Teora de control

Control PID
Universidad Politcnica de Quertaro
Integrantes:
Garca Reyes Christian Etzari
Hernndez Jurez Eduardo
Guillermo Tern Luis
Profesor:
Fecha: 04-12-2014

ndice
Introduccin2
Marco terico.2
Objetivo..5
Desarrollo de
prctica...5
Resultados....10
Conclusin....11
Bibliografa....12

Introduccin
En esta seccin veremos dos mtodos de ajuste de las ganancias de un
controlador PID.
El mtodo de Oscilacin o Mtodo de Respuesta en Frecuencia y el mtodo
basado en la curva reaccin o mtodo de Respuesta al Escaln.
El primero se basa en un lazo de control solo con ganancia proporcional y de
acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al perodo
de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador PID.
El otro mtodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escaln
unitario, se calculan algunos parmetros, como la mxima pendiente de la curva y
el retardo, y con ellos establecemos las ganancias del controlador PID.
La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su
debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma
satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas
con ningn un miembro de la familia PID).

Marco terico
El control PID es un mecanismo de control que a travs de un lazo de
retroalimentacin permite regular la velocidad, temperatura, presin y flujo entre
otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula la diferencia
entre nuestra variable real contra la variable deseada.
Estructura del PID

P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es

proporcional al error, es decir:
u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcin transferencia queda:
2

Dnde:
Kp es una ganancia proporcional ajustable. , Un controlador proporcional puede
controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en
rgimen. Permanente (off-set).

PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante

Dnde:
Ti, se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de
transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin
de control distinta de cero. Con accin integral, un error peque no positivo
siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de
control ser a decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en
rgimen permanente ser siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que
un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por
ejemplo, mediante un ensayo al escaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

Dnde:
Td,es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter
de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar
saturacin on en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s
sola, debido a que solo.es eficaz durante perodos transitorios.
La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada

rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:

Objetivo
Disear un control PID mediante Amplificadores operacionales.

Demostrar la operacin de los controladores P y PI.

Identificar las caractersticas de cada controlador a partir de la respuesta de
salida de la planta.

Desarrollo
Material
2 LM324
2 potencimetros 10k
2 capacitores
8 resistencias
Transistores NPN y PNP
1 protoboard
1 motor DC a 12v

1.- Realizar clculos para obtener control PD.

Se propusieron valores para; el Tiempo de establecimiento y para el sobre impulso
ts= 1 segundo
Mp= 10%
Con las siguientes ecuaciones se obtienen los polos de lo propuesto del sobre
impulso y tiempo de establecimiento.

ts

Mp e

Wd= 5.45

Polos obtenidos

s1, 2 4 5.45 j

Polo de nuestra funcin de transferencia

Funcin de transferencia

() =

0.7208
1 + 0.25

1+0.25s=0

1
0.25

S= -4
Polo
5.45i

-4

Como el polo de nuestra funcin de transferencia es el mismo que el de los datos

que propusimos a va a tomar ese valor.
a=-4
Ahora buscamos kd y se obtiene con la ecuacin siguiente

kd 0.7208

5.458 2
5.458 2 4 2

kd= 11.63
Con las siguientes ecuaciones se obtiene Td para calcular la resistencia y
capacitor.

kd k Td

y a

1
Td

Td=0.25
K= ganancia del proporcional
K=45.84

Teniendo Td solo resolvemos la ecuacin de RC=Td para obtener resistencia y

capacitor.
Proponemos un capacitor de 0.1 microfaradios y solo despejamos y encontramos
nuestra resistencia.
0.1uf*R=0.25

0.25
0.1106

R=2.5Mohms
2.- Realizar clculos para el control PI
Polo de la funcin es 4, tenemos que proponer una a menor 10 veces y que sea
casi cero.
La a propuesta es:

4
10

a=0.4
=

Kp=45.84
Ki=18.32
7

 () = 45.84() + 18.32
() = 45.84() + 0.4

()

()

0.4=1/Ti

1
0.4

Ti= 2.5
Teniendo Ti ahora resolvemos la ecuacin RC=Ti para obtener la resistencia y el
capacitor.
El capacitor se propuso de 100 microfaradios y al resolver la ecuacin
100uf*R=2.5

2.5
100106

R= 250k
3.-despues de obtener las resistencias requeridas, se procede a sumar el control
PI y control PD para obtener nuestro control PID.

Resultados
En las siguientes imgenes se muestran nuestros circuitos del control PID.

Circuito fsico

10

En la siguiente tabla se observan las comparaciones de los errores que obtuvimos

aplicando dos valores diferentes de escaln.
Voltaje de
referencia

Voltaje de
retroalimentacin

Porcentaje de
error
%

5.0v

5.53v

5.3v

5.0v

5.55v

5.5v

10.0v

10.51v

5.1v

10.0v

10.52v

5.2v

NOTA: en este caso tambin obtuvimos el mismo erro que en nuestro control PI el
erro que se obtuvo es muy grande, ya que el problema era debido a las
caractersticas del motor.

Conclusin
En esta prctica se pudo aplicar lo aprendido en clase, en la cual se puedo
observar que lo aplicado tericamente nos sirvi para poder realizar nuestro
control PID. Tambin en esta prctica se puedo observar que nuestro motor se
mantuvo estable al momento de conectar el control PID ya que si no contaba con
este control empezaba a vibrar. En el notamos que al momento de aplicar un
control PI nos estabiliza el motor y al momento de conectar solo el control PD nos
desestabilizaba nuestro motor, entonces cuando se conectas los dos controles, el
motor se mantiene estable ya que los controles se compensan mutuamente.

11

Bibliografa
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/C07.pdf

http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf

12