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7 ECUACIONES DIFERENCIALES DE LOS

CIRCUITOS Y SU SOLUCIN
7 ECUACIONES DIFERENCIALES DE LOS CIRCUITOS Y SU
SOLUCIN........................................................................................239
7.1 INTRODUCCIN. ...............................................................240
7.1.1 SOLUCIN NATURAL DE ESTADO
TRANSITORIO: .........................................................................243
7.1.2 SOLUCIN FORZADA:...............................................244
7.2 INTERPRETACIN FSICA DE LA RESPUESTA
NATURAL Y DE LA RESPUESTA FORZADA..........................244
7.3 RESPUESTA NATURAL Y FORZADA DE CIRCUITOS
SENCILLOS. ..................................................................................248
7.4 NECESIDAD DE UN MTODO SISTEMTICO PARA
RESOLVER LAS ECUACIONES DE LOS CIRCUITOS ............276
7.5 EJEMPLOS...........................................................................277
7.5.1 EJEMPLO 1 ...................................................................277
7.5.2 EJEMPLO 2. ..................................................................282

239

7.1 INTRODUCCIN.

Figura 7.1.1.Ecuaciones diferenciales de los


circuitos y su solucin.

Con ayuda del circuito de la figura 7.1.1, repasaremos


brevemente como planteamos las ecuaciones de los circuitos.
Primero que todo dividimos los elementos en dos categoras:
los activos, fuentes, en los cuales se conoce el voltaje, la
corriente, ambas cantidades; y los pasivos, impedancias y
fuentes controladas, en los que se establecen ecuaciones entre
los voltajes y las corrientes.
En las fuentes (las no controladas) la caracterstica esencial
es que no se plantean ecuaciones propiamente dichas (a lo
ms, se establece una asignacin del tipo Va = 10 voltios,
por ejemplo). Para el circuito de la figura 7.1.1, tendremos:
Va = V a
Asignaciones de las fuentes
Vb = Vb
Entendiendo por Va y Vb voltajes conocidos, no incgnitas a
determinar.
En las impedancias, en cambio, se plantean las ecuaciones en
el mismo circuito.

240

V1 = Z1i1
V2
V3
V4
V5

= Z2.i2
= Z3i3
= Z4i4
= Z5i5

Ecuaciones en las impedancias

Ahora se plantean las ecuaciones de Kirchhoff:


Nodo N 1 i1 = i2 + i 3
Son redundantes, como debemos saber
Nodo N 2 i 2 + i3 = i1

Malla M 1 Va V1 V3 V 5 = 0
Malla M 2 V3 V2 V4 Vb = 0

No son redundantes, son


independientes

Reemplazando las ecuaciones de rama y la de nodo en las


de malla obtenemos:
Va Z 1i1 Z 3 (i1 i 2 ) Z 5 i1 = 0

Z 3 (i 1 i2 ) Z 2 i 2 Z 4 i2 Vb = 0

Figura 7.1.2.Ecuaciones diferenciales de los


circuitos y su solucin.

Estas mismas ecuaciones se pueden obtener directamente


(ver figura 7.1.2), utilizando la tcnica mtodo de las
corrientes de malla (ver apndice A). Recurdese entonces
que este mtodo consiste en escoger unas variables, las

241

corrientes de malla, que cumplen automticamente las


ecuaciones de nodo de Kirchhoff, y plantear solo las
ecuaciones de malla pero con los voltajes de rama
reemplazados por las ecuaciones que los relacionan con las
corrientes. As mismo, existe el mtodo de los voltajes de
nodo (ver apndice A) que utiliza como variables los voltajes
en los nodos, que cumplen automticamente las ecuaciones
de malla. Solo se requiere, entonces, plantear las ecuaciones
de nodo pero con las corrientes reemplazadas por las
ecuaciones que las relacionan con los voltajes de nodo.
Volviendo a las dos ltimas ecuaciones, vemos que podemos
despejar una de las corrientes, digamos i2:
Va = ( Z1 + Z3 + Z5 )i1 Z3i2

i2 =

1
( Z + Z3 + Z5 )i1 Va
Z3 1

Y reemplazarla en la otra ecuacin:


Z 3i1 (Z 3 + Z 2 + Z 4 )i2 Vb = 0
Z 3i1 (Z 3 + Z 2 + Z 4 )
Z3

(Z

Z1 + Z 3 + Z 5
i1 Va
Z3

+ Z2 + Z4 )( Z1 + Z3 + Z5 )
Z3

i1 = Vb

(Z

Vb = 0
+ Z2 + Z4 )Va
Z3

Z32 ( Z3 + Z2 + Z4 )( Z1 + Z3 + Z5 ) i1 = Z3Vb ( Z3 + Z2 + Z4 )Va

Ahora, recordemos que es una Z de las que aparecen en la


ecuacin anterior. Estas Zs son operadores lineales integro
diferenciales de la forma:
t
d
1
ZK = LK +
dt + RK
dt CK 0
Aunque podran tener formas algo ms complejas, para los
fines que perseguimos aqu, bastar con la forma anterior,
pero cmo opera este operador?

242

Para verlo operar, apliqumoslo a una corriente, digamos:


i = 5t
t
d
1
+
Z K i = LK
dt + RK 5t 2
dt C K 0
Z K i = LK 10t +

5 t3
+ RK 5t 2
CK 3

Al reemplazar estos operadores en la ecuacin que obtuvimos


del circuito, nos resulta una ecuacin con integrales y
diferenciales. Sin embargo, para resolver estas ecuaciones lo
usual es reducirlas por diferenciaciones sucesivas a
ecuaciones slo diferenciales. El resultado final es una
ecuacin diferencial de la forma:
dn
d n 1
d
an n i + an 1 n 1 i +...+ a1 + a0i = h (t )
dt
dt
dt
Donde las ak vienen de las Rs, las Ls y las Cs del circuito, y la
h (t) es la parte correspondiente a las fuentes del circuito (Va
y Vb en el ejemplo). Ecuaciones de este tipo se llaman
ecuaciones diferenciales de orden n. La solucin de
cualquiera de estas ecuaciones consta de dos partes:

7.1.1 SOLUCIN NATURAL DE ESTADO


TRANSITORIO:
Es la corriente expresada como funcin del tiempo que
satisface la ecuacin:
dn
d n 1
d
an n i + an 1 n 1 i +...+ a1 + a0i = 0
dt
dt
dt
Ecuacin que se obtiene igualando a cero la parte izquierda
de la ecuacin original, o, lo que es lo mismo, igualando a
cero todas las fuentes del circuito.
Llamemos esta solucin inatural (t ).

