I.

INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO.

1.1 Introduccin al control automtico.

El objetivo de este captulo es familiarizarse con:

Una de las preguntas ms comunes es Qu es un sistema de control automtico?

Para responder a esta pregunta, podemos decir que en nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan cumplirse. Por
ejemplo, en el mbito domstico, se requiere regular la temperatura y humedad de las casas y edificios para tener un ambiente
cmodo. Para transporte se requiere controlar que un automvil se desplace de un lugar a otro de forma segura y exacta. En la
industria, los procesos de manufactura tienen un sin nmero de objetivos para productos que satisficieran requerimientos de precisin
y costo. Un ser humano es capaz de realizar una gran cantidad de tareas, incluyendo tomar decisiones. Algunas de estas tareas tales
como tomar objetos y caminar de un punto a otro se realizan de una forma rutinaria. Bajo ciertas condiciones, algunas de estas tareas
se realizan de la mejor forma posible. Por ejemplo un atleta que corre 100 metros tiene el objetivo de correr dicha distancia en el
menor tiempo posible. Por otro lado un corredor de maratn no solo debe correr dicha distancia lo ms rpido posible sino que tambin
debe controlar el consumo de energa y desarrollar la mejor estrategia para la carrera. La bsqueda para alcanzar tales objetivos
requiere normalmente utilizar un sistema de control que implante ciertas estrategias de control.
Para explicar el fundamento de un sistema de control se puede utilizar como ejemplo un tirador de arco. El tirador mira a la diana,
apunta y dispara. Si el punto de impacto resulta bajo, en el prximo intento levantar ms el arco; si la flecha va alta, en la siguiente
tirada bajar algo ms el arco; y as sucesivamente, hasta que consiga la diana. El tirador sera el elemento de mando (da las rdenes
de subir o bajar el brazo) y su brazo el elemento actuador. En el ejemplo expuesto se observa que el objetivo se asegura mediante el
mtodo de prueba y error. Lgicamente los sistemas de control, al ser realizados por ordenadores o por otros medios analgicos, son
ms rpidos que en el caso del tirador. Se puede mejorar el modelo sustituyendo el tirador por un soldado con un arma lser, que est
continuamente disparando. El soldado es el elemento de mando en el sistema, y la mano con la que se sostiene el arma el elemento
actuador. En Automtica se sustituye la presencia del ser humano por un mecanismo, circuito elctrico, circuito electrnico o, ms
modernamente por un ordenador. El sistema de control ser, en este caso automtico.
Un ejemplo sencillo de sistema automtico lo constituye el control de temperatura de una habitacin por medio de un termostat o, en el
que se programa una temperatura de referencia que se considera idnea. Si en un instante determinado la temperatura del recinto es
inferior a la deseada, se producir calor, lo que incrementar la temperatura hasta el valor programado, momento en que la calefaccin
se desconecta de manera automtica.
Definicin

Automtica: Disciplina que trata los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un
operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental previamente programada.
Control: Mtodos para conseguir que un conjunto de variables o parmetros varen a lo largo del tiempo de alguna forma
previamente definida.
Automatizacin: Aplicacin de la automtica en una tarea determinada.
Sistema: Combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.

Sistema de control automtico: Es un conjunto de elementos necesarios para conseguir el objetivo de control.

Necesidad y aplicaciones de los sistemas de control automticos.

En la actualidad los sistemas automticos juegan un gran papel en muchos campos, mejorando nuestra calidad de vida:
- En los procesos industriales:
Aumentando las cantidades y mejorando la calidad del producto, gracias a la produccin en serie y a las cadenas de montaje.
Reduciendo los costos de produccin.
Fabricando artculos que no se pueden obtener por otros medios.
- En los hogares:
Mejorando la calidad de vida. Podramos citar desde una lavadora hasta un control inteligente de edificios (domtica).
- Para los avances tecnolgicos:
Por ejemplo en automocin los limpiaparabrisas inteligentes, etc.
Como se puede observar las aplicaciones son innumerables. De esta manera surge toda una teora, La Regulacin Automtica,
dedicada al estudio de los sistemas de control automticos.

