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Dr.

Virgilio Vsquez Lpez


Depto. de Mecatrnica y Automatizacin
ITESM-CEM

Contents
1 Introduccin

2 Transformada Z

2.1

Propiedades de la transformada Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2

La transformada Z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.3

2.2.1

Mtodo de la divisin directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2.2.2

Mtodo de expansin en fracciones parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Ecuaciones en diferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3 Anlisis de sistemas de control en tiempo discreto


3.1

21

Muestreo mediante impulsos y retencin de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21


3.1.1

La funcin de transferencia pulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.1.2

Funcin de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado . . . . . . . . . 25

4 Lugar de las races


4.0.3

28

Reglas generales para la construccin de los lugares geomtrico de la raz. 28

5 Diseo de controladores
5.1

32

Anlisis en el dominio continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32


5.1.1

Controlador PI (Proporcional-Integral) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

5.2

Anlisis en el dominio discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5.3

Equivalente discreto de un controlador continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.4

Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.4.1

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Sintonizacin de controladores PID utilizando los mtodos de Ziegler-

Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6 Modelo en variables de estado

44

7 Sistemas electroneumticos

45

7.1

Mtodo paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

A 1er regla de Ziegler-Nichols

51

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Chapter 1

Introduccin
Este curso trata del uso de computadoras digitales para el control de procesos. Primero trataremos el anlisis de sistemas en lazo abierto para establecer los fundamentos tericos necesarios
para el diseo de sistemas de control por computadora. El uso de las computadoras digitales
como elementos de control han crecido rpidamente en los pasados 30 aos. Las principales
razones de este uso extensivo radican en su alto rendimiento, versatilidad y confiabilidad. Ms
aun, gracias a las computadoras, se han podido implementar nuevas aplicaciones que requieren
de clculos muy complicados, imposibles de realizar por otros medios. Ejemplo de estas aplicaciones se pueden encontrar en robtica, anlisis de seales, optimizacin de procesos y en el
rea del control adaptable.
El tipo de seales sobre las cuales esta basado el curso de control continuo es seales continuas, esto significa que ellas estn definidas sobre un rango continuo de tiempo y pueden
cambiar de valor en cualquier momento. Las seales discretas, por otro lado, estn definidas
nicamente en ciertos instantes de tiempo, y pueden cambiar de valor nicamente en esos instantes de tiempo. Muy frecuentemente las seales discretas son el resultado de un proceso
de muestreo de seales continuas. Los instantes de muestreo estn, generalmente, igualmente
espaciados por un tiempo denominado periodo de muestreo T . Cuando una seal continua es
muestreada, los valores muestreados resultantes forman una seal en tiempo discreto, o simplemente una seal discreta. Grficamente este fenmeno se representa en la figura 1.

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Para que una seal pueda ser administrada en una computadora, esta tiene que ser digitalizada
previamente. Para efectuar esta operacin se hace uso de los dispositivos electrnicos llamados convertidores AD (AnlogoDigital). Tambin existen dispositivos que convierten seales
digitales a continuas conocidos como convertidores DA ( DigitalAnalgica). Dado que estos
dispositivos requieren de un tiempo de conversin, la accin de mandar una seal a una computadora se efecta con un dispositivo de muestreo y retencin junto con un convertidor AD,
(vase la figura 2). Como lo indica la Figura 2, la conversin de la seal consiste en convertir
los valores muestreados x(i) a nmeros binarios, los cuales ya pueden ser suministrados a la
computadora.

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Chapter 2

Transformada Z
La transformada Z es una herramienta clsica para el anlisis y sntesis de sistemas discretos.
El papel de la transformada Z en sistemas en tiempo discreto, es similar al de la transformada
de Laplace en sistemas en tiempo continuo y se obtiene aplicando al transformada de Laplace
en seales discretas. Las seales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operacin
de muestreo de seales en tiempo continuo, por lo que la trasnformada Z est relacionada
inherentemente a un proceso de muestreo.
La transformada Z (transformada Z unilateral)de una seal arbitraria es:
X(Z) = z {x(kT )} = z {x(t)} =

x(kT )z k

(2.1)

k=0

= x(0) + x(T )z 1 + x(2T )z 2 + x(3T )z 3 + ...


Ejemplo 1 Obtenga la transformada Z de la funcin escaln unitario

1
u(t) =
0

t0
t<0

Note que la seal x(kT ) = 1 k 0, por lo tanto utilizando la definicin de tarnsformada Z


(2.1), se tiene que
z {u(t)} =

z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + ....

k=0

(2.2)

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Por otro lado, utilizando un resultado de series


1 + a1 + a2 + a3 + ... =

1
1 a1

(2.3)

La expresin (2.2) se puede reescribir como

z {u(t)} =

z k = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + .... =

k=0

1
1 z 1

Ejemplo 2 Obtenga la transformada Z de la funcin exponencial

eat
x(t) =
0

t0
t<0

De la definicin de transformada Z
z {x(t)} =

X
k=0

1 aT 2 aT 3
eakT z k = 1 + eaT z
+ e z
+ e z
+ ....

