Anda di halaman 1dari 34

Diktat Kuliah : Otomasi Sistem Produksi

Teknik Industri Univ. Widyagama Malang

BAB I
KONSEP OTOMASI SISTEM PRODUKSI

Tujuan Instruksional Umum:

Setelah mengikuti mata kuliah ini diharapkan


mahasiswa mampu memahami konsep otomasi
sistem produksi serta aplikasinya dalam industri
manufaktur.

Tujuan Instruksional Khusus :


Mahasiswa mengetahui Konsep Dasar Sistem Produksi, Sejarah Otomasi, Elemen
Dasar Sistem Otomasi, Definisi Otomasi, Manfaat Otomasi, Fungsi Otomasi
Tingkat Lanjut, Level Otomasi, Robotika Industri dan Aplikasinya dalam Industri
Manufaktur.

1.1 KONSEP DASAR OTOMASI SISTEM PRODUKSI

1.1.1 Sistem Produksi

Sistem Pendukung
Manufaktur
Sistem Produksi
Fasilitas:
Pabrik dan Peralatannya
Gambar 1.1. Sistem produksi terdiri dari fasilitas dan sistem
pendukung manufaktur [7]

Sistem Produksi terbagi menjad i dua kategori yaitu :


1. Fasilitas Produksi terd iri dari d iantaranya adalah pabrik, mesin-mesin
produksi dan perkakas, peralatan material handling, peralatan inspeksi
dan komputer yang mengendalikan operasi manufaktur di dalamnya.

Konsep Otomasi Sistem Produksi

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Fasilitas juga termasuk tata letak pabrik yang merupakan tata cara
penempatan mesin-mesin dan fasilitas pabrik.
2. Sistem Pendukung Manufaktur yang merupakan rangkaian aturan atau
prosedur yang digunakan oleh perusahaan untuk menyelesaikan masalah
teknis dan logistik yang terkait dengan pemesanan dan pemindahan bahan
di dalam pabrik serta untuk menjamin agar produk memenuhi berbagai
standar kualitas. Perancangan produk dan fungsi-fungsi usaha tertentu
juga dimasukkan ke dalam pendukung manufaktur ini. Pendukung
manufaktur ini melib atkan suatu siklus pemrosesan informasi yang terdiri
dari (1) fungsi b isnis (usaha), (2) perancangan produk, (3) perencanaan
manufaktur, (4) pengendalian manufaktur seperti pada gambar 2 berikut
ini.
Perencanaan
Manufaktur

Perancangan
Produk

Bahan Baku

Operasi Manufaktur

Produk Jadi
Pengendalian
Manufaktur

Fungsi bisnis

Gambar 1.2. Model manufakur yang menunjukkan operasi pabrik dan


aktivitas-aktivitas

pengolahan

informasi

untuk

penunjang

manufaktur. [7]

1.1.2 Otomasi Dalam Sistem Produksi

1.1.2.1 Sejarah Otomasi


Perkembangan Teknologi dimulai dari jaman batu sampai dengan
munculnya komputer dapat dilihat pada gambar 1.3 berikut ini

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

od.l
ine/ M
a
ss
.Pr
od
Per
k
a
k
a
s M
es
in
es
in M
Jig, ga
ges Pr
M
a
s
s
.P
r
o
d
M
g
t
.S
c
i
Ta
nga
n
Per
k
a
k
a
s
Ja
ma
n
Ba
tu

Revol
us
i
Indus
tr
i

M
embuat
P
e
r
uba
ha
n
se
sua
tu,
sta
nda
r
Buk
a
n
menungg
u hidup

1945

Whitney,
1920
K
omp
onen
ma
mp
utuk
ar

Da
ya
,p
r
e
sisi
L
e
bihcep
a
t,
L
e
bihba
ik

Sma
l
l
batch

Banyak
,
baik
, mur
ah

K
omp
uter

1980

S
ci, Te
ch

Ma
ss.Pr
oduction

Gambar 1.3. Perkembangan Teknologi terhadap waktu

Sedangkan perkembangan teknologi otomasi dapat ditelusuri dari


perkembangan alat-alat mekanik dasar. Alat mekanik dasar seperti roda
berkembang sekitar 3200 SM, pengungkit, mesin Derek (600 SM) roda sisir (Th.
1000), sekrup (th1405), dan roda gigi di abad pertengahan. Alat-alat dasar tersebut
ditemukan kembali pada tahun 1765 yaitu mesin uap yang dapat digunakan untuk
menghasilkan energi dan mengoperasikan mesin lainnya seperti mesin bor (th
1775), kereta lokomotif (1803). Kemampuan untuk menghasilkan energi dan
memindahkannya untuk operasi proses merupakan satu diantara tiga elemen dasar
system otomasi.
Setelah penemuan pertama mesin uap, tahun 1765 James Watt dan timnya
mengembangkan teknik control mesin uap dengan menggunakan Flying Ball
Governor, yang dapat mengendalikan on/off mesin secara otomatis.
Flying Ball Governor merupakan tipe yang cukup penting dalam otomasi yaitu
system control.

1.1.2.2 Definisi Otomasi


Ide dasar otomasi adalah sebagai berikut
1. Penggunaan elektrik dan/ atau mekanik untuk menjalankan mesin/ alat
tertentu
2. Disertai otak yang mengendalikan mesin/ alat tersebut.
3. Agar produktivitas meningkat dan ongkos menurun
Berdasarkan ide dasar tersebut maka beberapa ahli menyatakan bahwa
otomasi adalah proses yang secara otomatis mengontrol operasi dan perlengkapan

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

sistem dengan perlengkapan mekanik/ elektronika yang dapat mengganti manusia


dalam mengamati, dan mengamb il keputusan. [10]
Dorf menyatakan bahwa otomasi merupakan sebuah proses tanpa aktivitas
langsung

manusia dalam proses

(R.C.

Dorf,

Robotic

and

automated

Manufacturing [10]
Berdasarkan Grover P.M et al (1986) otomasi merupakan teknologi yang
berkaitan dengan penggunaan operasi dan control produksi secara mekanis,
elektronik, dan system yang berbasis computer (computer based system).
Menurut Grover P.M (2001) menyatakan bahwa otomasi merupakan teknologi
yang proses maupun prosedurnya diselesaikan tanpa keterlib atan langsung
manusia.[7]
Sehingga secara umum sistem otomasi dapat didefinisikan sebagai suatu
tekhno logi yang berkaitan dengan ap likasi mekanik, elektronik dan sistem yang
berbasis komputer (komputer, PLC atau mikro). Semuanya bergabung menjadi
satu untuk memberikan fungsi terhadap manipulator (mekanik) sehingga akan
memiliki fungsi tertentu. [7]

1.1.2.3 Jenis Otomasi Ditinjau dari sistem manufaktur (atas dasar macam,
variasi dan jumlah produk)

Fixed Automation ( Otomasi Detroit )

1.

Merupakan sistem otomasi yang mempunyai konfigurasi peralatan tetap,


sesuai dengan tahapan proses operasinya ataupun perakitannya. Jenis ini ditandai
atas :

2.

Modal awal yang besar

Laju produksi yang tinggi

Relatif tidak fleksibel dalam mengakomodasikan perubahan produk.


