Fundamentos de Cinemtica 2D
Jos Luis Almazn
Ponticia Universidad Catlica de Chile
Mayo 2008
1
Introduccin
Un cuerpo rgido (CR) es un sistema de partculas donde la posicin relativa permanece invariable (indeformable). Entonces su conguracin queda completamente denida por la posicin de un punto cualquiera ro , y por la orientacin
de un sistema de referencia solidario al cuerpo. Las coordenadas (lineales y/o
angulares) que se eligen para representar la conguracin del CR se denominan
Grados de Libertad (GDL).
Por ejemplo, un punto material tiene 2 GDL en el plano y 3 GDL en el
espacio, mientras que un CR tiene 3 GDL en el plano y 6 en el espacio (Figura
1).
En el caso plano, el vector posicin rP de un punto P cualquiera del CR
referido a un sistema jo =o = fx; yg, puede escribirse como:
rP = rA + rP=A = rA + T( ) r0P=A
(1a)
(1b)
xP
yP
cos
sin
sin
cos
(2)
= rP
[1]
(3)
rP
[2]
( )
P
+ T12 r0P=A
(4)
T1 =
cos
(sin
2
2
cos
sin
2
1
1)
(sin
cos 2
sin 1 )
cos 1
(5)
xP
yP
=0y
( )
P
xA + (cos
1) x0P
0
yA + sin xP + (cos
sin yP0
1) yP0
(6a)
(6b)
siendo
~(
T
2.1
cos
sin
sin
cos
(7)
xP (q +
yP (q +
donde
[1; 0;
q = [ xA ; yA ;
sin x0P
@xP T
@q
q) = xP (q) +
@yP T
@q
q) = yP (q) +
q2
q+
(8a)
q2
q+
(8b)
@yP T
cos yP0 ];
@q
sin yP0 ]; y
@xP T
@q
=
q
q2 y
xP
yP
xP (q + q) xP (q)
yP (q + q) yP (q)
LP
(9)
donde
LP =
cos yP0
sin yP0
sin x0P
cos x0P
1 0
0 1
(10)
2.2
1
0
0
1
yP0
x0P
(11)
Problemas
sin yP0
1) yP0
xA + (cos
1) x0P
0
yA + sin xP + (cos
= :::
(P1.1)
2:42
2:75
xP
yP
Lp q =
1
0
0
1
30
30
1
0
0
B
@
yP0
x0P
0
1
0
@
1
0:3
0:25 C =
A
5
180
1
xA
yA A = :::
2:31
2:86
(P1.2)
xP
yP
n
^ =
sin 30o
cos 30o
2:42
2:75
5
= 1:17m
(P1.3)
donde n
^ es la normal al muro.
Problema 2. En una placa en forma de tringulo equiltero, de lado L=2m,
se han medido las componentes de desplazamiento de los vrtices por medio
de sensores laser. Las lecturas fueron: l1 =-4.87cm, l2 =-4.66cm, y l3 =5.54cm,
donde el signo positivo indica que el punto sensado se aleja. Determine el
deplazamiento del centroide G y la rotacin de la placa. Utilice cinemtica
lineal.
Este es un tpico problema de cinemtica inversa, donde se conocen desplazamientos medidos y se quieren calcular los GDL, como ocurre generalmente en
laboratorio o en terreno. En rigor lo que se conoce es la proyeccin del desplazamiento de un punto en una direccin ja, que es la direccin del rayo laser. Si
se desprecia el hecho que el rayo laser no apunta exactamente al mismo punto,
y asumiendo que la rotacin de la placa es pequea, tendremos tres ecuaciones:
l1
l2
l3
=
=
=
A
B
C
^1 =
d
^2 =
d
^3 =
d
^1 = d
^ T1 A
AT d
T^
^ T2 B
B d2 = d
^3 = d
^ T3 C
CT d
(P2.1)
= l1
^ T2 L(G) q
d
B
= l2
^ T3 L(G) q
d
C
= l3
(P2.2)
(G)
(G)
(G)
Gx
Gy
donde q =
es el vector de GDL; LA , LB , y LC ,
son matrices de transformacin cinemtica asociadas al centroide G de la placa:
(G)
1
0
0
1
yA=G
xA=G
1
0
0
1
0:577
1
(G)
1
0
0
1
yB=G
xB=G
1
0
0
1
0:577
1
(G)
1
0
0
1
yC=G
xC=G
1 0
0 1
LA
LB
LC
(P2.3)
1:155
0
2
4
0
0
0:866
0
@
1
1
0:5
30
1
1 5@
1
1 0
Gx
Gy A = @
1 0
Gx
Gy A = @
1
3:525cm
4:765cm A
0:105rad
1
4:87
4:66 A
5:54
(P2.5)
3.1
(j)
rP
(k)
(j) 0
rP = r(j)
o + T rP=j
(k) 0
r(k)
rP=k = 0
o +T
(12a)
(k)
P
(j)
o
(j)
+ T12 r0P=j
(k)
o
(k)
+ T12 r0P=k = 0
(12b)
rP = 0
(13a)
o bien,
P
+ T12 r0P = 0
(13b)
3.2
Rtula deslizante
0
f x0P=j ; yP=j
= f r0P=j = 0
(14)
Notar que cuando el punto P desliza por la ranura, el vector r0P=j vara,
mientras que r0P=k es constante.
