Anda di halaman 1dari 11

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

Introduccin
Hoy en da el control automtico es parte importante e integral de los procesos
modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es
esencial en el control numrico de las mquinas-herramienta de las industrias de
manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria
aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz.
Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control de presin,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.
Es importante que los ingenieros tengan un conocimiento de los sistemas
automticos de control, debido a que los avances en la teora y la prctica del
control automtico aportan los medios para obtener un desempeo ptimo de los
sistemas dinmicos, mejorar la productividad, aligerar la carga de muchas
operaciones manuales repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades,
Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos
trminos bsicos.

Planta:
Puede ser una parte de un equipo que ejecuta una operacin particular.
Por lo tanto llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal
como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una
nave espacial).
Proceso:
Cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos
qumicos, econmicos y biolgicos.

Sistema
1

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un


objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de
sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se
encuentran en la economa.
Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas
fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

Variables del sistema


Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el
tipo de sistema: mecnico, qumico, elctrico, electrnico, econmico, trmico, ...

Variables de Estado
Conjunto mnimo de variables del sistema tal que, conocido su valor en un
instante dado, permiten conocer la respuesta (variables de salida) del mismo ante
cualquier seal de entrada o perturbacin
Entradas (Inputs)
Son variables independientes de un sistema que influyen sobre ste. Ejemplos
claros de entradas son los siguientes: la temperatura ambiente que influye sobre
un proceso de calefaccin, la seal que un motor controlado recibe de un
actuador, etc.
2

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

La variable independiente x de la que es funcin la variable dependiente.


A las entradas independientes que influyen sobre un sistema automtico de
control de manera no deseada se les llama disturbios o perturbaciones, estos
disturbios no son deseados debido a que desvan la variable controlada de su
setpoint.

Salidas (Outputs)
Son las variables dependientes de un sistema, es decir, aquellas que se ven
influidas por las entradas.
En un sistema automtico de control, las salidas son las respuestas de ste, es
decir, las variables que se van a controlar. Podemos considerar como ejemplos de
salidas de un sistema la velocidad de rotacin de un motor de corriente continua,
el ngulo de giro de una viga que pivota sobre uno de sus puntos, el nivel de agua
en un tanque de almacenamiento, etc.
Variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica
para afectar el valor de la variable controlada.
Variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema.

Perturbacin:
Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en
tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una
entrada.
Controlarsignifica medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la
variable Manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor
medido a partir de un valor deseado.

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

Sistema SISO y Sistemas MIMO


Sistema SISO (Single Input Single Output): Aquel Sistema que tiene una sola
entrada y una salida
Sistema MIMO (Multiple Input Multiple Output): Aquel Sistema que posee ms
de una entrada y ms de una salida

Sistema Automtico de Control


Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos
conectados o relacionados entre s, de manera que regulan, con la mnima
intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante
rdenes de mando, corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en
su funcionamiento.
Cualquier sistema o planta industrial presenta una parte actuadora, que
corresponde al sistema fsico que realiza la accin, y otra parte de mando o
control, que genera las rdenes necesarias para que esa accin se lleve o no a
cabo.
Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control de la
temperatura de una habitacin por medio de un termostato, en el que ese
programa una temperatura de referencia que se considera idnea.
Si en un instante determinado la temperatura del recinto es inferior a la deseada,
se producir calor, lo que incrementar la temperatura hasta el valor programado,
momento en que la calefaccin se desconecta de modo automtico.
La teora clsica de control se caracteriza por la introduccin del concepto de
funcin de transferencia, la cual supone una descripcin del sistema automtico
fsico.
Por medio de ella se puede conocer de una manera sencilla la estabilidad del
mismo, ya que es importante saber si la respuesta del sistema se va a mantener
4

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

siempre dentro de unos lmites determinados, o si en algn momento va a


responder de forma inestable.
Tambin pueden determinarse que valores se pueden aplicar a determinados
parmetros del sistema de manera que ste sea estable

Necesidad y aplicaciones de los sistemas automticos de control


En la actualidad los sistemas automticos juegan un gran papel en muchos
campos, mejorando nuestra calidad de vida:
En los procesos industriales:
-

Aumentando las cantidades y mejorando la calidad del producto, gracias a


la produccin en serie y a las cadenas de montaje.

Reduciendo los costes de produccin.

Fabricando artculos que no se pueden obtener por otros medios.

