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Tutorial de utilizao do programa

Scilab / Scicos

PME 2200
Mecnica Geral B

Autores: Prof. Andr L.C. Fujarra

Prof. Eduardo A. Tannuri
Prof. Roberto Spinola Barbosa

1. Introduo aos aspectos mais importantes do Scicos

Este primeiro captulo traz uma breve discusso dos aspectos mais importantes quando
na utilizao de mais uma ferramenta de anlise de sistemas dinmicos.
O Scicos (Scilab Connected Object Simulator) configura-se como um toolbox do software
Scilab e pemite no s a modelagem, como tambm a simulao de sistemas dinmicos tanto de
natureza contnua ou discreta. Trata-se de um ambiente de grande simplicidade onde a
modelagem dinmica e simulao se desenvolvem atravs da utilizao de blocos armazenados
em bibliotecas do Scicos ou mesmo criados pelo usurio.
Em linhas gerais, a anlise de um sistema dinmico simples, via aplicao do Scicos,
pode ser definida em 7 etapas principais:

Inicializao de um novo Diagrama;

Abertura da Bibliotecas de blocos (palletes);

Cpia dos blocos de interesse dos palletes para o Diagrama criado;

Definio dos parmetros de cada bloco;

Conexo dos blocos

Compilao e Simulao do Diagrama criado e

Gravao do Diagrama.

Neste contexto, as sees seguintes traro uma breve descrio destas etapas bsicas,
buscando tornar mais familiar a utilizao do Scicos como ferramenta de modelagem e anlise
de sistemas dinmicos. Cumpre destacar que as atividades possveis no se resumem ao elenco
listado anteriormente, podendo-se destacar ainda a criao de super blocos, a edio do
Diagrama, a edio e tratamento dos resultados, entre outras. Fica a critrio do usurio
incorporar, ou no, estas atividades complementares a sua anlise, bastando salientar ainda que
se tratam de tarefas de igual simplicidade e que, apesar de no serem todas abordadas nesta
oportunidade, podem ser empregadas pelo usurio sem maiores problemas.

1.1. Inicializao de um novo Diagrama

Antes de mais nada, execute o aplicativo runscilab contido na pasta bin do diretrio
Scilab2.5 de sua mquina.
O Scilab e por conseqncia o Scicos utilizam uma rea de trabalho que pode ser gravada
em uma pasta padro de sua mquina. Se preferir trabalhar e gravar sua rea de trabalho e/ou
Diagrama em outra pasta, basta executar a seguinte instruo:
-->chdir(novo_diretrio);

ou selecionar em menu File a opo Change Directory e passar o novo diretrio. A instruo
pwd ecoar na rea de trabalho o diretrio corrente.
Para acessar o Scicos, digite ento a instruo:
--> scicos( );

Este comando abrir a janela principal do Scicos. A ausncia de argumento indicar

tratar-se de um novo Diagrama e, portanto, ele aparecer vazio. Esta janela permanecer aberta
durante toda a sesso de trabalho. Veja Figura 1 e Figura 2 apresentadas a seguir:

Figura 1: Janela Principal do SCILAB

Figura 2: Janela Principal do SCICOS, novo Diagrama vazio

1.2. Abertura da Biblioteca de blocos (palletes)

Como mencionado o Scicos provido de uma Biblioteca de blocos subdividida em
palletes e que pode ser acessada atravs do menu Edit na opo Palletes.
Os blocos esto divididos em 7 grupos, conforme apresentado na Figura 3.

Figura 3: Janela para Acesso aos 7 grupos de Palletes da Biblioteca de Blocos do SCICOS

No grupo Inputs_Outputs podem ser destacados os blocos: Sinusoid Generator; Scope;

Event Generator e Write to Output File. Ver Figura 4 dada a seguir:

Figura 4: Os Blocos da Opo Palletes Input_Output

Analogamente em alguns dos demais Palletes podem ser destacados:

Linear: o bloco de integrao 1/s (Figura 5a);

5
Others: o bloco Scifunc que armazena a equao do sistema em modelagem (Figura 5b) e
Branching: o bloco Multiplexer ou simplesmente Mux, que tem a funo de concatenar suas
mltiplas entradas (eventualmente vetores) em um nico vetor (matriz) de sada (Figura 5c).

(5a)

(5b)

(5c)
Figura 5: Outros Blocos de Destaque

1.3. Cpia dos Blocos dos Palletes para o Diagrama

Para copiar os blocos de seus respectivos palletes para o Diagrama em construo iniciase pela seleo da opo Copy no menu Edit da janela principal do Scicos. Note que ao efetuar
esta opo a barra de status da janela principal do Scicos exibir a mensagem: Click where you
want object to be placed (right-click to cancel). Pode-se tambm selecionar a opo Copy
apenas teclando <c> com a janela principal do Scicos ativa.
Ativada a opo Copy basta clicar uma vez sobre o bloco desejado e em seguida clicar
sobre a janela principal do Scicos, ou seja, onde estar sendo montado o novo Diagrama de
blocos. Efetue tantas cpias quantas forem necessrias. A Figura 6 mostra um exemplo.

