Anda di halaman 1dari 67

Sesi/Perkuliahan Ke: 2

TIK: Pada akhir perkuliahan ini mahasiswa diharapkan dapat:


Menjelaskan mekanisma dasar system pengaturan beserta contoh-contohnya
Memilah beberapa kategori system pengaturan beserta contohnya
Pokok Bahasan : Pengantar Sistem pengaturan
Deskripsi singkat : Materi Sistem Pengaturan merupakan kuliah interdisipliner, karenanya mata
kuliah ini diajarkan pada hampir seluruh cabang ilmu dan teknologi.
I.

Bahan Bacaan Utama:


1. C. Kuo, Benjamin, 1995. Teknik Kontrol Automatik Edisi Bahasa Indonesia
Jilid 1. Jakarta, P.T. Prehallindo. Bab 1
2. Maeda, Y dkk. 1993. Kontrol Automatik. Surabaya, PENS ITS, JICA. Bab 1.
3. Philips Charles L, dkk, 1996. Sistem Kontrol: dasar-dasar. Jakarta, P.T.
Prehallindo. Bab 1.
4. Katsuhiko Ogata, 1997, Teknik Kontrol Automatik, Erlangga, Jakarta.
Bab 1
Bacaan Tambahan:
1. Bolton

W,

1997.

Mechatronics,

Electronic

Kontrol

Systems

in

Mechanical

Enginnering. Bab 8.
2. Pakpahan S, 1988. Kontrol Otomatik, Teori dan Penerapan. Jakarta, Erlangga.
Bab 6
II. Pertanyaan Kunci
Jika anda membaca bahan bacaan berikut, gunakan pertanyaan-pertanyaan dibawah ini
untuk memandu anda:
a. Bagaimanakah mekanisma pengaturan yang ada di alam ini
b. Sebutkan kategori kontrol
III. Tugas
Sebutkan perbedaan dan persamaan system kontrol loop terbuka dan system kontrol loop
tertutup

BAB SATU
ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM PENGATURAN
1.1 PENGANTAR
Sistem pengaturan khususnya pengaturan otomatis memegang peranan yang sangat
penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi, karenanya dibutuhkan penjelasan istilah
istilah sistem pengaturan sehingga pemahaman tentang bidang ini menjadi lebih mudah.
1.2 DEFINISI ISTILAH
Sistem
Sistem merupakan kumpulan komponen-komponen yang saling berhubungan dan bekerja sama
untuk mencapai suatu tujuan tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem fisik saja. Konsep
sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis seperti yang dijumpai dalam
ekonomi. Oleh karena itu istilah sistem dapat diinterpretasikan untuk menyatakan sistem :

Fisik

Biologi

Sosial

Ekonomi, dan lain-lain

Contoh sistem :
1. Sistem pencernaan makanan pada manusia
Komponen-komponen sistem pencernaan makanan pada manusia terdiri dari mulut,
kerongkongan, lambung, usus 12 jari, usus besar dan anus
2. Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air
Komponen komponen Sistem Pembangkit Listrik Tenaga Air terdiri dari air terjun,
turbin, dan generator
Hal ini mengantar kita pada istilah lain yaitu proses dan plan
Proses
Proses adalah nama lain untuk sistem. Kamus Merriam-Webster mendefinisikan proses
sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai
oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke
suatu hasil atau keadaan akhir tertentu. Pada umumnya, setiap operasi yang dikontrol disebut
proses. Sebagai contoh adalah proses kimia, ekonomi, dan biologi.

Plant
Plant adalah nama lain untuk sistem. Plant adalah seperangkat peralatan mungkin hanya
terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk
melakukan suatu operasi tertentu. Pada sistem pengaturan, setiap obyek fisik yang dikontrol
disebut plant. Contoh plant : Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR).
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) merupakan suatu tangki reaktor yang
digunakan untuk mencampur dua atau lebih bahan kimia dalam bentuk cairan dengan
menggunakan pengaduk (mixer). Pada Continuous Stirred-Tank Reactor terdapat heater yang
akan menghasilkan panas untuk mengatur temperatur cairan pada harga tertentu. Gambar fisik
Continuous Stirred-Tank Reactor dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

Gambar 1.1 Fisik Continuous Stirred-Tank Reactor


Variabel
Variabel adalah suatu besaran yang nilainya dapat berubah-ubah Variabel dapat diklasifikasikan
menjadi masukan, keluaran, dan parameter.
-

Masukan merupakan variabel yang menyebabkan atau menghasilkan keluaran. Masukan


juga dapat didefinisikan sebagai rangsangan yang diberikan pada sistem pengaturan dari
sumber daya luar, biasanya untuk menghasilkan respon tertentu dari sitem pengaturan
3

tersebut. Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variabel masukan adalah temperatur cairan pada aliran masuk (T in), laju aliran
cairan (w) dan panas yang dihasilkan heater (Q)
-

Keluaran merupakan variabel yang merupakan hasil atau respon nyata dari sistem
pengaturan, dapat sama dengan yang diharapkan sebagai akibat dari masukan, dapat juga
tidak sama. Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan variabel keluaran adalah temperatur cairan pada aliran keluar (Tout)

Parameter merupakan variabel yang tertentu dan konstan berkaitan dengan batasan fisik
dari system. Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang
merupakan parameter adalah panas spesifik (C). Klasifikasi variabel ini dapat dinyatakan
dalam diagram blok berikut :

Gambar 1.2
Blok
Klasifikasi
Variabel
Sedangkan untuk Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) klasifikasi variabelnya dapat
dinyatakan dalam diagram blok berikut :
Gambar 1.3 Blok
Klasifikasi CSTR
Selain

itu,

variabel

juga dapat diklasifikasikan menjadi :


-

Variabel yang dimanipulasi adalah variabel atau keadaan yang diubah oleh kontroler
untuk mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol. Variabel yang dimanipulasi dapat juga
didefinisikan sebagai masukan yang dapat kita atur.

Sebagai contoh, pada sistem

Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang merupakan variable yang dimanipulasi


adalah panas yang dihasilkan heater (Q)
-

Variabel yang dikontrol adalah besaran atau keadaan yang diukur dan dikontrol Sebagai
contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) yang merupakan variable
yang dikontrol adalah temperature cairan pada aliran keluar (Tout)
4

Variabel exogenous adalah masukan yang berasal dari luar sistem dan tidak dapat diubah
oleh kontroler. Sebagai contoh, pada sistem Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR)
yang merupakan variable exogenous adalah temperatur cairan pada aliran masuk (T in) dan
laju aliran cairan (w)

Klasifikasi variabel ini dapat dinyatakan dalam diagram blok berikut :

Gambar 1.4 Blok


Klasifikasi Variabel d u y
dimana
d : variabel exogenous
u : variabel yang dimanipulasi
y : variabel yang dikontrol
Sedangkan untuk Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR) klasifikasi variabelnya dapat
dinyatakan dalam diagram blok berikut :
Gambar 1.5 Blok
Diagram Klasifikasi
Variabel CSTR
Sistem Pengaturan
Pengaturan

atau

kontrol adalah upaya yang dilakukan untuk menjaga/mencapai kondisi yang diinginkan pada
sistem fisik dengan mengubah - ubah variabel tertentu yang dipilih. Pengaturan dapat juga berarti
mengukur nilai dari variabel sistem yang dikontrol dan menerapkan variabel yang dimanipulasi
ke sistem untuk mengoreksi atau membatasi penyimpangan nilai yang diukur dari nilai yang
dikehendaki. Sebagai contoh : pengaturan temperatur cairan pada Continuous Stirred-Tank
Reactor (CSTR). Temperatur cairan pada aliran keluar diatur sedemikian hingga sama dengan
temperatur yang diinginkan atau setpoin (Tsp) dengan mengubah-ubah besarnya panas yang
dihasilkan heater (Q).
Sistem pengaturan merupakan sistem yang komponen-komponennya telah dikonfigurasi
untuk menghasilkan karakteristik sistem yang diinginkan. Teknik sistem pengaturan merupakan
5

pengembangan konfigurasi komponen-komponen yang tepat untuk mencapai obyek performansi.


Kontroler
Kontroler adalah komponen dalam sistem pengaturan yang menghasilkan sinyal kontrol.
Dalam sistem pengaturan khususnya sistem pengaturan loop tertutup, kontroler akan
membandingkan setpoint dengan variabel keluaran (keluaran terukur), menghitung berapa
banyak koreksi yang perlu dilakukan, dan mengeluarkan sinyal koreksi (sinyal kontrol) sesuai
dengan perhitungan tadi. Contoh kontroler adalah kontroler on-off, kontroler PID, kontroler
logika fuzzy, dan lain-lain.
Sistem pengaturan umpanbalik
Sistem pengaturan umpanbalik adalah sistem yang cenderung mempertahankan suatu
hubungan yang telah ditentukan antara keluaran sistem dan masukan acuan (setpoint) dengan
membandingkan keduanya dan menggunakan perbedaannya sebagai sinyal kontrol. Pada sistem
pengaturan umpan balik, keluaran sistem berpengaruh terhadap aksi pengaturan.
Sistem pengaturan umpan balik tidak terbatas di bidang rekayasa, tetapi dapat juga
ditemukan diberbagai macam bidang bukan rekayasa. Contohnya : tubuh manusia. Tubuh
manusia adalah sistem pengaturan umpanbalik yang sangat maju. Baik suhu tubuh maupun
tekanan darah dijaga tetap konstan dengan alat umpan balik faal tubuh.
Contoh sistem pengaturan umpan balik lainnya : sistem pengaturan temperatur pada oven listrik.
Diagram blok dari sistem pengaturan temperatur pada oven listrik adalah sebagai berikut :

Gambar 1.6 Blok Diagram Pengaturan temperature Oven


Temperatur di dalam oven listrik diukur oleh sensor temperatur, yang merupakan alat
analog. Temperatur analog dikonversi menjadi temperatur digital oleh konverter A/D.
Temperatur digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka. Temperatur
6

digital ini dibandingkan dengan temperatur masukan yang diprogram, dan jika terdapat
kesalahan, kontroler mengirim sinyal ke pemanas, melalui sebuah antarmuka, penguat, dan relai
untuk membawa temperatur oven listrik ke nilai yang dikehendaki.
Sistem pengaturan sekuensial
Sistem pengaturan sekuensial adalah sistem yang melakukan beberapa operasi secara
otomatis step by step yang bekerja sesuai dengan aturan (sequence) yang telah ditentukan.
Kebanyakan pengaturan sekuensial hanya melaksanakan perintah yang mempunyai dua keadaan
(state) secara berurutan; misalnya : start/stop, up/down, tutup/buka, sinyal on/off dan lain-lain.
Pengaturan sekuensial dapat dibagi menjadi tiga kategori sebagai berikut :
1. Sistem melakukan urutan berikutnya jika kondisi yang ditentukan sebelumnya terpenuhi
(conditional kontrol)
2. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika telah mencapai waktu yang telah ditentukan
(time schedule kontrol).
3. Sistem di mana waktu pelaksanaan atau interval waktu tidak penting, hanya urutan
operasi yang telah ditetapkan yang dipentingkan (executive kontrol).
Contoh sistem pengaturan sekuensial : sistem pengaturan pada lampu lalu lintas, konveyor, lift,
mesin cuci dan lain-lain.
Sistem pengaturan proses
Sistem pengaturan proses merupakan sistem pengaturan otomatis dimana keluarannya
adalah suatu variabel seperti temperatur, tekanan, aliran, level cairan atau pH. Pengaturan proses
secara luas digunakan di industri. Contoh sistem pengaturan proses adalah :
1. Pengaturan temperatur pada oven listrik
2. Pengaturan level air pada tandon air, dan lain-lain
Servomekanik
Servomekanik merupakan sistem pengaturan umpanbalik dimana keluarannya adalah
variabel berupa posisi, kecepatan, atau percepatan. Oleh karena itu, istilah servomekanisme dan
sistem pengaturan posisi adalah sinonim.