Utilizando nuevamente el resultado (2.3), se tiene que


z {x(t)} =

1
1 (eaT z)1

z
z eaT

Ejemplo 3 Obtenga la transformada Z de la siguiente expresin


X(s) =

1
s (s + a)

aplicando fracciones parciales


X(s) =
donde

c2
c1
+
s
s+a

1
1
1
1

= , c1 = (s + a)
=
c1 = s

s (s + a) s=0 a
s (s + a) s=a
a

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por lo tanto
x(t) =

1
a

x(kT ) =

a1 eat
1
a

a1 eakT

z
X(Z) = a1 z1

2.1

z
1
a zeaT

Propiedades de la transformada Z

El uso de la transformada Z se puede facilitar sustancialmente al utilizar algunas de las


propiedades de la transformada Z, las cuales se pueden obtener directamente de la definicin.
En las siguientes propiedades listadas a continuacin, se asume que
Fi (z) = z {fi (t)} = z {fi (kT )}
Propiedad de la linealidad
Una funcin f (x) es lineal si f (x1 + x2 ) = f (x1 ) + f (x2 ). Aplicando este resultado a la
definicin de la transformada Z, se obtiene inmediatamente que

Z {f1 (kT ) + f2 (kT )} =

[f1 (kT ) + f2 (kT )] z k

k=0

= Z {f1 (kT )} + Z {f2 (kT )}


= F1 (z) + F2 (z)
Entonces, la transformada Z es una funcin lineal. La propiedad de la linealidad hace posible
que se pueda aplicar la tcnica de fracciones parciales.
Teorema de la traslacin real
Z {f (t nT )} = z n F (z)
y
Z {f (t + nT )} = z

"

F (z)

n1
X
k=0

f (kT )z

(2.4)

(2.5)

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A partir de esta ltima expresin se tiene que

Z {f (t + T )} = z [F (z) f (0)] = zF (z) zf (0)

Z {f (t + 2T )} = z 2 F (z) f (0) f (T )z 1 = z 2 F (z) z 2 f (0) zf (T )

Z {f (t + 3T )} = z 3 F (z) f (0) f (T )z 1 f (2T )z 2 = z 3 F (z) z 3 f (0) z 2 f (T ) zf (2T )

Esta propiedad es una herramienta indispensable en la solucin de ecuaciones en diferencias.


De las propiedades anteriores note que la multiplicacin de F (z) por z tiene el efecto de avanzar
la seal f (kT ) un perodo de muestreo y que la multiplicacin de F (z) por z 1 tiene el efecto
de retrasar la seal f (kT ) un perodo de muestreo.
Ejemplo 4 Determine la transformada Z de la siguiente funcin

Figure 2-1: Escalon desplazado en el tiempo

Solucin 5 La funcin que describe la grfica anterior es


f (t) = u(t T )
Aplicando la propiedad de la traslacin real (2.4)
Z {u(t T )} = z 1

z
1
=
z1
z1

Ejemplo 6 Determine la transformada Z de la siguiente funcin


Ejemplo 7 Determine la transformada Z de la siguiente funcin

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Figure 2-2:

Figure 2-3:
Teorema de la tralacin compleja
Si F (z) es la transformada Z de f (t), entonces,

Z eat f (t) = F (zeaT )


la transformada. Esto se conoce como el teorema de la traslacin compleja
Ejemplo 8 Determine la transforma Z de g(t) = tet
Solucin 9 Note que f (t) = t, a partir de tablas, se tiene que
F (z) =
por lo que

T zeT

T z 1
(1 z 1 )2

T z 1 eT

T zeT
G(z) =
=
2 =
(1 z 1 eT )2
(z 2 eT )2
1 (zeT )1

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Teorema del valor inicial

Si X(z) = z {x(t)} = z {x(k)} y si el lim X(z) existe, entonce el valor inicial x(0) de x(t) o de
z

x(k) est dado por


x(0) = lim X(z)

(2.6)

Para probar este teorema, note que


X(z) =

x(k)z k = x(0) + x(1)z 1 + x(2)z 2 + ....

k=0

al tomar el lmite cuando z tiende a infinito


lim X(z) = x(0) +

x(1) x(2)
+ 2 + .... = x(0)
z
z

Ejemplo 10 Determine el valor inicial x(0) si X(z) est dada por


X(z) =

1 z 1 + T z 1
(1 z 1 )2

Solucin 11
1 z1 + T z1

2 = 1
z
1 z1

lim X(z) = lim

X(z) es la transformada z de x(t) = 1 + t, por lo que x(0) = 1


Teorema del valor final

Si X(z) = z {x(k)}, donde x(k) = 0 para k < 0 y que X(z) es estable, es decir, x(k) permanesca
finita (k = 0, 1, 2, ...). Entonces el valor final de x(k) puede darse mediante
lim x(k) = lim

z1

1 z 1 X(z)

Ejemplo 12 Determine el valor final x() de


X(z) =

1
1

,
1
aT
1z
1e
z 1

12

a>0

(2.7)

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mediante el uso del teorema del valor final


Solucin 13
x() = lim

z1

1 z 1

eaT z 1 + z 1
=1
(1 z 1 ) (1 eaT z 1 )

