4.

- VARIABLES DE ESTADO

ANALISIS DE SISTEMAS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO.

En la teora de control clsica slo se consideran importantes las seales de entrada y salida. El anlisis y
diseo de los sistemas de control se realiza utilizando la funcin de transferencia que es su caracterstica
importante, expresada en el dominio de las frecuencias complejas.

Sin embargo, en sta todas las

condiciones iniciales del sistema se desprecian, y generalmente se limita a sistemas lineales e invariantes
con el tiempo. Pero resulta ser una forma valiosa para el anlisis y diseo de sistemas en el dominio de la
frecuencia y en los estudios de estabilidad.
La teora de control moderna (1960) es un nuevo procedimiento en el dominio del tiempo para el anlisis
y diseo de sistemas complejos, debido a los cada vez ms severos requisitos de comportamiento de los
sistemas y a la necesidad de acceso a las computadoras. Teniendo por lo tanto, sistemas de mltiples
entradas y salidas que pueden ser lineales o no lineales, invariantes o variables en el tiempo, adems para
cuando se est interesado en la solucin en el dominio temporal que depende de la historia pasada del
sistema.
La descripcin con el mtodo de variables de estado en cuanto al sistema, se le considera como un todo. Por
tanto se tomar en cuenta tanto las variables internas del sistema como las variables de entrada-salida.
Existen varias razones por las que se considera til esta descripcin:
a) Para determinar el modelo, puede ser necesario examinar el comportamiento no slo de la entrada y la
salida, sino de todas las seales importantes del sistema.
b) Es necesaria una descripcin ms general del sistema para analizar diversas entradas y salidas.
c) Al estudiar sistemas complejos, se necesita una descripcin compacta del sistema. Por lo que al hacer una
representacin matricial vectorial, como en el caso de las variables de estado resulta independiente su
complejidad.
Este mtodo puede ser particularmente atractivo, porque le proporciona al usuario la oportunidad de
desarrolla y aplicar sus conocimientos e intuicin fsica, pues es esencialmente transparente para el tipo de
sistema que se modele (mecnico, elctrico, de procesamiento qumico, trmico, etc.).

REPRESENTACION DE SISTEMAS EN EL ESPACIO DE ESTADO

En el anlisis y diseo de los sistemas dinmicos de control en el dominio del tiempo se utiliza el concepto
de ESTADO que es una descripcin cuantitativa de la condicin o estado, del sistema en un particular
instante.

El ESTADO de un sistema dinmico en cualquier momento t 0 es el conjunto ms pequeo de nmeros

suficiente para determinar el comportamiento o disposicin del sistema para todo tiempo t t 0 dados
estos nmeros y las entradas en el momento t 0 , as como todas las entradas para todo tiempo t t 0 .
Por tanto ESTADO es un concepto cuantitativo o matemtico. Sin embargo, los fenmenos fsicos son y
pueden representarse como modelos matemticos, por lo que ESTADO es asimismo un concepto fsico, que
en otras palabras se enuncia. El ESTADO de un sistema dinmico representa la cantidad mnima de
informacin sobre el sistema en el momento t 0 necesaria para determinar el comportamiento futuro con
base en las entradas en t 0 y las entradas futuras. En consecuencia, la forma de construir un modelo de un
sistema, consiste en escribir las ecuaciones que describan el estado del modelo fsico con respecto del tiempo,
ya que resolviendo el modelo es posible obtener el comportamiento del mismo en cualquier instante.
Con base a la definicin dada, es posible inferir que el estado de un sistema fsico se puede definir por medio
de un conjunto de variable cuyos valores, en cualquier instante representan el conjunto mnimo de nmeros
referenciados en la definicin. Por lo que, las VARIABLES DE ESTADO es el conjunto de nmeros o
variables independientes que identifican al sistema, adems de describir el movimiento que realiza. El
nmero de VARIABLES DE ESTADO NECESARIAS Y SUFICIENTES para describir la dinmica del
sistema es igual o menor que el nmero de elementos capacitivos e inductivos (elementos que guardan
energa). Este nmero a su vez es igual al orden del sistema.
Las variables de estado deben formularse de tal modo que si uno conoce sus valores en un instante dado,
junto con los valores de las variables de entrada para ese momento y para todo momento futuro, entonces la
disposicin del sistema y de estas variables se determina completamente para ese momento y para cualquier
momento futuro.

