Anda di halaman 1dari 6

Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi (SNASTIKOM 2013)

ISBN 978-602-19837-2-0

Robot Pendeteksi Warna Menggunakan TCS 3200

Ummul Khair 1) Ihsan Lubis 2) Arnes Sembiring 3)

Jurusan Teknik Informatika Sekolah Tinggi Teknik Harapan Medan 1,2,3) Jl. H.M. Joni No. 70A Medan 20152 Indonesia

E-mail : Ummul.kh@gmail.com 1)

Abstrak

Perangkat ini dirancang untuk mengenal warna box yang dibaca, system ini menggunakan perangkat keras sensor warna TCS3200 yang sudah difilter khusus untuk mengenal warna merah, hijau dan biru sebagai karakter untuk mengenal warna box yang diinputkan dengan indicator buzzer yang hidup, Sensor ini merubah cahaya menjadi frekuensi yang akan diproses mikrokontroller AT89S51, untuk ditampilkan hasilnya pada liquid cristal display (LCD) dengan menggunakan pemrograman bahasa Assembly hasil yang didapat lebih efisien karena otomatis langsung mengcompiler data dari IC, Dari hasil pegujian terhadap alat pendeteksi warna baik rangkaian mikrokontroller AT89S51 maupun hasil pembacaan sensor warna TCS3200 yang ditampilkan liquid cristal display (LCD) dapat disimpulkan bahwa dengan menggunakan alat pendeteksi warna ini, alat dapat membedakan warna masing-masing box yang dibaca.

Kata kunci : warna, box, sensor, TCS3200,

AT89S51.

1.

Pendahuluan

Salah satu yang berkembang didunia robotic adalah robot pendeteksi warna, pembuatan robot pendeteksi warna ini sebelumnya sudah pernah dibuat, salah satunya yang dibuat oleh Swandana Hersa Pradika dan Ir. Muhammad Husni dari Institute Teknologi Sepuluh November yang membuat robot untuk pengenal warna batu bata beserta lokasinya, dengan menggunakan sensor LEGO Mindstrom NXT dan mungkin masih banyak lagi robot-robot pendeteksi warna yang telah ada sebelumnya. Dengan adanya mobile robot yang dapat mengenal warna secara otomatis tentu pekerjaan yang akan lebih cepat. Dalam penelitian ini penulis membuat sebuah prototype mobile robot yang dapat mengenali benda berdasarkan warna (RGB) dengan menggunakan AT89S51 sebagai pusat kendali. Robot akan mengelompokan warna yang sejenis secara otomatis. Dalam hal ini warna yang akan dideteksi oleh robot ini adalah mendeteksi beberapa Box dengan warna yang berbeda yaitu warna hijau, merah, dan biru. Sensor akan membedakan warna dengan

mengaktifkan Led warna yang sesuai dan mengaktifkan Buzzer (alarm) jika warna yang dideteksi sama dengan warna Led. Musbikhin (2011) menyatakan sensor adalah jenis tranduser yang digunakan untuk mengubah besaran mekanis, magnetis, panas, sinar, dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor sering digunakan untuk pendeteksi pada saat melakukan pengukuran atau pengendalian, salah satu sensor yang digunakan dalam pembuatan robot ini adalah sensor TCS3200 yang bekerja dengan mengkonversikan penerimaan pancaran cahaya dari warna tertentu ke dalam bentuk frekwensi.

1.1. Perumusan Masalah

Berdasarkan dari latar belakang masalah di atas, maka yang menjadi perumusan masalah pada penelitian ini adalah :

a. Bagaimana menghubungkan mikrokontroler dengan sensor TCS3200 untuk mendeteksi dan mengenal warna Box

b. Bagaimana mengaplikasikan bahasa assembler

dapat dikoneksikan dengan mikrokontroler

AT89S51

c. Bagaimana membuat alat dapat mengenal dan membedakan warna Box

1.2. Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian dari tugas akhir ini adalah:

a. Merancang rangkaian pendeteksi warna sebagai pengganti tenaga manusia dibidang industri.

b. Mengaplikasikan bahasa essembler dapat dikoneksikan dengan mikrokontroler AT89S51