Componentes bsicos de un sistema de control.

Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante:
1. Objetivos de control.
2. Componentes del sistema de control.
3. Resultados o salidas.

Ejemplos de aplicaciones de sistemas de control automtico.

ELEMENTOS BSICOS DE UN SISTEMA EN LAZO ABIERTO.

Se puede considerar que un sistema en lazo abierto consiste en algunos subsistemas bsicos arreglados como se muestra en la figura
1.7, estos elementos pueden ser distintos, equipos separados, pero todas las funciones que cumple cada subsistema se debe
preservar. La entrada global al sistema es un seal, que, basada en experiencias anteriores, es probable que conduzca a la sa lida
requerida. Los subsistemas son:
1.
2.
3.

Elemento de control. Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control.
Elemento de correccin. Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para
producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.
Proceso. El proceso o planta es el sistema en el que se va a controlar la variable.

Los primeros dos subsistemas a menudo se unen para formar un elemento denominado controlador.
Una seal de entrada actuante o comando r se aplica al controlador, cuya salida acta como seal actuante u; la seal actuante
controla el proceso controlado de tal forma que la variable controlada y se desempee de acuerdo con estndares preestablecidos.
En los casos simples, el controlador puede ser un amplificador, filtro u otro elemento de control. En los casos ms complejos, el
controlador puede ser una computadora tal como un microprocesador. Debido a la simplicidad y economa de los sistemas de control
en lazo abierto, se les encuentra en muchas aplicaciones no crticas.

Un ejemplo de un sistema en lazo abierto es un calefactor elctrico utilizado para calentar una habitacin figura 1.8. con dicho
sistema se tiene:
Variable controlada - Temperatura de la habitacin.
Elementos de control - Una persona que toma la decisin basada en la experiencia de las
temperaturas producida mediante la conmutacin del elemento calefactor.
Elemento de correccin El interruptor y el elemento calefactor
Proceso La habitacin

Ejercicio.

Identifique los subsistemas en un sistema en lazo abierto de un motor de velocidad controlada.

Variable controlada Velocidad del motor
Elementos de control - Una persona que toma la decisin basada en la experiencia de las velocidades producidas al encender el
motor.
Elemento de correccin El interruptor.
Proceso El motor

ELEMENTOS BSICOS DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO.

Lo que hace falta en el sistema de control en lazo abierto para que sea ms exacto y ms adaptable es una conexin o
retroalimentacin desde la salida hacia la entrada del sistema. Para obtener un control ms exacto, la seal controlada y debe ser
realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una seal actuante proporcional a la diferencia de la entrada
y la salida a travs del sistema para corregir el error. Un sistema con una o ms trayectorias como el que se acaba de describir se
denomina sistema en lazo cerrado.
Se puede considerar que un sistema en lazo cerrado consiste en algunos subsistemas bsicos ordenados como se muestra en la
figura. Estos elementos pueden no ser partes distintas o equipos separados, pero todas las funciones de los subsistemas estarn
presentes. La entrada global al sistema de control es el valor requerido de la variable y la salida es el valor real de la variable.
1. Elemento de comparacin. Este elemento compara el valor de referencia de la variable a controlar con el valor medido de lo que
se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
Seal de error = Seal de valor de referencia seal del valor medido
2. Elemento de control. Este elemento decide que accin tomar cuando se recibe una seal de error. A menudo se utiliza el trmino
controlador para un elemento que incorpora el elemento de control y la unidad de correccin.
3. Elemento de correccin. Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error, y con frecuencia se
denomina actuador.
4. Elemento proceso. El proceso, o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable.
5. Elemento de medicin. Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la
seal de retroalimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error.