Figura 6: Copiando os Blocos de Interesse para o Diagrama em Construo

Se desejar mover os blocos, selecione a opo Move no menu Edit ou simplesmente tecle
<m>. Ativada a mensagem Click object to move, drag and click (left to fix, right to cancel),
clique sobre o bloco a ser movido, arraste-o para onde desejar e clique novamente para fix-lo
na nova posio. Enquanto no clicar o boto direito do mouse a instruo Move permanecer
ativa.
interessante que os blocos sejam alinhados e dispostos de forma a facilitar o processo
de conexo. Caso necessite o menu Edit conta ainda com as opes Delete, Flip e Align,
tambm ativadas pelas teclas <d> <f> e <a>, respectivamente. O funcionamento destas duas
instrues anlogo ao Copy e ao Move.

1.4. Definio dos Parmetros dos Blocos

Sempre que o sistema dinmico em anlise possuir parmetros como por exemplo: massa
(m), rigidez (k) e o amortecimento (c), estes devem ser declarados na opo Context do menu

7
Edit. Outros parmetros passveis de declarao neste momento so as condies iniciais do
sistema (por ex.: velocidade inicial xp0 e a posio inicial x0), conforme apresentado na Figura
7, dada a seguir.

Figura 7: Definio dos Parmetros do Sistema Dinmico e de suas Condies Iniciais

Alm da declarao de parmetros do sistema, cada bloco possui um nico parmetro ou

um conjunto de parmetros que devem ser definidos antes que o modelo venha a ser simulado.
Para acessar as respectivas janelas de dilogo onde estes parmetros so definidos clica-se duas
vezes sobre cada bloco ou seleciona-se a opo Open/Set do menu Object (tecla <o>).
O bloco Integrador (1/s) possui um nico parmetro a ser configurado. Trata-se da
condio inicial de integrao, que no caso do primeiro bloco do Diagrama da Figura 6 diz
respeito velocidade inicial do sistema (xp0) e no caso do segundo bloco diz respeito posio
inicial do sistema (x0). Veja Figura 8.

Figura 8: Definio das Condies Iniciais dos Blocos Integradores

Figura 9: Definio do Nmero de Entradas de um Bloco Mux

Tambm o bloco Multiplexer ou Mux conta com um nico parmetro que refere-se ao
nmero de entradas possveis. Como padro para este bloco o Scicos assume 2 entradas. A
Figura 9 mostra a janela de dilogo para a definio deste parmentro.
Por sua vez, o bloco Scifunc requer a definio dos seguintes parmetros:
1) Input ports sizes: nmero de variveis na porta de entrada do bloco. No caso exemplo
tem-se 2 variveis que so a velocidade e posio.
2) Output port sizes: nmero de variveis na porta de sada do bloco. Neste caso tem-se
uma nica varivel na sada, a acelerao.

9
Os demais parmetros geralmente no so modificados e, portanto, sero apenas citados:
3) Input event ports sizes.
4) Output events ports sizes.
5) Initial continuous state.
6) Initial discrete state.
7) System parameters vector.
8) Initial firing vector.
Alm destes parmetros necessria tambm a definio da funo que calcula a sada do
bloco Scifunc. No exemplo apresentado, utiliza-se a funo referente a um sistema massa/mola
amortecido, como se pode perceber pela Figura 10.

Figura 10: Definio da Funo de Clculo da Sada do Bloco Scifunc

No caso do bloco Event Generator necessria a definio de dois parmetros:

1) Period: tempo entre a gerao de cada evento. No exemplo empregou-se 0.1
2) Init time: instante de incio da gerao dos eventos. Geralmente igual a 0.
Finalmente o bloco Scope onde so definidos parmetros referentes ao aspecto da janela
de apresentao dos resultados da simulao. Assim:
1) Color (>0) or mark (<0) vector (8 positions): define o aspecto das linhas de
confeco dos grficos. Quando o valor negativo utiliza linhas descontnuas.
2) Output window number: define o nmero da janela onde os resultados da simulao
sero alocados.
3) Output window position: define a posio da janela de apresentao dos resultados.
4) Output window sizes: define o tamanho da janela de apresentao dos resultados da
simulao.
5) Ymin: define o valor mnimo do eixo vertical.
6) Ymax: define o valor mximo do eixo vertical.
7) Refresh period: estabelece o perodo de simulao.
8) Buffer size: no se modifica o valor padro que de 2.
9) Accept herited events 0/1: no se modifica o valor padro de 0.

10

1.5. Conexo dos Blocos

Para conectar os blocos, selecione a opo Link do menu Edit. A conexo entre blocos
pode ser criada clicando na porta de sada de um bloco e, em seguida, na porta de entrada de
outro bloco. Caso seja necessrio, so utilizados pontos intermedirios que permitem conexes
segmentadas.
Ramificaes de uma linha de conexo previamente definida so permitidas,
necessitando-se apenas clicar sobre a linha de onde partir a ramificao e em seguida sobre a
porta de entrada de um bloco qualquer.
A interrupo do processo de criao das conexes e a excluso de uma conexo recm
criada podem ser obtidas apenas clicando o boto direito do mouse.
Note que conexes associadas aos sinais de ativao, por exemplo aquelas originadas no
bloco Event Generator, so da cor vermelha. Por outro lado, conexes comuns do diagrama so
da cor preta.
A Figura 11, apresentada a seguir, traz as conexes necessrias simulao do sistema
iniciado na Figura 6.