1.3. Manfaat Penelitian

Manfaat dari Tugas Akhir ini adalah:

a. Pembuat robot yang diharapkan dapat diaplikasikan sebagai robot pendeteksi warna

b. Membuat mobile robot yang diharapkan dapat diaplikasikan sebagai robot pengangkut barang

c. Memudahkan pekerjaan manusia dalam sebuah indusrti pengangkut barang

1.4. Metodologi Penelitian

Dalam penulisan ini dilakukan beberapa metodologi penelitian seperti:

Artificial Intellegence

3-19

Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi (SNASTIKOM 2013)

ISBN 978-602-19837-2-0

a. Studi pendahuluan

Studi mengenai pengaturan dan pembuatan sebuah mobile robot dengan menggunakan sensor warna untuk mendeteksi objek dan mikrokontroler AT89S51 sebagai otak dari system pengaturan kerja robot.

b. Pengumpulan data meliputi:

1) Cara kerja sensor TCS3200

2)

3) Cara kerja AT89S51

Membuat program assembler untuk MCS-51

c. Perancangan alat meliputi:

1) Merancang rankaian minimum AT89S51 2) Merancang sensor warna

d. Pembuatan alat meliputi:

1) Membuat rangkaian minimum AT89S51 2) Membuat rangkaian sensor warna

e. Pembuatan Program Membuat software untuk robot cerdas pengenal Box berdasarkan perbedaan warna

f. Pengujian system meliputi:

1) Pengujian karakteristik sensor TCS3200 terhadap warna merah, hijau, dan biru. 2) Pengujian sensor TCS3200 terhadap perubahan jarak untuk warna merah, hijau, dan biru 3) Pengujian mobile robot dalam pendeteksian Box (merah, hijau, biru).

g. Analisa data Analisa yang dilakukan dari pengujian system

h. Pengambilan kesimpulan Pengambilan kesimpulan dilakukan dengan melihat hasil dari pengujian system yang telah dilakukan.

2. Perancangan Hardware

Diagram blok memiliki peran yang sangat penting. Adapun diagram blok sistem ini adalah sebagai berikut:

Adapun diagram blok sistem ini adalah sebagai berikut: Gambar 1. Diagram Blok Sistem Adapun fungsi dari

Gambar 1. Diagram Blok Sistem

Adapun fungsi dari masing-masing blok tersebut adalah:

a. Sensor Warna : Merupakan sensor yang mendeteksi warna pada benda yang ada di depannya.

b. Sensor Objek : Merupakan sensor yang mendeteksi adanya objek yang berhdapan dengan infra merah.

c. Rangkaian Tombol Reset : Rangkaian tombol ini berfungsi untuk menghentikan alarm jika hidup.

d. Rangkaian Alarm : Berfungsi sebagai alarm jika sensor mendeteksi selain warna hijau dan merah.

e. Rangkaian Driver Konveyer : Berfungsi sebagai driver untuk menggerakkan konveyer.

f. Rangkaian Driver Lengan Pemisah : Berfungsi sebagai driver untuk memisahkan objek warna hijau dan merah.

g. Rangkaian Mikrokontroler AT89S51 :

Berfungsi sebagai pengontrol atau pengendali semua cara kerja rangkaian sehingga sistem ini dapat menangkap sensor, memisahkan objek warna merah atau hijau serta mengaktifkan alarm.

3. Perancangan Software

Setelah perancangan hardware selesai, kemudian mulailah dengan perancangan software. Dalam perancangan software ini terbagi atas dua bagian yaitu perancangan flowchart dan perancangan program. Adapun tujuan perancangan flowchart adalah untuk memudahkan kita di dalam perancangan program yang akan digunakan. Flowchart yang digunakan dalam perancangan alat ini adalah sebagai berikut:

digunakan dalam perancangan alat ini adalah sebagai berikut: Gambar 2. Flow Chat Cara Kerja Alat 3-20

Gambar 2. Flow Chat Cara Kerja Alat

3-20

Artificial Intellegence

Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi (SNASTIKOM 2013)

