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Teoria 18

18.1

Filosofia de Controle Vetorial

Introduo: Caractersticas de Controle da Mquina Assncronas:

De uma forma geral pode-se dividir a forma de controle do inversor em 2 tipos: escalar e
vetorial.
O controle escalar, como foi visto nos estudos tericos e prticos anteriores, aquele que
impe no motor uma determinada tenso e uma determinada freqncia, visando manter a relao
V/F constante. tambm chamado controle em malha aberta. A sua caracterstica principal que a
preciso da regulao de velocidade para uma dada freqncia de acionamento do motor funo
do escorregamento, o qual por sua vez varia em funo da carga. A carga por sua vez, tambm pode
variar (ou no) em funo da velocidade. Em baixas rotaes, existe ainda a necessidade do
inversor aumentar a relao V/F para compensar o efeito da queda na resistncia estatrica, visando
manter, dentro do possvel, a capacidade de torque do motor para baixas rotaes.
O controle vetorial (tambm denominado Controle por Orientao de Campo - FOC)
um mtodo utilizado no acionamento de velocidade varivel de mquinas de induo trifsicas a
fim de controlar o torque (e da por fim a velocidade) atravs de uma malha de controle que
monitora a corrente enviada a mquina.
O controle vetorial possibilita atingir um elevado grau de preciso e rapidez no controle
tanto do torque quanto da velocidade do motor. O nome vetorial advm do fato que para ser
possvel este controle, feita uma decomposio vetorial da corrente enviada ao motor nos
vetores que representam o torque e o fluxo no motor, de forma a possibilitar a regulao
independente do torque e do fluxo.
O controle vetorial de mquinas assncronas pode ainda ser dividido em 2 tipos: normal e
sensorless (sem sensores).
Denominamos sensores, dispositivos que, sob o efeito de um sinal fsico, alteram suas
propriedades fsicas. Neste contexto um encoder ou um resolver j no so mais sensores, mas
dispositivos mais desenvolvidos que usam sensores, onde os sinais dos mesmos j foram
condicionados a fornecer um sinal adequado ao uso desejado.
O controle vetorial normal necessita ter no motor um sensor de velocidade (por exemplo,
um encoder incremental). Este tipo de controle permite obter a maior preciso possvel no controle
da velocidade e do torque, inclusive com o eixo do motor parado.
A funo do encoder fundamental principalmente em velocidades prximas ao zero e
tambm, muitas vezes, quando a carga assume valores extremos.
O controle vetorial sensorless no necessita de um sensor de velocidade, ou seja, no
necessita de um encoder. Sua preciso na regulao de velocidade inferior se comparado a do
controle vetorial normal, com limitaes ainda maiores em baixssimas rotaes (velocidade zero
ou bem prximas a zero).
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O objetivo do chamado controle sensorless de mquinas assncronas de induo eliminar


o encoder colocado no eixo da mquina, bem como os acessrios a ele ligados, diminuindo-se
custos e eliminando-se etapas adicionais ao controle da mesma.
Entretanto no se conhece, at o momento um controle que seja genuinamente sem sensores
(sensorless). O chamado controle vetorial sem sensores , na verdade, um controle sem o transdutor
de posio (encoder ou resolver). Uma anlise um pouco mais rgida mostra que, mesmo no
clssico controle vetorial de mquinas assncronas, necessrio pelo menos dois sensores de
corrente para que sejam feitos as transformaes de coordenadas e o clculo do fluxo.
At o presente momento o controle em velocidades prximas do zero, explorado em um
numero muito limitado de aplicaes. Quando o enfoque posicionamento, as tcnicas
desenvolvidas para emprego das mquinas assncronas quase sempre exigem alteraes estruturais
na prpria mquina e ainda assim apresentam performance insatisfatria, por isso normalmente se
utilizam outras mquinas que no a assncrona, para controle de posio.
O estudo deste captulo tem por objetivo oferecer a seus usurios os conhecimentos bsicos
sobre as diversas tecnologias de Conversores de Freqncia com Controle Vetorial disponveis
atualmente no mercado, sem desmerecer e nem favorecer a nenhumas delas, pois, a tecnologia
empregada em cada conversor pode ser a mais adequada com a aplicao existente, no
necessitando da melhor tecnologia disponvel no mercado.
Cabe ao profissional da rea especificar o conversor que melhor lhe atenda a relao de
custo e benefcio proporcionado.

18.2

O Controle Vetorial:

O motor de induo possui caractersticas de elevada robustez e baixo custo, que o torna
bastante atrativo para aplicaes industriais. Por esta razo, a maioria dos motores eltricos
utilizados na indstria deste tipo. O motor de induo ficou restrito, num primeiro momento, a
aplicaes de baixo desempenho dinmico devido complexidade de seu controle.
No funcionamento dos Conversores de Freqncia Escalares (V/f) utiliza-se basicamente da
tenso de sada (V) e da freqncia de sada (f) para controle e variao de velocidade.
Apesar de eficiente para um bom nmero de aplicaes, o modo de controle Escalar (V/f)
possui algumas limitaes:

No possui controle de conjugado;


Possui baixa performance dinmica.
No usa a orientao do campo magntico;
Ignora as caractersticas tcnicas do motor;

