41-57
DE UN
MODELADO Y ESTABILIZACION
1. INTRODUCCION
Recientes avances tecnologicos, como la miniaturizaci
on de sensores (centrales inerciales, GPS,
camaras, etc), el desarrollo de micro-controladores,
etc, han permitido realizar sistemas empotrados
que permiten las implementaci
on de plataformas experimentales para el desarrollo de sistemas
aut
onomos.
Una clase de sistemas autonomos, de obvio interes, es de los vehculos aereos, tambien llamados
drones o UAVs (Unmanned Autonomous Vehicles).
Un drone no es un avi
on, ni un misil. Un drone se
dene como un vehculo aereo no tripulado controlado a distancia, autom
atico o semi-automatico,
generalmente recuperable al nal del vuelo, susceptible de llevar diferentes cargas, que le servir
an
de ayuda para efectuar diferentes tareas durante
un vuelo y que pueden variar en funci
on de sus
capacidades. El drone puede ser un instrumento
de reconocimiento, de observaci
on, de adquisici
on
de objetivos, etc.
Un sistema drone esta compuesto generalmente
de dos partes, la estacion en tierra y la parte
aerea. La estacion en tierra ja o m
ovil asegura
la preparaci
on de la misi
on, la explotaci
on y la
comunicacion de los datos con la parte aerea y los
organismos que controlan y coordinan el drone.
Esta parte tambien esta compuesta de medios de
despegue y de recuperacion, as como de medios de
mantenimiento y de reacondicionamiento. La parte aerea esta compuesta de una o varias platafor-
42
43
completo, el u
nico inconveniente es que al hacer
las experiencias, estas fueron realizadas sobre un
helicoptero montado en una base ja. Dicha base sirve como un compensador de las din
amicas
r
apidas del helic
optero, y ayuda al mismo tiempo
a estabilizar el vehculo, raz
on por la cual las experiencias mostradas no se aproximan a la realidad.
Este trabajo amplia con car
acter tutorial y experimental el trabajo previamente propuesto en
(Castillo et al., 2005b). Esta organizado de la
siguiente manera: en la seccion 2 se presentan las
principales caractersticas del quadri-motor. En la
seccion 3 se describe el modelo dinamico, y en
la seccion 4 se desarrolla la estrategia de control
para controlar este vehculo. En la seccion 5 se
muestran los resultados obtenidos por simulaci
on.
La plataforma experimental desarrollada se presenta en la seccion 6 y en la seccion 7 se muestran
los resultados experimentales. Finalmente en la
seccion 8 se presentan las conclusiones del trabajo
expuesto.
2. CARACTERISTICAS DEL
QUADRI-MOTOR
El helic
optero con cuatro motores, tambien conocido como quadri-motor o X4, es un prototipo muy completo para experimentar sobre los
fen
omenos aerodin
amicos que ocurren en los
vehculos aereos que pueden realizar vuelo estacionario.
El quadri-motor, a diferencia del helic
optero cl
asico, no posee plato cclico y se controla variando
u
nicamente la velocidad angular de cada uno de
sus cuatro motores. La fuerza fi producida por
el motor i es proporcional al cuadrado de la velocidad angular, esto es, fi = ki2 . Notar que un
motor s
olo puede girar en una direcci
on ja, por
lo cual la fuerza producida ser
a siempre positiva
(ver gura 1).
Algunas de sus principales caractersticas del
quadri-motor son, que el motor delantero y el motor trasero rotan en sentido anti-horario, mientras
que los otros dos motores rotan en el sentido de
las manecillas del reloj. Con ello, los efectos giroscopicos y los momentos aerodin
amicos tienden
a cancelarse en vuelo estacionario. La entrada de
control principal o fuerza principal es la suma de
cada fuerza producida por cada motor, esto es:
u=
4
fi
i=1
(1)
(3)
(4)
44
El modelo din
amico de un PVTOL representa
el modelo matematico mas simple de un avion
que evoluciona en un plano vertical, ver (Castillo
et al., 2005a). Dicho vehculo posee tres grados
de libertad que corresponden a su posici
on (x, y)
y el
angulo de inclinaci
on (que generalmente es
conocido como angulo de picth). El PVTOL tiene
dos motores independientes que producen una
fuerza y un momento sobre el vehculo. Este
vehculo es un sistema sub-actuado, ya que posee
tres grados de libertad y solamente dos entradas.