Pada umumnya, keluaran pada servomekanik

diharapkan dapat mengikuti perubahan masukannya. Contoh servomekanik :


1. Sistem kontrol lengan robot, dimana lengan robot harus mengikuti jalan tertentu di ruangan
yang telah ditentukan
2. Sistem pendaratan otomatis pesawat udara, dimana pesawat udara harus mengikuti jalan di
7

angkasa yang telah ditentukan, dan lain-lain


Sistem pengaturan loop terbuka
Sistem pengaturan loop terbuka merupakan suatu sistem pengaturan yang keluarannya
tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Pada sistem pengaturan loop terbuka tidak
terdapat jaringan umpan balik. Dengan kata lain, pada sistem pengaturan loop terbuka
keluarannya tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan acuan
(setpoint).
Contoh sistem pengaturan loop terbuka adalah sistem pengaturan nyala api pada kompor
gas. Diagram blok dari sistem pengaturan nyala api pada kompor gas adalah sebagai berikut:
Gambar 1.7
Contoh
pengaturan Loop
terbuka
Besar kecilnya nyala api pada kompor gas tergantung pada tinggi rendahnya tekanan gas P s yang
diatur melalui katup masukan. Sehingga bisa dikatakan bahwa output nyala api open loop
terhadap katup masukan.
Sistem pengaturan loop tertutup
Sistem pengaturan loop tertutup merupakan suatu sistem pengaturan dimana sinyal
keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap aksi kontrol. Pada sistem pengaturan loop
tertutup terdapat jaringan umpanbalik karenanya sistem pengaturan loop tertutup seringkali
disebut sebagai sistem pengaturan umpanbalik. Praktisnya, istilah pengaturan loop tertutup dan
pengaturan umpanbalik dapat saling dipertukarkan penggunaannya. Sebagai contoh oven listrik
pada penjelasan sebelumnya
Kelebihan sistem pengaturan loop tertutup terhadap sistem pengaturan loop terbuka
adalah :
-

Dapat mengatasi ketidakpastian pengetahuan akan plant dan perubahan kelakuan

atau karakteristik plant


Nonlinearitas komponen tidak terlalu mengganggu
Ketelitian (accuracy) terjaga

Sedangkan kekurangan sistem pengaturan loop tertutup adalah :


8

Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal dibandingkan dengan pengaturan

loop terbuka
Instalasi dan perawatannya lebih sulit
Kecenderungan ke arah osilasi
Sesi/Perkuliahan Ke: 3 dan 4

TIK: Pada akhir perkuliahan ini mahasiswa diharapkan dapat:


Menjelaskan definisi pengaturan loop tertutup dan loop terbuka
Menjelaskan aksi kontrol dasar system pengaturan loop tertutup dan loop terbuka
Pokok Bahasan : Pengaturan Loop Tertutup dan Loop terbuka
Deskripsi singkat : Sistem Pengaturan Loop tertutup dan Loop terbuka banyak dipakai pada
system kontrol

proses diindustri, karenanya materi ini akan dapat membantu pemahaman

bagaimana penggunaan system pengaturan di industri


I.

Bahan Bacaan Utama:


1. C. Kuo, Benjamin, 1995. Teknik Kontrol Automatik Edisi Bahasa Indonesia
Jilid 1. Jakarta, P.T. Prehallindo. Bab 1
2. Maeda, Y dkk. 1993. Kontrol Automatik. Surabaya, PENS ITS, JICA. Bab 10.
3. Philips Charles L, dkk, 1996. Sistem Kontrol: dasar-dasar. Jakarta, P.T.
Prehallindo. Bab 5.
4. Katsuhiko Ogata, 1997, Teknik Kontrol Automatik, Erlangga, Jakarta.
Bab 1 & 3
Bacaan Tambahan:
1. Bolton

W,

1997.

Mechatronics,

Electronic

Kontrol

Systems

in

Mechanical

Enginnering. Bab 13.


2. Pakpahan S, 1988. Kontrol Otomatik, Teori dan Penerapan. Jakarta, Erlangga.
Bab 2
II. Pertanyaan Kunci
Jika anda membaca bahan bacaan berikut, gunakan pertanyaan-pertanyaan dibawah ini
untuk memandu anda:
a.

Sebutkan definisi system pengaturan loop tertutup dan loop terbuka


9

b.

Sebutkan jenis-jenis aksi kontrol

III. Tugas
Tuliskan kembali bentuk persamaan bentuk aksi kontrol dan jelaskan
BAB DUA
KONTROL LOOP TERTUTUP
2.1. Pengantar
Kontroler pada sebuah sistem kontrol loop tertutup

pada proses yang kontinyu

mendeteksi eror/kesalahan (selisih antara harga yang diinginkan dengan harga sesungguhnya)
dan menggunakan beberapa metoda kontrol (aksi kontrol) untuk mengurangi eror. Eror dapat
diakibatkan oleh adanya perubahan kondisi system yang dikontrol atau adanya perubahan harga
yang diinginkan.
Penggunaan teknik kontrol umpan balik (loop tertutup) telah banyak digunakan pada
proses di industri. Industri proses berarti industri produksi yang hasilnya diperoleh melalui
pengubahan kualitas bahan baku.
Pada proses produksinya, bahan baku mungkin berubah menjadi barang jadi secara
alamiah atau adanya reaksi akibat kondisi lingkungan yang telah ditentukan (sebagai contoh
tekanan tinggi dan temperature tinggi), karenanya hal yang penting adalah pengaturan kondisi
lingkungan untuk reaksi, sebagai contoh temperature, tekanan, laju aliran, tinggi fluida,
komposisi, dan sebagainya.
Industri proses dapat dibagi atas tiga jenis:
Kontinyu
Bertahap (batch)
Setengah kontinyu setengah bertahap
Kontrol proses dapat diklasifikasikan atas empat jenis:
a.

Kontrol dengan perintah tetap (fixed command kontrol). Kontrol ini menjaga agar
variable yang dikontrol tetap konstan. Biasanya hal ini dilakukan dengan system kontrol
umpan balik dengan referensi konstan

b.

Kontrol program. Harga referensinya merupakan variable sesuai dengan program yang
direncanakan. Contohnya kontrol temperature untuk perlakuan panas dari logam.
10

c.

Kontrol perbandingan. Kontrol ini untuk mengatur perbandingan dari beberapa kualitas
fisik, misalnya kontrol perbandingan campuran dari bahan bakar dan udara pada
pembakaran boiler.

d.

Kontrol gangguan (disturbance kontrol). Kontrol ini untuk mendeteksi dan meniadakan
gangguan dari luar.

Pada suatu proses, mungkin saja terjadi terjadi kontrol pada proses tersebut merupakan
kombinasi dari beberapa klasifikasi diatas. Sebagai contoh kontrol boiler, kontrol program
digunakan pada saat start sebab level air dan temperature harus naik perlahan-lahan sampai pada
kondisi steady state sesuai dengan program yang direncanakan. Setelah itu kontrol dengan
perintah tetap digunakan untuk menjaga agar level dan temperature konstan. Kadang-kadang jika
terjadi beban berubah (uap yang dibutuhkan untuk proses lain berubah) maka kontrol gangguan
yang digunakan.
2.2. Aksi Kontrol Dasar (Metoda Pengaturan)
Berikut enam aksi kontrol dasar yang biasa digunakan pada kontroler analog industri:
aksi kontrol dua posisi atau on-off, proporsional (P), integral (I), proporsional ditambah integral
(PI), proporsional ditambah turunan (derivative) (PD) dan proporsional ditambah integral
ditambah turunan (PID). Karakteristik dasar berbagai aksi kontrol sangat penting bagi ahli
kontrol untuk memilih yang terbaik dan paling cocok untuk penggunaannya.
2.2.1. Kontrol ON-OFF (Kontrol Dua Posisi)
Aksi kontrol dua posisi atau on-off. Dalam sistem kontrol dua posisi, elemen pembangkit
hanya mempunyai dua posisi tertentu yaitu on dan off. Kontrol dua posisi atau on-off relatif
sederhana dan tidak mahal dan dalam hal ini sangat banyak digunakan dalam sistem kontrol
industri maupun domestik.
Ambil sinyal keluaran dan kontroler u(t) tetap pada salah satu nilai maksimum atau
minimum tergantung apakah sinyal pembangkit kesalahan positif atau negatif, sehingga,
u(t) = U1

untuk e(t) > 0

= U2

untuk e(t) < 0

(2.1)

dengan U1 dan U2 konstan. Nilai minimum U2 biasanya nol atau U1. Kontroler dua posisi
umumnya merupakan perangkat listrik dan sebuah katup yang dioperasikan dengan selenoida.
Kontroler pneumatik proporsional dengan penguatan yang sangat tinggi beraksi sebagai
kontroler dua posisi dan kadang kadang disebut kontroler pneumatik dua posisi.
11

Gambar
2.1.

Kontroler

beroperasi
otomatis.
Gambar
2.2.
(a)
Diagram
blok
kontroler
on-off; (b)
diagram
blok
kontroler
on-off
dengan jurang diferensial
Gambar 2.2 (a) dan (b) menunjukkan diagram blok kontroler dua posisi. Daerah dengan
sinyal pembangkit kesalahan yang digerakkan sebelum terjadi switching disebut jurang
diferensial. Jurang diferensial ditunjukkan pada Gambar 2.2 (b). Suatu jurang diferensial
menyebabkan keluaran kontroler u(t) tetap pada nilai awal sampai sinyal pembangkit kesalahan
telah bergerak mendekati nilai nol. Dalam beberapa kasus jurang diferensial terjadi sebagai
akibat adanya penghalang yang tidak dikehendaki dan gerakan yang hilang, sering juga hal ini
dimaksudkan untuk mencegah operasi yang berulang-ulang dan mekanisme on-off.
Tinjau sistem kontrol tingkat cairan pada Gambar 2.3 (a) dengan katup elektromagnet
seperti pada Gambar 2.3 (b) digunakan untuk mengontrol laju aliran masuk. Katup ini bisa dalam
posisi terbuka atau tertutup. Dengan sistem kontrol dua posisi ini, laju aliran masuk dapat positif,
tetap, atau nol.

12

Gambar 2.3. (a) sistem tingkat cairan, (b) katup elektromagnet


Seperti pada Gambar 2.4, sinyal keluaran secara terus-menerus bergerak antara dua batas
yang diperlukan untuk membuat elemen pembangkit bergerak dari satu posisi ke posisi lainnya.
Perhatikan bahwa kurva keluaran berikut mengikuti satu dan dua kurva eksponensial, satu
berhubungan dengan kurva pengisian dan satu kurva pengosongan. Osilasi keluaran antara dua
batas merupakan karakteristik tanggapan khusus dari sistem kontrol dua posisi.
Gambar 2.4.
Kurva tinggi h(t) versus t
untuk sistem pada Gambar
8(a).
Dari Gambar 2.4, diketahui
bahwa amplitudo osilasi keluaran dapat direduksi dengan mengurangi jurang diferensial.
Pengurangan jurang diferensial menambah nilai penghubung on-off per menit dan mengurangi
waktu hidup komponen.
Besaran jurang diferensial harus ditentukan dari pengamatan seperti ketepatan yang diperlukan
dan waktu hidup komponennya.
2.2.2. Kontrol Proporsional (P)
Untuk kontroler dengan aksi kontrol proporsional, hubungan antara masukan kontroler
u(t) dan sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah
u(t) = Kpe(t)

2.2

atau dalam besaran transformasi Laplace


= Kp
dengan

Kp

adalah

suku

penguatan

U ( s ) 2.3
E ( s)

proporsional.