J a mquina CC com excitao independente, possui uma estrutura de controle bastante


simples baseada na ortogonalidade dos eixos associados ao fluxo de campo e a fora magnetomotriz
de armadura. Devido s caractersticas construtivas, estes eixos, conjugado e fluxo, esto
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desacoplados, facilitando projetos de acionamento com alto desempenho dinmico, atravs do


controle da corrente de armadura.
Na mquina CA, esta ortogonalidade no existe diretamente tornando as interaes
dinmicas bastante complexas, ou seja, o fluxo e a FMM (Fora Magneto Motriz) no so
estacionrios e mudam de valor com diferentes velocidades, dependendo assim do estado dinmico
da mquina.
Podemos afirmar que a mquina de induo um sistema no linear multi-varivel,
diferenciando-se de uma carga R-L passiva pela existente interao entre o estator e o rotor, o
qual resulta em um comportamento que dependente do ponto de operao (fluxo, conjugado,
velocidade). Podemos dizer que a mquina de induo uma carga R-L ativa.
Isso se constituiu um grande problema at que Hasse em 1969 props uma nova
metodologia baseada em seu modelo vetorial, usando vetores espaciais para a modelagem da
mquina CA. O excelente desempenho dinmico do motor de corrente contnua de excitao
independente foi o ponto de partida para os mtodos vetoriais aplicados aos motores de induo.
Somente em 1972, F. Blaschke, utilizando-se de conceitos matemticos e de muita intuio
conseguiu formular uma teoria geral sobre o comportamento dinmico da mquina de induo. Com
a apresentao do princpio de Controle por Orientao de Campo, estava lanada a base terica
para o desenvolvimento das tcnicas de Controle Vetorial de motores CA. A dificuldade ento
passou a ser implement-la, uma vez que a tcnica de orientao de campo previa clculos
complexos como converso de sistemas de coordenadas mveis, utilizando equaes
simplificadas do modelo matemtico do motor.
O objetivo da tcnica de controle por orientao de campo produzir um desacoplamento
entre Conjugado e Fluxo de campo, possibilitando controlar a mquina CA de forma semelhante
ao controle de um motor CC. Devido ao grande volume de processamento matemtico inerente a
essa tcnica, o controle por orientao de campo s pode ser implementado na prtica a partir de
1980, tornando-se economicamente vivel, somente alguns anos depois, com o aumento da
velocidade, aumento da capacidade de processamento matemtico matricial e reduo do custo de
fabricao dos microprocessadores.
Atualmente, graas aos progressos obtidos principalmente nas reas da eletrnica de
potncia e da microeletrnica, j possvel a utilizao de motores de induo em aplicaes de
alto desempenho dinmico. Os acionamentos industriais de alto desempenho que utilizam motores
de induo empregam o controle vetorial. Este mtodo de controle utiliza correntes para comandar
o sistema e, sendo assim, faz-se necessrio adicionar uma malha de realimentao para o controle
da corrente do motor. O controle vetorial de mquinas de induo possui um grande campo de
estudos e pesquisas cientfico-tecnolgicas por tratar-se de sistemas bastante complexos, o qual
exige intensa computao em tempo real e maior velocidade de processamento, quando
comparado ao controle escalar.

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O controle vetorial ultrapassa as desvantagens mencionadas para o controle escalar (V/f =


constante) e pode assegurar elevados desempenhos dinmicos e de converso energtica.
Encontramos nas literaturas termos que so correlatos associados a Controle Vetorial: "Field
Oriented Control" (FOC - Controle por Orientao de Campo); "Vector control"; "Universal Field
Oriented" (UFO).
O controle vetorial um mtodo de controle, com uma viso da mquina e dos seus
modelos dinmicos, que toma em considerao tanto a amplitude das grandezas como a sua fase,
fazendo utilizao de "vetores espaciais", cujas projees so as variveis trifsicas.
Id = corrente de excitao
Corrente
de
sada

Iq = corrente de conjugado

TRANSF

Iq

Id

Corrente
de
magnetizao

Integrador
Tenso
de
sada

TRANSF

Valor estimado

Tradicionalmente o controle vetorial utiliza a estratgia de matrizes de transformao do sistema


de 3 eixos para um sistema de 2 eixos (transformadas de Clark e Park). A estrutura de
regulao (cadeia fechada) recebe assim duas constantes como referncia: a componente do
conjugado (sobre o eixo q) e a componente do fluxo (sobre o eixo d).
A tcnica de Controle por Orientao de Campo (Field Oriented Control FOC) tem sido
largamente utilizada para permitir alto desempenho dinmico de conjugado e velocidade no
acionamento de mquinas de induo. Os regimes dinmicos mais comuns da mquina so levados
em considerao e o modelo obtido similar ao das mquinas de C.C. e, portanto, de fcil controle,
atendendo dependncia linear entre conjugado e corrente. O tratamento matricial / vetorial,
recorrendo ao uso de matrizes facilitado por uso de software. Os modelos tornam-se muito
compactos. A estrutura do comando dos semicondutores de potncia conseguida usando um
modulador de vetores espaciais (Space Vector PWM).

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regulador
referncia

regulador

Valor estimado
Corrente
de
magnetizao

regulador

PWM

Valor estimado

O controle vetorial influi sobre os controladores de corrente eliminando os termos de


acoplamento da equao do rotor da mquina de induo. Este fato produz a eliminao da parte
complexa dos plos associados equao do rotor e com isto so eliminadas tambm as restries
nas faixas de variao da velocidade mecnica e freqncia sncrona apresentadas pelo controlador
de corrente sem controle vetorial.
regulador
referncia

regulador

Corrente
de
magnetizao

regulador

Valor real

"Encoder"

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O desenvolvimento da tecnologia de semicondutores de potncia assim, como a aplicao


dos Processadores Digitais de Sinais (DSP), Circuitos integrados para fins especficos (ASIC),
Field Programmable Gate Array (FPGA - componente semicondutor de lgica de uso geral que
pode ser customizado para operar como um chip dedicado a uma tarefa especfica), originou vrias
mudanas nas orientaes das pesquisas em acionamentos de mquinas assim como das aplicaes
industriais: o custo do hardware necessrio para controle vetorial tem diminudo continuamente.
Alm disso, dependendo da aplicao, o controle vetorial pode ser simplificado, deixando o custo
da estrutura de hardware ainda menor. Com isto, as complexidades iniciais da bancada experimental
foram deslocadas para a programao em tempo real dos sistemas de controle.
O desenvolvimento das Tcnicas de Modulao PWM tambm foi incentivado pelo
desenvolvimento tecnolgico, pois a implementao do Modulador de Vetores Espaciais requeria
uma montagem complexa em bancada experimental e um investimento de tempo bastante elevado
na implementao. Estas limitaes foram superadas com os recentes DSPs, com altas freqncias
de operao, alta velocidade de converso A/D e D/A, alto grau de paralelismo(1) e com perifricos
os quais implementam o modulador PWM em mquinas de estados finitos(2). Atualmente as
aplicaes utilizando a modulao de vetores espaciais usam a tcnica SV-PWM (Space Vector
PWM) em substituio tcnica PWM que utiliza o mtodo de comparao de rampa convencional.