3. MODELO DINAMICO
En esta seccion se presenta el modelo dinamico del
quadri-motor. El modelo matem
atico se ha obtenido representando el vehculo como un cuerpo
solido evolucionando en tres dimensiones, sujeto
a una fuerza principal y tres momentos o pares.
El modelo se obtiene a partir de dos metodos:
las ecuaciones de Euler-Lagrange y las Leyes de
Newton.
Deniendo el Lagrangiano:
L(q, q)
= Ttrans + Trot U,
T
donde Ttrans = m
a cinetica tras2 es la energ
1 T
lacional, Trot = 2 I es la energa cinetica
rotacional, U = mgz es la energa potencial del
vehculo, z es la altura del vehculo, m denota la
masa del quadri-motor, es la velocidad angular,
I es la matriz de inercia, y g es la aceleracion
gravitacional. El vector de la velocidad angular
respecto a los ejes de coordenadas del cuerpo se
relaciona con la velocidades generalizadas (en
la region donde los angulos de Euler son v
alidos) utilizando una relaci
on estandar cinem
atica
(Goldstein, 1980),
= W1 ,
donde
sin
0
1
W = cos sin cos 0
cos cos sin 0
Deniendo,
J = J() = WT I W ,
tal que:
1 T
J,
2
La matriz J = J() act
ua como matriz de inercia
para la energa cinetica total rotacional del helicoptero, expresada directamente en terminos de
las coordenadas generalizadas .
Trot =
El modelo din
amico completo del quadri-motor es
obtenido de las ecuaciones de Euler-Lagrange con
las fuerzas generalizadas externas:
d L L
F
=
,
dt q
q
donde F = RF R3 es la fuerza traslacional
aplicada al vehculo debido principalmente a la
entrada de control principal, R3 representa
los momentos de yaw, pitch, y roll, y R denota
la matriz rotacional R(, , ) representando la
orientaci
on del quadri-motor relacionada al eje de
referencia jo.
De la gura 3, se tiene:
0
F = 0 ,
u
Mi
= i=1
,
(f2 f4 )
(f3 f1 )
donde es la distancia entre los motores y el centro
de gravedad, y Mi es el momento producido por
el motor Mi , i = 1, ..., 4, alrededor del centro del
gravedad del vehculo.
Puesto que el Lagrangiano no contiene terminos
en la energa cinetica combinando con ,
las
ecuaciones de Euler-Lagrange pueden ser divididas en la din
amica para las coordenadas de y
las coordenadas de .
La ecuacion de Euler-Lagrange para el movimiento de traslacion es
d Ltrans
Ltrans
= F ,
dt
de lo cual se tiene,
m + mgEz = F .
Para las coordenadas de se puede escribir,
d Lrot
Lrot
= ,
dt
o
d
1 T
T
( J)
= ,
J
dt
2
realizando los calculos necesarios, se tiene
45
1 T
J = .
J
+ J
2
Deniendo el vector de Coriolis como
1 T
V (, )
= J
J ,
2
reescribiendo
J
+ V (, )
= ,
y dado que V (, ),
tambien puede escribirse
como:
1 T
V (, )
= (J
J )
2
= C(, )
,
donde C(, )
representa los terminos de Coriolis,
el cual contiene los efectos giroscopicos y centrfugos asociados con .
El calculo y las propiedades de la matriz de inercia
J y de la matriz de Coriolis C(, )
puede verse
en el Anexo.
Reescribiendo el modelo dinamico anterior se obtiene:
m + mgEz = F ,
J
= C(, )
.
= = J1 ( C(, )
).
(5)
Finalmente se obtiene:
m
x = u sin ,
(6)
m
y = u cos sin ,
(7)
m
z = u cos cos mg,
= ,
(8)
= ,
= ,
(9)
(10)
(11)
46
4
fi
(13)
i=1
(12)
I = I +
T
on del centro
donde = (x, y, z) denota la posici
de masa del cuerpo en el eje de referencia I, v I
representa la velocidad lineal expresada en el eje
inercial, A denota la velocidad angular, m
representa la masa del vehculo, I R33 es la
matriz de inercia alrededor del centro de masa
(expresado con respecto al eje jo del cuerpo A),
0
F = 0 ,
Tf
La fuerza gravitacional es:
fg = mgEz
(15)
(16)
Momentos:
Debido a las restricciones rgidas del motor, la
din
amica de cada disco del motor, en su eje
de rotaci
on, puede ser referida como un sistema
desacoplado en la variable generalizada i , que
denota la velocidad angular de un motor alrededor
de su eje. El esfuerzo de torsion ejercido por cada
motor electrico es denotado por Mi . El esfuerzo
de torsi
on del motor es opuesto a la friccion
aerodin
amica del motor drag = k i2 .
