Agentes y Arquitecturas de Control para Robots Autnomos Mviles

Msc Ariel Vernaza

Resumen
El presente trabajo incursiona en el campo de los robots autnomos mviles como caso
especfico para el desarrollo de una propuesta de arquitectura de diseo que apoye a sistemas
basados en agentes cooperantes. Se considera que el comportamiento de un robot ante una serie
de situaciones es la meta que se desea lograr, y que para realizarla se ven involucrados una serie de
factores que deben ser controlados y coordinados para que el robot pueda realizar su objetivo.
Existe una estrecha relacin entre los agentes y la robtica, de hecho los paradigmas de
diseo para cada uno de ellos siguen la misma tendencia. Esto se debe en gran medida a que un
robot puede ser considerado como un agente fsico.
Palabras Clave: Agentes, multiagentes, inteligencia artificial distribuida, arquitectura,
protocolos, cooperacin, negociacin, robtica mvil.

1. Introduccin
Los agentes inteligentes estn siendo empleados en diferentes escenarios, uno de stos es
la robtica.
Un agente es un ente , ya sea software o hardware que es capaz de realizar en forma
autnoma e independiente, tareas que se consideran inteligentes, para lo cual debe contar con los
siguientes atributos: ser autnomo, percibir y actuar sobre su ambiente, contar con objetivos o
motivaciones , capaz de aprender de experiencias y de adaptarse a nuevas situaciones.
El robot Institute of Amrica define un robot como un manipulador programable capaz de
realizar diversas funciones diseado para desplazar materiales, partes, herramientas o
determinados artefactos mediante movimientos programados variables y cuyo objetivo es la
realizacin de ciertas tareas. Tambin un robot podra definirse simplemente como un agente
artificial activo, cuyo entorno es el mundo fsico.
2. Agentes
Un agente inteligente, considerando sus capacidades y creencias, evala un conjunto de
alternativas para alcanzar la meta definida y toma una decisin. sta decisin determina el
conjunto de acciones que debe llevar a cabo, las cuales, junto con lo que ha realizado
anteriormente (historia pasada) influir en su futuro.

Pattie Maes define una arquitectura de agentes como una metodologa particular para
construir agentes. Esta especifica como el agente puede descomponerse en la construccin de un
conjunto de mdulos de componentes y cmo stos mdulos deben interactuar. El conjunto total
de mdulos y sus interacciones deben proveer una respuesta a la pregunta de cmo los datos del
sensor y el actual estado interno del agente determina las acciones y el futuro estado interno. Una
arquitectura comprende tcnicas y algoritmos que apoyan sta metodologa.
El enfoque clsico para construir agentes, es verlos como un tipo particular de sistemas
basados en conocimiento. Este paradigma es conocido como IA Simblica
Para disear el programa de un agente hay que formarse una idea de las posibles
percepciones y las acciones, los objetivos o que medida de actuacin puede alcanzar el agente, y
adems en que tipo de entorno se situar.
Los agentes que participan en sistemas multiagente pueden desarrollar diferentes
actividades, entre las cuales se puede incluir la planeacin, negociacin, deliberacin y toma de
decisiones. Para definir un entorno en el que los agentes puedan ser aadidos y coexistir es
necesaria una arquitectura.
El paradigma de los sistemas multiagente se fundamenta en la idea de superar las
limitaciones inherentes a cualquier sistema inteligente, natural o artificial, formando agrupaciones
de sistemas simples de tal forma que puedan compartir conocimientos y capacidades de la misma
manera que la gente supera sus limitaciones individuales agrupndose en sociedades. Un agente
estara constituido por cada uno de stos sistemas simples que se agrupan y la comunidad
considerada globalmente formara un sistema multiagente.
Los agentes que participan en un sistema multiagentes pueden ser de diferentes clases,
dependiendo de las actividades que puedan desarrollar, as como de la concepcin de cual es el
sistema multiagente que se est trabajando.
Una arquitectura es necesaria para crear un entorno abierto, es decir un entorno en el que
puedan coexistir diferentes estructuras de datos o de control, en donde los agentes puedan ser
aadidos en aplicaciones ya existentes, as como para la creacin de sistemas en los que participan
varios agentes. Las arquitecturas de agentes describen la interconexin de los mdulos de
software/hardware que permiten a un agente exhibir la conducta enunciada en la teora de agentes.
En arquitecturas en las que participan diferentes agentes, cada actividad requiere un
protocolo especial, esto es esencial, ya que los protocolos habilitan a los agentes a interactuar de
una forma organizada.
Algunas de las ventajas de los sistemas multiagente con respecto a los sistemas
centralizados y monolticos son: solucin de problemas con mayor rapidez, comunicacin mnima,
mayor flexibilidad, mayor confiabilidad
Los agentes que colaboran, dependiendo de su capacidad para resolver problemas, se
pueden clasificar en :