Programmab le Automation
Pada Otomasi jenis ini, alat-alat produksi dirancang dengan kemampuan

dapat dirubah urutan operasinya, sehingga dapat mengakomodasikan perubahan


konfigurasi sesuai dengan perubahan macam-macam produk.
Jenis ini d itandai dengan :

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Modal besar untuk peralatan general purpose

Laju produksi relatif rendah

Fleksibel untuk perubahan konfigurasi

Sangat cocok untuk batch production

3.

Flexib le Automation
Ini merupakan pengembangan dari programabel otomasi. Jadi merupakan

sistem yang mampu memproduksi macam-macam produk, tanpa kehilangan


waktu secara virtual akibat perubahan bentuk produk yang satu ke bentuk
berikutnya. Jenis ini ditandai atas :

Modal besar untuk peralatan

Produksi kontinyu dari macam-macam campuran produk

Laju produksi sedang

Fleksibel untuk perubahan variasi rancangan produk

1.1.2.4 Alasan Penggunaan Otomasi


Beberapa alasan penggunaan otomasi:

Meningkatkan produktivitas perusahaan ; ini ditandai dengan leb ih besarnya


out-put per jam-orang, apab ila d iterapkan otomasi pada operasi manufaktur.

Tingginya biaya tenaga kerja ; kecenderungan meningkatnya biaya tenaga


kerja d i dunia industri, mendorong untuk menginvetasikan fasilitas otomasi
yang relatif mahal. Dengan otomasi manufaktur yang dapat meningkatkan
laju produksi, menyebabkan harga per produk lebih rendah.

Kurangnya

tenaga kerja untuk

kemampuan tertentu ; ini juga

kecenderungan akibat dari industri pelayanan ( lebih relevan d inegara maju),


sehingga semakin sulit mendapatkan tenaga kerja dengan skill tertentu.
Dengan otomasi manufaktur jumlah dan kemampuan yang d ibutuhkan untuk
menghasilkan produk berkualitas leb ih rendah.

Tenaga kerja cenderung berpindah ke sektor pelayanan ; ini kecenderungan


dinegara maju khususnya di Amerika Serikat, dimana tenaga kerja lebih
menyukai sektor pelayanan.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Keamanan ; dengan otomasi manufaktur pekerjaan leb ih aman. Artinya


keamanan atas kecelakaan kerja akibat operasi produksi maupun kepindahan
operator pada lantai produksi leb ih terjamin.

Tingginya harga bahan baku ; mahalnya bahan baku sebagai input-produksi


membutuhkan efisiensi pemakaian bahan baku. Dengan otomasi manufaktur
dapat mereduksi scrap-rates.

Meningkatkan kualitas produk ; otomasi tidak hanya dapat menghasilkan


produk pada laju yang lebih cepat, tetapi kualitas produk juga dapat
ditingkatkan, diband ingkan dengan metode manual.

Menurunkan Manufacturing lead time (MLT) ;

dengan otomasi

manufaktur dapat direduksi waktu antara pesanan pelanggan samapai


delevery produk. Itu dapat ditunjukan dengan analisa kuantitatif pada subbab model matematis. Dengan demikian pelayanan terhadap pelanggan
dapat lebih kompetitif.

Menurunkan in-process inventory ; ini karena otomasi manufaktur dapat


menyelesaikan produk pada lantai produksi lebih cepat.

Tingginya harga produk sebelum berotomasi ;

karena banyaknyaknya

alasan diatas, maka dapat disimpulkan bahwa dengan otomasi manufaktur


biaya per satuan produk lebih rendah. Selain karena image dari industri yang
menerapkan otomasi manufaktur lebih baik dari pada dengan metode
manual, demikian pula dengan pelayanan terhadap pelanggan.

Beberapa alasan penggunaan tenaga kerja manual dalam system industry:


1. Pekerjaan sangat sulit d iselesaikan dengan teknologi otamasi.
2. Umur siklus produk pendek.
3. Customized product.
4. Adanya Perubahan permintaan.
5. Pemeliharaan peralatan.
6. Untuk memprogram dan mengoperasikan computer.
7. Untuk melakukan pekerjaan proyek.
8. Mengolah dan mengatur pabrik.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

1.1.2.5 Otomasi Dan Teknologi Kontrol Pada Sistem Produksi

Gambar 1.4. Otomasi Dan Teknologi Kontrol Pada Sistem Produksi [7]

Posisi otomasi dan teknologi pengendalian dengan lengkap dapat dilihat


pada gambar 1.4. Beberapa contoh aplikasi otomasi dan teknologi kendali
misalnya robottika industri dan kontrol numerik.

1.1.2.6 Elemen dasar


Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem
otomasi, yaitu power, program of instruction, kontrol sistem yang kesemuanya
untuk mendukung proses dari sistem otomasi tersebut.

Power

Program of
Instruction

Control
System

Process

Gambar. 1.5 Elemen Dasar Sistem Otomasi [7]

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

a. Power
Power atau sumber energi dari sistem otomasi digunakan untuk
mengoperasikan beberapa proses dan menggerakan serta mengendalikan
semua komponen dari sistem otomasi. Sumber energi b isa menggunakan
energi listrik, baterai, Accu, solar, bensin, air, angin, semuanya tergantung
dari tipe sistem otomasi itu send iri.
Misalnya power untuk Proses Manufakturing yaitu Electric discharge
machining (EDM) menggunakan tenaga listrik untuk melelehkan baja
b. Program of instruction
Untuk program instruksi/perintah pada sistem kontro l mekanis
maupun rangkaian elektronik tidak menggunakan bahasa pemrograman
dalam arti sesungguhnya, karena sifatnya yang analog. Untuk sistem
kontrol yang menggunakan komputer dan keluarganya (PLC maupun
mikrokontroler) bahasa pemrograman merupakan hal yang wajib ada.
Perintah seperti out, outport ,out32 sebenarnya hanya memberikan
perintah untuk sekian millidetik berupa arus pada manipulator yang
kemud ian akan d iperkuat. Translasi/kompilasi bahasa (seperti Pascal, C,
Basic,

Fortran),

memberi

fasilitas

pada

programer

untuk

mengimp lementasikan program ap likasi. Translator atau kompiler untuk


bahasa pemrograman tertentu akan mengubah statemen-statemen dari
pemrogram menjad i informasi yang dapat dimengerti o leh komputer.
Instruksi komputer merupakan antar muka antara perumusan perangkat
lunak program aplikasi dan perangkat keras komputer. Komputer
menggunakan instruksi tersebut untuk mendefinisikan urutan operasi yang
akan dieksekusi. Penyajian Data membentuk antarmuka antara program
aplikasi dan komputer. Daerah irisan dari ketiga lingkaran menyatakan
sistem operasi.
Sistem operasi ini yang akan mengkoor-dinasi interaksi program,
mengatur kerja dari perangkat lunak dan perangkat keras yang bervariasi,

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

serta operasi dari unit masukan/keluaran. Komputer merupakan salah satu


produk teknologi tinggi yang dapat melakukan hampir semua pekerjaan
diberbagai d isip lin ilmu, tetapi komputer hanya akan merupakan barang
mati tanpa adanya bahasa pemrograman untuk menggambarkan apa yang
kita kerjakan, sistem bilangan untuk mendukung komputasi, dan
matematika untuk menggambarkan prosedur komputasi yang kita
kerjakan.
c. Sistem kontrol
Proses kerja dari sistem otomasi mutlak memerlukan sistem kontrol
baik menggunakan mekanis, elektronik ataupun komputer. Apabila suatu
sistem otomasi dikatakan layaknya semua organ tubuh manusia seutuhnya
maka sistem kontrol merupakan bagian otak / pikiran, yang mengatur dari
keseluruhan gerak tubuh. Sistem kontrol dapat tersusun dari komputer,
rangkaian

elektronik

sederhana,

peralatan

mekanik.