La Ecuacin (14) es til siempre que r0P=j pueda expresarse como funcin de
(k)
T(j)
(k)
rP
(k)
= G r(j)
o ; ro ;
i
h
(j)
r(j)
=
T
o
(k) 0
r(k)
rP=k
o +T
r(j)
= :::
o
(15)
j; k
3.2.1
j; k
=0
(16)
rP
(k)
(j)
rS
(k)
n
^ j = rP
(j)
(j)
rS
T(j) n
^ 0j = 0
(17.a)
h
iT
expresada en coordenadas globales; n
^ 0j = n0x=j ; n0y=j
es la normal expresada
en coordenadas relativas al cuerpo j, y por lo tanto es un vector constante; y
sin j ; sin j cos j es la matriz de cambio de coordeT(j) = cos j
nadas del cuerpo j.
Si la ranura est ja a tierra la (17.a) se simplica notablemente, ya que en
(j)
este caso el cuerpo j es el suelo, es decir que rS = rS y n
^j = n
^ son vectores
constantes, es decir:
(k)
rP
3.3
rS
n
^=0
(17.b)
(k)
= g1 r(j)
o ; ro ;
j; k
=0
f2 r0S=j
(j)
= g2 r(i)
o ; ro ;
j; k
=0
(19)
Cada una de estas restricciones genera una fuerza normal a la ranura, cuya
resultante es una fuerza F (normal a la ranura), ms un momento M.
Cuando la ranura est en tierra (o dos puntos jos a tierra), se convierte
en un empotramiento deslizante. Por ejemplo, si la ranura es horizontal la
restriccin sera:
=0
yp0 = 0
11
(20)
3.4
4
4.1
(j)
(j)
xO
(j)
(j)
yO
1)
= [q1 ; q2 ; :::; qn ]
(21)
iT
es el vector de los 3 GDL del cuerpo
j
j-simo, donde xO y yO son las coordenadas del orgen del sistema de coordenadas local; y j es el ngulo que forma el eje local X 0 con el eje global
X.
Por otra parte las r restricciones del sistema estarn representadas por un
vector de restricciones (de r las y una columna), que se escribe como:
12
8
C
=0
>
>
< 1(q)
C2(q) = 0
:
>
>
:
Cr(q) = 0
(22)
(23)
(24)
4.2
En las secciones anteriores estudiamos la cinemtica de un CR libre, los diversos tipos de vinculacin que pueden existir entre dos CR (o bien entre un
CR y el suelo), y se planteron formanlente las ecuaciones que representan tales
vinculaciones (restricciones cinemticas).
En esta seccin se estudiar especcamente el clculo de los desplazamientos de mecanismos de uno o ms GDL, aunque se ejemplicarn los de 1 GDL.
Fsicamente, se trata de un problema geomtrico donde se busca encontrar las
conguraciones del sistema que respetan (satisfacen) los vnculos. Matemticamente, no es ms que resolver un sistema no-lineal de ecuaciones (SNLE)
algebraicas. Estas ecuaciones son precisamente las restricciones cinemticas
dadas por la Ec. (22). Dado que la solucin de un SNLE solo puede hacerse
computacionalmente (p.e. usando la funcin solve de MATLAB), se presentarn
tambin distintas estrategias para resolver problemas de 1-GDL a mano.
4.2.1
Mtodo general
El mtodo general consta de las siguientes etapas: (1) elegir el vector de GDL
T
ampliado q = [q1 ; q2 ; :::; qp ] , siendo p = 3n; (2) expresar las restricciones cinemticas Cj (q), j = 1:r, siendo r el nmero de restricciones; y (3) resolver el
SENL planteado en el paso (2) eligiendo m = 3n r GDL independientes, y
despejando los 3n m GDL restantes. En caso que exista vinculacin aparente
el paso (3) no tiene solucin (en rigor aparecen graves problemas numricos).
Ejemplo 1 Considere el sistema mostrado en la gura, formado por dos cuerpos rgidos y 5 resctricciones (rtula ja en A, rtula interna en B, y rtula
deslizante en C).
