMPO EN SEGUNDOS

80

90

100

5.29.Comparacin de los PID de la prueba 1

El comportamiento de las plantas(figura 5.28) y las seales de control (figura 5.29) es similar
aunque un poco desfasado, esto es consecuencia de que el montaje fsico tiene tolerancias, la
resistencia utilizada tiene una tolerancia de 5% es decir puede estar entre 9.5K y 10.5K, y el
capacitor tiene una tolerancia del 20%, es decir puede estar entre 1760F y 2660F.

5.2.2

Prueba 2

(Referido al ejemplo 2)

En esta prueba se espera obtener respuestas ms similares entre si puesto que se reduce el
tiempo de muestreo.

68
PLANTA PROTEUS Y PLANTA REAL

PLANTA PROTEUS
PLANTA REAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20

Figura 67Figura

30

40
50
60
70
TIEMPO EN SEGUNDOS

80

90

100

5.30.Comparacin de las plantas de la prueba 2

PID PROTEUS Y PID REAL

PID PROTEUS
PID REAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20

Figura 68Figura

30

40
50
60
70
TIEMPO EN SEGUNDOS

80

90

5.31.Comparacin de los PID de la prueba 2

100

69
En estas ltimas graficas se asemejan mucho ms las seales del control y de la salida (figuras
5.30 y 5.31) puesto que el tiempo de muestreo disminuyo, aun se dan pequeas diferencias
pero son admisibles. Observe como la seal de control real (figura 5.31) comienza a parecerse
a la simulada cuando el tiempo de muestreo disminuye.

5.2.3

Prueba 3

(Referido a ejemplo 3)

En esta prueba se sintonizo el controlador con los valores de la tabla 5.3, y se espera que el
comportamiento de la planta y de la seal de control sean similares a los de las simulaciones
del ejemplo 3

PLANTA PROTEUS Y PLANTA REAL

PLANTA PROTEUS
PLANTA REAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20

Figura 69Figura

30

40
50
60
70
TIEMPO EN SEGUNDOS

80

90

100

5.32.Comparacin de las plantas de la prueba 3

70
PID PROTEUS Y PID REAL

PID PROTEUS
PID REAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20

30

Figura 70Figura

40
50
60
70
TIEMPO EN SEGUNDOS

80

90

100

5.33.Comparacin de los PID de la prueba 3

En este caso con la sintonizacin analtica hecha en el ejemplo 3, las respuestas (figura 5.32 y
5.33) son muy similares. En la figura 5.33 se puede ver que el controlador simulado trata de
seguir el comportamiento del controlador implementado, siendo prcticamente iguales a partir
de 15 segundos.

5.2.4

Prueba 4

(Referido a ejemplo 4)

En esta ltima prueba se utiliz el montaje del circuito de la figura 5.20, el cual es un filtro
activo paso bajo.

71
PLANTA PROTEUS Y PLANTA REAL

PLANTA PROTEUS
PLANTA REAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20

Figura 71Figura

30

40
50
60
70
TIEMPO EN SEGUNDOS

80

90

100

5.33.Comparacin de las plantas de la prueba 4

PID PROTEUS Y PID REAL

PID PROTEUS
PID REAL

4.5
4

VOLTAJE EN VOLT

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

20

Figura 72Figura

30

40
50
60
70
TIEMPO EN SEGUNDOS

80

90

5.35.Comparacin de los PID de la prueba 4

100

72
Se puede observar en las figuras 5.34 y 5.35 que los sistemas reales y simulados son similares.

Con estos montajes se comprueba que el comportamiento fsico del controlador PID digital
diseado en este trabajo de grado, es el esperado ya que concuerda con bastante proximidad al
sistema simulado

CONCLUSIONES
Finalizada la construccin del Modulo educacional para controladores PID digital, se
puede decir que se han cumplido con todos los objetivos propuestos para este Trabajo
de Grado, ya que las simulaciones concuerdan con el sistema real.