Hanya

saja

penggunaan rangkaian elektronik, peralatan mekanik mulai ditinggalkan


dan leb ih mengedepankan sistem kontrol dengan penggunaan komputer
(PLC, mikrokontroller)
Sistem kontro l dapat ditemukan pada kehidupan sehari-hari, sebagai
contoh :
- Magic com memiliki mekanisme kontrol, pada saat memasak beras
menjad i nasi, secara otomatis tombol akan berubah ketika nasi menjad i
matang. Mekanisme sistem kontrol tersebut menggunakan peralatan
mekanis yang disusun sedemikian rupa sehingga membentuk sistem
otomasi.
- Sistem ATM juga memiliki sistem digital sehingga dapat dikendalikan
berapa uang yang keluar sesuai dengan tombol yang diketik.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I-

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

1.1.2.7 Kekuatan Untuk Menyelesaikan Proses Terotomasi

Power Untuk Proses


o Untuk Menjalankan Proses Itu Sendiri
o Untuk Load Dan Unload Unit Kerja
o Transport Material antar operasi

Power Untuk Otomasi


o Unit Kontrol
o Tenaga untuk menggerakkan sinyal kendali
o Akuisisi data dan pemrosesan informasi

1.1.2.8 Level Otomasi

Gambar 1.6. Hirarki dari otomasi dan pengendali dalam proses manufaktur
[7]

Lima tingkat otomasi dan pengandali dalam proses manufaktur adalah :


1.

Tingkat Alat.
Tingkat ini merupakan tingkatan terendah yang meliputi aktuator,
sensor, dan komponen perangkat keras lainnya yang membangun

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 10

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

suatu mesin, Misalnya loop pengendali suatu mesin CNC atau satu
engsel robot industri.
2.

Tingkat Mesin
Perangkat keras pada tingkat alat dirakit menjad i mesin ind ividu,
contoh mesin perkakas CNC, robot industri, konveyor mesin, d ll.
Fungsi pengendalian pada tingkat ini meliputi pelaksanaan langkahlangkah dalam program instruksi dilaksanakan dengan benar.

3.

Tingkat sel atau sistem


Ini adalah tingkat sel manufaktur atau sistem yang beroperasi d i bawah
instruksi dari tingkat pabrik. Sel Manufaktur merupakan kumpulan
mesin atau stasiun kerja yang dihubungkan dan didukung oleh sistem
material hand ling, komputer dan perangkat lainnya yang sesusai untuk
proses manufaktur.
Fungsi pengendalian pada tingkat ini meliputi pengambilan part dan
pengisian pada mesin, koordinasi antara mesindan sistem material
handling, evaluasi data hasil inspeksi.

4.

Tingkat Pabrik
Perintah yang diterima dari sistem informasi perusahaanditerjemahkan
menjad i rencana operasi bagi proses produksi. Fungsi pengendalian
pada tingkat ini meliputi pemrosesan order, pengendalian persediaan,
pemberian, perencanaan kebutuhan material, pengendalian lantai
produksi dan pengendalian kualitas.

5.

Tingkat Perusahaan
Tingkat ini merupakan tingkat paling tinggi, yang terd iri dari sistem
informasi perusahaan. Hal ini menyangkut semua fungsi-fungsi yang
diperlukan untuk mengelola perusahaan antara lain pemasaran,
akunting,

perancangan,

penelitian,

perencanaan

agregat,

dan

penjadwalan produksi utama.


1.1.2.9 Strategi Otomasi
Sepuluh strategi otomasi dan sistem produksi:
1. Spesialisasi operasi.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 11

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

2. Penggabungan operasi
3. Operasi secara simultan.
4. Pengintegrasian operasi.
5. Meningkatkan flesibelitas.
6. Perbaikan material handling dan penyimpanannya.
7. On-line inspection.
8. Pengendalian proses dan optimisasi.
9. Pengendalian operasi plant.
10. Computer-Intergrated Manufacturing.
Strategi migrasi otomasi:
1. Phase I : Produksi manual.
2. Phase II : Produksi terotomasi.
3. Phase III : Produksi terintegrasi secara otamasi.
Prinsip-prinsip otomasi (USA Principle):
1. Understand proses yang ada
2. Simplify proses
3. Automate proses
1.2 ROBOTIKA INDUSTRI

Robot industri adalah sebuah mesin serba-guna yang dapat d iprogram dan
mempunyai karakteristik antropometri tertentu.
Karakteristik antropometri yang paling jelas dari suatu robot industri adalah
lengan mekanisnya yang digunakan untuk melakukan pekerjaan-pekerjaan
industri yang bervariasi. Karakteristik lain yang mirip dengan manusia adalah
kemampuan robot untuk merespon input dari sensor, berkomunikasi dengan mesin
lain, dan kemampuan membuat keputusan.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 12

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Contoh umum penerapan robot industri dalam produksi meliputi


pengelasan titik, pemindahan material, pemasangan part ke mesin, pengecatan
semprot, perakitan.
Alasan digunakannya robot dalam industri :

Robot dapat menggantikan manusia dalam keadaan lingkungan kerja yang


berbahaya dan tidak nyaman.

Robot melakukan pekerjaan dengan tingkat konsistensi dan keterulangan


(repeatability) yang tidak bisa dicapai oleh manusia.

Robot dapat diprogram kembali. Jika jalannya produksi sudah selesai,


suatu robot dapat diprogram kembali dan dilengkap i dengan peralatan
yang d ibutuhkan untuk menyelesaikan tugas yang berbeda secara
bersamaan.

Robot dikendalikan

oleh

komputer dan

oleh

karena

itu

dapat

disambungkan ke sistem komputer yang lain untuk mencapai computer


integrated manufacturing

1.2.1 Anatomi Robot dan Atribut yang terkait


Manipulator dari sebuah robot industri dibangun dari serangkaian dari
jo int (joints) dan batang lengan (links).
Anatomi robot berhubungan dengan tipe dan ukuran dari jo int dan batang lengan
ini dan aspek lainnya dari konstruksi fisik manipulator tersebut.