Gambar 2.5.
Diagram

blok

kontroller

proporsional
Peningkatan K akan menaikkan penguatan loop dari sistem dan dapat digunakan untuk
menaikkan kecepatan respon sistem dan mengurangi magnitude kesalahan-kesalahan keadaan
mantap (error steady-state). Jikalau kontrol proporsional berdiri sendiri biasanya kurang baik,
13

sebab kenaikan K tidak hanya membuat sistem lebih sensitif tetapi juga cenderung tidak
menstabilkan sistem. Konsekwensinya nilai K yang mana dapat dinaikkan adalah terbatas, dan
keterbatasan ini boleh jadi tidak cukup tinggi untuk mencapai rensponse yang diinginkan.
Akibatnya

pada

saat

dicoba

untuk

menset

penguatan

K,

maka

terdapat

konflik

kebutuhan/keinginan. Disatu sisi diinginkan untuk mengurangi kesalahan-kesalahan (errors)


sebanyak mungkin, tetapi untuk melakukan ini menyebabkan response berisolasi, dengan cara
demikian memperpanjang setting waktu. Sebaliknya perubahan respon dari input sebaiknya
secepat mungkin. Respon yang cepat dapat dicapai dengan menaikkan K, tetapi sekali lagi dapat
menyebabkan ketidak stabilan sistem.

Realisasi kontroler proporsional dengan rangkaian elektronika dapat dibuat dengan


menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier dan non inverting amplifier.
Gambar 2.6 Kontroler P elektronik- (a) inverting dan (b) non inverting

14

2.2.3. Kontrol Integral (I)


Tujuan utama kontroller integral yaitu untuk menghilangkan error pada keadaan mantap
(steady). Pada kontroler dengan aksi kontrol integral nilai masukan kontroler u(t) diubah pada
laju proporsional dan sinyal pembangkit kesalahan e(t). Sehingga

Gam
bar 2.7 . Diagam blok kontroller integral
dengan Ki adalah konstanta yang dapat diubah. Fungsi alih dari kontroler integral adalah
Jika nilai e(t) ada dua
(doubel), maka nilai u(t)
bervariasi dua kali secara cepat. Untuk pembangkit kesalahan nol, nilai u(t) tetap konstan. Aksi
kontrol integral biasanya disebut kontrol reset.
Realisasi

kontroler

integral

dengan

rangkaian

elektronika

dapat

dibuat

denganmenggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier

Gambar 2.8. Kontroler I elektronik


2.2.4. Kontrol Proporsional ditambah Integral (PI)
15

Aksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan persamaan


berikut :

dengan KP penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Keduanya KP dan Ti dapat
ditentukan. Waktu integral mengatur aksi kontrol internal, sedang perubahan nilai KP berakibat
pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan waktu integral disebut laju
riset. Laju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari
aksi kontrol diduplikasi. Laju reset diukur dalam pengulangan per menit. Gambar 2.7 (a)
menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah integral. Jika sinyal pembangkit
kesalahan e(t) adalah fungsi langkah-unit seperti ditunjukkan pada Gambar 2.7 (b), maka
keluaran kontroler seperti pada Gambar 2.7 (c).

Gambar 2.9. (a) Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral; (b) dan (c) diagram
masukan langkah-unit dan keluaran kontroler.
Realisasi kontroler proporsional ditambah integral dengan rangkaian elektronika dapat
dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier

16

Gambar 2.10. Kontroler PI elektronik


2.2.5. Kontrol Proporsional ditambah Turunan (PD)

Aksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan persamaan berikut.


dengan KP adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu turunan. KP dan
Td keduanya dapat ditentukan. Aksi kontrol turunan kadang kadang disebut laju kontrol dengan
besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan sinyal pembangkit kesalahan. Waktu
turunan Td adalah waktu interval dengan laju aksi memberikan pengaruh pada aksi kontrol
proporsional.
Gambar
2.11. (a)

17

Diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan: (b) dan (c) diagram yang
menggambarkan unit masukan fungsi Iandai dan keluarannya
Gambar 2.11 (a) menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan.
Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 2.11
(b), maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 2.11 (c). Seperti dapat dilihat pada
Gambar 2.11(c), aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. Namun demikian, aksi
kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan.
Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi, tapi di pihak lain juga
mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat bercampur pada
pembangkit (aktuator). Perhatikan bahwa aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan sendiri
karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient.
Aksi derivative atau laju kontrol digunakan pada kontroller untuk mempercepat respon
transient dari sistem kontrol. Aksi derivative selalu disertai dengan kontrol proporsional. Adanya
aksi derivative pada suatu kontroller mempunyai efek penstabil phase-lead terhadap penguatan
loop kontrol.
Realisasi kontroler proporsional ditambah differensial dengan rangkaian elektronika
dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting amplifier

18

Gambar 2.12. Kontroler PD elektronik


2.2.6. Kontrol Proporsonal ditambah Integral ditambah Turunan (PID)
Kombinasi aksi kontrol proporsional, integral, dan turunan disebut aksi kontrol
proporsional ditambah integral ditambah turunan. Kombinasi ini mempunyai keuntungan
dibanding masing-masing kontroler. Persamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh :

dengan KP penguatan proporsional, Ti waktu integral, dan Td waktu turunan.


Realisasi kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial dengan
rangkaian elektronika dapat dibuat dengan menggunakan operasional amplifier jenis inverting
amplifier

19

Gambar 2.13. Kontroler PID elektronik


BAB TIGA
KONTROL SEKUENSIAL (LOOP TERBUKA)
3.1. PENGERTIAN KONTROL SEKUENSIAL
Sistem produksi selalu mempunyai prosedur, misalnya pada transportasi material produk
diinginkan arah dan urutan yang tepat, oleh karena itu kontrol sekuensial adalah teknik yang
sangat dibutuhkan dalam industri produksi, tapi pernyataan itu terlalu umum sehingga kita tidak
tahu pasti penerapannya.
Kontrol sekuensial digunakan untuk mengatur suatu dan operasi yang saling terkait,
terhubung atau terencana (terjadwal). Sebagai contoh, akan diuraikan sebuah contoh mengenai
elevator yang beroperasi secara otomatis.
1) Seseorang memanggil sangkar elevator ke lantainya dengan menekan tombol pemanggil
(naik/turun)
2) Sangkar yang terdekat dengan lantai pemanggil akan bergerak dengan arah (naik/turun)
meuju ke pemanggil
3) Pintu elevator secara otomatis terbuka setelah elevator berhenti
4) Orang tersebut menaiki elevator dan menekan tombol nomor lantai yang dituju
5) Pintu ditutup dan sangkar naik/turun ke lantai yang dituju, dan akan berhenti pada lantai
berikutnya jika ada panggilan
6) Kontrol kecepatan sangkar, untuk:
a) memberikan percepatan yang sesuai hingga diperoleh kecepatan yang konstan
b) menjaga kecepatan konstan
c) memberikan perlambatan yang sesuai untuk berhenti pada lantai yang diinginkan
dengan mulus
7) Sangkar berhenti secara berurutan pada lantai yang diinginkan penumpang
8) Pintu akan terbuka lama, jika penumpang habis, kemudian menutup dan tetap di situ
sampai ada panggilan berikut
Untuk melakukan operasi elevator secara otomatis, operasi yang berurutan di atas
harus dilakukan sedangkan pada industri produksi urutan yang harus dilakukan lebih rumit.
Karena itu kontrol urutan, yakni kontrol sekuensial diterapkan. Kebanyakan kontrol sekuensial
20

hanya melaksakan perintah yang mempunyai dua keadaan (state) secara berurutan
;misalnya;start/stop, up/down, tutup/buka, sinyal on/off dan lain-lain. Berdasarkan hal tersebut
maka kontrol sekuensial merupakan kontrol kwalitatif karena tidak membutuhkan keadaan
kwantitatif yang tepat dari variable yang diatur dan masukan referensi.
3.2. Kategori Kontrol Sekuensial
Dari contoh aplikasi di atas, kontrol sekuensial dapat dibagi menjadi tiga kategori :
a. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika kondisi yang ditentukan sebelumnya
terpenuhi (conditional control)
b. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika telah mencapai waktu yang telah
ditentukan (time Schedule control)
c. Sistem di mana waktu pelaksanaan atau interval waktu tidak penting, hanya urutan
operasi yang telah ditetapkan yang dipentingkan (executive control)
Operasi elevator termasuk dalam kategori (a). Sebagai contoh, untuk pergi ke lantai 30 dari lantai
2 dengan sangkar elevator, harus memenuhi kondisi :
1) Tombol pemanggil ditekan pada lantai 2
2) Penumpang tidak melebihi kapasitas
3) Tombol tujuan dalam sangkar ditekan
Kategori (b) misalnya lampu lintas dan lain-lain. Kategori (c) sebagian besar dari kontrol
posisi sebagai contoh jika benda kerja akan dibentuk diameter d2 dari x ke z, waktu pengerjaan
atau interval tidak penting karena kecepatan pengerjaan tergantung pada benda kerja, tenaga
mesin dan material alat-alat.
3.3 RANGKAIAN KONTROL SEKUENSIAL
Sekarang system kontrol sekuensial dapat dengan mudah dirancang dengan baik dalam
bentuk peralatan yang disebut kontroler sekuensial atau istilah lainnya sequncer, programble
controllers atau logic controllers yang menggunakan computer khusus untuk kontrol sekuensial
dan dapat melaksanakan berbagai perangkat lunak perintah kontrol sekuensial untuk berbagai
penggunaan. Tetapi untuk memberikan dasar rangkaian kontrol sekuensial maka pada
kesempatan ini akan digunakan rangkaian relay sekuensial konvensional.
3.3.1 Elemen Dasar Rangkaian Sekuensial

21

Umumnya system kontrol terdiri dari sensor, peralatan kontrol dan actuator. Energi
penggerak juga diperlukan untuk mengoperasikan system. Dalam hal ini peralatan kontrol
berfungsi seperti otak manusia. Karena itu maka untuk merancang system kontrol diperlukan
pengetahuan tentang rangkaian kontrol dasar dan elemen-elemennya serta prinsip operasinya.
1) Switch (saklar)
Banyak tipe saklar yang beredar dan digunakan di sekitar kita. Sebagai contoh microswitch yang dapat dioperasikan dengan tekanan yang ringan mempunyai aksi saklar yang
andal dan kapasitas arus cukup besar, banyak digunakan sebagai sensor pada rangkaian
kontrol sekuensial, misalnya sebagai saklar pembatas untuk alarm, energi stop, kontrol
posisi dan lain-lain.
2) Relay
Relay dapat dibagi menjadi dua tipe :
(1) Relay tipe kontak membuka/menutup secara mekanis.
(2) Relay tipe non kontak menggunakan gerbang semikonduktor
3) Kontaktor Elektromagnetik dan Pewaktu (timer)
Kapasitas arus listrik untuk motor berdaya besar terlalu besar untuk dioperasikan oleh
operator secara langsung dan manual dengan power-switch. Oleh karena itu maka
kontaktor elektromagnetik (MC) biasanya digunakan untuk mengatasi hal tersebut.
Dengan menggunakan MC maka dapat dengan mudah direalisasikan untuk mengatur
secara ON-OFF arus listrik yang berkapasitas besar secara tidak langsung. Kontrol
sekuensial untuk arus listrik yang besar biasanya memakai MC sebagai salah satu
komponennya. MC dapat dibayangkan sebagai kontak relay untuk piranti dengan arus
yang besar.
Pewaktu (timer) atau relay pewaktu (timer relay) juga merupakan komponen system
kontrol sekuensial utamanya untuk kontrol pengaturan waktu (time-sceduledkontrol).
3.3.2 Rangkaian Sederhana Kontrol Sekuensial (Rangkaian Logika)
Banyak contoh peralatan yang dapat kita lihat sehari-hari yang menggunakan kontrol
sekuensial. Sebagai contoh, kita periksa cara kerja dari proyektor slide-film atau OHP (Overhead
Proyektor):