Figura 11: Processo de Conexo dos Blocos

1.6. Compilao e Simulao do Diagrama

Uma vez concludas as etapas de Definio de Parmetros e Conexo dos Blocos, o
Diagrama construdo pode ser compilado e em seguida simulado. As opes Compile e Run
contidas no menu Simulate permitem estas tarefas.
Assim que a simulao se inicia, o Scicos abre uma nova janela onde os resultados de
sada, definidos pela prpria construo do Diagrama, so apresentados.

11
Para o Diagrama anterior, a Figura 12 traz um resultado parcial da simulao do sistema
massa/mola amortecido. No grfico apresentado tem-se o registro temporal do deslocamento.

Figura 12: Resultado Parcial da Simulao do Sistema Massa/Mola Amortecido

1.7. Gravao do Diagrama

A gravao do Diagrama construdo poder ser feita de duas formas: ou pela opo
Rename do menu Diagram, seguida da opo Save deste mesmo menu, ou diretamente pela
opo Save as.
Os Diagramas gravados so por definio arquivos do tipo *.cos, no caso da Figura 11
ex1.cos, mas podem tambm ser gravados no formato ASCII *.cosf (independente da mquina
onde foram gerados, porm de maior tempo de gravao).
Uma vez gravado o Diagrama poder ser recarregado em outra seo pela simples
instruo:
-->scicos(nome_do_diagrama.cos);

ou, j com o Scicos carregado, atravs da opo Load do menu Diagram.

2. Gerao e tratamento dos dados da simulao

Este captulo ilustra um procedimento para o armazenamento e ps-processamento dos
dados obtidos da simulao do sistema.

2.1. Armazenamento
As variveis relevantes da simulao devem ser gravadas em arquivos texto atravs do
bloco Write to Output File, ligado a um relgio e varivel, conforme mostra a figura a seguir.

12

1/s

1/s

Tempo
Scifunc

M ux
w rite to

V arivel

output file

Figura 13: Bloco para salvar variveis da simulao

O bloco Write to Output File permite as seguintes configuraes:

1) Input size: nmero de variveis na entrada do bloco. No caso do exemplo, como
quer-se armazenar apenas uma das variveis de estado do sistema, este parmetro
valer 1.
2) Output file name: nome do arquivo para armazenar as variveis. O nome deve
conter o caminho inteiro do arquivo, com a extenso desejada, ou seja,
c:\nome_do_diretrio\nome_do_arquivo.txt (pode-se utilizar outra extenso, mas
costuma-se utilizar .txt ou .dat).
3) Output format: formato dos nmeros no arquivo de sada. Recomenda-se no
alterar o valor inicial (7(e10.3,1x)).
4) Buffer size: recomenda-se no alterar o valor inicial 2.
Assim, aps a execuo da simulao, ser gerado um arquivo com a seguinte estrutura:

13

Coluna 1:
Tempo

Coluna 2:
Varivel

Figura 14: Arquivo gerado na simulao

claro que se na entrada do bloco Write to Output File existissem duas variveis, o
arquivo de sada seria composto por 3 colunas, sendo a primeira o tempo e as duas ltimas as
variveis.

2.2. Ps-processamento
Deve-se carregar os dados do arquivo gerado na simulao no ambiente Scilab. Assim,
aps fechar o modelo, deve-se utilizar o comando
--> var = read(nome arquivo.txt,-1,numero de colunas);

sendo var o nome da varivel que voc quer criar (pode ser qualquer nome, no precisa ser var).
Utiliza-se 1 para indicar que se quer ler todo o arquivo (todas as linhas) e em seguida o nmero
de colunas a serem armazenadas. No caso da Figura 14, este campo valeria 2 (coluna do tempo
e da nica varivel armazenada).
Agora, a varivel var passa a ser uma matriz de 2 colunas, sendo a primeira coluna o
tempo e a segunda a varivel armazenada na simulao. Para fazer o grfico basta :
--> plot(var(:,1),var(:,2))

Note que var(:,1) refere-se 1a coluna de var e var(:,2) 2a coluna. Os dois pontos (:)
indicam que se quer considerar todas as linhas da matriz.
O grfico gerado tem o seguinte aspecto.

14

5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
0

12

16

20

24

28

32

Figura 15: Grfico gerado

Para copiar o grfico num editor de trextos como o Microsoft Word, utiliza-se a opo
File->Copy to clipboard (EnhMetafile) que existe na barra de menu da figura. Em

seguida so colar no editor.