18.2.1 Tcnicas de Controle Vetorial:


Para a implementao de qualquer uma das tcnicas de controle vetorial, necessrio que
exista um desacoplamento entre o conjugado e o fluxo da mquina obtido com o alinhamento
da componente d do fluxo orientado.
O controle por campo orientado tem como objetivo o desacoplamento de controles de
conjugado e fluxo do motor de induo. Com este desacoplamento, o motor pode ser operado a
fluxo constante de forma anloga ao motor DC com excitao independente. Este desacoplamento
alcanado referenciando os controles de conjugado e fluxo em um sistema de coordenadas que est
alinhado com o vetor fluxo do motor, conhecido como sistema de coordenadas de campo, e
impondo um escorregamento que cancela o acoplamento existente entre os eixos d e q.
Com isto os modelos matemticos da mquina de induo, sejam para o fluxo no rotor,
sejam para o fluxo no estator, sejam ainda para o fluxo no entreferro, devem ser modificados
inserindo esta condio.
Assim, obtm-se novas equaes para implementao do controlador. Executando o
alinhamento do eixo d, a componente q dos fluxos tornam-se zero. A partir desta condio aplicadas
s equaes de fluxo obtm-se os modelos desacoplados (novas equaes) para os fluxos de rotor,
estator e de entreferro, respectivamente.
As tcnicas de controle vetorial podem ser divididas em:

Controle Vetorial Indireto:


o

Orientao no Fluxo de Rotor;


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o
o
o

Orientao no Fluxo de Estator;


Orientao no Fluxo de Entreferro;
Controlador Universal Indireto.

Controle Vetorial Direto:


o
o
o
o

Orientao no Fluxo de Rotor;


Orientao no Fluxo de Estator;
Orientao no Fluxo de Entreferro;
Controlador Universal Direto.

18.2.2 Mtodo de Controle Vetorial Indireto:


O mtodo indireto de controle vetorial tem como caracterstica principal no apresentar a
realimentao do vetor de fluxo. Os controles do fluxo do estator e do conjugado so realizados de
forma indireta, a partir das componentes da corrente do estator. A componente s isq controla o fluxo
do estator enquanto que a componente s isd controla o conjugado.
Por isso, o mtodo indireto bastante dependente de um perfeito ajuste entre os parmetros
da mquina e os usados na malha de controle. Assim, variaes de temperatura, a saturao e o
efeito pelicular podem fazer com que os parmetros da mquina apresentem variaes, fazendo com
que o controle no tenha um bom desempenho. Neste mtodo a constante de tempo do rotor (r)
um ponto crtico que reduz sua robustez.
O mtodo indireto de controle vetorial baseia-se inteiramente na relao de escorregamento
da mquina e no fato desta relao ser uma condio necessria e suficiente para produzir a
orientao do campo,
Um sistema genrico de controle vetorial indireto apresentado na figura a seguir, onde o
bloco CVI (Controle Vetorial Indireto) pode ser substitudo por um controlador orientado em
qualquer um dos fluxos da mquina, os quais sero apresentados em seguida:

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18.2.3

Mtodo de Controle Vetorial Indireto com Orientao no Fluxo do Rotor:

A estrutura deste controlador bastante simples ele preferido em detrimento dos demais
controladores de mtodo indireto com estruturas orientadas nos fluxos de estator e entreferro.
Os parmetros da mquina, presentes no controlador, podem em situaes reais, sofrer
variaes devido a mudanas de temperatura, saturao, efeito pelicular, etc. Entre os parmetros
que variam no motor a constante de tempo do rotor a mais sensvel e interfere diretamente na
resposta do controlador, por isso alguns algoritmos de estimao de parmetros so utilizados para
melhorar a resposta do controlador.
18.2.4

Mtodo de Controle Vetorial Indireto com Orientao no Fluxo do Estator:

Outro esquema de adaptao que consiste em utilizar a componente de eixo em quadratura


do fluxo do rotor para fazer a adaptao da constante de tempo rotrica do controlador. Esta
varivel deve ser nula quando o sistema est operando em sintonia, logo natural se pensar em
utiliz-la para a adaptao do parmetro tr. O esquema de adaptao pode ser visto como um
MRAC em que o modelo de referncia trivial: a sada deve ser nula para qualquer valor de
entrada.
Uma das desvantagens desta estrutura a necessidade de derivar a componente do eixo q
da corrente na obteno do escorregamento. Isto pode acarretar valores elevados de escorregamento
para ajustes do ngulo de orientao, durante transitrios de conjugado. Assim estes valores de
escorregamento no podem ser obtidos, mas se a taxa de variao do conjugado for compatvel com
os limites impostos ao inversor, a mquina responde de forma rpida a variaes em degrau de sua
referncia.
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Observar que existe um acoplamento entre os eixos diretos e de quadratura no controlador,


ou seja, a estrutura no apresenta um desacoplamento total entre os eixos d e q, como existe na
orientao pelo fluxo de rotor. Este acoplamento devido s indutncias de disperso de estator e
de rotor existentes no modelo em fluxo para o estator
18.2.5

Mtodo de Controle Vetorial Indireto com Orientao no Fluxo de Entreferro:

A orientao no fluxo de entreferro apresenta as mesmas caractersticas da orientao no


fluxo do estator, ou seja, necessita de diferenciao da corrente em quadratura para o clculo do
escorregamento e o acoplamento inerente entre conjugado e fluxo em sua estrutura.
Nestes dois esquemas de orientao, segundo fluxo de estator e segundo o fluxo de
entreferro, a relao entre conjugado e freqncia de escorregamento no linear, fazendo com que
um limite terico de conjugado em regime permanente exista para operao com fluxo constante.
Mas esse limite muitas vezes superior ao limite nominal da mquina, portanto no costuma
apresentar problemas em uma situao de implementao prtica.

18.2.6 Controlador Universal Indireto:


Este controlador abrange em uma s estrutura todas as outras possibilidades de orientao
de fluxo.