22

Ketika power ON, pertama motor fan menyala dan kemudian lampu. Sebaliknya ,pada saat
power OFF, lampunya yang pertama akan padam dan baru motor fan akan berhenti. Jika urutan
ini tidak jalan, akan timbul kebakaran atau lampunya akan cepat rusak.
Pada rangkaian berikut ini dapat dipakai untuk merealisasikan kontrol sekuensial secara
sederhana dan mudah.
1) Rangkaian OR
Tugas: Rangkailah rangkaian OR menggunakan tiga relay dan tiga saklar toggle. Jika
salah satu saklar atau lebih ON maka lampu akan menyala.
2) Rangkaian AND
Tugas: Rangkailah rangkaian menggunakan dua saklar toggle dan dua relay Perlu anda
catat bahwa switch dan relay dihubungkan parallel untuk rangkaian OR, dan hubungan
seri untuk rangkaian AND.
Ilustrasi berikut menggambarkan aplikasi rangkaian AND untuk rangkaian catu daya
slide projector atau overhead projector. Pada rangkaian tersebut, kipas pendingin harus
beroperasi bila lampu proyektor menyala. Dengan kata lain, lampu tidak boleh menyala
selama kipas pendingin belum beroperasi, untuk mencegah kerusakan akibat panas pada
slide film dan menurunnya usia pakai lampu karena kenaikan suhu yang melebihi
biasanya.
3) Rangkaian NOT (deny)
4) Rangkaian Self-Conservative
Biasanya push-button switch selalu dalam keadaan ON hanya apabila push button
ditekan. Seringkali hal tersebut tidak dikehandaki. Rangkaian self- conservative yang
akan kita bahas kali ini dapat mengatasi hal tersebut, yaitu mampu mempertahankan
kondisi ON meskipun push-button hanya ditekan sekali lalu dilepaskan. Rangkaian ini
merupakan rangkaian yang banyak dipakai dalam perancangan sistemkontrol sekuensial
yang menggunakan relay.
5) Rangkaian Inter-Locking
Rangkaian interlocking adalah rangkaian kontrol sekuensial yang dirancang untuk
melindungi mesin dan piranti serta keselamatan operator dengan cara mengendalikan
operasi mesin dan piranti agar berhubungan antara satu dengan lainnya dengan memakai
titik kontak elektris seperti kontak relay sehingga dapat terjadi urutan operasi yang benar.
23

Sebagai contoh, mari kita bahas kasus pencegahan bahaya bila ada dua mesin (A dan B)
yang diinginkan bila salah satu bekerja, maka yang lainnya tidak dapat bekerja. Jadi,
motor MA dapat dijalankan, tetapi motor MB tidak mungkin bisa dijalankan. Rangkaian
tersebut dikenal sebagai rangkaian prioritas parallel [parallel priority circuit] karena
motor yang dioperasikan terlebih dahulu mempunyai operasi prioritas, yang lain tidak
mungkin bisa dijalankan. Dalam prakteknya, untuk pengaturan giliran motor-motor besar,
maka dibutuhkan rangkaian inter-locking pada masing-masing rangkaian driver-nya
untuk menjaga keselamatan operasi.
3.4. APLIKASI KONTROL SEKUENSIAL
Kontrol sekuensial diaplikasikan secara luas dalam banyak cabang rekayasa, karena itu
adalah mustahil untuk melakukan sigi seluruh aplikasinya. Sebagai acuan, beberapa dari aplikasi
yang penting akan kita bahas sekarang.
1) Aplikasi untuk kebutuhan sehari-hari
Alat rumah tangga elektronik (mesin cuci, lemari es, oven listrik, AC dsb), system lampu lalu
lintas, pintu lintasan kereta api automatic, system pintu automatis
2) Aplikasi untuk bermacam-macam mesin
Mesin tool, mesin transfer, system kontrol conveyor, robot industri, printer,mesin rolling
press, mesin las, mesin penyortir automatis, mesin pencetak plastic, generator listrik, piranti
telekomunikasi, computer.
3) Aplikasi untuk proses industri
Kontrol proses kontinyu, tungku, peralatan penukar ion, system drainase/pencatu air, system
penyaringan dan pembuangan limbah, pencampur bahan mentah.
4) Aplikasi untuk menejemen industri
Transportasi, pergudangan, jalur perakitan, catu daya dan distribusi listrik, kontrol lalu
lintas/kendaraan automatic, pelayanan pengepakan, bongkar/muat chargo.
5) Lain-lain
System pengapian roket, operasi reactor nuklir, system pilot pesawat udara,
analisis medik.

24

Sesi/Perkuliahan Ke: 5, 6, 7 dan 8


TIK: Pada akhir perkuliahan ini mahasiswa diharapkan dapat:
Menurunkan persamaan system berdasarkan hukum dasar yang berlaku pada system
tersebut yang meliputi system listrik, elektro mekanis dan analogi diantara system
tersebut
Pokok Bahasan : Pemodelan Sistem
Deskripsi singkat : Pemodelan system merupakan hal yang harus dilakukan oleh perancang
kontroler yang sering disebut juga sebagai identifikasi off-line. Dengan diperolehnya model
system beserta parameternya maka seorang perancang kontroler dapat melaksanakan tugasnya
berdasar pada spesifikasi yang diinginkan
I.

Bahan Bacaan Utama:


1. C. Kuo, Benjamin, 1995. Teknik Kontrol Automatik Edisi Bahasa Indonesia
Jilid 1. Jakarta, P.T. Prehallindo. Bab 4
2. Maeda, Y dkk. 1993. Kontrol Automatik. Surabaya, PENS ITS, JICA. Bab 3.
3. Philips Charles L, dkk, 1996. Sistem Kontrol: dasar-dasar. Jakarta, P.T.
Prehallindo. Bab 2.
4. Katsuhiko Ogata, 1997, Teknik Kontrol Automatik, Erlangga, Jakarta.
Bab 3
Bacaan Tambahan:
1. Bolton

W,

1997.

Mechatronics,

Electronic

Kontrol

Systems

in

Mechanical

Enginnering. Bab 8 dan 9.


2. Pakpahan S, 1988. Kontrol Otomatik, Teori dan Penerapan. Jakarta, Erlangga.
Bab 5
II. Pertanyaan Kunci
Jika anda membaca bahan bacaan berikut, gunakan pertanyaan-pertanyaan dibawah ini
untuk memandu anda:
a. Sebutkan tahapan yang harus dilakukan untuk menganalisis suatu system pengaturan
b. Apakah metoda dalam menganalisis suatu system sama tahapannnya ?
25

III. Tugas
Turunkan persamaan system rangkaian listrik R L C seri dan paralel
BAB EMPAT
PEMODELAN SISTEM
4.1. Model Matematik Sistem Dinamik
Model matematika dan sistem dinamika didefinisikan sebagai sejumlah persamaan yang
menggambarkan dinamika dan sistem secara tepat, atau paling tidak, cukup baik. Perhatikan
bahwa model matematika tidak unik untuk sistem tertentu yang diberikan. Sebuah sistem dapat
digambarkan dalam banyak cara yang berbeda dan karena itu mungkin mempunyai banyak
model matematika, tergantung pada perspektif seseorang.
Dinamika sistem mekanika, listrik, panas, ekonomi, biologi, dan seterusnya, dijelaskan
dalam bentuk persamaan diferensial. Persamaan diferensial demikian dapat diperoleh dengan
menggunakan hukum fisika yang mengendalikan sistem tertentu, misalnya, hukum Newton
untuk sistem mekanika dan hukum Kirchoff untuk sistem listrik. Tanggapan sistem dinamika
terhadap masukan (atau fungsi gaya) dapat diperoleh jika persamaan yang terlibat diselesaikan.
Langkah pertama dalam anialisis sistem dinamik adalah menurunkan model
matematikanya. Istilah model matematik diartikan sebagai hubungan matematik yang
menghubungkan keluaran sistem ke masukannya. Mungkin salah satu model yang paling
sederhana dari sistem fisik adalah hukum Ohm (lebih tepat dikatakan sebagal model Ohm) yang
diterapkan pada fenomena resistansi elektrik. Model ini adalah:
v(t) = i(t)R

(4.1)

Pada persamaan ini, v(t) adalah tegangan dalam besaran volt, i(t) adalah arus dalam besaran
ampere, dan R adalah resistensi dalam besaran Ohm. Jika resistansi dihubungkan dengan sumber
tegangan yang diketahui, tegangan akan menjadi masukan sistem dan arus adalah keluaran
sistem (atau tanggapan).
Dalam menganalisis dan merancang, kita selalu bekerja dengan model matematik dari
sistem fisik yang terlibat. Model dapat atau tidak dapat mewakili dengan tepat karaktenistik
sistem fisik yang sebenarnya. Model dapat dengan tepat mewakili sistem fisik untuk masukan
spesifik yang pasti, tetapi dapat menjadi kurang tepat untuk masukan spesitik yang berbeda. Hal
ini digambarkan dengan sebuah contoh.
Contoh.
26

Suatu resistor karbon biasa l-,2-W adalah sistem fisik. Jika secara fisik kita
menghubungkan resistor melalui catu daya dc 1-V. arus 1 A akan mengalir melalui
resistor bergantung dan resistansi murni dari resistor, karakteristik catu daya dan lainnya.
Jika daya yang dibuang di dalam resistansi adalah:
2
(4.2) p (t ) v (t )

maka ada daya sebesar 1 W yang

dibuang di dalam resistor. Sekarang anggaplah bahwa kita memiliki percobaan yang sama
dengan sumber tegangan 10 V. Model matematik akan menyatakan bahwa arus 10 A akan
mengalir melalui resistansi, dan daya sebesar 100 W akan dibuang di dalam resistansi.
Tetapi, karena resistor fisik hanya dapat menerima daya 2 W, resistor akan gagal jika
dihubungkan dengan catu daya 10 V, yang menyebabkan tidak ada arus, atau bergantung
dari karakteristik catu daya, sekering mungkin terbakar. Pada banyak kejadian, besarya
arus tidak akan tepat 10 A seperti yang diduga oleh model. Jadi karakteristik resistor 1-W
dapat berubah. bergantung dari sinyal masukan (tegangan) yang diberikan pada peralatan.
Sistem Linear. Sistem dinamakan linear jika berlaku prinsip-prinsip superposisi. Prinsip
superposisi menyatakan bahwa tanggapan yang dihasilkan dengan mengaplikasi dua fungsi gaya
berbeda secara bersamaan adalah jumlah dari dua tanggapan terhadap aplikasi fungsi tadi secara
sendiri-sendiri. Jadi untuk sistem linear, tanggapan terhadap beberapa masukan dapat dihitung
dengan mengerjakan masukan satu per satu dan menjumlahkan hasilnya.
Sistem waktu tidak berubah linear dan sistem ber ubah linear. Sistem dinamik yang
terdiri dari komponen parameter bulat (lumped), waktu tidak berubah linear dijelaskan dengan
persamaan differensial waktu tidak berubah linear (koefisien tetap). Sistem demikian dinamakan
sistem waktu tidak berubah linear (atau koefisien tetap linear). Sistem yang digambarkan dengan
persamaan diferensial yang koefisiennya merupakan fungsi waktu dinamakan sistem waktu
berubah linear. Contoh sistem kontrol waktu berubah adalah sistem kontrol pesawat ruang
angkasa. (Massa pesawat angkasa berubah karena pemakaian bahan bakar).
Sistem tak linear. Suatu sistem dikatakan tak linear jika prinsip superposisi tidak dapat
diterapkan. Jadi, untuk sitem tak linear, tanggapan terhadap dua masukan tidak dapat dihitung
dengan mengukur satu masukan pada suatu waktu tertentu dan menambahkan hasilnya. Contoh
persamaan diferensial tak linear adalah :
27

Walaupun beberapa hubungan sistem fisik biasanya diwakili persamaan linear, dalam
kebanyakan kasus sebenarnya hubungan tersebut tidak benar benar linear, pada kenyataannya,
pengamatan yang teliti dari sistem fisik, sistem linear akan benar-benar linear hanya apabila
berada pada daerah operasi yang terbatas. Dalam praktek, banyak sistem elektromekanika,
hidrolika, pneumatika dan sebagainya meliputi hubungan tak linear antar variabel-variabel.
Sebagai contoh, keluaran dari suatu komponen mungkin bercampur untuk sinyal masukan yang
besar. Hukum kuadrat ketaklinearan mungkin terjadi untuk beberapa komponen. Sebagai contoh,
peredam yang digunakan pada sistem fisik mungkin linear untuk operasi kecepatan rendah tetapi
menjadi tak linear pada kecepatan tinggi, dan gaya redaman mungkin menjadi sebanding dengan
kuadrat dari kecepatan kerja. Beberapa contoh kurva karakteristik ketidaklinearan ditunjukkan
pada Gambar 4.1.