243

7.1.2 SOLUCIN FORZADA:


Es una solucin de la ecuacin original:
dn
d n 1
d
an n i + an 1 n 1 i +...+ a1 + a0i = h (t )
dt
dt
dt
El nombre de forzada es muy apropiado, pues esta solucin
tiene que acomodarse a la forma de las excitaciones fuentes
del circuito, representadas por h (t). Llamaremos esta
solucin i forzada (t ).
La solucin completa de la ecuacin (y por lo tanto del
circuito), ser:
i (t ) =. inatural (t ). + i forzada (t ).
A medida que resolvamos circuitos la naturaleza fsica de
estas respuestas se ir volviendo transparente. Pero no
sobran algunas explicaciones preliminares.

7.2 INTERPRETACIN FSICA DE LA RESPUESTA


NATURAL Y DE LA RESPUESTA FORZADA.
El sentido cabal y completo del significado de la respuesta
natural y forzada lo adquiriremos a medida que resolvamos
circuitos crticamente; pero podemos adelantar algunas ideas
generales al respecto. Consideremos un resorte (Figura 7.2.1)
unido a una pared rgida y situado sobre una superficie lisa.
Si se comprime ese resorte, dndole energa, y se libera
despus, vibrar libremente, tratando de disipar su energa
almacenada, y no dejar de vibrar hasta que consiga
disiparla por completo. Este funcionamiento libre es lo que
llamaremos respuesta natural del resorte.
En cambio, tomando el extremo suelto del resorte con la
mano, podemos obligarlo a moverse forzadamente en el
tiempo, con movimientos distintos a sus vibraciones
naturales (ver figura 7.2.2), por ejemplo, trazando dientes de

244

sierra en el tiempo. Este comportamiento ser la respuesta


forzada del resorte al estmulo externo.

Figura 7.2.1.Interpretacin fsica de la respuesta


natural.

Figura 7.2.2.Interpretacin fsica de la respuesta


forzada.

Por lo anterior, vemos que la respuesta natural es la


respuesta del sistema a energas almacenadas en sus
elementos, las cuales tratan de disiparse, si pueden,
repartirse entre los elementos, si pueden, para aumentar la
entropa (el desorden) en el sistema. La respuesta forzada,
como su nombre, excelentemente escogido, lo pregona, es la
respuesta del sistema forzada, obligada, por un agente
externo.
Esta
respuesta
forzada
puede
contener,
aparentemente, discontinuidades en la funcin o en sus
derivadas, como la citada funcin dientes de sierra, lo que
nunca le ocurre a la respuesta natural de ningn sistema.
Las respuestas naturales siempre son continuas y con

245

derivadas
continuas.
Algunos
sistemas
electrnicos
aparentemente generan funciones con cambios bruscos, como
funciones triangulares por ejemplo, que tendran
discontinuidades en sus derivadas; pero una observacin con
algo mas de detalle, como se lograra usando un osciloscopio
de mayor base de tiempo, rpidamente nos convence que esos
cambios bruscos desaparecen, pues solo parecan como tales
por ocurrir en tiempos pequesimos.
Ahora, nosotros
usamos unas fuentes de voltaje (en los condensadores) y unas
fuentes de corriente (en las inductancias) para simular las
energas almacenadas. Para ser rigurosos y consecuentes,
debemos aceptar que estas fuentes son las que producen el
comportamiento natural, pues representan las energas
almacenadas. Por otra parte, un impulso, aunque sea una
fuente aplicada, y slo exista en un tiempo despreciable, es
capaz de almacenar energa en los elementos capaces de
almacenarla (usualmente inductancias y condensadores), y
esa energa almacenada luego propicia el comportamiento
natural. Por eso resulta que la respuesta a un impulso
siempre contiene la respuesta natural. Para el caso del
resorte un impulso sera algo as como un papirotazo, un
golpe sbito, que lo comprimiera y luego lo soltara para que
vibrara libremente. Las ecuaciones de los circuitos, entonces,
toman la escritura ms general:
Ecuacin diferencial = (fuentes internas)+
(fuentes de energa interna)+ (impulsos).
Y la respuesta natural puede obtenerse indistintamente de la
ecuacin diferencial
igualada a cero, de la ecuacin
diferencial igualada a las fuentes que representan la energa
almacenada, o de la ecuacin diferencial igualada a un
impulso luego de restar de la solucin la respuesta impulsiva.
Estas posibilidades oscurecen un poco la interpretacin
sencilla y lgica que emana de las consideraciones fsicas, de
modo que la interpretacin fsica debe primar sobre la
matemtica o meramente convencional.
El proceso de solucin implica los siguientes pasos:

246

1. Encontrar la solucin de:


Ecuacin diferencial = 0
Lo cual nos da la solucin natural (en matemticas se llama
funcin complementaria, tambin homognea). Esta
solucin resulta en trminos de unos parmetros, cuyos
valores se deben determinar despus. Esta ecuacin no debe
tener limitaciones en t = 0 (saltos como la funcin paso, etc);
esto porque la ecuacin est simplemente igualada a cero.
Esta solucin natural tambin puede obtenerse de:
Ecuacin diferencial = (fuentes de energa interna),
o de la ecuacin:

Ecuacin diferencial = (impulsos)

La nica diferencia es que la respuesta del ltimo caso tambin


contiene respuestas impulsivas que no hacen parte de la respuesta
natural.

2. Encontrar una solucin de :


Ecuacin diferencial = (fuentes externas) +
+ (impulsos)
Esta solucin particular, si tendr los saltos bruscos en t =
0 y los impulsos a que den lugar esos saltos bruscos.
3. Por ltimo, se sustituye la solucin natural y la solucin

particular Stotal = Snatural + S particular

en la ecuacin original y

se encuentran los parmetros desconocidos de la solucin


natural.
Apliquemos este mtodo a algunos casos sencillos.