Note que X(z) es la transformada z de x(t) = 1 eat , por lo tanto x() = 1

2.2

La transformada Z inversa

Como ya se menciono al inicio de este captulo, la transformada Z en sistemas de control en


tiempo discreto juega el mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control
continuo, por lo que es necesario, al igual que en Laplace, obtener la transformada Z inversa
para que esta transformada sea til.
La notacin para la transformada Z inversa es Z 1 . La transformada Z 1 de X(z) da como
resultado la correspondiente secuencia en el tiempo x(k). Note que a partir de la transformada Z 1 slo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo, por lo que la
transformada Z 1 de X(z) da una nica x(k) pero no da una nica x(t), es decir, se obtiene
una secuencia de tiempo que especifica los valores de x(t) solamente en los valores discretos de
tiempo, t = 0, T, 2T, ..., y no dice nada acerca de los valores de x(t) en todos los otros tiempos.
Esto es, muchas funciones del tiempo x(t) diferentes pueden tener la misma x(kT ).
Existen diversos mtodos para obtener la transformada Z 1 que no implican el uso de tablas:
1. Mtodo de la divisin directa
2. Mtodo de expansin en fracciones parciales
3. Mtodo de la integral de inversin
4. Mtodo computacional
Polos y ceros en el plano Z
La ubicacin de los polos y ceros de X(z) determina las caractersticas de x(k), la secuencia de
valores o nmeros. Para encontrar los polos y los ceros de X(z), es conveniente expresar X(z)

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como un cociente de polinomios en z. Por ejemplo, cuntos polos y ceros tiene la siguiente
funcin X(z)

1 + z 1 z 2
X(z) =
(1 + 0.2z 1 ) (1 + 0.5z 1 )

al reescribirla en potencias positivas

1 + z1 z12

X(z) =
1 + 0.2
1+
z

0.5 =
z

z+1 1
z z2
z+0.2 z+0.5
z
z

z+1
z(z + 0.2)(z + 0.5)

por lo que X(z) tiene polos ubicados en z = 0, z = 0.2 y z = 0.5 y tiene un cero, ubicado
en z = 1.

2.2.1

Mtodo de la divisin directa

En el mtodo de la divisin directa, la transformada z inversa se obtiene mediante la expansin


de X(z) en una serie infinita de potencias de z 1 . Este mtodo es til cuando es dficil obtener
una expresin en forma cerrada o se desea encontrar slo algunos de los primeros trminos de
la secuencia x(k).
El mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si X(z) est expandida en una
serie de potencias de z 1 , esto es, si
X(z) =

x(kT )z k

k=0

= x(0) + x(T )z 1 + x(2T )z 2 + x(3T )z 3 + ....


entonces, x(kT ) es el coeficiente del trmino z k . Por lo tanto, los valores de x(kT ) para
k = 0, 1, 2, ... ,se pueden determinar por inspeccin.
Ejemplo 14 Encuentre x(k) para k = 0, 1, 2, 3, 4 cuando X(z) est dada por
X(z) =

z+1
(z + 0.2)(z + 0.5)

Solucin 15 Primero, X(z) se reescribe como un cociente de polinomios en z 1


X(z) =

1 + z 1
(1 + 0.2z 1 ) (1 + 0.5z 1 )
14

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y realizando una divisin algebraica

z 1 + z 2
= z 1 + 0.3z 2 0.31z 3 + 0.187z 4 + ...
1 + 0.7z 1 + 0.1z 2
por inspeccin se obtiene la solucin para x(k), con k = 0, 1, 2, 3, 4, es decir,
x(0) = 0
x(1) = 1
x(2) = 0.3
x(3) = 031
x(4) = 0.187
..
.
Ejemplo 16 Encuentre x(k) para k = 0, 1, 2, 3, 4 cuando X(z) est dada por
X(z) =

2.2.2

1
z1

Mtodo de expansin en fracciones parciales

El mtodo de expansin en fraciones parciales que se presenta aqu es idntico al mtodo de


expansin en fracciones parciales que se utiliza en la Transformada de Laplace. Para encontrar
la transformada Z inversa de X(z) por fracciones parciales, primero se factoriza el polinomio
denominador de X(z) y se encuentran los polos
X(z) =

b0 z m + b1 z m1 + ... + bm1 z + bm
N (z)
=
D(z)
(z + p1 )(z + p2 )...(z + pn )

luego se expande X(z) en fracciones parciales de manera que cada uno de lo trminos sea
identificado faclmente utilizando las tablas de transformada Z. Si X(z) tiene uno o ms ceros
en el origen (z = 0), entonces

X(z)
z

se debe expandir en lugar de X(z).

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Polos diferentes

Considrese que todos los polos son diferentes y que hay por lo menos un cero en el origen,
entonces se aplicar fracciones parciales a

X(z)
z

y se expandir de la forma

X(z)
a1
a2
an
=
+
+ ... +
z
z + p1 z + p2
z + pn
donde las ai son constantes y se denominan residuos de la raz z = pi . La frmula para obtener
el residuo es

X(z)
ai = (z + pi )
z
z=pi

Ejemplo 17 Determine la transformada Z inversa de


X(z) =

z
(z 1) (z 0.1)

Solucin 18 (a) Note que existe un cero en el origen, por lo que se expande en fracciones
parciales

X(z)
z ,

es decir
X(z)
1
a
b
=
=
+
z
(z 1) (z 0.1)
z 1 z 0.1

donde
a =
b =
por lo tanto
X(z) = 1.1

1
(z 1)
= 1.1
(z 1) (z 0.1)
z=1

1
(z 0.1)
= 1.1
(z 1) (z 0.1)
z=0.1

z
1
1
z
1.1
= 1.1
1.1
z1
z 0.1
1 z 1
1 0.1z 1
x(k) = 1.1 (1)k 1.1 (0.1)k

Qu sucedera si no se "guarda" el cero en el origen?