Ketaklinearan Jenuh

Ketaklinearan daerah mati

Hukum kuadrat ketaklinearan

Gambar 4.1. Kurva karakteristik untk berbagai ketaklinearan


Linearisasi sistem nonlinear. Pada rekayasa kontrol, operasi normal sistem di sekitar
titik keseimbangan, dan sinyal dapat dianggap sebagai sinyal kecil di sekitar titik keseimbangan
tersebut. Namun jika sistem beroperasi di sekitar titik keseimbangan dan jika sinyal yang terlibat
adalah sinyal kecil, maka sistem nonlinear tersebut didekati dengan sistem linear. Sistem linear

28

yang demikian adalah ekivalen dengan sistem nonlinier tersebut di dalam batas jangka operasi
tertentu.
4.2. Sistem Listrik
Model matematika dari suatu rangkaian listrik dapat diperoleh dengan menerapkan salah
satu atau kedua dari Hukum Kirchoff. Sistem listrik terdiri dari komponen-komponen yang
bersifat resistif, kapasitif, dan induktif.
Tabel 4.1 Perbandingan bentuk model R, L, dan C

4.3. Sistem Elektromekanik


Motor DC dengan penguatan medan tetap

29

Gambar 4.2 Motor DC Penguatan Tetap


Dimana
La = induktansi kumparan jangkar
Ra = resistansi kumparan jangkar
ia = arus kumparan jangkar
if = arus medan
= perpindahan sudut dari poros motor
= kecepatan sudut dari poros motor
ea = tegangan kumparan jangkar
eggl = tegangan gaya gerak listrik balik
J = momen inersia ekivalen dari motor dan beban pada poros motor
B = koefisien geseken viskos ekivalen dari motor dan beban pada poros motor

Rangkaian kumparan jangkar :


Gambar 4.3
Kumparan
Jangkar

30

Torsi

pada

motor :
Torsi T
yang
dihasilkan
motor adalah
berbanding
lurus

dengan

hasil kali dari


arus kumparan
jangkar dan medan magnetik yang dihasilkan oleh penguat medan, yang berbanding lurus
dengan arus medan atau
Dimana KB adalah
konstanta medan
magnetik. Sehingga torsi T dapat ditulis sebagai berikut :
KTM adalah
konstanta torsi motor. Karena arus medan if konstan maka
Dan Transformasi
Laplacenya
Dan Diagram bloknya
adalah

Torsi yang dihasilkan motor


bekerja terhadap inersia dan
gesekan viskos, sehingga

31

Transformasi Laplace nya adalah

Diagram blok dari


persamaan diatas menjadi

Atau
Transformasi Laplace
nya adalah

Dan diagram
bloknya

Besarnya
gerak

tegangan

gaya

listrik

berbanding

lurus

adalah
dengan

hasil kali dari arus medan dan kecepatan sudut motor, yaitu
dimana K adalah
kostanta dan karena arus
medan konstan maka
Transformasi

Laplace

nya adalah
Dan diagram bloknya
Atau
Transformasi Laplace
nya adalah
32

Dan diagram blok nya adalah

Untuk

keperluan

pengaturan posisi motor


DC maka diagram blok total sistem diperoleh dengan menggabungkan keseluruhan diagram blok
berdasarkan aliran sinyalnya, seperti berikut

Gambar 4.10 Diagram blok pengaturan posisi motor DC


Fungsi alih loop tertutup (s) / Ea(s) dapat dihitung sebagai berikut :

Sehingga
diagram blok
pada gambar
4.10 dapat
disederhanakan
menjadi

33

Gambar 4.11 Penyederhanaan gambar 4.10


Untuk keperluan pengaturan kecepatan putar motor DC maka Diagram blok total sistem
berdasarkan aliran sinyalnya seperti berikut dapat disederhanakan lagi menjadi:

Gambar 4.12 Bentuk lain diagram blok 4.10


Fungsi alih loop tertutup (s) / Ea(s) dapat dihitung sebagai berikut :
Sehingga
diagram

blok

pada

gambar

4.12

dapat

disederhanakan menjadi

Gambar 4.13 Penyederhanaan gambar 4.12


4.4. Sistem Analogi

34

Sistem yang dapat digambarkan dengan model matematika yang sama, tetapi berbeda
secara fisik dinamakan sistem yang analogi (analogous system). Konsep sistem yang analogi
sangat berguna dalam praktek karena alasan sebagai berikut:
1. Dapat diterapkan secara langsung terhadap sistem yang analogi di bidang apapun
2. Karena sistem yang satu mungkin lebih mudah ditangani dalam percobaan daripada
yang lain dan dapat dibangun dan ditelaah analogi listriknya.
4.4.1. Analogi listrik-mekanika.
Terdapat dua analogi listrik untuk sistem mekanika: analogi tegangan gaya dan analogi
arus-gaya.
4.4.2. 1 Analogi gaya-tegangan.
Tinjau sistem mekanik pada Gambar 4.8 (a) dan sistem listrik pada Gambar 4.8(b).
(a)
(b)
Gambar 4.14
Sistem listrik dan mekanika yang
analog
Persamaan sistem adalah
persamaan

sistem

selanjutnya
Dalam suku muatan
listrik q persamaan
terakhir menjadi

Tabel 4.2.
Analogi gaya-tegangan
Sistem Mekanik
Gaya (torsi T)
Massa m (momen inersia J)
Koefisien gesekan b
Tetapan pegas k

Sistem Listrik
Tegangan e
Induktansi L
Tahanan R
Kapasitansi bolak-balik, 1/C
35

Perpindahan x (perpindahan sudut )


Kecepatan x (kecepatan sudut

Muatan q
Arus i

4.4.2.2 Analogi gaya-arus.


Analogi lain antara sistem mekanik dan listrik didasarkan pada analogi gaya-arus. Tinjau
sistem mekanik pada Gambar 4.15(a). Persamaan sistem dapat diperoleh sebagai

(a)
(b)
Gambar

4.15

Sistem

mekanik dan listrik analog


Perhatikan sistem listrik pada Gambar
4.15 (b). Dengan menerapkan hukum
Kirchhoff untuk arus memberikan
iL + iR + iC = iS

(4.26)

dengan
persamaan

(4.26)

dapat ditulis dengan


Perhatikan bahwa
fluks magnetik gandeng direlasikan dengan e oleh persamaan berikut:
dalam

bentuk

persamaan (4.28) dapat ditulis sebagai berikut:

Dengan
membandingkan Persamaan (4.28) dan (4.30), diperoleh bahwa dua sistem tersebut adalah
analogi. Beberapa besaran yang analog diberikan pada Tabel 4.3. Di sini analog tersebut disebut
analogi gaya arus (atau analogi massa-kapasitas).
36

Tabel 4.3 Analogi Arus-gaya


Sistem Mekanik
Gaya (torsi T)
Massa m (momen inersia J)
Koefisien gesekan b
Tetapan pegas k
Perpindahan x (perpindahan sudut )
Kecepatan x (kecepatan sudut )

Sistem Listrik
Arus i
Kapasitansi C
Tahanan bolak-balik, 1/R
Induktansi bolak-balik, 1/L
Fluks magnetik gandeng
Tegangan e

Sesi/Perkuliahan Ke: 9,10 dan 11


TIK: Pada akhir perkuliahan ini mahasiswa diharapkan dapat:
Menyajikan system pengaturan dalam digram kotak/blok dan meyederhanakannya
Melakukan penyederhanaan penyajian system dengan teknik signal flow-graph
Menggunakan Kriteria Kestabilan Routh
Pokok Bahasan : Penyajian Sistem
Deskripsi singkat : Pada bab ini akan dibahas penyajian system pengaturan menggunakan
digram blok dan grafik aliran sinyal (signal flow-graph). Dua bentuk penyajian ini sangat
berguna untuk penyederhanaan system untuk mendapatkan fungsi alih keseluruhan dari suatu
system. Dengan dasar penyajian dapat ditentukan kestabilan sistem menggunakan kriteria Routh
I.

Bahan Bacaan Utama:


1. C. Kuo, Benjamin, 1995. Teknik Kontrol Automatik Edisi Bahasa Indonesia
Jilid 1. Jakarta, P.T. Prehallindo. Bab 3
2. Maeda, Y dkk. 1993. Kontrol Automatik. Surabaya, PENS ITS, JICA. Bab 5.
3. Philips Charles L, dkk, 1996. Sistem Kontrol: dasar-dasar. Jakarta, P.T.
Prehallindo. Bab 2.
37

4. Katsuhiko Ogata, 1997, Teknik Kontrol Automatik, Erlangga, Jakarta.


Bab 4.
Bacaan Tambahan:
Pakpahan S, 1988. Kontrol Otomatik, Teori dan Penerapan. Jakarta, Erlangga.
Bab 3
II. Pertanyaan Kunci
Jika anda membaca bahan bacaan berikut, gunakan pertanyaan-pertanyaan dibawah ini
untuk memandu anda:
- Bagaimana cara menyederhanakan persamaan suatu system kompleks dengan
diagram kotak
III. Tugas
Buat digram blok dan grafik aliran sinyal dari system R-L-C seri
BAB LIMA
PENYAJIAN SISTEM
5.1. Diagram Blok
Suatu sistem kontrol dapat terdiri dan beberapa komponen. Untuk menunjukkan fungsi
yang dilakukan oleh tiap komponen, dalam teknik pengaturan biasanya digunakan suatu diagram
yang disebut dingram blok.
Dalam suatu diagram blok, semua variabel sistem saling dihubungkan dengan
menggunakan blok fungsional. Blok fungsional atau biasa disebut blok adalah suatu simbol
operasi matematik pada sinyal masukan blok yang menghasilkan keluaran. Fungsi alih dari
komponen biasanya ditulis di dalam blok, yang dihubungkan dengan anak panah untuk
menunjukkan arah aliran sinyal. Sinyal hanya dapat mengalir pada arah yang ditunjukkan oleh
anak panah. Jadi, diagram blok suatu sistem kontrol secara eksplisit menunjukkan suatu sifat
searah.
Gambar 5.1. menunjukkan suatu elemen diagram blok. Anak panah yang menuju ke blok
menunjukkan masukan dan anak panah yang meninggalkan blok menyatakan keluaran. Anak
panah semacam itu dianggap sebagai sinyal.
Fungsi
transfer
(G(s)
38

Gambar 5.1 Diagram blok


Keunggulan penyajian diagram blok suatu sistem terletak pada kenyataan bahwa mudah
untuk membentuk diagram blok keseluruhan sistem hanya dengan menghubungkan blok-blok
komponen sesuai dengan aliran sinyal dan memungkinkan perhitungan kontribusi tiap komponen
pada unjuk kerja keseluruhan sistem.
Diagram blok yang komplek dapat disederhanakan menjadi blok yang lebih sederhana
melalui reduksi diagram blok yang dilakukan secara bertahap dengan menggunakan aturan
aljabar diagram blok.
Blok-blok hanya dapat dihubungkan secara seri bila tak ada pengaruh pembebanan. Blokblok yang terhubung seri tanpa faktor pembebanan dapat diganti dengan blok tunggal dengan
fungsi alihnya adalah perkalian masing-masing fungsi alih blok-blok tersebut. Diagram blok
yang kompleks dapat disederhanakan menjadi diagram blok yang lebih sederhana melalui
reduksi yang dilakukan secara bertahap dengan menggunakan aturan aljabar diagram blok.
Dalam menyederhanakan diagram blok harus diingat bahwa :
1.
2.

Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam arah litasan maju harus tetap sama
Perkalian fungsi alih beberapa blok dalam loop harus tetap sama.