Una construccin matemtica que satisface particularmente este requerimiento es el

problema del valor inicial de una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden (sistemas analgicos) o una
ecuacin en diferencia (sistema discreto). Dado el valor de la variable dependiente en cualquier instante
(condicin inicial) y los valores de las variables de entrada para ese instante y para todo tiempo subsecuente,
es posible resolver la ecuacin diferencial (o en diferencia) para el valor de la variable dependiente para todo
tiempo a partir de ese instante, lo que nos da LA ECUACIN DE ESTADO. Por lo que, existir una
ecuacin de estado para cada variable de estado (sin excepcin).
Para un sistema dado existe MS DE UN CONJUNTO DE VARIABLES DE ESTADO, todas vlidas. Sin
embargo, todas deben de tener el mismo nmero de variables de estado, y cada conjunto para que sea vlido
debe consistir de cantidades independientes.
EL ESPACIO DE ESTADO, es el espacio matemtico (n dimensional) cuyas coordenadas son las
variables de estado. Por lo tanto, en cualquier instante, el estado del sistema est representado por un

punto en el espacio de estado. De donde, lo anterior explica el uso del trmino enfoque de espacio de
estado para describir el modelo de sistemas basado en las ecuaciones de estado.
Se puede describir un sistema dinmico, existente en un nmero finito de elementos mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias, en las que el tiempo es la variable independiente.
Utilizando la notacin vectorial-matricial se puede expresar una ecuacin diferencial de ensimo orden por
una ecuacin vectorial-matricial de primer orden

dny
d n 1 y
d n 2 y
dy
d mu
d m 1u
du
a 0 n a1 n 1 a 2 n 2 ... a n 1
a n y b0 m b1 m1 ...bm1
bmu
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
1
con

m n

Formulacin del problema en el espacio de estado

x /x 2u
y Cx Du

donde
u = vector r dimensional
/A ___

Matriz de n x n

____

Matriz de n x r

____

Matriz de m x n

D ____

Matriz de m x r

Se puede decir que tenemos 2 casos :

1.- EXCITACIN SIMPLE.
Matriz /A en forma de compaa o sustitucin.
Matriz /A en forma diagonal.
2.- EXCITACIN NO SIMPLE.

EXCITACIN SIMPLE CON /A EN FORMA DE COMPAA O SUSTITUCIN

Se designa de tal forma cuando en la ecuacin diferencial ordinaria 1 no aparecen las derivadas de la
variable de entrada.

a0 y n a1 y n 1 a2 y n 2 ... an 1 y1 an y bu

Para obtener el modelo en espacio de estado de la ecuacin 3 se har lo siguiente :

CAMBIO DE VARIABLE.

y x1
y x2

y x3
.

44

.
y n 1 xn
y n xn 1
RELACIONAR LAS NUEVAS VARIABLES.

x 1 x2
x 2 x3
.

55
4

.
x n 1 xn
x n xn 1 y n

donde y n se obtiene despejando de 3 y como est normalizada

y n bu a 1 y n 1 a 2 y n 2 ... a n 1 y 1 a n y

a0 1
66
4

Sustituyendo 4 en 6

y n a1 x n a 2 x n 1 ... a n 1 x 2 a n x1 bu

6
'

Sustituyendo 6 en 5

x 1 x 2
x 2 x 3
x 3 x 4
:
x n 1 x n

x n y n a 1 x n a 2 x n 1 ... a n 1 x 2 a n x1 bu
NOTA: El conjunto de ecuaciones 7 representan las ecuaciones de estado del sistema, siendo cada una de
ellas la ecuacin de estado para cada variable de estado.
De 7 lo expresamos a la forma matricial vectorial de la ecuacin 2 tenemos la expresin como se muestra a
continuacin:

 x1 010000. x1 0

x 2 001000. x2 0
: : : : : u

x n1 000001. xn1 0
x a a a . a a x b
n n n 1 n 2 2 1 n

/ forma de Compaia

x u

y dee 4 tenemos que y=x1 entonces :

 x1
x
2

y 1 0 0 0 0
:

xn

y c x

EXCITACIN SIMPLE CON /A EN FORMA DIAGONAL

El mtodo se desarrolla al aplicar transformada de Laplace a la ecuacin diferencial ordinaria que identifica
al sistema o en dado caso, si se tiene la funcin de transformada, aplicando

L1 al conjunto de n ecuacin

diferencial ordinaria de primer orden, conocer el modelo en espacio de estado.