Solucin 19 (b)
X(z) =

z
a
b
=
+
(z 1) (z 0.1)
z 1 z 0.1
16

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donde
a =
b =

z
= 1.1
(z 1)
(z 1) (z 0.1)
z=1

z
(z 0.1)
= 0.11
(z 1) (z 0.1)
z=0.1

sustituyendo los valores de los residuos


X(z) = 1.1

1
1
z 1
z 1
0.11
= 1.1

0.11
z1
z 0.1
1 z 1
1 0.1z 1

por lo tanto
x(k) = 1.1 (1)k1 0.11 (0.1)k1
Note que al parecer las dos soluciones son distintas, ser cierto?, Por qu la diferencia
entre las dos soluciones? Verique si en realidad son diferentes.
Ejemplo 20 Determine la transforma z inversa de
1
1)

X(z) =

z 2 (z

Reeescribiendo en potencias negativas


X(z) =
Note que s F (z) =

1
,
1z 1

z 3
1 z 1

entonces f (k) = u(k) = (1)k . Utilizando el teorema de la traslacin

real
Z {x(t nT )} = z n X(z)
se tiene que

Z 1 z 3 F (z) = Z 1 z 3

1
1 z 1

17

= u(k 3) = (1)k3

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Polos mltiples
Sea X(z) escrita en forma factorizada

N (z)
N (z)
=
r
D(z)
(z + p1 ) (z + pr+1 ) + ... + (z + pn )

X(z) =

es decir, existen r races mltiples y n r races diferentes. la expansin de X(z) en fracciones


parciales es
X(z) =

br
br1
b1
ar+1
an
+
+ ... +
+
+
r
r1
(z + p1 )
(z + p1 )
z + p1 z + pr+1 z + pn

donde br , br1 , b1 estn dados por


h
i
(z)
br = (z + p1 )r N
D(z) z=p
io 1
n h
(z)
d
(z + p1 )r N
br1 = dz
D(z)
z=p1
..
.
io
n j h
d
r N (z)
brj = j!1 dz
(z
+
p
)
1 D(z)
j

z=p1

Ejemplo 21 Determine la transformada Z inversa de


X(z) =

z
2

(z 1) (z 2)

b1
1
b2
X(z)
a
=
+
+
=
2
2
z
z 2 (z 1)
z1
(z 1) (z 2)
donde
a=

1
(z1)2 (z2)

(z 2)

b2 =

1
(z1)2 (z2)

b1 =

1
d
dz (z1)2 (z2)

Por lo tanto
X(z) =

z=2

(z 1)

=1

z=1

(z 1)

= 1

z=1

1
d
dz (z2) z=1

1
= (z2)
2

z=1

= 1

z
z
1
z 1
1
z

2
2
1
z 2 (z 1)
z1
1 2z
1 z 1
(1 z 1 )

18

x(k) = (2)k k (1)k1 (1)k

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Polos complejos y conjugados


Esta metodologa es ilustrada por medio de una serie de ejemplos.
Ejemplo 22 Determine la transformada z inversa de
X(z) =

z2
z2 z + 1

Note que las races son complejas y conjugadas. Reescribiendo la expresin anterior en potencias
negativas
X(z) =

1
1 z 1 + z 2

y utilizando la tabla de transformada z, se identifica que


2 cos(T ) = 1 cos(T ) =

1
T = cos1 (T )
2

Por lo tanto
X(z) =
=

1 12 z 1 + 12 z 1
1 z 1 + z 2
1 12 z 1
1
sin (T ) z 1
+
1 z 1 + z 2 2 sin (T ) 1 z 1 + z 2

x(k) = cos(kT ) +

1
sin (kT )
2 sin (T )

Ejemplo 23 Determine la transformada z inversa de


X(z) =

z2
2z 2 z + 1

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X(s)

x(t)

x(kT ) o x(k)

X(z)

s2 + 2
s
s2 + 2

(s+)2 +2
s+
(s+)2 +2

sin (t)

sin (kT )

cos (t)

cos (kT )

et sin (t)

ekT sin (kT )

z 1 sin T
12z 1 cos T +z 2
1z 1 cos T
12z 1 cos T +z 2
eT z 1 sin T
12eT z 1 cos T +e2T z 2

et cos (t)

ekT cos (kT )

1eT z 1 cos T
12eT z 1 cos T +e2T z 2

Tabla de Transformada Z

Ejercicio 24 Determine la transformada z inversa de las siguientes funciones

1 eaT z
X(z) =
(z 1) (z eaT )
X(z) =

X(z) =

2.3

1 eaT z

(z 1)2 (z eaT )
z2 + z + 2
(z 1) (z 2 z + 1)