18.2.7 Mtodo de Controle Vetorial Direto:


Os mtodos diretos de controle vetorial apresentam uma malha fechada de regulao de
fluxo, e, portanto se caracterizam pela necessidade de medio ou estimao das componentes
ortogonais do vetor fluxo, ou seja, mdulo e fase do vetor. Nesse tipo de estrutura a aquisio do
vetor fluxo de fundamental importncia, sendo este o maior problema, existindo vrias formas
para obteno do fluxo.
Caso o fluxo seja diretamente medido, para a implementao prtica seriam necessrios
sensores para medir o fluxo: sensores de efeito hall ou bobinas exploradoras. Geralmente tais
sensores so caros, bastante sensveis e, algumas vezes, pouco confiveis.
Os sensores de efeito hall apresentam a vantagens que de apresentar bom desempenho
em baixas velocidades, entretanto as dificuldades so vrias: de instalao, pois necessitam
mquinas especiais que suportem a instalao. Como os sensores devem ser colocados
ortogonalmente na superfcie do estator, eles acabam por apresentar sinais altamente distorcidos
causados pelo efeito das ranhuras do motor. Alm disso, apresentam um desempenho ruim em
condies de excesso de vibrao e de temperatura.
As bobinas exploradoras apresentam menor dificuldade de instalao e eliminam o efeito
das ranhuras do rotor, mas tambm necessitam de mquinas especiais para sua instalao. Sua
principal desvantagem a necessidade de se conhecer os parmetros da mquina para sntese do
vetor fluxo, por isso no so eficazes em baixas velocidades.

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Para contornar as dificuldades apresentadas pelo uso de sensores para medio direta da
varivel do fluxo principalmente para a instalao, (por exemplo, o fluxo do rotor uma varivel na
prtica inacessvel), fizeram com que essa soluo fosse logo descartada, e estratgias alternativas,
baseadas em tcnicas de controle moderno, como estimadores de fluxo e observadores de fluxo
modelados em corrente ou em tenso e baseado no modelo da mquina, fossem os mtodos mais
usados.
Os estimadores de fluxo fazem uso basicamente de grandezas terminais da mquina
como tenso, corrente e velocidade para, a partir do modelo da mquina estimar as
componentes de fluxo, mas no apresentam mecanismos para compensao de erro de predio.
Por isso tem grande sensibilidade variao paramtrica, e assim no so eficientes em baixas
velocidades.
Os observadores de fluxo podem ser ditos como estimadores em malha fechada, ou seja,
possuem mecanismos para compensao de erro de predio, mesmo assim ainda apresentam
problemas em baixas velocidades.
Como podemos notar, o controlador vetorial direto no depende da relao de
escorregamento da mquina, mas sim da qualidade da medio da posio dos fluxos orientados.
O desacoplamento dos controles de conjugado e fluxo dependente da constante de tempo
rotrica do motor. O desconhecimento deste parmetro pode levar perda da orientao de campo.
Uma forma de contornar este problema fazer uma adaptao deste parmetro.

18.2.8 Adaptao da Constante de Tempo Rotrica:


O clculo do escorregamento no controle por campo orientado indireto dependente do
conhecimento da constante de tempo rotrica do motor, parmetro este que varia amplamente com a
temperatura do motor e com a saturao magntica. Quando a constante de tempo rotrica no
exatamente conhecida, um erro introduzido no clculo do escorregamento, o que se traduz na
perda da orientao de campo. Como conseqncia, erros de conjugado e fluxo so introduzidos em
regime permanente e oscilaes amortecidas aparecem nos transitrios destas variveis. De uma
forma geral, o desempenho do controle por campo orientado severamente degradado em funo
do desconhecimento da constante de tempo rotrica do motor.
Uma das solues para eliminar estes efeitos e manter o desempenho do controle por campo
orientado a tcnica do Controle Adaptativo por Modelo de Referncia (MRAC) onde o
parmetro a ser adaptado a constante de tempo rotrica (tr). Neste tipo de controle, o
comportamento desejado para o motor de induo estabelecido por um modelo denominado de
modelo de referncia. A constante de tempo rotrica adaptada para que o comportamento real do
motor de induo seja o mais prximo possvel do comportamento estabelecido pelo modelo de
referncia.
Diversos modelos de referncia so apresentados, os quais utilizam o valor da medio de
tenso para produzir uma informao de erro (erro de sintonia) que utilizada para adaptar o
parmetro.

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O uso de um estimador ou de um observador se justifica por no ser essencial ao


desempenho do sistema uma medida acurada do fluxo do rotor. Apesar do fluxo observado no
representar uma boa estimativa do fluxo real, o esquema de controle apresenta bom desempenho.
A estrutura bsica de um controlador vetorial direto mostrada na figura a seguir, e da
mesma maneira que no mtodo indireto, o bloco CVD (Controlador Vetorial Direto) pode ser
substitudo por qualquer um dos esquemas dados para cada um dos fluxos controlados. Por sua vez
tambm o bloco estimador pode ser considerado qualquer um dos mtodos de medio do fluxo.

18.2.9

Mtodo de Controle Vetorial Direto com Orientao no Fluxo do Rotor:

Devemos observar nesta estrutura a no dependncia da resistncia do rotor, que o


parmetro que mais influencia no desempenho do controlador vetorial indireto. Mas os estimadores
ou observadores de fluxo usados no processo de aquisio do fluxo so baseados em modelos da
mquina, logo esta aquisio depende dos parmetros da mquina.
Realizando-se simulaes utilizando variaes no valor da constante de tempo rotrica,
acima e abaixo do seu valor exato, constata-se que fazendo a adaptao da constante de tempo
rotrica o bom desempenho do controle por campo orientado em sintonia mantido. Consegue-se
tambm manter o esforo de controle e a potncia dissipada. O fluxo observado difere bastante do
fluxo real do rotor, e mesmo assim o parmetro converge, mantendo o mesmo desempenho e
eficincia do controle vetorial em sintonia.
Mesmo esquemas que adotam como soluo a medio direta do fluxo tambm so
dependentes dos parmetros da mquina, isso porque somente o fluxo de entreferro est disponvel
para medio, atravs dos sensores, e ento estes valores medidos so convertidos nas variveis de
rotor.

