DE

ANALISIS
Y DISENO
SISTEMAS DE CONTROL
PARA ROBOTS

1. INTRODUCCION.

2. SISTEMAS REALIMENTADOS EN REGIMEN

PERMANENTE
2.1 Error de posicion

2.2 Error de velocidad

2.3 Conclusiones y Aplicacion
al Diseno

DE CONTROLADORES
3. DISENO
3.1 Ejemplo de Diseno

4. SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

INTRODUCCION
Control del movimiento de un brazo articulado:
Posicion
Deseada

PLANIFICADOR
DE
TRAYECTORIAS

Error de
Posicion

Tension CC
al motor

Posicion
Real

ALGORITMO
DE
CONTROL

+
-

MOTOR CC
+
RESPUESTA
DINAMICA

SENSOR
POSICION

Sistemas de Control Realimentados (esquema general):

perturbaciones
seal error
entrada
o orden

salida controlada

seal de control
CONTROLADOR

PROCESO

G (s)

G (s)

x(t)

e(t)

y(t)

y(t)
REALIMENTACIN
(sensores)
seal de
realimentacin

H(s)

Funcion
de Transferencia en Bucle Cerrado


 



"






(FTBC):





!


#%$

*+

 &'()
!



El comportamiento del sistema esta basicamente

determinado por los polos de la

FTBC M(s). Los polos de M(s) son los puntos en los que la funcion
toma un valor ,

Calculo

de los polos:
&1-2()43

#
$

 

 -.(

/

(Ecuacion
Caracterstica)

Funcion
de Transferencia en Bucle Abierto (FTBA)

SISTEMAS REALIMENTADOS EN REGIMEN

PERMANENTE
Esquema con realimentacion
unitaria:
x(t)

y(t)

e(t)

G (s)

FTBA:

%

FTBC:

  







#
$



Senal
Error:






Regimen

Permanente (




3



,

4




#%$



): interesa que







3




2.1 Error de posicion



#$







, es decir,



  



Se considera una excitacion

tipo escalon
unitario (


y(t)


ep

x(t)



Definicion:
un sistema es de tipo "r" si la FTBA tiene  polos en


#
$







):
#

#


#
$





# 

 

#
$







Casos:
1. Tipo=0:




finito

Reduccion
de
2. Tipo  1:



finito.

: aumento de la ganancia de la FTBA (aumentar



).


2.2 Error de velocidad

Se considera una excitacion

tipo rampa unitaria (



x(t)







ev








#

#
$
 

# 

+

 

):



y(t)

Casos:




1. Tipo<1:
2. Tipo=1:

finito

Reduccion
de
3. Tipo>1:










finito

: aumento de la ganancia de la FTBA (aumentar



).

2.3 Conclusiones y Aplicacion

al Diseno

Resumen:
1. Conforme aumenta el tipo del sistema se van anulando los correspondientes
errores en regimen

permanente (tipo 1 para



, tipo 2 para




).

2. Los errores en regimen

permanente pueden pueden reducirse aumentando la

ganancia en bucle abierto del sistema.
Aplicacion
al diseno
de controladores:




  

1. Para anular errores, podemos introducir controladores con polos en

2. Si no es posible lo anterior, podemos introducir controladores que aumenten la

ganancia.
3. El aumento del tipo del sistema y/o de la ganancia ayuda a mejorar el rechazo a
posibles perturbaciones.

DE SISTEMAS DE CONTROL
DISENO
Acciones de Control Analogico

basicas:

1. Accion
Proporcional (P):

v (t)

Rs




 +

Rf

vo (t)



 





 



2. Accion
Derivativa (D):

Rf
v (t)

/

Cs




 

vo (t)














3. Accion
Integral (I):
C

v (t)



Rs

vo (t)







#










4. Combinacion
de Acciones: circuito sumador
R
R

v (t)
1

v (t)
2

.
.
.


$



vo (t)

v (t)
N

Controladores (combinaciones) mas

usados:
1 Control PD (Proporcional+Derivativo): reduce errores en regimen

permanente
(aumentando ganancia) y disminuye sobreoscilaciones.

e(t)







 

Kp
c(t)


$




Kd s

2 Control PI (Proporcional+Integral): elimina errores en regimen

permanente (polo
en

&

). Problema: inestabiliza al sistema (aumento de sobreoscilaciones).