Ecuaciones en diferencias

Un sistema en tiempo discreto, lineal e invariante en el tiempo es caracterizado por la ecuacin


x(k) + a1 x(k 1) + ... + an x(k n) = b0 u(k) + b1 u(k 1) + ... + bm u(k m)
donde u(k) y x(k) son la entrada y la salida del sistema respectivamente, en la k-sima
iteracin. El problema es obtener una expresin para x(k). Definase
X(z) = z {x(kT )} = z {x(k)}
entonces, aplicando el teorema de la translacin real se obtienen la Transformada Z de cada
uno de los trminos que conforman la ecuacin en diferencias. Posteriomente, se despeja la
variable dependiente X(z) y se aplica la transformada Z 1 para obtener la secuencia x(k)
Ejemplo 25 [1] Obtenga la solucin de la siguiente ecuacin en diferencias en trminos de

20

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x(0) y x(1)
x(k + 2) + (a + b) x(k + 1) + abx(k) = 0
donde a y b son constantes y k = 0, 1, 2, ...
Ejemplo 26 [1]Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias
2x(k) 2x(k 1) + x(k 2) = u(k)
donde x(k) = 0 para k < 0 y

1, k = 0, 1, 2, ...
u(k) =
0, k < 0

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Chapter 3

Anlisis de sistemas de control en


tiempo discreto
3.1

Muestreo mediante impulsos y retencin de datos

Considrese un muestreador ficticio cuya salida se considera como un tren de impulsos que
comienza en t = 0, con el perodo de muestreo igual a T y la magnitud de cada impulso igual al
valor muestreado de la seal en tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente (ver
figura 3-1). La seal muestreada x (t), se puede representar mediante una sumatoria infinita1

x (t) =

X
k=0

x(kT )(t kT )

= x(0)(t) + x(T )(t T ) + ... + x(kT )(t kT ) + ...


1

(3.1)

A lo largo de estas notas, se supone que la operacin de muestreo es uniforme; esto es, slo existe un perodo
de muestreo en el sistema el cual es constante. Si un sistema de control en tiempo discreto incluye dos o ms
muestreadores en el sistema, se supone que los muestreadores estn sincronizados y tienen la misma frecuencia
de muestreo.

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La transformada de Laplace de la ecuacin (3.1)

X (s) = L [x (t)] = x(0)L [(t)] + x(T )L [(t T )] + x(2T )L [(t 2T )] + ...


= x(0) + x(T )eT s + x(2T )e2T s + ...

X
x(kT )ekT s
=
k=0

Figure 3-1: Muestreador mediante impulsos


Si se define
z = eT s
o
1
ln z
T

s=
entonces

X (s)|s= 1
T

ln z

= X(z)

(3.2)

La transformada de Laplace de la seal muestreada mediante impulsos x (t) es la transformada


Z de la seal x(t) si eT s se define como z, es decir z = eT s .

3.1.1

Retenedor de orden cero

En un muestreador ideal, un interruptor se cierra cada perodo de muestreo T para admitir una
seal de entrada. Un muestreador convierte una seal de tiempo continuo en un tren de pulsos
que se presenta en los instantes de muestreo t = 0, T, 2T, ...
23

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La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal de tiempo continuo h(t) a


partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT ). Un circuito de retencin convierte la seal

muestreada en una seal de tiempo continuo, que reproduce aproximadamente la seal aplicada
al muestreador. El circuito de retencin ms simple es el Retenedor de Orden Cero (ROC), este

Figure 3-2:
circuito retiene la amplitud de la muestra en un instante de muestreo al siguiente. La funcin
de transferencia del ROC, GROC (s) es
GROC (s) =

3.1.2

1 eT s
s

(3.3)

La funcin de transferencia pulso.

La funcin de transferencia relaciona las transformada de Laplace de la seal de salida con la


correspondiente entrada del sistema, mientras que la funcin de transferencia pulso relaciona
las transformadas Z de salida en los instantes de muestreo con la correspondiente entrada
muestreada.
Considere la respuesta de un sistema continuo excitado por una seal muestreada como se
muestra en la figura 3-3. La seal muestreada mediante impulsos x (t) es la entrada al sistema
cuya funcin de transferencia es G(s). Se supone que la salida del sistema es una seal en

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Figure 3-3: Sistema en tiempo continuo G(s) excitado con una seal muestreada mediante
impulsos
tiempo continuo y(t)1 . Entonces la salida Y (s) es
Y (s) = G(s)X (s)
Considere que en la salida hay otro muestreador, sincronizado en fase con el muestreador de la
entrada, y ambos operan con el mismo perodo de muestreo, entonces la salida es
Y (s) = [G(s)X (s)] = G (s)X (s)
De este modo, utilizando la relacin (3.2) se obtiene
Y (z) = G(z)X(z)

Ejemplo 27 Considere los sistemas que se muestran en la figura 3-4. Donde G1 (s) =
G2 (s) =

1
s+1 .

Obtenga la funcin de transferencia pulso

Y (z)
X(z)

1
s,

para cada uno de estos sistemas

Clculo de la transformada Zque involucran un retenedor de orden cero (ROC)


Suponga que la funcin de transferencia G(s) sigue de un ROC. Entonces el producto de la
funcin de transferencia del ROC y de G(s) se convierte en
X(s) =
1

1 eT s
G(s)
s

Se supone que x(t) < 0 e y(t) < 0 para t < 0.