Agentes Reactivos: reaccionan a cambios de su medio ambiente o a mensajes provenientes de

otros agentes. No son capaces de razonar acerca de sus intenciones. Sus acciones se realizan
como resultado de reglas que se disparan o de la ejecucin de planes.
Agentes Intencionales: son capaces de razonar acerca de sus intenciones y conocimientos,
crear planes de accin y ejecutar dichos planes.
Agentes Sociales: Poseen las capacidades de los agentes intencionales, y adems poseen
modelos explcitos de otros agentes.

Existe una gran variedad de arquitecturas, una primera clasificacin de las arquitecturas se
puede basar en el acceso de las capas hacia los sensores y actuadores. Si todas las capas tienen
acceso a los sensores y actuadores es una arquitectura horizontal, si slo la capa ms baja tiene
acceso a los sensores y o actuadores, es una arquitectura vertical.
Tambin se pueden clasificar las arquitecturas segn el tipo de procesamiento empleado en
deliberativas, reactivas e hbridas.
3. Robots mviles
El robot Institute of Amrica define un robot como un manipulador programable capaz de
realizar diversas funciones diseado para desplazar materiales, partes, herramientas o
determinados artefactos mediante movimientos programados variables y cuyo objetivo es la
realizacin de ciertas tareas. Tambin un robot podra definirse simplemente como un agente
artificial activo, cuyo entorno es el mundo fsico.
La arquitectura de un robot definir como se organiza la produccin de acciones a partir de
percepciones.
Los enfoques tradicionales para la programacin de robots manejan los datos con un
procedimiento conocido como fusin de sensores, la cual realiza un uso intensivo de los recursos
computacionales.
El paradigma empleado en los primeros das de la robtica, estaba basado en las ideas de
modelado del mundo y planificacin. Este enfoque descompone el programa del robot en una
secuencia ordenada de componentes funcionales.
Las arquitecturas tradicionales para el control de robots autnomos mviles se realizan de
forma centralizada, se hacen planes y modelos los cuales muestran deficiencias al enfrentarse a
ambientes dinmicos e incertidumbres.
Estos sistemas de control cuentan con sensores externos y actuadores que deben
responder en tiempo real a una velocidad correspondiente a la que se presentan las actividades del
medio ambiente.
Una nueva alternativa al paradigma modelado/planificacin es el propuesto por Rodney
Brooks (1986), la cual no se centra en la fusin de sensores, sino en la nocin de fusin de
conductas. Esta arquitectura provee una forma de combinar el control en tiempo-real distribuido