Pode-se agora acrescentar nome nos eixos e no grfico, bem como acrescentar linhas de
grade. Para tanto, utiliza-se o comando:
--> plotframe(rect,tics,arg_opt1,captions)

sendo:
1) rect : vetor [xmin,ymin,xmax,ymax]. Por exemplo, no caso da figura anterior, [0,32,5,5] (pode-se utilizar vrgulas ou espaos)
2) tics : vetor [nx,mx,ny,my] com mx, nx (resp. my, ny) o nmero de intervalos e
subintervalos para os eixos. x-axis (resp. y-axis). No geral, utiliza-se
arg_opt1=[%t,%t] e a varivel tics ajustada automaticamente pelo programa.
Assim no geral utiliza-se :
tics = [1,1,1,1];
arg_opt1=[%t,%t];

3) captions : vetor de 3 palavras [ttulo, x-legenda, y-legenda]

Como exemplo, para criar a figura abaixo utiliza-se:
--> plotframe([0 5
1,Tempo,x(t)]);

32

5],[1

1],[%t

ou alternativamente:
--> rect = [0 5 32 5]
--> tics = [1 1 1 1]
--> captions = [Resultado 1,Tempo,x(t)]
--> plotframe(rect,tics,[%t %t],captions);

%t],[Resultado

15

Resultado 1
x(t)

5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4

Tempo

-5
0

12

16

20

24

28

32

Figura 16: Figura com ttulos e grid

3. Exemplos
Neste captulo sero apresentados dois exemplos de simulao de sistemas dinmicos,
que podero ser utilizados como modelos para outros sistemas.

3.1. Massa mola amortecedor

Considere o sistema da figura a seguir, composto por uma massa m presa a uma mola de
constante elstica k e um amortecedor de coeficiente de amortecimento c, sujeita a uma fora de
excitao F(t).

x(t)
m

c
k

F(t)

Figura 17 Sistema massa-mola-amortecedor

A fora de restituio da mola vale k.x e a fora de amortecimento vale cx& , sendo x(t)
o deslocamento da massa com relao posio de equilbrio e x& (t ) a velocidade da massa.
Assim, a equao dinmica que rege o sistema pode ser obtida facilmente:

m&x& + cx& + kx = F (t )

(1)

16
Para se montar o diagrama de simulao da equao acima, fica mais fcil isolar a
segunda derivada (acelerao) obtendo-se:

&x& =

1
(cx& kx + F (t ))
m

(2)

Antes de se mostrar o diagrama de simulao, deve-se relembrar que integrando-se a

acelerao &x&(t ) obtm-se a velocidade x& (t ) . Integrando-se a velocidade x& (t ) obtm-se a
posio x(t). Uma representao grfica destas relaes apresentada a seguir, lembrando-se
que 1/s representa a operao de integrao:

&x&(t )

1
s

x& (t )

x(t)

1
s

Figura 18Representao grfica da relao entre acelerao, velocidade e posio

O diagrama que representa a equao (1) do sistema dinmico em estudo mostrado a

seguir:

&x&(t )

1
s

x& (t )

1
s

x(t)

1
(cx& kx + F (t ))
m
F(t)
Figura 19 Diagrama de blocos do sistema

O bloco inferior possui uma funo (2) da posio (x(t)), da velocidade ( x& (t ) ) e da fora
externa (F(t)) obtida isolando-se a acelerao da equao original (1).
Para transpor o diagrama simplificado da Figura 19 para um diagrama em linguagem
Scilab/Scicos, alguns detalhes devem ser levados em conta, explicados a seguir, observando o
diagrama da Figura 20.

17

Figura 20 Diagrama Scicos do sistema

Os textos colocados no diagrama so apenas ilustrativos, no sendo necessrios para a

simulao. Note que xpp(t) equivale &x&(t ) e xp(t) x& (t ) .
A fora de excitao F(t) foi considerada como uma senide, obtida a partir do bloco
sinusoid generator.

Os sinais de entrada do bloco que contm a equao (2) devem ser multiplexados (ou
seja, vrios sinais escalares transformados em um vetor de sinais) atravs do bloco Mux. Assim,
a sada do bloco Mux ser o vetor ( x& (t ), x(t ), F (t )) T , sendo a ordem dos elementos do vetor
determinada pela ordem da entrada dos sinais no bloco Mux.
O bloco Scifunc contm a equao (2). Este bloco possui diversos parmetros, entretanto,
os relevantes para o tipo de simulao que est-se tratando aqui so:
1) Input ports sizes: nmero de entradas (no caso, o bloco Mux gera um vetor com 3
elementos, logo este parmetro vale 3)
2) Output port sizes: nmero de variveis de sada (no caso, vale 1)
3) Function which computes the output: funo a ser calculada. A varivel de sada
denominada y1, e as variveis de entrada so denominadas u1(1), u1(2), etc.... No
nosso caso, u1(1) correponde ao primeiro elemento do vetor de sada do Mux, ou
seja, x& (t ) ; u1(2) corresponde x(t) e u1(3) F(t). A funo escrita para representar
equao (2) :
y1=1/m*(-c*u1(1)-k*u1(2)+u1(3))

Os outro parmetros do bloco podem ser deixados com o valor inicial, sem alteraes.
As condies iniciais do sistema dinmico (equivalente a velocidade e posio inicial da
massa) so especificadas nos blocos de integrao (1/s). Assim, no primeiro bloco (no qual entra

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acelerao e sai velocidade) especifica-se a velocidade inicial (denominada de xp0). No
segundo, a posio inicial x0.
Finalmente, deve-se dar valores a todas as variveis alfanumricas utilizadas no diagrama
(a saber: m, k, c, x0, xp0). Isto feito atravs da opo Context (no menu Edit), que
fornece uma caixa de dilogo como a apresentada a seguir:

Figura 21 Caixa de dilogo Context, para definio de variveis

Para se fazer simulaes rpidas, pode-se utilizar o bloco Scope, que gera grficos sem
legenda ou grid, mas que permitem avaliaes preliminares dos resultado, conforme mostra a
figura a seguir:

Figura 22 Diagrama com bloco de plotagem Scope

19
Utilizando a opo Setup do menu Simulate, pode-se ajustar o tempo total de simulao,
que no caso foi ajustado para 30 (a unidade de tempo depende das unidades dos parmetro
utilizados, sendo omitida aqui).
Alm disso, pode-se alterar parmetros de tolerncia e passo de integrao, sendo que
normalmente os parmetros ajustados inicialmente satisfazem as aplicaes. Em sistemas com
alta rigidez, deve-se fazer alguns ajustes, recomendando-se a leitura do manual do programa
para tal.
Pode-se ento simular o sistema, utilizando-se a opo Run do menu Simulate. Com os
parmetros do modelo e condies iniciais mostradas na Figura 21 e com ausncia de forante
(anula-se a amplitude da senide que representa a forante), obtm-se o resultado Figura 23
(grfico da posio x(t) em funo do tempo). Note que o perodo prximo ao perodo natural
no amortecido do sistema (8.8), j que o amortecimento baixo.
15
12
9
6
3
0
-3
-6
-9
-12
-15
0

12

15

18

21

24

27

30

Figura 23 x(t) para parmetros e condies iniciais da Figura 21

Utilizando-se agora uma rigidez maior (passando-se do valor inicial de 1 para 5), o
perodo diminui para aproximadamente 3.97, conforme mostra a figura a seguir:

15
12
9
6
3
0
-3
-6
-9
-12
-15
0

12

15

18

21

Figura 24 x(t) para rigidez de valor 5

24

27

30

20

3.2. Dupla massa mola amortecedor

Considere agora o sistema composto por duas massas m1 e m2, sujeito a uma fora de
excitao F(t) como representado na Figura 25.

x1(t)

x2(t)
m1

c1
k1

m2

c2
k2

F(t)

Figura 25 Sistema com dupla massa mola amortecedor

As equaes dinmicas do sistema (j isolando-se as segundas derivadas) so:

&x&1 =

1
((k 2 k1 ) x1 + (c 2 c1 ) x&1 + k 2 x 2 + c 2 x& 2 )
m1

1
&x&2 =
(k 2 x1 + c 2 x&1 k 2 x 2 c 2 x& 2 + F (t ) )
m2

(3)

O diagrama Scicos que representa as equaes acima apresentado na Figura 26. Como o
sistema possui dois graus de liberdade ( representado por duas equaes diferenciais de 2a
ordem), o diagrama contm 2 loops anlogos ao do exemplo anterior, totalizando 4 integradores.
O loop superior est associado primeira equao (a de &x&1 (t ) ) e o inferior est associado

&x&2 (t ) .

21

Figura 26 Diagrama Scicos que representa as equaes da dupla massa mola amortecedor

O bloco Mux1 multiplexa as variveis que entraro no bloco funo1, na seguinte

ordem:
1
2
3
4

x&1 (t )
x1 (t )
x& 2 (t )
x 2 (t )

Assim, no bloco funo1, a varivel u1(1) representa na verdade x&1 (t ) ; u1(2) representa

x1 (t ) , e assim por diante. Logo, a equao escrita no bloco funo1 (igual primeira equao
de (3), mas com os nomes das variveis alterados) :
y1=1/m1*((-k2-k1)*u1(2)+(-c1-c2)*u1(1)+k2*u1(4)+c2*u1(3))

O primeiro parmetro deste bloco (input port sizes) ajustado para 4.

22
O bloco Mux2, por sua vez, multiplexa as variveis que entraro no bloco funo2, na
seguinte ordem:
1
2
3
4

x&1 (t )
x1 (t )
x& 2 (t )
x 2 (t )

5
F(t)
A equao escrita no bloco funo2 (igual segunda equao de (3), mas com os nomes
das variveis alterados) :
y1=1/m2*(k2*u1(2)+c2*u1(1)-k2*u1(4)-c2*u1(3)+u1(5))

O primeiro parmetro deste bloco (input port sizes) ajustado para 5.

Deve-se, como j explicado, inicializar as constantes do sistema, atravs da opo
Context do menu Edit. Neste caso, a inicializao fica:

Figura 27 Inicializao do sistema

A simulao do sistema com as constantes e condies iniciais acima e com uma fora de
excitao nula apresentada na Figura 28. A curva pontilhada refere-se varivel x2(t).

23

Figura 28 Resultado da simulao

3.3 Massa mola amortecedor 2

A seguir mostra-se outra forma de simular os sistemas dinmicos.
Considera-se, como exemplo, o sistema massa mola amortecedor mostrada na Figura
29. Como j visto anteriormente, a equao que modela o sistema dada por:

m&x& + cx& + kx = F (t )

(4)

Figura 29 Sistema massa mola amortecedor

24
Para planejar o diagrama, primeiro avalia-se como se relacionam as variveis (x, x& , &x& e
t) e as constantes (c, k, m). Integrando-se a acelerao &x& ou xpp1 obtm-se a velocidade x& ou
xp2 ; integrando a velocidade obtm-se o deslocamento x, como mostrado na figura 30.