5.1.1. Diagram blok sistem loop tertutup.


Gambar 5.2 menunjukkan suatu contoh diagram blok sistem tertutup. Keluaran C
diumpanbalikkan ke titik penjumlahan untuk dibandingkan dengan masukan acuan R. Sifat loop
tertutup dari sistem secara jelas ditunjukkan pada gambar tersebut.
Gambar
5.2

Diagram blok sistem

tertutup
R = input reference
C = variable output yang dikontrol
= sinyal error
G = penguatan forward loop
H = loop umpan balik (feedback loop)
39

Dari Gambar 5.2 diperoleh


G = C

(5.1)

R CH =

(5.2)

Subsitusi persamaan 5.1 dan 5.2, sehingga diperoleh


(R CH)G = C

(5.3)

atau
RG - CGH = C

(5.4)

RG = C + CGH

(5.5)

RG = C(1 + GH)

(5.6)

Sehingga
Gambar

5.2

dapat

disederhanakan menjadi single blok diagram


Gambar

5.3

single blok diagram


Contoh 1.
Sederhanakan system unity feedback dibawah ini menjadi satu diagram blok gambar di bawah
ini
dari gambar di atas H = 1
(unity) jadi,
C
G

R 1G
GH

dengan demikian diperoleh

1 G x1

C
G

R 1 G

Contoh. 2
Sederhanakan gambar di bawah ini menjadi satui diagram blok

40

Solusi
Pertamakali diselesaikan
loop

yang

terkecil,

sehingga diperoleh
dengan

demikian

diagram blok menjadi


selanjutnya
disederhanakan kembali

Jadi

diagram

blok

hasil

penyederhanaan yaitu
R

C
C
R
R

G
1G
GH 1

G H )
G( H
1
11
.H2 2
1 GH 1

G
1 G(H1 H 2 )

5.2. Grafik Aliran Sinyal


Diagram blok digunakan untuk menyajikan secara grafik dinamika sistem kontrol dan
digunakan lebih luas dalam analisis dan desain sistem kontrol. Suatu pendekatan untuk
menyajikan dinamika sistem kontrol adalah pendekatan dengan grafik aliran sinyal, oleh S.J.
Mason. Pendekatan grafik aliran sinyal dan diagram blok memberikan informasi yang sama dan
tidak mempunyai kelebihan satu terhadap yang lain.
Grafik aliran sinyal merupakan suatu diagram yang mewakili seperangkat persamaan
aljabar linear. Untuk menganalisis sistem kontrol dengan grafik aliran sinyal, pertama-tama harus
ditransformasikan persamaan diferensial linear dalam persamaan aljabar di bidang s.
Grafik aliran sinyal berisi kerangka kerja dengan suatu simpul dihubungkan secara
langsung dengan cabang. Tiap-tiap simpul menyatakan, variabel sistem, dan tiap cabang yang
dihubungkan antara dua simpul berfungsi sebagai penguat sinyal. Perhatikan bahwa aliran sinyal
hanya dalam satu arah. Arah aliran sinval ditunjukkan dengan tanda panah yang berada pada
cabang dan faktor pengali ditunjukkan sepanjang cabang. Grafik aliran sinyal menggambarkan
41

aliran sinyal dari satu titik sebuah sistem ke titik yang lain dan memberikan hubungan antara
sinyal-sinyal tersebut.
Sebagai contoh, perhatikan grafik aliran sinyal berikut ini :

Gambar 5.4 Contoh Grafik Aliran Sinyal


Persamaan aljabar linier :
y2 = ay1 + by2 + cy4
y3 = dy2
y4 = ey1 + fy3
y5 = gy3 + hy4
Definisi istilah yang berkaitan dengan gambar 5.4 adalah :
1.

Simpul adalah titik yang menyajikan variabel atau sinyal. Contoh pada gambar 5.4 :
y1, y2, y3, y4, dan y5

2. Cabang adalah segmen garis untuk menghubungkan simpul. Contoh pada gambar 5.4 : a,
b, c, d, e, f, g, dan h
3.

Source atau simpul masukan adalah simpul yang hanya memiliki percabangan keluar
saja. Contoh pada gambar 5.4 : y1

4.

Sink atau simpul keluaran adalah simpul yang hanya memiliki percabangan masuk saja.
Contoh pada gambar 5.4 : y5

5.

Transmitan adalah penguatan real atau penguatan komplek antara dua simpul

6.

Simpul campuran adalah simpul yang memiliki percabangan masuk dan keluar. Contoh
pada gambar 5.4 : y2, y3, dan y4

42

7.

Path atau lintasan adalah sekelompok cabang yang berhubungan dan memiliki arah
yang sama. Contoh pada gambar 5.4 : eh, adfh dan b.

8. Lintasan maju adalah lintasan yang dimulai dari source dan berakhir di sink, tetapi
tidak ada node yang dilalui lebih dari satu kali Contoh pada gambar 5.4 : eh, ecdg, adg
dan adfh
9.

Loop atau lintasan tertutup adalah lintasan yang berawal dan berakhir pada node yang
sama, tetapi node tersebut tidak boleh dilalui lebih dari satu kali Contoh pada gambar
5.4 : b, dfc

10. Penguatan lintasan adalah hasil kali penguatan pada cabang-cabang sepanjang lintasan
11. Penguatan loop adalah hasil kali penguatan pada cabang-cabang yang membentuk loop
Untuk menentukan hubungan masukan dan keluaran pada grafik aliran sinyal dapat
digunakan rumus penguatan Mason yang akan dibahas pada obyek pembelajaran Penguatan
Mason atau disederhanakan menjadi grafik yang hanya terdiri dari simpul masukan (source) dan
simpul keluaran (sinks).melalui reduksi dengan menggunakan aturan aljabar grafik aliran sinyal.
5.2.1 Aljabar grafik aliran sinyal

43

Gambar 5.5 Grafik aliran sinyal dan penyederhanaannya


Dari Gambar 5.5(e) diperoleh
x3 = abx1 + bcx3
x3

Gambar

ab
. x1
1 bc

5.6

Diagram blok
dan hubungan
grafik

aliran

sinyal
5.2.2

Rumus

penguatan
Mason untuk
grafik aliran
sinyal.
Rumus
penguatan
Mason, yang
dapat diterapkan untuk semua penguatan, diberikan oleh
dengan
Pk =
lingkaran penguatan atau transmitan dan lintasan maju ke k
= ditentukan dari grafik
= 1 - (jumlah semua loop penguatan) + (jumlah hasil kali penguatan dari semua
kombinasi dua loop tak berhubungan yang mungkin) - (jumlah hasil kali penguatan
semua kombinasi tiga loop tak berhubungan) + . . . .
1 La Lb Lc

= jumlah semua
loop penguatan

b ,c

Le L f ....

d ,e , f

44

= jumlah hasil kali penguatan semua Lb Lc


kombinasi

dua

loop

tak

b ,c

berhubungan
= jumlah hasil kali dari semua kombinasi
tiga loop tak berhubungan

Le L f

d ,e , f

k = kofaktor lintasan maju ke-k determinan dari grafik dengan menghilangkan looploop yang menyentuh lintasan maju ke-k sehingga kofaktor k diperoleh dari
dengan menghilangkan loop yang menyentuh lintasan.
Contoh
Tinjau sistem pada Gambar 5.7. Grafik aliran sinyal sistem ini ditunjukkan pada Gambar 6.8.
Dapatkan fungsi alih loop tertutup C(s)/R(s) menggunakan rumus penguatan Mason.

Gambar 5.7 Sistem


banyak loop

Gambar 5.8 Grafik


aliran sinyal untuk
sistem

pada

Gambar 6.7
Pada

sistem

ini

hanya terdapat satu lintasan maju antara masukan R(s) dan


keluaran C(s). Penguatan lintasan maju adalah:

P1 = G1G2G3

Dari Gambar 5.8, diketahui bahwa ada tiga loop. Penguatan masing-masing loop adalah
Karena ketiga loop mempunyai cabang
bersama, maka tidak terdapat loop
bebas.
Sehingga determinan diberikan oleh

45

Kofaktor 1 dan determinan sepanjang lintasan maju menghubungkan simpul masukan dan
simpul keluaran diperoleh dari dengan menghilangkan loop yang menyentuh lintasan. Karena
lintasan P1 menyentuh ketiga loop, diperoleh
1 = 1
Oleh karena itu, penguatan seluruhnya antara masukan R(s) dan keluaran C(s),
atau fungsi alih loop tertutup, diberikan oleh
Sama dengan fungsi alih
loop tertutup dari reduksi
diagram

blok.

Rumus

penguatan Mason memberikan penguatan seluruhnya C(s)/R(s) tanpa reduksi grafik.


5.3 Kriteria Kestabilan Routh
Masalah terpenting dalam sistem pengaturan linier berhubungan
dengan kestabilan. Suatu
sistem pengaturan dikatakan stabil jika dan hanya jika semua kutub loop
tertutup berada pada setengah sebelah kiri bidang s. Kriteria kestabilan
Routh memungkinkan kita untuk menentukan jumlah kutub loop tertutup
yang berada pada setengah sebelah kanan bidang s .
Suatu sistem pengaturan dikatakan stabil jika dan hanya jika semua
kutub loop tertutup berada pada setengah sebelah kiri bidang s. Karena pada
umumnya sistem linier mempunyai fungsi alih loop tertutup dalam bentuk :

dengan as dan bs adalah tetapan dan m n , maka pertama-tama kita


harus memfaktorkan polinomial A(s) untuk memperoleh kutub loop tertutup.
Proses ini sangat memakan waktu untuk poliomial derajat dua atau lebih.
Persamaan karakteristik dari sistem loop tertutup ini adalah :

Kriteria kestabilan Routh memberi informasi pada kita apakah terdapat


akar

positip

pada

persamaan

polinomial

tanpa

pemecahan

atau
46

pemfaktoran. Kriteria ini berlaku untuk polinomial hanya dengan beberapa


suku saja. Apabila kriteria ini diterapkan untuk suatu sistem pengaturan,
informasi tentang kestabilan mutlak dapat diperoleh secara langsung dari
koefisien persamaan karakteristik.
5.3.1 Prosedur kriteria kestabilan Routh adalah sebagai berikut :
1. Tulis persamaan karakteristik sistem sebagaimana persamaan 5.10. dengan koefisien
merupakan besaran real. Anggap bahwa a n 0 sehingga terdapat akar
nol yang dihilangkan.
2. Apabila terdapat koefisien nol atau negatif maka koefisien positip terkecil adalah akar
atau akar imajiner yang mempunyai bagian real positip. Dalam hal ini, sistem tidak
stabil. Jika kita berkepentingan hanya dengan kestabilan mutlak, maka
prosedur lebih lanjut tidak perlu. Penting diperhatikan bahwa kondisi
dengan semua koefisien positip belum cukup untuk mendapatkan
kestabilan. Syarat perlu namun tidak cukup adalah koefisien pada
persamaan karakteristik semua harus ada dan positip. (Bila semua as
negatif dapat ibuat positip dengan mengalikan kedua ruas dengan -1).
3. Jika semua koefisien positip, susun koefisien polinomial dalam baris dan kolom sesuai
pola berikut :

47

Koefisien b1, b2, b3, ...., dan seterusnya dihitung sebagai berikut
dan
seterusnya
Perhitungan nilai bs
diteruskan sampai
semua sisa nol. Pola
yang sama dengan
perkalian silang
koefisien dua baris
sebelumnya

48

digunakan untuk perhitungan cs, ds, es dan seterusnya. Oleh karena


itu :
dan seterusnya
dan seterusnya
Proses ini diteruskan
sampai

baris

secara

lengkap.

Susunan
dari

ke-n

lengkap
koefisien

berbentuk

segitiga

(triangular). Perhatikan bahwa dalam menyusun semua baris mungkin


dibagi

atau

dikalikan

dengan

suatu

bilangan

positip

untuk

menyederhanakan perhitungan numerik tanpa merubah kestabilannya.