25

(3.4)

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Figure 3-4: Sistemas muestreados


Note que (3.4) se puede escribir como

G(s)

X(s) = 1 eT s
= 1 eT s G1 (s) = G1 (s) eT s G1 (s)
s

(3.5)

la transformada Z de (3.5) es dada por

X(z) = G1 (z) z 1 G1 (z) = 1 z 1 G1 (z)


Por lo tanto, para obtener la transformada Z de X(s), el trmino 1 eT s = 1 z 1 y
o
n
G(s)
nicamente hay que obtener la transformada Z
s
Ejemplo 28 Obtenga la transformada Z de
G(s) =

1 eT s 1
s
s

Solucin 29

G(z) = 1 z 1 Z

1
s2

= 1 z 1
26

T z 1
T z 1
T
=
=
2
1
1
1z
z1
(1 z )

3.1.3

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Funcin de transferencia pulso de sistemas en lazo cerrado

Para determinar la funcin de transferencia pulso del sistema de control en lazo cerrado que se
muestra en la figura (3-5), considere el siguiente algoritmo:

Figure 3-5: Sistema de control en lazo cerrado

Figure 3-6: Grafo del sistema en lazo cerrado

1. Denomine la entrada de los muestreadores como E(s) y la salida de los muestreadores


como E (s)
2. Trace el grafo del sistema (vase la figura 3-6)
3. Escriba las salidas del grafo en funcin de las entradas del grafo (se considera que las
entradas del grafo son las entradas del sistema y las salidas de los muestreadores y que
las salidas del grafo son las salidas del sistema y las entradas al muestreador). En este
caso, las ecuaciones quedan de la siguiente forma
Y (s) = G1 (s)G2 (s)E (s)
E(s) = R(s) G1 (s)G2 (s)E (s)

27

(3.6)

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4. Muestree las ecuaciones obtenidas en el paso anterior

Y (s) = G1 G2 (s)E (s)

E (s) = R (s) G1 G2 (s)E (s)

(3.7)

5. Resuelva las ecuaciones por el mtodo ms conveniente:


(a) Masson

Figure 3-7: Grafo de lazo cerrado muestreado

G1 G2 (s)
Y (s)
=

R (s)
1 + G1 G2 (s)
G1 G2 (z)
Y (z)
=
R(z)
1 + G1 G2 (z)
(b) Sustitucin

E (s) = R (s) G1 G2 (s)E (s)


E (s) =
Y (s) =

R (s)

1+G1 G2 (s)

G1 G2 (s)E (s)

G1 G2 (s)
R (s)

1+G1 G2 (s)

por lo tanto
G1 G2 (z)
Y (z)
=
R(z)
1 + G1 G2 (z)
Ejercicio 30 Obtenga la funcin de transferencia pulso de lazo cerrado del siguiente diagrama
a bloques

28

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Figure 3-8: Diagrama a bloques discreto

29

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Chapter 4

Diseo de controladores digitales


4.1

Correspondencia entre el plano s y el plano z

En el plano complejo s, la ubicacin de los polos y los ceros nos permitian predecir el comportamiento dinmico el sistema, de aqu la importancia de estudiar la relacin entre los requisitos
de diseo (por ejemplo tiempo de establecimiento ts , mximo sobreimpulso Mp ) con la ubicacin de los polos en el plano s. De igual manera, en los sistemas discretos es muy importante
la ubicacin de los polos y los ceros en el plano z. A continuacin determinaremos la relacin
existente entre el plano s y el plano z.
En un proceso donde se encuentre involucrado un muestreo por impulsos, las variables
complejas s y z se encuentran relacionadas por
z = eT s
dado que la variable compleja s est formada por una parte real y una parte imaginaria ,
es decir
s = + j
s se

tiene que
z = eT (+j) = eT ejT

Si se considera un punto representativo en el eje j en el plano s, y conforme este punto se


30

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Figure 4-1: Plano SPlano Z


mueve desde j 2s hasta j 2s siendo s la frecuencia de muestreo, tenemos que |z| = 1 y ]z
vara de a en direccin contraria a las manecillas del reloj en el plano z. Conforme

el punto representativo se mueve desde j 2s hasta j 32 s , el punto correspondiente en el plano

z traza un criculo unitario en direccin contraria a las menecillas del reloj. Por lo tanto,
conforme el punto se mueve en el eje j del plano s dibujaremos un crculo unitario en el plano
z un nmero infinito de veces.
Tiempo de establecimiento ts
El tiempo de establecimiento queda determinado por el valor de atenuacin de los polos
dominantes en lazo cerrado. Si se especifica el tiempo de establecimiento, se puede dibujar una
lnea = 1 corresponde en el plano z a la parte interior de un crculo de radio e1 T

31

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Lugar geomtrico de frecuencias constantes

Un lugar geomtrico de frecuencia constante = 1 en el plano s corresponde en el plano z a


una lnea radial de ngulo constante T 1 (en radianes)

Figure 4-2:

Lugar geomtrico de amortiguamiento constante


Una lnea de factor de amortiguamiento constante (una lnea radial) en el plano s cofrresponde
a una espiral en el plano z
q
s = n + j n 1 2 = n + j d
z = eT s = eT (n +jd )
Por lo tanto

!
p
2 n 1 2
2 d
p
|z| = exp ( n T ) = exp
= exp p
s 1 2
s 1 2
]z = d T =

2 d
s

Entonces, la magnitud de z se reduce y el ngulo de z se aumenta linealmente conforme d se


incremente y el lugar geomtrico en el plano z se convierte en una espiral logartmica