247

7.3 RESPUESTA NATURAL Y FORZADA DE


CIRCUITOS SENCILLOS.
a. Condensador cargado, descargndose a travs de
una resistencia.

Figura 7.3.1. Condensador cargado


descargndose a travs de una resistencia.

En la figura 7.3.1 describimos como hacemos evolucionar el


circuito, no slo para representar la energa almacenada
(fuente Eo), sino para interpretar el cierre del interruptor
como la funcin paso. La ecuacin de malla del ltimo
circuito es:
t
1
Eo u1 ( t ) = Ri +
idt
C0
Diferenciando respecto a t para lograr una ecuacin slo
diferencial:
di i
Eouo (t ) = R +
dt C
La solucin natural de este circuito correspondera a la
ecuacin:
di i
0= R +
dt C
Ensayando una solucin exponencial, pues vimos en el
captulo precedente que esta funcin no cambia de forma al
ser diferenciada, y reemplazndola en la ecuacin diferencial:

248

i = I o e t
d
I et
I o et ) + o
(
dt
C
I o e t
t
0 = R Io e +
C
0 = R

Cancelando trminos comunes:

1
C
1
=
RC
0 = R +

De modo que la solucin natural tendr la forma general:


i = Ioe

t
RC

Donde Io es un parmetro que debemos encontrar despus.


Ahora debemos resolver la ecuacin:
di i
Eouo (t ) = R +
dt C
La nica diferencia con el caso anterior, es que debemos
obtener un impulso; pero el impulso lo obtenemos derivando
la funcin paso. Ensayemos esta solucin :
t

i = u1 (t ) I f e RC
Eouo (t ) = R

= R uo (t ) I f e

d
u1 (t ) I f e
dt

t
RC

t
RC

+ Ru1 (t ) I f

Eouo (t ) = R uo (t ) I f e

t
RC

249

u1 (t ) I f e
C

1
e
RC

u1 (t ) I f e
C

t
RC

t
RC

t
RC

u1 (t ) I f e
C
R
+1
R

t
RC

Eo uo (t ) = R uo (t ) I f e

t
RC

Pero, recurdese que un impulso slo dura de t = 0- a t = 0+,


o sea que e

t
RC

=e

0
RC

= 1 , durante la vida del impulso.


E
If = o
R

La solucin completa de este circuito sera:


t
E t
i = I oe RC + u1 (t ) o e RC
R
Vamos a reemplazarla en la ecuacin diferencial:
t
t
1
d
Eo RC
Eo RC
Eo uo (t ) = R
I o + u1 (t )
e
+
I o + u1 (t )
e
dt
R
C
R
Eouo (t ) = R 0 + uo (t )

t
Eo RC
E
e
+ R I o + u1 (t ) o
R
R

t
1 RC
+
e
RC

t
1
Eo RC
I + u1 (t )
e
C o
R
t

t
E
RI e RC I oe RC
Eouo (t ) = R uo (t ) o e RC o
+
+
R
RC
C

u1 (t )

t
t
Eo RC
Eo RC
e +
e
RC
RC

Evidentemente la solucin cumple la ecuacin diferencial, y


an no hemos calculado el parmetro Io. Ahora, la solucin
tambin debe cumplir la ecuacin integro diferencial,
vemoslo:
Eou1 (t ) = R I oe

t
RC

E
1
+ u1 (t ) o e RC +
R
C

250

Ioe
0

t
RC

E
+ u1 (t ) o e RC dt
R

t
Eo RC
u1 (t ) e
Ioe
R
+
1
1

RC
RC

t
Eo RC
1
Eou1 (t ) = R I o + u1 (t )
e
+
R
C

Eou1 (t ) =

( RI

+ u1 (t ) Eo )e

RC

Eou1 (t ) =

( RI

Ioe

t
RC

t
RC

I oe

0
RC

t
RC

+
t
Eo RC
Eo RC0
+ u1 (t ) e u1 (t ) e
R
R

+ u1 (t ) Eo RI o u1 (t ) Eo )e RC + RI o + u1 (t ) Eo

RI o = 0 I o = 0
Entonces este circuito no tiene respuesta natural, pues Io =
0 es cero?; lo que ocurre es que la respuesta natural es la
correspondiente a la fuente interna, a la fuente que
representa la energa almacenada, tal como habamos
anunciado.
t

Pero que diferencia existe entre I o e RC

y u1 ( t )

t
Eo RC
e ?
R

Esa diferencia, crucial, la ilustramos en la figura 7.3.2. La


primera funcin puede existir para t< 0, en cambio la segunda
funcin es cero para t< 0.
Por otro lado, obsrvese que para calcular los parmetros de
las soluciones es necesario utilizar las ecuaciones ms
primitivas del circuito, las que no han sido diferenciadas
con respecto al tiempo.

251

Figura 7.3.2. Diferencia entre las funciones


exponenciales.

b. Condensador descargado excitado con fuente cosenoidal.


La ecuacin para el circuito final de la figura 7.3.3 es:
t
1
u1 ( t ) E cos( wt ) = Ri +
idt
C0

Figura 7.3.3. Condensador descargado y fuente


cosenoidal.

Diferenciando
diferencial:

de

nuevo,

para

obtener

uo (t ) E cos( w 0) u1 (t ) Ew sen( wt ) = R

252

una
di i
+
dt C

ecuacin

Aplicamos la propiedad del impulso que evala las funciones


a las que multiplica en su punto de ocurrencia.
Conocemos la solucin libre natural por el caso anterior:
t

in = u1 (t ) I o e RC

En cuanto a la solucin forzada debe ser de tipo senoidal pues


este el tipo de la fuente:
i f = u1 (t ) I f cos( wt + )
La solucin completa : i = in + i f , sustituida en la ecuacin
diferencial nos da :
u o (t ) E cos(0) u 1 (t ) Ewsen( wt ) = R

d
u 1 (t ) I o e RC + I f cos( wt + )
dt

1
u 1 (t ) I o e RC + I f cos( wt + )
+
C
uo (t ) E cos(0) u1 (t ) Ew sen( wt ) = R uo (t ) I o e

t
RC

+ I f cos( wt + )

+ R u1 (t )