4. Jumlah akar persamaan karakteristik dengan bagian real positip sama dengan jumlah
perubahan tanda dari koefisien kolom pertama. Harus diperhatikan bahwa nilai
yang tepat dari suku kolom pertama tidak penting untuk diketahui
namun hanya tandanya yang diperlukan.
Contoh 1 : Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk polinomial orde 4 berikut :

Penyelesaian :

Marilah kita ikuti prosedur untuk membuat susunan

koefisien. (Dua baris pertama dapat

iperoleh secara langsung dari

polinomial yang diberikan. Suku selanjutnya diperoleh dengan jalan apabila


ada koefisienyang hilang maka dalam susunannya diganti dengan nol)

Jumlah koefisien yang


diubah tandanya pada

49

kolom pertama ada dua. Ini berarti bahwa terdapat dua akar dengan bagian
real positip.
5.3.2 Penerapan kriteria kestabilan Routh untuk analisis sistem kontrol.
Kriteria kestabilan Routh memungkinkan kita menentukan pengaruh
perubahan satu atau dua parameter sistem dengan menentukan nilai yang
menyebabkan tidak stabil. Berikut akan kita tinjau masalah untuk
menentukan daerah kestabilan nilai parameter.
Contoh 2:
Tinjau sistem berikut

Selanjutnya akan kita tentukan daerah K untuk kestabilan. Fungsi alih loop
tertutupnya adalah
Persamaan
karakteritiknya
adalah
Sehingga susunan
koefisiennya adalah

50

Untuk kestabilan K harus positip dan semua koefisien pada kolom pertama
harus positip. Oleh karena itu,
Apabila K =14/9, maka sistem
menjadi berisolasi dan secara
matematis osilasi tersebut pada amplitudo tetap.

51

Sesi/Perkuliahan Ke: 12, 13, 14, 15 dan 16


TIK: Pada akhir perkuliahan ini mahasiswa diharapkan dapat:
Menjelaskan jenis-jenis masukan yang sering dipakai dalam analisis perilaku dinamik
system, peralihan dan persamaan matematiknya.
Menghitung tanggapan system terhadap masukan tangga, orde satu maupun
orde dua
Menghitung kinerja peralihan system berdasarkan masukan tangga.
Merancang parameter kontroler PID
Pokok Bahasan : Analisis Domain Waktu
Deskripsi singkat : Bab ini merupakan bab penting, karena akan dapat memperlihatkan ciri-ciri
khusus perilaku dinamik (spesifikasi perfomansi). Dengan mengetahui perilaku dinamik tersebut
maka dua hal penting dapat diketahui:
-

Tanggapan (respon) output system yang muncul akibat diberikannya suatu

sinyal

masukan tertentu yang khas bentuknya.(disebut sebagai sinyal uji).


I.

Perancangan kontroler bila criteria perancangan dinyatakan dengan jelas secara kualitatif.
Bahan Bacaan Utama:
1. Bolton W, 1997. Mechatronics, Electronic Kontrol Systems in Mechanical
Enginnering. Bab 11.
2. Maeda, Y dkk. 1993. Kontrol Automatik. Surabaya, PENS ITS, JICA. Bab 6.
3. ----------, 2000. Diktat Kuliah Fuzzy Logic Kontroller. Surabaya. Teknik
Sistem Pengaturan PPS JTE ITS. Bab 2 dan 4

Bacaan Tambahan:
1. C. Kuo, Benjamin, 1995. Teknik Kontrol Automatik Edisi Bahasa Indonesia
Jilid 1. Jakarta, P.T. Prehallindo. Bab7
2. Pakpahan S, 1988. Kontrol Otomatik, Teori dan Penerapan. Jakarta, Erlangga.
Bab6
3. Philips Charles L, dkk, 1996. Sistem Kontrol: dasar-dasar. Jakarta, P.T.
Prehallindo. Bab 4.
II. Pertanyaan Kunci

52

Jika anda membaca bahan bacaan berikut, gunakan pertanyaan-pertanyaan dibawah ini
untuk memandu anda:
a. Dapatkan konstanta waktu dari kurva respon sistem orde satu ?
b. Dari respon sistem orde dua dapatkan kinerja sistem ?
c. Metoda apa yang digunakan untuk merancang parameter kontroler dan bagaimana
caranya ?
III. Tugas
s 1 6
G ( sG
) ( s )2
s s4s 5 20

Pada persamaan berikut


dapatkan

bentuk

dan
respon,

konstanta waktu dan tolok ukur yang menunjukkan kinerja kedua sistem tersebut, jika
digunakan input step 2 volt.
Bila bentuk respon telah diperoleh rancanglah parameter kontroller P, PI, dan PID
menggunakan metoda Ziegler-Nichols.

53

BAB ENAM
ANALISIS DOMAIN WAKTU
6.1. Pengantar
Suatu aspek keluaran y(t) yang disebabkan oleh masukan u(t) disebut sebagai tanggapan
dari system. Ada beberapa jenis masukan yang dapat diberikan pada system, tetapi untuk
keperluan evaluasi dan analisis hanya masukan sangat penting yang akan dijelaskan, yaitu:
1. Masukan tangga (step input)

(t ) A (t 0)
0 (selain tsb diatas)
2. Masukan impulse (impulse input)
u (t ) lim A / (0 t )
0

3. Masukan

0 (selain tsb diatas)

sinusoidal

(sinusoidal input)
u (t ) A sin t
Masukan 1 dan dua sering dipakai untuk menyelidiki tanggapan peralihan, sedang
masukan 3 sering digunakan untuk menyelidiki tanggapan tunak (steady state).
Berdasarkan bentuk sinyal uji yang digunakan, karakteristik tanggapan system dapat
diklasifikasikan atas dua macam, yaitu:
1. Karakteristik Respon Waktu (time response)
Adalah karakteristik respon yang spesifikasi perfomansinya didasrkan pada pengamatan
bentuk respon output system terhadap berubahnya waktu. Secara umum spesifikasi perfomansi
respon waktu dapat dibagi atas dua tahapan pengamatan, yaitu:
a.

Spesifikasi respon transient (peralihan), adalah spesifikasi respon system yang diamati
mulai saat terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai respon masuk
dalam keadaan steady state . Tolok ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon
transisent: Rise time, Delay time, Peak time, Setling time, % overshoot.
Ts t 5 Ts

b.

Spesifikasi Respon Steady State,

adalah spesifikasi respon system yang diamati mulai saat respon masuk dalam keadaan
steady state sampai waktu tak terbatas (dalam praktek, waktu pengamatan dilakukan
54

saat ). Tolok ukur yang digunakan antara lain: % eror steady state baik untuk eror posisi,
eror kecepatan, maupun eror percepatan
2. Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respon)
Adalah karakristik respon yang 0s/d
spesifikasi perfomansinya didasarkan pada pengamatan magnitude dan sudut phasa dari
penguatan/gain (output/input) system untuk masukan sinyal sinus pada rentang frekuensi . Tolok
ukur untuk mengukur respon frekuensi antara lain; Frequency gain cross over, frequency phase
cross over rise, frequency cut-off (filter), frequency band-width (filter), gain margin, phase
margin, slew rate gain, dan lain-lain.
Pengetahuan tanggapan system merupakan alat Bantu untuk mendefinisikan sifat dari
system, sebagai pertimbangan penentuan apakah sifat dari system tersebut diinginkan atau tidak
diinginkan. Pengetahuan ini akan memudahkan dalam analisis, karena segi utama dari tanggapan
system dapat ditentukan tanpa memecahkan model matematik system yang sebenarnya.
Selanjutnya pembahasan pada bab ini hanya terfokus pada karakteristik respon waktu.
6.2. Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde Satu dan system Orde Dua
Respon output system orde satu dan orde dua untuk masukan yang telah disebutkan
sebelumnya memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur kualitas responnya
(menggunakan tolok ukur yang ada). Sistem orde tinggi umumnya memiliki bentuk respon yang
kompleks (tidak memiliki bentuk respon yang khas), sehingga ukuran kualitas sulit ditentukan.
Meskipun demikian untuk system orde tinggi (orde tiga atau lebih) yang ada dalam
praktek (system di industri) umumnya memiliki respon menyerupai atau dapat didekati dengan
respon orde satu dan dua. Hal ini disebabkan karena pole system bisa nyata, yang dihasilkan
oleh komponen orde satu, atau kompleks yang dihasilkan oleh komponen orde dua teredam.
Sebagai contoh pada system linier orde tiga parameter konstan, system tersebut memiliki
tiga pole. Pole bisa bilangan nyata seluruhnya, atau satu bilangan nyata, sedangkan lainnya
merupakan pasangan kompleks (compleks conyugation). Untuk masing-masing kasus tersebut
diperlihatkan bentuk respon tangga tergantung pada lokasi relative pole dalam bidang kompleks.

y(t)

Orde satu dominant dan sub dominan

S3

S2

S1

55
t

Orde dua dominan

y(t)

S1

S3
S2

Orde satu dominan


orde dua sub dominan

y(t)

S2

S1

S3

Gambar 6.1. Tanggapan tangga system orde tiga untuk beberapa lokasi pole alternatif
6.2.1. Karakteristik respon tangga (step respon)
Adalah karakteristik system yang diperoleh dari spesifikasi respon output terhadap
masukan tangga (step).
a. Respon step system orde satu
Sistem orde satu dapat digambarkan dalam blok diagram berikut:

X(s)

1
s 1

Y(s)

Gambar 6.2 Bentuk orde satu


Transfer function (fungsi alih) system dapat dituliskan sebagai berikut:
Untuk

masukan

x(t) = A atau X(s)


= , maka output system dalam fungsi s dapat dituliskan sebagai berikut:
56

(A
t)
s

Y (s)

A
s( s 1)

atau

1
1

s s 1

Y ( s) A

Dengan demikian respon y(t) dapat dituliskan dan digambarkan sebagai berikut:
y (t ) A 1 e t

(6.2)

y(t)
Masukan step

A
0,632 A

0,2 0,4 0,8


t
0

0,2 0,4

0,8

Gambar 6.3. Tanggapan Orde Satu


Gambar 6.2. memperlihatkan sifat output terhadap waktu t persamaan 6.1. Dimana t = 0,
0.2, 0.4 dan 0.8. adalah:

0,632 A
2. Garis singgung (slope) pada saat t = 0 memotong harga keaadaan tunak (steady
1.

Untuk t = , y(t) mencapai harga


state ) (y = A) pada t =

merupakan time constant dari sistem. Bila meningkat, respon bertambah lambat dan
sebaliknya, dengan demikian pengukuran eksperimental dapat dilakukan berdasarkan dua aspek
tersebut diatas.
t t 55s)s)
Spesifikasi respon step sistem orde (0(
satu dapat dinyatakan dalam dua macam spesifikasi: Spesifikasi respon transien dan spesifikasi
respon steady state yang diukur melalui persen eror posisi pada keadaan steady state.
Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transien yang lazim digunakan:
Time constant () : ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon yang diukur
mulai t = 0 s/d respon mencapai 63,2% dari respon steady state
Rise Time (TR)

: ukuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon yang diukur


diukur mulai respon 5% s/d 95% (TR = Ln 19) dari respon
steady state (dapat pula 10% s/d 90%, TR = Ln 9).
57

Settling Time (Ts)

menyatakan respon telah masuk 5% (3) atau

: ukuran waktu yang

atau 2% (4) atau 0,5% (5) dari respon steady state.