&x&

Integrao

x&

Integrao

Figura 30 Relao da varivel x da equao massa mola amortecedor

A equao que facilita a construo do diagrama :

&x& =

F
c
k
x& x + (t )
m
m
m

(5)

Da equao anterior se observa que as variveis so multiplicadas pelas constantes,

isto considerado na construo do diagrama. Os blocos podem ser colocados como vetores,
matrizes ou funes, devendo ser colocados de modo que representem a equao dinmica.
Neste caso o diagrama de simulao configurado como uma operao de vetores.
Simular o sistema significa conhecer seu comportamento para determinadas condies.
Interessa observar o deslocamento da massa em funo do tempo, para isso necessrio que as
duas variveis sejam simultaneamente monitoradas em um grfico.
Na construo do diagrama considera-se x, x& , &x& e F(t) como vetores, e os parmetros
c, k, m como escalares. A figura 31 esquematiza a configurao dos blocos.

xpp representa a segunda derivada de x, em Scicos no possvel colocar &x& .

xp representa a primeira derivada de x, em Scicos no possvel colocar x& .

25

Figura 31 Diagrama de relao entre a equao e os blocos

Para estruturar o diagrama, aplicam-se as etapas mencionadas na introduo do tutorial.

Comea-se com a inicializao do diagrama ingressando no programa Scilab, e dentro
dele digita-se --> scicos( ); obtendo-se a janela Untiled, ou janela principal de Scicos.
A partir da a janela principal, ingressa-se nas bibliotecas dos blocos com o menu edit e
selecionam-se palettes, acessando-se os grupos de blocos, selecionando-se inicialmente a opo
Linear e obtendo-se uma janela com blocos.
Copiam-se aqueles que interessa para construir o diagrama; depois seleciona-se
Inputs_Outputs copiando os elementos que faltam ao diagrama.
Na verso 2.5 so suficientes as janelas Linear e Inputs_Outputs, j na verso 2.7 a
distribuio dos blocos das bibliotecas diferente, sendo necessrio se abrir mais bibliotecas.
Para copiar blocos das bibliotecas na janela principal, primeiro se observa que no
extremo inferior est o aviso palettes may be used copy bloks or regions. Se assim for, ento a
cpia pode ser feita s clicando no bloco e colocando essa cpia em algum lado da janela
principal.
Se no estiver ativado, seleciona-se a opo Copy do menu edit ou tecla-se a letra c acima
do bloco que se deseja copiar, depois clica-se em um espao apropriado da janela principal. A
figura 32 mostra os blocos extrados: primeiro da janela linear (a) janela principal (b), depois
da janela Inputs_Outputs (c) os trs blocos que faltam so colocados na janela principal
(d).Caso se cometa um erro, como o de copiar algum bloco a mais, pode-se limpar colocando o

26
mouse em cima do bloco e teclando a letra d ou acessar ao menu Edit e acessar a opo Delete,
posteriormente de dando um clique na figura no desejada.

1/s

1/s

+
1
+

(a) Janela Linear

(b) Janela Principal

Untitled
1/s

1/s

+
1
+

(c) Janela Inputs Outputs

sinusoid
generator

(d) Janela Principal

Figura 32 blocos copiados da janela linear (a) janela principal (b) e Inputs_Outputs (c) em
(d)

Para mover os blocos, coloca-se o mouse no bloco que se deseja mover (sem clicar nele)
e tecla-se a letra m, depois se clica sobre o bloco a ser movido, arrastando-o para onde se deseja
e clica-se novamente para fix-lo na nova posio. Tambm se usa o menu Edit e acessa-se a
opo move.

27
Para facilitar a conexo pode-se necessitar alinhar os blocos, para isso entra-se no menu
Edit, colocando-se na opo Align e depois clicando no bloco que est na posio correta,
posteriormente clica-se sobre o bloco que deseja alinhar de outro modo e coloca-se o mouse no
bloco e tecla-se a letra a em cada um dos blocos por alinhar.
Uma vez que os blocos estejam bem configurados algumas das figuras podem ter o
sentido invertido, neste caso temos os blocos de ganho, adio e o que gera a fora. Para
inverter seu sentido de orientao coloca-se o mouse no bloco e tecla-se a letra f , clicando no
bloco ou ,usando o menu Edit, acesa-se a opo Flip. A figura 33 mostra a configurao dos
blocos obtidos.

1/s

1/s

+
1
+

sinusoid
generator

Figura 33 Configurao dos blocos.

Para a definio dos parmetros do sistema comea-se pela declarao dos

componentes do sistema, neste caso da equao massa mola amortecedor; os parmetros so a
massa que seu smbolo a letra m, o coeficiente de rigidez com smbolo k e o coeficiente de
amortecimento com smbolo c, sendo tambm necessrias as condies iniciais da velocidade e
do espao xp0, x0.
Para colocar estes dados no Scicos usa-se o menu Edit e acessa-se a opo Context, os
valores para este caso so: m=4: k=1; c=0.1; xp0=0; x0=12; pode-se colocar separados por um
espao ou por linha teclando enter, sempre com ; no final. O Scicos no aceita vrgula para
escrever decimais. A figura 34 mostra como podem ser colocados os parmetros do sistema.