Una caracterstica necesaria de un sistema de control en lazo cerrado es el lazo de retroalimentacin. Este es el medio a travs del
cual una seal relacionada con la variable real obtenida se retroalimenta para compararse con la seal de referencia. Se dice que se
tiene realimentacin negativa cuando la seal realimentada se sustrae del valor de referencia, esto es:
Seal de error = valor de referencia seal de realimentacin
La realimentacin negativa es necesaria para que logre el control. La realimentacin positiva se presenta cuando la seal realimentada
se adiciona al valor de referencia, esto es:
Seal de error = valor de referencia + seal de realimentacin
En la figura 1.10 la seal de realimentacin se combina con el valor de referencia en el elemento de comparacin. El elemento de
comparacin se indica mediante un crculo con una cruz, este es el smbolo genrico para indicar el elemento suma. Cuando en el
elemento de comparacin hay realimentacin negativa, el valor de referencia se marca como seal positiva y la seal de
realimentacin como negativa, de modo que la salida del elemento de comparacin es la diferencia entre las seales. Si hubiera
realimentacin positiva en el elemento de suma, entonces ambas seales deben marcase como positivas.

Consideramos el sistema de control estudiando anteriormente,

donde se control la temperatura de una habitacin mediante una
persona que encenda y apagaba el elemento calefactor de
acuerdo a si la temperatura de una habitacin dada por un
termmetro tena o no el valor requerido. Los elementos de este
sistema son:
Variable controlada Temperatura de la habitacin.
Valor de referencia Temperatura requerida en la habitacin.
Elemento de comparacin Persona que compara el valor
medido y la temperatura requerida.
Seal de error diferencia entre la temperatura requerida y la
medida.
Elemento de control - La persona.
Elemento de correccin Mano que opera el encendido del
elemento calefactor.
Proceso Habitacin.
Dispositivo de medicin Termmetro
Realimentacin - negativa

Ejemplos.

Ejercicio:
El tostador domestico es un sistema en lazo abierto, sugiera los medios que permiten hacerlo un sistema de control en lazo cerrado.
Solucin
Para que el tostador sea un sistema en lazo cerrado debe haber una seal de realimentacin que indique el grado de dorado del pan.
Las posibilidades son: una persona que mira el pan o quizs una fotocelda que responda al grado de dorado. La salida de cualquiera
de estos sistemas de medicin sera una seal obtenida de la seal de referencia utilizada para especificar el grado del tono de
dorado requerido. Se puede utilizar esta seal para activar un relevador que encienda o apague el elemento de tostado o un
potencimetro que vari el voltaje aplicado al elemento de tostado.
Sistema de control para mantener constante el nivel de agua en un tanque.
El valor de referencia es la posicin inicial en el brazo (del flotador), de modo que cierra el suministro de agua en el nivel de agua. Esto
propicia que el brazo del flotador se mueva y permita que el agua entre en el tanque. Este flujo contina hasta que el flotador sube a
una altura tal, que haya movido el brazo del flotador y cerrado e suministro de agua. Este es un sistema de control en lazo cerrado y
sus elementos son:

En la vida diaria existen muchos sistemas de control sencillos. Sin embargo es posible que el sistema tenga ms de una
variable a controlar, por ejemplo el sistema de control para el manejo de un automvil, se tiene que controlar la direccin y la
velocidad.
Sistema de control para manejo de automovil.

Ejercicio

Tarea: Ensayo sobre los tipos de sistemas de control realimentados.

MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS.