Se estudi la teora PID, y algunas formas fsicas de su implementacin. Se dise todo un

sistema que incluye, medicin acondicionamiento de seal y accin de control PID con
electrnica bsica y econmica.

A lo largo del diseo y desarrollo de este controlador se observan cada una de las partes
funcionales, tanto de software como de hardware. Este controlador con el debido
acondicionamiento de seal puede controlar variables fsicas diferentes de voltaje.
En los diferentes ensayos realizados se observ que para valores muy elevados de Kc, el PID
trata de mantener el proceso estable en el punto de consigna pero con una seal de control de
tipo ON/OFF, lo que conlleva a que fsicamente el actuador o elemento final de control este
en un eterno ON/OFF y dependiendo de sus caractersticas fsicas esta accin lo pueda
deteriorar, pero esto no es un error de diseo sino una peculiaridad de los controladores
discretos, ya que mediante simulaciones, previas a la implementacin , del sistema en simulink
se observ el mismo comportamiento. Tambin con mltiples ensayos se observ que la
respuesta del PID discreto simulado en simulink, es bastante prxima a la respuesta fsica del
sistema (estas pruebas no expuestas en este documento sirvieron para comprobar que el
comportamiento electrnico era el deseado)

Las simulaciones fueron clave en este trabajo de grado, puesto que todo el diseo en cuestin
parte de estudiar en comportamiento del sistema en Proteus y simulink, y esto trajo como
beneficio que la implementacin fuera prcticamente directa y econmica, tambin el

74
tiempo de desarrollo se acorta enormemente en relacin a un diseo basado directamente en
prototipo.

RECOMENDACIONES
Para llegar a mejorar este prototipo funcional, y obtener mejores resultados se pueden seguir
las siguientes recomendaciones, basadas en los ensayos y simulaciones hechas:

-Hacer el estudio de la seal de control y si esta se satura (esta fuera de los lmites de entre 0 y
5V) ajustar los valores hasta evitar esta saturacin

-Mientras los rangos de medicin (entrada) y los rangos de accin (salida) crecen el efecto del
PID comienza a depender de la escala y mientras ms amplios sean estos rangos menos
resolucin hay en el PID, y viceversa, por tanto al utilizar el diseo se debe buscar trabajar en
el menor rango posible para tener una mejor respuesta de control

-Con respecto a la programacin se puede evitar la saturacin del PID mediante algoritmos
que habiliten o no las acciones integral y derivativa.

-Con respecto al esquema circuital se puede mejorar la interfaz usuario/salida, por ejemplo
con una pantalla lcd grafica que muestre la salida de control y la de la planta.

REFERENCIAS
Castro, S. (1999). Teoria de control. Barcelona: Alfaomega.
Corripio, C. A. (1991). Control Automatico de Procesos. Mexico D.F: Limusa.
Dabyanani, G. (1976). Principles of Active Network Synthesis and Design.New York: Bell .
Lacruz, J. (2009). DISEO DE UN CONTROLADOR SUPERVISORIO PARA UN MODULO
DE TEMPERATURA. Merida.
Microchip. (2007). Pic 18f452.
Moreno, L. (2003). Ingenieria de Control. Madrid: Ariel.
Navarro, R. (2004). Ingenieria de Control Analogica y Digital. Mexico D.F: Mc Graw Hill.
Ogata, K. (2003). Ingenieria de Control Moderna. Minnesota: Pearson.
Semiconductor, N. (1999). DAC0808.
Semiconductor, N. (2000). Operational Amplifier.