28

Figura 34 declarao dos parmetros do sistema e as condies iniciais.

Para que o sistema reflita a equao da massa mola amortecedor, precisa-se colocar em
cada bloco os parmetros declarados na janela de Context. Deste modo se ativa no diagrama de
Scicos; se no so colocados esses parmetros, a simulao se d com os valores padres de
cada bloco, por exemplo, os blocos integrais assumem como velocidade inicial zero e espao
inicial tambm zero.
Para colocar os parmetros precisa-se ingressar na janela de dilogo de parmetros, e
substituir os valores padres de Scicos pelos declarados na janela Context; Para o bloco
integral de acelerao coloca-se xp0, e no segundo bloco integral de velocidade coloca-se x0.
Para os blocos de ganhos muda-se conforme mostrado na figura 35. Em caso de se clicar no
bloco e no aparecer a janela dilogo de parmetros onde se coloca os ganhos, coloca-se o
mouse em cima do bloco e tecla-se a letra s de Setup , clicando a seguir no bloco por ativar.

29

c/m

k/m

1/m
tambm necessrio colocar o tempo de durao

Figura 35 Modificao dos valores dos blocos de ganhos pelos parmetros

O bloco de adio possui duas entradas positivas e uma sada. Para mudar as condies
requeridas pela equao que modela o sistema, precisam-se de trs entradas, estas sendo
[ c / m.x& , k / m.x , F( t ) / m ], sendo duas delas negativas. Para modificar, clica-se no bloco de
adio e aparece a figura 36, dentro dele o parmetro de dilogo mostra o valor padro [1;1]
troca-se por [-1;-1;1] e, clicando-se em concluir, obtm-se as trs entradas desejadas, duas com
sinal negativo.

30

Figura 36 Janela para modificar as entradas no bloco de adio

Para obter maior informao dos blocos pode-se usar a ajuda do programa, para isso
entra-se no menu Misc, acessando na opo help, clicando sobre ele, depois clicando no bloco
do qual se deseja obter informao. A figura 37 mostra a janela e o help por ativar, a figura 38
mostra uma mensagem de ajuda ativada com o bloco de relgio.

Figura 37 Localizao do help para ativara e obter informao dos blocos

31

Figura 38 informao fornecida pelo help do bloco de relgio.

Para a conexo dos blocos, seleciona-se a opo link do menu Edit ou o coloque o
mouse no bloco que se deseja conectar e tecla-se a letra l; desde a sada do bloco arraste o
mouse at a entrada do outro bloco, com um clique para terminar a linha. A figura 39 mostra os
blocos conectados.

Figura 39 Conexo dos blocos com linhas.

32
necessrio colocar o mouse dentro do bloco para iniciar a linha. Estando a linha em
execuo podem-se formar ngulos clicando o mouse onde se deseja mudar de direo. A
interrupo da linha feita clicando o lado direito do mouse. Para excluir a linha, pode-se usar a
opo Delete do menu Edit ou colocar o mouse na linha, depois teclar a letra d.
Para ajustar os parmetros de simulao do diagrama, primeiro se coloca o perodo de
durao da simulao. Para isso se ingressa no menu simulate, na opo Setup,e aparece a
janela Scilab mdialog. O primeiro parmetro de dialogo o final integration time, com o valor
padro de 100000 (seg). Este o tempo escolhido de simulao, que deve ser alterado para 100.
A figura 40 mostra a janela com o valor trocado.

Figure 40 Janela onde se modifica o tempo de durao.

O bloco de grfico configurado em coordenadas cartesianas X Y; para o exemplo, o

eixo X representa o tempo t e o eixo Y o deslocamento x da massa m. O tempo padro para o
eixo X 30 seg, e o espao de deslocamento Ymax 15 e Ymin 15, pelo que se precisa ajustar
o eixo X com o tempo de durao da simulao (100 seg.). Para modificar isto, clica-se no bloco
de grfico e procura-se o parmetro de dialogo Refresh perodo; substituindo-se o valor de 30
por 100 (passam-se por 2 janelas anteriores com avanar). A figura 41 mostra a janela onde se
muda a faixa do eixo X.

Figura 41 Janela do bloco grfico, localizao do mximo valor do eixo X

O bloco de relgio marca o intervalo de tempo entre um evento e outro e o tempo

inicial, o valor padro em ambos 0,1 no sendo necessrio modificar seus valores.

33
O bloco gerador de senide gera uma fora de excitao varivel e tem a equao
Fora = M*sin(F*t+P), onde M a magnitude da fora com valor padro igual 1, F a
freqncia, t o tempo e P e o ngulo de fase. Se o valor da magnitude da fora for zero, isto
significa que no tem fora de excitao e a oscilao da massa produzida pelo deslocamento
inicial (neste caso assumimos 12). Se o valor da magnitude da fora fora 1 significa que tem
uma fora que periodicamente se modifica em concordncia com os valores do bloco que gera a
fora.
Para preparar a simulao do sistema ingressa-se no menu Simulate e clica-se na opo
Evaluate, depois de rod-lo clica-se na opo Compile. Para simular o sistema, utiliza-se a
opo Run do menu Simulate, o resultado uma janela onde se mostra o grfico da simulao.
A figura 42 mostra a simulao para uma fora com magnitude zero e a figura 43 com uma
fora com magnitude 10.