Ioe
I f w sen( wt + )
RC
RC

t
1
RC
+
u (t ) I oe + I f cos( wt + )
C 1

Igualando por separado las funciones impulso y las funciones


paso:

253

u o (t ) E = Ru o (t ) I o e 0 + I f cos( w 0 + )

E = RI o + RI f cos
u 1 (t ) Esen( wt ) = u 1 (t )

u 1 (t )

If
C

t
RC

t
RC

I oe
I e
RI f wsen( wt + ) + o
C
C

cos( wt + )

Ew sen( wt ) = wI f R sen( wt + )
E sen( wt ) = I f R sen( wt + )

1
cos( wt + )
wC

1
cos( wt + )
wC

Debemos volver el lado derecho una funcin senoidal nica;


para hacerlo procedemos as:
a
b
a cos( ) + bsen( ) = a 2 + b 2
sen( )
cos( ) +
2
2
2
a +b
a + b2
a cos( ) + bsen( ) = a 2 + b 2 [sen( )cos( ) + cos( )sen( )]
a cos( ) + bsen( ) = a 2 + b 2 sen( + )

Figura 7.3.4. Conversin a una nica funcin


senoidal.

254

Definiendo el ngulo, mediante el tringulo de la figura


7.3.4.
R
cos =
2
1
2
R +
wC
1
wC

sen =

R2 +

1
wC

R2 +

1
wC

Esen( wt ) = I f

R2 +

1
wC

= If

[cos( ) sen(wt + ) sen( ) cos(wt + )]


sen( wt + )

Para que sean iguales los trminos de la izquierda y de la


derecha:
E
If =
, = 0
2
1
R2 +
wC

= = tan 1

1
wC
R

De la parte impulsiva de la ecuacin:


E = RI o + RI f cos

255

E = RI o + R

1
R +
wC

Io =

Io =

1
R +
wC
2

ER
1
R +
wC

1
wC

R2 +

E
R

R2

1
wC

R2 +

E
1
R( wC ) R +
wC
2

R (RwC ) + 1

La respuesta total ser entonces:

i=

R (RwC ) + 1
2

t
RC

E
1
R2 +
wC

cos( wt + ) u 1 (t )

Cuya grfica incluimos en la figura 7.3.5.

Figura 7.3.5. Grfica de una senoidal


amortiguada.

c. Inductancia con corriente inicial.

256

Sea In la corriente en t = 0, y no reemplacemos esta corriente


por una fuente de corriente, sino que solucionemos el circuito
directamente:
di
Ri + L = 0
dt

Figura 7.3.6.Respuesta natural y forzada de los


circuitos sencillos.

Evidentemente, slo existe la solucin natural, pues no hay


fuente aplicada de ningn tipo. La solucin ser de la forma:
i = Ioe

Como se comprueba
diferencial:

RI o e

tR
L

reemplazndola

tR
L

+ LI o

en

la

ecuacin

R tRL

e
=0
L

Ahora el valor de Io, lo encontramos de la condicin i = Ia en


t = 0.
i

t=0

= Ia = Io e

tR
L

t=0

= Io

Figura 7.3.7. Descarga de una bobina con


corriente inicial.

257

La solucin natural de este circuito tendr la forma final


mostrada en la figura 7.3.7.
Obsrvese que la funcin de la figura 7.3.7 no est recortada
en t = 0. Tericamente la corriente siempre ha existido y est
en continuo decrecimiento. Pero veamos una situacin
diferente, pero con similitudes respecto a la anterior (ver
figura 7.3.8). Se trata de una inductancia en corto por la que
circula Ia; al abrir repentinamente el interruptor, la corriente
Ia es forzada a pasar por la resistencia. Ahora si
representaremos la corriente por una fuente de corriente
escaln.
Aplicando el teorema de Thvenin a la fuente en paralelo con
la inductancia obtenemos el circuito de la figura 7.3.8.a, cuya
ecuacin es:
di
Ri + L = LI a uo (t )
dt

Figura 7.3.8. Descarga de una inductancia a


travs de una resistencia.

258

Figura 7.3.8.a Equivalente Thevenin de la


inductancia y la fuente escaln.

Igualando la
obtenemos:

ecuacin

diferencial
i = Ioe

homognea

cero,

tR
L

Y resolviendo la ecuacin igualada a la excitacin, obtenemos


la solucin forzada:

i = If e

tR
L

u1 (t )

La solucin completa ser:


i = I oe

tR
L

+ Ife

tR
L

u1 (t )

Reemplazando en la ecuacin completa


tR
tR
R tRL
R tRL

L
L
RI o e + RI f e u1 (t ) + LI o
e + LI f
e u1 (t ) +
L
L

LI f e

tR
L

uo (t ) = LI a uo (t )

De la solucin anterior tenemos If = Ia, pero Io sigue siendo


desconocida. Para hallar Io debemos aplicar el criterio i = 0
para t = 0-, pues antes de abrir el interruptor ninguna
corriente circulaba por la resistencia.
i

t = 0

= 0 = I oe

tR
L

t = 0

+ Iae

tR
L

u1 (t )

0 = I o + 0 I o = 0

La nica solucin que queda es la forzada:

259

t = 0

i = I ae

tR
L

u1 (t )

Ntese que esta solucin forzada es la misma solucin


natural para t>0. Para acabar con un rigorismo intil, de
aqu en adelante ser vlido llamar solucin natural a
cualquier solucin que tenga la forma de la solucin
natural, y la solucin forzada a la solucin que tenga la
forma de la fuente excitacin. Por ltimo veamos como
representamos la corriente en el interruptor cuando este se
abri (Figura 7.3.8.b)

Figura 7.3.8.b Respuesta natural y forzada de los


circuitos sencillos.

La representacin matemtica de i sera:


i = I a u1 (t ) I a
y el circuito se podra representar por el mostrado en la
figura 7.3.8.c.

Figura 7.3.8.c Otra forma de representar la


descarga de la inductancia.

260

Pero ahora apliquemos Thvenin en a y b (Figura 7.3.8.d):

Figura 7.3.8.d Equivalente Thevenin de la


inductancia y la nueva fuente.