32

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Figure 4-3:

33

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Chapter 4

Diseo de controladores digitales


4.1

Correspondencia entre el plano s y el plano z

En el plano complejo s, la ubicacin de los polos y los ceros nos permitian predecir el comportamiento dinmico el sistema, de aqu la importancia de estudiar la relacin entre los requisitos
de diseo (por ejemplo tiempo de establecimiento ts , mximo sobreimpulso Mp ) con la ubicacin de los polos en el plano s. De igual manera, en los sistemas discretos es muy importante
la ubicacin de los polos y los ceros en el plano z. A continuacin determinaremos la relacin
existente entre el plano s y el plano z.
En un proceso donde se encuentre involucrado un muestreo por impulsos, las variables
complejas s y z se encuentran relacionadas por
z = eT s
dado que la variable compleja s est formada por una parte real y una parte imaginaria ,
es decir
s = + j
s se

tiene que
z = eT (+j) = eT ejT

Si se considera un punto representativo en el eje j en el plano s, y conforme este punto se


30

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Figure 4-1: Plano SPlano Z


mueve desde j 2s hasta j 2s siendo s la frecuencia de muestreo, tenemos que |z| = 1 y ]z
vara de a en direccin contraria a las manecillas del reloj en el plano z. Conforme

el punto representativo se mueve desde j 2s hasta j 32 s , el punto correspondiente en el plano

z traza un criculo unitario en direccin contraria a las menecillas del reloj. Por lo tanto,
conforme el punto se mueve en el eje j del plano s dibujaremos un crculo unitario en el plano
z un nmero infinito de veces.
Tiempo de establecimiento ts
El tiempo de establecimiento queda determinado por el valor de atenuacin de los polos
dominantes en lazo cerrado. Si se especifica el tiempo de establecimiento, se puede dibujar una
lnea = 1 corresponde en el plano z a la parte interior de un crculo de radio e1 T

31

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Lugar geomtrico de frecuencias constantes


Un lugar geomtrico de frecuencia constante = 1 en el plano s corresponde en el plano z a
una lnea radial de ngulo constante T 1 (en radianes)

Figure 4-2:

Lugar geomtrico de amortiguamiento constante


Una lnea de factor de amortiguamiento constante (una lnea radial) en el plano s cofrresponde
a una espiral en el plano z
q
s = n + j n 1 2 = n + j d
z = eT s = eT (n +jd )
Por lo tanto

!
p
2 n 1 2
2 d
p
|z| = exp ( n T ) = exp
= exp p
s 1 2
s 1 2
]z = d T =

2 d
s

Entonces, la magnitud de z se reduce y el ngulo de z se aumenta linealmente conforme d se


incremente y el lugar geomtrico en el plano z se convierte en una espiral logartmica

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Figure 4-3:
Ejemplo 31 Determine la regin en el plano complejo z de tal forma que se cumplan con las
siguientes condiciones: Tiempo de establecimiento ts < 4s, Tiempo pico tp < 3s y un mximo
sobreimpulso Mp < 10%. Considere que el perodo de muestreo es T = 0.5seg

4.2

Anlisis de estabilidad en el plano z

Considere la siguiente funcin de transferencia pulso en lazo cerrado


Y (z)
G(z)
=
R(z)
1 + GH(z)

(4.1)

La estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede determinar por las ubicaciones de los polos
de lazo cerrado en el plano z, es decir, por las races de la ecuacin caracterstica
1 + GH(z) = 0

(4.2)

como sigue:
1. Para que el sistema sea estable los polos de lazo cerrado deben estar dentro del crculo
unitario. Cualquier polo en lazo cerrado, fuera del crculo unitario hace inestable al
sistema
2. Si un polo simple se presenta en z = 1, el sistema es criticamente estable. Si existe un par
de polos complejos y conjugados sobre el crculo unitario, tambin hace que el sistema sea
33

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crticamente estable
3. Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad y por lo tanto pueden quedar localizados
en cualquier parte del plano complejo z.
Ejemplo 32 La funcin de transferencia de lazo cerrado de un sistema de control digital, es
expresada por
G(z) =

z2

z
z+2

El sistema es estable o inestable?


Solucin 33 Las races del sistema son
z = 0.5 j1.232
Por lo tanto la magnitud de los polos son 1.32, por lo que los polos estan fuera del crculo
unitario, lo cual implica que el sistema es inestable
Ejemplo 34 Considere el siguiente sistema de control
donde

Figure 4-4:
GROC (s) =

1
1 eT s
y G(s) =
s
s+1

Si T = 0.5s, determine el rango de k que garantice la estabilidad del sistema en lazo cerrado
Solucin 35 Sea
GT

1 eT s 1
= z
s
s+1
T
1e
= k
z eT

34

= 1 z 1 z

1
s (s + 1)

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Por lo tanto, la ecuacin caracterstisca es

z eT + k 1 eT = 0
La estbilidad del sistema es verificada al considerar que la magnitud del polo es menor que uno,
es decir

de lo anterior se tiene que

|z| = eT k 1 eT < 1

eT k 1 eT < 1 k > 1

1 + eT
eT k 1 eT < 1 k <
1 eT

4.2.1

La prueba de estabilidad de Jury

Esta prueba de estabilidad nos indica la existencia de cualquier raz inestable (races en el plano
z fuera del crculo unitario). Sin embargo, no indica nada sobre las ubicaciones de las races
inestable. Para aplicar la prueba de estabilidad de Jury a una ecuacin caracterstica dada
P (z) = 0, se construye una tabla cuyos elementos se basan en los coeficientes de P (z) = 0.
Suponga que la ecuacin caracterstica es de la forma
P (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + ... + an1 z + an