ISBN 978-602-19837-2-0

4. Pengujian Alat

Pengujian dan pengukuran dilakukan untuk membuktikan apakah rangkaian yang sudah dibuat bekerja sesuai dengan yang direncanakan. Pertama sekali pengujian dilakukan pada setiap bloknya dan pengujian beberapa blok yang saling berkaitan. Dalam setiap pengujian dilakukan dengan pengukuran yang nantinya akan digunakan untuk menganalisa hardware dan software pendukungnya. Setelah semua komponen dipasang dan semua instalasi selesai, lalu dilakukan pemeriksaan ulang terhadap jalur PCB, solderan dan pengawatan agar pengujian dan pengukuran dapat dilaksanakan dengan cepat dan baik. Bagian ini merupakan pemroses keseluruhan dari sistem ini. Rutin yang dikerjakan ditulis dalam bahasa assembling yang selanjutnya didownload pada memori internal yang tersedia. Mikrokontroler buatan ATMEL yang kompatibel dengan keluargan MCS-51, di dalamnya terdapat 8 Kbyte of In-System Reprogrammable Flash Memory, dengan 32 jalur I/O. 256 Bytes RAM. Pada rangkaian ini semua port dipakai (P0, P1, P2, P3) sebagai input dan output. Rangkaian eksternal sebagai pembangkit frekuensi yang dipakai sesuai karakteristiknya yaitu pada C 2 , C 3 dan XTAL sedangkan untuk rangkaian reset dipergunakan komponen C 1 dan R 1 . Dalam pengujian didapat hasil pengukuran seperti tabel di bawah ini :

Tabel 1. Data Hasil Pengujian Saat Power On Reset

Titik Pengukuran

Power On

TP1

H

L

TP2

H

L

TP3

 

L

F
F

Gambar 3. Gambar Titik Pengukuran pada AT89S51

  L F Gambar 3. Gambar Titik Pengukuran pada AT89S51 Gambar 4. Aliran Arus dan Perubahan

Gambar 4. Aliran Arus dan Perubahan Tegangan pada Reset Otomatis

Pada saat sumber daya diaktifkan, maka kapasitor C 1 sesuai dengan sifat kapasitor akan terhubung singkat pada saat itu sehingga rangkaian ekivalennya tampak pada gambar 4.2a. Arus mengalir dari VCC langsung ke kaki RST sehingga kaki tersebut berlogika 1. Kemudian kapasitor terisi hingga tegangan pada kapasitor (Vc) yaitu tegangan antara Vcc dan titik antara kapasitor C 1 dan resistor R 1 mencapai Vcc, otomatis tegangan pada R 1 atau tegangan RST akan berlogika 0 (gambar 4.2b) dan proses reset selesai.

5.

Pengujian

Photodioda

Rangkaian

Sensor

Saat sensor tidak terhalangi saat menerima cahaya infra merah yang menyinarinya, maka Vcc akan mengalir melalui photodioda dan Resistor 1K menuju base dari transistor BC547 (Transistor type

NPN), hingga mengakibatkan Transistor tersebut

akan ON. Dengan demikian maka pada kaki kolektor dari Transistor BC547 akan berlogika 0 (bertegangan sebesar 0,3 mV). Namun Jika sensor terhalangi kena sinar infra merah yang ada

dihadapannya maka akan mengakibatkan transistor

BC547 akan off, sehingga pada kaki kolektor

BC547 akan berlogika tinggi atau 1 (bertegangan

4,89V).

BC547 akan berlogika tinggi atau 1 (bertegangan 4,89V). Gambar 6. Gambar Rangkaian Sensor Photodioda Artificial

Gambar 6. Gambar Rangkaian Sensor Photodioda

Artificial Intellegence

3-21

Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi (SNASTIKOM 2013)

ISBN 978-602-19837-2-0

Adapun tabel hasil pengukurannya dapat dilihat

pada table 2.

Tabel 2. Titik Pengukuran pada Sensor Photo Transistor

Kondisi

 

P2.7

Mendeteksi Benda

0 (0,3mV)

Tidak Mendeteksi Benda

1

(4,89V)

dari hasil diatas dapat digambarkan pada alat dibawah ini, lampu akan hidup sesuai dengan warna box yang dideteksi.

lampu akan hidup sesuai dengan warna box yang dideteksi. Gambar 7. Gambar pendeteksi alat pengukura 6.