Utilizando la segunda Ley de Newton,
IM i = drag + Mi ,
donde IM es el momento (o esfuerzo de torsion)
angular del i-enesimo motor y k > 0 es una
constante.
Cuando i = 0, se tiene que:
Mi = k i2 .
(17)
3 Notar que cuando se utiliza el enfoque de EulerLagrange, se utiliza u para designar esta fuerza.
47
4. ESTRATEGIA DE CONTROL
Mi
A = i=1
= ,
(f2 f4 )
(f3 f1 )
(18)
= k(22
= k(32
(19)
42 )
12 )
(20)
GA =
4
Jr ( Ez )i = ( Ez )
i=1
4
Jr i
i=1
(21)
I = I + A + GA
= v
mv = REz Tf mgEz
R = R
(22)
48
1
,
cos cos
(23)
(24)
(25)
m
x = (r1 + mg)
(26)
(27)
(28)
(29)
(30)
(31)
4 ( + 3 + 3 + )))),
(32)
g
g
donde a es una funci
on saturaci
on de la forma
a s < a,
s a s a,
a (s) =
a s > a.
Utilizando el algoritmo de control, el sistema
en lazo cerrado es asintoticamente estable, ver
y y y convergen
(Teel, 1992), y por lo tanto , ,
a cero.
Control del a
ngulo y del desplazamiento en el
eje x:
De lo anterior, se puede observar que para angulos
= g tan .
peque
nos y r1 , (26) se reduce a x
Entonces, el sub-sistema (x, ) se puede representar como:
x
= g tan ,
= .
Proponiendo el siguiente algoritmo de control:
= 1 ( + 2 ( + + 3 (2 +
x
x
4 ( + 3 3 )))),
g
g
x
+
g
(33)
49
70
60
5
50
dy/dt
40
y
10
30
20
15
10
0
10
15
20
0.5
x
= A
x + Bu
,
donde:
0
0
A=
0
0
1
0
0
0
0
g
0
0
d/dt
0.5
15
20
10
time (s)
15
20
1.5
2
(34)
10
time (s)
15
20
Figura 5. Simulaci
on obtenida aplicando el algoritmo de control lineal LQR, sobre el modelo
del sistema lineal (34). Las condiciones iniciales son y(0) = 70 y (0) = 0.
Segundo, se valida el controlador propuesto ante
errores grandes en el angulo de roll y errores
peque
nos en la posici
on, esto es, (0) = 17 .
Finalmente, se valida el controlador no lineal ante
errores grandes en la posici
on y en el angulo, esto
es, y(0) = 200 y (0) = 40 .
(35)
nica soluci
on
donde K = R1 B T P , y P es la u
positiva semidenida de la ecuacion algebraica de
Riccati. Utilizando la entra de control (35) sobre
el sistema (34), se obtiene:
Escogiendo:
10
x
= (A BK)
x.
0
0
0
0
, B = , u
0 = .
1
0
1
u
= K x
20
(36)
1 2 4 6
2 4
8 12
Q=
4 8 16 24 , R = 1.
6 12 24 36
Aplicando el mismo algoritmo de control al sistema no lineal (11) y (27), y utilizando las condiciones iniciales anteriores, los estados y y divergen
(ver gura 6).
1000
300
200
100
2000
3000
10
15
20
300
10
15
20
10
time (s)
15
20
40
30
d/dt
100
50
50
200
150
100
4000
5. SIMULACIONES
dy/dt
1000
y
20
10
0
10
time (s)
15
20
10
Figura 6. Simulaci
on obtenida aplicando el algoritmo de control lineal LQR, sobre el modelo
del sistema no lineal (11) y (27). El angulo
diverge debido a la din
amica no lineal.
Las condiciones iniciales son y(0) = 70 y
(0) = 0.