En los hogares: Mejorando la calidad de vida. Podramos citar desde una


lavadora hasta un control inteligente de edificios (domtica).
Para los avances cientficos: Un claro ejemplo lo constituyen las misiones
espaciales.
Para los avances tecnolgicos: por ejemplo en automocin es de todos
conocidos los limpiaparabrisas inteligentes, etc.
Como se puede observar las aplicaciones son innumerables. De esta manera surge
toda una teora, La Regulacin Automtica, dedicada al estudio de los sistemas
automticos de control.

BREVE RESEA HISTRICA

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL


Los sistemas de control se pueden clasificar en:
Sistemas de control en lazo abierto
Sistemas de bucle o lazo abierto: son aquellos en los que la accin de control es
independiente de la salida, es aqul en el que la seal de salida no influye sobre la
seal de entrada. La exactitud de estos sistemas depende de su calibracin, de
5

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

manera que al calibrar se establece una relacin entre la entrada y la salida con el
fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
El diagrama de bloque de un sistema en lazo abierto es:

El sistema se controla bien directamente, o bien mediante un actuador. El


esquema tpico del sistema ser, en este caso:

Ejemplo: En el caso del sistema de control de la temperatura de una habitacin,


para que sea un sistema abierto es necesario que no exista termostato, de
manera que siga funcionando permanentemente. La entrada del sistema sera la
temperatura ideal de la habitacin; la planta o proceso sera la habitacin y la
salida sera la temperatura real de la habitacin. El regulador podra ser un dial en
el que definamos el tiempo de funcionamiento y el actuador el propio foco de
calefaccin (caldera o radiador).
El actuador o accionador modifica la entrada del sistema entregada por el
controlador (normalmente amplifica la seal).
Una lavadora automtica sera un claro ejemplo de sistema de control en lazo
abierto. La blancura de la ropa (seal de salida) no influye en la entrada. La
6

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

variable tiempo presenta una importancia fundamental: si est bien calibrada,


cada proceso durar el tiempo necesario para obtener la mejor blancura.
Otro ejemplo de sistema en lazo abierto sera el alumbrado pblico controlado por
interruptor horario. El encendido o apagado no depende de la luz presente, sino
de los tiempos fijados en el interruptor horario.

Como vemos los sistemas de lazo abierto dependen de la variable tiempo y la


salida no depende de la entrada.
El principal inconveniente que presentan los sistemas de lazo abierto es que son
extremadamente sensibles a las perturbaciones. Por ejemplo si en una habitacin
se ha conseguido una temperatura idnea y se abre una puerta o ventana
(perturbacin) entrara aire fro, de manera que el tiempo necesario para obtener
dicha temperatura sera diferente.

Sistemas de control en lazo cerrado


Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene siempre la
variable de salida deseada. Conviene, por tanto, utilizar un sistema en el que haya
una relacin entre la salida y la entrada.
Un sistema de control de lazo cerrado es aqul en el que la accin de control es,
en cierto modo, dependiente de la salida. La seal de salida influye en la entrada.
Para esto es necesario que la entrada sea modificada en cada instante en funcin
de la salida. Esto se consigue por medio de lo que llamamos realimentacin o
retroalimentacin (feedback).
La realimentacin es la propiedad de un sistema en lazo cerrado por la cual la
salida (o cualquier otra variable del sistema que est controlada) se compara con
la entrada del sistema(o una de sus entradas), de manera que la accin de control
se establezca como una funcin de ambas.

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

A veces tambin se le llama a la realimentacin transductor de la seal de salida,


ya que mide en cada instante el valor de la seal de salida y proporciona un valor
proporcional a dicha seal.
Por lo tanto podemos definir tambin los sistemas de control en lazo cerrado como
aquellos sistemas en los que existe una realimentacin de la seal de salida, de
manera que sta ejerce un efecto sobre la accin de control.
El diagrama de bloques correspondiente a un sistema de control en lazo cerrado
es:

El controlador est formado por todos los elementos de control y a la planta


tambin se le llama proceso.
En este esquema se observa cmo la salida es realimentada hacia la entrada.
Ambas se comparan, y la diferencia que existe entre la entrada, que es la seal de
referencia o consigna(seal de mando), y el valor de la salida (seal realimentada)
se conoce como error o seal de error. La seal que entrega el controlador se
llama seal de control o manipulada y la entregada por la salida,
seal controlada.
El error, o diferencia entre los valores de la entrada y de la salida, acta sobre los
elementos de control en el sentido de reducirse a cero y llevar la salida a su valor
correcto. Se intenta que els istema siga siempre a la seal de consigna.
El diagrama de bloques anterior se puede sustituir por el siguiente:

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

La salida del sistema de regulacin se realimenta mediante un captador. En el


comparador o detector de error, la seal de referencia (salida del transductor) se
compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la
siguiente seal de error:
e(t) = r(t) b(t)
donde e(t) es la seal de error, r(t) la seal de referencia y b(t) la variable
realimentada.
Pueden suceder dos casos:
-

Que la seal de error sea nula. En este caso la salida tendr exactamente el
valor previsto.