Gambar 7. Gambar pendeteksi alat pengukura

6. Hasil Pembahasan Alat

Secara umum, hasil pengujian ini untuk mengetahui apakah alat yang dibuat dapat bekerja sesuai dengan spesifikasi perencanaan yang telah ditentukan. Pengujian dilakukan untuk mengetahui kerja perangkat lunak kepada masing-masing blok rangkaian penyusun sistem, antara lain pengujian sensor warna dengan kotak box, pengujian LCD, pengujian buzzer, pengujian rangkaian system keseluruhan mikrokontroler AT 89S51. Data hasil pengujian yang diperoleh nantinya akan dibahas untuk dijadikan dalam pengambilan kesimpulan. Dari gambar 5.1 dapat dilihat rangkaian alat yang nantinya akan diuji.

5.1 dapat dilihat rangkaian alat yang nantinya akan diuji. Gambar 8. Rangkaian keseluruhan dari alat pendeteksi

Gambar 8. Rangkaian keseluruhan dari alat pendeteksi warna

Saat Transistor BC547 ON maka arus dari Ground akan mengalir dari emitor menuju kolektor dari Transistor BC547, dengan demikian arus dari Ground tersebut akan mengaktifkan relay dan mengakibatkan posisi relay menjadi ke Normaly Open (NO). Jika Transistor dalam keadaan CUT Off

(data pada base berlogika 0) maka relay pada posisi normally close. Pada saat relay aktif pada kondisi normally open, maka relay bertindak sebagai saklar dan mengalirkan tegangan 12V terhadap beban motor, sehingga motor akan berputar. Setiap relay yang digunakan pada perancangan alat ini mampu mengendalikan beban hingga 3A. Adapun hasil pengukuran yang di dapat pada titik pengukuran di atas adalah sebagai berikut:

Pada pengukuran yang dilakukan dengan menggunakan logic probe, saat beban motor berputar, maka pada TP4 berlogika 1, pada TP5 akan berlogika 1 juga sedangkan pada TP6 akan berlogika 0 atau tegangan mendekati 0V. Pada saat motor off, maka pada TP4 akan berlogika 0, pada TP5 akan berlogika 0, sedangkan pada TP6 akan berlogika 1.

Tabel 3. Titik Pengukuran pada Driver Konveyer

Kondisi

TP4

TP5

TP6

Lampu Hidup

1 (4,9V)

1 (4,9V)

0 (0,3mV)

Lampu Mati

0 (0,34 mV)

0 (0,33mV)

1 (11,89V)

7. Hasil Pengujian Alat

Pengujian dari keseluruhan alat bertujuan untuk mengetahui kinerja dari sensor warna TCS3200 apakah bekerja dengan baik atau tidak. Pengujian dilakukan dengan membuat sebuah box (kotak) yang diberi warna sesuai dengan ketentuan yang sudah ditetapkan yaitu RGB (Red-Green-Blue) dan program keseluruhan alat yang terisi kedalam mikrokontroler AT89S51, lalu diberikan catu daya kerangkaian yang terdapat sensor warna. Pada saat pertama kali dinyalakan semua lampu LED akan menyala, maka harus menunggu beberapa detik sampai lampu tersebut padam karena sedang dalam proses penyesuaian tegangan dari sensor warna dan motornya. Setelah motor bergerak dan menjalankan jalur box yang akan dilalui oleh box tersebut maka mulailah objek (box) di letakkan di jalurnya dan setelah box menghalangi infra red maka motor otomatis akan berhenti dan disaat itu juga sensor warna TCS3200 akan membaca/mengenali warna apa yang melewati sensor tersebut apakah merah, hijau dan biru. Setelah objek di kenali oleh sensor warna barulah motor akan berjalan lagi dan lengan pemisah pun akan bekerja sesuai dengan warna apa yang telah terdeteksi. Bila box berwarna merah maka lengan pemisah pun akan memindahkan ke arah kiri dan begitu sebaliknya jika box berwarna hijau maka lengan pemisah akan memindahkannya ke arah kanan tetapi apa bila box berwarna biru maka motor tidak akan bergerak tetapi alarm secara otomatis akan berbunyi yang menandakan bahwa box berwarna biru tersebut tidak dapat terdeteksi oleh sensor warna TCS3200.

3-22

Artificial Intellegence

Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi (SNASTIKOM 2013)

ISBN 978-602-19837-2-0

dan Komunikasi (SNASTIKOM 2013) ISBN 978-602-19837-2-0 Gambar 9. Gambar alat yang terpasang sensor warna 8.