50
70
120
50
100
60
0.5
80
60
30
dy/dt
dy/dt
40
50
50
100
1.5
40
20
2.5
20
150
10
0
20
40
60
80
100
0.06
20
40
60
80
100
20
40
60
80
100
200
20
0.04
20
40
60
80
100
20
40
60
time (s)
80
100
0.04
0.02
15
0.02
d/dt
10
0.02
d/dt
0.02
0.04
0.04
0.06
0.08
20
40
60
time [sec]
80
100
0.06
20
40
60
time [sec]
80
100
Figura 7. Simulaci
on obtenida aplicando el algoritmo de control no lineal (32), sobre el
modelo del sistema no lineal (11) y (27).
Las condiciones iniciales son y(0) = 70 y
(0) = 0.
Como es bien sabido, un controlador lineal tiene
un buen desempe
no cuando el sistema se sit
ua
entorno a su punto de equilibrio, pero fuera del
mismo las prestaciones del sistema se degradan
considerablemente, pudiendo llegarse incluso a la
inestabilidad del mismo.
Como se puede apreciar en las simulaciones, cuando el helic
optero se encuentra lejos de la posicion
deseada, el controlador LQR no es lo sucientemente robusto como para garantizar la convergencia de los estado a cero (gura 6). Por contra, la
convergencia del sistema, a partir de la aplicacion
de un controlador no lineal, es robusta frente a
errores de posicion iniciales (ver gura 7).
500
300
200
100
dy/dt
500
1000
0
1500
100
2000
2500
10
15
20
200
100
20
80
10
10
15
20
10
time [sec]
15
20
d/dt
60
10
40
20
40
60
time (s)
80
100
y(0) = 5, y(0)
= 0, (0)
= 0, y (0) = 17 .
Para el controlador LQR, cuando existe un error
elevado entre la condici
on inicial en el angulo de
roll y el angulo deseado, es decir, e = (0)
d = 17 0 = 17 , tambien se presenta una
divergencia del sistema (ver gura 8).
Para el controlador no lineal, en la gura 9 se
muestran los resultados cuando la condicion inicial en el angulo de roll es mayor de 15 grados. Para esta simulacion las condiciones iniciales fueron
y(0) = 5 m y (0) = 17 , las ganancias utilizadas
se muestran en la Tabla 1. Notar que y 0,
y 0, 0, y 0. Notar igualmente que
la velocidad de convergencia del sistema aumenta
cuando se incrementa la amplitud en las funciones
de saturaci
on.
Par
ametros de control
a z1
a z2
a 1
a 2
b1
b 2
b 3
b 4
b1
b 2
b 3
b 4
T
Valor
0,001
0,002
2,374
0,08
2
1
0,2
0,1
2
1
0,2
0,1
17 ms
20
20
0
30
0
10
time [sec]
15
20
40
Figura 8. Simulaci
on obtenida aplicando el algoritmo de control lineal LQR, sobre el modelo
del sistema no lineal (11) y (27). El sistema
diverge cuando las condiciones iniciales estan
lejos del punto de equilibrio. Las condiciones
iniciales son y(0) = 5 y (0) = 17
350
51
50
300
250
y
dy/dt
200
150
50
100
100
150
50
0
20
40
60
80
100
200
30
20
10
10
20
40
60
80
100
d/dt
40
20
40
60
time (s)
80
100
20
40
60
time (s)
80
100
0, (0)
= 0, y (0) = 40 .
condiciones iniciales lo sucientemente alejadas
de las posiciones nales deseadas, esto es, ey =
y(0) yd = 200 0 = 200 y e = (0)
d = 40 0 = 40 . En la gura 10 se puede
observar los resultados al utilizar las condiciones
antes mencionadas. Notar que, en simulaci
on, se
demuestra que el controlador no lineal propuesto
es robusto ante errores relativamente elevados.
A partir de los resultados obtenidos, se muestra
que contrariamente al controlador lineal LQR, el
algoritmo de control no lineal (32) estabiliza el
sub-sistema (y, ) entorno al origen para condiciones iniciales muy alejadas del mismo.
El helic
optero lleva incorporado un sistema electr
onico empotrado que posee tres giroscopios, cuatro
controladores de velocidad PWM, un switch de
seguridad y un microprocesador que mezcla las
entradas de control para obtener una adecuada
se
nal de entrada para cada motor. Se
nalar que el
vehculo se controla modicando la velocidad de
sus motores.