Partiendo de la ecuacin 3

y n a n 1 y n 1 a n 2 y n 2 ... a 2 y 11 a 1 y 1 a 0 y bu

Aplicando L

L y n a n 1 y n 1 a n 2 y n 2 ... a 2 y 11 a 1 y 1 a 0 y L bu
y s s n a n 1 s n 1 a n 2 s n 2 ... a 2 s 2 a1 s bu s

4
'

Despejando

y s

s a n 1 s
n

n 1

b
u s
... a 2 s 2 a 1 s

Las n races de la ecuacin caracterstica son los polos del sistema, por lo que nos quedar 5 :

y s

s p s p ... s p
1

u s

5
'

que es igual a la expresin siguiente :

A1
A2
An

u s
s pn
s p1 s p 2

5
''

y s

donde los Ai con i= 1,2,...,n son los residuos los cuales se pueden calcular mediante fracciones parciales.

Si Y(s) la expresamos de la siguiente forma :

Y(s) = X1(s) + X2(s) + ... + Xn(s)

considerando 5 y 6 tendremos :

X 1 ( s)

A1
U ( s)
S P1

A3
U ( s)
S P3

X 3 ( s)
.
.
.

X 2 ( s)

A2
U ( s)
S P2

X n ( s)

An
U ( s)
S Pn

despejando el conjunto 7
X1(s) (S+Pi) = A1U(s)
X2(s) (S+P2) = A2U(s)
X3(s) (S+P3) = A3U(s)

.
.
Xn(s) (S+Pn) = AnU(s)
reordenando 8

SX1(s) = - P1X1(s) + A1U(s)

SX2(s) = - P2X2(s) + A2U(s)
SX3(s) = - P3X3(s) + A3U(s)

:
:
SXn(s) = - PnXn(s) + AnU(s)

Aplicando

L1 a 6 y 9 tenemos :

y(t) = X1(t) + X2(t) + ... + Xn(t)

............................

x 1 P1 x1 A1U
x 2 P2 x 2 A2 U
x 3 P3 x 3 A3U
:
x n Pn x n An U

10.
1

10.
2

NOTA: El conjunto de ecuaciones 10.2 representan las ecuaciones de estado del sistema, siendo cada una
de ellas la ecuacin de estado para cada variable de estado.
Expresando 10.1 y 10.2 en forma matricial-vectorial tenemos :

 x1 P1000000. x1 A1

x 2 0 P200000. x2 A2
: : : : : u

x n1 00000. Pn1 0 xn1 An1
x 000000. P x A
n n n n

/ forma Diagonal

x u

10

 x1
x
2

y 1 1 11 1
:

xn

y c x

EXCITACIN NO-SIMPLE
Ahora consideraremos el problema de obtener un mdulo en espacio de estado cuando aparece la funcin de
excitacin y algunas de sus derivadas. Por simplicidad en los desarrollos, se considerar una ecuacin
diferencial ordinaria de 3er orden, como la mostrada :

y a 2 y a 1 y a 0 y b0
u b1 u b2 u b3 u

(1)

Tmese en cuenta que si el sistema (ED) dado fuese :

y a2 y a1 y a0 y bu
entonces el modelo en espacio de estado es :

11

 x1 0 1 0 x1 0

x 2 0 0 1 x2 0 u1
x3 a0 a1 a2 x3 b
x1

y 1 0 0 x2
x3

Se propone el siguiente modelo en espacio de estado para la ecuacin 1 :

12

 x1 0 1 0 x1 D1

x 2 0 0 1 x2 D2 u
x3 a0 a1 a2 x3 D3

(2)

y x1 D0 u
en 2; D0 , D1, D2 y D3 son constantes cuyo valor se desconoce, por lo que a continuacin se investigar su
valor.
Las ecuaciones 2, consisten de 3 ecuaciones diferenciales ms una ecuacin algebraica y estas ecuaciones
deben ser equivalentes a la ecuacin diferencial (1), por lo tanto la ecuacin 2 deben satisfacer
,
y,
matemticamente a (1) ; por lo que a continuacin se proceder a obtener de (2) a las y , y , y

sustituyndolos posteriormente en (1) y aplicando la condicin (o condiciones) de igualdad.

