18.1
De uma forma geral pode-se dividir a forma de controle do inversor em 2 tipos: escalar e
vetorial.
O controle escalar, como foi visto nos estudos tericos e prticos anteriores, aquele que
impe no motor uma determinada tenso e uma determinada freqncia, visando manter a relao
V/F constante. tambm chamado controle em malha aberta. A sua caracterstica principal que a
preciso da regulao de velocidade para uma dada freqncia de acionamento do motor funo
do escorregamento, o qual por sua vez varia em funo da carga. A carga por sua vez, tambm pode
variar (ou no) em funo da velocidade. Em baixas rotaes, existe ainda a necessidade do
inversor aumentar a relao V/F para compensar o efeito da queda na resistncia estatrica, visando
manter, dentro do possvel, a capacidade de torque do motor para baixas rotaes.
O controle vetorial (tambm denominado Controle por Orientao de Campo - FOC)
um mtodo utilizado no acionamento de velocidade varivel de mquinas de induo trifsicas a
fim de controlar o torque (e da por fim a velocidade) atravs de uma malha de controle que
monitora a corrente enviada a mquina.
O controle vetorial possibilita atingir um elevado grau de preciso e rapidez no controle
tanto do torque quanto da velocidade do motor. O nome vetorial advm do fato que para ser
possvel este controle, feita uma decomposio vetorial da corrente enviada ao motor nos
vetores que representam o torque e o fluxo no motor, de forma a possibilitar a regulao
independente do torque e do fluxo.
O controle vetorial de mquinas assncronas pode ainda ser dividido em 2 tipos: normal e
sensorless (sem sensores).
Denominamos sensores, dispositivos que, sob o efeito de um sinal fsico, alteram suas
propriedades fsicas. Neste contexto um encoder ou um resolver j no so mais sensores, mas
dispositivos mais desenvolvidos que usam sensores, onde os sinais dos mesmos j foram
condicionados a fornecer um sinal adequado ao uso desejado.
O controle vetorial normal necessita ter no motor um sensor de velocidade (por exemplo,
um encoder incremental). Este tipo de controle permite obter a maior preciso possvel no controle
da velocidade e do torque, inclusive com o eixo do motor parado.
A funo do encoder fundamental principalmente em velocidades prximas ao zero e
tambm, muitas vezes, quando a carga assume valores extremos.
O controle vetorial sensorless no necessita de um sensor de velocidade, ou seja, no
necessita de um encoder. Sua preciso na regulao de velocidade inferior se comparado a do
controle vetorial normal, com limitaes ainda maiores em baixssimas rotaes (velocidade zero
ou bem prximas a zero).
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18.2
O Controle Vetorial:
O motor de induo possui caractersticas de elevada robustez e baixo custo, que o torna
bastante atrativo para aplicaes industriais. Por esta razo, a maioria dos motores eltricos
utilizados na indstria deste tipo. O motor de induo ficou restrito, num primeiro momento, a
aplicaes de baixo desempenho dinmico devido complexidade de seu controle.
No funcionamento dos Conversores de Freqncia Escalares (V/f) utiliza-se basicamente da
tenso de sada (V) e da freqncia de sada (f) para controle e variao de velocidade.
Apesar de eficiente para um bom nmero de aplicaes, o modo de controle Escalar (V/f)
possui algumas limitaes:
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Iq = corrente de conjugado
TRANSF
Iq
Id
Corrente
de
magnetizao
Integrador
Tenso
de
sada
TRANSF
Valor estimado
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regulador
referncia
regulador
Valor estimado
Corrente
de
magnetizao
regulador
PWM
Valor estimado
regulador
Corrente
de
magnetizao
regulador
Valor real
"Encoder"
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o
o
o
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18.2.3
A estrutura deste controlador bastante simples ele preferido em detrimento dos demais
controladores de mtodo indireto com estruturas orientadas nos fluxos de estator e entreferro.
Os parmetros da mquina, presentes no controlador, podem em situaes reais, sofrer
variaes devido a mudanas de temperatura, saturao, efeito pelicular, etc. Entre os parmetros
que variam no motor a constante de tempo do rotor a mais sensvel e interfere diretamente na
resposta do controlador, por isso alguns algoritmos de estimao de parmetros so utilizados para
melhorar a resposta do controlador.
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Para contornar as dificuldades apresentadas pelo uso de sensores para medio direta da
varivel do fluxo principalmente para a instalao, (por exemplo, o fluxo do rotor uma varivel na
prtica inacessvel), fizeram com que essa soluo fosse logo descartada, e estratgias alternativas,
baseadas em tcnicas de controle moderno, como estimadores de fluxo e observadores de fluxo
modelados em corrente ou em tenso e baseado no modelo da mquina, fossem os mtodos mais
usados.