con conductas disparadas por sensores. Las conductas son capas de sistemas de control que
corren en paralelo cuando los sensores apropiados son disparados. Las conductas de ms alto
nivel tienen el poder de temporalmente suprimir a las conductas de ms bajo nivel.
Brooks fue uno de los lideres iniciadores en el paradigma de la robtica puramente reactiva.
Su equipo empuj en enfoque con el desarrollo de la arquitectura Subsumption. El ha articulado el
rumbo de la IA clsica y roto la va del paradigma sensar-planear-actuar que domin la IA de
1970-80.
El paradigma basado en conductas es una extensin de las arquitecturas reactivas y cae entre
los extremos reactivos puros y basados en planes.
Los requisitos que debe cumplir una arquitectura de robots mviles son:
1. Permitir una conducta deliberativa y reactiva
2. Permitir la incertidumbre
3. Manejar riesgos inherentes a la operacin del robot mvil.
4. Permitir al diseador flexibilidad, ya que las aplicaciones frecuentemente requieren de
experimentacin y reconfiguracin.
Un controlador inteligente para un robot autnomo impone al diseador un conjunto de
restricciones. La necesidad de que el aprendizaje se realice en lnea requiere de algoritmos de alto
rendimiento. En muchas situaciones no existe la posibilidad de entrenamiento previo. Otra
limitacin importante es la capacidad de recursos de procesamiento y memoria con que se cuenta.
En general la cantidad de recursos de este tipo que se tienen en un robot autnomo es muy baja.
Esta restriccin limita las posibilidades del diseador en el sentido de la cantidad de procesamiento
y espacio de almacenamiento que puede utilizar. En stas condiciones se requiere de arquitecturas
que permitan integrar algoritmos de aprendizaje de alto rendimiento con un bajo consumo de
recursos.
Ejemplos de Algunas arquitecturas tradicionales de robots autnomos mviles son las
siguientes:
- Control-Loop: Los controles inicializan las acciones del robot y monitorea sus consecuencias,
ajustando los planes futuros de acuerdo a la informacin monitoreada. Reduce la
incertidumbre a travs de la Iteracin.
- Arquitectura de Capas: Se compone de 8 capas. Se definen niveles de abstraccin para guiar
el diseo; la dependencia de las capas es un obstculo para el fcil reemplazo y adicin de
componentes.
- Arquitectura de Pizarrn: Es capaz de modelar la cooperacin de tareas, permitiendo de una
manera flexible el coordinar y resolver incertidumbre gracias a un mecanismo de invocacin
implcita basado en el contenido de la base de datos
Debido a que las arquitecturas totalmente reactivas o totalmente deliberativa presentan
deficiencias, se han desarrollado arquitecturas hbridas reactivas/deliberativas para solucionar
algunas de las deficiencias potenciales de los sistemas puramente reactivos. Estas permiten la
incorporacin de conocimiento del mundo y la construccin de representaciones globales, todava
conservando la ejecucin reactiva y la respuesta a los cambios del ambiente.

Las arquitecturas hbridas permiten reconfigurar el sistema de control reactivo, basado en

el conocimiento del mundo que se tiene disponible, agregando una considerable flexibilidad sobre
los sistemas reactivos puros.
4. Arquitectura Propuesta
Debido a las semejanzas entre los conceptos de agentes y robots, muchos de las
implementaciones de arquitecturas de agentes se llevan a cabo sobre robots. Considerando al
robot como a un solo agente.
sta investigacin se ubica en la propuesta y formalizacin de una arquitectura de diseo
que apoye a los sistemas basados en Agentes Cooperantes, sustentado en programas orientados a
objetos combinado con inteligencia artificial. Especficamente se enfoca al rea de la robtica
mvil, donde se conceptualiza que el robot se encuentra integrado por un conjunto de agentes,
donde cada uno tiene asignado una tarea, la cual colabora en el cumplimiento de la meta del robot.
El objetivo de la arquitectura es servir de gua para el desarrollo de software controlador
de un robot autnomo mvil, a travs de la cual se desarrolle una estructura de programa
modular y la representacin de las relaciones de control entre los mdulos.
A continuacin se describen los componentes de la arquitectura propuesta.
Se presenta la arquitectura del sistema multiagente, a travs del cual se pretende integrar
una sociedad de agentes donde cada uno posea un grado de independencia y autonoma. As como
la arquitectura base de los agentes que componen al sistema multiagente.