Obtenemos los mismos resultados que inyectando una


corriente de funcin paso en el interruptor como hicimos en el
ejemplo. Entonces para representar una corriente en un
interruptor que se abre hay dos mtodos:
1)
Inyectar una corriente en sentido opuesto igual a que
circulaba mediante la funcin paso, y 2) utilizar una funcin
paso a cero ( 1 u1 (t ) ).
La grfica para la corriente en la resistencia es la siguiente
(Figura 7.3.9).

Figura 7.3.9 Respuesta natural y forzada de los


circuitos sencillos.

d. Circuito con resistencia, inductancia y capacidad en serie y


con energas almacenadas.

261

Figura 7.3.10 Respuesta natural y forzada de los


circuitos sencillos.

La ecuacin para el circuito mostrado en la figura 7.3.10 ser:


VC + VL + VR = 0
t

1
di

idt + L + iR = 0
C
dt
Como se trata de una ecuacin integro diferencial, la
diferenciamos de nuevo respecto a t.
1
d 2i
di
i+L 2 +R =0
C
dt
dt
Es la primera vez que encontramos, en estos ejemplos, una
segunda derivada, lo cual nos dice que se trata de una
ecuacin de segundo orden. La forma ms general de
solucin para este tipo de ecuacin es:
i = I1e S1t + I 2e S 2 t + I 3te S 3t
Reemplazando la solucin en la ecuacin diferencial,
obtenemos:
I1 S1 t I 2 S 2 t I 3 S 3 t
d2
e + e + te + L 2 ( I1e S1t + I 2 e S2 t + I 3te S3 t ) +
C
C
C
dt
d
R ( I1e S1t + I 2e S 2 t + I 3te S3t ) = 0
dt
I 1 S 1t I 2 S 2 t I 3 S 3 t
d
e + e + te + L
I1S1e S1t + I 2 S 2e S 2 t + I 3e S 3t + S3 I 3te S 3t
C
C
C
dt
+ R I1S1e S1t + I 2 S 2e S 2 t + I 3e S 3t + S3 I 3te S 3t = 0

262

I1 S1t I 2 S 2 t I 3 S 3t
2
2
2
2
e + e + t e + L I1S1 e S1t + I 2 S 2 e S 2 t + I 3 S3 e S 3 t + S3 I 3e S 3t + S3 I 3te S 3 t +
C
C
C
S 1t
+ R I1S1e + I 2 S 2e S 2 t + I 3e S 3t + S3 I 3te S 3t = 0

e S 1t

I1
I
2
2
+ LI1S1 + RI1S1 + e S 2 t 2 + LI 2 S 2 + RI 2 S 2 +
C
C
te S 3t

I3
2
+ LI 3 S3 + RI 3 S3 + e S 3 t (2 LI 3 S3 + RI 3 ) = 0
C

Para que se cumpla la ecuacin anterior para todo valor de t,


se debe cumplir:
1
1. I1
+ LS 12 + RS1 = 0
C
1
2
2. I 2
+ LS 2 + RS 2 = 0
C
1
+ LS 32 + RS 3 = 0
3. I 3
C
4.

I 3 ( 2 LS 3 + R) = 0

La primera solucin es trivial:


I1 = I 2 = I 3= 0
Que significa nicamente que el circuito no tiene ninguna
excitacin, ni energa almacenada, y por lo tanto, ni
corrientes ni voltajes en sus elementos.
De 3. y 4. Comprobamos que si I3 0, S3 no puede ser igual a
cero, pues de 3 obtendramos:
1
I 3 + I 3 0 + I 3R 0 = 0
C
1
=0
C
Y de 4 tendramos:

263

I3 2 L 0 = 0
R = 0

Resultado que descartamos, pues estamos asumiendo una


resistencia y una capacidad finitas, diferentes de cero.
Entonces, si I3 0, esto implica S3 0, y tendramos de 4. :
R
S3 =
2L
Y reemplazando en 3. :
1
R
+L
2L
C

+R

R
=0
2L

1 R2 L R2
+

=0
C 4 L2 2 L
1 R2 R2
R2
=

=
C 2L 4L 4L

Por lo tanto, slo para esta combinacin de los valores de C,


R, y L, resulta que existe el trmino I 3eS3 t . Ahora, como 1, 2, y
3 son ecuaciones idnticas, resulta que para esta combinacin
de valores se cumple que S1 = S2 = S3 = S , y la solucin
queda:
i = ( I1 + I 2 )eSt + I 3teSt = ( I 4 + I 3t )eSt
Llamando I1 + I 2 = I 4
La tercera posibilidad se tiene con I3 = 0. Slo nos quedan las
ecuaciones 1 y 2, que son, evidentemente, la misma ecuacin
cuadrtica:
1
R
=0
S2 + S +
L
CL
Cuyas races son:

264

R
R2
1
S1 =
+
2
2L
4 L CL
R
R2
1
S2 =

2
2L
4 L CL

El anlisis de estas races nos arroja tres posibilidades:


a.

, que corresponde al caso ya estudiado,


R2
1
=0
2
4 L CL
cuando existe el trmino I 3eS3 t . En este caso :
R
S1 = S2 =
, y decimos que se trata de races reales
2L
iguales.

b.

R2
1
; S1 y S2 son dos races reales distintas.

>0
2
4 L CL

c.

; en este caso S1 y S2 son races complejas


R2
1

<
0
4 L2 CL
distintas. Mejor, se trata de races conjugadas.

d. R = 0; a veces se incluye este caso, aunque no pertenece


al circuito R-L-C. Las races son :
1
1
S1 = +
= +j
CL
CL

S2 =

1
1
= j
CL
CL

Resultando races imaginarias conjugadas.


En la lista siguiente damos una resea de las cuatro
posibilidades, mostrando sus respectivas grficas.
Tabla de respuestas para el circuito R-L-C.

265

a.

R2
1

>0
2
4 L CL
i = I1e S1t + I 2e S 2 t
S1 =

R
R2
1
+
2
2L
4 L CL

S2 =

R
R2
1

2
2L
4 L CL

Figura 7.3.11 Respuesta sobre amortiguada.

Se trata del caso sobre amortiguado.


b.
R2
1
=0
2
4 L CL
S = S1 = S2 = S3 =

R
2L

266

i = ( I4 + I 3t ) eSt

Figura 7.3.12 Respuesta crticamente


amortiguada.