Con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas es necesario obtener modelos matemticos que los representan. Un
modelo matemtico de un sistema es una replica de las relaciones entre entrada y salida o entre entradas y salidas. Las relaciones
reales entre la entrada y la salida de un sistema se sustituyen por expresiones matemticas.
Considere un motor como sistema. La entrada al motor es un voltaje V y la salida es una velocidad angular W del eje. Para muchos
sistemas existen relaciones lineales razonables entre la entrada y la salida. Esto significa que la salida es proporcional a la entrada y si
la entrada se duplica, entonces la salida tambin se duplica, es decir, si la entrada se multiplica por una constante entonces la salida
se multiplica por la misma constante. Esto tambin quiere decir que si la entrada 1 produce una salida 1 y la entrada 2 produce una
salida 2, entonces una entrada igual a la suma de las entradas 1 y 2 producir una salida igual a la suma de las salidas 1 y 2. De este
modo, si existe una relacin lineal entre la salida y la entrada para el motor, entonces el modelo matemtico es:
w=GV
Donde G es la constante de proporcionalidad. Esta relacin implica que si el voltaje cambia, entonces deber haber un cambio
inmediato correspondiente a la velocidad angular del eje. Este no ser el caso, puesto que el motor toma un tiempo para que el eje
cambie a la nueva velocidad. As la relacin que existe, solo entre el voltaje y velocidad cuando el sistema ha tenido suficiente tiempo
para asentarse ante cualquier cambio en la entrada, es decir, esto se refiere a lo que se denomina condicin de estado estable.
Entonces, para aclarar, la ecuacin se puede escribir como:
Valor en estado estable de w = G (valor en estado estable de V)
Por lo tanto
G = valor en estado estable de w
Valor en estado estable
La constante G se denomina funcin de transferencia o ganancia del sistema. En general, se puede definir la funcin transferencia
como el cociente de la salida en estado estable entre la entrada en estado estable para un sistema o subsistema.
Funcin de transferencia G = salida en estado estable
Entrada en estado estable
Un sistema de medicin de temperatura puede tener una entrada de 10C y producir una salida en estado estable de 5.0 mV. Este
sistema tiene una funcin de transferencia de 0.5 mV/C. Si se supone que el sistema es lineal se puede predecir que si la entrada
fuera de 20C entonces la salida en estado estable sera 10.0 mV. El modelo matemtico del sistema es
Salida en estado estable en mV = 0.5 x entrada en estado estable en C
Lo anterior es el anlisis de un sistema que tiene una relacin lineal entre la entrada y la salida.
Ejemplo:
Un motor tiene una funcin de transferencia de 500 rev/min por volt. Cul ser la velocidad de salida en estado estable para tal motor
cuando la entrada es 12 V?
Si se utiliza la ecuacin
Funcin de transferencia G = salida en estado estable
Entrada en estado estable
Entonces,
Salida en estado estable = G (entrada en estado estable)
= 500 x 12 = 6000 rev/min

MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS EN LAZO ABIERTO.

Existen muchas situaciones donde se requiere la funcin de transferencia para varios elementos en serie. Considere tres elementos en
serie como en la figura. Los tres elementos pueden ser un sistema en lazo abierto puesto que no hay un lazo de retroalimentacin, o
solo tres elementos en serie de un sistema ms grande.

Para el elemento 1 la funcin de transferencia G1 es la salida 1 dividida entre la entrada i. As,

G1 = 1
i
Para el elemento 2 la funcin de transferencia G2 es la salida 2 dividida entre la entrada 1. As,
G2 = 2
1
Para el elemento 3 la funcin de transferencia G3 es la salida 0 dividida entre la entrada 2. As,
G3 = 0
2

La funcin de transferencia global del sistema es la salida 0 dividida entre la entrada i. Se puede escribir como:

Por lo tanto, para el sistema en lazo abierto

Funcin de transferencia = G1 x G2 x G3
La funcin de transferencia global en lazo abierto es el producto de las funciones de transferencia de los elementos individuales. Esto
se aplica a cualquier nmero de elementos conectados en serie.
Ejemplo:
El sistema de medicin empleado en un sistema de control consta de dos elementos, un sensor y un acondicionador de seal en serie.
Si el sensor tiene una funcin de transferencia de 0.1 mA/Pa y el acondicionador de seal una funcin de transferencia de 20, Cul
es la funcin de transferencia del sistema de medicin?

El sensor y el acondicionador de seal estn en serie, de modo que la funcin de transferencia combinada es el producto de las
funciones de trasferencia de los elementos individuales.
Funcin de transferencia = G1 x G2
= 0.1 x 20 = 2mA/Pa
MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS EN LAZO CERRADO.
La figura muestra un sistema en lazo cerrado. Si i es el valor de referencia, es decir, la entrada, y si 0 es el valor real, es decir, la
salida del sistema, entonces la funcin de transferencia del sistema completo es
Funcin de transferencia G = salida en estado estable = i
Entrada en estado estable 0

Cada subsistema en el sistema global tiene su propia funcin de transferencia. De este modo, si el sistema que se controla tiene una
funcin de transferencia G, entonces con su entrada de la seal de error e y salida 0,
G = 0
e
Si la trayectoria de realimentacin tiene una funcin de trasferencia H, con entrada 0 y salida f,

