LABORATORIO DE WINDUP Y BUMPLESS

CONTROL INDUSTRIAL
Docente: Dr. Ing. William Ipanaqu Alama

Alumno:
Montejo Garca, Karold Ragner

Piura, 29 de octubre de 2014

I.

OBJETIVOS

II.

Estudiar y conocer los problemas que ocurren en los controladores PID tales
como el Windup y Bumpless.
Estudiar las configuraciones del control PID para resolver los inconvenientes
presentados.
Comparar los efectos producidos por el regulador en la seal de salida el no
haber coherencia entre lo que enva el controlador y lo que puede recibir el
actuador. Soluciones Antiwindup.

DESARROLLO DEL LABORATORIO

Dado un proceso de tercer orden:

Sintonizamos los parmetros del controlador PID por el mtodo de Ziegler-Nichols, para esto
calculamos el margen de ganancia:
>> [mg,mf,wmg,wmf]=margin(G)
mg =64.0091
mf = Inf
wmg = 0.6929
wmf = NaN
De Matlab tenemos que Kc=64.0091 y Wc=0.6929, entonces:

K=0.6*Kc=38.4055
Ti=0.5*Tc=4.534
Td=0.125*Tc=1.1335
Ingresamos los valores de los parmetros en el bloque del PID:
K=38.4055, I=8.4706 y D=43.5326

1. SISTEMA FEEDBACK SIN SATURACION Y CON SATURACIN

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema feedback sin saturacin y con saturacin.

1.6
sin saturacin
con saturacin
referencia

1.4
1.2

salida

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30
tiempo

40

50

60

Figura 2. Grfica de la salida de un sistema feedback sin saturacin y con saturacin.

Podemos observar que la accin integral toma valores muy grandes respecto al sistema lineal y
adems sigue aumentando, aumentando el settling time. Se necesitar que la seal de error se
mantenga mucho tiempo con signo contrario para llevar al integrador a su valor permanente o
estacionario.
Un incremento en la salida del PID no lleva a una respuesta ms rpida del sistema, ya que la
variable de control seguir estando limitada.

2. ANTIWINDUP CON LIMITACIN DEL TRMINO INTEGRAL

Figura3. Diagrama de bloques del sistema de control sin saturacin, con saturacin y con
limitacin del integrador.

Figura 4.Diagrama de bloques de la limitacin del trmino integral.

1.6
sin saturacin
con saturacin
con limitacin del trmino integral

1.4
1.2

salidas

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

25
time

30

35

40

45

50

Figura 5. Salida de control del sistema feedback sin saturacin, con saturacin y con limitacin
del trmino integral.

35
sin saturacin
con saturacin
con limitacin del trmino integral

30

Integral del error

25

20

15

10

10

15

20

25
tiempo

30

35

40

45

50

Figura 6. Integral del error del sistema de control sin saturacin, con saturacin y con
limitacin del trmino integral.
Se puede observar que el sistema responde de una manera mejor para la tcnica Antiwindup
con limitacin en el trmino integral. Se debe a que se restringe la integral del error.
Limitar el trmino integral, quiere decir, obtener una salida controlada con menos sobre
elongacin y sobreoscilacin.

3. ANTIWINDUP CON SEGUIMIENTO INTEGRAL

Figura 7. Diagrama de bloques del sistema de control sin saturacin, con saturacin y con
seguimiento integral.

Figura 8. Diagrama de bloques de seguimiento integral.

Clculo de 1/Tt:

=2.267

Ingresamos en el bloque 1/Tt=0.4411

1.6
sin saturacin
con saturacin
con seguimiento integral

1.4
1.2

salidas

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

25
tiempo

30

35

40

45

50

Figura 9. Salida de control del sistema feedback sin saturacin, con saturacin y con
seguimiento integral.

35
30

Integral del error

25
20
15
10
5
0
-5

10

15

20

25
tiempo

30

35

40

45

50

Figura 10. Integral del error del sistema de control sin saturacin, con saturacin y con
seguimiento integral.
Podemos ver que la salida del integrador se resetea rpidamente a un valor tal que la salida
del controlador queda en el lmite de saturacin y adems la integral tiene un valor negativo
durante la etapa inicial cuando satura el actuador.

4. SLDEMO_BUMPLESS

Figura 11. Diagrama de bloques de la transferencia de control bumpless.

sldemo-bumpless
40
35
30

salida

25
20
15
10
5
0

100

200

300
tiempo

400

500

600

Figura 12. Grfica de la salida de una transferencia de control bumpless.

Podemos apreciar que la transferencia de control bumpless se realiza de una manera
adecuada haciendo que la transicin sea suave, es decir que la conmutacin no se realiza
bruscamente.

5. SLDEMO_BUMPLESSNO

Figura 12. Diagrama de bloques de la transferencia de control con bumps.

sldemo-bumplessno
40
35
30

salida

25
20
15
10
5
0

100

200

300
tiempo

400

500

600

Figura 13. Grfica de la salida de una transferencia de control con bumps.

SLDEMO_BUMPLESSNO no tiene estrategia bumpless, se comporta como un PID normal. Es

autmata.
III.

CONCLUSIONES

Para el control Antiwindup con limitacin del trmino integral, lo que evita que
la accin del trmino integral se salga de unos lmites prefijados es el
limitador. As, la seal de salida del controlador PID est limitada.

Para el control Antiwindup con seguimiento de la integral, la diferencia entre

la medida de seal que sale del PID y la sale del actuador ponderada por un
factor 1/Tt, limita el valor de la componente integral, evitando llegar a un
comportamiento a lazo abierto. Se proporciona en el controlador un lazo de
realimentacin extra al medir la salida real del actuador.

Tt se puede interpretar como la constante de tiempo que determina con

cuanta rapidez se resetea la integral. A medida que Tt disminuye el sistema
controla de una manera ptima el efecto Windup.

Para la transferencia entre manual y automtico es necesario asegurarse de

que ambas salidas coincidan en el instante de conmutacin y que la transicin
sea suave (debe ser la adecuada).

El efecto del Windup hace que el settling time aumente.

Un menor lmite del actuador conduce a una accin integral mayor, alargando
el transitorio.

Una aplicacin de la transferencia bumpless es para calcular la dinmica de

un proceso.