Gambar 9. Gambar alat yang terpasang sensor warna

8. Pengujian Modul Sensor Warna

Pada pengujian kali ini dilakukan pada 4 kotak berwarna yang berbeda, masing-masing berwarna hijau, merah, putih dan hitam. Dalam pengujian sensor warna terdapat berbagai kendala yaitu pencahayaan, untuk itu pada alat ditambahkan sebuah lampu penerangan. Dalam pengujian proyek ini menggunakan sekala terkecil dari data asli yang dikeluarkan oleh Sensor warna. Tabel 4 adalah fungsi dari tiap-tiap pin Sensor Warna.

Tabel 4 Pin TCS3200

PIN

Fungsi

Keterangan

1

Titik referensi utk catu daya input

GND

2

Terhubung ke catu daya 5V

VCC

3

Input serial level TTL

Rx

4

Output serial level TTL

Tx

Berikut ini adalah data output dari sensor warna saat diambil untuk 4 buah kotak berwarna yang digunakan dengan melakukan 3 kali percobaan, data dari hasil RGB pada masing-masing kotak pada tabel 5, table 6 dan tabel 7.

Tabel 5. Data pengujian sensor TCS3200

Warna

RGB CODE

HEX

Hijau

001-254-125

00FF7F

Merah

254-001-002

FF0000

Putih

254-255-253

FFFFFF

Hitam

002-000-001

000000

Tabel 6. Data pengujian sensor TCS3200

Warna

RGB CODE

HEX

Hijau

000-255-127

00FF7F

Merah

253-003-001

FF0000

Putih

255-255-255

FFFFFF

Hitam

000-001-000

000000

Tabel 7. Data pengujian sensor TCS3200

Warna

RGB CODE

HEX

Hijau

002-253-129

00FF7F

Merah

255-000-000

FF0000

Putih

253-254-255

FFFFFF

Hitam

001-003-000

000000

Nilai tersebut adalah frekuensi dari tiap-tiap warna yang terdeteksi dan dijadikan acuan untuk menentukan apakah objek tersebut sesuai dengan warna yang diharapkan, hasil nilai tersebut bisa berubah-ubah karena posisi sensor dengan objek tidak sesuai (permukaan objek tidak rata). Berikut ini adalah hasil implementasi dari alat yang dipakai.

ini adalah hasil implementasi dari alat yang dipakai. Gambar 10. Gambar Keseluruhan Alat Pendeteksi Warna dengan

Gambar 10. Gambar Keseluruhan Alat Pendeteksi Warna dengan indikator

Gambar Keseluruhan Alat Pendeteksi Warna dengan indikator Gambar 11. Tampilan Alat dari Atas Pada gambar diatas,

Gambar 11. Tampilan Alat dari Atas

Pada gambar diatas, sensor akan membaca warna box yang diterima. Led dan buzzer akan aktif setiap menerima data dari sensor photodiode yang menyala. Box akan berjalan pada alat dan sensor akan bekerja untuk mendeteksi box yang dilewati.

Daftar Pustaka

[1] Chapman, Stephen J.(2004) Electrical Machinery Fundamental. 4th. Ed. New York: MicGraw Hill Int.

[2]

Fitzerald, A. E., Higginbotham, D.E (1995) . Dasar-

[3]

dasar Elektroteknik. Edisi5.Jakarta: Erlangga Mohammad NUH, Son Kuswandi (1995). Kontrol

[4]

Automatik. Surabaya : Poliktik Elektronika Negeri Surabaya. Setiawan Sulhan, Belajar Mikrokontroler, Penerbit Andi, 2008

[5] Pitowarno Endra, Mikroprosesor& Interfacing,

Penerbit Andi,2005 [6] Budiharto Widodo, Elektronika Digital Mikroprosesor, Penerbit Andi,2005 [7] Prihono, JagoElektronikasecaraotodidak, Kawan Pustaka .2010

[8]

Barry B. Brey, Mikroprosesor Intel, edisi 1 & 2,

[9]

Erlangga. 2000 SetiawanSumarna, TeoriWarna, pdf, 2008

Artificial Intellegence

3-23

Seminar Nasional Teknologi Informasi dan Komunikasi (SNASTIKOM 2013)

3-24

Artificial Intellegence

ISBN 978-602-19837-2-0