4.1 Arquitectura Multiagente.

Los componentes que integran la arquitectura son:
A. Ambiente
1. Agentes Sensores: Es un agente
reactivo, el cual recibe informacin del
2
ambiente y elementos externos.
1
Ejecutan la interpretacin del sensor.
6
1
5
2. Agente Integrador: Es un agente A
1
1
1
M
1A
deliberativo, el cual recibe informacin B A
4
1
I
8
de los diferentes agentes sensores para
1
integrar su informacin y comunicarse EN
7
9
T
con el mdulo coordinador.
E
3. Agentes Actuadores: Es un agente
reactivo, el cual trabajar sobre el
3
3
ambiente basado en las tareas que se le
asignaron.
4. Agente Controlador: Es un agente
A
deliberativo, el cual determina la
factibilidad de los movimientos.
5. Agente Planificador: Agente deliberativo, el cual determina como llevar a cabo los
movimientos seleccionados.
6. Mdulo Coordinador: Recibe la informacin proveniente de otros sensores y agentes. Es el
mdulo de comunicacin interna
7. Mdulo de Asignacin de Tareas: Asigna y da prioridad a las tareas que realizan los
actuadores.
8. Base de Datos Comn
9. Historia de Acciones
10. Protocolos de Comunicacin
11. Protocolos de Negociacin

A continuacin se muestra la estructura de los agentes que se utilizan en el modelo multiagente.

A. Ambiente
U. Usuario
1. Interfaz con el usuario
2. Percepcin
3. Peticiones
4. Mensajes de otros Agentes
5. Comunicacin
6. Actuador
7. Razonamiento
8. Metas
9. Aportaciones
10. Planes
11. Base de Conocimientos

U
12

3
1

8
7

A
10

9
1
1

12. Resultados
Donde la parte inteligente de cada agente le permitir la autonoma de su comportamiento,
as como un nivel de aprendizaje y adaptacin que le permitir interactuar con los otros agentes,
para colaborar en la meta propuesta por el robot.
Para lograr ste comportamiento, los agentes deben contar con los siguientes elementos:
- Toma de decisiones distribuidas
- Contar con habilidades que le permitan planear globalmente
- Coordinar planes cooperativos
- Mantener comunicacin mutua
- Contar con inteligencia colectiva.
5. Conclusiones
Con la arquitectura propuesta se pretende facilitar la implementacin de la programacin
que se desarrolle, proveer una respuesta ms dinmica, permitir una mayor flexibilidad al
diseador, utilizando las caractersticas que ofrece una solucin multiagente. Es una arquitectura
hbrida ya que en su composicin integra agentes deliberativos y reactivos para la realizacin de
las tareas. Los agentes seleccionados y sus funciones tambin representan una arquitectura hbrida
ya que se tomaron caractersticas y ventajas de las tres arquitecturas tradicionales que se
mencionan.
Proyecto apoyado por COSNET y DGIT

Referencias
[1] ARKIN, R. C. Behavior-Based Robotics. MIT Press; Cambridge, Massachusetts.1998. pp.1520
[2] ARKIN, R. C. Reactive Robotics Systems. College of Computing, Georgia Institute of
Technology. Atlanta Georgia. 11p.
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Robotics and Automation, Vol RA-2, No, 1 March 1986.
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Ingeniera de Sistemas Telemticos de la Universidad Politcnica de Madrid. 1997
[5] JENNINGS, Nicholas R. y T.Wittig. ARCHON: Theory and Practice. . Dept. Electronic
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[6] KALENKA, Susanne. Formalising Social Agents Interactions. QMW: 1997, 2p. (Sussane en
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Group Behavior. Volen Center for Complex Systems Computer Science Department. Brandeis
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[12] VREESWIJK, Gerard A.W. Open Protocol in Multi-agent System. University of Limburg,
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