Caso llamado crticamente amortiguado


c.

R2
1

<0
2
4 L CL
i = I1e S1t + I 2e S 2 t

R
R2
1
S1 =
+j
2
2L
4 L CL
R
R2
1
S2 =
j
2
2L
4 L CL

Figura 7.3.13 Respuesta sub amortiguada.

Caso sub amortiguado.


d. R = 0

i = I1e S1t + I 2e S 2 t

S1 = +

1
1
= +j
CL
CL

S2 =

1
1
= j
CL
CL

267

Figura 7.3.14 Respuesta oscilatoria.

Caso oscilatorio.
El papel de la resistencia es decisivo en el tipo de respuesta
del circuito. El primer caso, el sobreamortiguado,
corresponde a un valor de resistencia muy grande. Las
energas almacenadas en las inductancias y en la capacidad
se disipan rpidamente en la resistencia, de modo que la
corriente disminuye a un ritmo elevado. En el segundo caso,
el crticamente amortiguado, ya la resistencia es menor, y
la disipacin de energa en ella tambin lo es; el circuito una
sola vez alcanza a hacer la oscilacin, que consiste en que la
energa queda momentneamente almacenada en la
capacidad solamente, y la corriente pasa por el valor de cero,
luego la energa almacenada vuelve a hacer circular la
corriente en sentido contrario al que tena inicialmente. En el
tercer caso, el subamortiguado, ya la resistencia y la
disipacin en ella son tan pequeas que la energa alcanza un
rgimen oscilatorio entre la inductancia y la capacidad de
modo que la energa que an queda en el circuito queda
almacenada en la L o la C momentneamente y la corriente
pasa por el valor cero. La energa almacenada vuelve a hacer
circular la i en sentido contrario. En cada oscilacin se disipa
energa. En el caso final, el oscilatorio, como no existe
resistencia, tampoco se presenta disipacin, y la energa total
del circuito no mengua, mantenindose constante, pero
oscilando entre la inductancia y la capacidad. Para lograr en
la prctica circuitos osciladores, (un R = 0, solo se consigue en
la superconductividad), se aade un elemento activo que
acte como un resistencia negativa.

268

Ahora si la resistencia total resulta negativa, el circuito


ganar energa en cada oscilacin y las corrientes y los
voltajes sern mayores cada vez, pero no estudiaremos estos
comportamientos por ahora.
En la solucin del circuito R-L-C en serie, nos queda
pendiente el clculo de los coeficientes I1, I2, I3, I4. Para este
clculo, debemos conocer el valor de la corriente de sus
derivadas ( integrales) en cualquier, cualesquiera, valor,
valores, de t. Pero el caso ms comn, y el ms importante
tambin, es aquel en el cual se conoce el valor de la corriente
y de su primera derivada en t = 0. Veamos ese clculo de
coeficientes, llamando:
di
i t = 0 = Io
y
=a
dt t = 0
a. i = I1e S1t + I 2e S 2 t
i

t =0

= I1e 0 + I 2 e 0 = I1 + I 2 = I o

di
= I1S1 + I 2 S2 = a
dt t = 0
I1S1 + S2 ( I o I1 ) = a
I1 (S1 S2 ) = a S2 I o
I1 =

a S2 I o
(S1 S2 )

e I2 =

a S1 I o
( S2 S1 )

Como:
S1 =

1
R
R2
+
2
2L
4 L CL

S2 =

R
R2
1

2
2L
4 L CL

Resulta:
S1 S2 = ( S2 S1 ) = 2

269

R2
1
2
4 L LC

Y la respuesta queda:
1
i=
( a S2 Io )eS1t (a S1Io )eS2 t
2
R
1
2
2
4 L LC

b. i = ( I 4 + I 3t )e St

i
di
dt

t =0

= I4 = I o

t =0

= S ( I 4 + I 3t )e St + I 3e St

t=0

= SI 4 + I 3 = a
I4 = I o
e I 3 = a SI o
Como:
S=

Tendremos:

R
2L

i = I o + ( a + SI o ) e St

i = [ I o (1 St ) + at ]e St
Rt

Rt
2L
i = Io 1 +
+ at e
2L

c. i = I1e S1t + I 2e S 2 t
Se trata del mismo caso de a., de modo que la respuesta debe
ser:
1
i=
( a S2 Io )eS1t (a S1Io )eS2 t
2
R
1
2
2
4 L LC

270

Pero como,
R2
1

2
4 L CL

0,

y el radical queda imaginario, se suele escribir:

S1 =

R
R2
1
+j
= + jw
2
2L
4 L CL

S2 =

R
R2
1
j
= jw
2
2L
4 L CL

Con estos reemplazos la solucin queda:


1
i=
a + ( + jw ) Io e( + jw ) t a + ( jw) I o e( jw ) t
2 jw

{[

e t
i =
a + I o )( e jwt e jwt ) + ( jwIo )( e jwt + e jwt )
(
2 jw

Pero:

e jwt e jwt = 2 j sen( wt )

e jwt + e jwt = 2 cos( wt )


i =

e t
[(a + I o )2 jsen(wt ) + jwI o 2 cos(wt )]
2 jw

i = e t

a + I o
sen( wt ) + I o cos( wt )
w

d. i = I1e S1t + I 2e S 2 t
Es el mismo caso anterior, pero con = 0:
a + 0 Io
i = e 0 t
sen( wt ) + I o cos( wt )
w
i =

a
sen( wt ) + I o cos( wt )
w

271

Para terminar el anlisis del circuito R-L-C, veamos como


quedan las respuestas y sus grficos cuando Io = 0. Es decir,
cuando la corriente en el instante t = 0 es cero por cualquier
razn.
1
a. i =
[ ae S1t ae S2 t ]
2
R
1
2
2
4L
LC
Pero:

S1 =

1
R
R2
+j
= + jw
2
2L
4 L CL

S2 =

R
R2
1
j
= jw
2
2L
4 L CL

i =

a ( + w ) t
e
e ( w ) t
2w

Figura 7.3.15 Caso sobre amortiguado con


corriente inicial cero.

Ahora, como > , el grfico de la respuesta sera el de la


figura 7.3.15.