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18.2.10

Mtodo de Controle Vetorial Direto com Orientao no Fluxo do Estator:

Para o modelo orientado no fluxo de estator, o desacoplamento no direto. Assim


variaes na corrente do eixo em quadratura podero causar oscilaes no fluxo, prejudicando a
resposta dinmica do controlador.
Para a soluo deste problema um bloco desacoplador deve ser inserido no sistema que
representa o controlador vetorial direto com orientao no fluxo de estator.
A equao do desacoplador obtida aplicando as condies de desacoplamento a partir da
equao a da resposta de eixo direto, e considerando os valores de escorregamento de regime,
evitando assim o clculo de algumas derivadas e afetando muito pouco a resposta do sistema.
Em todas as simulaes o parmetro converge para o valor exato com velocidade
satisfatria. A Figura 1 mostra o desempenho do controle adaptativo no seguimento de trajetria e
na variao no fluxo de eixo em quadratura.

18.2.11

Mtodo de Controle Vetorial Direto com Orientao no Fluxo de Entreferro:

O controlador vetorial com orientao no fluxo de entreferro pode ser obtido de forma
totalmente anloga ao com orientao no fluxo de estator apresentando tambm os mesmos
problemas de desacoplamento (desacoplamento apenas parcial).
A estrutura do controlador que tem orientao no fluxo do entreferro a mesma para o
fluxo de estator. O circuito desacoplador tambm obtido da mesma forma, e fazendo as mesmas
simplificaes.

18.2.12Controlador Universal Direto:


Assim como no controlador universal indireto, este controlador abrange em uma s
estrutura todas as outras possibilidades de orientao de fluxo.
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18.2.13Controle Vetorial com realimentao:


Geralmente, nos acionamentos eltricos com motores, alm da malha de corrente tm-se
tambm as malhas de fluxo, de conjugado e de velocidade.
O controle total de conjugado em velocidade zero no possvel sem realimentao da
malha de fluxo e de conjugado. Alm disso, se a aplicao necessitar de um erro de velocidade
inferior a 0,5%, necessrio ainda um controle vetorial com realimentao da malha de velocidade
por encoder.

18.3

Controladores de Corrente:

Nas duas ltimas dcadas, o abrupto desenvolvimento tecnolgico motivou uma forte
pesquisa de diferentes controladores de corrente. Em particular, no que diz respeito aos motores de
induo com controle vetorial, encontrado um nmero abundante e diversificado de contribuies,
indicando a importncia desta rea de pesquisa como tambm a necessidade de desenvolvimentos:
Com o intuito de oferecer uma viso geral da evoluo dos controladores de corrente, na
figura a seguir mostrada uma retrospectiva das principais contribuies da pesquisa internacional
nesta rea. So mostrados os sete mtodos de controladores principais, sendo cronologicamente o
controlador PI o primeiro a ser proposto (1964) e o controlador otimizado o mais recente (1994).

Mtodo
PI Estacionrio
PI Sncrono

Tipo
Linear
Linear

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Freqncia de Chaveamento
Constante
Constante

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Realimentao de Estados
Preditivo
Deadbeat
Modulao Delta
Histerese
Histerese
Preditivo Freq. Min. Estac.
Preditivo Freq. Min. Sinc.
Otimizado On-Line
Redes Neurais
Lgica Fuzy

18.4

Linear
Linear
Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear
No-Linear

Constante
Constante
Constante
Constante
Constante
Varivel
Varivel
Varivel
Varivel
Varivel
Varivel

Tcnica de Controle Direto do Conjugado por Orientao de Fluxo do estator:

Mais recentemente, outras tcnicas de controle no-linear tm sido desenvolvidas e


utilizadas com o objetivo de aumentar a robustez e melhorar o desempenho sob determinadas
condies de operao. Um exemplo a tcnica de Controle Direto do Conjugado (DTC Direct
Torque Control), na qual o conceito de orientao de campo do estator que se observa diferente
do conceito apresentado pelo Controle por Orientao de Campo.
O Controle Direto do Conjugado (DTC) comeou a ser desenvolvido na dcada de 80, a
partir de trabalhos de Takahashi e Noguchi (1985) e Depenbrock (1988), aplicando princpios de
orientao de campo e modulao espacial. Dentre as muitas promessas dessa tcnica destaca-se a
substituio de motores de corrente contnua em aplicaes de velocidade varivel. O DTC se
caracteriza pela ausncia de blocos independentes de modulao da tenso (do tipo PWM), mas
pela presena de oscilaes de ripple nas malhas de conjugado e fluxo devidas aos ciclos-limite,
ocasionados pelo controle por histerese.
O regulador de corrente de histerese convencional, em muitas aplicaes industriais,
satisfaz os requerimentos de desempenho e largura de faixa. As vantagens do regulador de histerese
so bastante conhecidas: excelente dinmica, pequena ondulao de corrente e pico limitado de
corrente. Como possui uma faixa fixa para a variao da ondulao da corrente, este tipo de
regulador no tem problema de sobrecorrente, sendo que as formas de onda da corrente so
aproximadamente senoidais em toda a faixa de freqncia e a regulao da corrente no afetada
com a variao dos parmetros da carga.
A tcnica DTC uma estratgia de acionamento orientada com relao ao fluxo do
estator. As estratgias de acionamento de motores orientadas com relao ao fluxo do estator
apresentam menor sensibilidade variao de parmetros da mquina do que a tcnica de
controle por orientao de campo. Essa orientao obtida de forma automtica pela aplicao da
tcnica, a qual utiliza estimadores de fluxo do estator.
No DTC, as grandezas fluxo do estator e conjugado so controladas diretamente, atravs do
controle por histerese. Dessa forma no h necessidade de um desacoplador para separar fluxo e
conjugado. Tal separao ocorre como conseqncia das malhas de controle independentes.