Que la seal de error no sea nula. Esta seal de error acta sobre el elemento
regulador que a su salida proporciona una seal, a travs del elemento
accionador, influye en la planta o proceso para que la salida alcance el valor
previsto y de esta manera el valor se anule.

En el ejemplo de control de temperatura de una habitacin, el sistema, planta o


proceso es la habitacin que se quiere calentar, el transductor puede ser un dial
con el que se define el grado de calentamiento, el actuador o accionador una
caldera o un radiador y el captador puede ser un termmetro. Este ltimo acta
como sensor midiendo la temperatura del recinto, para que pueda ser comparada
con la de referencia.
El regulador o controlador es el elemento que determina el comportamiento del
bucle, por lo que debe ser un componente diseado con gran precisin. Es el
cerebro del bucle de control.
Mientras que la variable controlada se mantenga en el valor previsto, el regulador
no actuar sobre el elemento accionador. Pero si el valor de la variable se aleja del
prefijado, el regulador modifica su seal, ordenando al accionador que acte sobre
la planta o proceso, en el sentido de corregir dicho alejamiento. El termostato del
ejemplo anterior realizara esta funcin.
Los sistemas en lazo cerrado son mucho menos sensibles a las perturbaciones que
los de lazo abierto, ya que cualquier modificacin de las condiciones del sistema
afectar a la salida, pero este cambio ser registrado por medio de la
9

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

realimentacin como un error que es en definitiva la variable que acta sobre el


sistema de control. De este modo, las perturbaciones se compensan, y la salida se
independiza de las mismas.

Sensor (VIM 3.8)


Elemento de un sistema de medicin directamente afectado por la accin del
fenmeno, cuerpo o sustancia portador de la magnitud a medir
EJEMPLOS Bobina sensible de un termmetro de resistencia de platino, rotor de la
turbina de un medidor de flujo, tubo Bourdon de un manmetro, flotador de un
instrumento medidor de nivel, clula fotoelctrica de un espectrmetro, cristal
lquido termotrpico que cambia su color en funcin de la temperatura.
NOTA En algunos campos se emplea el trmino "detector" para este concepto.

VIM
Es el Vocabulario Internacional de Metrologa abreviado como VIM
Es el diccionario mundialmente aceptado para la Metrologa
(International Vocabulary of basic and general terms in metrology)
El VIM ha sido preparado por las ms grandes organizaciones internacionales de
Metrologa:
BIPM - IEC - IFC - IFCC - ISO - IUPAC - IUPAP - OIML
BIPM : Bureau International des Poids et mesures
IEC

: International Electrotechnical Commission

IFCC : International Federation of Clinical Chemistry and Laboratory Medicine


ISO

: International Organization for Standardization

IUPAC : International Union of Pure and Applied Chemistry


IUPAP : International Union of Pure and Applied Physics
OIML : International Organization of Legal Metrology
ILAC

: International Laboratory Acreditation Cooperation (se uni en 2005 )


10

Sistemas Automticos de Control

Ing. Roxani Keewong Z. MSc

Existe una versin en espaol elaborada por Indecopi de Per y una versin del
Centro Espaol de Metrologa (CEM) que puede descargarse en
http://www.cem.es/sites/default/files/vim-cem-2012web.pdf
Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en
lazo abierto.
Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la
realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del
sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos
para obtener el control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer
eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es
ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema
importante. Por otra parte, la estabilidad es una funcin principal en el sistema de
control en lazo cerrado, lo cual puede conducir a corregir en exceso errores que
producen oscilaciones de amplitud constante o cambiante.
Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control
en lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas
cuando se presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles
en los componentes del sistema.
Observe que la valoracin de la energa de salida determina en forma parcial el
costo, el peso y el tamao de un sistema de control. La cantidad de componentes
usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se emplea
para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de
control en lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir
la energa requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando
puede aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo
abierto y en lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio
del sistema general.
11

Anda mungkin juga menyukai