Os estimadores de fluxo fazem uso basicamente de grandezas terminais da mquina
como tenso, corrente e velocidade para, a partir do modelo da mquina estimar as
componentes de fluxo, mas no apresentam mecanismos para compensao de erro de predio.
Por isso tem grande sensibilidade variao paramtrica, e assim no so eficientes em baixas
velocidades.
Os observadores de fluxo podem ser ditos como estimadores em malha fechada, ou seja,
possuem mecanismos para compensao de erro de predio, mesmo assim ainda apresentam
problemas em baixas velocidades.
Como podemos notar, o controlador vetorial direto no depende da relao de
escorregamento da mquina, mas sim da qualidade da medio da posio dos fluxos orientados.
O desacoplamento dos controles de conjugado e fluxo dependente da constante de tempo
rotrica do motor. O desconhecimento deste parmetro pode levar perda da orientao de campo.
Uma forma de contornar este problema fazer uma adaptao deste parmetro.
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18.2.10
18.2.11
O controlador vetorial com orientao no fluxo de entreferro pode ser obtido de forma
totalmente anloga ao com orientao no fluxo de estator apresentando tambm os mesmos
problemas de desacoplamento (desacoplamento apenas parcial).
A estrutura do controlador que tem orientao no fluxo do entreferro a mesma para o
fluxo de estator. O circuito desacoplador tambm obtido da mesma forma, e fazendo as mesmas
simplificaes.
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18.3
Controladores de Corrente:
Nas duas ltimas dcadas, o abrupto desenvolvimento tecnolgico motivou uma forte
pesquisa de diferentes controladores de corrente. Em particular, no que diz respeito aos motores de
induo com controle vetorial, encontrado um nmero abundante e diversificado de contribuies,
indicando a importncia desta rea de pesquisa como tambm a necessidade de desenvolvimentos:
Com o intuito de oferecer uma viso geral da evoluo dos controladores de corrente, na
figura a seguir mostrada uma retrospectiva das principais contribuies da pesquisa internacional
nesta rea. So mostrados os sete mtodos de controladores principais, sendo cronologicamente o
controlador PI o primeiro a ser proposto (1964) e o controlador otimizado o mais recente (1994).
Mtodo
PI Estacionrio
PI Sncrono
Tipo
Linear
Linear
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Freqncia de Chaveamento
Constante
Constante
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Realimentao de Estados
Preditivo
Deadbeat
Modulao Delta
Histerese
Histerese
Preditivo Freq. Min. Estac.
Preditivo Freq. Min. Sinc.
Otimizado On-Line
Redes Neurais
Lgica Fuzy
18.4
Linear
Linear
Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
Constante
Constante
Constante
Constante
Constante
Varivel
Varivel
Varivel
Varivel
Varivel
Varivel
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Devido necessidade de aperfeioar, alm de adaptar a tcnica DTC para sua utilizao na
indstria, inmeras alternativas vm sendo propostas, apresentando solues para problemas tais
como a freqncia de chaveamento varivel e o alto ripple de conjugado, ocasionados pelo controle
por histerese.
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das chaves semicondutoras, e ainda do processo de modulao gerar uma grande quantidade de
componentes subarmnicos.
18.5
18.6
Controlador PI sncrono:
O controlador PI sncrono apresenta boa robustez dinmica.
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18.7
O controlador preditivo, por sua vez, oferece a vantagem de menor ondulao quando
comparado com os controladores PI, maior estabilidade com a variao dos parmetros do motor de
induo e sintonizao sistemtica baseada nos parmetros do motor de induo. A necessidade de
um observador robusto de tenso induzida limita a utilizao deste controlador em aplicaes de
alto desempenho nas quais a complexidade na implementao do controlador no um aspecto
limitante.
Os controladores PI fuzzy aplicados a controladores de corrente, no balano desempenhocomplexidade, so inferiores aos controladores PI e preditivo. O fato da sintonizao deste
controlador ser muito dependente do ponto de operao, algo que limita a sua aplicao a casos
nos quais a exigncia dinmica baixa. Este inconveniente pode ser resolvido aumentando o
nmero de informaes ao controlador, com o conseqente aumento de regras e complexidade de
implementao. Embora, o projeto de controladores de corrente fuzzy no utilize os modelos
matemticos clssicos, ele exige o profundo conhecimento do comportamento do sistema para a
definio correta do conjunto de regras do controlador. Outro fator crtico no projeto, o ganho
proporcional que sempre necessrio para cada uma das variveis de entrada do controlador; se
esta varivel no for ajustada corretamente, as regras no sero acionadas apropriadamente e o
controlador poder gerar instabilidade no sistema.