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A aplicao da tcnica DTC implica na estimao do fluxo do estator e do conjugado


eletromagntico, que so grandezas necessrias s malhas de controle.
O fluxo do estator estimado a partir do modelo de fluxo (Equao), que na prtica
separado em dois modelos de estado de ordem reduzida denominados: modelo de corrente e modelo
de tenso. Esses modelos so denominados observadores de fluxo de malha aberta por no
apresentarem realimentao para correo de erro.
O fluxo estimado utilizado, juntamente com a medida da corrente do estator, para estimar
o conjugado eletromagntico. Para isso necessria que se desenvolva uma expresso de conjugado
adequada.

18.4.1 Maneiras de se Estimar o Fluxo:


Comparando-se os modelos com relao sensibilidade variao de parmetros, pode-se
observar que:

O estimador baseado no modelo de corrente no influenciado diretamente nem pela


velocidade do rotor, e nem pela freqncia de alimentao da mquina, mas sim pelo
escorregamento. Da o fato dele utilizar, alm das medidas da corrente do estator,
tambm da velocidade do rotor ou, no mnimo, da posio angular do rotor, para
realizar a transformao de coordenadas, calculando o escorregamento por fim e
produzindo a estimativa de fluxo. O fato de necessitar da velocidade do rotor (ou
posio angular do rotor) para estimar o fluxo consiste na grande desvantagem deste
mtodo.

O estimador baseado no modelo de tenso possui uma topologia de simples


implementao, sensibilidade apenas ao parmetro resistncia do estator: a resistncia
do estator nico parmetro que influencia na estimao do fluxo do estator, atravs do
modelo de tenso. Todos os outros parmetros permanecem constantes. Alem disso, ele
utiliza apenas variveis que so referenciadas ao estator. Alm disso, ele no depende
da velocidade ou da posio do rotor, que no caso da implementao necessita ser
medida ou estimada. Dessa forma, na grande maioria das implementaes da estratgia
DTC, ele o estimador adotado.

Devido necessidade de aperfeioar, alm de adaptar a tcnica DTC para sua utilizao na
indstria, inmeras alternativas vm sendo propostas, apresentando solues para problemas tais
como a freqncia de chaveamento varivel e o alto ripple de conjugado, ocasionados pelo controle
por histerese.

18.4.2 Estrutura e funcionamento do DTC:

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A figura a seguir apresenta um diagrama de blocos resumido da tcnica DTC. O objetivo


principal desta tcnica o controle do conjugado e do fluxo do estator, realizado atravs de
comparadores com histerese, o que assegura uma rpida resposta de conjugado.

A lgica de chaveamento utilizada para selecionar o vetor de tenso a ser aplicado ao


estator, determinando as chaves que sero acionadas no inversor (modulao espacial). A seleo
do vetor tenso realizada de forma a manter o conjugado e o fluxo do estator dentro dos limites
determinados pelos comparadores com histerese. H seis vetores de tenso possveis com amplitude
diferente de zero e dois vetores nulos, que so escolhidos em funo dos erros entre os valores de
referncia e os valores estimados de conjugado e fluxo. Os vetores de tenso so obtidos atravs da
escolha de acionamento dos pares de transistores do inversor de tenso.
O modelo do motor nos fornece uma estimativa do estado atual do motor. O fluxo e o
conjugado estimados so utilizados na modulao espacial enquanto que a freqncia do estator e a
velocidade mecnica (cujas estimativas no aparecem na figura anterior) podem ser utilizadas na
malha externa de controle de velocidade.
Com a implementao do DTC, possvel a obteno de uma resposta de conjugado rpida
da ordem de milissegundos.
A tcnica DTC mostra vantagens, tais como a ausncia de transformaes de coordenadas e
o menor tempo de resposta de conjugado, se comparadas com as tcnicas de controle por orientao
de campo.
Embora o regulador de histerese possua caracterstica de robustez e de resposta dinmica
amplamente reconhecida, as suas desvantagens tambm limitam a utilizao deste regulador: a sua
principal desvantagem est na impossibilidade de obter vetores de tenso zero, gerando desta forma,
interferncia entre as fases do motor. Soma-se a isto, os fatos da freqncia de chaveamento no ser
constante e se tornar excessivamente alta quando a faixa de histerese muito estreita produzindo o
fenmeno de ciclo limite que acontece quando a freqncia de chaveamento alcana a freqncia
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das chaves semicondutoras, e ainda do processo de modulao gerar uma grande quantidade de
componentes subarmnicos.

18.5

Controladores de Corrente com PWM:

O modulador PWM fornece freqncia de chaveamento constante e um espectro de


harmnicos definido, eliminando, dessa forma, o excessivo rudo acstico dos reguladores de
histerese.
A utilizao da modulao vetorial PWM nos controladores de corrente, permite, pelo
menos teoricamente, infinitos vetores espaciais de tenso aplicados na carga (e no os apenas oito
vetores fundamentais do controlador de histerese). O modulador PWM fornece uma freqncia de
chaveamento constante e um espectro de harmnicos definido, eliminando, dessa forma, o
excessivo rudo acstico dos reguladores de histerese.
Em geral, nos controladores que utilizam modulao PWM a ondulao de corrente no
diretamente controlada. Isto acontece porque a constante de tempo da ondulao vrias vezes
superior ao perodo de chaveamento, limitando o controle da ondulao da corrente. Uma possvel
soluo aumentar a freqncia de chaveamento, embora esta freqncia seja limitada em muitas
aplicaes. Uma outra soluo consiste em ajustar a ondulao em funo do ponto de operao;
neste caso os parmetros do controlador devem ter um ajuste dinmico para cada faixa de operao
do sistema.

18.6

Controlador PI sncrono:
O controlador PI sncrono apresenta boa robustez dinmica.