14
C(1:2; :) =
xP
yP
cos
sin
sin
cos 1
1
1
"
x0A=P
0
yA=P
xA
yA
0
0
xP
yP
C(3:4; :) =
xQ
yQ
+
cos
sin
2
2
"
#
0
x
sin
1
1
B=P
0
cos 1
yB=P
1
"
#
x00B=Q
sin 2
0
=
00
cos 2
yB=Q
0
cos
sin
:::
xQ
yQ
cos
sin
2
2
C(5; :) = (rC rD ) n
^ = :::
"
#
x00C=Q
sin 2
xD
00
cos 2
yC=Q
yD
!T
sin
cos
=0
15
8
0
xP xA + cos 1 x0A=P sin 1 yA=P
=0
>
>
>
>
0
0
>
y
y
+
sin
x
+
cos
y
=
0
P
A
1 A=P
1 A=P
>
>
>
0
0
00
>
=0
< xP xQ + cos 1 xB=P sin 1 yB=P cos 2 x00B=Q + sin 2 yB=Q
0
0
00
00
yP yQ + sin 1 xB=P + cos 1 yB=P sin 2 xB=Q cos 2 yB=Q = 0
>
>
>
00
>
sin + :::
xQ xD + cos 2 x00C=Q sin 2 yC=Q
>
>
>
>
>
00
:
cos = 0
yQ yD + sin 2 x00C=Q + cos 2 yC=Q
Paso (3):
Se elige como variable independiente el ngulo
cionalemente para xP ( 1 ), yP ( 1 ), xQ ( 1 ), yQ ( 1 ), y
y se resuelve computa(
2 1 ).
xB
yB
00
2 xC=B
xD + cos
yD + sin
00
2 xC=B
sin
+ :::
cos
=0
2 ( 1 ).
Soluciones aproximadas
Todas las soluciones aproximadas consisten en obtener una expresin lineal para
el sistema de ecuaciones no lineales (22). Esto es, hacer expansin en Serie de
Taylor a partir de una conguracin q
~ conocida :
C1 (~
q+
C2 (~
q+
q) = C1 (~
q) +
q) = C2 (~
q) +
p
X
@C1
@qk
k=1
p
X
@C2
k=1
@qk
qk + #21 = 0
q
~
qk + #22 = 0
q
~
(25)
:
Cr (~
q+
q) = Cr (qo ) +
p
X
@Cr
@qk
k=1
qk + #2r = 0
q
~
@Cj
es la derivada parcial de la restriccin Cj respecto al GDL qk ,
@qk q~
evaluado en la posicin q
~; y #2j son trminos de segundo orden.
Dado que para la posicin q
~ las restricciones se satisfacen, se cumple Cj (~
q) =
0. Luego, asumiendo que los qk son pequeos, los trminos de segundo orden
#2j pueden despreciarse, y la (25) se transforma en el siguiente sistema lineal:
donde
16
p
X
@Cj
@qk
k=1
qk = 0
j = 1 : r; k = 1 : p
(26)
q
~
r incrementos independi-
@Cj
@qk
q
~
1
=4 0
sin
0
1
cos
l1 sin 30o
l1 cos 30o
0
0
0
o
q1 l1 sin 30o q3 = 0
q2 + l1 cos 30o q3 = 0
sin
q1 + cos
q2 + l2 ( sin 60o sin
Eligiendo
invertible:
2
4
1
0
sin
5
+ cos 60 cos )
o
l2 ( sin 60 sin
0
1
cos
0
0
o
l1 sin 30o
xB =
q2
yB = l1 cos 30o
q4
54
3
q1
q2 5 = :::
q4
5
la solucin aproximada es:
180
q3 =
q1
32
5
180
5
180
l1 (sin 30o sin + cos 30o cos ) 5
l2 ( sin 60o sin + cos 60o cos ) 180
17
l2 = 0
2bL cos
L2 + b2
2bL
l2
Paso 2):
yE = yG = 2b sin = 2b sin arccos
18
L2 + b2
2bL
l2
b) Solucin aproximada
En este caso la solucin exacta es muy simple, de manera que no se justica encontrar soluciones aproximadas, pero se presenta a manera de ilustrar el
concepto. En este caso la Ecuacin (25) se expresa como:
C(lo + l;
o+
Como C(lo ;
tendremos:
) = C(lo ;
o)
o) +
@C
@l
@C
@
l+
(lo ;
o)
+ #2 ( l;
(lo ;
)=0
o)
2lo
2bL cos
l
o
Luego,
yE = yG = 2b sin (
hasta
apli-
19
Paso 1) Obviamente el CIR1 =A; mientras que el CIR2 =F, que surge de intersectar las normales a las trayectorias conocidas del punto B (que se mueve
ortogonal al brazo AB) y D (que se mueve verticalmente).
Paso 2)
El desplazamiento del punto C es conocido, entonces:
k Ck = kACk k
)
1k
k Ck
5
=
rad
1k =
kACk
450
1k
= kBF k k 2 k
kABk
k 1k = k
2k =
kBF k
1k
5
rad
450
2k
= 300 sin
20
5
[mm] = 1:14mm
450
4.2.4
Problemas propuestos
Problema 4. Si el punto A se mueve 1cm hacia la derecha, calcule el desplazamiento vertical del punto D.
21