H=f
0
La seal de error e es la diferencia entre i y f, la seal de realimentacin f es una medida de la salida del sistema completo.
e = i f
Al sustituir e y f, despejndolas a partir de las dos ecuaciones anteriores,

Por lo tanto, la funcin de transferencia global del sistema de control en lazo cerrado es

La ecuacin anterior se aplica a realimentacin negativa. Con realimentacin positiva el denominador de la ecuacin anterior se
convierte en (1 GH).
En el sistema en lazo cerrado, G se conoce como la funcin de transferencia de la trayectoria directa, puesto que es la funcin de
transferencia que relaciona las seales que se mueven hacia adelante a travs del sistema de la entrada a la salida. GH se conoce
como funcin de transferencia de lazo, ya que es el trmino que se presenta en la expresin como resultado del lazo de
realimentacin.
Ejemplo: Un motor de velocidad controlada tiene un sistema motorrelevador-amplificador con una funcin de transferencia combinada de
600 rev/min por volt y un sistema de medicin en el lazo de
realimentacin con una funcin de transferencia de 3mV por rev/min,
como se ilustra en la figura, cul es la funcin de transferencia global?
Respuesta. El sistema tendr realimentacin negativa y as la funcin de
transferencia global est dada por la ecuacin como:

MODELOS MATEMATICOS PARA SISTEMAS EN LAZO CERRADO CON ELEMENTOS MULTIPLES.

Considere el sistema en lazo cerrado de la figura.
La funcin de transferencia para el sistema completo se puede
obtener determinando primero la funcin de transferencia para los
tres elementos en serie. Como estos tienen funciones de
transferencia G1, G2, y G3, entonces la funcin de transferencia
combinada es:
F.T. de los elementos en serie = G1 x G2 x G3
El sistema en lazo cerrado de la figura anterior se puede reemplazar por el sistema equivalente ms sencillo, como se muestra en la
siguiente. Ahora, este es solo u elemento con una funcin de trasferencia de G1 x G2 x G3 y un lazo de realimentacin con una
funcin de transferencia H.

La funcin de transferencia global para el sistema es entonces.

Ejemplo.
Un sistema de control de posicin utilizado con una mquina
herramienta tiene un amplificador en serie con una vlvula
corrediza y un lazo de realimentacin con un sistema de medicin
de desplazamiento. Si las funciones de transferencia son:
amplificador 20 mA/V, vlvula corrediza 12mm/mA, sistema de
medicin 3.0 V/mm, cul es la funcin de transferencia global
para el sistema de control?
Respuesta: El amplificador y la vlvula corrediza estn en serie, por lo que la funcin de transferencia combinada para los dos
elementos es el producto de sus funciones de transferencia separadas.
F.T. para los elementos en serie = 20 x 12 = 240 mm/V
Estos elementos tienen un lazo de realimentacin con una funcin de transferencia de 30 mV/mm. La funcin de transferencia global
para el sistema de control es:

LAZO ABIERTO CONTRA LAZO CERRADO.

Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo
abierto se puede resumir de la siguiente manera:
1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para para la variable.
2. Menos sensible a las perturbaciones.
3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa.
Pero hay algunas desventajas:
1. Hay perdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de transferencia de un sistema en lazo abierto, se reduce de G a
G/(1+GH) por una trayectoria de realimentacin con una funcin de transferencia H.
2. Existe una gran posibilidad de inestabilidad.
3. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no solo ms caro, sino ms propenso a descomposturas.

Resumen de Ecuaciones para determinar la funcin de transferencia de un sistema de control.

Funcin de transferencia.

Sistema lazo abierto

Sistema lazo cerrado

Sistema lazo cerrado con elementos mltiples

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Simplificacin de diagramas de bloques.

Dado el siguiente diagrama de bloques para un sistema en lazo cerrado con doble realimentacin, simplificarlo:

Se resuelven en primer lugar los lazos ms internos, teniendo en cuenta lo estudiado anteriormente:

Aplicando:

Reducimos a:

Aplicando:

Reduccin:

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Con lo que se obtiene como funcin de transferencia total:

Ejercicio:
A partir del diagrama de bloques correspondiente a un sistema de regulacin representado en la figura, determinar su funcin de
transferencia global, simplificando su diagrama.