O Controlador PI Sncrono recomendado para os acionamentos de motor CA controlado


por orientao de campo. Neste sistema, os componentes sncronos das correntes do estator Isq e Isd
so grandezas CC e, dessa forma, os reguladores PI reduzem os erros da componente fundamental a
zero. O controlador de corrente PI sncrono de comparao de rampa tornou-se um produto
comercial e est presente na maioria dos acionamentos de motor de induo com orientao de
campo.
A fcil sintonizao, a estabilidade com a variao de parmetros do motor, o idealmente
erro de rastreio nulo em regime estacionrio e baixa complexidade de implementao fazem, deste
controlador, a melhor opo, permitindo um bom equilbrio entre desempenho e complexidade.
A figura a seguir mostra o controlador sncrono com dois reguladores PI, um para o
componente direto e outro para o componente em quadratura do sistema de referncia sncrono d-q.

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No caso do controlador de corrente alimentar uma mquina de induo, as funes de


transferncia em coordenadas d-q permitem observar a influncia e o grau de acoplamento entre as
componentes de eixo direto Isd e em quadratura Isq. As variveis Isd e Isq, quando a malha externa o
controle vetorial, esto associadas diretamente s magnitudes de fluxo e conjugado
respectivamente, permitindo a realizao de uma anlise do sistema com maior profundidade.
No controlador PI sncrono, o aumento da freqncia sncrona aumenta tambm as
amplitudes de oscilao da resposta transitria, mas o erro de regime permanente sempre nulo,
anulando o erro de rastreio (erro entre a corrente de referncia e a corrente real) que existia no
regulador PI estacionrio em regime permanente.
Embora apresente as vantagens acima mencionadas, experimentalmente o controlador PI
sncrono no possui ganho infinito (erro de rastreio nulo) em regime permanente, j que este ganho
est limitado pelos erros de sintonia no controle vetorial.
A variao dos parmetros da mquina de induo no influencia a estabilidade do sistema,
sendo esta determinada fundamentalmente pela freqncia e velocidade mecnica. Quando o motor
opera com orientao de campo de rotor, a velocidade deixa de influenciar na estabilidade do
sistema, no PI sncrono.
Operando com orientao de fluxo do rotor, a componente em quadratura do vetor de fluxo
do rotor nula, tem como vantagem, alm claro daquela inerente orientao, a eliminao das
componentes complexas nos plos e zeros do sistema, melhorando a resposta do controlador (seja o
PI sncrono ou o preditivo sncrono).
Portanto, este estudo tem como meta avaliar as aplicaes do controle vetorial (completo e
simplificado) em acionamentos de motores de induo, com a finalidade de se obter excelente
performance (elevada preciso e rpida resposta dinmica), adequada para acionamentos
comerciais, industriais, agroindustriais e em quaisquer atividades em que se necessite de controlar a
velocidade e o conjugado de motores convencionais.
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18.7

Outros Controladores de Corrente:

O controlador preditivo, por sua vez, oferece a vantagem de menor ondulao quando
comparado com os controladores PI, maior estabilidade com a variao dos parmetros do motor de
induo e sintonizao sistemtica baseada nos parmetros do motor de induo. A necessidade de
um observador robusto de tenso induzida limita a utilizao deste controlador em aplicaes de
alto desempenho nas quais a complexidade na implementao do controlador no um aspecto
limitante.
Os controladores PI fuzzy aplicados a controladores de corrente, no balano desempenhocomplexidade, so inferiores aos controladores PI e preditivo. O fato da sintonizao deste
controlador ser muito dependente do ponto de operao, algo que limita a sua aplicao a casos
nos quais a exigncia dinmica baixa. Este inconveniente pode ser resolvido aumentando o
nmero de informaes ao controlador, com o conseqente aumento de regras e complexidade de
implementao. Embora, o projeto de controladores de corrente fuzzy no utilize os modelos
matemticos clssicos, ele exige o profundo conhecimento do comportamento do sistema para a
definio correta do conjunto de regras do controlador. Outro fator crtico no projeto, o ganho
proporcional que sempre necessrio para cada uma das variveis de entrada do controlador; se
esta varivel no for ajustada corretamente, as regras no sero acionadas apropriadamente e o
controlador poder gerar instabilidade no sistema.
O conjunto de regras do controlador de corrente fuzzy pode ser otimizado para melhorar
o desempenho em determinados pontos de operao do sistema. Com isto, em determinadas
aplicaes, uma soluo com dois controladores, um controlador PI convencional para o transitrio
e outro controlador fuzzy otimizado para uma regio de operao pr-determinado pode ser
apropriada.

18.8

Controle timo:

Muitos controladores no-lineares vem sendo estudados com o objetivo de aumentar a


eficincia do desempenho dinmico dos motores de induo. Muitos destes controladores operam
com fluxo constante, fixo em um valor nominal. Neste caso, a eficincia mxima somente quando
o sistema opera com conjugado nominal. Fora deste ponto de operao, a mquina pode dissipar
muita potncia ou armazenar muita energia nas bobinas. Em muitas aplicaes os motores no
operam somente em sua condio nominal e o conjugado desejado pode ser dependente de outros
estados do sistema (posio ou velocidade). Por este motivo importante estudar outros modos de
operao de fluxo visando otimizar a eficincia do sistema.
Outro aspecto importantssimo da nova gerao de conversores de freqncia consiste em
sua metodologia de Colocao em Operao, bem simples e rpida, baseando-se na utilizao de
softwares de parametrizao que, alm de possibilitarem a comunicao com qualquer PC de modo
elementar viabilizando a otimizao perfeita das caractersticas do motor de acordo com as reais
necessidades da carga, proporcionam ao motor dinmica, estabilidade e preciso.
Nesses softwares j esto includos os modelos matemticos dos motores assncronos
trifsicos, no sendo necessrio incluir nenhum dado, apenas selecionar seu modelo e sua tenso de
alimentao de acordo com os dados contidos na plaqueta do prprio motor.
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A dinmica oferecida a esses motores em funo do seu modo de controle vetorial, que
o responsvel direto pelo modelamento do fluxo magntico do motor.
No ambiente de parametrizao, so selecionados os motores utilizados, o modo de
operao desejado e so introduzidas as informaes bsicas como o tipo do motor, tenso,
freqncia e corrente. A partir desse ponto, so fornecidos ao sistema os dados do modelamento
matemtico do motor e so calculados os parmetros usuais e de controle, resultando numa
otimizao da performance do motor.
Alguns softwares possibilitam efetuar a programao e controle de movimentos seqenciais
atravs de programao em Assembler, Ladder, C++, entre outras, comuns s utilizadas nos
Controladores Lgicos Programveis, inclusive com funes e blocos lgicos.