Delay Time (TD) : ukuran waktu yang menyatakan factor keterlambatan respon
output terhadap input di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai
50% dari respon steady state. . TD = Ln 2.
steady % X ss Yss x 100%
X ss
state di ukur melalui persen eror
Spesifikasi

respon

posisi. Pada keadaan steady state .


b. Respon step sistem orde dua
Suatu sistem orde dua dapat digambarkan sebagai berikut:
2

n
2
s22n sn

X(s)

Y(s)

Gambar 6.4 Bentuk orde dua


Transfer function (tf) dapat dituliskan sebagai berikut:

A(t )
s

Untuk masukan x(t)


= A atau X(s) = ,

maka output system dalam fungsi s dapat dituliskan sebagai berikut:


memiliki akar
karakteristik s1 = 0;

A n
2
2
s ( s 2 n s n )
2

Y (s)

Tampak bahwa sifat dua akar karakterisik

Dan

s2,3 =

sistem s dan s tergantung pada harga


2
3

n n 2 1

(rasio redaman) dimana:


y (t )

A n2
s1 s2

s2 s2t
s1
e
e s1t
s2 s1
s2 s1

Jika

> 1 kedua

akar berharga real

dan berbeda, disebut sebagai sistem over-damped. Respon tidak berosilasi dan dapat
dipecah menjadi respon dua sistem orde satu yang dipasang seri. Dengan menggunakan
teknik pecahan parsial diperoleh:

58

y (t ) A n2 1 e nt nte nt

Jika

= 1 kedua akar

berharga real dan sama, disebut sebagai sistem critically-damped.

d konyugasi kompleks, disebut sebagai sistem


< 1 kedua akar merupakan

Jika

under-damped. Respon berosilasi dengan frekuensi alamiah teredam .

e nt
y (t ) A 1
sin n (1 2 )t

1 2

Jika = 0, respon

berosilasi dengan

dim ana cos =

frekuensi alamiah

dan osilasinya tanpa redaman.


Seperti halnya pada sistem orde satu, respon step sistem orde dua juga dinyatakan dua
macam spesifikasi, respon transient dan respon steady state. Secara umum dapat digambarkan
seperti kurva berikut:
y
M
p

TR TP

Gambar 6.5. Tanggapan Sistem Orde Dua


Terdapat beberapa macam ukuran kualitas tanggapan transient yang lazim digunakan:
Time constant () : ukuran waktu yang diukur melalui respon fungsi selubung, mulai t = 0 s/d
respon mencapai 63,2% dari respon steady state
Rise Time (TR)

ukuran waktu yang diukur mulai respon t = 0 s/d respon memotong


sumbu steady state yang pertama (under damped).

59

Untuk over damped TR


diukur dari t = 10%
s/d


, bila = cos -1 dan d n 1 2
d

90%

dari

total

tanggapan
Settling Time (Ts) : ukuran waktu yang
543 menyatakan respon telah
() atau 2% () atau n 0,5%
()
dari

masuk

5%

respon

steady state.
Delay Time (TD)

dinyatakan

dengan

TD

0, 742
n

%Overshoot (PO) : Perbandingan


harga

maksimum

respon

terhadap PO 100 e

harga


1 2

steady
state respon

Maks Overshoot (MP) : Selisih respon

antara puncak pertama overshoot dengan M P e


1 2

respon
akhir.
Time Peak (TP)

waktu yang

dibutuhkan respon untuk mencapai

TP

n 1 2

puncak

overshoot
pertama kali.
Untuk respon steady state %

X ss Yss
x 100%
X ss

spesifikasi diukur melalui persen


eror posisi pada keadaan steady state yang dinyatakan dengan:
6.3. Perancangan Parameter Kontroler PID
Jika dilihat dari derajat (orde) persamaan diferential input-output kontroler, PID dapat
dirancang menjadi kontroler orde nol (type P), orde satu (type PI dan PD) atau orde dua (PID).
Oleh karena itu secara teoritis kontroler ini hanya dapat diterapkan untuk mengendalikan
plant/sistem orde satu atau orde dua saja. Akan tetapi karena sistem di industri umumnya

60

merupakan sistem orde tinggi yang dapat direduksi menjadi sistem orde satu atau orde dua, maka
PID dapat di implementasikan.
Metoda perancangan kontroler PID antara lain:
1.

Perancangan dengan pendekatan respon waktu


a. Perancangan analitik dengan spesifikasi respon orde satu dan orde dua.
b. Metoda Ziegler-Nichols
c. Perancangan dengan Root Locus melalui pendekatan geometris
d. Perancangan dengan Root Locus melalui pendekatan analitik

2.

Perancangan dengan pendekatan respon frekuensi


a. Metoda analitik melalui diagram Bode
b. Perancangan PI/PID menggunakan teknik perancangan Kompensator Lead/Lag melalui
diagram Bode

3.

Perancangan PID adaptif


Perancangan suatu kontroler PID pada dasarnya adalah menentukan nilai parameter K p, Ti

dan Td sedemikian rupa sehingga respon sistem hasil desain sesuai sesuai dengan spesifikasi
perfomansi yang diinginkan.
Pada bahasan berikut yang akan dijelaskan hanya metoda perancangan analitik dengan
spesifikasi respon orde satu dan orde dua dan metoda Ziegler-Nichols.
Perancangan PID secara analitik dilakukan dengan beberapa tahapan berikut:
1.

Menentukan model matematik sistem yang dapat diturunkan melalui hubungan fisik
antara komponen atau menggunakan metoda identifikasi. Orde sistem hanya boleh orde
satu atau orde dua (orde tinggi yang direduksi).

2.

Menentukan spesifikasi perfomansi, ukuran kualitas respon yang biasa digunakan adalah
settling time dan % eror steady state untuk orde satu. Untuk orde dua menggunakan
settling time, % overshoot dan % eror steady state.

3.

Merancang kontroler merupakan tahapan akhir, berupa pemilihan tipe dan penghitungan
nilai kontroler.
- Tipe P jarang digunakan karena terlalu sederhana dan hanya dapat memenuhi
salah satu ukuran kualitas.
- Tipe PD juga jarang digunakan karena memerlukan tuning parameter yang
presisi, respon sangat cepat dan cenderung tidak stabil.
61

6.3.1.

PI untuk orde satu


Sebuah sistem orde satu dengan kontroler PI membentuk sistem umpan balik dengan

masukan R(s) dan keluaran C(s) digambarkan sebagai berikut:

E(s)

K P ( s 1)
1

R(s)

U(s)

1s

C(s)

s 1

Gambar 6.6 Orde satu dengan PI


Closed loop transfer function (CLTF) sistem dapat dituliskan sebagai berikut:
Dari

11

persamaan

sistem tampak bahwa orde dari sistem hasil desain tergantung pada pemilihan harga . Jika sistem
hasil desain adalah orde satu, CLTF hasil desain menjadi
Tampak
bahwa sistem

C ( s)
KP
1
C (s)
K

atau
P
dengan 1
T

R( s ) 1s K P
s KP
KP
i R(s)
1
s 1
KP

hasil desain adalah orde satu (disukai dalam praktek karena tidak memiliki overshoot), zero offset (%Ess = 0%) dengan time kostan baru , dengan demikian untuk perancangan parameter
kontroler PI jika dipilih , maka
Ti 1 T

K P i
sebaliknya jika sistem hasil desain adalah 1 orde dua, CLTF hasil desain menjadi
dan .

C ( s)

Atau
Tampak bahwa sistem

K P 1 s 1

s 1
1

(1 K P ) 1

R ( s ) 1 s (1 K P ) 1 s K P
2
s
1s 1

C ( s)
1 K1
2
1 KsP1 1

dengan 2 P dan KP
1 2 2
n
KP
R( s)
s
s 1
1
1nn K P
2
n

hasil desain adalah orde dua dengan delay dan zero off-set. Parameter hasil desain antara lain
frekuensi natural , koefisien redaman dan faktor delay . Dengan demikian suatu sistem orde satu
dengan kontroler PI jika , sistem hasil desain adalah orde dua dengan parameter kontroler:
Ti 1

1
n2
dan K P
2n 1
2n 1
62

6.3.2

Perancangan PID Standar Untuk Sistem Orde Dua Tanpa Delay


Sebuah sistem orde dua tanpa delay dengan kontroler PID membentuk sistem umpan

balik dengan masukan R(s) dan keluaran C(s) digambarkan sebagai berikut:
E(s)

R(s)

U(s)

K P (T T s T s 1)
i d

Ts
i

n
2
s 2 2 n s n
2

C(s)

Gambar 6.7 Orde dua dengan delay


Closed loop transfer function (CLTF) sistem dapat dituliskan sebagai berikut:

Dari

persamaan

C ( s)

R( s)

K P (Ti Td s 2 Ti 1)

n
2 n2) K P (Ti Td s 2 Ti s 1)
Ti2
TTi T
2
d
s 2 n si n
n
2

Ti s (

sistem tampak bahwa

orde dari sistem hasil desain tergantung pada pemilihan harga dan Td. Jika dan sistem hasil
desain adalah orde satu, CLTF hasil desain menjadi
Tampak
bahwa sistem

C ( s)
KP
1
C (s)
K
T

atau
P
dengan i
Ti
R ( s ) s K P
R ( s ) Ti s K P
KP
s 1
KP

hasil desain adalah orde satu (disukai dalam praktek karena tidak memiliki overshoot), zero offset (%Ess = 0%) dengan time kostan baru , dengan demikian parameter kontroler PID menjadi:
2
2
, Td 2n dan K P
n
n
sebaliknya jika dan sistem
n2
TiTTd 2
i
n
hasil desain dapat orde dua atau orde tiga
Ti

6.3.3

Metoda Ziegler-Nichols
Perancangan parameter kontroler PID dapat dilakukan berdasarkan hasil identifikasi pada

sistem. Identifikasi dilakukan dengan melihat respon sistem terhadap masukan step. Respon yang
diharapkan adalah kurva berbentuk s.

63

Sistem

R(t)

C(t)

C(t)

t
L

Gambar 6.8. Kurva S dari Identifikasi Sistem


Tabel 6.1 Aturan Ziegler-Nichols :
Kontroler
P
PI
PID

KP
T/L
0,9 T/L
1,2 T/L

Ti

L/0,3
2L

Td
0
0
0,5 L

Untuk lebih jelasnya diberikan contoh kasus kontrol kecepatan pada motor DC-MP
(magnet permanen) sebagaimana terlihat pada diagram blok pengaturan berikut ini.
e
(r)
)

ref (rpm)

Kontroler

Motor DC

(y)

act (rpm)
atau (0+5)v

atau (0 5)v
Gambar 6.9 Blok diagram Motor DC MP

Motor DC-MP mempunyai bentuk transfer function seperti gambar berikut:

Va(s)

( s)

1
sL R

Km

Kb

s ( s )

1
sJ eff f eff

1
s (s)
64

Gambar 6.10. Transfer Function Motor DC-MP


Sebagai tahap awal adalah melakukan identifikasi motor DC-MP pada kondisi open loop.
Identifikasi dilakukan menggunakan SIMULINK MATLAB yang ditunjukkan pada gambar
dibawah dengan parameter motor seperti data berikut:
L = 0.062 H
R = 2.5 ohm
Konstanta torsi motor, Km = 0.026 Nm/A
Konstanta tegangan balik emf, Kb = 0.02 V/rad.s-1
Momen inersia rotor dan beban, Jeff = 0.00004 kg/m2
Koefisien viskous rotor dan beban, feff = 0.001

Gambar 6.11
Penyelesaian dan
bentuk respon
Hasil
identifikasi
memperlihatkan bentuk
kurva s dan diperoleh L
= 0.03 sec dan T = 0.06 sec. Dan berdasarkan tabel Ziegler-Nichols diperoleh
Kontroler

KP

Ti

Td
65

P
PI
PID

2
1.8
2.4

0.067
0.04

0
0
0,01

Untuk memperoleh gambaran lebih jelas tentang penggunaan metoda Ziegler-Nichols dan
pengaruh penggunaan kontroler pada sistem yang akan dikontrol, maka fungsi masing-masing
kontroler pada pengaturan kecepatan motor DC-MP akan diuji pada kecepatan referensi 2400
rpm. Diagram skematik masing-masing kontroler diperlihatkan dibawah ini:

66

Gambar 6.12 Penyelesaian dengan Simulink MATLAB


Hasil pengujian diperlihatkan pada gambar berikut:

Gambar
6.13
Bentuk
Hasil

Penyelesaian
Tugas : Apa yang dapat anda simpulkan dari grafik yang diperlihatkan diatas.

67