O conjunto de regras do controlador de corrente fuzzy pode ser otimizado para melhorar
o desempenho em determinados pontos de operao do sistema. Com isto, em determinadas
aplicaes, uma soluo com dois controladores, um controlador PI convencional para o transitrio
e outro controlador fuzzy otimizado para uma regio de operao pr-determinado pode ser
apropriada.
18.8
Controle timo:
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A dinmica oferecida a esses motores em funo do seu modo de controle vetorial, que
o responsvel direto pelo modelamento do fluxo magntico do motor.
No ambiente de parametrizao, so selecionados os motores utilizados, o modo de
operao desejado e so introduzidas as informaes bsicas como o tipo do motor, tenso,
freqncia e corrente. A partir desse ponto, so fornecidos ao sistema os dados do modelamento
matemtico do motor e so calculados os parmetros usuais e de controle, resultando numa
otimizao da performance do motor.
Alguns softwares possibilitam efetuar a programao e controle de movimentos seqenciais
atravs de programao em Assembler, Ladder, C++, entre outras, comuns s utilizadas nos
Controladores Lgicos Programveis, inclusive com funes e blocos lgicos.
18.9
Glossrio:
(1) Paralelismo:
Quanto mais hardware trabalha simultaneamente, maior performance, aumentando no tempo o
nmero total de tarefas que podem ser realizadas ao mesmo tempo, com arquitetura
caracterizada por processadores multi-ncleos que possibilitam o multi-processamento em um
nico molde de aplicaes multi-thread (programas que consistem de vrias sees menores
independentes;).
(2) Mquina de Estados Finitos:
A Mquina de Estados, ou mais precisamente, Mquina de Estados Finitos (Finite State Machine FSM), um dispositivo e uma tcnica que permitem o projeto simples e preciso da funcionalidade
de controladores de lgica seqencial. A idia por trs de uma Mquina de Estados Finitos que um
sistema como uma mquina com controles eletrnicos s pode estar atuando dentro um limitado
(finito) nmero de estados. O uso mtodos de Mquina de Estado no desenvolvimento de programa
de computao, circuitos de lgica seqencial ou sistemas de controle de eletrnica digital permite a
elaborao projetos com mais sofisticao e facilidade. Uma Mquina de Estados Finitos trabalha
com estradas estticas ou transitrias e tem resposta dependente de contexto, ou seja, responde a
uma determinada entrada sob de vrias circunstncias. O primeiro passo em qualquer projeto de
Mquina de Estados Finitos identificar os estados significantes do sistema; precisamos incluir
todos os estados importantes, mas evitar incluir estados desnecessrios. A ferramenta de projeto
principal para Mquinas de Estados Finitos o Diagrama de Transio de Estados, tambm
chamado um diagrama de estados, o qual descreve as relaes entre os estados do sistemas e os
eventos que fazem o sistema mudar de um estado a outro.
18.10 CONCLUSO:
Argumentos parte, a evoluo dos Conversores de Freqncia trouxe benefcios em todos
os segmentos, dentro e fora da indstria.
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A inveno foi certificada nos Estados Unidos, pelo Servio de Marcas e Patentes
do governo americano. A patente PI 0003903 refere-se a um "Mtodo de frenagem de uma
mquina de induo de velocidade varivel controlada por vetor, que compreende um
mtodo e um dispositivo de controle para frear uma mquina de induo de velocidade
varivel controlada por vetor, acionada por inversor PWM, no qual o componente de
corrente-d e o componente de corrente-d da corrente do estator so controlados
independentemente um do outro de acordo com um primeiro sinal de referncia (i~ q~*) e
um segundo sinal de referncia (i~ d~*), respectivamente. Para frenagem, componentes de
alta freqncia so superimpostos em dito segundo sinal de referncia (i~ d~*), e o valor
RMS (i~ d RMS~) e o valor mdio (i~ d av~) do segundo sinal de referncia a ser obtido
so controlados independentemente um do outro de modo que os requisitos de campo so
atendidos por meio do valor mdio e altas perdas de mquina so produzidas por meio do
valor RMS.
Com a tecnologia "Optimal Braking", tanto as perdas totais no motor como as
perdas no inversor so utilizadas para obter um torque de desacelerao da carga mais
elevado, possibilitando acionamentos com alta performance dinmica sem o uso do resistor
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