Gambar 1.7 Suatu Robot Industri

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 13

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

1.2.1.1 Joint dan Batang Lengan


Suatu jo int dari robot industri serupa dengan persendian toboh manusia.
Joint tersebut memungkinkan gerakan relatif antara dua bagian dari tubuh. Setiap
jo int atau biasa disebut sumbu (axis), memberi robot derajat kebebasan (degree of
freedom / dof) dari gerakan.Hamp ir di semua kasus, hanya satu derajat kebebasan
yang terhubung dengan sebuah joint.
Robot sering diklasifikasikan menurut jumlah total dari derajat kebebasan yang
dimiliki.
Terhubung pada setiap jo int adalah dua buah batang lengan, sebuah batang lengan
input dan sebuah batang lengan output.
Batang lengan (links) adalah sebuah komponen tetap dari manipulator robot.
Tujuan dari sebuah jo int adalah untuk memungkinkan gerakan relatif antara
batang lengan input dan batang lengan output.
Kebanyakan robot dipasang dengan landasan stasioner (tid ak dapat
bergerak) di atas lantai. Joint pertama sebagai link-O. Ini merupkan link input
pada jo int-1, yang pertama dari serangkaian jo int dalam konstruksi robot. Link
output dari jo int-1 adalah link-1. Link-1 adalah link input pada joint-2, d imana
link outputnya adalah link-2, dan seterusnya. Skema penomoran joint-link
digambarkan berikut ini.

Gambar 1.8 Diagram Konstruksi Robot yang Menunjukkan Bagaimana


Robot dibuat dari Kombinasi Sambungan-Penghubung. [7]

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 14

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Tipe-tipe jo int diantaranya adalah :

Joint linier (tip e jo int L). Pergerakan relatif antara link input dan link
output adalah gerakan translasi geser dengan sumbu dari dua link adalah
sejajar

Joint ortogonal (tipe jo int O). Pergerakan relatif antara link input dan link
output adalah gerakan translasi geser saling tegak lurus satu sama lain
selama perpindahan.

Joint rotasi (tipe joint R). Tipe ini menyed iakan gerakan rotasi relatif,
dengan sumbu rotasi tegak lurus pada sumbu dari link input dan output.

Joint puntir (tip e joint T). tipe ini juga melibatkan gerakan rotasi, tapi
sumbu rotasi sejajar dengan sumbu kedua link

Revolving jo in (tip e join V, V berasal dari v pada revolving). Pada tipe


jo int ini, sumbu link input sejajar dengan sumbu rotasi joint, dan sumbu
link output tegak lurus dengan sumbu rotasi.
Hampir semua robot industri mempunyai hubungan (joints) secara

mekanik, yang dapat d iklasifikasikan sebagai satu dari lima tipe : dua tipe
menyed iakan gerakan translasi dan tiga tipe menyed iakan gerakan rotasi. Tpe-tipe
jo ints ini diilustrasikan pada gambar berikut.

Gambar 1.9 Lima Jenis Sambungan yang Umum digunakan pada Industri
Konstruksi Robot : a. Sambungan linier (sambung an tipe L), b. Sambungan
ortogonal (sambungan tipe O), c. Sambung an rotasional (sambungan tipe R), dan d.
Sambung an tipe putar (sambungan tipe V). [7]

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 15

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Setiap jo int ini mempunyai rentang dimana bisa bergerak/berpindah.


Rentang bagi joint translasi b iasanya kurang dari satu meter. Tiga tip e dari jo int
rotasi mungkin mempunyai rentang kec il beberapa derajat hingga mencapai
beberapa putaran penuh.

1.2.1.2 Konfigurasi Robot yang Umum


Sebuah manipulator robot dapat dikelompokkan menjad i dua bagian :
rakitan tubuh-lengan dan rakitan pergelangan tangan. Selalu terdapat tiga derajat
kebebasan yang berhubungan dengan rakitan tubuh-lengan, dan dua atau tiga
derajat kebebasan yang berhubungan dengan pergelangan tangan. Pada ujung
pergelangan tangan dari manipulator terdapat peralatan yang berhubungan dengan
pekerjaan yang harus diselesaikan oleh robot. Peralatan ini d isebut dengan end
effector, bisa berupa 1). Sebuah gripper untuk memegang benda kerja atau 2).
Perkakas untuk menyelesaikan beberapa proses.
Tubuh-lengan dari suatu robot digunakan untuk memposisikan end effector, dan
pergelangan tangan robot digunakan untuk mengorientasikan end effector.

A. Konfigurasi Tubuh Dan Lengan


Dari lima tipe joints yang didefinisikan sebelumnya, terdapat 5 x 5 x 5 =
125 kombinasi jo int berbeda yang dapat digunakan untuk merancang rakitan
tubuh-lengan untuk manipulator robot dengan tiga derajat kebebasan. Sebagai
tambahan, terdapat variasi rancangan d i antara tipe-tipe joint individu (seperti
ukuran fisik joint danrentang gerakan). Hal ini sangat jelas terlihat, o leh karena
itu, tedapat hanya lima konfigurasi dasar yang tersed iansecara umum pada robot
industri komersial, yaitu :

1. Konfigurasi polar.konfigurasi ini terdiri dari sebuah lengan geser (L jo int)


yang d igerakkan relatif pada badan robot, yang dapat berputar baik dalam
sumbu vertikal (T joint) dan sumbu horisontal (R jo int).

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 16

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Gambar 1.10 Rakitan badan-dan-lengan Koordinat Polar

2. Konfigurasi silindrik. Konfigurasi robot ini terdiri dari sebuah kolom


vertikal, dimana rakitan lengan bertumpu untuk bergerak naik atau
turun.lengan tersebut dapat bergerak masuk dan keluar terhadap sumbu
kolom. Gambar ini menunjukkan salah satu cara yang mungkin d imana
konfigurasi ini dapat dibangun, menggunakan T joint untuk memutar
kolom seputar sumbunya. Sebuah joint L d igunakan untuk menggerakkan
rakitan lengan secara vertikal sepanjang kolom, sedangkan joint Q
digunakan untuk mencapai per gerakan radikal lengan.

Gambar 1.11 Rakitan badan dan lengan silindrik.[7]

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 17

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

3. Robot koordinat Kartesian. Nama lain untuk konfigurasi ini meliputi robot
rektilinier dan robot x-y-z. Seperti d itunjukkan pada gambar 7.5,
konfigurasi ini terdiri dari jo int geser, dua di antaranya adalah ortogonal.

Gambar 1.12 Rakitan badan dan lengan Kartesian[7]

4. Robot jo inted-arm. Manipulator robot ini mempunyai konfigurasi umum


lengan manusia. Jointed arm terdiri dari kolom vertikal yang berputar
sekitar landasan dasar menggunakan jo int T. Pada puncak kolom terdapat
jo int bahu, dimana link (lengan) output terhubung pada joint siku (joint R
yang lain)

Gambar 1.13 Rakitan sambungan-lengan badan-dan-lengan [7]

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 18

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

5. Scara (Selective Compliance Assembly Robot Arm) serupa dengan robot


jo inted Arm kecuali bahwa sumbu putar bahu dan siku adalah vertikal
yang berarti bahwa lengan menjad i kaku pada arah vertikal dan lemah
dalam arah horisontal.

