Control adaptable

Tarea 2

Marco Antonio Rodrguez Gmez

Instituto Tecnolgico de la Laguna
Blvd. Revolucin y Cuauhtmoc S/N
27000 Torren, Coah.

10 de Octubre del 2014

Tarea
Problema 1
Simulacin del ejemplo escalar: Un Parmetro desconocido.
La planta est descrita por la siguiente ecuacin algebraica.
y(t) = u(t)

Donde el sistema est descrito por la siguiente imagen:

Figura 1: Diagrama a bloques ley adapatble escalar

Se toman en cuenta las siguientes consideraciones
- u(t) = sin t
- = 2
- =2
Se simulan 10 segundos. Obteniendo los siguientes resultados.
1

(1)

Problema 2
Simulacin del ejemplo de primer orden: dos parmetros desconocidos.
x = ax + bu, x(0) = x0

(2)

Aplicando la transformada de Laplace nos queda la siguiente funcin de transferencia.

x=

b
u
s+a

(3)

Simulamos el estimado seire-paralelo y examinamos los efectos de la seal de entrada,

la ganacia adaptable y las perturbaciones por ruido en su desempeo.
Para el estimador paralelo usamos las siguientes ecuaciones:
a
= 1 x,
x =
ax + bu, 1

b = 1 u
= x x

(4)

Y para el estimador serie-paraelo usamos las siguientes ecuaciones:

a
= 1 x, b = 1 u
x = am
x + (am a
)x + bu, 1 = x x

(5)

Las simulaciones se hacen con a = 2 y b = 1. Para esta simulacin se escoge am = 3,

adems a continuacin se colocan las siguientes conguraciones a simular:
a)

- u = sin 5t
- 1 = 1 2 = 1

b)

- u = sin 5t
- 1 = 5 2 = 5

c)

- u = step
- 1 = 5 2 = 5

d)

- u = step
- 1 = 5 2 = 5

- Mostrar el desempeo del estimador cuando la medicin x(t) est corrupta con
ruido blanco.
Respuesta a las simulaciones:

- Paralelo
a)
b)
c)
d)
- Serie-paralelo
a)
b)
c)
d)

Problema 3
Considere el sistema ltrado:
e(t) =

q(t)
s+

donde q(t) es la entrada al ltro y e(t) es la salida del ltro. Simule y graque q(t) y e(t)
en la misma gura para los siguientes escenarios:
a) = 1, q(t) = et sin(2t) + 0,4 cos(20t)
b) = 10, q(t) = et sin(2t) + 0,4 cos(20t)
c) = 1, q(t) = e0,1t cos(2t) para t 3 y q(t) = 0,1 para t > 3
d) = 10, q(t) = e0,1t cos(2t) para t 3 y q(t) = 0,1 para t > 3
Suponga condiciones iniciales 0 para el ltro y considere en las simulaciones el intervalo
t  [0, 6]

Problema 4
Considere la siguiente metodologa dada en trminos de estimacin de estados. Sea
x = f (x)
y = x

donde f (x) = T (x) + ef (x) con |ef (x)| <  sobre D. Dena
x = f(x) + L(y y)
y = x

donde f(x) = T (x). Adems, dena e = x x y = . Lo anterior dene un

modelo paramtrico y esquema de aprendizaje con seal de entrenamiento e calculada a
partir de las seales disponibles.
1.- Encuentre la ecuacin diferencial para e.
T (x) L(x x)
e = T (x) + ef (x)


2.- Use la funcin candidata de Lyapunov V = 21 e2 + T 1 para calcular una ley
de actualizacin paramtrica estable para el caso en el que  = 0 Que restriccin
es requerida para L?
V = ee + T 1 + T 1
T (x) L(x x)) + 2T 1
V = e(T (x) + ef (x)

V = e(x)
eLe + 2T 1

La restricin es que L sea denida positiva y Hurwitz.

3.- Para el caso en el que  = 0 pruebe las propiedades de e y .
Si escogemos.
1
= e(x)T
2
V se vuelve denida negativa

Lo que implica que e L2 y L

4

Problema 5
Considere el caso de segundo orden donde el modelo del sistema es


x 1
x 2

x2
f (x) + g(x)u

y = x1

Donde u,y son seales disponibles para la medicin. En particular, la derivad de la

salida x2 no es medible directamete. Las funciones f ,g dependen nicamente de la seal
medible y . Si el presente recurso queda claro, luego la generalizacin al caso de ensimo
orden es directa.