La conexi
on entre el PC y el radio control se hace
utilizando tarjetas de adquisici
on de datos PCLab de la marca ADVANTECH PCL-818HG y
PCL-726. Para simplicar los experimentos cada entrada de control puede ser escogida independientemente entre modo manual y modo automatico, ver gura 11. Los tres giroscopios que
posee el helicoptero son utilizados como una retroalimentaci
on en lazo cerrado para ayudar a
estabilizar el helicoptero, sin estos giroscopios la
estabilizacion del helic
optero de manera manual
seria muy difcil, sin embargo u
nicamente con
estos giroscopios no es suciente para realizar vuelo estacionario de manera autonoma puesto que
estos solo representan una retro-alimentaci
on en la
velocidad angular. Para realizar vuelo estacionario
se requiere un sensor de altura y una ley de control
basada en el desplazamiento angular.
Como se ha mencionado anteriormente, el sensor
polhemus, suministra una medida de la posici
on
on del vehculo, pero la estrategia de
y la orientaci
control propuesta precisa de las derivadas de la
posici
on y de la orientaci
on. Estas derivadas se
obtienen utilizando una aproximaci
on de primer
)
,
donde
q
es
la variable
orden, q(t)
q(t)q(tT
T
en cuestion, y T es el periodo de muestreo.
6. PLATAFORMA EXPERIMENTAL
Para poder implementar los algoritmos de control
sobre un proceso real, se desarroll
o una plataforma de control de tiempo real.
Esta plataforma est
a constituida de un helic
optero
con cuatro motores, modelo Draganyer III de
la empresa rctoys (http://www.rctoys.com), un
radio control de la marca Futaba (72 Mhz), un PC
pentium II y un sensor electromagnetico llamado
polhemus (Fastrack, 2001). El sensor polhemus
mide la posici
on (x, y, z) y la orientaci
on (, , )
del helic
optero. Dicho sensor esta conectado al PC
utilizando el puerto serie, va protocolo de comunicaci
on RS-232, ver gura 11. Este aparato de
medicion es un sensor que facilita una medida de
todo el estado (x, y, z,, , ), los inconvenientes
son su costo que es demasiado caro, su sensibilidad
al ruido magnetico (se debe alejar lo suciente
de los motores), y su espacio reducido de trabajo
(solamente trabaja en una esfera con di
ametro de
90 cm).
Figura 11. Plataforma experimental para estabilizar el quadri-motor. El sensor de posicion/orientacion esta conectado a el PC utilizando la comunicacion RS-232, el PC genera
las entradas de control que son enviadas al
helicoptero a traves del radio-control.
52
7. RESULTADOS EXPERIMENTALES
20
15
10
5
0
10
5
20
20
30
time (s)
40
10
50
20
30
time (s)
40
50
(a)
20
20
15
10
10
()
30
10
20
30
10
()
y (cm)
10
y (cm)
20
15
20
25
30
time (s)
35
10
10
40
15
20
25
30
time (s)
35
40
(b)
53
Figura 14. Respuesta del quadri-motor cuando se utiliza el algoritmo de control propuesto (32) sujeta
a perturbaciones en los ejes x, y y z. Las lneas punteadas representan la trayectoria deseada. Las
condiciones iniciales son (x, y, z) = (9, 12, 0) cm y (, , ) = (0 , 0 , 0 ).
Figura 15. Respuesta del quadri-motor con perturbaciones en el angulo de roll. Las condiciones iniciales
son (x, y, z) = (8, 12, 0) cm y (, , ) = (0 , 0 , 0 ). Las lneas punteadas representan la trayectoria
deseada. El angulo es perturbado por +10 y 30 . Este experimento muestra que la ley de control
no lineal puede estabilizar la orientaci
on del helic
optero incluso ante perturbaciones muy agresivas.
54
AGRADECIMIENTOS
Este trabajo ha sido parcialmente subvencionado
por el Ministerio de Educaci
on y Ciencia Espa
nol,
dentro del programa de ayudas a j
ovenes investigadores en su convocatoria del a
no 2004, y por el
proyecto CICYT DPI2005-09327-C02.
REFERENCIAS
()
10
15
20
25
90
91
92
93
94
time (s)
95
96
97
98
99
8. CONCLUSIONES
En este trabajo se han presentado los dos modelos matematicos mas utilizados del quadri-motor,
dichos modelos fueron obtenidos a partir de la
aplicacion de las ecuaciones de Euler-Lagrange y
las leyes de Newton. En base al modelo din
amico obtenido a partir de las ecuaciones de EulerLagrange, se propone una estrategia de control
no lineal para estabilizar el helic
optero con cuatro
rotores.