12

13

Control neumtico.
Los controladores neumticos se utilizan para regular las variables de proceso tales como temperatura, presin, caudal y nivel del
lquido en la industria, produccin de energa y arquitectura de aplicaciones de control de clima. Fueron introducidos a principios del
siglo XX para modular las vlvulas neumticas de membrana que fueron implementadas en las refineras de petrleo y plantas
qumicas, debido a sus caractersticas de seguridad intrnseca en ambientes explosivos. Ellos son excepcionalmente fiables y todava
se utilizan ampliamente, incluso con el predominio actual de los controles electrnicos.
Funciones de control de procesos
Los controladores y las vlvulas de control neumticos direccionales pueden generar y transmitir fuerzas muy elevadas para modular
las vlvulas grandes a travs de tubos muy pequeos y de bajo costo entre el controlador y la vlvula. Puesto que no hay flujo de aire
apreciable entre el transmisor y el controlador del sensor en estado estacionario, el sistema es muy exacto ya que los efectos de cada
de presin son nulos. Los controladores de proceso comparan una variable de proceso, tal como una temperatura de un transmisor de
temperatura a una seal de punto de ajuste deseado y mueven una vlvula de control proporcional, tal como una vlvula de vapor
hasta que la temperatura sea igual al punto consignado. En control neumtico, una seal neumtica de 3 a 15 psi (libras por pulgada
cuadrada) proporcional comunica 0 a 100% del rango completo. Para un rango de temperatura de 0 a 300 grados F, 3 psi
correspondera a 0 grados, 15 psi a 300 grados, y 9 psi, o la mitad entre 3 y 15 psi, indicara 150 grados F.
Control proporcional contra encendido-apagado
El control continuo proporcional, a diferencia del control on-off (encendido-apagado) tal como se utiliza en termostatos, acelera una
vlvula de control proporcional en algn lugar entre plenamente encendido y plenamente apagado en lugar de solo encendido o
apagado. Este es el mismo tipo de accin de control utilizado en el control de crucero del automvil donde el acelerador es modulado
continuamente para mantener una velocidad deseada. El control proporcional permite un control preciso sostenido adecuadamente en
un punto de ajuste deseado en lugar de la cacera u oscilacin alrededor de un punto de ajuste, que es caracterstico de los sistemas
de encendido-apagado.
Funciones verstiles de control
Los controladores neumticos utilizan fuelles o diafragmas que se oponen junto con funciones de temporizacin ajustables para lograr
necesarios algoritmos matemticos de control. El tipo ms comn es el del controlador proporcional ms integral ms derivado, el
control comnmente denominado PID. La accin proporcional provee una respuesta inmediata de salida proporcional a una alteracin
de proceso, rampa integral para establecer gradualmente el equilibrio, y el derivado agrega la capacidad de anticipacin. Estas
acciones trabajan juntas y generan la salida a travs del piloto neumtico para que la vlvula de control permita la variable del proceso
a un estricto control en el punto de ajuste cuando el sistema est correctamente afinado.
Ventajas
Un control ms estricto del proceso permite a los fabricantes crear consistentemente mejores productos y lograr mejores resultados de
negocio. En la prctica, los controladores neumticos no requieren transductores de conversin electroneumticos entre el controlador
y la vlvula, lo que simplifica el sistema de control global. Debido a que los simples controladores neumticos son fiables y sobre todo
rentables, tambin son ampliamente utilizados en sistemas de calefaccin, ventilacin y aire acondicionado en edificios grandes y
complejos.
La neumtica es la tecnologa que emplea el aire comprimido como modo de transmisin de la energa necesaria para mover y hacer
funcionar mecanismos.
Mediante un fluido, ya sea aire (neumtica), aceite o agua (hidrulica) se puede conseguir mover un motor en movimiento giratorio o
accionar un cilindro para que tenga un movimiento de salida o retroceso de un vstago (barra). Esto hoy en da tiene infinidad de
aplicaciones como pueden ser la apertura o cierre de puertas en trenes o autobuses, levantamiento de grandes pesos, accionamientos
para mover determinados elementos, etc. El control del motor o del cilindro para que realice lo que nosotros queremos se hace
mediante vlvulas que hacen las veces de interruptores, pulsadores, conmutadores, etc si lo comparamos con la electricidad y
mediante tubos conductores (equivalente a los conductores elctricos) por los que circula el fluido.
Componentes de un Circuito Neumtico
Pues bien nada mejor que una imagen para ver los componentes generales de un circuito neumtico. Luego explicaremos uno a uno.