1.- Suponiendo que f (y) = fT f (y) g(y) = gT g (y) demustrese que la ecuacin de
estados puede ser escrita como


Donde T =

fT gT

x 1
x 2

R2n

x2
=
T
(y, u)


y = Tf Tg

f (y) + g(y)u = T (y, u) =

fT //gT



Tf uTg

2.- Sume y reste a1 x 1 + a2 c2 para ambos lados de la ecuacin

x 1 = f (y) + g(y)u

Para mostrar que

y = T f + yf 1 + yf 2

Donde
1
+ a1 s + a2
a1 s
= 2
s + a1 s + a2
a2
= 2
s + a1 s + a2

f =
yf 1
yf 2

s2

Note que s2 + a1 s + a2 = 0 deber ser Hurwitz

5

= fT f gT g u

x1 + a1 x1 + a2 x1 = T (y, u) + a1 x1 + a2 x1
y(s2 + a1 s + a2 ) = T (y, u) + a1 sy + a2 y

y=

T (y, u) + a1 sy + a2 y
s 2 + a1 s + a2

T f donde
=

3.- Sea y = T f + yf 1 + yf 2 e = y y . Demuestre que e =
T f + yF1 + yF2 T f yF1 yF2
e=
T T )f =
T f
e = (

4.- Relativo a la funcin costo

Z
J() =

e(t ) (y( ) y(( ), f ( ), yf 1 ( ), yf 1 ( )))2 d

El algoritmo de adaptacin para mnimos cuadrados con factor de olvido es:

P = P f Tf P + P
= P f e

es
1
Demuestre que la derivada en el tiempo de la funcin de Lyapunov V = P
V = (V + e2 ) Demuestre que V L V L2 e L2
1

T dP
+ 2
T P 1

V =
dt

Conociendo:
dP 1
= f Tf uP 1
dt

Tenemos:
+ 2
T P 1 (P f e)
T (f T uP 1 )
V =
f

 T P 1
+
T f T
2e2
V = u
f
T P 1
+ e2 2e2
V = u
V = (uV + e2 )

Con esto queda demostrada la sentencia anterior.

lm V = V <

V L

Como V L , u es una constante positiva pequea de olvido y V < 0 se concluye

que V, e L2

(a)

y y y

(c)

(d)

(b)

1

Figura 2: Figuras del problema 1

(a)

y y y

(c)

b y b

(e)

(b)

Figura 3: a Paralelo
9

(d)

1

(f )

(a)

y y y

(c)

b y b

(e)

(b)

Figura 4: b Paralelo
10

(d)

1

(f )

(a)

y y y

(c)

b y b

(e)

(b)

Figura 5: c Paralelo
11

(d)

1

(f )

(a)

y y y

(c)

b y b

(e)

(b)

Figura 6: d Paralelo
12

(d)

1

(f )

(a)

y y y

(c)

b y b

(e)

(b)

Figura 7: a Serie-Paralelo
13

(d)

1

(f )

(a)

y y y

(c)

b y b

(e)

(b)

Figura 8: b Serie-Paralelo
14

(d)

1

(f )

(a)

y y y

(c)

b y b

(e)

(b)

Figura 9: c Serie-Paralelo
15

(d)

1

(f )

(a)

y y y

(c)

b y b

(e)

(b)

Figura 10: d Serie-Paralelo

16

(d)

1

(f )

(a) Entrada

(b) Salida

Figura 11: a Problema 3

(a) Entrada

(b) Salida

Figura 12: b Problema 3

17

(a) Entrada

(b) Salida

Figura 13: c Problema 3

(a) Entrada

(b) Salida

Figura 14: d Problema 3

18

Bibliografa
[1] Petros Ioannou, Baris Fidan, Adaptive Control Tutorial, SIAM, 1er edicin, E.U. 2006
c
[2] MATLAB. The Mathworks, inc., version R2013b 1984
2014

19