Gambar 1.14. Rakitan badan dan lengan SCARA [7]

B. Konfigurasi Pergelangan Tangan


Pergelangan tangan robot digunakan untuk menghasilkan orientasi dari
end effector. Biasanya terd iri dari dua atau tiga derajat kebebasan.
Gambar berikut mengilustrasikan satu kemungkinan konfigurasi tiga derajat
kebebasan rakitan pergelangan tangan. Tiga buah joint didefinisikan sebagai :
1. Roll, memakai jo int T untuk menyelesaikan rotasi seputar sumbu lengan robot.
2. Pitch, meliputi rotasi atas-dan-bawah, khususnya menggunakan jo int R.
3. Yaw, meliputi rotasi kanan-dan-kiri, juga d iselesaikan dengan jo int R.
Pergelangan tangan dengan dua derajat kebebasan umumnya terd iri hanya jo ints
roll dan pitch (joint T dan R).

Gambar 1.15 Konfigurasi tipikal dari sebuah rakitan lengan dengan tigaderajat-kebebasan menunjukkan roll, yaw, pitch [7]

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 19

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Untuk menghindari kerancuan definisi p itch dan yaw, maka ro ll


pergelangan tangan diasumsikan pada posisi pusatnya, seperti dalam gambar.
Untuk menunjukkan kemungkinan kerancuan ini, bayangkan rakitan pergelangan
tangan dengan two-jo inted. Dengan joint roll pada posisi pusat, joint kedua (joint
R) menghasilkan rotasi atas-dan-bawah (pitch). Akan tetapi, jika posisi roll adalah
90 derajat dari pusat (baik searah ataupun berlawanan arah jarum jam), jo int
kedua akan menghasilkan rotasi kanan-kiri (yaw).
Konfigurasi robot SCARA (gambar) adalah unik dalam arti dia umumnya
tidak memiliki rakitan pergelangan tangan yang terp isah. Seperti dalam
pembahasan ini, robot ini dipakai untuk operasi perakitan dengan tipe insersi
(pemasukan), dimana tugas insersi ini dikerjakan dari atas. Dengan demikian,
kebutuhan orientasi adalah minimal dan pergelangan tangan yang oleh karena itu
tidak d ibutuhkan. Orientasi dari obyek yang akan d itempatkan kadangkala
dibutuhkan, dan tambahan rotasi jo int dapat dilakukan untuk tujuan ini. Empat
konfigurasi tubuh-lengan yang lain memiliki rakitan pergelangan tangan yang
hamp ir selalu terdiri dari kombinasi joint rotasi jenis R dan jenis T.

1.2.1.3 Sistem Penggerak Joint


(1) listrik
(2) hidrolik
(3) pneumatik

1.2.2 Sistem Pengendalian Robot


Robot-robot industri dewasa ini menjadi semakin pintar. Dalam konteks
ini, sebuah robot pintar adalah robot yang menunjukkan kelakuan yang
membuatnya tampak p intar, yaitu :

Berinteraksi dengan lingkungannya

Membuat keputusan ketika sesuatu berjalan salah selama siklus kerja

Berkomunikasi dengan manusia

Membuat perhitungan selama siklus gerakan

Merespon input sensor canggih, seperti penglihatan mesin (machine vision)

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 20

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

1.2.3 End Effector


End Efector memungkinkan robot untuk menyelesaikan suatu pekerjaan
tertentu, b iasanya harus d irancang khusus (custom-engineering) dan dibuat
untuk setiap ap likasi yang berbeda.

1.2.3.1 Jari Penjepit (Gripper)


Gripper digunakan untuk memegang dan memanipulasi obyek selama
siklus kerja. Tipe-tipe dari grippers yang digunakan pada aplikasi robot industri
meliputi :

Gripper mekanis

Griper Vakum

Pengangkat magnetik

Pengangkat Adesif

Peralatan mekanis sederhana.

1.2.3.2 Perkakas
Contoh-contoh perkakas yang digunakan sebagai end effectors oleh robot
untuk melakukan aplikasi pemrosesan meliputi :

Pisto l untuk pengelasan titik

Peralatan pengelasan busur

Pisto l untuk pengecatan semprot

Spindel yang berputar

Peralatan perakitan

Pemanasan dengan obor

Pemotongan dengan menggunakan water jet.

1.2.4 Sensor dalam Robotika


Sensor yang digunakan dalam robotika terd iri dari sensor internal dan
eksternal. Sensor internal digunakan untuk mengendalikan posisi dan kecepatan
berbagai jo int robot. Sensor-sensor ini menghasilkan loop kendali umpan balik
dengan robot controller. Sensor-sensor tertentu digunakan untuk mengendalikan
posisi lengan robot termasuk potensiometer dan encoder optik.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 21

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Sensor eksternal d igunakan untuk mengkoordinasikan operasi robot dengan


peralatan lain dalam sebuah sel kerja. Dalam beberapa kasussensor eksternal ini
berupa peralatan sederhana seperti saklar batas untuk mengind ikasi apakah benda
siap untuk diambil dari konveyor.

1.2.5 Penerapan Robot Industri


Pertama kali diterapkan pada tahun 1961 pada proses die casting.
Robot digunakan untuk melep as cetakan dari mesin die casting. Lingkungan kerja
pada die casting tidak nyaman untuk manusia karena panas dan asap. Oleh karena
itu logis kalau robot digunakan menggantikan posisi manusia.
Karakteristik umum dari kondisi kerja industri yang mendukung penggantian
posisi manusia sebagai tenaga kerja o leh robot :
1. Lingkungan kerja yang berbahaya bagi manusia.
Jika lingkungan kerja tidak aman, tidak sehat, berbahaya, tidak nyaman, ataupun
kondisi lain yang tidak menyenangkan bagi manusia, maka hal tersebut dapat
dijad ikan alasan kuat untuk mempekerjakan robot industri. Selain die casting,
situasi kerja lain yang berbahaya atau tidak menyenangkan bagi manusia adalah
forging (penempaan), spray painting (cat semprot), continuous are welding
(pengelasan kontinyu), spot welding (pengelasan titik).
2. Siklus kerja yang repetitif (berulang)
Jika elemen kerja dalam siklus kerja adalah sama, dan elemen-elemen kerja
merupakan gerakan-gerakan yang relatif sederhana, maka pemakaian robot akan
leb ih konsisten dan repeatability d ibandingkan manusia. Konsistensi yang tinggi
dan kemampuan pengulangan yang tinggi, memberikan kontribusi terhadap
pencapaian produk berkualitas tinggi dibanding bila dikerjakan manual.
3. Handling yang sulit bagi manusia
Jika pekerjaan memerlukan handling bagi komponen atau peralatan yang berat
atau sulit di manipulasi, maka robot industri dapat digunakan. Komponen atau
peralatan yang sangat berat bagi manusia untuk d itangani, dapat d ilakukan dengan
baik sesuai kapasitas angkut dari robot besar.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 22