De (2) se obtienen :

13

x1 x2 D1u

31
.
3.2
3.3
3.4

x2 x3 D2 u
x 3 a0 x1 a1 x2 a2 x3 D3u
y x1 D0u
de las ecuaciones 3.1 a 3.4 se obtienen :

y x 1 D0 u
x 2 D u D0 u

(4)

y x 2 D1u D0 u
y x3 D2 u D1u D0 u

(5)

de 4 y 3.2 :

de 5 y 3.3 :

y x 3 D2u D1u D0
u
a0 x1 a1 x2 a2 x3 D3u D2u D1u D0
u

(6)

Sustituyendo 3.4, 4, 5 y 6 en 1 :
Nos da lo que llamaremos (7)

D0
a1 x2 a1 D1u a1 D0u a0 x1
a0 x1 a1 x2 a2 x3 D3u D2 u D1u
u a2 x3 a2 D2 u a2 D1u a2 Do u
b2 u b3u
a0 D0u b0
u b1u

Simplificando
Nos da ecuacin

(8)

D0
u D1 a2 D0 u D2 a2 D1 a1D0 u D3 a2 D2 a1D1 a0 D0 u b0
u b1u b2 u b3u
De 8 resulta evidente que :

D0 b0
D1 a2 D0 b1
D2 a2 D1 a1D0 b2

(9)

D3 a2 D2 a1D1 a0 D0 b3

14

De lo anterior podemos escribir :

D0 b0
D1 b1 a2 D0

(10)

D2 b2 a2 D1 a1 D0
D3 b3 a2 D2 a1 D1 a0 D0

Los mtodos anteriormente explicados dan los principios tericos y bsicos de la representacin de sistemas
mediante el MODELO EN ESPACIO DE ESTADO. Dados naturalmente a partir de tener el modelo del
sistema representado por las ecuaciones diferenciales. Pero tambin, se tendr la representacin de los
sistemas mediante el modelo en espacio de estado partiendo de los sistemas fsicos.

SNTESIS U OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para obtener la funcin de transferencia H(s) a partir del modelo de espacio de estado se mostrarn en
trminos que son equivalentes :
La primera que es prcticamente algebraica y la segunda que emplea el mtodo grfico de reogramas.
i) Dado el conjunto de ecuaciones.

x /x u
y Cx Du

(1)
(2)

Para obtener :

H s

y s
u s

(3)

15

Primero se calculan las transformadas de Laplace de (1) y (2), que son respectivamente :
Sx s / x s u s

( 4)

y s Cx s Du s

(5)

De (4) :

Sx s /x s u s

SI / x s u s

n

x n

x 1

(nx1)

SI / 1 SI / x s SI / 1 u s x s SI / 1 u s

(6)

Sustituyendo (6) en (5) :

y s C SI /

u s Du s

(7)

1 x n n x n n x 1
1 x n n x 1
1x 1
Finalmente :

H s

y s
1
C SI / B D
u s

(8)

16

H s C

dj SI /
BD
Det SI /

MATRIZ INVERSA MEDIANTE LA ADJUNTA

adj

det

Para la adjunta a partir de la transpuesta :

17

 b2c a2c a2b

b 3c a3c a3b

a1

a2

a3

b1
c1

b2

b3

c2

c3

a1

b1

c1

a2
a3

b2
b3

c2
c3

bc ac ab
111

b3c a3c a3b

b 1c a1c a1b

bc ac ab

18

det a1 b2 c3 b3c2 a2 b1c3 b3c1 a3 b1c2 b2 c1

MULTIPLICACIN
Recordando que se realiza rengln por columna

d1
a1 b1 c1 e1
f1

d3
e3 a1d1 b1e1 c1 f1
f 3

d2
e2
f2

1x 3

a1d 2 b1e2 c1 f 2 a1d 3 b1e3 c1 f 3

3 x 3

1x3

a
d

a
e

af

a1 a2 a3 d1 11 21 31

b 1 b2 b3 e1 b11d b21e bf31

c1 c2 c3 f1
c11d c21e c31f
3 x 3

3x1

3 x 1

19