272

b. i = ate

R
t
2L

= ae t

Figura 7.3.16 Caso amortiguado crtico con


corriente inicial cero.

c. i =

ae t
sen( wt )
w

Figura 7.3.17 Caso subamortiguado con corriente


inicial cero.

d. i =

a
sen( wt )
w

273

Figura 7.3.18 Caso oscilatorio con corriente


inicial cero.

Una vez obtenidas las grficas de los diferentes tipos de


respuesta, es bueno hacer una sntesis de la terminologa y
los conceptos vistos, as como conocer otros trminos
empleados en materias como Control referentes a estos tipos
de respuestas. Para ello nos imaginamos un circuito R-L-C
cualquiera alimentado con una funcin paso y consideramos
la respuesta del circuito a esa excitacin como, por ejemplo,
el voltaje en el condensador (Figura 7.3.19).

274

Figura 7.3.19 Trminos importantes referentes a


las respuestas natural y forzada de los circuitos
sencillos.

En la misma figura hemos incluido las grficas de varias


posibles respuestas donde se han sealado caractersticas
importantes.
: La constante de tiempo (lase tao). Es el inverso del
coeficiente de amortiguacin (e- t = e-t/ ). Si en el tiempo
inicial de una exponencial trazamos una tangente al
exponencial, esta tangente cruzar el valor hacia el cual
tiende la exponencial ( la unidad menos la exponencial)
precisamente en el tiempo
despus del tiempo de
inicializacin. En el tiempo el valor de la exponencial ser.
t

e t = = e = e 1 = = 0.3678 30% del valor actual


e
Este parmetro se usa para medir la velocidad de respuesta
de un circuito o de un sistema.
: Sobre impulso (lase si) . Es el valor mximo que
alcanza la respuesta sobre el valor final de la misma. Puede
ser una medida del poder de destruccin del transitorio de
un sistema. En efecto, si se espera a que un motor alcance
determinada velocidad, puede resultar sumamente peligroso

275

que, antes de estabilizarse, el motor alcance una sobre


velocidad muy alta.
T: Periodo. Es el tiempo que dura una de las oscilaciones
naturales del sistema. Se relaciona con la frecuencia
natural as:
1 2
T = =
f

Envolventes: Son las curvas que unen los puntos mximos


entre si y los puntos mnimos entre si de una oscilacin
atenuada. Estas curvas corresponden a exponenciales
decrecientes para las cuales tambin vale el concepto de
constante de tiempo.

7.4 NECESIDAD DE UN MTODO SISTEMTICO


PARA RESOLVER LAS ECUACIONES DE LOS
CIRCUITOS
Si recapacitamos un poco sobre la forma como solucionamos
las ecuaciones diferenciales del numeral anterior, debemos
aceptar que esa forma fue muy casustica. Es decir, a cada
ecuacin le asignamos un tipo de respuesta como si la
sacramos de una especie de recetario. Para solucionar otros
circuitos ms complejos, este mtodo, caso por caso, resulta
casi impracticable. Es mucho mejor usar un mtodo que se
pueda aplicar siempre, cuyos pasos estn bien determinados,
que d simultneamente la solucin natural y la forzada, y
que maneje en forma clara las llamadas condiciones iniciales,
que sirven para calcular los parmetros de la solucin. Este
mtodo es el de la Transformada de Laplace, que
estudiaremos en el prximo captulo. Adems de las ventajas
anotadas arriba, el mtodo de la transformada de Laplace
permite resolver las ecuaciones diferenciales simultneas,
que describen circuitos ms complejos que los vistos en este
captulo, con mucha facilidad, pues posibilita un trabajo
algebraico previo que simplifica y ordena esas ecuaciones.

276

Pero siempre que las matemticas nos ofrecen un mtodo que


simplifica el trabajo analtico, nos piden un sacrificio a
cambio y nos ponen algunas restricciones. Esto mismo ocurre
con la transformada de Laplace; slo que los sacrificios y
restricciones son mnimas en su caso como veremos al
estudiarlos.

7.5 EJEMPLOS
7.5.1 EJEMPLO 1
El interruptor S, de la figura 7.5.1.1, se cierra en t =0, hallar
ix.

Figura 7.5.1.1 Ejemplo 1.

Consideremos - < t < 0 el intervalo hasta justo antes de


cerrar S. En ese intervalo de tiempo el circuito queda:

Figura 7.5.1.2 Circuito del ejemplo 1 para t < 0.

Con:

277

CdVc
10 Vc
e ic =
dt
3
1 dVc 10 Vc
=
2 dt
3
dVc
2
= dt
Vc 10
3

ic =

Ln (Vc 10 )
Vc 10 = Be
Vc = 10 + Be

2
t+A
3
2
t
3

A una cons tan te

B tambien cons tan te

2
t
3

Solucin que se cumple para todo valor de t en el intervalo.


En el tiempo inicial, t = 0, para la figura 7.5.1.2 t = - para
la figura 7.5.1.1, el condensador est descargado, es decir, Vc
= 0. Entonces:
0 = 10 + Be 0
0 = 10 + B
B = 10

En el tiempo final, t = -, para la figura 7.5.1.2 (estado


estable)
t = 0 - : para la figura 7.5.1.1, el condensador se
3
()
2

, que en el lmite da
ha cargado a un voltaje Vo = 10 + Be
Vo = 10 voltios.
Esto nos indica que despus de mucho tiempo, el condensador
se carg al valor de la fuente, en ese momento la corriente por
la resistencia es:
10 Vo
iy =
=0
3
Esto nos permite concluir algo muy importante, el
condensador descargado se podr considerar en adelante

278

como un corto en el instante inicial y como un circuito abierto


en el momento de su estado estable ( en su t =).
El circuito para t > 0, justo despus de cerrar S, queda como
el circuito de la figura 7.5.1.3.

Figura 7.5.1.3 Circuito del ejemplo 1 para t > 0.