Alderete, T.S. (2006). Simulator aero model implementation. NASA; Ames Research Center, Moett Field, California. [Online], Available: http://www.simlabs.arc.nasa.gov /library docs/rt sim docs/Toms.pdf.
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Quadrotor control using dual camera visual
feedback. in Proc. ICRA 03. IEEE International Conference on Robotics and Automation.
Bouabdallah, S., P. Murrieri and R. Siegwart
(2004). Design and control of an indoor micro quadrotor. in Proc. ICRA 04. IEEE International Conference on Robotics and Automation 5, 43934398.
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Springer-Verlag in Advances in Industrial
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Castillo, P., R. Lozano and A. Dzul (2005b).
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Chen, M. and M. Huzmezan (2003). A combined
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rotor uav. AIAA Guidance, Navigation, and
Control Conference and Exhibit, AAS Astrodynamics Specialist Conference.
Etkin, B. and L. Du Reid (1959). Dynamics of
Flight. John Wiley and Sons, Inc., New York.
55
ANEXO
Notar que para las coordenadas de , el modelo
no lineal es
J
+ C(, )
= ,
este modelo matematico puede reescribirse en la
forma general, tal que
M ()
+ C(, )
=
donde M () = J() = WT IW .
J() = WT IW
=
=
sin
0
1
cos sin cos 0
cos cos sin 0
T
Ixx 0 0
0 Iyy 0
0
0 Izz
sin
0
1
cos sin cos 0
cos cos sin 0
Ixx sin
0
Ixx
Iyy cos sin Iyy cos 0
Izz cos cos Izz sin 0
dt
o
d
T
= ,
I
T I
dt
entonces
s 0 1
= c s c 0
c c s 0
de lo cual se obtiene,
=
I
=
=
s
s
+ c
c
c s
c
T
Ixx 0 0
0 Iyy 0
0
0 Izz
c
+ c
c s
s c
s
b1 b2 b3
s 0 1
c s c 0
c c s 0
Ixx s
0
Ixx
Iyy c s Iyy c 0
Izz c c Izz s 0
donde
s
2 ) + Iyy (c
s c + c
2 s2 ) + Izz (c
2 c2 c
s c )
b1 = Ixx (s
2 + c
s c ) Izz (c
s c s
2)
b2 = Iyy (c
)
b3 = Ixx ( s
Derivando T I
, se tiene
+ c
s
2 2 s
c ) + Iyy (c
s c 2 s s c
b 1 = Ixx (s
s2 + c
c2 + c
2 s2 2 s
c s2 + 2 c
2 s c )
c
2 c2 2 s
c c2 2 c
2 s c c
sc + 2 s s c
+Izz (c
c2 c
c2 )
+c
2 2s
c + c
s c s
s c + c
c2 c
s2 )
b 2 = Iyy (c
s c s
s c c
s2 + c
c2 s
2 2s
c )
Izz (c
c
)
b 3 = Ixx ( s
56
xx s2 + Iyy c2 s2 + Izz c2 c2 ) + (I
yy c s c
1 = (I
c
xx s + (I
xx s
Izz c s c ) I
c s2 + c
2 s c ) Izz (s
c c2 + c
2 s c ))
+Iyy (s
0 c
0
+ c
c
= 0 s s s
c c
s c
0 s
c Iyy (s
s c + c
s2 c
c2 + s
c s2 )
xx s
+(I
s2 c
c2 s
c c2 + s
s c ))
+Izz (c
xx c
Iyy c
2 s c + Izz c
2 s c )
(I
yy c s c Izz c s c ) + (I
yy c2 + Izz s2 )
2 = (I
2
2
+(I
xx s c + Iyy s c s + Izz s c c )
entonces
c Izz s
c )
yy s
(I
T I
s
+ c
s
c
c s
c
T
Ixx 0 0
0 Iyy 0
0
0 Izz
0 c
0
+ c
c
s s
0 s
0 s c c s c
h1 h2 h3
s2 c
c2 + s
c ))
+Izz (c
xx s + I
xx
3 = I
2 s c Izz c
2 s c )
yy c
(I
2
2
+(I
xx c + Iyy (s c + c s c c )
donde: h1 = 0,
2 s c ) Iyy ( s
s c + 2 s c s2 )
h2 = Ixx ( c
s c ),
Izz ( 2 s c c2 s
s2 + c
c2 + 2 c2 s c ) +
h3 = Iyy (2 s c c
s2 c
c2 + 2 s c ).