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Compresores Neumticos (Generadores)

Para producir el aire comprimido se utilizan compresores que elevan la presin del aire al valor de trabajo deseado. La presin de
servicio es la suministrada por el compresor o acumulador y existe en las tuberas que recorren el circuito. El compresor normalmente
lleva el aire a un depsito para despus coger el aire para el circuito del depsito. Este depsito tiene un manmetro para regular la
presin del aire y un termmetro para controlar la temperatura del mismo. El filtro tiene la misin de extraer del aire comprimido
circulante todas las impurezas y el agua (humedad) que tiene el aire que se puede condensar. Todos estos componentes se llaman
circuito de control.

Cilindros Neumticos
Al llegar la presin del aire a ellos hace que se mueva un vstago (barra), la cual acciona algn elemento. Hay de varios tipos:
De simple efecto: Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido.
Se necesita aire slo para un movimiento de traslacin. El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza
externa. Ejemplo de Aplicacin: frenos de camiones y trenes. Ventaja: frenado instantneo en cuanto falla la energa. Apertura de una
puerta mientras le llaga el aire, cuando deja de llegar la puerta se cierra por la accin del retorno del cilindro gracias al muelle.

Cilindros de doble efecto: la fuerza ejercida por el aire comprimido anima al mbolo, en cilindros de doble efecto, a realizar un
movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la ida como en el retorno.

Elementos Neumticos con Movimiento Giratorio

Estos elementos transforman la energa neumtica en un movimiento de giro mecnico. Son motores de aire comprimido.

Vlvulas Neumticas
Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la presin o el caudal del
fluido enviado por una bomba hidrulica o almacenado en un depsito. Las posiciones de las vlvulas distribuidoras se representan
por medio de cuadrados. La cantidad de cuadrados yuxtapuestos indica la cantidad de posiciones de la vlvula distribuidora.

El funcionamiento se representa esquemticamente en el interior de las casillas (cuadros).Las lneas representan tuberas o
conductos. Las flechas, el sentido de circulacin del fluido (figura 1). Las posiciones de cierre dentro de las casillas se representan
mediante lneas transversales (figura 2). La unin de conductos o tuberas se representa mediante un punto (figura 2). Las conexiones
(entradas y salidas) se representan por medio de trazos unidos a la casilla que esquematiza la posicin de reposo o inicial (figura 3).

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La otra posicin se obtiene desplazando

lateralmente los cuadrados, hasta que las
conexiones coincidan. Las posiciones pueden
distinguirse por medio de letras minsculas a, b,
c y 0. Las salidas (al exterior) y entradas de aire
se
representan
mediante
un
tringulo.

Para activar la vlvula (que cambie de posicin se puede hacer manualmente (como un pulsador) o de otras formas (elctricamente,
neumticamente (una flecha) ,etc).

La vlvula selectora cuando el aire entra por X sale por A pero no puede salir por Y. Si entra por Y sale por A pero no puede salir por
X. Veamos un ejemplo de funcionamiento de una vlvula 3/2

Un regulador de flujo: es un elemento que permite controlar el paso del aire en un sentido, mientras que en el otro sentido circula
libremente.

Las vlvulas estranguladoras con retencin, conocidas como vlvulas reguladoras de velocidad, son hbridas. Desde el punto de
vista de la estrangulacin son vlvulas de flujo y como tales se las emplea en neumtica. La funcin de retencin les hace ser al
mismo tiempo una vlvula de bloqueo.

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