ANEXOS

79

MANUAL DEL USUARIO

1 Encienda el Equipo
2. Esperar 7 segundos mientras se muestra en pantalla los valores de la anterior sintonizacin
3. Si se desea mantener los valores anteriores de sintonizacin se deja correr el programa por
3 segundos
4. Si se desea modificar los valores de sintonizacin mantenga presionado * antes de que
transcurran los primeros 10 segundo despus de encendido el modulo
5. Todos los parmetros excepto tiempo de muestreo se introducirn de la siguiente forma
5.1 Si el valor es negativo se debe presionar *, si el valor es positivo se obvia este paso
5.2 Se introducen los nmeros sin comas para los decimales
Por ejemplo 3.14 ser introducido como 314, 0.005 ser introducido como 5,
700.078 es 700078.
5.3 Luego

de tener todo el numero escrito correctamente se presiona * para

seleccionar el exponente que vara entre 9 y -9

Por ejemplo 3.14 ser 314e-2, 0.005 ser 5 e-3, 700.078 ser 700078e-3.
5.4 Luego de tener el valor del nmero se presiona # para almacenar el siguiente
parmetro
5.5 Repetir desde 5.1 hasta 5.4 en todos menos en tiempo de muestreo.
6. Para asignar el tiempo de muestreo se presiona repetidas veces * para obtener un tiempo
mltiplo de 50ms, si el tiempo de muestreo es muy grande puede utilizar los nmeros del 0 al
9 para multiplicar el tiempo actual por 0, 1,2... 9.10, 11 etc. segn sea el caso.
Por ejemplo 1000ms=1s seria teclear 20 veces * o una sola ves * y luego presionar 2 y
luego 0.
7. Luego de introducidos todos los valores se presiona # repetidas veces para navegar por un
men donde muestra los valores actuales de sintonizacin, si se quiere modificar alguno se
presiona * y luego #, y el men se va al punto donde establece los valores del parmetro y
procede a modificar el nuevo parmetro con las especificaciones 5 o 6, dependiendo del
parmetro a corregir.

80
8. En el men controlar al dar # el controlador comienza a funcionar y es en este momento
donde los valores introducidos por teclados se guardan en la memoria eeprom para ser
utilizados en futuras sintonizaciones
9. Si se quiere (aunque no es parte del funcionamiento del equipo) se pueden tomar los datos
de las seales de la planta y PID de manera serial por el pin C6(xmit) donde se envan primero
los datos de la planta y luego el de la seal PID

81

RUTINA DE ADQUISICIN SERIAL POR

MATLAB
disp('-------------------------------------------------------------------')
COM=input('SELECCIONA EL PUERTO:','s');
PUERTO_SERIAL= serial(COM);
set(PUERTO_SERIAL,'BaudRate',9600);
set(PUERTO_SERIAL,'DataBits',8);
set(PUERTO_SERIAL,'Parity','none');
set(PUERTO_SERIAL,'StopBits',1);
set(PUERTO_SERIAL,'FlowControl','none');
fopen(PUERTO_SERIAL);
disp('COMUNICACION SERIAL ESTABLECIDA')
disp('-------------------------------------------------------------------')
disp('IR A ADQUICICION')

clear PLANTARPIDkLECTURA
close all
TIEMPO_MUESTREO=tm;
LECTURA_POR_BIT=5/(255.00);
k=1;
LECTURA=1;
tm=0;
while (LECTURA==1)
PUERTO_SERIAL.BytesAvailable
if (PUERTO_SERIAL.BytesAvailable>0)
PLANTAR(k)=fread(PUERTO_SERIAL,1);
PID(k)=fread(PUERTO_SERIAL,1);
tm(k)=k-1;
k=k+1;
elseif(PUERTO_SERIAL.BytesAvailable==0)
LECTURA=0;
else
LECTURA=0;
end
pause(1.5*TIEMPO_MUESTREO);
end
PLANTA_ANALOGICA=PLANTAR*LECTURA_POR_BIT;
PID_ANALOGICO=PID*LECTURA_POR_BIT;
TIEMPO=tm*TIEMPO_MUESTREO;
disp('-------------------------------------------------------------------')
uisave
disp('IR A COMPARAR_DEFINITIVO')

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ASPECTOFSICO DEL IMPRESO