18.9

Glossrio:

(1) Paralelismo:
Quanto mais hardware trabalha simultaneamente, maior performance, aumentando no tempo o
nmero total de tarefas que podem ser realizadas ao mesmo tempo, com arquitetura
caracterizada por processadores multi-ncleos que possibilitam o multi-processamento em um
nico molde de aplicaes multi-thread (programas que consistem de vrias sees menores
independentes;).
(2) Mquina de Estados Finitos:
A Mquina de Estados, ou mais precisamente, Mquina de Estados Finitos (Finite State Machine FSM), um dispositivo e uma tcnica que permitem o projeto simples e preciso da funcionalidade
de controladores de lgica seqencial. A idia por trs de uma Mquina de Estados Finitos que um
sistema como uma mquina com controles eletrnicos s pode estar atuando dentro um limitado
(finito) nmero de estados. O uso mtodos de Mquina de Estado no desenvolvimento de programa
de computao, circuitos de lgica seqencial ou sistemas de controle de eletrnica digital permite a
elaborao projetos com mais sofisticao e facilidade. Uma Mquina de Estados Finitos trabalha
com estradas estticas ou transitrias e tem resposta dependente de contexto, ou seja, responde a
uma determinada entrada sob de vrias circunstncias. O primeiro passo em qualquer projeto de
Mquina de Estados Finitos identificar os estados significantes do sistema; precisamos incluir
todos os estados importantes, mas evitar incluir estados desnecessrios. A ferramenta de projeto
principal para Mquinas de Estados Finitos o Diagrama de Transio de Estados, tambm
chamado um diagrama de estados, o qual descreve as relaes entre os estados do sistemas e os
eventos que fazem o sistema mudar de um estado a outro.
18.10 CONCLUSO:
Argumentos parte, a evoluo dos Conversores de Freqncia trouxe benefcios em todos
os segmentos, dentro e fora da indstria.

Equipamentos aprimorados tecnologicamente, que apresentam maior tecnologia


empregada, so mais confiveis, proporcionando maior dinmica, alm de possurem
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preciso da ordem de minutos de grau (atendendo s mais rgidas solicitaes de tolerncia)


e so muito mais compactos, oferecendo inclusive nveis de segurana e confiabilidade
incrveis.

A tecnologia atual desenvolvida para inversores destinados a aplicaes de variaes de


velocidade em motores CA de induo trifsicos, apresentando as seguintes vantagens:

Controle escalar / vetorial programveis no mesmo produto;

Controle vetorial sem encoder (sensorless) e opcionalmente com


encoder;

Controle vetorial sensorless com alto torque e rapidez na resposta em


velocidades muito baixas e na partida;

Auto-ajuste adaptando automaticamente o controle vetorial a um dado


motor e carga;

Controlador Programvel interado: Um carto especial permite com que


o inversor de freqncia assuma as funes equivalentes s de um CLP
de pequeno porte e de um mdulo controle de trajetria.
Exemplo de trajetria com utilizao da placa PLC-01:

18.11 Novos Mtodo de Frenagem de motores eltricos:


Contnuas pesquisas e desenvolvimento de produtos dotados de tecnologia de ponta,
com destaque para os conversores de freqncia utilizados no acionamento de motores
eltricos de induo, tem levado a inovaes tecnolgicas.
Para aplicaes que exijam tempos de parada reduzidos e / ou paradas de cargas de
elevada inrcia, os inversores tradicionais utilizam-se da Frenagem Reosttica, onde a
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energia cintica da carga regenerada ao link DC do inversor e cujo excesso dissipado


sob a forma de calor em um resistor de frenagem, interligado ao circuito de potncia.
Recentemente a WEG patenteou um mtodo de frenagem de motores eltricos com
inversores de freqncia, que dispensa o uso de resistores de frenagem comumente
utilizados nos inversores para a desacelerao dos motores, reduzindo o custo do produto
pela dispensa destes resistores.
Os avanados e princpios tecnolgicos desta inveno foram incorporados na
funo Optimal Braking ou "Frenagem tima", disponvel na linha de inversores de
freqncia CFW-09, para o modo vetorial, a qual possibilita uma frenagem tima capaz de
atender a muitas aplicaes at ento somente atendidas pelo mtodo da frenagem
reosttica. Esta tecnologia permite a frenagem do motor com torque maior do que aquele
obtido com mtodos tradicionais, como a frenagem por injeo de corrente contnua
(frenagem CC) que comumente utilizado.

A inveno foi certificada nos Estados Unidos, pelo Servio de Marcas e Patentes
do governo americano. A patente PI 0003903 refere-se a um "Mtodo de frenagem de uma
mquina de induo de velocidade varivel controlada por vetor, que compreende um
mtodo e um dispositivo de controle para frear uma mquina de induo de velocidade
varivel controlada por vetor, acionada por inversor PWM, no qual o componente de
corrente-d e o componente de corrente-d da corrente do estator so controlados
independentemente um do outro de acordo com um primeiro sinal de referncia (i~ q~*) e
um segundo sinal de referncia (i~ d~*), respectivamente. Para frenagem, componentes de
alta freqncia so superimpostos em dito segundo sinal de referncia (i~ d~*), e o valor
RMS (i~ d RMS~) e o valor mdio (i~ d av~) do segundo sinal de referncia a ser obtido
so controlados independentemente um do outro de modo que os requisitos de campo so
atendidos por meio do valor mdio e altas perdas de mquina so produzidas por meio do
valor RMS.
Com a tecnologia "Optimal Braking", tanto as perdas totais no motor como as
perdas no inversor so utilizadas para obter um torque de desacelerao da carga mais
elevado, possibilitando acionamentos com alta performance dinmica sem o uso do resistor
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de frenagem e evitando o desligamento do inversor pela atuao da proteo de


sobretenso, com torques frenantes da ordem de 5 vezes o torque caracterstico de uma
frenagem CC.

ALLenz

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