En este circuito se plantean las ecuaciones de malla para i1 e


ix, quedando:
1
1
3+
i1
i x = 10 Vo
CD
CD

1
1
i1 + 2 +
i x = Vo ,
CD
CD

pero C =

1
2

2
2
3+
i1 i x = 0
D
D

(7.5.1.1)

2
2
i1 + 2 +
i x = 10
D
D

Derivando las ecuaciones integro diferenciales de la ecuacin


7.5.1.1, tenemos:
di
3 1 + 2i1 2ix = 0
(7.5.1.2)
dt
di
2i1 + 2 x + 2ix = 0
(7.5.1.3)
dt
dix
+ ix
dt
Que reemplazada en la ecuacin 7.5.1.2 nos da:

De la ecuacin 7.5.1.3, obtengo: i1 =

279

d dix
di
+ ix + 2 x + 2ix 2ix = 0
dt dt
dt

d 2i x
di
+5 x = 0
2
dt
dt

Y resulta:

Ecuacin diferencial lineal de segundo orden de la forma:


5
D 2 + D ix = 0
3

D D+

5
i = 0 , cuya solucin es:
3 x

ix (t ) = A + Be

5
t
3

A, B son constantes que se hallan con las condiciones ix (0) y


ix (0).
La condicin inicial para ix, justo despus de cerrar S, o sea
la corriente ix (0+); ix(0+) sera la primera derivada de ix en
0+. En t = 0+ el condensador de la figura 7.5.1.3 se reemplaz
por una fuente Vo, que indica la carga de C en serie con un
condensador descargado, que en el circuito de t = 0+ se ve
como un corto.
El circuito de la figura 7.5.1.4, representa la situacin en
t
+.
=0

Figura 7.5.1.4 Circuito del ejemplo 1 en t = 0+. .

De la figura 7.5.1.4, Vc (0+) = Vc = 10 voltios y la corriente


V
ix ( 0+ ) = o = 5 Amperios.
2

280

Cmo hallamos i x ( 0+ ) =

d
i
?
dt x t = 0

V c
,,
pero en un condensador
2
1
1 1
1
V c ( t ) = ic
ix =
ic =
i (t ) , como se cumple en
C
2 C
2C c
cualquier t, se cumple en t = 0+.
1
i x ( 0+ ) =
i ( 0+ )
, pero
i y ( 0+ ) = ic ( 0+ ) + ix ( 0+ ) = 0
2C c
ix =

Vc
,
2

derivando i x =

ic (0+ ) = ix (0 + ).
1
( 5
Amperios)
2C
Amperios
i x = 5
segundo

i x ( 0 + ) =

Con la solucin:
ix (t ) = A + Be

Obtenemos derivndola:

5
t
3

5 t
i x (t ) = Be 3
3
+
i x (0 ) = 5 = A + B
A=5B
5
i x ( 0 + ) = 5 = B
3
B = 3, A = 2

Solucin: ix (t ) = 2 + 3e

5
t
3

u 1 (t ) Amperios.

281

Para incluir el efecto del interruptor S, veamos la figura


7.5.1.5.
Ntese que ix en t = tiende a 2 Amperios, como se puede
ver en el lmite de la solucin anterior, en el circuito para t
=, que es el que se muestra en la figura 7.5.1.6.

Figura 7.5.1.5 Ejemplo 1.

Figura 7.5.1.6 Circuito del ejemplo 1 en t = .

ix ( ) =

10
10
=
= 2A
3+ 2
5

Obsrvese en la figura 7.5.1.6 que el condensador en t = se


comporta como un circuito abierto.

7.5.2 EJEMPLO 2.
En la figura 7.5.2.1, el interruptor S se abre en t = 0, hallar
Vx.

282

Figura 7.5.2.1 Ejemplo 2.

Este circuito, que es el dual del ejemplo anterior, se deja al


lector para que lo resuelva, y consiga una conclusin para el
comportamiento de la inductancia descargada en un instante
inicial, y su comportamiento en el estado estable estado
final (t = ).
7.5.3. EJEMPLO 3
En la figura 7.5.3.1, R = 1, C = 2f, L = 3h, S se cierra en t =
0+. Hallar: i (0+), i (), i (), i () y la expresin para i (t).

Figura 7.5.3.1 Ejemplo 3.

El circuito muestra cargado al elemento C con 5 voltios y al


elemento L descargado, en consecuencia, el circuito para t >
0 queda como el circuito de la figura 7.5.3.2.

283

Figura 7.5.3.2 Ejemplo 3.

El circuito para t = 0+ justo despus de cerrar S, se representa


en la figura 7.5.3.3.

Figura 7.5.3.3 Ejemplo 3.

Vc ( 0+ ) = 5,

VL ( 0+ ) = 10 5v ,

i ( 0+ ) = 0

Ntese, en este ejemplo, que aunque i (0+) = 0, su primera


derivada no lo es, veamos:
di
1
VL (t ) = L ,
i(t ) = VL (t ) en t = 0 +
dt
L
1
5v
i(0 + ) = VL (0 + ) =
L
3h
5
v
5A
i(0 + ) =
o
3h
3s
La segunda derivada en t = 0+, i (0+) =

?
t

di 1
Usamos la ecuacin en la malla iR + L +
idt = 10 5 .
dt C 0
Derivando:
di
d 2i 1
R + L 2 + i = 0 , en t = 0+.
dt
dt
C
Ri (0+ ) + Li (0+ ) +

1 +
5
i (0 ) = 0 , despejando: i (0+ ) =
C
9

284

Y el circuito para t =, se muestra en la figura 7.5.3.4.

Figura 7.5.3.4 Ejemplo 3.

i() = 0, VL() = 0 y Vc() = ?


10 = i ( ) R + VC ( ) + VL ( )
10 = 0 + VC ( ) + 0
VC ( ) = 10v
Para encontrar la expresin i (t), basta con solucionar la
ecuacin diferencial:
di
d 2i 1
R +L 2+ i=0
dt
dt
C
R2
1
1 1
=

2
4 L CL 36 6

Se trata del caso subamortiguado, cuya solucin es:


i = I1e S1t + I 2e S 2 t
Se necesitan las condiciones:
i ( 0+ ) = I o = 0
5
i ( 0+ ) = a =
3
Entonces, segn lo visto para el caso Io = 0

285

i=

ae t
sen( wt )
w

con

5
a= ,
3

w=

R2
1
5

=
2
4 L LC
6

i (t ) =

10 6
5
e sen
t u1 (t )
6
5

Y cmo es la grfica?
Ejercicios propuestos: Ver apndices B.

286

R 1
=
2L 6