35

(4.3)

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donde a0 > 0. Entonces la tabla de Jury se construye como sigue


Rengln

z0

an

a0

z1

z2

z3

an1 an2 an3


a1

bn1 bn2

a2

a3

bn3

bn4

4
..
.

b0

b1

b2

b3

2n 5

p3

p2

p1

p0

2n 4

p0

p1

p2

p3

2n 3

q2

q1

q0

z n2 z n1 z n
a2

a1

a0

an2 an1 an
b1

b0

bn2

bn1

donde

bk

qk

an an1k
=
a0
ak+1
..
.

p3 p2k
=
p0 pk+1

k = 0, 1, 2, ..., n 1

k = 0, 1, 2

Note que el ltimo rengln de la tabla est formado por tres elementos (para sistemas de segundo
orden, 2n 3 = 2(2) 3 = 1 la tabla estar formada por un rengln)
Un sistema con la ecuacin caracterstica dad por (4.3), el cual por comodidad se reescribe
P (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + ... + an1 z + an
donde a0 > 0, es estable, si todas las condiciones siguientes se satisfacen:
1. |an | < a0
2. P (z)|z=1 > 0

> 0 para n par


3. P (z)|z=1
< 0 para n impar

36

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|bn1 | > |b0 |


4.

|cn2 | > |c0 |


..
.
|q2 | > |q0 |

Ejemplo 36 Examine la estabilidad de la ecuacin caracteristica siguiente


P (z) = z 3 1.5z 2 0.1z + 0.5 = 0
Solucin 37 Antes de construir la tabla se verifcan las condiciones 1, 2 y 3. Note que a0 = 0.5
y an = a3 = 1, por lo tanto |0.5| < 1

por lo que la primera condicin se cumple.

P (z)|z=1 = (1)3 1.5 (1)2 0.1 (1) + 0.5 = 0.1 < 0


Esta condicin no se satisface por lo que el sistema es inestable
Ejemplo 38 Examine la estabilidad de la ecuacin caracteristica siguiente
P (z) = z 4 z 3 + 0.5z 2 + 0.1z 0.5 = 0
Solucin 39 Nuevamente, antes de construir la tabla se verifcan las condiciones 1, 2 y 3.
Note que a0 = 0.5 y an = a4 = 1, por lo tanto |0.5| < 1

por lo que la primera condicin se

cumple.
P (z)|z=1 = (1)4 (1)3 + 0.5 (1)2 0.1 (1) + 0.5 = 0.9 > 0
P (z)|z=1 = (1)4 (1)3 + 0.5 (1)2 0.1 (1) + 0.5 = 3.1 > 0

37

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Ahora construimos la tabla de estabilidad de Jury


Rengln

z0

z1

z2

z3

z4

0.5

0.1

0.5

0.5

0.1

0.5

0.75

0.95

0.75

0.4

0.4

0.75

0.95

0.75

0.4

0.41

0.18

Verificando las condiciones


|bn1 | > |b0 |
que en este caso es
|0.75| > |0.4|
la cual se cumple. La siguiente condicin es
|q2 | > |q0 |
al sustituir los valores
|0.4| > |0.18|
Por lo tanto, la ecuacin caracterstica dad es estable, o lo que es lo mismo, todas las races
estn dentro del crculo unitario.
Ejemplo 40 Considere un sistema de control en tiempo discreto con retroalimentacin unitaria
cuya funcin de transferencia pulso es
GH(z) =

k (0.5z + 1)
(z 1) (z 0.36)

considere que T = 1seg. Determine el rango de valores de la ganancia k para garantizar la


estabilidad

38

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4.2.2

Anlisis de estabilidad mediante la transformacin bilineal y el criterio


de Routh

La transformacin bilineal definida por


w+1
w1

z=

misma que, al ser resuelta en funcin de w, resulta en


w=

z+1
z1

hace corresponder el interior del crculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del
plano w.
Considere la ecuacion caracterstica (4.3), es decir
P (z) = a0 z n + a1 z n1 + a2 z n2 + ... + an1 z + an
y sustituyendo

a0

w+1
w1

w+1
w1

en lugar de z

+ a1

w+1
w+1
n2 w + 1
n1
z
+ a2
+ ... + an1
+ an = 0
w1
w1
w1

Al multiplicar ambos miembros de la ecuacin por (w 1)n se obtiene


Q(w) = b0 wn + b1 wn1 + b2 wn2 + ... + bn1 w + bn = 0
es posible aplicar el criterio de estabilidad de Routh de la misma forma que en los sistemas de
tiempo continuo.

4.3

Lugar de las races

El mtodo del lugar de las races desarrollados para sistemas en tiempo continuo puede ser
extendido sin modificaciones a sistemas discretos en el tiempo, excepto por la estabilidad, la
cual se modifica, del eje j en el plano S al crculo unitario en el plano Z.
39