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

4. Operasi yang Multishift


Dalam operasi manual yang memerlukan dua dan tiga shift, penggantian dengan
robot menyebabkan lebih cepat b iaya kembali. Tidak hanya menggantikan satu
pekerja, sebuah robot juga dapat menggantikan dua atau tiga pekerja.
5. Pergantian yang jarang terjadi.
Kebanyakan batch atau proses job shop memerlukan perubahan tempat kerja
secara fisik diantara job satu ke job berikutnya. Waktu yang diperlukan untuk
perubahan adalah waktu yang tidak produktif, karena komponen sedang tidak
dibuat. Penerapan robot industri dalam hal ini , tidak hanya setup secara fisik yang
harus diubah, tetap i robot juga harus bisa d iprogram ulang, yang berarti
menambah downtime. Konsekuensinya, robot secara trad isional, lebih mudah
diap likasikan pada produksi yang berjalan panjang dimana perubahan jarang
terjad i. Sekarang dilakukan perbaikan prosedur pemrograman robot secara off line, akan memungkinkan pengurangan waktu yang dierlukan untuk pemrograman
ulang. Hal ini akan memungkinkan waktu produksi yang leb ih singkat untuk
menjad ikannya leb ih ekonomis.
6. Orientasi dan posisi komponen ditetapkan dalam work cell.
Kebanyakan robot dalam aplikasi industri dewasa ini, tanpa memiliki kemampuan
penglihatan. Kemampuan untuk mengambil suatu obyek pada setiap siklus kerja
pada kenyataannya didasarkan pada komponen yang telah diketahui posisi dan
tujuannya. Cara untuk menyatakan keberadaan benda bagi robot pada lokasi yang
sama setiap siklus harus dirancang.

Penerapan Robot Industri Dalam Material Handling


Aplikasinya d isini adalah robot memindahkan material atau komponen dari satu
tempat ke tempat lain.
A. Pemindahan Material
Robot mengambil komponen pada satu lokasi dan menempatkannya pada
satu lokasi baru. Pada banyak kasus, orientasi ulang komponen harus d itetapkan
selama relokasi. Ap likasi dasar pada kategori ini relatif sederhana, operasi pick
dan place, dimana robot mengamb il suatu komponen dan meletakkannya pada
satu lokasi baru. Contohnya adalah memindahkan komponen dari satu konveyor

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 23

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

ke konveyor yang lain. Yang diperlukan disini adalah robot berteknologi rendah;
dimana dibutuhkan hanya dua, tiga atau empat joint. Biasanya digunakan robot
bertenaga pneumatis.
Yang leb ih rumit adalah mempalletkan (palletizing), yang mana robot
harus mengambil komponen, kotak kardus, atau obyek lain dari satu lokasi dan
meletakkannya d i atas palet atau kontainer lain dengan posisi yang bermacammacam. Ditunjukkan pada gambar berikut.

Gambar 1.16 Pengaturan komponen dalam palet oleh robot.

Meskipun titik pengambilan sama dalam setiap siklus, tetapi lokasi


peletakan diatas palet, berbeda-beda bagi setiap kotak karton. Robot harus
diajarkan setiap posisi pada palet menggunakan metode tertentu, atau robot harus
menghitung lokasi berdasarkan dimensi palet dan jarak pusat dari setiap kotak
karton (dalam sumbu x dan y).
Aplikasi lain yang mirip dengan mempaletkan adalah depalletizing (yaitu
memindahkan komponen dari palet dan meletakkannya pada satu lokasi misalnya
memindahkan pada conveyor), operasi penyusunan/stacking (yaitu menaruh
benda datar diatas benda datar lainnya, dimana lokasi vertikal untuk posisi
peletakan selalu berubah pada setiap siklus), dan operasi penyelip an/insertion
(yaitu robot menyelipkan benda pada ruang kosong di karton-karton yang
terp isah).

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 24

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

B. Pemuatan Atau Pelepasan Komponen Pada Mesin


Aplikasi robot pada proses pemuatan dan atau pelepasan komponen pada
mesin (loading dan atau unloading) :
Die casting. Robot mengeluarkan komponen dari mesin die casting. Operasi
lain seputar itu terkadang dilakukan oleh robot juga, termasuk merendam
komponen kedalam air untuk pendinginan.
Plastic molding. Robot digunakan untuk melepas benda yang telah d icetak
dari mesin cetakan injeksi.
Operasi permesinan logam. Robot digunakan untuk memasang bahan mentah
ke dalam mesin dan mengeluarkan barang jad i dari mesin tersebut. Perubahan
bentuk dan ukuran dari benda kerja sebelum dan sesudah diproses, selalu
menimbulkan masalah pada desain end effector dari robot, dan dual grippers
(penjepit ganda) selalu d igunakan untuk mengatasi masalah seperti ini.
Forging. Dalam penempaan, robot dipakai untuk memasukkan bahan baku
panas ke dalam cetakan, menahannya selama cetakan diproses, dan
mengeluarkannya dari palu tempa. Tindakan pemukulan dan resiko kerusakan
dari cetakan atau end effector merupakan masalah teknis yang signifikan.
Pressworking. Operator manusia bekerja dengan resiko tinggi pada operasi
pengepresan lembaran logam. Robot digunakan sebagai pengganti tenaga kerja
manusia untuk mengurangi bahaya. Robot memasukkan lembaran logam
kedalam mesin press, kemudian proses stamping dilakukan, dan benda kerja
keluar dari bagian bawah mesin ke sebuah penampung (kontainer). Dalam
produksi

besar-besaran,

pressworking

dapat

dimekanisasi

dengan

menggunakan gulungan lembaran logam daripada lembaran tunggal. Operasi


ini tidak memerlukan manusia maupun robot untuk berpartisip asi secara
langsung pada prosesnya.
Heat treating. Perlakuan panas. Ini merupakan operasi yang relatif sederhana,
dimana robot memuatkan dan atau memasukkan benda kerja pada tungku
pemanas.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 25

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Penerapan Robot Industri Dalam Proses Operasi


Aplikasi pada proses operasi adalah penerapan robot, dimana robot
melakukan proses operasi pada benda kerja.
Fitur pembeda pada jenis ini adalah robot dilengkapi dengan beberapa jenis tool
(perkakas) sebagai end-effector. Pada beberapa kasus, lebih dari satu tool
digunakan selama siklus kerja. Dalam hal ini, suatu pemegang tool ganti-cepat
digunakan untuk mengganti tool selama siklus.

A. Pengelasan titik (Spot Welding)


Adalah proses penggabungan logam, dimana dua lembar logam d igabungkan
bersama-sama pada satu titik kontak yang terjad i.
Dua buah elektroda dari tembaga d igunakan untuk menekan benda kerja logam
dan kemud ian diberikan arus listrik besar melalui titik kontak yang menyebabkan
terjad inya peleburan logam. Elektroda tersebut, bersama-sama dengan mekanisme
yang menggerakkannya, membentuk welding gun dalam pengelasan titik ini.
Contoh pada pengelasan body mobil. End effector robot disini adalah spot welding
gun digunakan untuk menjepit lembaran-lembaran plat body mobil dan melakukan
proses pengelasan resistan. Welding gun yang biasanya d igunakan untuk
pengelasan titik pada mobil biasanya berat. Oleh karena itu, dengan operator
manusia, sulit dilakukan secara akurat. Banyak pengelasan yang salah, lokasi
pengelasan yang buruk, cacat lainnya, menghasilkan produk akhir yang secara
keseluruhan berkualitas rendah.
Robot yang digunakan pada pengelasan titik b iasanya besar, dengan
kapasitas yang cukup untuk membawa welding gun yang berat. Lima atau enam
sumbu umumnya dibutuhkan untuk mencapai posisi dan orientasi yang diinginkan
oleh welding gun. Digunakan robot playback dengan titik-ke-titik. Robot dengan
sambungan lengan yang mengkoordinasikan adalah anatomi yang paling umum
dalam lini pengelasan titik industri mobil, yang terd iri dari beberapa lusin robot.