Figura 41 Grfico da simulao com fora de excitao com magnitude igual zero.

34

Figura 42 Grfico da simulao com fora de excitao com magnitude igual a dez.

Para visualizar a relao da fora e a velocidade com o deslocamento, pode-se fazer o

grfico usando o Scicos incrementado o bloco multiplex como se mostra na figura 43.

Figura 43 Diagrama para obter um grfico que simule a fora a velocidade e o deslocamento.

35
Para obter o bloco multiplex entra-se no menu Edit, na opo Palette e seleciona-se a
biblioteca branching. Para modificar as entradas no bloco clica-se sobre ele e muda-se o valor
padro de 2 para 3. Desta vez a simulao ser para os seguintes valores: Magnitude da fora 3;
tempo de durao 150; escala no eixo X= 150.
A figura 44 mostra o grfico com 3 curvas: a verde representa o comportamento do
deslocamento, a negra representa o comportamento da velocidade, e a vermelha representa o
comportamento da fora. Pode-se observar da simulao da velocidade que, na medida que
transcorre o tempo, o comportamento se modifica, alm de diminuir a amplitude o pico inferior
mais diferenciado.

Figura 44 Grfico da simulao que monitora o comportamento do deslocamento, a velocidade

e a fora no sistema massa mola amortecida.

36
Tabela 1 Definio de cada bloco
Smbolo

1/s

Definio
Bloco Integrador simples (Integral_f): tem como objetivo integrar os dados fornecidos desde a
entrada. Precisa de uma condio inicial (escalar), assume zero como valor padro.
Parmetro de dialogo:
- Initial state (escalar): condio inicial da integrao.
Bloco de Ganho (Gainblk_f ): A sada o produto do ganho pelo vetor que ingressa. O ganho pode
ser um escalar ou matriz. As dimenses de ganho so determinadas como um produto de matriz, a
entrada (nmero de colunas) pela sada (nmero de filas) do tamanho da nova matriz.

Parmetro de dialogo:
- Gain: matriz real ou escalar.

+
+

Bloco de adio (Bigsom_f): Este bloco realiza a soma dos vetores que ingressam segundo o signo
atribudo. A sada um vetor com n elementos que resulta da somatria de todos os vetores
ingressados com n elementos cada vetor. Podem-se modificar o nmero de entradas e seu signo,
clicando no bloco e mudando o valor [1;1] (cada elemento deste vetor uma entrada e o signo
destas +) , pela quantidade necessria de entradas e designar o signo para cada vetor.
Parmetros de dialogo:
- Input signs: O vetor signo do fator (geralmente +1 ou -1) do nmero de entradas do bloco.
Bloco de relgio (Clock_f) ou gerador de eventos peridicos. Este bloco construdo para gerar o
tempo na sada do bloco, a durao do evento depende do tempo fornecido. A nica sada deste
bloco gera uma sucesso regular de eventos.
Os Parmetros de dialogo so:
- Period (escalar): o tempo que separa dois eventos (escalar)
- Init time (escalar): Marca o inicio do evento. Sendo negativo, o relgio nunca comea.
Bloco de grficos (Scope_f): Este bloco realiza a visualizao da evoluo dos sinais dos eventos
que so introduzidos de maneira simultnea. Podem ser uma matriz no mesmo instante obtendo-se
vrias curvas, uma por vetor.
Os parmetros de dilogos mais importantes so:
- Ymin, Ymax: Mnimo e mximo valor permitido no eixo Y; os valores usados limitam o eixo Y
nos grficos desta janela.
- Refresh perodo: Valor mximo no eixo X (tempo). Se o tempo de simulao for maior que o
valor mximo do eixo X a curva continuada em um novo desenho, mltiplo deste valor.
Bloco gerador de sinusoide (Ensin_f): Este bloco um gerador de onda sinusoidal: M*sin(F*t+P)

sinusoid
generator

Os parmetros de dilogo so:

- Magnitude (escalar): a magnitude M (fora em alguns casos).
- Frequency (escalar): a freqncia F.
- Phase (escalar): a fase P.

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Scifunc

Bloco Scifunc (Scifunc_block): bloco de interatividade, a funo do bloco definido

interativamente usando o dilogo de compartimento de linguagem de Scilab. Durante a simulao,
as instrues so interpretados pelo Scilab; os diagramas que usam este bloco so pequenos.
Os parmetros de dialogo mais importantes so:
- Number of inputs (escalar): Nmero de ingressos no bloco.
- Number of outputs (escalar): Nmero de sada do bloco.

Mux

Bloco multiplex (Mux_f): Este bloco fusiona n vetores de entrada em uma nica sada. Seja
y=[u1;u2..ui..;un], onde ui so numerados segundo o ordem das entradas desde o inicio at o final.
O tamanho da sada determinado pelo contexto.
Parmetro de dialogo:
-Number of output ports: Nmero de ingresso no bloco, inteiro maior que 1 e menor que 9.