 

Kp
e(t)

c(t)

$










Ki /s

3 Control PID(Proporcional+Integral+Derivativo):
Kp

e(t)

Kd s



c(t)








$

  $











Ki /s

Caractersticas:
1. Parte PI: elimina errores en regimen

permanente.
2. Parte PD: elimina sobreoscilaciones
Diseno:
aplicacion
de expresiones teoricas

+ metodo

prueba-error + herramienta
CAD (MatLab+SimuLink).

3.1 Ejemplo de Diseno

Sistema:

x(t)

e(t)

G (s)

Especificacion:











 



+




%

(16%)

rad/seg

0

0

seg

 


 


#

 &'

#$

Error de posicion:
no cumple especificacion,

0

):

seg
#




seg

#
0

&1

#%$

  #
  



1


$

Sistema en bucle cerrado sin controlador (




y(t)

c(t)

G (s)

0

1

%
,





!






0




$

#
$


#

3.1.1 Aplicacion
de un control PD
Diseno:








 








$



 

%







$
#

#
$



0

0
#



Sistema total resultante:



0



 

/







0
$

Sobreosc. Real:

/




$

Sobreosc. Teorica:

3.











$


0


$


$

1 #
$





 $

):





0








(cero en

( 

 



)








$


0




  $
 $

(cero en


Sobreosc. Teorica:

 0 



# 


 ( 

Sobreosc. Real:

(sin parte derivativa):



/


$

$

2.

Casos (para varios valores de

1.

 




 

 

2
orden
No control
Kd=0
Kd=4

1.8
1.6

Response

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

Time (seg.)

Conclusion:
para conseguir menos sobreoscilacion
es necesario aumentar

3.1.2 Aplicacion
de un control PI
Problema del control PD: los aumentos de ganancias implican comportamientos no
lineales.

 








2.
3.

:
0







:
0







$

#



$


 
0



 


$






0
$

0



# 0

# 01 $




$





):
 $



 $





Casos (para varios valores de

1.

):

1

con

%




Diseno
PI (nueva especificacion


# 0
$


$

$
#




$

$

2
orden
Kp=9
Kp=20
Kp=30

1.8
1.6

Response

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

Time (seg.)

Conclusion:
se elimina el error de posicion,
pero el sistema se inestabiliza.
Norma de diseno:





pequeno
(proximo

).

3.1.3 Aplicacion
de un control PID
Controlador PID:




$

$






  $


$





Diseno
mediante cancelacion
cero-polo:




$

  







$

Especificacion
del error de velocidad:

#

FTBA:

FTBC:

+





$

# 0

/



0

# 0

0

 








Sistema resultante:











  $


$

0
$






# 0


# 0

$

# 0

2
orden
PID

1.8
1.6

Response

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0

10

Time (seg.)

10

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Esquema de un sistema de control digital:

x(k) +

e(k)

ALGORITMO

c(k)

PROCESO

c(t)

CDA

G (s)

DE CONTROL

y(t)

y(k)
CAD

COMPUTADOR
y(t)

REALIMENTACIN
(sensores)

Fundamento: Conversion
Analogico-Digital

x(t)

kT

 





&

kT

2T 3T 4T

T 2T 3T 4T

(T=periodo de muestreo, 1/T=frecuencia de muestreo)

Ventajas de los sistemas de control digital:

1. Son mas
estables y precisos que los sistemas analogicos.

2. Es posible generar algoritmos de control altamente complejos.

3. Facilidad de modificacion
de los algoritmos de control.
4. El ordenador se usa para tareas adicionales (planificacion
de la trayectoria,
conversion
de coordenadas, reconocimiento de imagenes,

...).
Equivalencia entre sistemas analogicos

y digitales:

Dominio Tiempo:

 


Dominio Transformado:



es el operador retardo unitario:

 



 
 
  


 
  
3

# 

11

Discretizacion:
cualquier funcion



!

es equivalente a un operador,


#



Diseno
digital mediante Discretizacion:



 



+









Ejemplo: Controlador PID.

 


 

Algoritmo de Control:
0
 #

 

 

Usando

 

%

0


0 0



0






#


.
 


#


#





$


#

 

!



Algoritmo
de Control

 $
$

 0

0


$

# 
$

& $
$


$




 0


#  $

0 #

Seleccion
del periodo de muestreo:

#

#  $



 0

0 #

# !
$

seg. (Frecuencia de muestreo 10Hz):



0

%

+


$

0 
0 




 

!

! $





# 

 

! $

 



# 

# 

    

12