Izz ( 2 c2 s c + c
xx c
+ Iyy (s
c + c
c2 c
s2 )
+(I
s2 c
c2 + s
c ))
Izz (c
b1 h 1
1
= 2 = b 2 h2
3
b 3 h3
(37)
donde
donde
+ c
s
2 2 s
c ) + Iyy (c
s c
1 = Ixx (s
s2 + c
c2 + c
2 s2
2 s s c c
c s2 + 2 c
2 s c ) + Izz (c
2 c2 2 s
c c2
2 s
2 s c c
sc + 2 s s c
2 c
s2 c
c2 )
+c
2 s c ) + Iyy (c
2 2s
c + c
s c
2 = Ixx ( c
c2 c
s2 + 2 s c s2 )
+ c
s c 2 s c c2 c
s2 + c
c2 s
2
Izz (c
c )
2s
c
) Iyy (2 s c c
s2
3 = Ixx ( s
c2 + 2 c2 s c )
+ c
s2 c
c2 + 2 s c )
Izz ( 2 c2 s c + c
c + Iyy (s
c s2 + c
2 s c ) Izz (s
c c2 + c
2 s c )
c11 = Ixx s
s c + c
s2 c
c2 + s
c s2 )
c Iyy (s
c12 = Ixx s
s2 c
c2 s
c c2 + s
s c )
+Izz (c
+ Iyy c
2 s c Izz c
2 s c
c13 = Ixx c
c + Iyy s
c s2 + Izz s
c c2
c21 = Ixx s
c + Izz s
c
c22 = Iyy s
+ Iyy (s
c + c
c2 c
s2 ) + Izz (c
s2 c
c2
c23 = Ixx c
c )
+s
2 s c + Izz c
2 s c
c31 = Iyy c
+ Iyy (s
c + c
s2 c
c2 ) Izz (c
s2 c
c2
c32 = Ixx c
c )
+s
c33 = 0
57
det(M ()) =
= (Ixx s2 + Iyy c2 s2 + Izz c2 c2 )(Ixx Iyy c2 + Ixx Izz s2 )
2 2
c2 c2 s2 (Iyy Izz )2 Ixx Ixx
s (Iyy c2 + Izz s2 )
2
2
2
= Ixx
Iyy s2 c2 + Iyy
Ixx c2 s2 c2 + Izz Ixx Iyy c4 c2 + Ixx
Izz s2 s2
2
+Izz
Ixx c2 s2 c2 + Izz Ixx Iyy c2 s4 c2 c2 s2 (Iyy Izz )2 Ixx
2 2
Ixx
s (Iyy c2 + Izz s2 )
2
2
+ Izz
(Iyy Izz )2 )Ixx c2 s2 c2
= Izz Ixx Iyy c2 (s4 + c4 ) + (Iyy
De lo anterior se puede observar que M () es positiva denida para todo = n/2, n = 1, 3, 5....
Derivando M , se tiene
c 2Iyy s
c s2 + 2Iyy c
2 s c
M 11 = 2Ixx s
c c2 2Izz c
2 s c
2Izz s
s c + Iyy c
c2 Iyy c
s2
M 12 = M 21 = Iyy s
2
2
M 13 = M 31 = Ixx c
c + 2Izz s
c
M 22 = 2Iyy s
M 23 = M 32 = 0
M 33 = 0
Obteniendose as, la propiedad de pasividad, tal
que
P = M 2C
esta dada por
P11 = 0
c2 + Iyy c
s2 Izz s
s c + Izz c
c2
P12 = Iyy c
2
2
c c2
Izz c s 2Ixx s c + 2Iyy s c s + 2Izz s
2Iyy c
2 s c + 2Izz c
2 s c
P13 = Ixx c
P21 = P12
P22 = 0
c + c
c2 c
s2 )
2Iyy (s
P23 = 2Ixx c
2
2
2Izz (c s c c + s c )
P31 = P13
P32 = P23
P33 = 0
la cual es una matriz skew, esto es
0
P12 P13
P = P12 0 P23
P13 P32 0