B. Pengelasan Busur Kontinyu (Continuous Arc Welding)


Digunakan untuk menghasilkan pengelasan kontinyu dibandingkan
pengelasan lokal pada titik-titik kontak yang spesifik seperti pada pengelasan titik.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 26

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Hasil dari pengelasan busur secara prinsip leb ih kuat daripada pengelasan titik.
Karena pengelasan d ilakukan secara kontinyu, maka las ini bisa digunakan untuk
membuat tangki-tangki bertekanan tinggi dan pengelasan-pengelasan lain yang
membutuhkan kekuatan dan kontinuitas.
Kondisi kerja bagi manusia yang mengerjakan pengelasan busur tid aklah
baik. Harus menggunakan helm wajah untuk melindungi mata dari rad iasi
ultravio let yang dihasilkan. Kaca helm pelindung harus cukup gelap agar sinar
ultravio let tidak tembus. Karenanya, kaca ini sangat gelap sehingga pekerja tidak
dapat melihat tembus kecuali saat pengelasan sedang dilakukan. Arus listrik yang
besar digunakan dalam proses pengelasan tersebut, dan hal ini akan menyebabkan
bahaya bagi si pengelas. Temperatur yang tinggi pada proses tersebut berbahaya,
cukup panas hingga dapat meleburkan besi, aluminium, atau logam lain yang akan
dilas. Koordinasi yang sempurna antara lengan dan mata diperlukan oleh pengelas
untuk memastikan bahwa pengelasan mengikuti jalur yang d iinginkan dengan
akurasi yang cukup agar hasil pengelasan baik. Hal ini, menghasilkan tingkat
kelelahan yang tinggi bagi pekerja. Akibatnya, si pengelas hanya mampu
melakukan proses pengelasan sekitar 20-30% dari waktu yang ada. Prosentase ini
dinamakan arc-on-time (waktu pnegelasan), didefinisikan sebagai proporsi waktu
ketika pengelasan busur dilakukan dan menjalankan proses pngelasan tersebut.
Untuk membantu pengelas, pekerja kedua, disebut fitter, biasanya berada di
lingkungan kerja untuk men setup benda kerja yang akan dilas dan untuk
mengerjakan tugas rutin yang serupa untuk mendukung si pengelas.
Karena kondisi pengelasan busur secara manual ini, maka otomasi
digunakan karena secara ekonomis dan teknis layak diterapkan.
Robot yang dipakai dalam pengelasan busur harus mampu mengendalikan
lintasan yang kontinyu. Lengan robot terd iri dari lima atau enam joint. Sebagai
tambahan, sebuah fixture yang terdiri dari satu, dua atau lebih derajat kebebasan
untuk menjep it benda kerja ketika pengelasan d ilakukan. Penjep it harus d irancang
secara spesifik untuk pekerjaan tertentu. Pemrograman untuk pengelasan busur
biasanya sangat membutuhkan biaya. Oleh karena itu, sebagian besar dari
penerapan ini membutuhkan ukuran batch yang besar untuk membenarkan
pemakaian sel kerja robot. Di masa yang akan datang, dengan dikembangkannya

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 27

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

fixture pengubah cepat, sementara usaha pemrograman sudah lebih mudah, maka
selang produksi leb ih singkat akan dimungkinkan dalam penerapan robot
pengelasan busur.

B. Pelapisan Semprot (Spray Coating)


Pelap isan semprot menggunakan pistol semprot yang terarah pada obyek
yang akan dilap isi.
Fluida (misalnya cat) mengalir melalui nozzle pistol semprot untuk disemprotkan
ke seluruh permukaan obyek. Istilah spray coating mengind ikasikan penerapan
yang leb ih luas termasuk pengecatan.
Lingkungan kerja bagi manusia yang melakukan proses ini terancam
bahaya kesehatan. Meliputi gas beracun di udara, resiko dari semburan api yang
mendadak, suara berisik dari nozzle pisto l semprot, lingkungan yang bisa
menyebabkan kanker bagi pekerja. Oleh karena bahaya-bahaya tersebut, aplikasi
robot sering d igunakan pada pekerjaan ini.
Aplikasi robot pada hal ini meliputi penyemprotan peralatan rumah
tangga, body mobil, mesin, penyemprotan warna pada produk kayu, pada pelapis
keramik, pada perlengkapan kamar mandi.
Selain untuk melindungi pekerja dari lingkungan yang berbahaya,
keuntungan

aplikasi robot pada proses penyemprotan pelapisan

adalah

keseragaman pelap isan dibanding yang dilakukan manusia, pengurangan


penghamburan cat, pengurangan kebutuhan ventilasi area kerja karena manusia
tidak perlu berada dalam lokasi, dan produktivitas yang lebih besar.

C. Aplikasi pada proses lain


Pengelasan titik, pengelasan busur, pelap isan semprot adalah aplikasi pemrosesan
yang paling umum dari robot industri. Perkembangan pemakaian robot industri
adalah dalam beberapa proses berikut :
Drilling, routing dan proses-proses permesinan lainnya.
Penerapan ini menggunakan spindle berputar pada end-effectornya. Pahat potong
tertentu d ipasang di ujung chuck dari spindel. Salah satu permasalahan pada
penerapan ini adalah masalah gaya pemotongan besar yang muncul dalam proses

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 28

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

permesinan. Robot harus cukup kuat untuk melawan gaya pemotongan tersebut
dan tetap menjaga akurasi pemotongannya.

Grinding, penyikatan kawat, dan operasi-operasi yang sejenis


Operasi ini juga menggunakan spindel berputar untuk menggerakkan pahat (roda
gerinda, sikat kawat, penghalusan roda) pada kecepatan putar yang tinggi untuk
menghasilkan operasi penyelesaian dan penghalusan benda kerja.

Pemotongan dengan waterjet.


Ini adalah proses dimana aliran air bertekanan tinggi ditembakkan melalui nozzle
kecil dengan kecepatan tinggi untuk memotong lembaran p lastik, kain tenun,
karton dan material-material lain dengan presisi. Pada end effector terdapat nozzle
waterjet yang diarahkan o leh robot agar mengikuti jalur pemotongan yang
diinginkan.

Pemotongan laser.
Fungsi robot pada aplikasi ini mirip dengan fungsi pada pemotongan dengan
waterjet. Perkakas laser d ipasang pada robot sebagai end effectornya. Pengelasan
dengan laser adalah aplikasi lain yang mirip.

Paku keling (Riveting).


Beberapa pekerjaan telah dikerjakan dengan penggunaan robot untuk melakukan
operasi paku keling dalam fabrikasi lembaran logam. Suatu perkakas keling
dengan mekanisme makan untuk mengisi paku keling terletak pada lengan robot.
Fungsi robot adalah untuk menempatkan perkakas keling pada lubang yang
diinginkan dan menggerakkan perkakas tersebut.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 29

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Penerapan Robot Industri Dalam Perakitan Dan Inspeksi

PERAKITAN
Perakitan melibatkan penggabungan dua atau lebih part untuk membentuk
suatu entitas baru, dinamakan sub rakitan (atau rakitan). Sub rakitan baru ini
dijamin dengan mengencangakan dua atau lebih part menggunakan teknik
pengencangan mekanik (seperti sekrup, mur, paku keling) atau proses
penggabungan (misal pengelasan, penyolderan, atau penggabungan adesif).
Robot biasanya memiliki kelemahan dalam kondisi produksi tinggi karena
robot tidak bisa beroperasi pada kecepatan setinggi yang dapat dilakukan oleh
peralatan otomasi tetap.
Penerapan yang paling menyenangkan dari perakitan dengan robot industri
adalah ketika campuran dari produk atau model yang serupa diproduksi pada sel
kerja atau jalur perakitan yang sama. Contoh produknya adalah motor listrik,
peralatan rumah tangga yang kecil, dan berbagai macam produk mekanik dan
elektrik yang kec il. Dalam hal ini konfigurasi dasar dari model yang berbeda itu
sama, akan tetapi memiliki variasi dalam ukuran, geometri, jenis pilihan dan fitur
lainya. Produk-produk seperti itu biasanya dibuat dalam ukuran batch pada jalur
perakitan manual. Bagaimanapun, tekanan untuk mengurangi inventori membuat
jalur perakitan model campuran leb ih atraktif. Robot dapat digunakan untuk
menggantikan beberapa atau seluruh stasiun manual dalam jalur ini. Apa yang
membuat robot layak diterapkan dalam perakitan model campuran adalah
kemampuannya untuk melakukan variasi yang diprogram dalam suatu siklus kerja
untuk mengakomodasi konfigurasi produk yang berbeda.

INSPEKSI
Tugas-tugas inspeksi yang dilakukan oleh robot dibagi ke dalam dua kasus
:
1. Robot melakukan tugas memasang dan mengambil untuk mendukung
mesin inspeksi atau pengujian. Kasus ini betul-betul merupakan aktifitas
mesin bongkar muat, d imana mesin tersebut adalah sebuah mesin inspeksi.
Robot mengamb il rakitan yang masuk ke sel kerja, memasukkan dan

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 30

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

mengeluarkan benda kerja d i dalam proses inspeksi, dan menaruhnya pada


sel output. Dalam beberapa kasus, inspeksi mungkin menghasilkan
penyortiran part yang harus dilakukan oleh robot. Sesuai dengan tingkat
kualitasnya, robot tersebut meletakkan part pada penampung yang berbeda
atau pada konveyor keluaran yang berbeda.
2. Robot memanipulasi perangkat inspeksi, seperti pemeriksa (probe)
mekanis untuk menguji produk. Kasus ini mirip dengan operasi
pemrosesan dimana end effector yang ditempelkan pada lengan robot
adalah probe inspeksi. Untuk melakukan proses ini, benda harus d ipasang
pada stasiun kerja pada posisi dan orientasi yang tepat, dan robot
memanipulasi probe inspeksi seperti yang d iinginkan.

1.2.6 Pemrograman
Program robot : lintasan dalam ruang yang akan diikuti o leh manipulator
(robot), dikombinasikan dengan kegiatan terkait yang mendukung siklus kerja.
Untuk melakukan pekerjaan yang berguna, sebuah robot harus diprogram untuk
melakukan siklus pergerakannya.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 31

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Soal Latihan
1.

Jelaskan pengertian Otomasi

2.

Sebutkan Jenis Otomasi

3.

Sebutkan beberapa alasan penggunaan otomasi

4.

Sebutkan level Otomasi

5.

Sebutkan Elemen Otomasi

6.

Sebutkan pengertian robot industri

7.

Sebutkan beberapa penerapan robot

Jawaban :
1.

Otomasi dapat didefinisikan sebagai suatu tekhnologi yang berkaitan


dengan aplikasi mekanik, elektronik dan sistem yang berbasis
komputer (komputer, PLC atau mikro). Semuanya bergabung menjad i
satu untuk memberikan fungsi terhadap manipulator (mekanik)
sehingga akan memiliki fungsi tertentu.

2.

Jenis Otomasi Ditinjau dari sistem manufaktur (atas dasar macam,


variasi dan jumlah produk)

3.

1.

Fixed Automation ( Otomasi Detro it )

2.

Programmab le Automation

3.

Flexib le Automation

Beberapa beberapa alasan penggunaan otomasi:

Meningkatkan produktivitas perusahaan ;

Tingginya biaya tenaga kerja ;

Kurangnya tenaga kerja untuk kemampuan tertentu

Tenaga kerja cenderung berpindah ke sektor pelayanan

Keamanan ;

Tingginya harga bahan baku

Meningkatkan kualitas produk ;

Menurunkan Manufacturing lead time (MLT)

Menurunkan in-process inventory

Tingginya harga produk sebelum berotomasi

4.

Level otomasi, yaitu:

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 32

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Tingkat Alat.

Tingkat Mesin

Tingkat sel atau sistem

Tingkat Pabrik

Tingkat Perusahaan

5.

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

Elemen Otomasi:

Power

Program of instruction

Sistem kontrol

6.

Robot industri adalah sebuah mesin serba-guna yang dapat diprogram


dan mempunyai karakteristik antropometri tertentu.

7.

Penerapan robot diantaranya pelapisan semprot, perakitan dan


inspeksi.

Bahan Acuan

[1]. Bateson, R.N. Introduction to Control System Technology, Sixth Edition,


Prenctice Hall, UpperSadle River, New Jersey, 1999.
[2]. Boucher, T.O., Computer Automation in Manufacturing, Chapman & Hall,
London, 1996.
[3]. Cleveland, P., PLCs get smaller, adapt technology, instrumentation and
control system, April 1997, pp. 23-32.
[4]. Hughes, T. A., Programmable Controllers, Second Edition, Instrument
Society of America, Research Triangle Park, Nort Carolina, 1997
[5].

Jones, T., dan L.A. Bryan, Programmable Controllers, International


Programmab le Controllers, Inc., An IPC/ASTEC Publication, tlanta, Gergia,
1983

[6]

Lavaleer, R., Soft Logics New Challenge: Distributed Machine


Contrl,Control Engineering, August, pp.51-58.

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 33

Dik
t
a
tK
u
l
ia
h: Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

Te
k
n
ik
In
du
s
t
r
i Un
iv
.W
idy
a
g
a
m
a
M
a
l
a
n
g

[7]. Groover Mikell.P. Automation, Production Systems, and Computer \Integrated Manufacturing., Secon Edition, Prenctic Hall, New Jersey, 2001).
[8]. Singh, Gurdip; Herrman, Jeffrey W, Design Similarity Measures for Process
Planning and Design Evaluation, Technical Research Report, Institute for
Systems Research, 1997.
[9] Turner, Wayne C, Introduction To Industrial And System Engineering,
Prenctice Hall, New Jersey, 1978

K
on
s
e
p
Ot
om
a
s
iS
is
t
e
mP
r
odu
k
s
i

I - 34